JP2008170309A - 携帯ナビゲーションシステム、携帯ナビゲーション方法、携帯ナビゲーション用プログラム及び携帯端末 - Google Patents

Abstract

【課題】 携帯端末でナビゲーション機能を備えている場合に、自己の測位した現在位置
情報の信頼性が低下する場合に、外部の現在位置情報を収集して、収集した現在位置情報
と自己の測位した現在位置情報とに基づいて正確な現在位置情報を求める。
【解決手段】 現在位置情報を近距離無線通信手段３１，４１，５１，６１を介して送信
する複数の位置情報送信部３Ａ〜３Ｄと、該複数の位置情報送信部における夫々の近距離
無線通信手段と通信可能な近距離無線通信手段２５を有し、ナビゲーション機能を有する
携帯端末２とを備え、前記携帯端末２は、自己の近距離無線通信手段２５を介して前記位
置情報送信部３Ａ〜３Ｄから現在位置情報を受信したときに、受信した現在位置情報に基
づいて現在位置を決定するように構成されている
【選択図】図１

Description

本発明は、携帯端末でナビゲーション機能を使用して自己の現在位置を検出する携帯ナ
ビゲーションシステム、携帯ナビゲーション方法、携帯ナビゲーション用プログラム及び
携帯端末に関する。

この種の携帯ナビゲーションシステムでは、従来、車載ナビゲーションシステムや緊急
通報システムに用いる位置間引き装置であって、例えば位置算出端末において、ＧＰＳな
どの絶対位置検出センサ、車速パルスなどの距離センサ、振動ジャイロなどの角速度セン
サなどを用いて，位置算出手段によって移動体の位置を算出し、同時に位置精度算出手段
によって位置精度を算出し、位置記録判定手段で、位置誤差がしきい値未満であると判定
した場合、位置記録手段はその位置をメモリに記憶するようにした位置データ間引き装置
が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００１−９１２７８号公報（第１頁、図１）

しかしながら、上記特許文献１に記載された従来例にあっては、車載ナビゲーションシ
ステムや緊急通報システムに用いるナビゲーションシステムであるので、ＧＰＳなどの絶
対位置検出センサ、車速パルスなどの距離センサ、振動ジャイロなどの角速度センサなど
を用いて自車の位置を算出することができるものであるが、携帯ナビゲーションシステム
では、ＧＰＳなどの絶対位置検出センサ以外に車速センサからの車速パルスや角速度セン
サなどを使用して移動量を算出することができるが、携帯電話、ＰＤＡ等の携帯端末では
、ＧＰＳなどの絶対位置検出センサ以外に移動量を検出する手段を備えていないので、誤
差が拡大し易いという未解決の課題がある。

そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、携帯端
末でナビゲーション機能を備えている場合に、自己の測位した現在位置情報の信頼性が低
下する場合に、外部の現在位置情報を収集して、収集した現在位置情報と自己の測位した
現在位置情報とに基づいて正確な現在位置情報を求めるようにした携帯ナビゲーションシ
ステム、携帯ナビゲーション方法、携帯ナビゲーション用プログラム及び携帯端末を提供
することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明の第１の技術手段は、携帯ナビゲーションシステム
において、現在位置情報を近距離無線通信手段を介して送信する複数の位置情報送信部と
、該複数の位置情報送信部における夫々の近距離無線通信手段と通信可能な近距離無線通
信手段と、現在位置を自律測位する現在位置測位手段とを有し、ナビゲーション機能を有
する携帯端末とを備え、前記携帯端末は、自己の近距離無線通信手段を介して前記位置情
報送信部から現在位置情報を受信したときに、受信した現在位置情報と自己の現在位置測
位手段の測位結果とに基づいて現在位置を決定するように構成されていることを特徴とし
ている。

この第１の技術手段では、携帯端末がナビゲーション機能を有する場合に、他の複数の
位置情報送信部から近距離無線通信を利用して現在位置情報を取得することができ、取得
した現在位置情報に基づいて現在位置を決定するので、正確な現在位置情報を得ることが
できる。
また、本発明の第２の技術手段は、現在位置情報を近距離無線通信手段を介して送信す
る複数の位置情報送信部と、該複数の位置情報送信部における夫々の近距離無線通信手段
と通信可能な近距離無線通信手段と、現在位置を自律測位する現在位置測位手段とを有し
、ナビゲーション機能を有する携帯端末とを備え、前記携帯端末は、自己の近距離無線通
信手段を介して前記位置情報送信部から現在位置情報を受信したときに、受信した現在位
置情報と自己の現在位置測位手段の測位結果とに基づいて現在位置を決定するように構成
されていることを特徴としている。

この第２の技術手段では、携帯端末側にも現在位置を自律測位する現在位置測位手段を
有するので、外部から現在位置を取得できない場合でも、自己の現在位置測位手段の測定
結果を使用してナビゲーション機能を発揮することができる。
さらに、本発明の第３の技術手段は、第１又は２の技術手段において、前記位置情報送
信部は、前記携帯端末の前記近距離無線通信手段と通信可能な近距離無線通信手段と、現
在位置情報を自律測位する位置測位部と、前記携帯端末から現在位置情報の送信要求があ
ったときに、前記位置測位部で測位した位置情報を自己の前記近距離無線通信手段を介し
て前記携帯端末に送る送信情報生成手段とを備えた移動体位置測定部で構成されているこ
とを特徴としている。

この第３の技術手段では、飛行機、船舶、電車等の移動体に設置された移動体位置測定
部を位置情報送信部としたもので、飛行機、船舶等では現在位置を自律測位する位置測位
部をＧＰＳ受信機、慣性センサ等で構成することから、移動体で移動している場合でも高
精度の現在位置情報を送信することができる。
さらにまた、本発明の第４の技術手段は、第１又は第２の技術手段において、前記位置
情報送信部は、前記携帯端末の前記近距離無線通信手段と通信可能な近距離無線通信手段
と、自己の固定位置情報を記憶する位置情報記憶部とを有し、前記携帯端末から現在位置
情報の送信要求があったときに、前記位置情報記憶部に記憶した自己の位置情報を自己の
前記近距離無線通信手段を介して前記携帯端末に送る固定位置送信部で構成されているこ
とを特徴としている。

この第４の技術手段では、固定位置に設置された固定位置送信部を位置情報送信部とし
たもので、固定位置に設置されていることから最も正確な現在位置情報を位置情報記憶部
に記憶させることができ、携帯端末で固定位置送信部と近距離無線通信することにより信
頼性の高い現在位置情報を取得することができる。
なおさらに、本発明の第５の技術手段は、第１又は第２の技術手段において、前記位置
情報送信部は、前記携帯端末の前記近距離無線通信手段と通信可能な近距離無線通信手段
と、現在位置情報を自律測位する位置測位部と、前記携帯端末から現在位置情報の送信要
求があったときに、前記位置測位部で測位した位置情報を自己の前記近距離無線通信手段
を介して前記携帯端末に送る送信情報生成手段とを備えた移動体位置送信部と、前記携帯
端末の前記近距離無線通信手段と通信可能な近距離無線通信手段と、自己の固定位置情報
を記憶する位置情報記憶部とを有し、前記携帯端末から現在位置情報の送信要求があった
ときに、前記位置情報記憶部に記憶した自己の位置情報を自己の前記近距離無線通信手段
を介して前記携帯端末に送る固定位置送信部とを備えていることを特徴としている。

この第５の技術手段では、移動体位置測定部及び固定位置送信部の双方を位置情報送信
部としたので、携帯端末で種々の現在位置情報を取得することができ、
また、本発明の第６の技術手段は、第１乃至第５の技術手段において、本発明の第６の
技術手段は、第１乃至第５の技術手段の何れか１つにおいて、前記携帯端末は、複数の位
置情報送信部から現在位置情報を受信したときに、最も受信信号強度が高い現在位置情報
を選択するように構成されていることを特徴としている。

この第６の技術手段では、受信信号強度の高い現在位置情報を選択することにより、携
帯端末に一番近い位置情報送信部から送信された現在位置情報を選択することができ、正
確な現在位置情報を取得することができる。
さらに、本発明の第７の技術手段は、前記位置情報送信部は、前記携帯端末に現在位置
情報を送信する際に、当該現在位置情報の精度を表す精度情報を付加して送信し、前記携
帯端末では、複数の位置情報送信部から現在位置情報を受信したときに、最も良い精度の
精度情報が付加された現在位置情報を選択するように構成されていることを特徴としてい
る。

この第７の技術手段では、位置情報送信部から送信される現在位置情報に精度を表す精
度情報が付加されていることから、複数の位置情報送信部から現在位置情報を受信したと
きに、各現在位置情報に付加された精度情報のうち最も良い精度情報を抽出し、抽出した
精度情報が付加された現在位置情報を選択することにより、最も信頼性の高い現在位置情
報を選択することができる。

さらにまた、本発明の第８の技術手段は、第３又は第５の技術手段において、前記移動
体位置送信部は、ＧＰＳ受信機の受信信号と、慣性センサの検出信号とに基づいて現在位
置情報を測位する位置測位部を備えていることを特徴としている。
この第７の技術手段では、移動体位置送信部は、飛行機や船舶のようにＧＰＳ受信機と
慣性センサとに基づいて現在位置を測位するので、正確な現在位置情報を測位することが
できる。

なおさらに、本発明の第９の技術手段は、第３又は第５の技術手段において、前記移動
体位置送信部は、ＧＰＳ受信機の受信信号と、車速センサの検出信号とに基づいて現在位
置情報を測位する位置測位部を備えていることを特徴としている。
この第８の技術手段では、自動車やバスのような公共移動体に移動体位置送信部を備え
ることにより、移動体で移動している際にも、正確な現在位置情報を取得することができ
る。

また、本発明の第１０の技術手段は、現在位置情報を近距離無線通信手段を介して送信
する複数の位置情報送信部と、該複数の位置情報送信部における夫々の近距離無線通信手
段と通信可能な近距離無線通信手段及び現在位置を自律測位する現在位置測位手段を有し
ナビゲーション機能を有する携帯端末とを備え、前記携帯端末は、前記近距離無線通信手
段を介して通信可能な位置情報送信部が存在するか否かを判定する通信相手検出ステップ
と、該通信相手検出ステップで通信可能な位置情報送信部が存在するときには当該位置情
報送信部から送信される現在位置情報を受信したときに、受信した現在位置情報と自己の
現在位置測位手段の測位結果とに基づいて現在位置を決定する第１の現在位置決定ステッ
プと、前記通信相手検出ステップで通信可能な位置情報送信部が存在しないときに、自己
の現在位置測位手段の測位結果を現在位置として決定する第２の現在位置決定ステップと
を備えたことを特徴としている。

この第１０の技術手段では、前述した第２の技術手段と同様の作用効果を得ることがで
きる。
さらに、本発明の第１１の技術手段は、第１０の技術手段において、位置情報送信部は
、前記携帯端末に現在位置情報を送信する際に、当該現在位置情報の精度を表す精度情報
を付加して送信し、前記携帯端末では、前記第１の現在位置決定ステップで、複数の位置
情報送信部から現在位置情報を受信したときに、最も良い精度の精度情報が付加された現
在位置情報を選択し、選択した現在位置情報と自己の自律測位手段の測位結果とに基づい
て自己の現在位置を決定するようにしたことを特徴としている。

この第１１の技術手段は、前述した第７の技術手段と同様の作用効果を得ることができ
る。
さらにまた、本発明の第１２の技術手段は、現在位置情報を近距離無線通信手段を介し
て送信する複数の位置情報送信部と、該複数の位置情報送信部における夫々の近距離無線
通信手段と通信可能な近距離無線通信手段及び現在位置を自律測位する現在位置測位手段
を有しナビゲーション機能を有する携帯端末とを備え、前記携帯端末において、近距離無
線通信手段を介して通信可能な位置情報送信部が存在するか否かを判定する通信相手検出
ステップと、該通信相手検出ステップで通信可能な位置情報送信部が存在するときには当
該位置情報送信部から送信される現在位置情報を受信したときに、受信した現在位置情報
と自己の現在位置測位手段の測位結果とに基づいて現在位置を決定する第１の現在位置決
定ステップと、前記通信相手検出ステップで通信可能な位置情報送信部が存在しないとき
に、自己の現在位置測位手段の測位結果を現在位置として決定する第２の現在位置決定ス
テップとをコンピュータで実行させることを特徴としている。

この第１２の技術手段では、前述した第２及び第１０の技術手段と同様の作用効果を得
ることができる。
なおさらに、本発明の第１３の技術手段は、第１２の技術手段において、位置情報送信
部は、前記携帯端末に現在位置情報を送信する際に、当該現在位置情報の精度を表す精度
情報を付加して送信し、前記携帯端末では、前記第１の現在位置決定ステップで、複数の
位置情報送信部から現在位置情報を受信したときに、最も良い精度の精度情報が付加され
た現在位置情報を選択し、選択した現在位置情報と自己の自律測位手段の測位結果とに基
づいて自己の現在位置を決定するようにしたことを特徴としている。

この第１３の技術手段では、前述した第７及び第１１の技術手段と同様の作用効果を得
ることができる。
また、本発明の第１４の技術手段は、現在位置情報を近距離無線通信手段を介して送信
する複数の位置情報送信部における夫々の近距離無線通信手段と通信可能な近距離無線通
信手段を有し、ナビゲーション機能を有する携帯端末であって、自己の近距離無線通信手
段を介して前記位置情報送信部から現在位置情報を受信したときに、受信した現在位置情
報に基づいて現在位置を決定する現在位置決定手段を備えていることを特徴としている。

この第１５の技術手段では、前述した第１の技術手段と同様の作用効果を得ることがで
きる。
さらに、本発明の第１５の技術手段は、現在位置情報を近距離無線通信手段を介して送
信する複数の位置情報送信部における夫々の近距離無線通信手段と通信可能な近距離無線
通信手段と、現在位置を自律測位する現在位置測位手段とを有し、ナビゲーション機能を
有する携帯端末であって、自己の近距離無線通信手段を介して前記位置情報送信部から現
在位置情報を受信したときに、受信した現在位置情報と自己の現在位置測位手段の測位結
果とに基づいて現在位置を決定する現在位置決定手段を備えていることを特徴としている
。

この第１５の技術手段では、前述した第２の技術手段と同様の作用効果を得ることがで
きる。
さらにまた、本発明の第１６の技術手段は、現在位置情報に精度を表す精度情報を付加
して近距離無線通信手段を介して送信する複数の位置情報送信部における夫々の近距離無
線通信手段と通信可能な近距離無線通信手段と、現在位置を自律測位する現在位置測位手
段とを有し、ナビゲーション機能を有する携帯端末であって、自己の近距離無線通信手段
を介して前記位置情報送信部から現在位置情報を受信したときに、最も良い精度情報が付
加された現在位置情報を選択し、選択した現在位置情報と自己の現在位置測位手段の測位
結果とに基づいて現在位置を決定する現在位置決定手段を備えていることを特徴としてい
る。

この第１６の技術手段では前述した第７、第１１及び第１３の技術手段と同様の作用効
果を得ることができる。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態を示すシステム構成図であって、図中、１は携帯ナビゲー
ションシステムであり、この携帯ナビゲーションシステム１は、ナビゲーション機能を有
する携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistants）等で構成される携帯端末２と
、複数の位置情報送信部３Ａ〜３Ｄとを有する。

携帯端末２は、図２に示すように、ＧＰＳ測定部２１と、万歩計（登録商標）、ショッ
クメータ等の歩数を計測可能な歩数センサ２２と、地磁気の水平成分に感応するＸ−Ｙ軸
の２軸構成による地磁気センサで構成される方向センサ２３と、これらＧＰＳ(Global Po
sitioning System)測定部２１、歩数センサ２２及び方向センサ２３の検出信号が入力さ
れて現在位置を自律測位すると共に、ナビゲーション処理を実行するマイクロコンピュー
タ２４と、このマイクロコンピュータ２４に接続された近距離無線通信インタフェース２
５と、液晶表示器２６とを有する。

ここで、近距離無線通信インタフェース２５は、例えば周波数ホッピング方式のスペク
トラム拡散技術を使用し、２．４ＧＨｚのＩＳＭ（Industrial Scientific Medical)帯を
搬送波周波数に使用して、半径５ｍ〜１５ｍ程度の範囲内における他の近距離無線通信イ
ンタフェースとの間で７ノード程度の小規模ネットワークを形成して、データの送受信を
行うことができるように構成されている。

また、位置情報送信部３Ａは、飛行機や船舶に搭載されて移動体位置情報送信部を構成
するもので、前述した携帯端末２の近距離無線通信インタフェース２５と同様の構成を有
して、近距離無線通信インタフェース２５と無線通信が可能な近距離無線通信インタフェ
ース３１と、ＧＰＳ受信機３２及び慣性センサ３３と、ＧＰＳ受信機３２で受信したＧＰ
Ｓ信号と慣性センサ３３で検出した慣性データとが入力され、これらに基づいて正確な測
位演算を行って現在位置情報を算出すると共に、近距離無線通信インタフェース３１を介
して携帯端末２の近距離無線通信インタフェース２５からの現在位置情報送信要求を受信
したときに、算出した現在位置情報に比較的高精度を表す例えばレベル４の精度情報を付
加して近距離無線通信インタフェース３１を介して携帯端末２へ送信する測位演算部とし
てのマイクロコンピュータ３４とを備えている。

さらに、位置情報送信部３Ｂは、バス、タクシー、鉄道等の公共交通車両に搭載されて
移動体位置情報送信部を構成するもので、前述した携帯端末２の近距離無線通信インタフ
ェース２５と同様の構成を有して、近距離無線通信インタフェース２５と無線通信が可能
な近距離無線通信インタフェース４１と、ＧＰＳ受信機４２及び車速センサ４３と、ＧＰ
Ｓ受信機４２で受信したＧＰＳ信号と車速センサ４３で検出した車速パルスとが入力され
、これらに基づいて測位演算を行って現在位置情報を算出すると共に、近距離無線通信イ
ンタフェース４１を介して携帯端末２の近距離無線通信インタフェース２５からの現在位
置情報送信要求を受信したときに、算出した現在位置情報に通常精度のレベル３の精度情
報を付加して携帯端末２から近距離無線通信インタフェース５１を介して位置情報送信要
求を受信したときに近距離無線通信インタフェース４１を介して携帯端末２へ送信する測
位演算部としてのマイクロコンピュータ４４とを備えている。

さらにまた、位置情報送信部３Ｃは、固定位置に配設された固定位置情報送信部を構成
するもので、前述した携帯端末２の近距離無線通信インタフェース２５と同様の構成を有
して、近距離無線通信インタフェース２５と無線通信が可能な近距離無線通信インタフェ
ース５１と、高精度を表す例えばレベル５の精度情報を付加した設置位置の現在地固定デ
ータでなる現在位置情報を記憶する位置情報記憶部５２と、近距離無線通信インタフェー
ス５１及び位置情報記憶部５２とが接続され、携帯端末２から近距離無線通信インタフェ
ース５１を介して位置情報送信要求を受信したときに、位置情報記憶部５２に記憶された
精度情報を付加した現在位置情報を近距離無線通信インタフェース５１を介して携帯端末
２に送信する位置情報送信処理を行うマイクロコンピュータ５３とを備えている。

なおさらに、位置情報送信部３Ｄは、屋内に配設された移動体位置情報送信部を構成す
るもので、前述した携帯端末２の近距離無線通信インタフェース２５と同様の構成を有し
て、近距離無線通信インタフェース２５と無線通信が可能な近距離無線通信インタフェー
ス６１と、屋内に配設された，無線ＬＡＮ測位システムを構成する複数の無線ＬＡＮ基地
局６２との間で通信を行う無線ＬＡＮインタフェース６３と、この無線ＬＡＮインタフェ
ース６３及び近距離無線通信インタフェース６１とが接続されて、無線ＬＡＮインタフェ
ース６３で交信した複数の無線ＬＡＮ基地局６２の間の時計のずれ分と位置情報送信部３
Ｄからの受信時股間と、各基地局６２の位置とから現在位置情報を測位し、測位した現在
位置を取得すると共に、携帯端末２から近距離無線通信インタフェース６１を介して位置
情報送信要求を受信したときに、取得した現在位置情報に比較的高精度を表す例えばレベ
ル４の精度情報を付加して近距離無線通信インタフェース６１を介して携帯端末２に送信
する位置情報送信処理を行うマイクロコンピュータ６４とを備えている。ここで、無線Ｌ
ＡＮ測位システムは、複数の無線ＬＡＮ基地局６２が相互の無線通信により相互の時計ず
れを検出し、各基地局が位置情報送信部３Ｄからの信号の受信時間を測定し、各基地局の
相互の時計のずれ分と上記受信時間と、各基地局の位置とから位置情報送信部３Ｄの現在
位置情報を検出するように構成されている。

そして、携帯端末２のマイクロコンピュータ２４は、これに接続されたＲＡＭ、ＲＯＭ
等で構成されるメモリ２７に記憶されたナビゲーション用プログラムを実行することによ
り、図３に示すナビゲーション処理を行う。
このナビゲーション処理は、先ず、ステップＳ１で、歩数センサ２２及び方向センサ２
３の検出信号を読込み、次いでステップＳ２に移行して、読込んだ検出信号に基づいて現
在位置情報を測位する。ここで、現在位置情報の測位は、携帯端末２の電源スイッチをオ
ン状態としたとき及び所定時間毎に、ＧＰＳ測定部２１からの現在位置情報を初期位置と
して読込み、読込んだ現在位置情報をそのまま現在位置情報とするが、ＧＰＳ測定部２１
からの現在位置情報を読込むまでの間は、歩数センサ２２の検出信号に基づく距離情報と
、方向センサ２３の検出信号に基づく移動方向とに基づいて現在位置情報を順次更新する
ことにより、消費電力の大きなＧＰＳ測定部２１の測位処理を極力少なくして消費電力の
低減を行う。

次いで、ステップＳ３に移行して、近距離無線通信インタフェース２５を介して現在位
置情報送信要求を送信し、次いでステップＳ４に移行して、この現在位置情報送信要求に
応答する位置情報送信部３Ａ〜３Ｄの何れか１つ又は複数が存在するか否かを判定する。
この判定結果が現在位置情報送信要求に応答する位置情報送信部３Ａ〜３Ｄが存在しない
ときには、ステップＳ５に移行して、ステップＳ２で算出した現在位置情報をそのまま現
在位置情報として決定し、次いでステップＳ１０に移行する。

また、前記ステップＳ４の判定結果が、現在位置情報送信要求に応答する位置情報送信
部３Ａ〜３Ｄの少なくとも１つが存在するときには、ステップＳ６に移行して、応答した
位置情報送信部３Ａ〜３Ｄの少なくとも１つから送信される現在位置情報を受信したか否
かを判定し、現在位置情報を受信していないときには受信するまで待機し、現在位置情報
を受信したときにはステップＳ７に移行して、受信した現在位置情報が複数であるか否か
を判定し、受信した現在位置情報が１つであるときにはそのままステップＳ９に移行し、
受信した現在位置情報が複数であるときにはステップＳ８に移行する。

このステップＳ８では、現在位置情報に付加されている精度情報のうち最も高精度の精
度情報が付加されている現在位置情報を選択してからステップＳ９に移行する。
このステップＳ９では、受信した現在位置情報又は選択した現在位置情報と自己のステ
ップＳ２で算出した現在位置情報とに基づいて現在位置を決定してからステップＳ１０に
移行する。

ステップＳ１０では、ステップＳ５又はステップＳ９で決定された現在位置情報を地図
情報に付加してナビゲーション表示情報を形成し、形成したナビゲーション表示情報を液
晶表示器２６に出力して表示してから前記ステップＳ１に戻る。
また、各位置情報送信部３Ａ、３Ｂ及び３Ｄのマイクロコンピュータ３４、４４及び６
４で、これに接続されたＲＡＭ、ＲＯＭ等で構成されるメモリ３６、４６及び６６に記憶
されたナビゲーション用プログラムを実行することにより、図４に示す現在位置情報送信
処理を行う。

この現在位置情報送信処理は、先ずステップＳ１１で、携帯端末２から現在位置情報送
信要求を近距離無線通信インタフェースを介して受信したか否かを判定し、現在位置情報
送信要求を受信していないときには、これを受信するまで待機し、現在位置情報送信要求
を受信したときにはステップＳ１２に移行する。
このステップＳ１２では、現在位置情報を測位するために必要とする情報を読込み、次
いでステップＳ１３に移行して、読込んだ情報から測位演算を行って現在位置情報を生成
し、次いでステップＳ１４に移行して、生成した現在位置情報を近距離無線通信インタフ
ェースを介して携帯端末２に送信してから前記ステップＳ１１に戻る。

また、位置情報送信部３Ｃのマイクロコンピュータ５３で、これに接続されたＲＡＭ、
ＲＯＭ等で構成されるメモリ５６に記憶されたナビゲーション用プログラムを実行するこ
とにより、図５に示す現在位置情報送信処理を行う。
この現在位置情報送信処理は、先ずステップＳ２１で、携帯端末２から現在位置情報送
信要求を近距離無線通信インタフェースを介して受信したか否かを判定し、現在位置情報
送信要求を受信していないときには、これを受信するまで待機し、現在位置情報送信要求
を受信したときにはステップＳ２２に移行する。

このステップＳ２２では、位置情報記憶部５２に記憶されている現在位置情報を近距離
無線通信インタフェースを介して携帯端末２に送信してから前記ステップＳ２１に戻る。
次に、上記実施形態の動作を説明する。
今、携帯端末２の電源スイッチがオフ状態であるものとすると、この状態では、マイク
ロコンピュータ２４が作動を停止していると共に、液晶表示器２６も作動停止状態にあり
、ナビゲーション機能は停止状態にある。

この状態から携帯端末２の電源スイッチをオン状態とすると、これによってマイクロコ
ンピュータ２４及び液晶表示器２６その他の機器が作動状態となり、マイクロコンピュー
タ２４で図３に示すナビゲーション処理を実行開始する。
このため、先ず、ＧＰＳ測定部２１から現在位置情報を取得すると共に、歩数センサ２
２及び方向センサ２３の検出信号を読込み（ステップＳ１）、次いで読込んだＧＰＳ測定
部２１からの現在位置情報を初期位置としてから歩数センサ２２及び方向センサ２３の検
出信号に基づいて現在位置情報を測位する（ステップＳ２）。

次いで、現在位置情報送信要求を近距離無線通信インタフェース２５に出力することに
より、携帯端末２の近傍に配置された位置情報送信部３Ａ〜３Ｄを含んで形成される小規
模ネットワークに現在位置情報送信要求を送信する（ステップＳ３）。
次いで、位置情報送信部３Ａ〜３Ｄから応答があったか否かを判定し（ステップＳ４）
、応答がない場合すなわち、小規模ネットワークに位置情報送信部３Ａ〜３Ｄが参加して
いない場合には、外部からの現在位置情報の取得は不可能であると判断してステップＳ２
で算出した自己の現在位置情報をそのまま現在位置情報として決定し（ステップＳ５）、
次いで、設定した現在位置情報を地図情報に付加してナビゲーション表示情報を生成し、
これを液晶表示器２６に出力する（ステップＳ８）。これにより、液晶表示器２６に地図
情報に現在位置表示を行ったナビゲーション表示が行われる。

この状態で、携帯端末２を所持して、歩き始めることにより、歩数センサ２２及び方向
センサ２３の検出信号に基づいて順次現在位置情報が更新される。
その後、位置情報送信部３Ａ〜３Ｄの何れかに数十メートル以内に近づいて、携帯端末
２の近距離無線通信インタフェースが形成する小規模ネットワークに位置情報送信部３Ａ
〜３Ｄの何れかが参加する状態となると、参加した位置情報送信部３Ａ、３Ｂ及び３Ｄの
何れかで、図４の現在位置情報送信処理を実行し、近距離無線通信インタフェースで、携
帯端末２からの位置情報送信要求を受信すると、測位演算処理で算出した現在位置情報に
精度情報を付加して近距離無線通信インタフェースを介して携帯端末２に送信する。また
、位置情報送信部３Ｃが小規模ネットワークに参加したときには、位置情報記憶部５２に
記憶されている精度情報を付加した現在位置情報を、近距離無線通信インタフェースを介
して携帯端末２に送信する。

このため、携帯端末２では、位置情報送信部からの精度情報を付加した現在位置情報を
近距離無線通信インタフェース２５を介して受信すると、受信した現在位置情報が１つで
ある場合には受信した現在位置情報と自己の測位した現在位置情報とに基づいて現在位置
情報を決定し（ステップＳ９）、現在位置情報を地図情報に付加してナビゲーション表示
情報を生成し、これを液晶表示器２６に出力して表示する。

ところが、携帯端末２で受信した現在位置情報が複数である場合には、これら複数の現
在位置情報に付加されている精度情報を参照して、最も精度の高い精度情報が付加された
現在位置情報を選択し、選択した現在位置情報とステップＳ２で算出した自己の現在位置
情報とに基づいて現在位置情報を決定し、決定した現在位置情報を地図情報に付加してナ
ビゲーション表示情報を生成し、これを液晶表示器２６に出力して表示する。

したがって、携帯端末２を所持して飛行機や船舶に搭乗した場合には、位置情報送信部
３Ａが小規模ネットワークに参加することになるので、ＧＰＳ受信機３２の受信情報と慣
性センサ３３で検出した慣性データとに基づく測位演算によって算出された正確な現在位
置情報を携帯端末２で受信することができ、飛行機や船舶の移動に伴って正確なナビゲー
ション表示を行うことができる。

同様に、バスやタクシーや鉄道等の公共交通車両に搭乗した場合も、位置情報送信部３
Ｂが小規模ネットワークに参加することから、位置情報送信部３Ｂから送信された精度情
報を付加した現在位置情報を携帯端末２で受信することができ、公共交通車両の移動に伴
って正確なナビゲーション表示を行うことができる。
さらに、携帯端末２を所持して歩行している場合には、固定位置情報送信部となる位置
情報送信部３Ｃの近傍位置に近づくと、この位置情報送信部３Ｃから送信される正確な現
在位置情報を受信することができ、正確なナビゲーション表示を行うことができる。

さらにまた、屋内に入った場合にでも、固定位置情報送信部となる位置情報送信部３Ｄ
の近傍位置に近づくと、位置情報送信部３Ｄから送信される正確な現在位置情報を受信す
ることができ、正確なナビゲーション表示を行うことができる。
しかも、携帯端末２で、複数の現在位置情報を受信する状態となると、現在位置情報に
付加されている精度情報を参照して最も高精度の精度情報が付加された現在位置情報を選
択するので、より高精度のナビゲーション表示を行うことができる。

なお、上記実施形態においては、携帯端末２にＧＰＳ測定部２１を設けた場合について
説明したが、これに限定されるものではなく、ＧＰＳ測定部２１を省略するようにしても
よく、この場合には、最初に小規模ネットワークに参加した位置情報送信部３Ａ〜３Ｄか
ら受信した現在位置情報を初期値として設定するようにすればよい。
また、上記実施形態においては、携帯端末２に自律測位部を設けた場合について説明し
たが、これに限定されるものではなく、位置情報送信部３Ａ〜３Ｄの設置数が多くなった
場合には、自律測位部を省略して、外部の位置情報送信部３Ａ〜３Ｄから受信する現在位
置情報に基づいてナビゲーション表示を行うようにしてもよい。

さらに、上記実施形態においては、携帯端末２で現在位置情報を取得する場合について
説明したが、これに限定されるものではなく、現在位置情報に加えて速度情報も位置情報
送信部３Ａ及び３Ｂから取得するようにしてもよい。
さらにまた、上記実施形態では、位置情報送信部３Ａ〜３Ｄと携帯端末２との距離を考
慮しない場合について説明したが、これに限定されるものではなく、各位置情報送信部３
Ａ〜３Ｄから送信される現在位置情報の送信電力を一定値とし、携帯端末２で受信した現
在位置情報の受信信号強度を測定することにより、この受信信号強度が大きい程位置情報
送信部３Ａ〜３Ｄとの距離が近いことになるので、受信信号強度が大きい現在位置情報を
選択するようにしてもよく、さらには受信信号強度を位置情報送信部３Ａ〜３Ｄとの距離
に換算して、この換算した距離に応じて受信した現在位置情報を補正するようにしてもよ
い。

なおさらに、上記実施形態では、携帯端末２の自律測位手段として歩数センサ２２を適
用した場合について説明したが、歩数センサに代えて加速度センサを適用して、Ｘ、Ｙ、
Ｚ軸の３軸の振動を検出し、これらから重力加速度の影響を除去した加速度成分を算出し
、歩行に起因する振動成分を算出することにより歩数を検出するようにしてもよい。
また、上記実施形態においては、近距離無線通信インタフェースで小規模ネットワーク
を構成する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ＵＷＢ、無線ＬＡ
Ｎ等のインタフェースをも受けるようにしてもよく、要は通信距離が１０メートル前後の
比較的短い無線通信方法であれば、任意の無線通信方法を適用することができる。

本発明の一実施形態を示すシステム構成図である。 携帯端末の具体的構成を示すブロック図である。 携帯端末のマイクロコンピュータで実行する現在位置情報決定処理手順の一例を示すフローチャートである。 位置情報送信部３Ａ、３Ｂ及び３Ｄのマイクロコンピュータで実行する現在位置情報送信処理手順の一例を示すフローチャートである。 位置情報送信部３Ｃのマイクロコンピュータで実行する現在位置情報送信処理手順の一例を示すフローチャートである。

符号の説明

１…携帯ナビゲーションシステム、２…携帯端末、３Ａ〜３Ｄ…位置情報送信部、２１
…ＧＰＳ測定部、２２…歩行センサ、２３…方向センサ、２４…マイクロコンピュータ、
２５…近距離無線通信インタフェース、２６…液晶表示器、３１…近距離無線通信インタ
フェース、３２…ＧＰＳ受信機、３３…慣性センサ、３４…マイクロコンピュータ、４１
…近距離無線通信インタフェース、４２…ＧＰＳ受信機、４３…車速センサ、４４…マイ
クロコンピュータ、５１…近距離無線通信インタフェース、５２…位置情報記憶部、５３
…マイクロコンピュータ、６１…近距離無線通信インタフェース、６２…無線ＬＡＮ基地
局、６３…無線ＬＡＮインタフェース、６４…マイクロコンピュータ

Claims (16)

1. 現在位置情報を近距離無線通信手段を介して送信する複数の位置情報送信部と、該複数
   の位置情報送信部における夫々の近距離無線通信手段と通信可能な近距離無線通信手段を
   有し、ナビゲーション機能を有する携帯端末とを備え、前記携帯端末は、自己の近距離無
   線通信手段を介して前記位置情報送信部から現在位置情報を受信したときに、受信した現
   在位置情報に基づいて現在位置を決定するように構成されていることを特徴とする携帯ナ
   ビゲーションシステム。
2. 現在位置情報を近距離無線通信手段を介して送信する複数の位置情報送信部と、該複数
   の位置情報送信部における夫々の近距離無線通信手段と通信可能な近距離無線通信手段と
   、現在位置を自律測位する現在位置測位手段とを有し、ナビゲーション機能を有する携帯
   端末とを備え、前記携帯端末は、自己の近距離無線通信手段を介して前記位置情報送信部
   から現在位置情報を受信したときに、受信した現在位置情報と自己の現在位置測位手段の
   測位結果とに基づいて現在位置を決定するように構成されていることを特徴とする携帯ナ
   ビゲーションシステム。
3. 前記位置情報送信部は、前記携帯端末の前記近距離無線通信手段と通信可能な近距離無
   線通信手段と、現在位置情報を自律測位する位置測位部と、前記携帯端末から現在位置情
   報の送信要求があったときに、前記位置測位部で測位した位置情報を自己の前記近距離無
   線通信手段を介して前記携帯端末に送る送信情報生成手段とを備えた移動体位置送信部で
   構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の携帯ナビゲーションシステム。
4. 前記位置情報送信部は、前記携帯端末の前記近距離無線通信手段と通信可能な近距離無
   線通信手段と、自己の固定位置情報を記憶する位置情報記憶部とを有し、前記携帯端末か
   ら現在位置情報の送信要求があったときに、前記位置情報記憶部に記憶した自己の位置情
   報を自己の前記近距離無線通信手段を介して前記携帯端末に送る固定位置送信部で構成さ
   れていることを特徴とする請求項１又は２に記載の携帯ナビゲーションシステム。
5. 前記位置情報送信部は、前記携帯端末の前記近距離無線通信手段と通信可能な近距離無
   線通信手段と、現在位置情報を自律測位する位置測位部と、前記携帯端末から現在位置情
   報の送信要求があったときに、前記位置測位部で測位した位置情報を自己の前記近距離無
   線通信手段を介して前記携帯端末に送る送信情報生成手段とを備えた移動体位置送信部と
   、前記携帯端末の前記近距離無線通信手段と通信可能な近距離無線通信手段と、自己の固
   定位置情報を記憶する位置情報記憶部とを有し、前記携帯端末から現在位置情報の送信要
   求があったときに、前記位置情報記憶部に記憶した自己の位置情報を自己の前記近距離無
   線通信手段を介して前記携帯端末に送る固定位置送信部とを備えていることを特徴とする
   請求項１又は２に記載の携帯ナビゲーションシステム。
6. 前記携帯端末は、複数の位置情報送信部から現在位置情報を受信したときに、最も受信
   信号強度が高い現在位置情報を選択するように構成されていることを特徴とする請求項１
   乃至５の何れか１項に記載の携帯ナビゲーションシステム。
7. 前記位置情報送信部は、前記携帯端末に現在位置情報を送信する際に、当該現在位置情
   報の精度を表す精度情報を付加して送信し、前記携帯端末では、複数の位置情報送信部か
   ら現在位置情報を受信したときに、最も良い精度の精度情報が付加された現在位置情報を
   選択するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の携
   帯ナビゲーションシステム。
8. 前記移動体位置送信部は、ＧＰＳ受信機の受信信号と、慣性センサの検出信号とに基づ
   いて現在位置情報を測位する位置測位部を備えていることを特徴とする請求項３又は５に
   記載の携帯ナビゲーションシステム。
9. 前記移動体位置送信部は、ＧＰＳ受信機の受信信号と、車速センサの検出信号とに基づ
   いて現在位置情報を測位する位置測位部を備えていることを特徴とする請求項３又は５に
   記載の携帯ナビゲーションシステム。
10. 現在位置情報を近距離無線通信手段を介して送信する複数の位置情報送信部と、該複数
    の位置情報送信部における夫々の近距離無線通信手段と通信可能な近距離無線通信手段及
    び現在位置を自律測位する現在位置測位手段を有しナビゲーション機能を有する携帯端末
    とを備え、前記携帯端末は、前記近距離無線通信手段を介して通信可能な位置情報送信部
    が存在するか否かを判定する通信相手検出ステップと、該通信相手検出ステップで通信可
    能な位置情報送信部が存在するときには当該位置情報送信部から送信される現在位置情報
    を受信したときに、受信した現在位置情報と自己の現在位置測位手段の測位結果とに基づ
    いて現在位置を決定する第１の現在位置決定ステップと、前記通信相手検出ステップで通
    信可能な位置情報送信部が存在しないときに、自己の現在位置測位手段の測位結果を現在
    位置として決定する第２の現在位置決定ステップとを備えたことを特徴とする携帯ナビゲ
    ーション方法。
11. 位置情報送信部は、前記携帯端末に現在位置情報を送信する際に、当該現在位置情報の
    精度を表す精度情報を付加して送信し、前記携帯端末では、前記第１の現在位置決定ステ
    ップで、複数の位置情報送信部から現在位置情報を受信したときに、最も良い精度の精度
    情報が付加された現在位置情報を選択し、選択した現在位置情報と自己の自律測位手段の
    測位結果とに基づいて自己の現在位置を決定するようにしたことを特徴とする請求項１０
    に記載の携帯ナビゲーション方法。
12. 現在位置情報を近距離無線通信手段を介して送信する複数の位置情報送信部と、該複数
    の位置情報送信部における夫々の近距離無線通信手段と通信可能な近距離無線通信手段及
    び現在位置を自律測位する現在位置測位手段を有しナビゲーション機能を有する携帯端末
    とを備え、前記携帯端末において、近距離無線通信手段を介して通信可能な位置情報送信
    部が存在するか否かを判定する通信相手検出ステップと、該通信相手検出ステップで通信
    可能な位置情報送信部が存在するときには当該位置情報送信部から送信される現在位置情
    報を受信したときに、受信した現在位置情報と自己の現在位置測位手段の測位結果とに基
    づいて現在位置を決定する第１の現在位置決定ステップと、前記通信相手検出ステップで
    通信可能な位置情報送信部が存在しないときに、自己の現在位置測位手段の測位結果を現
    在位置として決定する第２の現在位置決定ステップとをコンピュータで実行させることを
    特徴とする携帯ナビゲーション用プログラム。
13. 位置情報送信部は、前記携帯端末に現在位置情報を送信する際に、当該現在位置情報の
    精度を表す精度情報を付加して送信し、前記携帯端末では、前記第１の現在位置決定ステ
    ップで、複数の位置情報送信部から現在位置情報を受信したときに、最も良い精度の精度
    情報が付加された現在位置情報を選択し、選択した現在位置情報と自己の自律測位手段の
    測位結果とに基づいて自己の現在位置を決定するようにしたことを特徴とする請求項１２
    に記載の携帯ナビゲーション用プログラム。
14. 現在位置情報を近距離無線通信手段を介して送信する複数の位置情報送信部における夫
    々の近距離無線通信手段と通信可能な近距離無線通信手段を有し、ナビゲーション機能を
    有する携帯端末であって、
    自己の近距離無線通信手段を介して前記位置情報送信部から現在位置情報を受信したと
    きに、受信した現在位置情報に基づいて現在位置を決定する現在位置決定手段を備えてい
    ることを特徴とする携帯端末。
15. 現在位置情報を近距離無線通信手段を介して送信する複数の位置情報送信部における夫
    々の近距離無線通信手段と通信可能な近距離無線通信手段と、現在位置を自律測位する現
    在位置測位手段とを有し、ナビゲーション機能を有する携帯端末であって、
    自己の近距離無線通信手段を介して前記位置情報送信部から現在位置情報を受信したと
    きに、受信した現在位置情報と自己の現在位置測位手段の測位結果とに基づいて現在位置
    を決定する現在位置決定手段を備えていることを特徴とする携帯端末。
16. 現在位置情報に精度を表す精度情報を付加して近距離無線通信手段を介して送信する複
    数の位置情報送信部における夫々の近距離無線通信手段と通信可能な近距離無線通信手段
    と、現在位置を自律測位する現在位置測位手段とを有し、ナビゲーション機能を有する携
    帯端末であって、
    自己の近距離無線通信手段を介して前記位置情報送信部から現在位置情報を受信したと
    きに、最も良い精度情報が付加された現在位置情報を選択し、選択した現在位置情報と自
    己の現在位置測位手段の測位結果とに基づいて現在位置を決定する現在位置決定手段を備
    えていることを特徴とする携帯端末。

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