KR20220109596A - 실종자 위치 탐색 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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곽재승
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Abstract

본 발명은 실종자의 위치를 탐색하는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 실종자 위치 탐색 방법은, 게이트웨이를 탑재한 복수의 이동 노드 각각에 의해 수행되는 방법에 있어서, 탐색 공간 내에서 이동하며, 단말이 송출하는 신호를 탐색하는 단계, 상기 신호가 감지된 제1 지점에서 신호의 강도가 증가하는 방향으로 이동하는 단계 및 상기 신호의 강도가 증가하는 방향이 존재하지 않는 제2 지점의 위치 정보를 다른 이동 노드에게 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

실종자 위치 탐색 시스템 및 그 방법{METHOD AND SYSTEM FOR LOCATING A MISSING PERSON}
본 발명은 실종자의 위치를 탐색하는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로는, 실종자의 단말이 송출하는 신호를 수신한 이동 노드가 탐색 공간 내에서 이동하여 실종자의 위치를 탐색하는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
무인기 관련 기술 분야의 발전에 따라, 재난 및 재해 상황에서 실종자의 위치를 탐색하기 위해 무인기를 이용하는 기술이 시도되고 있다.
실종자의 위치를 탐색하기 위한 종래 기술은, GPS 수신기가 포함된 실종자 단말이 송출하는 위치 정보 신호를 무인기가 감지하고, 무인기는 감지된 신호를 무인기 주변의 기지국으로 전송한다. 이때, 기지국은 수신한 신호를 관제 서버에 전송한다. 이러한 종래 기술은, 미리 구축된 기지국을 이용하는 방식으로써, 구축된 기지국의 종류에 따라 무인기와 기지국 사이에 셀룰러 통신 방식 또는 LPWA 통신 방식을 이용한다.
다만, 상술한 종래 기술은 터널과 같은 방해물에 의해 실종자 단말이 GPS 신호 수신을 못하는 경우, 실종자의 위치를 탐색할 수 없다. 또한, 재난 및 재해 발생 지역이 기지국과 같은 무선 통신을 위한 인프라가 갖춰지지 않은 지역인 경우, 실종자의 위치를 탐색할 수 없다.
따라서, 실종자 단말이 GPS 신호를 수신하지 못하는 경우에도 실종자의 위치를 탐색하는 기술이 요구된다. 또한, 무선 통신을 위한 인프라가 갖춰지지 않은 지역에서도 실종자의 위치를 탐색하는 기술이 요구된다.
나아가 상술한 종래 기술은, 실종자 단말이 송출하는 신호를 무인기가 수신하기 위해서 블루투스 통신 방식 또는 LPWA 통신 방식을 이용한다. 다만, 블루투스 통신은 짧은 통신 거리로 인해 신속하게 실종자의 위치를 탐색하기 어렵고, LPWA 통신은 긴 통신 거리로 인해 위치 탐색의 정밀도가 낮다.
따라서, 정밀하고 신속하게 실종자의 위치를 탐색하는 통신 기술이 요구된다.
한국등록특허 제10-1926557호 "무인기를 이용한 재난현장에서의 실종자 탐지 장치 및 그 방법"
본 발명의 몇몇 실시예를 통해 해결하고자 하는 기술적 과제는, 신속하게 실종자의 위치를 탐색하는 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 몇몇 실시예를 통해 해결하고자 하는 기술적 과제는, 실종자 단말이 GPS 신호를 수신하지 못하는 경우에도 실종자의 위치를 탐색하는 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 몇몇 실시예를 통해 해결하고자 하는 기술적 과제는, 무선 통신 인프라가 구축되지 않은 지역에서도 실종자의 위치를 탐색하는 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 몇몇 실시예를 통해 해결하고자 하는 기술적 과제는, 실종자 단말과 이동 노드 사이에서 이용될 수 있는 최적의 통신 방식이 적용된 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 몇몇 실시예를 통해 해결하고자 하는 기술적 과제는, 실종자 단말이 송출하는 실종자의 건강 상태 정보에 기초하여, 복수의 실종자 사이에 결정된 우선 순위에 따라 실종자의 위치를 탐색하는 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명의 기술 분야에서의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 실종자 위치 탐색 방법은, 게이트웨이를 탑재한 복수의 이동 노드 각각에 의해 수행되는 방법에 있어서, 탐색 공간 내에서 이동하며, 단말이 송출하는 신호를 탐색하는 단계, 상기 신호가 감지된 제1 지점에서 신호의 강도가 증가하는 방향으로 이동하는 단계 및 상기 신호의 강도가 증가하는 방향이 존재하지 않는 제2 지점의 위치 정보를 다른 이동 노드에게 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 이동 노드는 무인기를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 신호는 2.4GHz LoRa 통신 신호일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 단말은 실종자의 건강 상태를 감지하는 센서를 포함하고, 상기 신호는 상기 센서에 의해 감지된 상기 실종자의 건강 상태 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 이동하는 단계는, 상기 건강 상태 정보에 기초하여 결정된 속력으로 이동하는 단계를 포함하거나 상기 건강 상태 정보가 위험 레벨이면, 상기 제1 지점에서 기준 거리 내에 위치한 다른 이동 노드에게 상기 제1 지점의 위치 정보를 전송하는 단계를 더 포함할 수도 있다. 또한, 상기 건강 상태 정보에 기초하여 결정된 속력으로 이동하는 단계는, 상기 건강 상태 정보가 위험 레벨이면, 최대 속력으로 이동하는 단계를 포함할 수도 있다.
일 실시예에서, 상기 신호의 강도가 증가하는 방향으로 이동하는 단계는, 상기 이동 노드의 고도가 기준 고도를 초과한 경우, 상기 신호의 강도가 증가하는 방향으로 이동하는 단계 및 상기 이동 노드의 고도가 기준 고도인 경우, 지표면에 수평한 평면에서 이동하되, 상기 신호의 강도가 증가하는 방향으로 이동하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제2 지점의 위치 정보를 다른 이동 노드에게 전송하는 단계는, 상기 제2 지점에서 기준 거리 밖에 관제 서버가 위치하면, 상기 제2 지점에서 기준 거리 내에 위치한 다른 이동 노드에게 상기 제2 지점의 위치 정보를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 실종자 위치 탐색 시스템은, 신호를 송출하는 단말, 탐색 공간 내에서 이동하며, 점유 위치를 기준으로 기준 거리 이내에서 상기 단말이 송출하는 신호를 탐색하는 게이트웨이가 탑재된 복수의 이동 노드 및 상기 이동 노드 각각의 위치를 식별하는 관제 서버를 포함하되, 상기 복수의 이동 노드 중 탐색 이동 노드는, 상기 탐색 공간 내의 제1 지점에서 상기 신호를 감지하고, 상기 제1 지점으로부터 상기 기준 거리 이내에 위치한 제1 경유 이동 노드에게 상기 제1 지점의 위치 정보를 전송하는 이동 노드이고, 상기 제1 지점의 위치 정보는 상기 제1 경유 이동 노드를 통해서 상기 관제 서버에 전송될 수 있다.
다른 실시예에서, 상기 탐색 이동 노드는, 상기 제1 지점에서 상기 신호의 강도가 증가하는 방향으로 이동하되, 상기 신호의 강도가 증가하는 방향이 존재하지 않는 제2 지점까지 이동하고, 상기 제2 지점으로부터 상기 기준 거리 이내에 위치한 제2 경유 이동 노드에게 상기 제2 지점의 위치 정보를 전송하는 이동 노드이고, 상기 제2 지점의 위치 정보는 상기 제2 경유 이동 노드를 통해서 상기 관제 서버에 전송될 수 있다.
다른 실시예에서, 상기 단말은 실종자의 건강 상태를 감지하는 센서를 포함하고, 상기 센서에 의해 감지된 상기 실종자의 건강 상태 정보를 포함하는 신호를 송출하고, 상기 탐색 이동 노드는, 상기 건강 상태 정보가 위험 레벨이면, 상기 제1 지점에서 기준 거리 내에 위치한 보조 이동 노드에게 상기 제1 지점의 위치 정보를 전송하고, 상기 보조 이동 노드는, 상기 보조 이동 노드의 현재 점유 위치에서 상기 제1 지점으로 이동하되, 상기 신호가 제3 지점에서 감지되면, 상기 제3 지점에서 상기 신호의 강도가 증가하는 방향으로 이동하되, 상기 신호의 강도가 증가하는 방향이 존재하지 않는 제4 지점까지 이동하는 노드일 수 있다. 여기서, 상기 보조 이동 노드의 속력은 상기 건강 상태 정보에 기초하여 결정된 속력일 수 있다. 또한, 상기 보조 이동 노드의 속력은 상기 건강 상태 정보가 위험 레벨이면, 최대 속력일 수도 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동 노드는, 이동부, GPS 수신부, 프로세서, 게이트웨이, 메모리 및 상기 메모리에 로드(load)되고, 상기 프로세서에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램을 포함하되, 상기 컴퓨터 프로그램은, 탐색 공간 내에서 이동하며, 단말이 송출하는 신호를 탐색하는 인스트럭션(instruction), 상기 신호가 감지된 제1 지점에서 신호의 강도가 증가하는 방향으로 상기 이동부를 이동시키는 인스트럭션 및 상기 GPS 수신부가 수집한 GPS 정보에 기초하여, 상기 신호의 강도가 증가하는 방향이 존재하지 않는 제2 지점의 위치 정보를 다른 이동 노드에게 전송하는 인스트럭션을 포함할 수 있다.
또 다른 실시예에서, 상기 제2 지점의 위치 정보를 다른 이동 노드에게 전송하는 인스트럭션은, 상기 제2 지점에서 기준 거리 밖에 관제 서버가 위치하면, 상기 제2 지점에서 기준 거리 내에 위치한 다른 이동 노드에게 상기 제2 지점의 위치 정보를 전송하는 인스트럭션을 포함할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 실종자 위치 탐색 시스템을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 2는 도 1을 참조하여 설명된 본 발명의 다른 실시예 따른 이동 노드를 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 실종자 위치 탐색 방법을 설명하기 위한 예시적인 순서도이다.
도 4는 도 3을 참조하여 설명된 이동 노드가 실종자의 위치를 탐색하는 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위한 예시 도면이다.
도 5 및 도 6은 탐색 공간 내의 복수의 이동 노드들이 협업하여 실종자의 위치를 탐색하는 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위한 예시 도면이다.
도 7 내지 도 9는 실종자의 위치 정보를 관제 서버에 전달하는 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위한 예시 도면이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 노드를 구현할 수 있는 예시적인 하드웨어 구성도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 이하의 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명의 기술적 사상은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
명세서에서 사용되는 "포함한다 (comprises)" 및/또는 "포함하는 (comprising)"은 언급된 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 본 발명의 다양한 실시예들에 대하여 첨부된 도면에 따라 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 실종자 위치 탐색 시스템을 설명하기 위한 예시적인 도면이다. 도 1을 참조하면, 실종자 위치 탐색 시스템은 실종자 단말(100), 복수의 이동 노드들(200a, 200b 및 200c) 및 관제 서버(300)를 포함할 수 있다. 다만, 도 1에 도시된 구성 요소들에 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니고, 필요에 따라 일부 구성 요소가 추가되거나 삭제될 수 있음을 유의해야 한다.
도 1은 3개의 이동 노드들(200a, 200b 및 200c)이 탐색 공간 내에서 실종자의 위치를 탐색하는 것을 도시하고 있으나, 이는 이해의 편의를 제공하기 위한 것일 뿐이고, 이동 노드의 개수는 얼마든지 달라질 수 있다. 이하, 도 1에 도시된 각 구성 요소들에 대해 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
실종자 단말(100)은 신호를 송출할 수 있다. 여기서, 실종자 단말(100)은 신호를 소정의 주기에 따라 송출할 수 있다. 또한, 실종자 단말(100)은 신호를 미리 지정된 이벤트 발생 여부에 기초하여 송출할 수도 있다. 예를 들어, 추후 설명될 실종자의 건강 상태 정보가 위험 레벨인 이벤트 발생에 기초하여 실종자 단말(100)이 신호를 송출할 수도 있다. 또한, 실종자 단말(100)은 추후 설명될 건강 상태 정보가 포함된 신호를 송출할 수도 있다.
실종자 단말(100)이 송출하는 신호는, 예를 들어, 블루투스 신호일 수도 있다. 여기서, 블루투스 신호는 통신 거리가 짧은 단거리 통신 신호이므로, 블루투스 신호를 감지한 이동 노드가 정밀하게 실종자 단말(100)의 위치를 탐색할 수 있으나 이동 노드가 자의 위치를 탐색하는데 오랜 시간이 소요된다. 다른 예를 들어, 실종자 단말(100)이 송출하는 신호는 LPWA 신호일 수도 있다. 여기서, LPWA 신호는 통신 거리가 긴 장거리 통신 신호이므로, 실종자 단말(100)이 송출하는 LPWA 신호를 이동 노드가 신속하게 감지할 수 있으나, 이동 노드가 실종자의 위치를 정밀하게 탐색할 수 없다.
또 다른 예를 들어, 실종자 단말(100)이 송출하는 신호는 LoRa 신호일 수도 있다. 여기서, LoRa 신호는 블루투스 신호 및 LPWA 신호를 이용하는데서 발생할 수 있는 실종자 위치 탐색의 어려움을 해소할 수 있다. 즉, LoRa 신호를 실종자 단말(100)이 송출하는 신호로 이용할 경우, 블루투스 신호를 이용할 때 보다 신속하게 이동 노드가 신호를 감지할 수 있으며, LPWA 신호를 이용할 때 보다 정밀하게 이동 노드가 실종자의 위치를 탐색할 수 있다. 보다 구체적인 예를 들어, 실종자 단말(100)이 송출하는 신호는 2.4 GHz LoRa 신호일 수 있다. 2.4 GHz LoRa 신호를 이용할 경우, 실종자 단말(100)이 송출하는 신호는 실종자 단말(100)의 위치로부터 최대 4 Km 떨어진 거리에서도 감지될 수 있고, 2 Mbps의 전송 속도를 갖는다. 이 외에도 실종자 단말(100)이 송출하는 신호는 공지된 모든 통신 신호가 포함될 수 있음을 유의해야 한다. 앞서 설명된 통신 신호들은 본 발명의 기술 분야에 속한 통상의 기술자에게 자명한 사항이므로, 통신 신호들에 대한 보다 구체적인 설명은 발명의 요지를 흐리지 않기 위해 생략하기로 한다.
실종자 단말(100)은 건강 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 건강 센서는 실종자의 현재 건강 상태를 감지하기 위한 센서로써, 온도 감지 센서 및 심박 센서를 포함할 수 있다. 다만, 예시된 센서들에 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니고, 실종자의 현재 건강 상태를 감지할 수 있는 모든 공지된 센서가 실종자 단말(100)에 포함될 수 있음을 유의해야 한다.
실종자 단말(100)은 적어도 하나의 건강 센서가 감지한 실종자의 건강 상태 정보를 가공할 수 있다. 또한, 실종자 단말(100)은 건강 센서가 감지한 실종자의 건강 상태 정보에 기초하여, 실종자의 건강 위험을 판정할 수도 있다. 예를 들어, 심박 센서가 감지한 실종자의 맥박 정보가 분당 60회 미만인 경우, 실종자의 건강 상태 정보를 위험 레벨로 판정할 수 있다. 다른 예를 들어, 온도 감지 센서가 감지한 실종자의 체온 정보가 섭씨 36.5도 미만인 경우, 실종자의 건강 상태 정보를 위험 레벨로 판정할 수도 있다. 상술한 실종자의 건강 상태 정보를 위험 레벨로 판정함에 있어서, 둘 이상의 센서가 감지한 실종자의 건강 상태 정보가 고려될 수도 있다. 센서에 의해 실종자의 건강 이상을 판정할 수 있는 모든 공지된 기술이 본 실시예에 적용될 수 있음을 유의해야 한다.
실종자 단말(100)은 하나 이상의 컴퓨팅 장치로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실종자 단말(100)의 모든 기능은 단일 컴퓨팅 장치에서 구현될 수 있다. 다른 예로써, 실종자 단말(100)의 제1 기능은 제1 컴퓨팅 장치에서 구현되고, 제2 기능은 제2 컴퓨팅 장치에서 구현될 수도 있다. 여기서, 컴퓨팅 장치는, 스마트폰 및 웨어러블 디바이스 등이 될 수 있으나, 이에 국한되는 것은 아니며 컴퓨팅 기능이 구비된 모든 종류의 장치를 포함할 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의상 임의의 이동 노드(200a, 200b 및 200c)를 지칭하는 경우에는 참조 번호 "200"을 이용하도록 한다. 또한, 참조 번호 "200a"는 제1 이동 노드, 참조 번호 "200b"는 제2 이동 노드, 참조 번호 "200c"는 제3 이동 노드라 칭한다.
이동 노드(200)에 대한 보다 구체적인 설명을 위해 도 2를 참조하면, 이동 노드(200)는 이동부(220)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 이동 노드(200)가 도 2에 도시된 것처럼 무인기라면, 이동부(220)는 날개를 의미할 수 있다. 다른 예를 들어, 이동 노드(200) 차량이라면, 이동부(220)는 바퀴를 의미할 수 있다. 이동 노드(200)는 탐색 공간 내에서 이동할 수 있는 모든 장치를 포함할 수 있다. 예를 들어, 무인기 및 차량이 포함될 수 있으나, 본 예시에 본 발명이 한정되는 것은 아님을 유의해야 한다.
이동 노드(200)는 탐색 공간 내에서 이동하며, 실종자 단말(100)이 송출하는 신호를 탐색할 수 있다. 예를 들어, 실종자의 위치를 탐색하기 위한 최적화된 LoRa 신호를 이용하는 경우라면, 이동 노드(200)는 탐색 공간 내에서 이동하며, 실종자 단말(100)이 송출하는 LoRa 신호를 탐색한다.
이동 노드(200)는 실종자 단말(100)이 송출하는 신호가 감지된 제1 지점에서 신호의 강도가 증가하는 방향으로 이동할 수 있다. 또한, 신호의 강도가 더 이상 증가하는 방향이 존재하지 않는 제2 지점에서 정지할 수 있다. 이와 관련된 보다 구체적인 설명을 위해 도 4를 참조하기로 한다.
도 4를 참조하면 실종자 단말(100)이 송출하는 신호를 탐색하기 위해 탐색 공간(30) 내의 복수의 이동 노드들이 이동한다는 점이 이해될 수 있다. 이때, 실종자 단말(100)이 송출한 신호를 감지한 탐색 이동 노드(400)가 제1 지점에서 신호의 강도가 증가하는 제1 방향(1)으로 이동할 수 있다. 이때, 탐색 이동 노드(400)가 실종자 단말(100)이 위치한 제2 지점까지 이동했다면, 실종자 단말(100)이 송출하는 신호의 강도가 증가하는 방향이 더 이상 존재하지 않아 탐색 이동 노드(400)가 제2 지점에서 정지한다는 점도 이해될 수 있다.
도 4에 도시된 탐색 공간(30)의 범위는 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 또한, 실종자 단말(100)이 송출하는 송출 신호의 범위(40)는 실종자 단말(100)이 송출하는 신호에 따라 달라질 수 있음은 자명하다.
도 4에 도시된 것과 달리 관제 서버(300)는 탐색 공간(30) 내에 필수적으로 위치해야 하는 것은 아니고, 경우에 따라서 탐색 공간(30) 밖에 위치할 수도 있다. 다시 도 2를 참조하여 설명하기로 한다.
이동 노드(200)가 기준 고도를 초과하는 공간에서 이동하는 경우, 이동 노드(200)는 실종자 단말(100)이 송출하는 신호의 강도가 증가하는 방향으로 이동할 수 있다. 이때, 이동 노드(200)가 기준 고도에서 이동하는 경우, 이동 노드(200)는 지표면에 수평한 평면에서 이동하되, 실종자 단말(100)이 송출하는 신호의 강도가 증가하는 방향으로 이동할 수 있다. 즉, 이동 노드(200)가 무인기와 같은 비행체인 경우, 이동 노드(200)는 기준 고도 이상에서만 이동하도록 설정될 수 있다. 이에 따라 이동 노드(200)가 기준 고도에 도달한 경우, 이동 노드(200)는 지표면에 수평한 평면에서 이동하되, 신호의 강도가 증가하는 방향으로 이동함으로써, 실종자 단말(100)의 위치를 탐색할 수 있다.
여기서, 기준 고도는 미리 결정된 고유의 값을 의미할 수 있다. 다만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니고, 기준 고도는 소정의 범위 값을 의미할 수도 있다. 즉, 이동 노드(200)가 특정한 고도에 도달한 경우, 신호의 강도가 증가하는 방향으로 수평 이동하는 모든 방법들이 본 발명에 포함될 수 있음을 유의해야 한다.
이동 노드(200)는 이동 노드(200)의 현재 고도를 측정하기 위한 센서를 포함할 수 있다. 비행체의 고도를 측정하기 위한 모든 공지 기술이 여기에 적용될 수 있다. 또한, 몇몇 실시예에서, 미리 지정된 이벤트가 발생하는 경우, 이동 노드(200)의 고도 정보를 추후 설명될 위치 정보와 함께 다른 이동 노드(e.g. 경유 이동 노드) 또는 관제 서버에 전송할 수 있다. 예를 들어, 실종자 단말(100)이 송출하는 신호를 최초 수신한 이벤트가 발생하는 경우, 이동 노드(200)의 고도 정보를 다른 이동 노드 또는 관제 서버에 전송할 수 있다. 다른 예를 들어, 실종자 단말(100)이 위치한 지점에 도달한 이벤트가 발생하는 경우, 이동 노드(200)의 고도 정보를 다른 이동 노드 도는 관제 서버에 전송할 수도 있다. 본 실시예에 따르면, 이동 노드(200)가 전송하는 정보에 이동 노드(200)의 고도 정보가 추가적으로 포함됨으로써, 관제 서버(300)는 수신된 정보를 바탕으로 실종자 구조를 위한 적절한 조치들을 수행할 수 있다. 예를 들어, 이동 노드(200)의 고도 정보로부터 실종자가 위치하는 고도 정보가 유추될 수 있고, 이에 따라 실종자의 위치가 보다 정확하게 탐색될 수 있다. 다른 예를 들어, 특정 고도 이상에 위치한 실종자의 구조에 보다 적절한 구조 방법이 적용될 수도 있다.
이동 노드(200)는 GPS 수신기를 포함할 수 있다. 즉, 이동 노드(200)는 GPS 수신기를 이용하여, 현재 점유하고 있는 위치 정보를 수집할 수 있다. 본 실시예에 따르면, 실종자 단말(100)에 GPS 수신기가 없는 경우 또는 실종자 단말(100)이 방해물에 의해 위치 정보 수집을 실패하는 경우 등의 상황에서도, 실종자 단말(100)이 위치한 제2 지점에서 이동 노드(200)가 위치 정보를 수집함으로써, 실종자 단말(100)의 위치 정보를 수집할 수 있다.
이동 노드(200)는 미리 지정된 이벤트가 발생하는 경우에 비로소, GPS 수신기를 이용하여 위치 정보를 수집할 수도 있다. 예를 들어, 이동 노드(200)가 실종자 단말이 송출한 신호를 최초 감지한 이벤트가 발생한 경우, GPS 수신기를 이용하여 제1 지점의 위치 정보를 수집할 수 있다. 다른 예를 들어, 이동 노드(200)가 정지한 이벤트가 발생한 경우, GPS 수신기를 이용하여 제2 지점의 위치 정보를 수집할 수도 있다. 본 실시예에 따르면, 특정 이벤트가 발생한 경우에 비로소 이동 노드(200)가 GPS 위치 정보를 수신함으로써, 이동 노드(200)의 전력을 절감할 수 있다.
이동 노드(200)는 수집된 위치 정보를 관제 서버(300)에 전송할 수 있다. 앞서 실종자 단말(100)이 송출하는 신호와 마찬가지로, 이동 노드(200)가 전송하는 신호는 실종자 단말(100)의 위치 정보를 포함할 수 있다.
또한, 앞서 실종자 단말(100)이 송출하는 신호와 마찬가지로 다양한 통신 신호가 이동 노드(200)의 신호 전송을 위해 이용될 수 있음은 자명하다. 이때, 이용되는 통신 신호의 특성에 따라 이동 노드(200)와 관제 서버(300)가 통신할 수 있는 거리가 결정된다. 만약 실종자 단말(100)이 위치한 제2 지점에서 관제 서버(300)가 위치한 지점까지의 거리가 이동 노드(200)와 관제 서버(300)가 통신할 수 있는 기준 거리 내에 위치한 경우, 이동 노드(200)는 관제 서버(300)와 경유 이동 노드 없이 신호를 송수신할 수 있다.
이동 노드(200)는 게이트웨이(210)를 포함할 수 있다. 본 실시예에 따르면, 게이트웨이(210)에 이동의 자율성을 부여함으로써, 무선 통신 인프라가 구축되어 있지 않은 환경에서도 실종자 위치 탐색을 수행할 수 있다. 만약 실종자 단말(100)이 위치한 제2 지점에서 관제 서버(300)가 위치한 지점까지의 거리가 이동 노드(200)와 관제 서버(300)가 통신할 수 있는 기준 거리 밖에 위치한 경우, 이동 노드(200)는 게이트웨이(210)를 이용하여 기준 거리 내에 위치한 다른 이동 노드(e.g. 경유 이동 노드)에게 제2 지점의 위치 정보를 전송함으로써, 제2 지점의 위치 정보가 적어도 한 번 경유하여 관제 서버(300)에 전송될 수 있다.
앞서 이동 노드(200)가 관제 서버(300)에 전송하는 신호와 마찬가지로 이동 노드(200)가 다른 이동 노드에게 신호를 전송하기 위해 다양한 통신 신호가 이용될 수 있음은 자명하다. 이때, 이용되는 통신 신호의 특성에 따라 이동 노드(200)와 다른 이동 노드가 통신할 수 있는 거리가 결정된다. 다만, 복수의 이동 노드가 탐색 공간에서 이동하며 실종자 단말(100)을 탐색하는 환경이라면, 이동 노드(200)가 다른 이동 노드에게 신호를 전송하기 위해 릴레이 통신 기술을 적용하는 것이 바람직할 것이다. 이동 노드(200)가 다른 이동 노드에게 신호를 전송하는 동작에 관한 보다 구체적인 설명은 추후 도 7 내지 도 9를 참조하여 설명하기로 한다.
이동 노드(200)의 속력은 고정된 속력일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 이동 노드(200)의 속력은 가변적으로 조절될 수도 있다.
이동 노드(200)의 속력은 실종자의 건강 상태 정보에 기초하여 결정될 수도 있다. 보다 구체적인 예를 들면, 실종자의 건강 상태 정보가 위험 레벨로 판정되면, 이동 노드(200)가 최대 속력으로 이동할 수 있다. 앞서 건강 상태 정보의 위험 레벨 판정과 관련되어 설명된 예시들이 본 실시예에 적용될 수 있다. 다른 예를 들어, 실종자의 건강 상태 위험 정도에 대응되도록 속력이 결정될 수도 있다. 본 실시예에 따르면, 건강 상태가 위험한 환자에 대한 탐색이 보다 신속하게 수행될 수 있다.
다시 도 1을 참조하여 설명하기로 한다.
관제 서버(300)는 이동 노드(200) 각각의 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 이동 노드(200) 각각에 포함된 GPS 수신기가 수신하는 현재 점유 위치 정보가 관제 서버(300)에 전송됨으로써, 관제 서버(300)는 이동 노드(200) 각각의 위치를 식별할 수 있다.
관제 서버(300)는 이동 노드(200) 각각의 움직임을 제어할 수도 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 탐색 공간에 출동한 구급 요원이 이동 노드(200) 각각을 제어할 수도 있다.
관제 서버(300)는 탐색 이동 노드가 탐색한 실종자 단말의 위치 정보, 즉, 실종자의 위치 정보를 수신할 수 있다. 이때, 관제 서버(300)는 실종자의 위치 정보를 수신하면, 탐색 공간에 출동한 구급 요원에게 실종자의 위치 정보를 전송하는 등의 동작을 수행할 수도 있다.
도 1을 참조하면 실종자 단말(100)은 제1 이동 노드(200a)와 LoRa 통신(10) 방식으로 통신하고, 제1 이동 노드(200a)는 제2 이동 노드(200b)와 릴레이 통신(20) 방식으로 통신하고, 제2 이동 노드(200b)는 제3 이동 노드(200c)와 릴레이 통신(20) 방식으로 통신하고, 제3 이동 노드(200c)는 관제 서버(300)와 LoRa 통신(10) 방식으로 통신함이 이해될 수 있다. 다만, 도 1에 도시된 예시는 본 발명의 일 실시예에 따른 실종자 위치 탐색 시스템의 일례일 뿐, 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아님을 유의해야 한다. 또한, 이동 노드(200)가 다른 이동 노드에게 신호를 전송하는 동작에 관한 보다 구체적인 설명은 추후 도 7 내지 도 9를 참조하여 설명하기로 한다.
지금까지 도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 실종자 위치 탐색 시스템에 대하여 설명하였다. 이하에서는, 도 3을 참조하여 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 실종자 위치 탐색 방법의 예시적인 순서도를 설명하기로 한다. 도 3에 도시된 순서도는 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시예일 뿐이며, 필요에 따라 일부 단계가 추가되거나 삭제될 수 있음은 물론이다.
도 3에 도시된 방법들의 각 단계는 컴퓨팅 장치에 의해 수행될 수 있다. 다시 말하면, 방법들의 각 단계는 컴퓨팅 장치의 프로세서에 의해 실행되는 하나 이상의 인스트럭션들로 구현될 수 있다. 방법들에 포함되는 모든 단계는 하나의 물리적인 컴퓨팅 장치에 의하여 실행될 수도 있을 것이나, 방법의 제1 단계들은 제1 컴퓨팅 장치에 의하여 수행되고, 방법의 제2 단계들은 제2 컴퓨팅 장치에 의하여 수행될 수도 있다. 이하에서는, 방법들의 각 단계가 도 1에 예시된 이동 노드(200)에 의해 수행되는 것을 가정하여 설명을 이어가도록 한다. 다만, 설명의 편의상, 방법들에 포함되는 각 단계의 동작 주체는 그 기재가 생략될 수도 있다.
도 3을 참조하면, 이동 노드는 탐색 공간 내에서 이동하며, 단말이 송출하는 신호를 탐색하고(S100), 신호가 감지된 제1 지점에서 신호의 강도가 증가하는 방향으로 이동하고(S200), 신호의 강도가 증가하는 방향이 존재하지 않는 제2 지점의 위치 정보를 관제 서버에 전송한다(S300). 도 3에 도시된 순서도의 각 단계들은 앞서 설명된 도 4를 참조하면 명확히 이해될 수 있을 것이다.
다음으로 도 5 및 도 6은 탐색 공간 내의 복수의 이동 노드들이 협업하여 실종자의 위치를 탐색하는 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위한 예시 도면이다.
도 5에 도시된 것처럼, 탐색 이동 노드(400)가 사용자 단말(100)이 송출하는 신호를 감지한 경우, 탐색 이동 노드(400)의 통신 가능 범위(50) 내에 존재하는 다른 이동 노드들(410, 420)에게 신호가 감지된 제1 지점의 위치 정보를 전송할 수 있다. 이에 따라 탐색 이동 노드(400)의 통신 가능 범위(50) 밖에 존재하는 이동 노드(430)에게는 제1 지점의 위치 정보가 전송되지 않는다.
이때 앞서 설명된 것처럼, 탐색 이동 노드(400)가 다른 이동 노드들(410, 420)과 통신하는 방식은 릴레이 통신(20) 방식이 바람직할 것이다. 또한, 도 5에 도시된 탐색 이동 노드(400)의 통신 가능 범위(50)는 이동 노드 간의 통신 신호에 따라 달라질 수 있음을 유의해야 한다.
도 5와 관련된 몇몇 실시예에서, 탐색 이동 노드(400)가 감지한 실종자의 건강 상태 정보가 위험 레벨이면, 신호가 감지된 제1 지점에서 기준 거리 내에 위치한 다른 이동 노드에게 제1 지점의 위치 정보를 전송할 수 있다. 여기서, 기준 거리는 앞서 설명된 통신 이동 노드(400)의 통신 가능 범위(50)에 기초하여 결정되는 값임은 자명하다. 즉, 본 실시예에 따르면, 실종자의 건강 상태가 위험한 상황일 때, 제1 지점에서 기준 거리 내에 위치한 다른 이동 노드들이 협업하여, 실종자 위치를 탐색할 수 있다.
도 5와 관련된 다른 몇몇 실시예에서, 다른 이동 노드를 경유하여 제1 지점의 위치 정보가 관제 서버에 전송될 수도 있다. 본 실시예에 따르면, 실종자 단말이 송출하는 신호를 감지한 지점인 제1 지점의 위치 정보가 수집될 수 있다.
계속해서 도 5에는 탐색 이동 노드(400)의 통신 가능 범위(50) 내에 존재하는 이동 노드들(410, 420)인, 제1 보조 이동 노드(410) 및 제2 보조 이동 노드(420)가 도시된다. 제1 보조 이동 노드(410)는 탐색 이동 노드(400)로부터 수신된 제1 지점의 위치 정보에 기초하여 제1 보조 이동 노드(410)의 현재 점유 위치에서 제1 지점 방향(2)으로 협업을 위해 이동하고, 제2 보조 이동 노드(420)는 탐색 이동 노드(400)로부터 수신된 제1 지점의 위치 정보에 기초하여 제2 보조 이동 노드(420)의 현재 점유 위치에서 제1 지점 방향(3)으로 협업을 위해 이동한다.
이때 도 6을 참조하면, 협업을 위해 이동하던 제1 보조 이동 노드(410)는 제3 지점에서 실종자 단말(100)의 송출 신호를 감지하면, 이동의 방향을 바꾼다. 보다 구체적으로 설명하면, 제1 보조 이동 노드(410)는 제3 지점에서 신호의 강도가 증가하는 방향(4)으로 이동하되, 신호의 강도가 더 이상 증가하는 방향이 존재하지 않는 제4 지점까지 이동한다. 본 실시예에 따르면, 실종자 단말이 송출하는 신호가 감지된 제1 지점을 경유할 필요 없이, 보조 이동 노드가 최단 경로로 실종자 단말의 위치로 이동할 수 있다. 즉, 실종자 탐색을 위한 협업의 효율이 높아질 수 있다.
도 5 내지 도 6에 도시된 것은 탐색 공간(30) 내에 존재하는 한 명의 실종자의 위치를 탐색하는 예시이나, 실제 구현 환경에서는 탐색 공간(30) 내에 복수의 실종자가 위치할 수도 있다. 이 경우, 복수의 실종자 각각의 건강 상태 정보에 기초하여 결정된 우선 순위에 따라, 실종자 탐색의 우선 순위가 결정될 수도 있다. 도 5를 참조하여 보다 구체적인 예를 들어 설명하면, 탐색 이동 노드(400) 외의 다른 이동 노드로부터 전송된 다른 실종자 단말의 송출 신호가 감지된 위치 정보를 제2 보조 이동 노드(420)가 수신한 경우, 실종자들의 건강 상태 정보에 기초하여 제2 보조 이동 노드(420)가 이동할 방향이 결정될 수 있다.
도 7 내지 도 9는 실종자의 위치 정보를 관제 서버에 전달하는 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위한 예시 도면이다.
도 7에 도시된 것처럼, 탐색 이동 노드(400)가 실종자 단말의 위치, 즉, 실종자의 위치에 위치한 경우, 탐색 이동 노드(400)의 통신 가능 범위(60) 내에 존재하는 경유 이동 노드들(440, 450)에게 제2 지점의 위치 정보가 전송된다. 또한, 도 8에 도시된 것처럼, 탐색 이동 노드(400)로부터 제2 지점의 위치 정보를 수신한 경유 이동 노드(450)는 통신 가능 범위(70) 내에 존재하는 다른 경유 이동 노드들(440, 460, 470)에게 제2 지점의 위치 정보를 전송한다. 또한, 도 9에 도시된 것처럼, 다른 경유 이동 노드(460)는 통신 가능 범위(80) 내에 위치한 관제 서버(300)에게 제2 지점의 위치 정보를 전송한다. 도 7 내지 도 9를 참조하여 설명된 본 실시예에 따르면, 무선 통신 인프라가 구축되어 있지 않은 환경에서도 실종자 위치 탐색을 수행할 수 있다.
도 7 내지 도 9에 도시된 것은 이동 노드들이 탐색 공간(30) 내에서 이동하지 않고 고정된 지점에 위치하고 있는 환경이지만, 이는 실종자의 위치 정보를 전송하는 이동 노드들의 동작을 보다 쉽게 설명하기 위한 예시일 뿐 실제 구현 환경에서는 복수의 이동 노드들이 탐색 공간(30) 내에서 실종자의 위치 탐색을 위해 이동하고 있는 환경임을 유의해야 한다.
지금까지 도 1 내지 도 9를 참조하여 본 발명의 몇몇 실시예들을 설명하였다. 상술한 시스템에 따르면, 신속하게 실종자의 위치를 탐색할 수 있다. 또한, 실종자 단말이 GPS 신호를 수신하지 못하는 경우에도 실종자의 위치를 탐색할 수 있다. 나아가, 상술한 시스템에 따르면, 무선 통신 인프라가 구축되지 않은 지역에서도 실종자의 위치를 탐색할 수도 있다.
이하, 도 10을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 노드를 구현할 수 있는 예시적인 컴퓨팅 장치(1500)를 보다 구체적으로 설명하기로 한다. 또한, 도 10에 도시된 예시적인 컴퓨팅 장치(1500)로 도 1에 도시된 관제 서버를 구현할 수도 있음을 유의해야 한다.
컴퓨팅 장치(1500)는 하나 이상의 프로세서(1510), 버스(1550), 통신 인터페이스(1570), 프로세서(1510)에 의하여 수행되는 컴퓨터 프로그램(1591)을 로드(load)하는 메모리(1530)와, 컴퓨터 프로그램(1591)을 저장하는 스토리지(1590)를 포함할 수 있다. 다만, 도 10에는 본 발명의 실시예와 관련 있는 구성 요소들 만이 도시되어 있다. 따라서, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 기술자라면 도 10에 도시된 구성 요소들 외에 다른 범용적인 구성 요소들이 더 포함될 수 있음을 알 수 있다.
프로세서(1510)는 컴퓨팅 장치(1500)의 각 구성의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(1510)는 CPU(Central Processing Unit), MPU(Micro Processor Unit), MCU(Micro Controller Unit), GPU(Graphic Processing Unit) 또는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 임의의 형태의 프로세서를 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 프로세서(1510)는 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 실행하기 위한 적어도 하나의 애플리케이션 또는 프로그램에 대한 연산을 수행할 수 있다. 컴퓨팅 장치(1500)는 하나 이상의 프로세서를 구비할 수 있다.
메모리(1530)는 각종 데이터, 명령 및/또는 정보를 저장한다. 메모리(1530)는 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 실행하기 위하여 스토리지(1590)로부터 하나 이상의 프로그램(1591)을 로드 할 수 있다. 메모리(1530)는 RAM과 같은 휘발성 메모리로 구현될 수 있을 것이나, 본 발명의 기술적 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.
버스(1550)는 컴퓨팅 장치(1500)의 구성 요소 간 통신 기능을 제공한다. 버스(1550)는 주소 버스(Address Bus), 데이터 버스(Data Bus) 및 제어 버스(Control Bus) 등 다양한 형태의 버스로 구현될 수 있다.
통신 인터페이스(1570)는 컴퓨팅 장치(1500)의 유무선 인터넷 통신을 지원한다. 또한, 통신 인터페이스(1570)는 인터넷 통신 외의 다양한 통신 방식을 지원할 수도 있다. 이를 위해, 통신 인터페이스(1570)는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 통신 모듈을 포함하여 구성될 수 있다.
몇몇 실시예들에 따르면, 통신 인터페이스(1570)는 생략될 수도 있다.
스토리지(1590)는 상기 하나 이상의 프로그램(1591)과 각종 데이터를 비임시적으로 저장할 수 있다.
스토리지(1590)는 ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리, 하드 디스크, 착탈형 디스크, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 포함하여 구성될 수 있다.
컴퓨터 프로그램(1591)은 메모리(1530)에 로드 될 때 프로세서(1510)로 하여금 본 발명의 다양한 실시예에 따른 방법/동작을 수행하도록 하는 하나 이상의 인스트럭션들을 포함할 수 있다. 즉, 프로세서(1510)는 상기 하나 이상의 인스트럭션들을 실행함으로써, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 방법/동작들을 수행할 수 있다.
지금까지 도 1 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 다양한 실시예들 및 그 실시예들에 따른 효과들을 언급하였다. 본 발명의 기술적 사상에 따른 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 명세서의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
지금까지 도 1 내지 도 10을 참조하여 설명된 본 발명의 기술적 사상은 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체 상에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체는, 예를 들어 이동형 기록 매체(CD, DVD, 블루레이 디스크, USB 저장 장치, 이동식 하드 디스크)이거나, 고정식 기록 매체(ROM, RAM, 컴퓨터 구비 형 하드 디스크)일 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 기록된 상기 컴퓨터 프로그램은 인터넷 등의 네트워크를 통하여 다른 컴퓨팅 장치에 전송되어 상기 다른 컴퓨팅 장치에 설치될 수 있고, 이로써 상기 다른 컴퓨팅 장치에서 사용될 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명의 기술적 사상이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.
도면에서 동작들이 특정한 순서로 도시되어 있지만, 반드시 동작들이 도시된 특정한 순서로 또는 순차적 순서로 실행 되어야만 하거나 또는 모든 도시 된 동작들이 실행 되어야만 원하는 결과를 얻을 수 있는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정 상황에서는, 멀티태스킹 및 병렬 처리가 유리할 수도 있다. 더욱이, 위에 설명한 실시예들에서 다양한 구성들의 분리는 그러한 분리가 반드시 필요한 것으로 이해되어서는 안 되고, 설명된 프로그램 컴포넌트들 및 시스템들은 일반적으로 단일 소프트웨어 제품으로 함께 통합되거나 다수의 소프트웨어 제품으로 패키지 될 수 있음을 이해하여야 한다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 본 발명이 다른 구체적인 형태로도 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명에 의해 정의되는 기술적 사상의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (16)

  1. 게이트웨이를 탑재한 복수의 이동 노드 각각에 의해 수행되는 방법에 있어서,
    탐색 공간 내에서 이동하며, 단말이 송출하는 신호를 탐색하는 단계;
    상기 신호가 감지된 제1 지점에서 신호의 강도가 증가하는 방향으로 이동하는 단계; 및
    상기 신호의 강도가 증가하는 방향이 존재하지 않는 제2 지점의 위치 정보를 다른 이동 노드에게 전송하는 단계를 포함하는,
    실종자 위치 탐색 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 이동 노드는 무인기를 포함하는,
    실종자 위치 탐색 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 신호는 2.4GHz LoRa 통신 신호인,
    실종자 위치 탐색 방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 단말은 실종자의 건강 상태를 감지하는 센서를 포함하고,
    상기 신호는 상기 센서에 의해 감지된 상기 실종자의 건강 상태 정보를 포함하는,
    실종자 위치 탐색 방법.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 이동하는 단계는,
    상기 건강 상태 정보에 기초하여 결정된 속력으로 이동하는 단계를 포함하는,
    실종자 위치 탐색 방법.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 건강 상태 정보에 기초하여 결정된 속력으로 이동하는 단계는,
    상기 건강 상태 정보가 위험 레벨이면, 최대 속력으로 이동하는 단계를 포함하는,
    실종자 위치 탐색 방법.
  7. 제4 항에 있어서,
    상기 건강 상태 정보가 위험 레벨이면, 상기 제1 지점에서 기준 거리 내에 위치한 다른 이동 노드에게 상기 제1 지점의 위치 정보를 전송하는 단계를 더 포함하는,
    실종자 위치 탐색 방법.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 신호의 강도가 증가하는 방향으로 이동하는 단계는,
    상기 이동 노드의 고도가 기준 고도를 초과한 경우, 상기 신호의 강도가 증가하는 방향으로 이동하는 단계; 및
    상기 이동 노드의 고도가 기준 고도인 경우, 지표면에 수평한 평면에서 이동하되, 상기 신호의 강도가 증가하는 방향으로 이동하는 단계를 포함하는,
    실종자 위치 탐색 방법.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 제2 지점의 위치 정보를 다른 이동 노드에게 전송하는 단계는,
    상기 제2 지점에서 기준 거리 밖에 관제 서버가 위치하면, 상기 제2 지점에서 기준 거리 내에 위치한 다른 이동 노드에게 상기 제2 지점의 위치 정보를 전송하는 단계를 포함하는,
    실종자 위치 탐색 방법.
  10. 신호를 송출하는 단말;
    탐색 공간 내에서 이동하며, 점유 위치를 기준으로 기준 거리 이내에서 상기 단말이 송출하는 신호를 탐색하는 게이트웨이가 탑재된 복수의 이동 노드; 및
    상기 이동 노드 각각의 위치를 식별하는 관제 서버를 포함하되,
    상기 복수의 이동 노드 중 탐색 이동 노드는,
    상기 탐색 공간 내의 제1 지점에서 상기 신호를 감지하고, 상기 제1 지점으로부터 상기 기준 거리 이내에 위치한 제1 경유 이동 노드에게 상기 제1 지점의 위치 정보를 전송하는 이동 노드이고,
    상기 제1 지점의 위치 정보는 상기 제1 경유 이동 노드를 통해서 상기 관제 서버에 전송되는,
    실종자 위치 탐색 시스템.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 탐색 이동 노드는,
    상기 제1 지점에서 상기 신호의 강도가 증가하는 방향으로 이동하되, 상기 신호의 강도가 증가하는 방향이 존재하지 않는 제2 지점까지 이동하고, 상기 제2 지점으로부터 상기 기준 거리 이내에 위치한 제2 경유 이동 노드에게 상기 제2 지점의 위치 정보를 전송하는 이동 노드이고,
    상기 제2 지점의 위치 정보는 상기 제2 경유 이동 노드를 통해서 상기 관제 서버에 전송되는,
    실종자 위치 탐색 시스템.
  12. 제10 항에 있어서,
    상기 단말은 실종자의 건강 상태를 감지하는 센서를 포함하고, 상기 센서에 의해 감지된 상기 실종자의 건강 상태 정보를 포함하는 신호를 송출하고,
    상기 탐색 이동 노드는,
    상기 건강 상태 정보가 위험 레벨이면, 상기 제1 지점에서 기준 거리 내에 위치한 보조 이동 노드에게 상기 제1 지점의 위치 정보를 전송하고,
    상기 보조 이동 노드는,
    상기 보조 이동 노드의 현재 점유 위치에서 상기 제1 지점으로 이동하되, 상기 신호가 제3 지점에서 감지되면, 상기 제3 지점에서 상기 신호의 강도가 증가하는 방향으로 이동하되, 상기 신호의 강도가 증가하는 방향이 존재하지 않는 제4 지점까지 이동하는 노드인,
    실종자 위치 탐색 시스템.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 보조 이동 노드의 속력은 상기 건강 상태 정보에 기초하여 결정된 속력인,
    실종자 위치 탐색 시스템.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 보조 이동 노드의 속력은 상기 건강 상태 정보가 위험 레벨이면, 최대 속력인,
    실종자 위치 탐색 시스템.
  15. 이동부;
    GPS 수신부;
    프로세서;
    게이트웨이;
    메모리; 및
    상기 메모리에 로드(load)되고, 상기 프로세서에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램을 포함하되,
    상기 컴퓨터 프로그램은,
    탐색 공간 내에서 이동하며, 단말이 송출하는 신호를 탐색하는 인스트럭션(instruction);
    상기 신호가 감지된 제1 지점에서 신호의 강도가 증가하는 방향으로 상기 이동부를 이동시키는 인스트럭션; 및
    상기 GPS 수신부가 수집한 GPS 정보에 기초하여, 상기 신호의 강도가 증가하는 방향이 존재하지 않는 제2 지점의 위치 정보를 다른 이동 노드에게 전송하는 인스트럭션을 포함하는,
    이동 노드.
  16. 제15 항에 있어서,
    상기 제2 지점의 위치 정보를 다른 이동 노드에게 전송하는 인스트럭션은,
    상기 제2 지점에서 기준 거리 밖에 관제 서버가 위치하면, 상기 제2 지점에서 기준 거리 내에 위치한 다른 이동 노드에게 상기 제2 지점의 위치 정보를 전송하는 인스트럭션을 포함하는,
    이동 노드.
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