TWI626857B - 無線定位系統 - Google Patents

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Abstract

本發明提供一種無線定位系統，用於偵測一待定位者之一定位座標，其包含一無線定位裝置，用於發送包含裝置識別碼以及移動向量之一無線廣播訊號；複數個無線基地台，用於接收無線廣播訊號，並發送包含無線廣播訊號以及無線訊號強度之一定位訊號；以及一定位伺服器，用於接收定位訊號，並依據定位訊號計算出無線定位裝置之定位座標，其中，當所收到的定位訊號不足以產生定位座標時，則依據最後產生的定位座標再加上移動向量計算定位座標。相較於習知技術，本發明之無線定位系統利用無線訊號強度配合移動向量，使無線定位範圍擴大且更精準。

Description

無線定位系統
本發明係關於一種無線定位系統，並且特別地，關於一種混合無線訊號強度定位法以及融合演算法之無線定位系統。
全球衛星定位系統(Global Position System，GPS)為美國國防部開發，利用規模遍及全球的人造衛星之航法系統，由24顆人造衛星所構成，其中包括三顆預備衛星。利用對民間開放的C/A碼標準測法，能得到數十米的精度，為無線電定位法的一種。GPS起源於NAVSTAR衛星。這個系統最初是以軍事上的用途為主，但因為時代的演進，整個國際的政治情勢的變化，使GPS不僅可以用在軍事上，也可用在其他具有經濟價值又更重要的用途，例如開車時可用GPS查詢自己所在位置。
然而，雖然GPS被廣泛應用於人類生活中，仍存在著許多限制，例如GPS僅能在訊號良好的地點使用，若所在區域為地下室恐因被建築物屏蔽問題而造成訊號不良無法使用；再者，儘管GPS的精準度可到達數十米，但若使用於較密集的定位仍不夠準確；最後，使用GPS定位時往往伴隨著大量的電力消耗，若必須長期開啟GPS則容易導致行動設備電力不足。
近年來低耗功藍牙(Bluetooth Low Energy,BLE)被廣泛應用於室內定位技術，相較於GPS系統，低耗功藍牙有著省電、且於小範圍定位較為精準等優點，但由於使用低耗功藍牙定位必須於定位空間內部設多個存取點(Access Point,AP)，且容易受到障礙物影響而產生死角或訊號干擾的問題，造成使用上受到限制。而行人航位推測法(Pedestrian Dead Reckoning，PDR)系統則是利用慣性傳感器(如加速度傳感器、陀螺儀、數字羅盤等)計算步長和方向，以推測出行人的蹤跡，無需在建築物內裝設存取點，但PDR技術因為無校正點(僅有定位起始點做為參考點)，因此導致定位容易產生循環誤差。
有鑑於此，本發明提供一種無線定位系統，用於偵測一待定位者之一定位座標，無線定位系統包含：一無線定位裝置，設置於待定位者上，無線定位裝置進一步包含：一移動偵測模組，用於偵測無線定位裝置之一移動狀態，並依據移動狀態計算產生一移動向量；以及一無線傳輸模組，連接於移動偵測模組，無線傳輸模組係用於發送包含移動向量以及一裝置識別碼之一無線廣播訊號；複數個無線基地台，分布於一空間中，各無線基地台分別與無線定位裝置溝通以接收無線廣播訊號，計算所接收之無線廣播訊號之一無線訊號強度，並發送一定位訊號，其中定位訊號包含無線廣播訊號、無線訊號強度以及無線基地台之一地點識別碼之；以及一定位伺服器，溝通於各無線基地台以分別自各無線基地台接收定位訊號，定位伺服器依據各定位訊號中所包含之裝置識別碼、無線訊號強度以及地點識別碼依 據定位方法產生無線定位裝置之一第一定位座標，並且依據各定位訊號中所包含之裝置識別碼以及移動向量產生無線定位裝置之一第二定位座標，其中，當第一定位座標訊號不足或訊號品質不佳無法定位時，以第一定位座標加上第二定位座標做為無線定位裝置之定位座標。
於一具體實施例中，本發明提供一種無線定位系統，用於偵測一待定位者之一定位座標，無線定位系統包含一無線定位裝置、複數個無線基地台以及一定位伺服器，其中，無線定位裝置以及無線基地台功能與上述實施例相同，且定位伺服器依照一設定距離或一設定時間，使用第一定位座標校正第二定位座標做為無線定位裝置之定位座標。
於另一具體實施例中，本發明提供一種無線定位系統，用於偵測一待定位者之一定位座標，無線定位系統包含一無線定位裝置、複數個無線基地台以及一定位伺服器，其中，無線定位裝置以及無線基地台功能與上述實施例相同，且當定位伺服器之第一定位座標以及第二定位座標之間之誤差值小於一設定值時，則產生無線定位裝置之定位座標。
於實際應用上，移動偵測模組進一步包含：一感測模組，用於感測無線定位裝置之移動狀態並產生一移動資料，其中感測模組為三軸加速規、三軸陀螺儀以及三軸磁力儀中之一者或利用其組合建構之電子指南針或其組合建構之其他電子元件；以及一運算單元，連接於感測模組，用於接收移動資料，並使用融合演算法計算產 生移動向量。其中，融合演算法為利用三軸加速規、三軸陀螺儀以及三軸磁力儀中之一者或其組合產生位移之演算法，利用加速規得到無線定位裝置於空間中三軸之加速度，利用加速度換算回距離，根據普知之牛頓運動定律加速度為距離之二次微分，利用陀螺儀得到無線定位裝置於空間中之角度，利用距離以及角度知組合即可得到空間中之向量，三軸磁力儀則可以得知無線定位裝置於空間中之高度位置，可做為高度移動之輔助判斷。
其中，定位伺服器進一步儲存一無線基地台座標位置資料，無線基地台座標位置資料包含對應各無線基地台之地點識別碼之一座標位置，定位伺服器依據各定位訊號中所包含之裝置識別碼、移動向量、無線訊號強度以及座標位置計算出無線定位裝置之定位座標。
上述實施例之第一定位座標之定位方法可以為單點利用近接法(Proximity Method)如Apple iBeacon或Google Eddystone之定位方式，或為利用無線訊號強度(Received Signal Strength Indicator；RSSI)換算距離後進行三角定位、多點定位或蜂巢式定位等。
相較於習知技術，本發明之無線定位系統使用無線訊號強度定位法結合移動向量之融合演算法，於習知技術中，無線訊號強度定位法會產生固定的誤差值，且容易產生死角或訊號干擾，而移動向量之融合演算法於小範圍定位時較為精準，但誤差值容易累積導致越來越不準確，本發明之無線定位系統結合兩種定位方法的優點，不但使定位更加精準且擴大了定位範圍。
1‧‧‧無線定位系統
10‧‧‧無線定位裝置
12‧‧‧移動偵測模組
14‧‧‧無線傳輸模組
16‧‧‧移動向量軌跡
20、20(a)、20(b)、20(c)、20(d)‧‧‧無線基地台
22‧‧‧無線網路模組
24‧‧‧網路通訊模組
26(a)、26(b)、26(c)‧‧‧半徑
30‧‧‧定位伺服器
32‧‧‧無線基地台座標位置資料
100‧‧‧待定位者
200‧‧‧空間
300‧‧‧大門
400‧‧‧定位消失點
S1‧‧‧無線廣播訊號
S2‧‧‧定位訊號
圖1為本發明之無線定位系統之功能方塊圖。
圖2為本發明之無線定位系統之無線訊號強度定位法之示意圖。
圖3為本發明之無線定位系統之結合無線訊號強度定位法以及融合演算法之示意圖。
為了讓本發明的優點，精神與特徵可以更容易且明確地了解，後續將以具體實施例並參照所附圖式進行詳述與討論。值得注意的是，這些具體實施例僅為本發明代表性的具體實施例，其中所舉例的特定方法、裝置、條件、材質等並非用以限定本發明或對應的具體實施例。又，圖中各裝置僅係用於表達其相對位置且未按其實際比例繪述，合先敘明。
請參考圖1，圖1為本發明之無線定位系統1之功能方塊圖。於一具體實施例中，本發明提供一種無線定位系統，用於偵測一待定位者之一定位座標，無線定位系統1包含一無線定位裝置10，複數個無線基地台20以及一定位伺服器30。無線定位裝置10設置於待定位者上，其進一步包含：一移動偵測模組12，用於偵測無線定位裝置10之一移動狀態，並依據移動狀態計算產生一移動向量；以及一無線傳輸模組14，連接於移動偵測模組12，無線傳輸模組14係用於發送包含移動向量以及一裝置識別碼之一無線廣播訊號S1。複數個無線基地台20，分布於一空間中，各無線基地台20分別掃描無線廣播訊號頻道以接收無線定位裝置10發出之無線廣播訊號S1，計算所接收之無線廣播 訊號S1之一無線訊號強度，並發送一定位訊號S2，其中定位訊號S2包含無線廣播訊號S1、無線訊號強度以及無線基地台20之一地點識別碼之；以及一定位伺服器30，溝通於各無線基地台20以分別自各無線基地台20接收定位訊號S2，定位伺服器30依據各定位訊號S2中所包含之裝置識別碼、無線訊號強度以及地點識別碼產生無線定位裝置10之一第一定位座標，並且依據各定位訊號S2中所包含之裝置識別碼以及移動向量產生無線定位裝置10之一第二定位座標，其中，當第一定位座標訊號不足或訊號品質不佳無法定位時，以第一定位座標加上第二定位座標做為無線定位裝置10之定位座標。本實施例以第一定位座標為主以第二定位座標為輔，較適用於大範圍移動的定位場合。
於一具體實施例中，本發明提供一種無線定位系統1，用於偵測一待定位者之一定位座標，無線定位系統1包含一無線定位裝置10、複數個無線基地台20以及一定位伺服器30，其中，無線定位裝置10以及無線基地台20功能與上述實施例相同，且定位伺服器30依照一設定條件，當設定條件成立時，使用第一定位座標校正第二定位座標做為無線定位裝置10之定位座標。由於使用移動向量計算定位座標時，是以一個初始座標累加上移動向量計算出第二定位座標，而移動向量的誤差值會隨著時間以及移動距離成指數成長，因此當無線定位裝置10移動超過設定距離或設定時間後，定位伺服器30利用第一定位座標校正第二定位座標，實際校正方式為，當經過一段時間或一段距離後，使用第一移動座標當作第二移動座標的初始座標，並且移動向量歸零，重新累加移動向量，其中，設定距離以及設定時間可以由使 用者設定之。例如，設定每5分鐘以第一定位座標位置作為起點重新計算第二定位座標，或每移動100公尺以第一定位座標位置作為起點重新計算第二定位座標。本實施例以第二定位座標為主以第一定位座標為輔，較適用於小範圍且需要較精準的移動的定位場合。
實際應用上，設定條件除了可為一時間、一距離，亦可為一無線訊號接收強度(RSSI)、移動向量之感測值或上述條件之組合。無線訊號接收強度為該等無線基地台20接收到無線定位裝置10發出之無線廣播訊號S1後根據無線廣播訊號S1計算之一無線訊號強度，其中，若無線訊號強度小於設定值，則重新校正第二定位座標。感測值可為感測模組之三軸加速規、三軸陀螺儀以及三軸磁力儀量測出來之加速值、方位或角速度或高度，其中，若感測值異常變化，例如於極短時間內產生極大位移，則重新校正第二定位座標。
於另一具體實施例中，本發明提供一種無線定位系統1，用於偵測一待定位者之一定位座標，無線定位系統包含一無線定位裝置10、複數個無線基地台20以及一定位伺服器30，其中，無線定位裝置10以及無線基地台20功能與上述實施例相同，且定位伺服器30依據定位訊號S2產生第一定位座標以及第二定位座標。由於第一定位座標由無線訊號強度產生，容易產生一固定的誤差值，而第二定位座標由移動向量產生，容易產生累積誤差值，因此定位伺服器比對第一定位座標以及第二定位座標，當其中兩者之誤差值小於一設定值時，則產生無線定位裝置10之定位座標，且設定值由使用者所設定之。例如，設定當第一定位座標以及第二定位座標之間之誤差值小於10%時，取 第一定位座標與第二定位座標之平均值為正確的定位座標。本實施例合併使用第一定位座標以及第二定位座標，因為產生定位座標的限制條件較多，因此所產生的定位座標較為精準，但可能發生產生的定位座標數量較少的情況。
於實際應用上，移動偵測模組12進一步包含一感測模組以及一運算單元。感測模組用於感測無線定位裝置之移動狀態並產生一移動資料，感測模組可以為三軸加速規(3-axis Accelerometer)、三軸陀螺儀(3-axis Gyroscope)以及三軸磁力儀(3-axis Magnetometer)中之一者或其組合建構之電子指南針、其組合建構之其他電子元件，亦可為任何具有移動感測功能之感測器。感測模組利用加速度規可以測量待定位者之加速度，並經過對時間的2次積分可得到位移距離；陀螺儀用於測量待定位者之移動方向；磁力儀用於測量待定位者之無線定位裝置10與地面之距離變化，並將所測量到之移動資料傳送給運算單元。運算單元連接於感測模組，用於接收移動資料，並使用融合演算法(Sensor Fusion Algorithm for 3D Orientation)融合移動資料之距離以及角度產生移動向量。其測量方法以及演算法不限於此，亦可使用如行人航位推測法(Pedestrian Dead Reckoning，PDR)等其他方法計算移動向量。
無線定位裝置10經由移動偵測模組12產生移動向量後，經由無線傳輸模組14傳送包含移動向量的無線廣播訊號S1至無線基地台20。其中，無線傳輸模組14透過I2C、SPI、UART或USB與移動 偵測模組12連接。
請參考圖1，於一具體實施例中，無線基地台20包含一無線網路模組22以及網路通訊模組24。其中，無線網路模組22透過藍牙無線傳輸技術、WiFi無線傳輸技術以及Zigbee無線傳輸技術或其他無線傳輸方式與無線定位裝置溝通，接收由無線傳輸模組14所發送的無線廣播訊號S1。網路傳輸模組24為藍牙模組、乙太區域網路模組、IEEE 802.15.4、WiFi無線區域網路模組、Zigbee無線區域網路模組、無線行動通訊模組或為其他任意網路模組，當無線基地台20接收到無線廣播訊號S1以後，透過網路傳輸模組24發送定位訊號S2至定位伺服器。於此實施例中，無線網路模組22與上述無線傳輸模組14為一可以互相溝通之傳輸模組，例如，無線傳輸模組14與無線網路模組22同為藍牙傳輸模組。網路傳輸模組24與無線網路模組22可以為同一傳輸模組或為不同傳輸模組，例如，無線網路模組22以及網路傳輸模組24可以皆為藍牙傳輸模組，或無線網路模組22為藍牙傳輸模組，網路傳輸模組24為乙太網路模組。
請一併參考圖1及圖2，圖2為本發明之無線定位系統1之無線訊號強度定位法之示意圖。於一具體實施例中，定位伺服器30中儲存一無線基地台座標位置資料32，無線基地台座標位置資料32包含對應到各無線基地台20地點識別碼之一座標位置，定位伺服器30得利用接收到定位訊號S2之地點識別碼對應無線基地台座標位置資料32得知發送定位訊號S2之無線基地台20的座標位置。如圖2所示，待定位者 100攜帶無線定位裝置10站在一空間200中，由無線定位裝置10定期發出數個無線廣播訊號S1，並分別由無線基地台20(a)、20(b)以及20(c)所接收，無線基地台依據所收無線廣播訊號S1的訊號強度，產生相對應之一無線訊號強度，並發送定位訊號S2至定位伺服器30，其中，每個定位訊號S2包含無線廣播訊號S1、無線訊號強度以及無線基地台(20(a)、20(b)或20(c))之地點識別碼。以無線基地台20(a)為例，定位伺服器30接收到無線基地台20(a)所發送之定位訊號S2，依據定位訊號S2之地點識別碼得知無線基地台20(a)的位置，並依據定位訊號S2之無線訊號強度換算一距離，以無線基地台20(a)當圓心，以無線訊號強度距離為半徑26(a)畫出一個圓，以此類推將無線基地台20(b)及20(c)當圓心，以無線訊號強度距離為半徑26(b)及半徑26(c)，其中，半徑26(a)、26(b)及26(c)之交點則為無線定位裝置10之座標位置。於實際應用上，除了可以使用三個無線基地台20決定無線定位裝置10之座標位置外，亦可使用兩個無線基地台20之無線訊號強度所形成之梭型範圍，或是單點利用接近法(Proximity Method)如Apple iBeacon或Google Eddystone之定位方式。此外，亦可利用蜂巢式演算法，多三角形取其最多重疊交集之區域計算出定位區域，經過上述過程加上機率方法之隨機過程(Stochastic Process)經過多次收斂後得出無線定位裝置10之座標位置。
上述具體實施例中，無線訊號強度定位法為定位伺服器30依據無線訊號強度與距離的反比關係，使用定位演算法計算多個無線基地台20收到之多個由同一無線定位裝置10發出之該等無線廣播訊 號S1之訊號強度，推估無線定位裝置10與該等無線基地台20之相對位置。其中，同一無線定位裝置10可由裝置識別碼判斷得知，裝置識別碼可為藍牙MAC、無線網路MAC、行動裝置設備編碼、行動裝置SIM卡編碼、序列編碼(Serial Number)或記載於定位伺服器30內部可供各項設備辨識之唯一識別碼。
請參考圖3，圖3為本發明之無線定位系統1之結合無線訊號強度定位法以及融合演算法之示意圖。上述實施例之無線訊號強度定位法受限於無線基地站20部屬的密度以及位置，容易因為訊號量不足或訊號品質不佳而無法定位。如圖3之具體實施例，待定位者100攜帶著無線定位裝置10離開大門300而使定位訊號S2訊號不足而無法進行三角定位，其中，三角定位的最後一個定位點為定位消失點400，而定位伺服器30則改使用融合演算法繼續定位無線定位裝置10之座標位置。無線基地站20(d)接收到由無線定位裝置10所發送之無線廣播訊號S1，並發送定位訊號S2至定位伺服器30，由於定位伺服器30所接收到的定位訊號S2並不足以使用無線訊號強度定位法得到行動裝置10之座標位置，因此，定位伺服器30利用無線基地站20(d)所發送之定位訊號S2中之移動向量進行無線定位裝置10之定位，例如，由持續接收的移動向量連接成的移動向量軌跡16顯示待定位者100自定位消失點400後向南移動了40公尺，又向右移動30公尺，因此定位伺服器30將無線定位裝置10定位在定位消失點400之東南方50公尺處。
上述具體實施例之藍牙為藍牙協會所定義的任何版本之藍牙通訊協定規範，例如包含藍牙2.0通訊協定系列、藍牙3.0通訊協 定系列或藍牙4.0通訊協定系列或藍牙5.0通訊協定系列所定義各種藍牙裝置。
上述具體實施例之無線區域網路為WiFi或IEEE所定義的任何版本之802.11通訊協定規範，例如包含802.11、IEEE 802.11a、802.11b、802.11g、802.11h、802.11n、802.11p、802.11ac、802.11ah、802.11aq、802.11ax等。
相較於習知技術，本發明之無線定位系統使用無線訊號強度定位法結合移動向量之融合演算法，於習知技術中，無線訊號強度定位法會產生固定的誤差值，且容易產生死角或訊號干擾，而移動向量之融合演算法於小範圍定位時較為精準，但誤差值容易累積導致越來越不準確，本發明之無線定位系統結合兩種定位方法的優點，並提供三種結合方式因應不同場合之需求，不但使定位更加精準且擴大了定位範圍。
藉由以上較佳具體實施例之詳述，係希望能更加清楚描述本發明之特徵與精神，而並非以上述所揭露的較佳具體實施例來對本發明之範疇加以限制。相反地，其目的是希望能涵蓋各種改變及具相等性的安排於本發明所欲申請之專利範圍的範疇內。因此，本發明所申請之專利範圍的範疇應根據上述的說明作最寬廣的解釋，以致使其涵蓋所有可能的改變以及具相等性的安排。

Claims (9)

  1. 一種無線定位系統，用於偵測一待定位者之一定位座標，該無線定位系統包含：一無線定位裝置，設置於該待定位者上，該無線定位裝置進一步包含：一移動偵測模組，用於偵測該無線定位裝置之一移動狀態，並依據該移動狀態計算產生一移動向量；以及一無線傳輸模組，連接於該移動偵測模組，該無線傳輸模組係用於發送包含該移動向量以及一裝置識別碼之一無線廣播訊號；複數個無線基地台，分布於一空間中，各該等無線基地台分別與該無線定位裝置溝通以接收該無線廣播訊號，計算所接收之該無線廣播訊號之一無線訊號強度，並發送一定位訊號，其中該定位訊號包含該無線廣播訊號、該無線訊號強度以及該無線基地台之一地點識別碼之；以及一定位伺服器，溝通於該等無線基地台以分別自該等無線基地台接收該等定位訊號，該定位伺服器依據各該等定位訊號中所包含之該裝置識別碼、該無線訊號強度以及該地點識別碼產生該無線定位裝置之一第一定位座標，並且依據各該等定位訊號中所包含之該裝置識別碼以及該移動向量產生該無線定位裝置之一第二定位座標，其中，當該第一定位座標訊號不足或訊號品質不佳無法定位時，以該第一定位座標加上該第二定位座標做為該無線定位裝置之該定位座標。
  2. 一種無線定位系統，用於偵測一待定位者之一定位座 標，該無線定位系統包含：一無線定位裝置，設置於該待定位者上，該無線定位裝置進一步包含：一移動偵測模組，用於偵測該無線定位裝置之一移動狀態，並依據該移動狀態計算產生一移動向量；以及一無線傳輸模組，連接於該移動偵測模組，該無線傳輸模組係用於發送包含該移動向量以及一裝置識別碼之一無線廣播訊號；複數個無線基地台，分布於一空間中，各該等無線基地台分別與該無線定位裝置溝通以接收該無線廣播訊號，計算所接收之該無線廣播訊號之一無線訊號強度，並發送一定位訊號，其中該定位訊號包含該無線廣播訊號、該無線訊號強度以及該無線基地台之一地點識別碼之；以及一定位伺服器，溝通於該等無線基地台以分別自該等無線基地台接收該等定位訊號，該定位伺服器依據各該等定位訊號中所包含之該裝置識別碼、該無線訊號強度以及該地點識別碼產生該無線定位裝置之一第一定位座標，並且依據各該等定位訊號中所包含之該裝置識別碼以及該移動向量產生該無線定位裝置之一第二定位座標，其中，該定位伺服器依照一設定條件，使用該第一定位座標校正該第二定位座標做為該無線定位裝置之該定位座標。
  3. 如申請專利範圍2所述之無線定位系統，其中該設定條件為一時間、一距離、一無線訊號接收強度(RSSI)以及該移動向量之一感測值中之一者或其組合。
  4. 一種無線定位系統，用於偵測一待定位者之一定位座標，該無線定位系統包含：一無線定位裝置，設置於該待定位者上，該無線定位裝置進一步包含：一移動偵測模組，用於偵測該無線定位裝置之一移動狀態，並依據該移動狀態計算產生一移動向量；以及一無線傳輸模組，連接於該移動偵測模組，該無線傳輸模組係用於發送包含該移動向量以及一裝置識別碼之一無線廣播訊號；複數個無線基地台，分布於一空間中，各該等無線基地台分別與該無線定位裝置溝通以接收該無線廣播訊號，計算所接收之該無線廣播訊號之一無線訊號強度，並發送一定位訊號，其中該定位訊號包含該無線廣播訊號、該無線訊號強度以及該無線基地台之一地點識別碼之；以及一定位伺服器，溝通於該等無線基地台以分別自該等無線基地台接收該等定位訊號，該定位伺服器依據各該等定位訊號中所包含之該裝置識別碼、該無線訊號強度以及該地點識別碼產生該無線定位裝置之一第一定位座標，並且依據各該等定位訊號中所包含之該裝置識別碼以及該移動向量產生該無線定位裝置之一第二定位座標，其中，當該第一定位座標以及該第二定位座標之間之誤差值小於一設定值時，則產生該無線定位裝置之該定位座標。
  5. 如申請專利範圍1、2或4所述之無線定位系統，其中該移動偵測模組進一步包含： 一感測模組，用於感測該無線定位裝置之該移動狀態並產生一移動資料；以及一運算單元，連接於該感測模組，用於接收該移動資料，並計算產生該移動向量。
  6. 如申請專利範圍5所述之無線定位系統，其中該感測模組為三軸加速規、三軸陀螺儀以及三軸磁力儀中之一者或其組合。
  7. 如申請專利範圍5所述之無線定位系統，其中該運算模組採用融合演算法計算產生該移動向量。
  8. 如申請專利範圍1、2或4所述之無線定位系統，其中該定位伺服器進一步儲存一無線基地台座標位置資料，該無線基地台座標位置資料包含對應各該等無線基地台之該地點識別碼之一座標位置，該定位伺服器依據各該等定位訊號中所包含之該裝置識別碼、該移動向量、該無線訊號強度以及該座標位置計算出該無線定位裝置之該定位座標。
  9. 如申請專利範圍1、2或4所述之無線定位系統，其中各該等無線基地台進一步包含一無線網路模組以及一網路通訊模組，該無線網路模組用於接收該無線定位裝置所發送之該無線廣播訊號，並由該網路通訊模組發送該無線定位訊號至該定位伺服器。
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