CN111596685A - 无人机控制方法、装置、电子设备、服务器及存储介质 - Google Patents

无人机控制方法、装置、电子设备、服务器及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111596685A
CN111596685A CN202010402786.5A CN202010402786A CN111596685A CN 111596685 A CN111596685 A CN 111596685A CN 202010402786 A CN202010402786 A CN 202010402786A CN 111596685 A CN111596685 A CN 111596685A
Authority
CN
China
Prior art keywords
position data
unmanned aerial
aerial vehicle
time slice
data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010402786.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111596685B (zh
Inventor
孙翔
秦博
段航
马堃
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hanhai Information Technology Shanghai Co Ltd
Original Assignee
Hanhai Information Technology Shanghai Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hanhai Information Technology Shanghai Co Ltd filed Critical Hanhai Information Technology Shanghai Co Ltd
Priority to CN202010402786.5A priority Critical patent/CN111596685B/zh
Publication of CN111596685A publication Critical patent/CN111596685A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111596685B publication Critical patent/CN111596685B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/46—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being of a radio-wave signal type
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本申请公开了一种无人机控制方法、装置、电子设备、服务器及存储介质，属于无人机技术领域。该方法包括：获取无人机在目标时间片的预测位置数据，预测位置数据包括第一全球定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种；将预测位置数据发送至服务器；接收服务器返回的预测位置数据对应的目标数据组；基于目标数据组，计算无人机的飞行轨迹真实值；响应于无人机的飞行轨迹真实值不满足参考飞行轨迹，对无人机进行禁飞控制。上述方法使得确定的目标数据组更加准确，基于目标数据组计算无人机的飞行轨迹真实值，增加了无人机的飞行轨迹的造假难度，一定程度上可以使得无人机的控制过程更加准确。

Description

无人机控制方法、装置、电子设备、服务器及存储介质
技术领域
本申请实施例涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机控制方法、装置、电子设备、服务器及存储介质。
背景技术
随着无人机技术的飞速发展，无人机变得越来越常见。如果无人机在禁飞区域飞行的话，会对国家和个人的财产和安全造成非常大的威胁。因此，亟需一种无人机控制方法来对无人机进行控制，从而防止无人机在禁飞区域飞行。
相关技术中，无人机中安装和运行有电子设备，电子设备基于其中安装和运行的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)获取无人机的位置信息，将该位置信息发送至服务器。服务器接收该位置信息，基于该位置信息确定无人机的飞行区域。服务器预先下载禁飞区域数据，根据无人机的飞行区域判断该飞行区域中是否存在禁飞区域。如果存在禁飞区域，则向电子设备发送禁飞消息。电子设备基于该禁飞消息对无人机进行禁飞操作，从而可以防止无人机在禁飞区域飞行。
然而，上述无人机控制方法中获取的无人机的位置信息是基于GPS而获取的，当GPS受到干扰时，会导致无人机的位置信息获取不够准确，从而影响对无人机的控制。
发明内容
本申请实施例提供了一种无人机控制方法、装置、电子设备、服务器及存储介质，可用于解决相关技术中的问题。该技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种无人机控制方法，应用于电子设备，该电子设备与服务器通过网络进行通信连接，该方法包括：
获取该无人机在目标时间片的预测位置数据，该预测位置数据包括第一全球定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种；
将该预测位置数据发送至该服务器；
接收该服务器返回的该预测位置数据对应的目标数据组；
基于该目标数据组，计算该无人机的飞行轨迹真实值；
响应于该无人机的飞行轨迹真实值不满足参考飞行轨迹，对该无人机进行禁飞控制。
在一种可能的实现方式中，该基于该目标数据组，计算该无人机的飞行轨迹真实值，包括：
基于该目标数据组，确定该无人机在目标时间片的位置质量分数，位置质量分数用于表示无人机在目标时间片的预测位置数据的准确度；
根据该位置质量分数，计算该无人机的飞行轨迹真实值。
在一种可能的实现方式中，该基于该目标数据组，确定该无人机在目标时间片的位置质量分数，包括：
对该目标数据组进行解析，得到该目标数据组中包括的该无人机在目标时间片的实际位置数据和该预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差；
基于该无人机在目标时间片的实际位置数据和预测位置数据，计算该无人机在目标时间片的位置距离；
基于该无人机在目标时间片的位置距离和该预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差，计算该无人机在目标时间片的位置质量分数。
在一种可能的实现方式中，该基于该无人机在目标时间片的位置距离和该预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差，计算该无人机在目标时间片的位置质量分数，包括：
基于该无人机在目标时间片的位置距离和该预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差，按照下述公式计算该无人机在目标时间片的位置质量分数scorei：
Figure BDA0002490135500000021
其中，该Distancei为第i个时间片的位置距离，该acci为第i个时间片的实际位置数据的精度，该WIFI Numberi为第i个时间片的预测位置数据对应的WIFI扫描数目，该WNi为第i个时间片的预测位置数据对应的无线定位密度，该WDi为第i个时间片的预测位置数据对应的无线定位方差。
在一种可能的实现方式中，该根据该位置质量分数，计算该无人机的飞行轨迹真实值，包括：
根据该位置质量分数，按照下述公式计算该无人机的飞行轨迹真实值traceWeight：
Figure BDA0002490135500000031
其中，该N为位置质量分数的个数，该scorei为第i个时间片的位置质量分数。
在一种可能的实现方式中，该获取该无人机在目标时间片的预测位置数据之前，该方法还包括：
获取该无人机的起始位置数据，该起始位置数据包括第二全球定位位置数据，还包括第二无线定位位置数据和第二基站位置数据中的至少一种；
将该无人机的起始位置数据发送至该服务器；
接收该服务器基于该起始位置数据返回的指示信息，该指示信息用于指示该无人机向该服务器发送该无人机的预测位置数据。
第二方面，本申请实施例提供了一种无人机控制方法，应用于服务器，该服务器和电子设备通过网络进行通信连接，该方法包括：
接收该电子设备发送的无人机在目标时间片的预测位置数据，该预测位置数据包括第一全球定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种；
基于该预测位置数据，确定该预测位置数据对应的目标数据组；
将该目标数据组发送至该电子设备，由该电子设备基于该目标数据组对该无人机进行禁飞控制。
在一种可能的实现方式中，该基于该预测位置数据，确定该预测位置数据对应的目标数据组，包括：
基于该第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种，确定该预测位置数据对应的实际位置数据；
基于该第一全球定位位置数据，确定该无人机的预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差；
将该预测位置数据对应的实际位置数据，以及该预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差作为目标数据组。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：
接收该电子设备发送的起始位置数据，该起始位置数据包括第二全球定位位置数据，还包括第二无线定位位置数据和第二基站位置数据中的至少一种；
获取该无人机的飞行范围；
响应于该无人机的起始位置数据合法且该无人机的飞行范围存在禁飞区域，向该电子设备发送指示信息，该指示信息用于指示该电子设备向该服务器发送该无人机的预测位置数据。
第三方面，本申请实施例提供了一种无人机控制装置，该装置包括：
获取模块，用于获取该无人机在目标时间片的预测位置数据，该预测位置数据包括第一全球定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种；
发送模块，用于将该预测位置数据发送至该服务器；
接收模块，用于接收该服务器返回的该预测位置数据对应的目标数据组；
计算模块，用于基于该目标数据组，计算该无人机的飞行轨迹真实值；
控制模块，用于响应于该无人机的飞行轨迹真实值不满足参考飞行轨迹，对该无人机进行禁飞控制。
在一种可能的实现方式中，该计算模块，用于基于该目标数据组，确定该无人机在目标时间片的位置质量分数，位置质量分数用于表示无人机在目标时间片的预测位置数据的准确度；
根据该位置质量分数，计算该无人机的飞行轨迹真实值。
在一种可能的实现方式中，该计算模块，用于对该目标数据组进行解析，得到该目标数据组中包括的该无人机在目标时间片的实际位置数据和该预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差；
基于该无人机在目标时间片的实际位置数据和预测位置数据，计算该无人机在目标时间片的位置距离；
基于该无人机在目标时间片的位置距离和该预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差，计算该无人机在目标时间片的位置质量分数。
在一种可能的实现方式中，该计算模块，用于基于该无人机在目标时间片的位置距离和该预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差，按照下述公式计算该无人机在目标时间片的位置质量分数scorei：
Figure BDA0002490135500000051
其中，该Distancei为第i个时间片的位置距离，该acci为第i个时间片的实际位置数据的精度，该WIFI Numberi为第i个时间片的预测位置数据对应的WIFI扫描数目，该WNi为第i个时间片的预测位置数据对应的无线定位密度，该WDi为第i个时间片的预测位置数据对应的无线定位方差。
在一种可能的实现方式中，该计算模块，用于根据该位置质量分数，按照下述公式计算该无人机的飞行轨迹真实值traceWeight：
Figure BDA0002490135500000052
其中，该N为位置质量分数的个数，该scorei为第i个时间片的位置质量分数。
在一种可能的实现方式中，该获取模块，还用于获取该无人机的起始位置数据，该起始位置数据包括第二全球定位位置数据，还包括第二无线定位位置数据和第二基站位置数据中的至少一种；
该发送模块，还用于将该无人机的起始位置数据发送至该服务器；
该接收模块，还用于接收该服务器基于该起始位置数据返回的指示信息，该指示信息用于指示该无人机向该服务器发送该无人机的预测位置数据。
第四方面，本申请实施例提供了一种无人机控制装置，该装置包括：
接收模块，用于接收该电子设备发送的无人机在目标时间片的预测位置数据，该预测位置数据包括第一全球定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种；
确定模块，用于基于该预测位置数据，确定该预测位置数据对应的目标数据组；
发送模块，用于将该目标数据组发送至该电子设备，由该电子设备基于该目标数据组对该无人机进行禁飞控制。
在一种可能的实现方式中，该确定模块，用于基于该第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种，确定该预测位置数据对应的实际位置数据；
基于该第一全球定位位置数据，确定该无人机的预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差；
将该预测位置数据对应的实际位置数据，以及该预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差作为目标数据组。
在一种可能的实现方式中，该接收模块，还用于接收该电子设备发送的起始位置数据，该起始位置数据包括第二全球定位位置数据，还包括第二无线定位位置数据和第二基站位置数据中的至少一种；
该装置还包括：
获取模块，用于获取该无人机的飞行范围；
该发送模块，还用于响应于该无人机的起始位置数据合法且该无人机的飞行范围存在禁飞区域，向该电子设备发送指示信息，该指示信息用于指示该电子设备向该服务器发送该无人机的预测位置数据。
第五方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述第一方面和第一方面的任一种实现方式提供的无人机控制方法。
第六方面，提供了一种服务器，该服务器包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由该处理器加载并执行，以实现上述第二方面和第二方面的任一种实现方式提供的无人机控制方法。
第七方面，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述任一无人机控制方法。
本申请实施例提供的技术方案至少带来如下有益效果：
本申请实施例提供的技术方案获取到的目标时间片的预测位置数据不仅包括第一全球定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种，因此可以使得无人机的预测位置数据的确定更加准确，从而可以使得确定的目标数据组更加准确。基于目标数据组计算无人机的飞行轨迹真实值，增加了无人机的飞行轨迹的造假难度，一定程度上可以使得无人机的控制过程更加准确。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种无人机控制方法的实施环境示意图；
图2是本申请实施例提供的一种无人机控制方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的一种无人机控制方法的流程图；
图4是本申请实施例提供的一种无人机控制装置的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的一种无人机控制装置的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
图1是本申请实施例提供的一种无人机控制方法的实施环境示意图，参见图1，该实施环境包括：电子设备101和服务器102。
电子设备101可以安装和运行在无人机中，也可以是诸如远程控制的其他类型的电子设备，与无人机进行远程通信连接，本申请实施例对此不加以限定。电子设备101获取无人机在目标时间片的预测位置数据，将预测位置数据发送至服务器102。电子设备101接收服务器102返回的无人机的预测位置数据对应的目标数据组，根据该目标数据组，计算无人机的飞行轨迹真实值。电子设备101响应于无人机的飞行轨迹真实值不满足参考飞行轨迹，对无人机进行禁飞控制。
电子设备101可以泛指多个电子设备中的一个，本实施例仅以电子设备101来举例说明。本领域技术人员可以知晓，上述电子设备101的数量可以更多或更少。比如上述电子设备101可以仅为一个，或者上述电子设备101为几十个或几百个，或者更多数量，本申请实施例对电子设备的数量和设备类型不加以限定。
服务器102可以为一台服务器，也可以是多台服务器，还可以是云计算平台和虚拟化中心中的至少一种。服务器102可以通过有线网络或无线网络与电子设备101进行通信。服务器102接收电子设备101发送的预测位置数据，根据该预测位置数据，确定无人机在目标时间片的目标数据组，服务器102还将该目标数据组发送至电子设备101，由电子设备101基于该目标数据组对无人机进行禁飞控制。可选地，上述服务器102的数量可以更多或更少，本申请实施例对此不加以限定。当然，服务器102还可以包括其他功能服务器，以便提供更全面且多样化的服务。
基于上述实施环境，本申请实施例提供了一种无人机控制方法，以图2所示的本申请实施例提供的一种无人机控制方法的流程图为例，该方法可由图1中的电子设备101和服务器102之间的交互进行说明。如图2所示，该方法包括下述步骤：
在步骤201中，电子设备获取无人机在目标时间片的预测位置数据，该预测位置数据包括第一全球定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种。
在本申请实施例中，电子设备可以安装和运行在无人机中，电子设备也可以是诸如远程控制的其他类型的电子设备。电子设备用于对该无人机进行控制，电子设备通过有线网络或无线网络与服务器进行通信连接。本申请实施例对该电子设备的设备类型不做限定。
在一种可能的实现方式中，电子设备获取无人机在目标时间片的预测位置数据之前，电子设备还需要获取无人机的起始位置数据，该起始位置数据中包括第二全球定位(Global Positioning System，GPS)位置数据，还包括第二无线定位(Wireless Fidelity，WIFI)位置数据和第二基站位置数据中的至少一种。以电子设备获取的起始位置数据包括第二GPS位置数据、第二WIFI位置数据和第二基站位置数据为例，电子设备获取无人机的起始位置数据的过程如下：
在一种可能的实现方式中，电子设备中安装和运行有GPS定位系统，该GPS定位系统用于获取无人机的GPS位置数据。当无人机被启动时，电子设备响应于无人机被启动，将无人机中安装和运行的GPS定位系统打开，从而可以根据该GPS定位系统获取到无人机的第二GPS位置数据。电子设备中有WIFI控件，当无人机被启动时，其中的WIFI控件也被启动，WIFI控件扫描并收集周围的WIFI热点，在周围的WIFI热点中连接信号强度最高的WIFI热点，通过该WIFI热点与位置服务器进行连接，从而可以使得位置服务器获取到该WIFI热点的位置数据，基于该WIFI热点的位置数据进行计算，从而可以得到无人机的位置数据，也即是无人机的第二WIFI位置数据。基站位置数据是通过无人机基站定位服务获取到的无人机的位置数据。无人机基站定位服务又被称为位置服务(Location Based Services，LBS)，是通过电信移动运营商的网络，如全球移动通信系统(Global System for MobileCommunications，GSM)网络，获取无人机的位置信息，也即是获取到无人机的第二基站位置数据。
在一种可能的实现方式中，电子设备获取到无人机的初始位置数据后，将该初始位置数据发送至服务器，服务器接收初始位置数据，判断该无人机的初始位置数据是否合法，若该无人机的初始位置合法，则服务器获取无人机的飞行范围。响应于无人机的飞行范围中存在禁飞区域，则向电子设备发送指示信息，该指示信息用于指示电子设备向服务器发送无人机的预测位置数据。其中，判断无人机的初始位置数据是否合法的过程在下述步骤303中有相应说明，这里不再赘述。
在一种可能的实现方式中，电子设备接收到服务器发送的指示信息后，获取无人机在目标时间片的预测位置数据，该预测位置数据中包括第一GPS位置数据，还包括第一WIFI位置数据和第一基站位置数据中的至少一种。该目标时间片的预测位置数据的获取过程与上述初始位置数据的获取过程一致，在此不再赘述。
在一种可能的实现方式中，为了使后续的飞行轨迹真实值的计算更加准确，电子设备获取多个目标时间片的预测位置数据，电子设备可以按照目标时间间隔来获取无人机在多个目标时间片的预测位置数据。
例如，电子设备每隔5分钟获取无人机的预测位置数据，也即是目标时间间隔为5分钟，第一目标时间片为10:00，第二目标时间片为10:05，第三目标时间片为10:10，则电子设备在10：00时获取第一目标时间片的预测位置数据，在10：05时获取第二目标时间片的预测位置数据，在10：10时获取第三目标时间片的预测位置数据。当然，也可以按照其他时间间隔获取无人机在目标时间片的预测位置数据，目标时间片的数量也可以为其他数量，本申请实施例对该目标时间间隔的时间长度及目标时间片的数量均不做限定。
在步骤202中，电子设备将预测位置数据发送至服务器。
在一种可能的实现方式中，电子设备可以在获取到目标时间片的预测位置数据后，直接将该预测位置数据发送至服务器。也可以在接收到服务器发送的预测位置数据获取请求后，将该预测位置数据发送至服务器。本申请实施例对该预测位置数据的发送时机不做限定。
在步骤203中，服务器接收电子设备发送无人机在目标时间片的预测位置数据。
在本申请实施例中，服务器接收到电子设备发送的无人机在目标时间片的预测位置数据后，服务器还可以将该预测位置数据与其对应的目标时间片保存在服务器的存储空间中。
在一种可能的实现方式中，由于服务器中需要存储多个无人机的预测位置数据，因此服务器可以基于无人机的标识存储该无人机对应的预测位置数据，从而使得服务器可以更好的管理无人机的预测位置数据。
在一种可能的实现方式中，服务器基于无人机的标识存储无人机对应的预测位置数据的过程如下：服务器将其存储空间分为目标个数个第一存储空间，每个第一存储空间用于存储一个无人机对应的预测位置数据。例如，服务器将其存储空间分为三个第一存储空间，第一个第一存储空间用于存储无人机1对应的预测位置数据，第二个第一存储空间用于存储无人机2对应的预测位置数据，第三个第一存储空间用于存储无人机3对应的预测位置数据。当服务器接收到电子设备发送的无人机的预测位置数据后，解析得到该无人机的标识，以该无人机的标识为无人机2为例，则服务器将接收到的预测位置数据存储到第二个第一存储空间中。以该无人机的标识为无人机4为例，由于服务器中并没有无人机4对应的第一存储空间，则服务器可以为该无人机4添加一个第四个第一存储空间，并将无人机4对应的预测位置数据存储到该第四个第一存储空间中。当然，服务器还可以有其他的存储方式存储每个无人机对应的预测位置数据，本申请实施例对此不加以限定。
在步骤204中，服务器基于预测位置数据，确定预测位置数据对应的目标数据组。
在本申请实施例中，服务器基于预测位置数据，确定预测位置数据对应的目标数据组，可以有下述步骤2041至步骤2043：
步骤2041、基于第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种，确定预测位置数据对应的实际位置数据。
在一种可能的实现方式中，由于GPS定位系统可能会出现定位不准确的情况或者人为篡改的情况，从而会使得获取到的第一GPS位置数据与无人机的实际位置数据之间存在偏差。因此，服务器基于接收到的无人机在目标时间片的第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种，确定无人机在目标时间片的实际位置数据，以使得服务器可以获取到无人机的预测位置数据对应的实际位置数据。
在一种可能的实现方式中，服务器确定无人机在目标时间片的实际位置数据包括但不限于下述三种情况：
第一种情况、服务器基于无人机在目标时间片的第一无线定位位置数据，得到与该第一无线定位位置数据对应的GPS位置数据，将与该第一无线定位位置数据对应的GPS位置数据作为无人机在目标时间片的实际位置数据。
第二种情况、服务器基于无人机在目标时间片的第一基站位置数据，得到与该第一基站位置数据对应的GPS位置数据，将与该第一基站位置数据对应的GPS位置数据作为无人机在目标时间片的实际位置数据。
第三种情况、服务器基于无人机在目标时间片的第一无线定位位置数据，得到与该第一无线定位位置数据对应的GPS位置数据，服务器基于无人机在目标时间片的第一基站位置数据，得到与该第一基站位置数据对应的GPS位置数据，响应于与第一无线定位位置数据对应的GPS位置数据和与第一基站位置数据对应的GPS位置数据一致，则将该GPS位置数据作为该无人机在目标时间片的实际位置数据。响应于与第一无线定位位置数据对应的GPS位置数据和与第一基站位置数据对应的GPS位置数据不一致，则可以将其中的任一个GPS位置数据作为该无人机在目标时间片的实际位置数据。
需要说明的是，可以按照上述任一种情况确定无人机在目标时间片的预测位置数据，本申请实施例对此不加以限定。
步骤2042、基于第一全球定位位置数据，确定无人机的预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差。
在一种可能的实现方式中，服务器中可以存储有每个GPS位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差。服务器接收到电子设备发送的预测位置数据后，基于该预测位置数据中包括的第一GPS位置数据，从服务器的存储空间中查找与该第一GPS位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差，从而可以确定该无人机的预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差。
步骤2043、将预测位置数据对应的实际位置数据和预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差作为目标数据组。
在一种可能的实现方式中，将上述步骤2041获取到的无人机在目标时间片的实际位置数据，以及上述步骤2042获取到的无人机在目标时间片的无线定位密度和无线定位方差，作为目标时间片的预测位置数据对应的目标数据组。
需要说明的是，当服务器接收到电子设备发送的多个目标时间片的预测位置数据时，每个目标时间片的预测位置数据对应的目标数据组的获取过程均与上述目标时间片的预测位置数据对应的目标数据组的获取过程一致，不再一一赘述。
在步骤205中，服务器将目标数据组发送至电子设备。
在本申请实施例中，服务器可以在获取到目标时间片的预测位置数据对应的目标数据组后，直接将该目标时间片的预测位置数据对应的目标数据组发送至电子设备。服务器也可以在接收到电子设备发送的数据组获取请求后，将该目标时间片的预测位置数据对应的目标数据组发送至电子设备，本申请实施例对该目标时间片的预测位置数据对应的目标数据组的发送时机不做限定。
在步骤206中，电子设备接收服务器返回的预测位置数据对应的目标数据组。
在本申请实施例中，电子设备接收该服务器基于预测位置数据返回的目标数据组，电子设备还可以将该目标时间片的预测位置数据对应的目标数据组保存在电子设备的存储空间中。
在一种可能的实现方式中，电子设备将该目标时间片的预测位置数据对应的目标数据组进行保存的过程可以如下：电子设备将其存储空间分为目标个数个第二存储空间，每个第二存储空间用于存储一个时间片的预测位置数据对应的目标数据组。例如，电子设备将其存储空间分为五个第二存储空间，其中，第一个第二存储空间用于存储第一时间片的预测位置数据对应的目标数据组，第二个第二存储空间用于存储第二时间片的预测位置数据对应的目标数据组，第三个第二存储空间用于存储第三时间片的预测位置数据对应的目标数据组，第四个第二存储空间用于存储第四时间片的预测位置数据对应的目标数据组，第五个第二存储空间用于存储第五时间片的预测位置数据对应的目标数据组。当然，电子设备还可以有其他的存储方式存储每个时间片的预测位置数据对应的目标数据组，本申请实施例对此不做限定。
在步骤207中，电子设备基于目标数据组，计算无人机的飞行轨迹真实值。
在本申请实施例中，电子设备基于目标数据组，计算无人机的飞行轨迹真实值可以有下述步骤2071和步骤2072：
步骤2071、基于目标数据组，确定无人机在目标时间片的位置质量分数，该位置质量分数用于表示无人机在目标时间片的预测位置数据的准确度。
在一种可能的实现方式中，基于目标数据组，确定无人机在目标时间片的位置质量分数，该位置质量分数用于指示无人机在目标时间片的预测位置数据的准确度。位置质量分数越高，说明无人机在目标时间片的预测位置数据越准确；位置质量分数越低，说明无人机在目标时间片的预测位置数据越不准确。无人机在目标时间片的位置质量分数的计算过程可以包括下述步骤一至步骤三。
步骤一、对目标数据组进行解析，得到目标数据组中包括的无人机在目标时间片的实际位置数据和预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差。
在一种可能的实现方式中，由于上述步骤206中得到的预测位置数据对应的目标数据组是由预测位置数据对应的实际位置数据和预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差所组成的，因此，对该目标数据组进行解析，从而可以得到预测位置数据对应的时间位置数据和预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差。
步骤二、基于无人机在目标时间片的实际位置数据和预测位置数据，计算无人机在目标时间片的位置距离。
在一种可能的实现方式中，可以采用无人机在目标时间片的实际位置数据和预测位置数据相减的方式，计算无人机在目标时间片的位置距离，也可以采用其他的方式计算无人机在目标时间片的位置距离，本申请实施例对该位置距离的计算方式不做限定。
步骤三、基于无人机在目标时间片的位置距离和预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差，计算无人机在目标时间片的位置质量分数。
在一种可能的实现方式中，基于无人机在目标时间片的位置距离和预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差，按照下述公式(1)计算无人机在目标时间片的位置质量分数scorei：
Figure BDA0002490135500000141
上述公式(1)中，Distancei为第i个时间片的位置距离，acci为第i个时间片的实际位置数据的精度，WIFI Numberi为第i个时间片的预测位置数据对应的WIFI扫描数目，WNi为第i个时间片的预测位置数据对应的无线定位密度，WDi为第i个时间片的预测位置数据对应的无线定位方差。
步骤2072、根据位置质量分数，计算无人机的飞行轨迹真实值。
在一种可能的实现方式中，基于上述步骤2071计算得到的无人机在目标时间片的位置质量分数，按照下述公式(2)计算无人机在目标时间片的飞行轨迹真实值traceWeight：
Figure BDA0002490135500000142
上述公式(2)中，N为位置质量分数的个数，scorei为第i个时间片的位置质量分数。
例如，无人机在第一时间片的位置质量分数为0.80，第二时间片的位置质量分数为0.90，第三时间片的位置质量分数为0.85，第四时间片的位置质量分数为0.95，第五时间片的位置质量分数为0.90，则按照上述公式(2)计算该无人机的飞行轨迹真实值：
Figure BDA0002490135500000143
也即是，基于上述五个时间片的位置质量分数，计算得到该无人机的飞行轨迹真实值为0.88。
在步骤208中，电子设备响应于无人机的飞行轨迹真实值不满足参考飞行轨迹，对无人机进行禁飞控制。
在一种可能的实现方式中，电子设备响应于无人机的飞行轨迹真实值不满足参考飞行轨迹，则对该无人机进行禁飞控制。该禁飞控制可以是改变该无人机的飞行轨迹，使其飞行轨迹真实值满足参考飞行轨迹；也可以是将该无人机降落在安全区域，禁止该无人机再进行飞行，本申请实施例对该禁飞控制不加以限定。例如，该无人机的飞行轨迹真实值小于目标真实值，则对该无人机进行禁飞控制。该目标真实值的数值可以基于经验进行确定，也可以根据实施环境进行调整，本申请实施例对该目标真实值的确定方式和数值大小不做限定。
例如，该目标真实值为0.90，而该无人机的飞行轨迹真实值为0.88，由于0.88小于0.90，因此，对该无人机进行禁飞控制。
上述方法通过获取无人机在目标时间片的预测位置数据，将预测位置数据发送至服务器，接收服务器返回的预测位置数据对应的目标数据组，根据该数据组计算无人机在目标时间片的飞行轨迹真实值，响应于无人机的飞行轨迹真实值不满足参考飞行轨迹，则对无人机进行禁飞控制。由于无人机的预测位置数据中不仅包括第一全球定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一个，因此可以使得获取到的无人机的预测位置数据更加准确，从而可以使得确定的目标数据组更加准确。基于目标数据组计算无人机的飞行轨迹真实值，增加了无人机的飞行轨迹的造假难度，一定程度上可以使得无人机的控制过程更加准确。
本申请实施例提供一种无人机控制方法，以图3所示的本申请实施例提供的一种无人机控制方法的流程图为例，该方法可由图1中的电子设备101和服务器102之间的交互进行说明，如图3所示，该方法包括下述步骤：
在步骤301中，电子设备获取无人机的初始位置数据，该初始位置数据包括第二全球定位位置数据，还包括第二无线定位位置数据和第二基站位置数据中的至少一种。
在本申请实施例中，电子设备获取无人机的初始位置数据的过程与上述步骤201中的过程一致，在此不再赘述。
在步骤302中，电子设备将该起始位置数据发送至服务器。
在本申请实施例中，电子设备可以在获取到无人机的起始位置数据后，直接将该起始位置数据发送至服务器，电子设备也可以在接收到服务器发送的获取请求后，将该起始位置数据发送至服务器，本申请实施例对该起始位置数据的发送时机不做限定。
在步骤303中，服务器接收电子设备发送的起始位置数据，基于该起始位置数据，确定该起始位置数据是否合法。
在本申请实施例中，服务器接收到无人机的起始位置数据后，对该起始位置数据进行解析，得到该起始位置数据中包括的第二全球定位位置数据，还包括第二无线定位位置数据和第二基站位置数据中的至少一种。基于第二无线定位位置数据和第二基站位置数据中的至少一种，验证无人机的第二全球定位位置数据是否合法，也即是确定无人机的第二全球定位位置数据是否在第二无线定位位置数据对应的全球定位位置数据的目标范围内，和/或，第二基站位置数据对应的全球定位位置数据的目标范围内，若该无人机的初始位置数据在第二无线定位位置数据对应的全球定位位置数据的目标范围内，和/或，第二基站位置数据对应的全球定位位置数据的目标范围内，则该无人机的第二全球定位位置数据合法。若该无人机的初始位置数据不在第二无线定位位置数据对应的全球定位位置数据的目标范围内，和/或，第二基站位置数据对应的全球定位位置数据的目标范围内，则该无人机的第二全球定位位置数据不合法。其中，该目标范围可以根据经验进行设置，也可以根据实施环境进行调整，本申请实施例对该目标范围不做限定。
在步骤304中，服务器响应于该起始位置数据合法，获取该无人机的飞行范围。
在一种可能的实现方式中，该起始位置数据合法，服务器获取该无人机的飞行范围，该飞行范围的确定方法如下：
由于无人机在起飞之前，会预先设定好飞行范围，该飞行范围可以和无人机的编号一同存储在服务器中。无人机的起始位置数据中还可以包括该无人机的编号，因此，服务器可以基于该无人机的编号，从其存储空间中提取出该编号对应的飞行范围，也即是获取到该无人机的飞行范围。
在步骤305中，服务器响应于无人机起始位置数据合法且无人机的飞行范围存在禁飞区域，向电子设备发送指示信息，该指示信息用于指示电子设备向服务器发送无人机的预测位置数据。
在本申请实施例中，服务器基于该无人机的飞行范围，确定该无人机的飞行范围中是否包含禁飞区域，该禁飞区域为机场、火车站、汽车站、学校等人流量大的地方。若该无人机的飞行范围中存在禁飞区域，则服务器向电子设备发送指示信息，该指示信息用于指示电子设备随时向服务器发送无人机的预测位置数据，以便于服务器更好的把控无人机的飞行轨迹。
在步骤306中，电子设备接收该指示信息，获取无人机在目标时间片的预测位置数据，该预测位置数据包括第一全球定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种。
在本申请实施例中，服务器获取无人机在目标时间片的预测位置数据的过程与上述步骤201的过程一致，在此不再赘述。
在步骤307中，电子设备将该目标时间片的预测位置数据发送至服务器。
在本申请实施例中，电子设备将该目标时间片的预测位置数据发送至服务器的过程与上述步骤202的过程一致，在此不再赘述。
在步骤308中，服务器接收电子设备发送的目标时间片的预测位置数据。
在本申请实施例中，服务器接收电子设备发送的目标时间片的预测位置数据的过程与上述步骤203的过程一致，在此不再赘述。
在步骤309中，服务器基于该预测位置数据，确定预测位置数据对应的目标数据组。
在本申请实施例中，服务器确定预测位置数据对应的目标数据组的过程与上述步骤204中的过程一致，在此不再赘述。
在步骤310中，服务器将该目标数据组发送至电子设备。
在本申请实施例中，服务器将目标数据组发送至电子设备的过程与上述步骤205的过程一致，在此不再赘述。
在步骤311中，电子设备接收服务器返回的预测位置数据对应的目标数据组。
在本申请实施例中，电子设备接收服务器返回的预测位置数据对应的目标数据组的过程与上述步骤206的过程一致，在此不再赘述。
在步骤312中，电子设备基于该目标数据组，计算无人机的飞行轨迹真实值。
在本申请实施例中，电子设备计算无人机的飞行轨迹真实值的过程与上述步骤207的过程一致，在此不再赘述。
在步骤313中，电子设备响应于无人机的飞行轨迹真实值不满足参考飞行轨迹，对无人机进行禁飞控制。
在本申请实施例中，电子设备对无人机进行禁飞控制的过程与上述步骤208的过程一致，在此不再赘述。
上述方法通过获取无人机在目标时间片的预测位置数据，将预测位置数据发送至服务器，接收服务器返回的预测位置数据对应的目标数据组，根据该数据组计算无人机在目标时间片的飞行轨迹真实值，响应于无人机的飞行轨迹真实值不满足参考飞行轨迹，则对无人机进行禁飞控制。由于无人机的预测位置数据中不仅包括第一全球定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一个，因此可以使得获取到的无人机的预测位置数据更加准确，从而可以使得确定的目标数据组更加准确。基于目标数据组计算无人机的飞行轨迹真实值，增加了无人机的飞行轨迹的造假难度，一定程度上可以使得无人机的控制过程更加准确。
图4所示为本申请实施例提供的一种无人机控制装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：
获取模块401，用于获取该无人机在目标时间片的预测位置数据，该预测位置数据包括第一全球定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种；
发送模块402，用于将该预测位置数据发送至该服务器；
接收模块403，用于接收该服务器返回的该预测位置数据对应的目标数据组；
计算模块404，用于基于该目标数据组，计算该无人机的飞行轨迹真实值；
控制模块405，用于响应于该无人机的飞行轨迹真实值不满足参考飞行轨迹，对该无人机进行禁飞控制。
在一种可能的实现方式中，该计算模块404，用于基于该目标数据组，确定该无人机在目标时间片的位置质量分数，位置质量分数用于表示无人机在目标时间片的预测位置数据的准确度；
根据该位置质量分数，计算该无人机的飞行轨迹真实值。
在一种可能的实现方式中，该计算模块404，用于对该目标数据组进行解析，得到该目标数据组中包括的该无人机在目标时间片的实际位置数据和该预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差；
基于该无人机在目标时间片的实际位置数据和预测位置数据，计算该无人机在目标时间片的位置距离；
基于该无人机在目标时间片的位置距离和该预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差，计算该无人机在目标时间片的位置质量分数。
在一种可能的实现方式中，该计算模块404，用于基于该无人机在目标时间片的位置距离和该预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差，按照下述公式计算该无人机在目标时间片的位置质量分数scorei：
Figure BDA0002490135500000191
其中，该Distancei为第i个时间片的位置距离，该acci为第i个时间片的实际位置数据的精度，该WIFI Numberi为第i个时间片的预测位置数据对应的WIFI扫描数目，该WNi为第i个时间片的预测位置数据对应的无线定位密度，该WDi为第i个时间片的预测位置数据对应的无线定位方差。
在一种可能的实现方式中，该计算模块404，用于根据该位置质量分数，按照下述公式计算该无人机的飞行轨迹真实值traceWeight：
Figure BDA0002490135500000192
其中，该N为位置质量分数的个数，该scorei为第i个时间片的位置质量分数。
在一种可能的实现方式中，该获取模块401，还用于获取该无人机的起始位置数据，该起始位置数据包括第二全球定位位置数据，还包括第二无线定位位置数据和第二基站位置数据中的至少一种；
该发送模块402，还用于将该无人机的起始位置数据发送至该服务器；
该接收模块403，还用于接收该服务器基于该起始位置数据返回的指示信息，该指示信息用于指示该无人机向该服务器发送该无人机的预测位置数据。
上述装置通过获取无人机在目标时间片的预测位置数据，将预测位置数据发送至服务器，接收服务器返回的预测位置数据对应的目标数据组，根据该数据组计算无人机在目标时间片的飞行轨迹真实值，响应于无人机的飞行轨迹真实值不满足参考飞行轨迹，则对无人机进行禁飞控制。由于无人机的预测位置数据中不仅包括第一全球定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一个，因此可以使得获取到的无人机的预测位置数据更加准确，从而可以使得确定的目标数据组更加准确。基于目标数据组计算无人机的飞行轨迹真实值，增加了无人机的飞行轨迹的造假难度，一定程度上可以使得无人机的控制过程更加准确。
图5所示为本申请实施例提供的一种无人机控制装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：
接收模块501，用于接收该电子设备发送的无人机在目标时间片的预测位置数据，该预测位置数据包括全球第一定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种；
确定模块502，用于基于该预测位置数据，确定该预测位置数据对应的目标数据组；
发送模块503，用于将该目标数据组发送至该电子设备，由该电子设备基于该目标数据组对该无人机进行禁飞控制。
在一种可能的实现方式中，该确定模块502，用于基于该第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种，确定该预测位置数据对应的实际位置数据；
基于该第一全球定位位置数据，确定该无人机在目标时间片的预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差；
将该预测位置数据对应的实际位置数据，以及预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差作为目标数据组。
在一种可能的实现方式中，该接收模块501，还用于接收该电子设备发送的起始位置数据，该起始位置数据包括第二全球定位位置数据，还包括第二无线定位位置数据和第二基站位置数据中的至少一种；
该装置还包括：
获取模块，用于获取该无人机的飞行范围；
该发送模块503，还用于响应于该无人机的起始位置数据合法且该无人机的飞行范围存在禁飞区域，向该电子设备发送指示信息，该指示信息用于指示该电子设备向该服务器发送该无人机的预测位置数据。
上述装置基于无人机在目标时间片的预测位置数据，确定该预测位置数据对应的目标数据组，将该目标数据组发送至电子设备，由电子设备基于该目标数据组对无人机进行禁飞控制，以使得电子设备对无人机的控制更加准确。
需要说明的是：上述实施例提供的无人机控制装置在进行无人机控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的无人机控制装置与无人机控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图6是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备600包括处理器601和存储器602，该存储器602中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器601加载并执行，以实现上述各个方法实施例提供的无人机控制方法。
图7是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或多个处理器(Central Processing Units，CPU)701和一个或多个的存储器702，其中，该一个或多个存储器702中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由该一个或多个处理器701加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的无人机控制方法。当然，该服务器700还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该服务器700还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述任一种无人机控制方法。
可选地，上述计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读光盘(Compact Disc Read-OnlyMemory，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
以上仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备与服务器通过网络进行通信连接，所述方法包括：
获取所述无人机在目标时间片的预测位置数据，所述预测位置数据包括第一全球定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种；
将所述预测位置数据发送至所述服务器；
接收所述服务器返回的所述预测位置数据对应的目标数据组；
基于所述目标数据组，计算所述无人机的飞行轨迹真实值；
响应于所述无人机的飞行轨迹真实值不满足参考飞行轨迹，对所述无人机进行禁飞控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标数据组，计算所述无人机的飞行轨迹真实值，包括：
基于所述目标数据组，确定所述无人机在目标时间片的位置质量分数，所述位置质量分数用于表示所述无人机在目标时间片的预测位置数据的准确度；
根据所述位置质量分数，计算所述无人机的飞行轨迹真实值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标数据组，确定所述无人机在目标时间片的位置质量分数，包括：
对所述目标数据组进行解析，得到所述目标数据组中包括的所述无人机在目标时间片的实际位置数据和所述预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差；
基于所述无人机在目标时间片的实际位置数据和预测位置数据，计算所述无人机在目标时间片的位置距离；
基于所述无人机在目标时间片的位置距离和所述预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差，计算所述无人机在目标时间片的位置质量分数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述无人机在目标时间片的位置距离和所述预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差，计算所述无人机在目标时间片的位置质量分数，包括：
基于所述无人机在目标时间片的位置距离和所述预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差，按照下述公式计算所述无人机在目标时间片的位置质量分数scorei：
Figure FDA0002490135490000021
其中，所述Distancei为第i个时间片的位置距离，所述acci为第i个时间片的实际位置数据的精度，所述WIFINumberi为第i个时间片的预测位置数据对应的WIFI扫描数目，所述WNi为第i个时间片的预测位置数据对应的无线定位密度，所述WDi为第i个时间片的预测位置数据对应的无线定位方差。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置质量分数，计算所述无人机的飞行轨迹真实值，包括：
根据所述位置质量分数，按照下述公式计算所述无人机的飞行轨迹真实值traceWeight：
Figure FDA0002490135490000022
其中，所述N为位置质量分数的个数，所述scorri为第i个时间片的位置质量分数。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机在目标时间片的预测位置数据之前，所述方法还包括：
获取所述无人机的起始位置数据，所述起始位置数据包括第二全球定位位置数据，还包括第二无线定位位置数据和第二基站位置数据中的至少一种；
将所述无人机的起始位置数据发送至所述服务器；
接收所述服务器基于所述起始位置数据返回的指示信息，所述指示信息用于指示所述无人机向所述服务器发送所述无人机的预测位置数据。
7.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法应用于服务器，所述服务器和电子设备通过网络进行通信连接，所述方法包括：
接收所述电子设备发送的无人机在目标时间片的预测位置数据，所述预测位置数据包括第一全球定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种；
基于所述预测位置数据，确定所述预测位置数据对应的目标数据组；
将所述目标数据组发送至所述电子设备，由所述电子设备基于所述目标数据组对所述无人机进行禁飞控制。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述预测位置数据，确定所述预测位置数据对应的目标数据组，包括：
基于所述第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种，确定所述预测位置数据对应的实际位置数据；
基于所述第一全球定位位置数据，确定所述无人机的预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差；
将所述预测位置数据对应的实际位置数据，以及所述预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差作为目标数据组。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述电子设备发送的起始位置数据，所述起始位置数据包括第二全球定位位置数据，还包括第二无线定位位置数据和第二基站位置数据中的至少一种；
获取所述无人机的飞行范围；
响应于所述无人机的起始位置数据合法且所述无人机的飞行范围存在禁飞区域，向所述电子设备发送指示信息，所述指示信息用于指示所述电子设备向所述服务器发送所述无人机的预测位置数据。
10.一种无人机控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述无人机在目标时间片的预测位置数据，所述预测位置数据包括第一全球定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种；
发送模块，用于将所述预测位置数据发送至所述服务器；
接收模块，用于接收所述服务器返回的所述预测位置数据对应的目标数据组；
计算模块，用于基于所述目标数据组，计算所述无人机的飞行轨迹真实值；
控制模块，用于响应于所述无人机的飞行轨迹真实值不满足参考飞行轨迹，对所述无人机进行禁飞控制。
11.一种无人机控制装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收所述电子设备发送的无人机在目标时间片的预测位置数据，所述预测位置数据包括第一全球定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种；
确定模块，用于基于所述预测位置数据，确定所述预测位置数据对应的目标数据组；
发送模块，用于将所述目标数据组发送至所述电子设备，由所述电子设备基于所述目标数据组对所述无人机进行禁飞控制。
12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至6任一所述的无人机控制方法。
13.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求7至9任一所述的无人机控制方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现如权利要求1至9任一所述的无人机控制方法。
CN202010402786.5A 2020-05-13 2020-05-13 无人机控制方法、装置、电子设备、服务器及存储介质 Active CN111596685B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010402786.5A CN111596685B (zh) 2020-05-13 2020-05-13 无人机控制方法、装置、电子设备、服务器及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010402786.5A CN111596685B (zh) 2020-05-13 2020-05-13 无人机控制方法、装置、电子设备、服务器及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111596685A true CN111596685A (zh) 2020-08-28
CN111596685B CN111596685B (zh) 2023-03-28

Family

ID=72185416

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010402786.5A Active CN111596685B (zh) 2020-05-13 2020-05-13 无人机控制方法、装置、电子设备、服务器及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111596685B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114373238A (zh) * 2021-12-06 2022-04-19 特金智能科技(上海)有限公司 无人机巡检飞行的考勤方法、装置、电子设备和存储介质

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110177809A1 (en) * 2010-01-15 2011-07-21 Qualcomm Incorporated Affecting a navigation function in response to a perceived transition from one environment to another
US20130150073A1 (en) * 2011-12-12 2013-06-13 Qualcomm Incorporated Methods and apparatus for updating information used in generating a signal prediction map
CN106454711A (zh) * 2016-11-08 2017-02-22 北京创想智控科技有限公司 一种室内机器人定位方法及装置
CN106970640A (zh) * 2017-03-21 2017-07-21 北京小米移动软件有限公司 无人机的禁飞控制方法和装置
CN106979778A (zh) * 2016-01-15 2017-07-25 阿里巴巴集团控股有限公司 一种定位方法、装置和移动终端
CN107291099A (zh) * 2017-07-06 2017-10-24 杨顺伟 无人机返航方法及装置
CN108473200A (zh) * 2015-12-22 2018-08-31 英特尔公司 用于在多旋翼无人机（uav）中强健的轨迹跟踪的通用控制器
US20190014461A1 (en) * 2017-07-07 2019-01-10 Walmart Apollo, Llc Systems and methods for providing emergency alerts at emergency landing areas of unmanned aerial vehicles
WO2019028865A1 (zh) * 2017-08-11 2019-02-14 北京小米移动软件有限公司 无人机管理方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质
WO2019165917A1 (zh) * 2018-02-28 2019-09-06 西安中兴新软件有限责任公司 控制无人机飞行的方法及系统、无人机
CN110599583A (zh) * 2019-07-26 2019-12-20 深圳眸瞳科技有限公司 无人机飞行轨迹生成方法、装置、计算机设备和存储介质

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110177809A1 (en) * 2010-01-15 2011-07-21 Qualcomm Incorporated Affecting a navigation function in response to a perceived transition from one environment to another
US20130150073A1 (en) * 2011-12-12 2013-06-13 Qualcomm Incorporated Methods and apparatus for updating information used in generating a signal prediction map
CN108473200A (zh) * 2015-12-22 2018-08-31 英特尔公司 用于在多旋翼无人机（uav）中强健的轨迹跟踪的通用控制器
CN106979778A (zh) * 2016-01-15 2017-07-25 阿里巴巴集团控股有限公司 一种定位方法、装置和移动终端
CN106454711A (zh) * 2016-11-08 2017-02-22 北京创想智控科技有限公司 一种室内机器人定位方法及装置
CN106970640A (zh) * 2017-03-21 2017-07-21 北京小米移动软件有限公司 无人机的禁飞控制方法和装置
CN107291099A (zh) * 2017-07-06 2017-10-24 杨顺伟 无人机返航方法及装置
US20190014461A1 (en) * 2017-07-07 2019-01-10 Walmart Apollo, Llc Systems and methods for providing emergency alerts at emergency landing areas of unmanned aerial vehicles
WO2019028865A1 (zh) * 2017-08-11 2019-02-14 北京小米移动软件有限公司 无人机管理方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质
WO2019165917A1 (zh) * 2018-02-28 2019-09-06 西安中兴新软件有限责任公司 控制无人机飞行的方法及系统、无人机
CN110599583A (zh) * 2019-07-26 2019-12-20 深圳眸瞳科技有限公司 无人机飞行轨迹生成方法、装置、计算机设备和存储介质

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
牛轶峰等: "无人机群协同跟踪地面多目标导引方法研究", 《中国科学:技术科学》 *
闫斌;石凯;叶润;: "禁飞区无人机预警算法研究" *
闫斌等: "禁飞区无人机预警算法研究", 《计算机应用研究》 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114373238A (zh) * 2021-12-06 2022-04-19 特金智能科技(上海)有限公司 无人机巡检飞行的考勤方法、装置、电子设备和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN111596685B (zh) 2023-03-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108352122B (zh) 蜂窝飞行器交通控制系统和方法
CN108513560B (zh) 管制空域中的无人飞行载具
US11263910B2 (en) Very low level operations coordination platform
US9310477B1 (en) Systems and methods for monitoring airborne objects
KR101418741B1 (ko) ＷｉＦｉ정보를 이용한 위치 정보 제공 방법 및 장치
EP3832625A1 (en) Mobile network-based unmanned aerial vehicle monitoring method and apparatus
US11631335B2 (en) Flight planning using obstacle data
CN105739535A (zh) 一种无人机飞行控制方法、装置及系统
EP3422038A1 (en) Unmanned aerial vehicle control system
KR20170062198A (ko) 드론의 항공관제 시스템 및 그 방법
US20220215763A1 (en) Flight management apparatus and flight management method
CN111596685B (zh) 无人机控制方法、装置、电子设备、服务器及存储介质
CN115802399A (zh) 一种通信方法及装置
US10999696B1 (en) Distributed geospatial communications system for UAV monitoring
CN114373114A (zh) 基于违规无人机识别的无人机反制方法、装置和存储介质
CN108780461B (zh) 限飞数据更新方法及相关设备、限飞数据管理平台
CN112731971B (zh) 控制无人机降落的方法、装置、可读存储介质及电子设备
US20180240098A1 (en) Payment method and system of vehicle
US11330458B2 (en) Systems and methods for detecting an unauthorized airborne device
JP7365520B1 (ja) 情報処理装置及び情報処理方法
JP7050809B2 (ja) 情報処理装置
US20170276762A1 (en) Geospatial location verification
Martinez et al. An open, real-world dataset of cellular UAV communication properties
CN113167591B (zh) 与位置相关的雷达数据、激光雷达数据和gcp数据
JP2019101451A (ja) 情報処理装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant