CN112286222A - 无人机控制方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机控制方法、装置及设备，通过对包括多个控制端及与所述多个控制端一一对应控制的无人机的无人机系统中任一组的第一无人机设备，在所述第一无人机运动至所述对应的第一控制端的最大通信范围之外时，所述第一控制端检测除所述第一无人机外的其它的第二无人机是否位于所述第一控制端的通信范围内，并与在所述通信范围内的第二无人机建立连接并通信，选择能够与所述第一无人机建立连接的一个第二无人机作为中转无人机，最终通过所述中转无人机中转通信控制所述第一无人机，增加了无人机的运动范围。

Description

无人机控制方法、装置及设备

技术领域

本发明涉及无人机通信技术领域，尤指一种无人机控制方法、装置及设备。

背景技术

在无人机系统的使用过程中，无人机设备通过控制端无线信号的控制下进行工作。然而，由于无线信号会随着距离的增大而衰减，控制端对无人机设备的控制有一定的距离限制。无人机设备不能超出控制端的控制距离范围。而对于影视拍摄、灾害救援、环境勘察等用途而言，需要无人机的工作距离较大。但目前，大多数民用小型无人机的最远直连控制距离在10千米以下，对于上述用途难以胜任。另一方面，在上述用途中也往往难以在使用环境中使用蜂窝移动网络等依赖地面固定中继设施的通信方式进行控制。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机控制方法、装置及设备，用以解决现有技术中无人机控制距离较短的问题。

本发明实施例提供了一种无人机控制方法，应用于无人机系统中的第一控制端，其中所述无人机系统包括多个控制端及与所述多个控制端一一对应控制的无人机，所述第一控制端为任一所述控制端，包括：

检测与所述第一控制端控制的第一无人机的连接状态；

当检测到与所述第一无人机断开连接时，检测除所述第一无人机外的其它的第二无人机是否位于所述第一控制端的通信范围内；

与在所述通信范围内的第二无人机建立连接并通信，选择能够与所述第一无人机建立连接的一个第二无人机作为中转无人机；

通过所述中转无人机控制所述第一无人机；

当检测到所述第一无人机运动至所述第一控制端的通信范围内时，停止通过与所述中转无人机控制所述第一无人机。

可选地，与在所述通信范围内的第二无人机建立连接并通信，选择能够与所述第一无人机建立连接的一个第二无人机作为中转无人机，包括：

与在所述通信范围内的所有所述第二无人机建立连接并通信，确认能够与所述第一无人机建立连接的所述第二无人机；

检测与所述能够与所述第一无人机建立连接的第二无人机之间的距离；

选择能够与所述第一无人机建立连接的所述第二无人机之中，距离所述第一控制端最远的一个作为所述中转无人机。

可选地，与在所述通信范围内的第二无人机建立连接并通信，选择能够与所述第一无人机建立连接的一个第二无人机作为中转无人机，包括：

与在所述通信范围内的第二无人机，按照与所述第一控制端的距离由远及近的次序，依次建立连接；

每次与第二无人机建立连接时，确定所述第二无人机是否能够与所述第一无人机建立连接；

若是，将当前连接的第二无人机作为中转无人机；否则断开与所述第二无人机的连接，执行与下一个第二无人机的连接。

可选地，通过所述中转无人机控制所述第一无人机，还包括：

确定所述中转无人机不是能够与所述第一无人机建立连接、且距离所述第一控制端距离最远的第二无人机时，断开当前连接的所述中转无人机；

重新与当前在所述通信范围内能够与所述第一无人机建立连接的第二无人机之中距离所述第一控制端距离最远的一个建立连接，并通过所述第二无人机与所述第一无人机建立连接。

可选地，所述的无人机控制方法还包括：

确定所述第一无人机运动至位于所述第一控制端的通信范围之外，且位于所述中转无人机的最大通信范围位置时，控制所述第一无人机停止运动；或者，控制所述第一无人机向反方向运动。

相应地，本发明实施例还提供了一种无人机控制方法，应用于无人机系统中的第二无人机，其中所述无人机系统包括多个控制端及与所述多个控制端一一对应控制的无人机，所述第二无人机为任一所述无人机，该方法包括：

接收第一控制端的连接请求并与所述第一控制端建立连接；其中所述第一控制端为控制除所述第二无人机外其他的第一无人机的对应的控制端；

检测是否能够与所述第一无人机建立连接并反馈给所述第一控制端；

接收第一控制端发送给所述第一无人机的控制信号，并转发到所述第一无人机；接收所述第一无人机的控制信号，并转发到所述第一控制端。

可选地，所述的无人机控制方法还包括：

当运动至所述第一控制端的最大通信范围位置时，向所述第二控制端发送提示信息，并停止运动或向反方向运动；

或者，向所述第一控制端发送指示信息，并断开与所述第一控制端、与所述第一无人机的连接。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种无人机控制装置，应用于无人机系统中的第一控制端，其中所述无人机系统包括多个控制端及与所述多个控制端一一对应控制的无人机，所述第一控制端为任一所述控制端，所述无人机控制装置包括：

直连状态检测模块，用于检测与所述第一控制端控制的第一无人机的连接状态；

中转无人机查找模块，用于当检测到与所述第一无人机断开连接时，检测除所述第一无人机外的其它的第二无人机是否位于所述第一控制端的通信范围内；

中转无人机选择模块，用于与在所述通信范围内的第二无人机建立连接并通信，选择能够与所述第一无人机建立连接的一个第二无人机作为中转无人机；

中转控制模块，用于通过所述中转无人机控制所述第一无人机；

取消中转控制模块，当检测到所述第一无人机运动至所述第一控制端的通信范围内时，停止通过与所述中转无人机控制所述第一无人机。

相应地，本发明实施例还提供了一种无人机控制装置，应用于无人机系统中的第二无人机，其中所述无人机系统包括多个控制端及与所述多个控制端一一对应控制的无人机，所述第二无人机为任一所述无人机，所述无人机控制装置包括：

中转控制端连接模块，用于接收第一控制端的连接请求并与所述第一控制端建立连接；其中所述第一控制端为控制除所述第二无人机外其他的第一无人机的对应的控制端；

中转无人机检测模块，用于检测是否能够与所述第一无人机建立连接并反馈给所述第一控制端；

中转模块，用于接收第一控制端发送给所述第一无人机的控制信号，并转发到所述第一无人机；接收所述第一无人机的控制信号，并转发到所述第一控制端。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种无人机控制设备，包括：处理器和用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现所述的应用于所述第一控制端的所述无人机控制方法，或者执行所述的应用于所述第二无人机的所述无人机控制方法。

本发明有益效果如下：

本发明实施例提供的无人机控制方法、装置及设备，通过在控制端与无人机一一对应控制的无人机系统中，针对其中任一组第一无人机及对应的第一控制端，当所述第一无人机超出所述第一控制端的通信范围时，使用另一个无人机作为中继无人机，对所述第一无人机及对应第一控制端之间的信号进行转发，使所述第一无人机的运动范围大于所述第一控制端的通信范围，增大了所述无人机的运动范围。

附图说明

图1为本发明实施例提供的应用于第一控制端的无人机控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的无人机控制方法的使用情况的设备位置示意图；

图3为本发明实施例提供的无人机控制方法的一种连接示意图；

图4为本发明实施例提供的应用于第一控制端的无人机控制方法的部分流程图之一；

图5为本发明实施例提供的应用于第一控制端的无人机控制方法的部分流程图之二；

图6为本发明实施例提供的应用于第二无人机的无人机控制方法的流程图；

图7为本发明实施例提供的应用于第一控制端的无人机控制装置结构示意图；

图8为本发明实施例提供的应用于第二无人机的无人机控制装置结构示意图；

图9为本发明实施例提供的无人机控制设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步说明。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明更全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。本发明中所描述的表达位置与方向的词，均是以附图为例进行的说明，但根据需要也可以做出改变，所做改变均包含在本发明保护范围内。本发明的附图仅用于示意相对位置关系不代表真实比例。

需要说明的是，在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广。因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

下面结合附图，对本发明实施例提供的无人机控制方法、装置及设备及进行具体说明。

本发明实施例提供了一种无人机控制方法，应用于无人机系统中的第一控制端，其中所述无人机系统包括多个控制端及与所述多个控制端一一对应控制的无人机，所述第一控制端为任一所述控制端。

需要说明的是，在下文中所提及的第一无人机可以为所述无人机系统中的任一个无人机，所述第一控制端为对应控制所述第一无人机的控制端。若未具体限定，下文提及的第二无人机为所述无人机系统中除所述第一无人机外的任一个无人机，第二控制端为对应控制所述第二无人机的控制端。

如图1所示，所述无人机控制方法包括：

S101、检测与所述第一控制端控制的第一无人机的连接状态；

S102、当检测到与所述第一无人机断开连接时，检测除所述第一无人机外的其它的第二无人机是否位于所述第一控制端的通信范围内；

S103、与在所述通信范围内的第二无人机建立连接并通信，选择能够与所述第一无人机建立连接的一个第二无人机作为中转无人机；

S104、通过所述中转无人机控制所述第一无人机；

S107、当检测到所述第一无人机运动至所述第一控制端的通信范围内时，停止通过与所述中转无人机控制所述第一无人机。

具体地，所述无人机系统的各所述设备位置情况如图2所示。所述无人机系统包括：所述第一控制端K1及对应控制的所述第一无人机W1，其中所述第一控制端K1的最大通信范围为FK1；所述中转无人机W2及对应的控制端K2，其中所述中转无人机W2的最大通信范围FW2；所述其它未作为中转无人机的第二无人机W2X及对应的控制端K2X。如图2所示的情况中，此时所述第一无人机W1位于所述第一控制端K1的最大通信范围FK1之外，所述第一控制端K1选择了在所述范围FK1中能与所述第一无人机W1进行通信的无人机中距离所述第一控制端最远的无人机W2作为所述中转无人机，通过所述中转无人机W2的通信中转来控制所述第一无人机W1。

在具体实施过程中，所述控制端可以为遥控手柄、智能手机、平板电脑、笔记本电脑等设备，在此不作限定。

在具体实施过程中，所述第一控制端仅能控制所述第一无人机，所述第二无人机仅能被对应的第二控制端控制。在所述步骤S102中，当检测到与所述第一无人机断开连接时，可以通过所述第一无人机在断开连接之前向所述第一控制端发送的状态信息证明所述第一无人机工作状态正常后，来判断出此时所述第一无人机运动至所述第一控制端的通信范围外，执行检测除所述第一无人机外的其它的第二无人机是否位于所述第一控制端的通信范围内的操作。在所述步骤S102中，检测除所述第一无人机外的其它的第二无人机是否位于所述第一控制端的通信范围内，可以通过检测能否接收到所述第二无人机的无线信号来判断所述第二无人机是否位于所述第一控制端的控制范围；也可以通过测量所述第二无人机与所述第一控制端之间的距离来判断。具体地，测量距离的方法可以为在被测设备上安装GPS定位器件、北斗定位器件、伽利略定位器件和GLONASS定位器件等定位传感器，通过所述定位传感器获取所述被测器件自身的位置坐标，并通过所述位置坐标来判断所述被测器件之间的距离。测量距离的方法也可以通过安装在所述被测器件上的距离传感器来进行测量。其中所述距离传感器可以为红外距离传感器、超声波距离传感器、激光距离传感器、机器视觉距离传感器、脉冲多普勒雷达等传感器，在此不做限定。其中所述被测器件为所述第二无人机和所述第一控制端。

在具体实施过程中，与在所述通信范围内的第二无人机建立连接并通信，可以通过所述第二无人机上原有的通信结构实现，其中所述原有的通信结构用于所述第二无人机与对应的所述第二控制端进行通信；也可以通过在所述第二无人机上增加一个额外的通信结构实现，其中所述的额外的通信结构仅用于与所述第一无人机、所述第一控制端建立连接，中转所述第一无人机与所述第一控制端的信号；在此不作限定。所述无人机系统中所述无人机与所述控制端之间的通信方式可以为WLAN、蓝牙、红外线、ZigBee等方式，在此不作限定。

在具体实施过程中，如图3所示，所述中转无人机W2可以为多个所述第一控制端K1-1、K1-2……与对应的所述第一无人机W1-1、W1-2……进行通信中转，在此不作限定。

这样，通过在控制端与无人机一一对应控制的无人机系统中，针对其中任一组第一无人机及对应的第一控制端，当所述第一无人机超出所述第一控制端的通信范围时，使用另一个无人机作为中继无人机，对所述第一无人机及对应第一控制端之间的信号进行转发，使所述第一无人机的运动范围大于所述第一控制端的通信范围，增大了所述无人机的运动范围。

可选地，如图4所示，所述步骤S103、与在所述通信范围内的第二无人机建立连接并通信，选择能够与所述第一无人机建立连接的一个第二无人机作为中转无人机，包括：

S10311、与在所述通信范围内的所有所述第二无人机建立连接并通信，确认能够与所述第一无人机建立连接的所述第二无人机；

S10312、检测与所述能够与所述第一无人机建立连接的第二无人机之间的距离；

S10313、选择能够与所述第一无人机建立连接的所述第二无人机之中，距离所述第一控制端最远的一个作为所述中转无人机。

在具体实施过程中，在所述步骤S10311中，需要检测所述第二无人机能否与所述第一无人机建立连接，可以通过所述第二无人机能否接收到所述第一无人机的通信信号来判断，也可以通过距离传感器测量所述第一无人机与所述第二无人机之间的距离来判断，在此不作限定。所在述步骤S10312和所述步骤S10313中，具体地，测量距离的方法可以为在被测设备上安装GPS定位器件、北斗定位器件、伽利略定位器件和GLONASS定位器件等定位传感器，通过所述定位传感器获取所述被测器件自身的位置坐标，并通过所述位置坐标来判断所述被测器件之间的距离。测量距离的方法也可以通过安装在所述被测器件上的距离传感器来进行测量。其中所述距离传感器可以为红外距离传感器、超声波距离传感器、激光距离传感器、机器视觉距离传感器、脉冲多普勒雷达等传感器，在此不做限定。其中所述被测器件为所述第一无人机、所述第二无人机和所述第一控制端。

在具体实施过程中，若对所有在所述第一控制端的通信范围内的第二无人机建立连接后，因所述第一无人机不在所有的所述第二无人机的通信范围内，而未能选择出所述中转无人机时，可以立即再次执行一遍所述步骤S10311至所述步骤S10313的过程，也可以等待一定时间后再次执行一遍所述步骤S10311至所述步骤S10313的过程，在此不作限定。

这样，通过与在所述通信范围内的所有所述第二无人机建立连接并通信后选择其中可以实现中转的距离所述第一控制端最远的所述第二无人机进行信号中转，使所述第一无人机的运动范围增加到最大。

可选地，如图5所示，所述步骤S103、与在所述通信范围内的第二无人机建立连接并通信，选择能够与所述第一无人机建立连接的一个第二无人机作为中转无人机，包括：

S10321、与在所述通信范围内的第二无人机，按照与所述第一控制端的距离由远及近的次序，依次建立连接；

S10322、每次与第二无人机建立连接时，确定所述第二无人机是否能够与所述第一无人机建立连接；

S10323、若是，将当前连接的第二无人机作为中转无人机；否则断开与所述第二无人机的连接，执行与下一个第二无人机的连接。

在具体实施过程中，在具体实施过程中，所述步骤S10321中需要检测所述第二无人机与所述第一控制端之间的距离。在所述步骤S10311中，需要检测所述第二无人机能否与所述第一无人机建立连接，可以通过所述第二无人机能否接收到所述第一无人机的通信信号来判断，也可以通过距离传感器测量所述第一无人机与所述第二无人机之间的距离来判断，在此不作限定。检测设备之间的距离的方法与上文所述内容基本一致，故不再赘述。在具体实施过程中，如图3所示，若对所有在所述第一控制端的通信范围内的第二无人机依次建立连接后，因所述第一无人机不在所有所述第二无人机的通信范围内，而未能选择出所述中转无人机时，可以立即再次执行一遍所述步骤S10321至所述步骤S10323的过程，也可以等待一定时间后再次执行一遍所述步骤S10321至所述步骤S10323的过程，在此不作限定。

这样，通过与在所述通信范围内的第二无人机按照与所述第一控制端的距离由远及近的次序依次建立连接，并将能与所述第一无人机进行通信的所述第二无人机作为中转无人机，使所述第一无人机的运动范围增加到最大。

可选地，如图1所示，在所述步骤S104、通过所述中转无人机控制所述第一无人机之后，还包括：

S1051、确定所述中转无人机不是能够与所述第一无人机建立连接、且距离所述第一控制端距离最远的第二无人机时，断开当前连接的所述中转无人机；

S1052、重新与当前在所述通信范围内能够与所述第一无人机建立连接的第二无人机之中距离所述第一控制端距离最远的一个建立连接，并通过所述第二无人机与所述第一无人机建立连接。

在具体实施过程中，在所述步骤S1051、确定所述中转第二无人机不是能够与所述第一无人机建立连接的、且距离所述第一控制端距离最远的第二无人机的方法，可以为在所述第一控制端通过所述中转无人机与所述第一无人机建立连接的过程中，间隔一段时间对其它位于所述第一控制端的通信范围内的第二无人机的距离进行检测，并确认距离大于当前所述中转无人机的所述第二无人机能否与所述第一无人机建立连接。具体地，可以与其他距离大于当前所述中转无人机的所述第二无人机进行通信，指示所述第二无人机进行与所述第一无人机之间的距离检测，并将结果发送给所述第一控制端，所述第一控制端再决定是否更换中转无人机。

这样，通过在当前所述中转无人机不是距离所述控制端最远的中转无人机时，通过更换中转无人机，保证了所述第一无人机的运动范围达到最大。

可选地，如图1所示，所述的无人机控制方法还包括：

S106、确定所述第一无人机运动至位于所述第一控制端的通信范围之外，且位于所述中转无人机的最大通信范围位置时，控制所述第一无人机停止运动；或者，控制所述第一无人机向反方向运动。

在具体实施过程中，所述步骤S106还可以包括向所述第一控制端发送报警提示信息，以提示使用者。

这样，通过控制所述第一无人机在所述中转无人机的最大通信范围位置时停止运动或向反方向运动，避免了所述第一无人机超出所述无人机控制方法所能提供的最大运动范围，保证了所述无人机控制方法的可靠性。

相应地，本发明实施例还提供了一种无人机控制方法，应用于无人机系统中的第二无人机，其中所述无人机系统包括多个控制端及与所述多个控制端一一对应控制的无人机，所述第二无人机为任一所述无人机。如图6所示，该方法包括：

S201、接收第一控制端的连接请求并与所述第一控制端建立连接；其中所述第一控制端为控制除所述第二无人机外其他的第一无人机的对应的控制端；

S202、检测是否能够与所述第一无人机建立连接并反馈给所述第一控制端；

S203、接收第一控制端发送给所述第一无人机的控制信号，并转发到所述第一无人机；接收所述第一无人机的控制信号，并转发到所述第一控制端。

在所述步骤S202、检测是否能够与所述第一无人机建立连接并反馈给所述第一控制端，可以通过检测能否接收到所述第一无人机的无线信号来判断所述第一无人机是否位于所述第二无人机的通信范围；也可以通过测量所述第二无人机与所述第一无人机之间的距离来判断。具体距离测量的方法上文已有介绍，故不再赘述。

在具体实施过程中，如图3所示，所述第二无人机W2可以为多个所述第一控制端K1-1、K1-2……与对应的所述第一无人机W1-1、W1-2……进行通信中转，在此不作限定。

这样，通过在控制端与无人机一一对应控制的无人机系统中，针对其中任一组第一无人机及对应的第一控制端，当所述第一无人机超出所述第一控制端的通信范围时，使用另一个无人机作为中继无人机，对所述第一无人机及对应第一控制端之间的信号进行转发，使所述第一无人机的运动范围大于所述第一控制端的通信范围，增大了所述无人机的运动范围。

可选地，如图6所示，所述的无人机控制方法还包括：

S2041、当运动至所述第一控制端的最大通信范围位置时，向所述第二控制端发送提示信息，并停止运动或向反方向运动；

在具体实施过程中，由于所述无人机系统中的所述控制端与所述无人机为一一对应控制，所述第一控制端仅能控制所述第一无人机，所述第二控制端仅能控制所述第二无人机。因此所述步骤S2041中，所述第二无人机当运动至所述第一控制端的最大通信范围位置时，所述第二无人机停止运动或向反方向运动，需要向所述第二控制端发送提示信息，以使所述第二控制端的使用者获知所述第二无人机的运动状态及原因。

这样，通过所述第二无人机当运动至所述第一控制端的最大通信范围位置时，并停止运动或向反方向运动，维持了所述第一无人机与所述第一控制端之间的连接。

或者，可选地，如图6所示，所述的无人机控制方法还包括：

S2042、当运动至所述第一控制端的最大通信范围位置时，向所述第一控制端发送指示信息，并断开与所述第一控制端、与所述第一无人机的连接。

在具体实施过程中，所述步骤S2042在所述第二无人机当运动至所述第一控制端的最大通信范围位置时，断开与所述第一控制端、与所述第一无人机的连接，需要向所述第一控制端发送指示信息，以使所述第一控制端更换其它第二无人机作为中转无人机。

这样，通过所述第二无人机当运动至所述第一控制端的最大通信范围位置时，断开与所述第一控制端、与所述第一无人机的连接，使所述第一控制端更换中转无人机，保证了所述第二无人机自身的工作能够正常进行。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种无人机控制装置，应用于无人机系统中的第一控制端，其中所述无人机系统包括多个控制端及与所述多个控制端一一对应控制的无人机，所述第一控制端为任一所述控制端。如图7所示，所述无人机控制装置包括：

直连状态检测模块M101，用于检测与所述第一控制端控制的第一无人机的连接状态；

中转无人机查找模块M102，用于当检测到与所述第一无人机断开连接时，检测除所述第一无人机外的其它的第二无人机是否位于所述第一控制端的通信范围内；

中转无人机选择模块M103，用于与在所述通信范围内的第二无人机建立连接并通信，选择能够与所述第一无人机建立连接的一个第二无人机作为中转无人机；

中转控制模块M104，用于通过所述中转无人机控制所述第一无人机；

取消中转控制模块M107、当检测到所述第一无人机运动至所述第一控制端的通信范围内时，停止通过与所述中转无人机控制所述第一无人机。

在具体实施过程中，可选地，所述中转无人机选择模块M103的具体工作原理为：

与在所述通信范围内的所有所述第二无人机建立连接并通信，确认能够与所述第一无人机建立连接的所述第二无人机；

检测与所述能够与所述第一无人机建立连接的第二无人机之间的距离；

选择能够与所述第一无人机建立连接的所述第二无人机之中，距离所述第一控制端最远的一个作为所述中转无人机。

或者，在具体实施过程中，可选地，所述中转无人机选择模块M103的具体工作原理为：

与在所述通信范围内的第二无人机，按照与所述第一控制端的距离由远及近的次序，依次建立连接；

每次与第二无人机建立连接时，确定所述第二无人机是否能够与所述第一无人机建立连接；

若是，将当前连接的第二无人机作为中转无人机；否则断开与所述第二无人机的连接，执行与下一个第二无人机的连接。

在具体实施过程中，可选地，如图7所示，所述无人机控制装置还包括：

中转无人机更换模块M105，用于确定所述中转无人机不是能够与所述第一无人机建立连接、且距离所述第一控制端距离最远的第二无人机时，断开当前连接的所述中转无人机；重新与当前在所述通信范围内能够与所述第一无人机建立连接的第二无人机之中距离所述第一控制端距离最远的一个建立连接，并通过所述第二无人机与所述第一无人机建立连接。

第一无人机运动范围限制模块M106，用于确定所述第一无人机运动至位于所述第一控制端的通信范围之外，且位于所述中转无人机的最大通信范围位置时，控制所述第一无人机停止运动；或者，控制所述第一无人机向反方向运动。

其中，所述无人机控制装置的具体其余工作原理与上文所述的应用于所述第一控制端的无人机控制方法基本一致，故不再赘述。

这样，通过所述无人机控制装置，当所述第一无人机超出所述第一控制端的通信范围时，使用另一个无人机作为中继无人机，对所述第一无人机及对应第一控制端之间的信号进行转发，使所述第一无人机的运动范围大于所述第一控制端的通信范围，增大了所述无人机的运动范围。

相应地，本发明实施例还提供了一种无人机控制装置，应用于无人机系统中的第二无人机，其中所述无人机系统包括多个控制端及与所述多个控制端一一对应控制的无人机，所述第二无人机为任一所述无人机。如图8所示，所述无人机控制装置包括：

中转控制端连接模块M201，用于接收第一控制端的连接请求并与所述第一控制端建立连接；其中所述第一控制端为控制除所述第二无人机外其他的第一无人机的对应的控制端；

中转无人机检测模块M202，用于检测是否能够与所述第一无人机建立连接并反馈给所述第一控制端；

中转模块M203，用于接收第一控制端发送给所述第一无人机的控制信号，并转发到所述第一无人机；接收所述第一无人机的控制信号，并转发到所述第一控制端。

在具体实施过程中，可选地，如图8所示，所述的无人机控制装置还包括：

中转保证模块M2041，用于当运动至所述第一控制端的最大通信范围位置时，向所述第二控制端发送提示信息，并停止运动或向反方向运动；

或者，可选地，如图8所示，所述的无人机控制装置还包括：

取消中转模块M2042，用于向所述第一控制端发送指示信息，并断开与所述第一控制端、与所述第一无人机的连接。

其中，所述无人机控制装置的具体其余工作原理与上文所述的应用于所述第二无人机的无人机控制方法基本一致，故不再赘述。

这样，通过所述无人机控制装置，当所述第一无人机超出所述第一控制端的通信范围时，使用另一个无人机作为中继无人机，对所述第一无人机及对应第一控制端之间的信号进行转发，使所述第一无人机的运动范围大于所述第一控制端的通信范围，增大了所述无人机的运动范围。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种无人机控制设备，如图9所示，包括：处理器110和用于存储所述处理器110可执行指令的存储器120；其中，所述处理器110被配置为执行所述指令，以实现所述应用于所述第一控制端或应用于所述第二无人机的无人机控制方法。

在具体实施过程中，所述设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器110和存储器120，一个或一个以上存储应用程序131或数据132的存储介质130。其中，存储器120和存储介质130可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质130的应用程序131可以包括一个或一个以上所述模块(图9中未示出)，每个模块可以包括对信息处理装置中的一系列指令操作。更进一步地，处理器110可以设置为与存储介质130通信，在所述设备上执行存储介质130中的一系列指令操作。所述设备还可以包括一个或一个以上电源(图9中未示出)；一个或一个以上收发器140，所述收发器140包括控制信号无线网络接口1411，一个或一个以上输入输出接口142；和/或，一个或一个以上操作系统133，例如Windows、Mac OS、Linux、IOS、Android、Unix、FreeBSD等。其中，所述控制信号无线网络接口用于接收和发送与对应的控制端(所述无人机控制设备为无人机时)或无人机(所述无人机控制设备为控制端时)的控制信号。可选地，当所述无人机控制设备为无人机时，所述控制信号无线网络接口还可以用于接收和发送中转信号。

在具体实施过程中，或者，可选地，如图9所示，所述应用于所述第二无人机的无人机控制设备还包括：中转信号无线网络接口1412，所述中转无线网络接口用于接收和发送中转信号；此时所述控制信号无线网络接口1411不具有接收和发送中转信号的功能。

所述无人机控制设备的具体工作原理与所述应用于所述第一控制端或应用于所述第二无人机的控制方法相似，故不再赘述。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被用于实现所述的应用于所述第一控制端的所述无人机控制方法，或者执行所述的应用于所述第二无人机的所述无人机控制方法。

所述计算机存储介质中存储的指令的具体工作原理与所述应用于所述第一控制端或应用于所述第二无人机的控制方法相似，故不再赘述。

本发明实施例提供的无人机控制方法、装置及设备，通过在控制端与无人机一一对应控制的无人机系统中，针对其中任一组第一无人机及对应的第一控制端，当所述第一无人机超出所述第一控制端的通信范围时，使用另一个无人机作为中继无人机，对所述第一无人机及对应第一控制端之间的信号进行转发，使所述第一无人机的运动范围大于所述第一控制端的通信范围，增大了所述无人机的运动范围。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种无人机控制方法，应用于无人机系统中的第一控制端，其中所述无人机系统包括多个控制端及与所述多个控制端一一对应控制的无人机，所述第一控制端为任一所述控制端，其特征在于，包括：

检测与所述第一控制端控制的第一无人机的连接状态；

当检测到与所述第一无人机断开连接时，检测除所述第一无人机外的其它的第二无人机是否位于所述第一控制端的通信范围内；

与在所述通信范围内的第二无人机建立连接并通信，选择能够与所述第一无人机建立连接的一个第二无人机作为中转无人机；

通过所述中转无人机控制所述第一无人机；

当检测到所述第一无人机运动至所述第一控制端的通信范围内时，停止通过与所述中转无人机控制所述第一无人机。

2.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，与在所述通信范围内的第二无人机建立连接并通信，选择能够与所述第一无人机建立连接的一个第二无人机作为中转无人机，包括：

与在所述通信范围内的所有所述第二无人机建立连接并通信，确认能够与所述第一无人机建立连接的所述第二无人机；

检测与所述能够与所述第一无人机建立连接的第二无人机之间的距离；

选择能够与所述第一无人机建立连接的所述第二无人机之中，距离所述第一控制端最远的一个作为所述中转无人机。

3.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，与在所述通信范围内的第二无人机建立连接并通信，选择能够与所述第一无人机建立连接的一个第二无人机作为中转无人机，包括：

与在所述通信范围内的第二无人机，按照与所述第一控制端的距离由远及近的次序，依次建立连接；

每次与第二无人机建立连接时，确定所述第二无人机是否能够与所述第一无人机建立连接；

若是，将当前连接的第二无人机作为中转无人机；否则断开与所述第二无人机的连接，执行与下一个第二无人机的连接。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，通过所述中转无人机控制所述第一无人机，还包括：

确定所述中转无人机不是能够与所述第一无人机建立连接、且距离所述第一控制端距离最远的第二无人机时，断开当前连接的所述中转无人机；

重新与当前在所述通信范围内能够与所述第一无人机建立连接的第二无人机之中距离所述第一控制端距离最远的一个建立连接，并通过所述第二无人机与所述第一无人机建立连接。

5.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，还包括：

确定所述第一无人机运动至位于所述第一控制端的通信范围之外，且位于所述中转无人机的最大通信范围位置时，控制所述第一无人机停止运动；或者，控制所述第一无人机向反方向运动。

6.一种无人机控制方法，应用于无人机系统中的第二无人机，其中所述无人机系统包括多个控制端及与所述多个控制端一一对应控制的无人机，所述第二无人机为任一所述无人机，其特征在于，该方法包括：

接收第一控制端的连接请求并与所述第一控制端建立连接；其中所述第一控制端为控制除所述第二无人机外其他的第一无人机的对应的控制端；

检测是否能够与所述第一无人机建立连接并反馈给所述第一控制端；

接收第一控制端发送给所述第一无人机的控制信号，并转发到所述第一无人机；接收所述第一无人机的控制信号，并转发到所述第一控制端。

7.如权利要求6所述的无人机控制方法，其特征在于，还包括：

当运动至所述第一控制端的最大通信范围位置时，向所述第二控制端发送提示信息，并停止运动或向反方向运动；

或者，向所述第一控制端发送指示信息，并断开与所述第一控制端、与所述第一无人机的连接。

8.一种无人机控制装置，应用于无人机系统中的第一控制端，其中所述无人机系统包括多个控制端及与所述多个控制端一一对应控制的无人机，所述第一控制端为任一所述控制端，其特征在于，所述无人机控制装置包括：

直连状态检测模块，用于检测与所述第一控制端控制的第一无人机的连接状态；

中转无人机查找模块，用于当检测到与所述第一无人机断开连接时，检测除所述第一无人机外的其它的第二无人机是否位于所述第一控制端的通信范围内；

中转无人机选择模块，用于与在所述通信范围内的第二无人机建立连接并通信，选择能够与所述第一无人机建立连接的一个第二无人机作为中转无人机；

中转控制模块，用于通过所述中转无人机控制所述第一无人机；

取消中转控制模块，当检测到所述第一无人机运动至所述第一控制端的通信范围内时，停止通过与所述中转无人机控制所述第一无人机。

9.一种无人机控制装置，应用于无人机系统中的第二无人机，其中所述无人机系统包括多个控制端及与所述多个控制端一一对应控制的无人机，所述第二无人机为任一所述无人机，其特征在于，所述无人机控制装置包括：

中转控制端连接模块，用于接收第一控制端的连接请求并与所述第一控制端建立连接；其中所述第一控制端为控制除所述第二无人机外其他的第一无人机的对应的控制端；

中转无人机检测模块，用于检测是否能够与所述第一无人机建立连接并反馈给所述第一控制端；

中转模块，用于接收第一控制端发送给所述第一无人机的控制信号，并转发到所述第一无人机；接收所述第一无人机的控制信号，并转发到所述第一控制端。

10.一种无人机控制设备，其特征在于，包括：处理器和用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现所述应用于如权利要求1-5任一项所述的无人机控制方法，或实现如权利要求6-7任一项所述的无人机控制方法。

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