KR20140006166A - 차량의 위치 보정 장치 및 그 방법 - Google Patents

차량의 위치 보정 장치 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20140006166A
KR20140006166A KR1020120068846A KR20120068846A KR20140006166A KR 20140006166 A KR20140006166 A KR 20140006166A KR 1020120068846 A KR1020120068846 A KR 1020120068846A KR 20120068846 A KR20120068846 A KR 20120068846A KR 20140006166 A KR20140006166 A KR 20140006166A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
acceleration
detecting
displacement
detection unit
Prior art date
Application number
KR1020120068846A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101510190B1 (ko
Inventor
김승현
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR20120068846A priority Critical patent/KR101510190B1/ko
Publication of KR20140006166A publication Critical patent/KR20140006166A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101510190B1 publication Critical patent/KR101510190B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/27—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system creating, predicting or correcting ephemeris or almanac data within the receiver

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

본 발명은 GPS 위성으로부터 송신된 GPS 신호를 수신하는 수신부; 차량의 움직임 정보를 일정 주기로 검출하는 검출부; 수신된 GPS 신호에 기초하여 차량의 위치를 계산하고, 움직임 정보에 기초하여 차량의 이동 변위를 산출하고, 산출된 이동 변위를 기초로 계산된 위치의 변위를 보정하여 실제 위치를 획득하는 제어부; 획득된 차량의 실제 위치를 출력하는 출력부를 포함한다.
본 발명은 차량의 움직임 정보를 이용하여 절대적인 위치 정보를 나타내는 GPS 위치 정보를 보정함으로서 차량의 실제 위치를 정확하게 계산할 수 있다.
이를 내비게이션 등에 적용 시 맵 매칭을 보다 정확하고 신속하게 수행할 수 있다. 또한 차량의 정확한 위치 정보를 운전자에게 제공함으로써 사고 위험을 줄일 수 있다.

Description

차량의 위치 보정 장치 및 그 방법 {Position compensation apparatus for vehicles and method thereof}
본 발명은 위성항법장치(Global Positioning System; GPS)의 신호를 이용하여 현재 차량의 위치를 검출하고 검출된 위치를 보정하여 실제 위치를 획득하는 차량의 위치 보정 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
위성 항법 장치(GPS)는 복수의 GPS 위성을 포함하고, 각 GPS 위성은 6개의 궤도면에 각각 3개씩 총 18개(각 궤도에 대한 예비 위성을 포함하면 총 24개)가 등간격으로 위치하고 20,183㎞ 상공에서 1일 2회 지구를 공전하며 현재 위치에 대한 좌표신호와 좌표신호를 송신한 시각에 대한 신호를 송신한다.
차량, 내비게이션, 통신 단말기 등을 포함하는 이동 장치는, GPS 수신기를 사용하여 3개 이상의 GPS 위성에서 송신된 신호를 수신하여 처리함으로써 GPS 수신기가 존재하는 위치를 검출한다.
일반적으로 GPS 수신기를 이용한 차량의 위성 항법장치는 차량의 현재위치를 결정하기 위해서 4개의 GPS 위성으로 부터 모두 GPS 신호를 수신한 후 차량의 위치를 계산하는데, GPS 수신기를 장착한 차량이 도심 속에서 운행을 하고 있을 경우, 많은 빌딩이나 건물로 인해 4개의 GPS 위성으로 부터 GPS 신호를 모두 수신할 수 없기 때문에, 차량의 위치오차가 발생되는 문제점이 있다.
또한, 터널과 같은 GPS 정보 수신 불가 지역에서 주행/정지하는 경우, GPS 정보 수신 불가 지역에서의 주행/정지 사실을 인식하지 못하는 문제점이 있다.
이와 같이 GPS 수신기를 통해 수신된 GPS 위치 정보만을 이용하여 차량의 위치를 계산하게 되면 계산된 위치와 실제 위치 간의 큰 오차가 발생되고 이로 인해 운전자에게 부정확한 위치 정보를 알려주게 되어 운전자에게 혼돈을 주게 된다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 차량에 마련된 검출부의 정보를 이용하여 상대적인 차량의 움직임을 계산하고 계산된 움직임 정보를 이용하여 GPS를 통해 검출된 차량의 위치를 보정하는 차량의 위치 보정 장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 위치 보정 장치는 GPS 위성으로부터 송신된 GPS 신호를 수신하는 수신부; 차량의 움직임 정보를 일정 주기로 검출하는 검출부; 움직임 정보에 기초하여 차량의 이동 변위를 산출하고, 산출된 이동 변위를 기초로 계산된 위치의 변위를 보정하여 실제 위치를 획득하는 제어부; 획득된 차량의 실제 위치를 출력하는 출력부를 포함한다.
제어부는, 수신된 GPS 신호에 기초하여 일정 주기로 위치를 계산하되, 제1 위치와 제2 위치를 계산하기 위한 GPS 신호가 수신된 시점에 각각 검출된 움직임 정보를 이용하여 이동 변위를 산출하는 것을 더 포함한다.
제1 위치를 계산하기 위한 GPS 신호의 수신 시점은, 제2 위치를 계산하기 위한 GPS 신호의 수신 시점의 이전 시점이다.
검출부는, 차량에 마련된 복수 휠 중 적어도 하나의 휠의 속도를 검출하는 휠 속도 검출부와, 차량의 조향각을 검출하는 조향각 검출부를 포함하고, 제어부는, 적어도 하나의 휠 속도에 기초하여 차속을 산출하고 산출된 차속과 조향각에 기초하여 차량의 이동 변위를 산출한다.
검출부는, 차량의 요 레이트를 검출하는 요 레이트 검출부를 포함하고, 제어부는, 요 레이트에 기초하여 차량의 이동 변위를 산출한다.
검출부는, 차량의 종 방향의 가속도를 검출하는 종 가속도 검출부와, 차량의 횡 방향의 가속도를 검출하는 횡 가속도 검출부를 포함하고, 제어부는, 종방향 가속도와 횡방향 가속도에 기초하여 차량의 이동 변위를 산출한다.
검출부는, 차량에 마련된 복수 휠 중 적어도 하나의 휠의 속도를 검출하는 휠 속도 검출부와, 차량의 조향각을 검출하는 조향각 검출부와, 차량의 요 레이트를 검출하는 요 레이트 검출부와, 차량의 종 방향의 가속도를 검출하는 종 가속도 검출부와, 차량의 횡 방향의 가속도를 검출하는 횡 가속도 검출부를 포함하고, 제어부는, 적어도 하나의 휠 속도에 기초하여 차속을 산출하고 산출된 차속, 조향각, 요 레이트, 종방향 가속도 및 횡방향 가속도에 기초하여 차량의 이동 변위를 산출한다.
제어부는, 차량의 주행 방향에 대한 X축 방향의 이동 변위 및 Y축 방향의 이동 변위를 산출한다.
다른 측면에 따른 차량의 위치 보정 방법은 차량에 마련된 복수 휠 중 적어도 하나의 휠의 속도, 차량의 조향각, 요 레이트, 종 방향의 가속도, 횡 방향의 가속도를 검출하고, 적어도 하나의 휠 속도를 기초로 하여 산출된 차속, 조향각, 요 레이트, 종 방향 가속도 및 횡 방향 가속도 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 현재 시점과 이전 시점 사이의 이동 변위를 검출하고, GPS 위성으로부터 송신한 GPS 신호에 기초하여 차량의 위치를 계산하고, 현재 시점의 위치와 이전 시점의 위치 사이의 위치 변위를 산출하고, 계산된 위치 변위와 검출된 이동 변위를 이용하여 현재 위치를 보정하고, 보정된 현재 위치를 실제 위치로 획득한다.
차량의 위치 보정 방법은 획득된 실제 위치를 외부 기기로 출력하는 것을 더 포함한다.
GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신하고, 차량의 정보를 검출하는 것은, 동일한 주기로 동일한 시점에 수행하는 것을 포함한다.
차량의 위치 보정 방법은 획득된 실제 위치를 다음 위치 획득 시에 반영하는 것을 더 포함한다.
본 발명에 따르면 차량의 움직임 정보를 이용하여 절대적인 위치 정보를 나타내는 GPS 위치 정보를 보정함으로서 차량의 실제 위치를 정확하게 계산할 수 있다.
이를 내비게이션 등에 적용 시 맵 매칭을 보다 정확하고 신속하게 수행할 수 있다.
또한 차량의 정확한 위치 정보를 운전자에게 제공함으로써 사고 위험을 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치 보정 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치 보정 장치에 마련된 검출부의 상세 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치 보정 장치의 위치 보정 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치 보정 방법의 순서도이다.
이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치 보정 장치의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치 보정 장치에 마련된 검출부의 상세 구성도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치 보정 장치의 위치 보정 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이 차량의 위치 보정 장치는, 수신부(110), 검출부(120), 제어부(130) 및 출력부(140)를 포함한다.
수신부(110)는 다수의 GPS(Global Positioning System) 위성들로부터 각각의 위치신호를 입력받아 제어부(130)에 전송한다.
아울러 수신부(110)는 위치신호를 입력받아 자신의 위치를 계산하고 자신(즉, 차량)의 위치가 계산되면 계산된 위치를 제어부(130)에 전송하는 것도 가능하다.
여기서 수신부(110)는 다수의 GPS 위성들로부터 위성 신호를 수신하는 GPS 안테나(ANT)를 포함하고 이 GPS 안테나를 이용하여 다수의 GPS 위성으로부터 위성 신호를 수신한다. 여기서 GPS 위성신호를 감지하는 일정 주기는 차량의 운전 상태에 따라 다르게 설정할 수 있으나, 대략 1초에 1회 정도 수신하여 차량의 위치를 추종 가능하다.
검출부(120)는 차량의 움직임 정보를 검출한다. 여기서 차량의 움직임 정보는 차량의 주행 방향에 대한 X축 방향의 이동 변위와, Y축 방향의 이동 변위이다.
이러한 검출부(120)는 도 2에 도시된 바와 같이 차량의 움직임 정보를 검출하기 위해 휠 속도 검출부(121), 조향각 검출부(122), 요 레이트 검출부(123), 종 가속도 검출부(124) 및 횡 가속도 검출부(125)를 포함한다. 아울러 검출부(120)는 복수의 검출부(121 내지 125) 중 적어도 하나의 검출부를 포함하는 것도 가능하다.
휠 속도 검출부(121)는 차량의 전후좌우 휠 중 적어도 하나의 휠에 마련되어 휠의 휠 속도를 검출한다.
이러한 휠 속도 검출부(121)는 전방의 우측 휠(FR)에 설치되어 전방의 우측 휠의 속도를 검출하는 FR 휠 속도검출부, 전방의 좌측 휠(FL)에 설치되어 전방의 좌측 휠의 속도를 검출하는 FL 휠 속도검출부, 후방의 우측 휠(RR)에 설치되어 후방의 우측 휠의 속도를 검출하는 RR 휠 속도검출부, 후방의 좌측 휠(RL)에 설치되어 후방의 좌측 휠의 속도를 검출하는 RL 휠 속도검출부를 포함 가능하다.
휠 속도 검출부(121)는 하우징 내에는 바퀴의 회전 속도를 감지하는 홀센서가 마련되어 있고, 이 홀센서는 타이어 부근에 부착된 톤 휠의 돌기 부분을 검출한다.
조향각 검출부(122)는 차량의 조향각을 검출한다.
요 레이트 검출부(123)는 차량이 수직축을 기준으로 회전할 때, 즉 Z축 방향을 기준으로 회전할 때 내부의 프레이트 포크가 진동 변화를 일으키면서 전자적으로 차량의 요 레이트(각속도)를 검출한다.
종 가속도 검출부(124)는 차량의 종 방향의 가속도(Longitudinal acceleration)를 검출하고 횡 가속도 검출부(125)는 차량의 횡 방향의 가속도(Lateral acceleration)를 검출한다.
여기서 요 레이트는 차체의 앞뒤가 좌우측 또는 선회할 때 안쪽 바깥쪽 휠 쪽으로 이동하려는 힘이고, 횡 가속도는 주행 중 차량이 옆 방향으로 밀려나려고 하는 힘이다.
아울러 하나의 2축 가속도 검출부를 이용하는 것도 가능하다. 이 경우 2축 가속도 검출부는 차량이 이동 중 일 때 차량의 2차원 운동가속도를 측정한다.
또한 하나의 3축 가속도 검출부를 이용하는 것도 가능하다. 이 경우 3축 가속도 검출부는 차량이 이동 중 일 때 차량의 3차원 운동가속도를 측정한다. 이를 통해 차량의 속도, 방향 등을 연산하는 것이 가능하다.
제어부(130)는 수신부(110)를 통해 수신된 GPS 신호에 기초하여 차량의 위치를 계산하고, 검출부(120)를 통해 검출된 차량의 움직임의 정보에 기초하여 차량의 이동 변위를 산출한다.
제어부(130)는 GPS 위성의 신호에 기초하여 이전 시점에 계산된 제1 위치와 현재 시점에 계산된 제2 위치 사이의 위치 변위를 산출하고, 검출부를 통해 검출된 움직임 정보에 기초하여 이전 시점과 현재 시점의 이동 변위를 산출한다. 이때 차량의 이동 변위는, 차량의 주행 방향에 대한 X축 방향의 이동 변위 및 Y축 방향의 이동 변위를 포함한다.
아울러 GPS 위성으로부터 신호 수신 및 움직임 정보 검출은, 일정 주기를 간격으로 수행한다. 즉 제1 위치를 계산하기 위한 GPS 신호의 수신 시점은, 제2 위치를 계산하기 위한 GPS 신호의 수신 시점의 이전 시점이다.
이러한 제어부(130)는 검출부의 종류에 따라 이동 변위를 산출하는 알고리즘을 달리한다.
일 예로 제어부(130)는 적어도 하나의 휠 속도에 기초하여 차속을 산출하고 산출된 차속과 조향각에 기초하여 차량의 이동 변위를 산출한다.
다른 예로 제어부(130)는 차량의 요 레이트에 기초하여 차량의 이동 변위를 산출한다.
또 다른 예로 제어부(130)는 종방향 가속도와 횡방향 가속도에 기초하여 차량의 이동 변위를 산출한다.
또 다른 예로 제어부(130)는 적어도 하나의 휠 속도에 기초하여 차속을 산출하고 산출된 차속, 조향각, 요 레이트, 종 방향 가속도 및 횡 방향 가속도에 기초하여 차량의 이동 변위를 산출한다.
제어부(130)는 계산된 위치 변위와 산출된 이동 변위를 이용하여 계산된 차량의 위치를 보정한다. 이를 도 3을 참조하여 설명한다.
GPS 위성의 신호에 의해 일정 시간 간격으로 계산된 차량의 GPS 위치는 A(Xg1, Yg1), B(Xg2, Yg2), C(Xg3, Yg3)이고, 검출부를 통해 검출된 움직임 정보를 이용한 제1위치에서 제2위치로의 이동 변위는 제1이동변위(△X12, △Y12)이며, 제2위치에서 제3위치로의 이동 변위는 제2이동변위(△X23, △Y23)이라 가정할 때, 이동 변위에 기초하여 보정된 차량의 실제 위치인 제2위치(Xg2', Yg2') 및 제3위치(Xg3', Yg3')는 다음과 같다.
Xg2'= (A*(Xg2 - Xg1 ) + B*ΔX12 ) / (A+B)
Yg2'= (C*(Yg2 - Yg1 ) + D*ΔY12 ) / (C+D)
여기서 Xg2 - Xg1, Yg2 - Yg1는 GPS 신호를 이용한 위치 변위이고, Xg2', Yg2'는 보정된 실제 위치이며, A, B, C, D는 비례 상수와 같은 파라미터(parameter)이다.
아울러 다음 위치 보정(Xg3', Yg3') 시에 현재의 위치(Xg2', Yg2')를 이용하여 실제 위치를 누적화하는 것도 가능하다. 여기서 실제 위치 역시 보정된 위치로, 이와 같이 보정된 현재의 실제 위치 정보를 이용함으로써 오차율을 감소시킬 수 있다. 이를 식으로 표현하면 다음과 같다.
Xg2' = Xg1 + (Xg2 - Xg1 )/2 + ΔX12/2
Yg2' = Yg1 + (Yg2 - Yg1)/2 + ΔY12/2
Xg3' = Xg2' + (Xg3- Xg2')/3 + ΔX23*2/3
Yg3' = Yg2' + (Yg3 -Yg2')/3 + ΔY23*2/3
출력부(140)는 제어부(130)에서 실제 위치의 정보를 출력한다. 이러한 출력부(140)는 표시부 또는 통신부를 포함한다.
출력부(140)가 표시부인 경우 표시부는 제어부(130)의 지시에 따라 보정된 차량의 현재 위치를 표시한다.
표시부는 액정디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 또는 터치스크린(Touch Screen) 등으로 구현 가능하고, 표시부가 터치스크린인 경우 표시부는 사용자에 의해 터치된 부분의 위치 값을 제어부(130)에 전송한다.
출력부(140)가 통신부인 경우 통신부는 제어부(130)의 지시에 따라 보정된 차량의 현재 위치를 외부 기기에 전송한다.
실시예에 따른 위치 보정 장치가 내비게이션에 마련된 경우, 제어부(130)는 지도 정보 데이터 베이스부, 입력부 및 사운드부의 동작을 더 제어한다. 이를 좀 더 구체적으로 설명한다.
내비게이션은 위성 항법 장치(Global Positioning System: GPS)를 이용하여 현재 위치를 측정하고, 현재 위치에서의 도로 정보를 표시하는 장치로, 운전자에 의해 목적지가 입력된 경우 현재 위치에서 운전자에 의해 입력된 목적지까지의 경로를 경로 탐색 방법에 따라 탐색하고, 탐색된 경로를 따라 목적지까지 안내를 수행한다. 여기서 내비게이션은, 스마트 폰과 같이 도로 정보를 제공하는 단말기로 대체 가능하다.
지도 정보 데이터베이스부는 위도와 경도에 따라 매칭된 전국의 지형 및 지형상의 도로, 도로의 명칭, 도로별 위치정보, 도로별 차선정보, 도로별 제한 속도, 도로별 신호등 위치, 도로별 둔턱의 위치, 도로별 제한 속도, 도로별 커브 위치, 스쿨존 영역, 도로의 변화점에 대한 도로 정보들을 가지는 지도데이터를 저장한다.
여기서 도로의 변화점이란, 임의의 도로에서 차선이 변경되는 지점 및 교차 등과 같은 지점을 의미한다.
입력부는 목적지 입력, 사운드 크기 입력 및 사운드 온오프 입력, 도로 정보 전송 지시를 위한 다수의 버튼들을 포함한다. 이러한 입력부는 운전자에 의해 선택된 버튼에 대한 버튼 정보를 제어부(130)에 전송한다.
즉, 입력부는 운전자에 의해 목적지 정보가 입력되면, 입력된 목적지 정보를 제어부(130)에 전송하고, 운전자에 의해 도로 정보 전송을 지시하는 버튼이 입력되면 이 입력 신호를 제어부(130)에 전송한다.
이 경우 제어부(130)는 입력부로부터 목적지 정보가 전송되면 최초 위치에서 목적지까지의 경로를 탐색하고, 탐색된 경로를 지도데이터에 맵 매칭한 후 맵 매칭 데이터가 표시되도록 하면서 최초 위치에서 목적지까지 길을 안내한다. 이때 보정된 현재의 위치를 지도 데이터에 맵 매칭하여 표시부에 표시되도록 하면서 목적지까지 길 안내를 제어한다.
사운드부는 제어부(130)의 명령에 따라 스피커를 통해 차량의 경로 안내 및 경고음을 사용자가 들을 수 있는 길 안내 정보 등을 음성으로 출력시켜 준다.
이와 같이 위치 보정 장치를 내비게이션에 구비시킴으로써, 맵 매칭 시 보다 정확한 맵 매칭을 수행할 수 있어 운전자의 안전성을 향상시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치 보정 방법의 순서도이다.
위치 보정 장치는 차량에 마련된 적어도 하나의 휠 속도 검출부(121)를 이용하여 복수 휠 중 적어도 하나의 휠의 속도를 검출하고 검출된 적어도 하나의 휠 속도에 기초하여 차속을 산출한다.
또한 위치 보정 장치는 조향각 검출부(122)를 이용하여 차량의 조향각을 검출하고, 요 레이트 검출부(123)를 이용하여 차량의 각속도인 요 레이트를 검출하며, 종 가속도 검출부(124) 및 횡 가속도 검출부(125)를 이용하여 차량의 종 방향의 가속도 및 횡방향의 가속도를 검출한다.
또한 위치 보정 장치는 GPS 위성으로부터 GPS 신호를 일정 주기로 수신(201)한다.
다음 위치 보정 장치는 수신된 GPS 신호를 이용하여 일정 주기로 차량의 위치를 계산하고, 차속, 조향각, 요 레이트, 종방향 가속도 및 횡방향 가속도 중 적어도 하나의 움직임 정보에 기초하여 일정 주기 내의 현재 시점과 이전 시점 사이의 이동 변위를 검출한다.
또한 위치 보정 장치는 GPS 신호를 기초로 계산된 일정 주기 내 현재 시점의 위치와 이전 시점의 위치 사이의 위치 변위를 산출(202)한다.
그리고 계산된 위치 변위에 검출된 이동 변위를 반영하여 계산된 차량의 위치를 보정(203)하고, 보정된 차량의 현재 위치를 외부 기기로 출력(204)한다. 여기에서의 현재 위치는 차량의 실제 위치이다.
그 후 현재의 실제 위치를 다음 위치 보정 시에 이용하여 다음 위치의 실제 위치를 획득한다. 이로써 실제 위치 획득 시 오차율을 감소시킬 수 있다.
아울러 GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신하고, 차량의 정보를 검출하는 것은, 동일한 일정 주기로 동일한 시점에 수행한다.
위치 보정 장치에서 보정된 위치 정보를 전송한 외부기기가 내비게이션인 경우, 내비게이션은 보정된 실제 위치 정보 및 지도 정보를 이용하여, 현재의 차량 실제 위치 정보를 지도 정보 상에 맵 매칭할 수 있다.
이로써, 내비게이션은 보다 신속하게 올바른 경로로 길 안내를 받을 수 있다.
110: 수신부 120: 검출부
130: 제어부 140: 출력부

Claims (12)

  1. GPS 위성으로부터 송신된 GPS 신호를 수신하는 수신부;
    차량의 움직임 정보를 일정 주기로 검출하는 검출부;
    상기 움직임 정보에 기초하여 상기 차량의 이동 변위를 산출하고, 상기 산출된 이동 변위를 기초로 상기 계산된 위치의 변위를 보정하여 실제 위치를 획득하는 제어부;
    상기 획득된 차량의 실제 위치를 출력하는 출력부를 포함하는 차량의 위치 보정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 수신된 GPS 신호에 기초하여 일정 주기로 위치를 계산하되, 제1 위치와 제2 위치를 계산하기 위한 GPS 신호가 수신된 시점에 각각 검출된 움직임 정보를 이용하여 이동 변위를 산출하는 것을 더 포함하는 차량의 위치 보정 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1 위치를 계산하기 위한 GPS 신호의 수신 시점은, 상기 제2 위치를 계산하기 위한 GPS 신호의 수신 시점의 이전 시점인 차량의 위치 보정 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 검출부는, 상기 차량에 마련된 복수 휠 중 적어도 하나의 휠의 속도를 검출하는 휠 속도 검출부와, 상기 차량의 조향각을 검출하는 조향각 검출부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 적어도 하나의 휠 속도에 기초하여 차속을 산출하고 산출된 차속과 상기 조향각에 기초하여 상기 차량의 이동 변위를 산출하는 차량의 위치 보정 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 검출부는, 상기 차량의 요 레이트를 검출하는 요 레이트 검출부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 요 레이트에 기초하여 상기 차량의 이동 변위를 산출하는 차량의 위치 보정 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 검출부는, 상기 차량의 종 방향의 가속도를 검출하는 종 가속도 검출부와, 상기 차량의 횡 방향의 가속도를 검출하는 횡 가속도 검출부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 종방향 가속도와 상기 횡방향 가속도에 기초하여 상기 차량의 이동 변위를 산출하는 차량의 위치 보정 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 검출부는, 상기 차량에 마련된 복수 휠 중 적어도 하나의 휠의 속도를 검출하는 휠 속도 검출부와, 상기 차량의 조향각을 검출하는 조향각 검출부와, 상기 차량의 요 레이트를 검출하는 요 레이트 검출부와, 상기 차량의 종 방향의 가속도를 검출하는 종 가속도 검출부와, 상기 차량의 횡 방향의 가속도를 검출하는 횡 가속도 검출부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 적어도 하나의 휠 속도에 기초하여 차속을 산출하고 산출된 차속, 상기 조향각, 상기 요 레이트, 상기 종방향 가속도 및 상기 횡방향 가속도에 기초하여 상기 차량의 이동 변위를 산출하는 차량의 위치 보정 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 차량의 주행 방향에 대한 X축 방향의 이동 변위 및 Y축 방향의 이동 변위를 산출하는 차량의 위치 보정 장치.
  9. 차량에 마련된 복수 휠 중 적어도 하나의 휠의 속도, 상기 차량의 조향각, 요 레이트, 종 방향의 가속도, 횡 방향의 가속도를 검출하고,
    상기 적어도 하나의 휠 속도를 기초로 하여 산출된 차속, 상기 조향각, 상기 요 레이트, 상기 종 방향 가속도 및 상기 횡 방향 가속도 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 현재 시점과 이전 시점 사이의 이동 변위를 검출하고,
    상기 현재 시점의 위치와 상기 이전 시점의 위치 사이의 위치 변위를 산출하고,
    GPS 위성으로부터 송신한 GPS 신호에 기초하여 차량의 위치를 계산하고,
    상기 위치 변위와 상기 이동 변위를 이용하여 상기 계산된 차량의 위치를 보정하고,
    상기 보정된 위치를 실제 위치로 획득하는 차량의 위치 보정 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 획득된 실제 위치를 외부 기기로 출력하는 것을 더 포함하는 차량의 위치 보정 방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신하고, 상기 차량의 정보를 검출하는 것은, 동일한 주기로 동일한 시점에 수행하는 것을 포함하는 차량의 위치 보정 방법.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 획득된 실제 위치를 다음의 실제 위치 획득 시에 이용하는 것을 더 포함하는 차량의 위치 보정 방법.
KR20120068846A 2012-06-27 2012-06-27 차량의 위치 보정 장치 KR101510190B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20120068846A KR101510190B1 (ko) 2012-06-27 2012-06-27 차량의 위치 보정 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20120068846A KR101510190B1 (ko) 2012-06-27 2012-06-27 차량의 위치 보정 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140006166A true KR20140006166A (ko) 2014-01-16
KR101510190B1 KR101510190B1 (ko) 2015-04-08

Family

ID=50141151

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR20120068846A KR101510190B1 (ko) 2012-06-27 2012-06-27 차량의 위치 보정 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101510190B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20160040867A (ko) * 2014-10-06 2016-04-15 현대모비스 주식회사 추측 항법과 gps를 이용한 복합 항법 시스템 및 그 방법
KR20190060575A (ko) * 2017-11-24 2019-06-03 현대오트론 주식회사 요레이트 센서를 이용한 차량 위치 추정 장치 및 그것의 차량 위치 추정 방법
CN113534216A (zh) * 2021-09-16 2021-10-22 广东科凯达智能机器人有限公司 一种巡线机器人gps位置校正定位方法及系统

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5422111B2 (ja) * 2007-11-06 2014-02-19 三菱重工業株式会社 走行経路検出用の車載器
KR101445872B1 (ko) * 2007-11-13 2014-09-29 엘지전자 주식회사 차량의 주행 기록 데이터를 이용한 위치 추정 장치 및 방법
KR20090087300A (ko) * 2008-02-12 2009-08-17 삼성전자주식회사 추측 항법을 이용한 보행자용 네비게이션의 지도 정합 장치및 방법
KR20110020120A (ko) * 2009-08-21 2011-03-02 현대자동차주식회사 차량의 새시 통합제어장치 및 방법

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20160040867A (ko) * 2014-10-06 2016-04-15 현대모비스 주식회사 추측 항법과 gps를 이용한 복합 항법 시스템 및 그 방법
CN105698787A (zh) * 2014-10-06 2016-06-22 现代摩比斯株式会社 利用航位推算和gps的复合导航系统及其方法
US9405016B2 (en) 2014-10-06 2016-08-02 Hyundai Mobis Co., Ltd. System and method for complex navigation using dead reckoning and GPS
CN105698787B (zh) * 2014-10-06 2019-03-19 现代摩比斯株式会社 利用航位推算和gps的复合导航系统及其方法
KR20190060575A (ko) * 2017-11-24 2019-06-03 현대오트론 주식회사 요레이트 센서를 이용한 차량 위치 추정 장치 및 그것의 차량 위치 추정 방법
CN113534216A (zh) * 2021-09-16 2021-10-22 广东科凯达智能机器人有限公司 一种巡线机器人gps位置校正定位方法及系统
CN113534216B (zh) * 2021-09-16 2021-12-21 广东科凯达智能机器人有限公司 一种巡线机器人gps位置校正定位方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
KR101510190B1 (ko) 2015-04-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4341649B2 (ja) ナビゲーション装置、位置検出方法
US8892346B2 (en) Driving assistance device
US7750847B2 (en) Vehicle position detection system
US20100082252A1 (en) Driving support apparatus and driving support system for motor vehicle
US8467967B2 (en) Smart-phone bracket for car and truck navigation
KR20150122097A (ko) 항법 알고리즘을 이용한 네비게이션 연동방법
KR101074638B1 (ko) 조향 모델을 이용한 주행차선 판단방법
JP2013246038A (ja) 車両用現在位置決定装置
KR20160038319A (ko) 차량의 위치 표시 방법
US7124025B2 (en) Vehicular navigation device
KR20190040818A (ko) 차량 내부 센서, 카메라, 및 gnss 단말기를 이용한 3차원 차량 항법 시스템
KR20160120467A (ko) 차량용 2차원 레이더의 방위각 보정 장치 및 방법
KR101510190B1 (ko) 차량의 위치 보정 장치
JP4848931B2 (ja) 角速度センサの信号補正装置
JP6080998B1 (ja) 車両制御情報生成装置および車両制御情報生成方法
JP2009036651A (ja) ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム
JP2016223898A (ja) 位置算出装置、位置算出システム及び位置算出方法
US20090319186A1 (en) Method and apparatus for determining a navigational state of a vehicle
JP2010276562A (ja) 位置検出装置
KR101676145B1 (ko) 곡률계산 장치 및 곡률보정 방법
KR20120067228A (ko) 차선인식수단을 이용한 차량용 항법지도의 갱신장치
KR101964059B1 (ko) 실내 주차장 안내 시스템을 위한 바퀴 속력 센서 기반 차량 측위 시스템
KR101799099B1 (ko) 맵 매칭 피드백을 수행하는 네비게이션 장치
KR101716232B1 (ko) 차량, 및 그 제어방법
KR20090049501A (ko) 차량의 위치 보정 방법 및 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
N231 Notification of change of applicant
E701 Decision to grant or registration of patent right
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190401

Year of fee payment: 5