JPH10318777A

JPH10318777A - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JPH10318777A
Application number: JP14574197A
Authority: JP
Inventors: Hisatomo Oki; 久朝大木; Yutaka Negishi; 裕根岸; Kazuyuki Tomita; 和幸富田
Original assignee: Unisia Jecs Corp
Current assignee: Hitachi Unisia Automotive Ltd
Priority date: 1997-05-20
Filing date: 1997-05-20
Publication date: 1998-12-04

Abstract

(57)【要約】【課題】ＧＰＳナビゲーションシステムに歩数検出手
段を併用することにより、歩行者の現在位置を高精度に
算出する。【解決手段】ＧＰＳ衛星からの測位情報をコントロー
ラ７に出力し、初期位置を測位する。磁気コンパス１
０、万歩計（登録商標）１１、ジャイロセンサ１２に
より使用者の移動後位置を測位する。そして、初期位置
に移動後位置を加えることにより歩行者の現在位置を求
める。しかも、万歩計１１により検出される使用者の歩
数から移動距離を計測しているから、現在位置を正確に
測位できる。また、目的地までのルートはスピーカ１３
からのメッセージにより誘導することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、歩行者に使用可能
なナビゲーション装置に関し、例えば、視力障害者の誘
導に用いて好適なナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動車、航空機、船舶等の各種
の移動体のためのナビゲーション装置として、人工衛星
を利用したＧＰＳナビゲーションシステムが広く知られ
ている。このＧＰＳナビゲーションシステムに用いられ
るＧＰＳレシーバは、通常３個以上のＧＰＳ衛星からの
測位情報を受信し、各ＧＰＳ衛星と受信点との間の受信
機の時刻、オフセットを含んだ疑似距離データおよび各
ＧＰＳ衛星からの測位情報によって受信点の位置を測定
し、ＧＰＳ測位データを測定するように構成されてい
る。

【０００３】しかし、ＧＰＳレシーバは、受信環境、気
象条件等の変動により、各ＧＰＳ衛星に対して常に最適
な受信状態を確保できるとは限らない。このため、従来
技術によるＧＰＳナビゲーションシステムには、自己の
位置を出力する自立型センサを併用し、ＧＰＳレシーバ
のＧＰＳ測位位置と自立型センサによる測位位置とのい
ずれか一方の高精度なデータを用いることにより測位精
度を高め、より正確なナビゲーションを行うようにした
ものがある。

【０００４】この自立型センサとしては、例えば、自動
車に取付けられ、方位を検出する地磁気センサ、自動車
を舵取りするときの角速度を検出するジャイロセンサ、
車両の走行速度を検出する速度センサ等が用いられてい
る。

【０００５】この種のナビゲーション装置では、ＧＰＳ
レシーバの測位精度を判別するための、ＰＤＯＰ（Posi
tion Dilution Of Precision）値を用い、ＰＤＯＰ値が
所定値以下ならばＧＰＳレシーバによるＧＰＳ測位位置
を用い、ＰＤＯＰ値が所定値を越えた場合には、自立型
センサによる測位位置を用いて自動車の誘導を行ってい
る。

【０００６】なお、前記ＰＤＯＰ値は、４個以上のＧＰ
Ｓ衛星までの距離を同時に測定して受信点の３次元位置
を決定するＧＰＳ３次元測位において、衛星位置の誤差
が受信点の測位精度にどのように反映されるかの目安を
与える数値であり、この数値が大きいほど測位の誤差は
大きくなる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、現在、視力
障害者は、盲導犬、杖等に頼って歩行しているのが実状
であり、視力障害者の歩行補助手段としては好適なもの
は存在していない。

【０００８】一方、上述した従来技術によるナビゲーシ
ョン装置は、自動車、航空機、船舶等の各種の移動体に
使用することを目的としている。このため、このナビゲ
ーション装置を視力障害者等の歩行者に用いた場合に
は、ＧＰＳ衛星による測位位置では検出精度が低く、歩
行者の現在位置を正確に測定することができない。

【０００９】さらに、ＧＰＳナビゲーションシステムの
中でも、位置精度の比較的高いディファレンシャル方式
のＧＰＳシステムであっても、位置検出精度は５〜１０
ｍであり、歩行者に用いることはできない。このため、
従来技術によるナビゲーション装置を、そのまま歩行者
に用いることは、検出精度の上から困難であるという問
題がある。

【００１０】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明は歩行者の現在位置を正確に検出
することのできるナビゲーション装置を提供することを
目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１の発明によるナビゲーション装置は、
図１の機能ブロック図に示す如く、ＧＰＳ衛星から受信
した測位情報に基づいて、歩行者の移動前の初期位置を
測位するＧＰＳ測位手段１０１と、歩行者に装着され、
歩行者の移動前の方位データを検出する方位検出手段１
１０と、歩行者に装着され、歩行者が移動するときの歩
数データを検出する歩数検出手段１２０と、歩行者に装
着され、歩行者が移動するときに該歩行者に作用する角
速度データを検出する角速度検出手段１３０と、前記方
位検出手段１１０により検出された方位データ、歩数検
出手段１２０により検出された歩数データ、角速度検出
手段１３０により検出された角速度データから歩行者の
移動後位置を測位する自立測位手段１０２と、前記ＧＰ
Ｓ測位手段１０１により測位された初期位置と該自立測
位手段１０２により測位された移動後位置とを用いて歩
行者の現在位置を算出する現在位置算出手段１０３とに
より構成したことにある。

【００１２】このように構成することにより、ＧＰＳ測
位手段１０１により初期位置を測位し、自立測位手段１
０２により移動後位置を測位し、現在位置算出手段１０
３では、初期位置と移動後位置とを用いて歩行者の現在
位置を算出する。

【００１３】しかも、自立測位手段１０２では、方位検
出手段１１０により検出された方位データ、歩数検出手
段１２０により検出された歩数データ、角速度検出手段
１３０により検出された角速度データを用いて、歩行者
の歩行状況を計測しているから、自立測位手段１０２に
よって、移動後位置を測定することができる。

【００１４】請求項２の発明は、自立測位手段１０２
を、方位検出手段１１０により検出された方位データか
ら歩行者の進行方位を算出する進行方位算出手段１１１
と、歩数検出手段１２０により検出された歩数データか
ら歩行者の移動距離を算出する移動距離算出手段１２１
と、角速度検出手段１３０により検出された角速度デー
タから移動中の歩行者の方位変化を算出する方位変化算
出手段１３１と、進行方位算出手段から算出された進行
方位、移動距離算出手段から算出された移動距離、方位
変化算出手段から算出された方位変化から歩行者の移動
後位置を演算する演算手段１４０とにより構成したこと
にある。

【００１５】自立測位手段１０２をこのように構成する
ことにより、進行方位算出手段１１１では、方位検出手
段１１０で検出される方位データから歩行者の移動前の
進行方位を求め、移動距離算出手段１２１では、歩数検
出手段１２０で検出される歩行者の歩数データから移動
距離を求め、方位変化算出手段１３１では、角速度検出
手段１３０で検出される歩行者の角速度データから歩行
者の移動中の方位変化を算出する。そして、演算手段１
４０では、これらの結果を演算することにより、歩行者
の移動後位置を測位する。

【００１６】請求項３の発明は、現在位置算出手段１０
３を、ＧＰＳ測位手段１０１によって測位された初期位
置に自立測位手段１０２によって測位された移動後位置
を加算して演算することにより、歩行者の現在位置を算
出することができる。

【００１７】請求項４の発明では、歩数検出手段１２０
を、歩行者の歩数を計数する万歩計により構成してい
る。

【００１８】また、請求項５の発明では、歩数検出手段
１２０を、歩行者の足に取付けられ、歩行者の足の動き
を加速度として検出する加速度センサにより構成してい
る。

【００１９】さらに、請求項６の発明では、歩数検出手
段１２０を、歩行者の靴底に取付けられ、歩行者の足が
地面に着地するときの圧力を検出する感圧センサにより
構成している。

【００２０】このように、万歩計、加速度センサ、また
は感圧センサにより、歩行者の歩数を検出できる。

【００２１】請求項７の発明は、移動距離算出手段１２
１を、歩数検出手段１２０により検出された歩数データ
と予め設定した歩行者の歩幅とを積算することにより、
移動距離を算出できる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明による実施の形態
を、図２ないし図９に基づいて、詳細に説明する。

【００２３】まず、図２ないし図７に基づいて、第１の
実施例によるナビゲーション装置を、例えば視力障害者
の誘導を目的とした場合を例に挙げて説明する。

【００２４】１は本実施例によるナビゲーション装置を
示し、該ナビゲーション装置１は、図３に示すようにし
て使用者Ｈに装着される。

【００２５】２はＧＰＳレシーバで、該ＧＰＳレシーバ
は、ＧＰＳアンテナ２Ａにより地球上、約２０２００ｋ
ｍにあるＧＰＳ衛星３からの電波を受信し、測位情報の
みを後述するコントローラ７に出力する。

【００２６】４はＦＭ受信機で、該ＦＭ受信機４はＦＭ
アンテナ４ＡによりＦＭ多重放送を受信し、ＧＰＳ補正
情報のみをコントローラ７に出力する。このＧＰＳ補正
情報は、ＧＰＳ衛星３から発信される測位情報を、常時
補正するものである。

【００２７】５は携帯電話で、該携帯電話５は電話イン
ターフェース６によってコントローラ７に接続され、該
コントローラ７に外部情報を入力すると共に、該コント
ローラ７からの信号によって指定の外部情報（例えば、
工事場所、電車の運行状況等の環境情報）を呼び込むも
のである。

【００２８】７はコントローラを示し、該コントローラ
７は、例えばマイクロコンピュータによって構成され、
入力側にはＧＰＳレシーバ２、ＦＭ受信機４、電話イン
ターフェース６、後述するマイクロフォン８、地図デー
タ９、磁気コンパス１０、万歩計１１、ジャイロセンサ
１２等が接続され、出力側には電話インターフェース
６、地図データ９、スピーカ１３等が接続されている。
なお、マイクロフォン８には図示しない音声認識機構が
接続され、スピーカ１３には図示しない音声合成機構が
接続されている。

【００２９】また、前記コントローラ７内に設けられた
記憶装置７Ａには、図４に示す現在位置測位処理、図５
に示す初期設定処理、図６に示すＧＰＳ測位処理、図７
に示す自立測位処理等のプログラムと、地図データ９に
よる照合処理、誘導処理（いずれも詳細は図示せず）等
が格納されている。また、記憶装置７Ａ内の記憶エリア
（図示せず）には、使用者Ｈの歩幅、各種設定値等が記
憶されている。

【００３０】８は使用者Ｈの口元に位置するマイクロフ
ォンで、該マイクロフォン８は、音声信号をコントロー
ラ７に入力することにより、該コントローラ７で命令を
認識させ、記憶装置７Ａに記憶するもので、その命令に
は、例えばナビゲーション装置１による誘導を希望して
いるか否か、使用者Ｈが歩行して到達したい目的地の入
力、またその目的地に到達するまでのルートの設定等が
ある。

【００３１】９は地図データで、該地図データ９は図示
しない記憶装置で例えばＣＤ−ＲＯＭドライブ等に収容
され、誘導時には現在位置と地図とを照合し、具体的な
誘導メッセージをスピーカ１４（イヤホン）から使用者
Ｈに伝える。例えば、地図データ９としては、宅地地
図、道路上の歩道の有無、歩道橋、植え込み、ベンチ等
の施設、障害物の情報が記録され、さらにサブデータと
して駅の時刻表、駅構内やビル内の配置、トイレ等の位
置も情報として記憶されている。

【００３２】１０は方位検出手段としての磁気コンパス
で、該磁気コンパス１０は基準方位（北の方位）を検出
し、この基準方位に対して使用者Ｈが正面を向いている
進行方位を算出する。

【００３３】１１は歩数検出手段としての万歩計で、該
万歩計１１は使用者Ｈの腰に装着され、該万歩計１１は
使用者Ｈの振動を検出することにより、歩数を計数する
ものである。

【００３４】１２は角速度検出手段としてのジャイロセ
ンサで、該ジャイロセンサ１２は使用者Ｈの移動中に、
使用者Ｈが歩行する向きを変えたときに生じる角速度を
検出するもので、該角速度を積分することにより角度を
検出し、該使用者Ｈの方位変化を算出する。

【００３５】ここで、前記磁気コンパス１０、万歩計１
１およびジャイロセンサ１２は、本実施例による自立型
センサを構成している。

【００３６】次に、このように構成されるナビゲーショ
ン装置１の動作を、図４ないし図７に示すプログラムに
基づいて説明する。

【００３７】図４は、本実施例によるメインルーチンと
なる現在位置測位処理を示し、図４中のステップ１では
図５の処理によって初期状態の設定を行い、ステップ２
では図６の処理によってＧＰＳによる初期位置測位を行
い、ステップ３では自立型センサ（磁気コンパス１０、
万歩計１１、ジャイロセンサ１２）により移動後位置の
測位を行い、ステップ４〜７により後述する地図データ
９との照合処理と誘導メッセージによる誘導処理を行
う。

【００３８】まず、図５により初期設定処理について説
明する。ステップ１１では使用者Ｈが誘導メッセージが
必要か否かを音声で入力し、誘導の必要がない場合に
は、ステップ１６に移ってリターンしてメインルーチン
に戻る。なお、このとき、ナビゲーション装置１は誘導
を行わず、現在位置のみを検出する。

【００３９】一方、誘導メッセージを必要とした場合に
は、ステップ１２に移り、ステップ１２では、マイクロ
フォン８を用いて音声で使用者Ｈの歩幅を入力し、ステ
ップ１３ではこの歩幅を記憶エリアに記憶する。

【００４０】さらに、ステップ１４では、マイクロフォ
ン８を用いて音声で目的地を入力し、ステップ１５では
目的地を記憶エリアに記憶し、ステップ１６でリターン
してメインルーチンに戻る。

【００４１】次に、図６により、ＧＰＳ測位処理につい
て述べる。まず、ステップ２１では、ＧＰＳ衛星３から
測位情報を読込み、ステップ２２では、ＤＯＰ値が３以
下か否かを判定する。ここで、ＤＯＰ値とは、「天空に
おけるＧＰＳ衛星配置による測位精度の低下を表す係
数： Dilution Of Precision」で、ＧＰＳ測位に一般的
に用いられる係数である。

【００４２】さて、ステップ２２で「ＮＯ」と判定した
ときには、ステップ２１に戻り、ステップ２１以降の処
理を繰返す。一方、ステップ２２で「ＹＥＳ」と判定し
たときには、ステップ２３に移り、このステップ２３で
は、ＦＭ受信機４で受信したＦＭ多重放送中のＧＰＳ補
正情報を読込む。このＧＰＳ補正情報により、ＧＰＳ衛
星３から発信される測位情報の誤差補正を行っている。

【００４３】さらに、ステップ２４ではカウンタｋを
「１」ずつ歩進し、ステップ２５では、カウンタｋが
「１０」に達したか否かを判定し、「ＮＯ」と判定した
場合には、ステップ２１に戻り、ステップ２１以降の処
理を繰返す。

【００４４】一方、ステップ２５で「ＹＥＳ」と判定し
た場合には、ステップ２６に移り、１０回のＧＰＳ測位
位置の平均値を算出し、この値を初期位置として記憶エ
リアに記憶する。そして、ステップ２７ではカウンタｋ
を零に設定し、ステップ２８でリターンしてメインルー
チンに戻る。

【００４５】さらに、図７により、自立測位処理につい
て述べる。まず、ステップ３１では、磁気コンパス１０
から方位データを読込み、ステップ３２でこの方位デー
タから使用者Ｈが基準方位に対してどの方位を向いてい
るかを移動前の進行方位として算出する。

【００４６】ステップ３３では、万歩計１１から歩数デ
ータを読込み、ステップ３４でこの歩数データから使用
者Ｈが移動した距離を、（歩数×歩幅）の演算によって
算出する。なお、前述したように、歩幅は予め記憶装置
７Ａに記憶されている。

【００４７】ステップ３５では、ジャイロセンサ１２か
ら加わる角速度データを読出し、ステップ３６でこの角
速度データを積分することにより角度を求め、この角度
から使用者Ｈが歩行中に変えた向きから方位変化を算出
する。

【００４８】さらに、ステップ３７では、移動前の進行
方位、移動距離、方位変化の各データから移動後位置を
測位し、記憶エリアにこの移動後位置を記憶する。そし
て、ステップ３８でリターンしてメインルーチンに戻
る。

【００４９】このように、ステップ１、ステップ２、ス
テップ３の処理によって記憶エリアに記憶された各設定
値により、ステップ４〜７によるメインルーチンで、地
図データ９との照合処理と誘導メッセージによる誘導処
理を説明する。

【００５０】ステップ４では、ステップ２の処理によっ
て測位された初期位置に、ステップ３の処理によって測
位された移動後位置を加算して使用者Ｈの現在位置を算
出する。

【００５１】さらに、ステップ５では、ステップ１の初
期設定処理によって誘導メッセージを必要としたか否か
の判定を行い、「ＮＯ」と判定した場合には、ステップ
８に移って、リターンする。

【００５２】一方、ステップ５で「ＹＥＳ」と判定した
場合には、ステップ６に移り、ステップ６では、ステッ
プ４で算出した現在位置と地図データ９とを照合するこ
とにより、使用者Ｈの所在位置を細かく示すことができ
る。さらに、ステップ７では、スピーカ１３から音声に
よる誘導メッセージにてナビゲーションを行い、ステッ
プ８でリターンする。

【００５３】このように、本実施例によるナビゲーショ
ン装置１では、ＧＰＳ衛星３による測位情報によって使
用者Ｈの初期位置を大略設定し、磁気コンパス１０、万
歩計１１、ジャイロセンサ１２から出力されるデータに
よって、移動後位置を細かく設定し、初期位置に移動後
位置を加算して現在位置を算出するようにしたから、使
用者Ｈの存在位置を正確に表すことができる。

【００５４】次に、本実施例によるナビゲーション装置
１の具体的な使用について述べると、使用者Ｈが郵便局
に行きたい場合には、このことをステップ１４で音声を
もってコントローラ７に入力しておく。これにより、ス
テップ６では地図データ９と現在位置との照合時に、近
くの郵便局を選択し、現在位置から郵便局までのルート
を設定する。そして、ステップ７では、細かい誘導メッ
セージ、例えば『ここから、１５歩先を右９０度に曲が
って下さい。』等の音声をスピーカ１３から使用者Ｈに
報知する。

【００５５】この結果、使用者Ｈはこの誘導メッセージ
に従って歩行することにより、目的地に到達することが
でき、使用者Ｈを目的地に安全にかつ容易に誘導するこ
とができる。

【００５６】さらに、本実施例によるナビゲーション装
置１では、命令やメッセージは、マイクロフォン８とス
ピーカ（イヤホン）１３によって行っているから、使用
者Ｈが視力障害者であっても、このナビゲーション装置
１を使用することにより、視力障害者の歩行性を高める
ことができる。

【００５７】また、本実施例によるナビゲーション装置
１では、使用者ＨがＧＰＳ衛星３からの電波が届かない
地下やトンネル、ビル内等に移動した場合であっても、
磁気コンパス１０、万歩計１１およびジャイロセンサ１
２からなる自立型センサによって移動後位置を算出でき
るから、現在位置を正確に算出することができる。な
お、このときには、ステップ２によるＧＰＳ測位処理に
よって測位された初期位置を一つ前の現在位置として更
新記憶すればよい。

【００５８】次に、第２の実施例を図８に基づいて説明
するに、本実施例によるナビゲーション装置２１の特徴
は、歩数検出手段を、使用者Ｈの足に取付けた加速度セ
ンサ２２によって構成したことにある。

【００５９】ここで、前記加速度センサ２２は、使用者
Ｈの足の動きを加速度として検出し、この信号から使用
者Ｈの歩数を検出できる。

【００６０】このように構成される第２の実施例による
ナビゲーション装置２１では、加速度センサ２２により
使用者Ｈの歩数を検出でき、この歩数と歩幅とを積算し
て移動距離を算出する。この結果、本実施例において
も、第１の実施例と同様な作用、効果を得ることができ
る。

【００６１】さらに、第３の実施例を図９に基づいて説
明するに、本実施例によるナビゲーション装置３１の特
徴は、歩数検出手段を、使用者Ｈの靴底に取付けた感圧
センサ３２によって構成したことにある。

【００６２】ここで、前記感圧センサ３２は、使用者Ｈ
の足が地面に着地するときの圧力を検出することによ
り、使用者Ｈの歩数を検出できる。

【００６３】このように構成される第３の実施例による
ナビゲーション装置３１では、感圧センサ３２により使
用者Ｈの歩数を検出でき、この歩数と歩幅とを積算する
ことにより、使用者Ｈの移動距離を算出することができ
る。この結果、本実施例においても、第１の実施例と同
様な作用、効果を得ることができる。

【００６４】なお、第１の実施例中では、図６がＧＰＳ
測位手段の具体例である。また、図７が自立測位手段の
具体例であり、このステップ３１とステップ３２が進行
方位算出手段の具体例、ステップ３３とステップ３４が
移動距離算出手段の具体例、ステップ３５とステップ３
６が方位変化算出手段の具体例、ステップ３７が演算手
段の具体例をそれぞれ示している。さらに、ステップ４
が現在位置算出手段の具体例である。

【００６５】また、実施例では、使用者Ｈの歩幅はステ
ップ１２とステップ１３によって予め記憶エリアに記憶
するようにしたが、次の方法によって歩幅を算出するよ
うにしてもよい。

【００６６】即ち、ＧＰＳ衛星３によって測位される一
つ前の初期位置と最新の初期位置とを記憶し、この差か
ら使用者ＨのＧＰＳ測位による移動距離を算出する。一
方、自立測位手段により測位される一つ前と最新位置ま
での歩行者の歩数を算出する。そして、前記ＧＰＳ測位
による移動距離を歩数で除算することにより、歩幅を求
めるようにしてもよい。この場合には、使用者Ｈの歩幅
変動を低減することができ、より正確な現在位置を検出
することができる。

【００６７】

【発明の効果】以上詳述した如く、請求項１の本発明に
よれば、ＧＰＳ測位手段により初期位置を測位し、自立
測位手段では、方位検出手段、歩数検出手段、角速度検
出手段により、移動前の方位、歩行者の移動距離、歩行
による方位変化等の歩行状況を検出して、歩行者の正確
な移動後位置を測位する構成としたから、現在位置算出
手段では、ＧＰＳ測位手段により測位された初期位置
と、自立測位手段により測位した移動後位置とを用いて
歩行者の現在位置を正確に算出できる。これにより、歩
行状況に応じた細かい移動を測位でき、例えば視力障害
者が使用した場合でも、目的地への誘導を確実に行うこ
とができる。

【００６８】請求項２の発明では、進行方位算出手段に
よって、方位検出手段で検出される方位データから歩行
者の進行方位を求め、移動距離算出手段によって、歩数
検出手段で検出される歩行者の歩数データから移動距離
を求め、方位変化算出手段によって、角速度検出手段で
検出される歩行者の角速度データから歩行者の移動中の
方位変化を算出する構成としたから、演算手段では、こ
れらの結果を演算することにより、歩行者の移動後位置
を正確に算出することができる。

【００６９】請求項３の発明では、現在位置算出手段に
より、ＧＰＳ測位手段により測位された初期位置に自立
測位手段により測位された移動後位置を加算することに
よって、歩行者の現在位置を正確に算出することができ
る。

【００７０】請求項４の発明では、歩数検出手段を万歩
計により構成し、請求項５の発明では、歩数検出手段を
歩行者の足に取付ける加速度センサにより構成し、請求
項６の発明では、歩数検出手段を靴底に取付けた感圧セ
ンサにより構成したから、万歩計、加速度センサ、また
は感圧センサによって、歩行者の歩数を検出することが
できる。

【００７１】請求項７の発明では、移動距離算出手段
を、歩数検出手段により検出された歩数データと予め設
定した歩行者の歩幅とを積算する構成としたから、移動
距離を正確に算出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のナビゲーション装置を示す機能ブロッ
ク図である。

【図２】第１の実施例によるナビゲーション装置を示す
ブロック図である。

【図３】使用者にナビゲーション装置を装着し、ＧＰＳ
衛星からの電波を受信している状態を示す構成図であ
る。

【図４】現在位置測位処理を示す流れ図である。

【図５】初期設定処理を示す流れ図である。

【図６】ＧＰＳ測位処理を示す流れ図である。

【図７】自立測位処理を示す流れ図である。

【図８】第２の実施例によるナビゲーション装置を示す
ブロック図である。

【図９】第３の実施例によるナビゲーション装置を示す
ブロック図である。

【符号の説明】

１，２１，３１ナビゲーション装置２ＧＰＳレシーバ３ＧＰＳ衛星７コントローラ１０磁気コンパス（方位検出手段）１１万歩計（歩数検出手段）１２ジャイロセンサ（角速度検出手段）２２加速度センサ（歩数検出手段）３２感圧センサ（歩数検出手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ＧＰＳ衛星から受信した測位情報に基づ
いて、歩行者の移動前の初期位置を測位するＧＰＳ測位
手段と、歩行者に装着され、歩行者の移動前の方位データを検出
する方位検出手段と、歩行者に装着され、歩行者が移動するときの歩数データ
を検出する歩数検出手段と、歩行者に装着され、歩行者が移動するときに該歩行者に
作用する角速度データを検出する角速度検出手段と、前記方位検出手段により検出された方位データ、歩数検
出手段により検出された歩数データ、角速度検出手段に
より検出された角速度データから歩行者の移動後位置を
測位する自立測位手段と、前記ＧＰＳ測位手段により測位された初期位置と該自立
測位手段により測位された移動後位置とを用いて歩行者
の現在位置を算出する現在位置算出手段とにより構成し
てなるナビゲーション装置。
【請求項２】前記自立測位手段は、前記方位検出手段
により検出された方位データから歩行者の進行方位を算
出する進行方位算出手段と、前記歩数検出手段により検
出された歩数データから歩行者の移動距離を算出する移
動距離算出手段と、前記角速度検出手段により検出され
た角速度データから移動中の歩行者の方位変化を算出す
る方位変化算出手段と、前記進行方位算出手段から算出
された進行方位、移動距離算出手段から算出された移動
距離、方位変化算出手段から算出された方位変化から歩
行者の移動後位置を演算する演算手段とにより構成して
なる請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】前記現在位置算出手段は、前記ＧＰＳ測
位手段により測位された初期位置に自立測位手段により
測位された移動後位置を加算することにより演算してな
る請求項１または２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】前記歩数検出手段は、歩行者の歩数を計
数する万歩計により構成してなる請求項１，２または３
記載のナビゲーション装置。
【請求項５】前記歩数検出手段は、歩行者の足に取付
けられ、歩行者の足の動きを加速度として検出する加速
度センサにより構成してなる請求項１，２または３記載
のナビゲーション装置。
【請求項６】前記歩数検出手段は、歩行者の靴底に取
付けられ、歩行者の足が地面に着地するときの圧力を検
出する感圧センサにより構成してなる請求項１，２また
は３記載のナビゲーション装置。
【請求項７】前記移動距離算出手段は、前記歩数検出
手段により検出された歩数データと予め設定した歩行者
の歩幅とを積算する構成としてなる請求項２記載のナビ
ゲーション装置。