CN106477038B - 图像拍摄方法及装置、无人机 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种图像拍摄方法及装置、无人机，该方法可以包括：根据无人机在拍摄正射影像图时的单次地面覆盖面积、预定义的相邻图像之间的区域重叠比例和待航拍区域的地面覆盖总面积，对所述待航拍区域进行分割并生成每一分割后子区域对应的航拍点；根据所有航拍点的位置信息生成航拍线路，以供所述无人机按照所述航拍线路对所述待航拍区域进行正射影像图的拍摄操作。通过本公开的技术方案，可以针对待航拍区域实现航拍线路的自动规划，简化航拍前的规划操作、提升航拍效率。

Description

图像拍摄方法及装置、无人机

技术领域

本公开涉及飞控技术领域，尤其涉及一种图像拍摄方法及装置、无人机。

背景技术

无人机正在被越来越广泛地应用于各个领域中，比如航拍、救援、勘探、测绘等。在不同的应用领域中，对于无人机存在不同的应用需求。比如在民用级别的无人机可以应用于航拍、救援等领域，但对于勘探、测绘等专业领域，则需要由专业人员通过专业无人机予以实施，以确保测量精度。

但是，专业无人机的飞控操作复杂且价格昂贵，导致其使用成本极高。实际上，在一些精度需求不太高的场景下，民用无人机在硬件上已经完全能够满足使用需求，因而如何使得民用无人机能够在上述专业领域实现更为方便、快捷、智能化的应用，成为目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本公开提供一种图像拍摄方法及装置、无人机，以解决相关技术中的不足。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种图像拍摄方法，包括：

根据无人机在拍摄正射影像图时的单次地面覆盖面积、预定义的相邻图像之间的区域重叠比例和待航拍区域的地面覆盖总面积，对所述待航拍区域进行分割并生成每一分割后子区域对应的航拍点；

根据所有航拍点的位置信息生成航拍线路，以供所述无人机按照所述航拍线路对所述待航拍区域进行正射影像图的拍摄操作。

可选的，按照下述公式计算所述单次地面覆盖面积：

其中，S为所述单次地面覆盖面积，s为所述无人机装配的相机模组中图像传感器的感光面积，H为所述无人机的航高，f为所述相机模组的镜头焦距。

可选的，所述航拍点位于每一分割后子区域的中心点处。

可选的，还包括：

根据预定义的航拍起始点和航拍终止点，对所述航拍线路进行调整，以满足下述条件中至少之一：

所述航拍线路的起始航拍点相比于其他航拍点更接近所述航拍起始点；

所述航拍线路的终止航拍点相比于其他航拍点更接近所述航拍终止点。

可选的，还包括：

当所述航拍线路对应的飞行距离超出所述无人机的剩余续航里程时，去除至少一个航拍点以使所述航拍线路适应于所述剩余续航里程；

或者，当所述航拍线路对应的飞行距离超出所述无人机的剩余续航里程时，向用户执行提醒操作，以使所述用户选取需要去除的至少一个航拍点，直至航拍线路被调整至适应于所述剩余续航里程。

可选的，还包括：

接收遥控设备发出的用户控制指令，所述用户控制指令中包含所述待航拍区域的描述信息，以供所述无人机确定出所述待航拍区域。

可选的，还包括：

向遥控设备发送所述待航拍区域、所述航拍线路的信息和所述无人机的位置信息，以指示所述遥控设备在示出的地图画面中标记出所述待航拍区域、所述航拍线路和所述无人机在所述航拍线路上的位置。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种图像拍摄装置，包括：

航拍点生成单元，根据无人机在拍摄正射影像图时的单次地面覆盖面积、预定义的相邻图像之间的区域重叠比例和待航拍区域的地面覆盖总面积，对所述待航拍区域进行分割并生成每一分割后子区域对应的航拍点；

线路生成单元，根据所有航拍点的位置信息生成航拍线路，以供所述无人机按照所述航拍线路对所述待航拍区域进行正射影像图的拍摄操作。

可选的，所述航拍点生成单元按照下述公式计算所述单次地面覆盖面积：

其中，S为所述单次地面覆盖面积，s为所述无人机装配的相机模组中图像传感器的感光面积，H为所述无人机的航高，f为所述相机模组的镜头焦距。

可选的，所述航拍点位于每一分割后子区域的中心点处。

可选的，还包括：

调整单元，根据预定义的航拍起始点和航拍终止点，对所述航拍线路进行调整，以满足下述条件中至少之一：

所述航拍线路的起始航拍点相比于其他航拍点更接近所述航拍起始点；

所述航拍线路的终止航拍点相比于其他航拍点更接近所述航拍终止点。

可选的，还包括：去除单元或提醒单元；其中：

所述去除单元，在所述航拍线路对应的飞行距离超出所述无人机的剩余续航里程时，去除至少一个航拍点以使所述航拍线路适应于所述剩余续航里程；

所述提醒单元，在所述航拍线路对应的飞行距离超出所述无人机的剩余续航里程时，向用户执行提醒操作，以使所述用户选取需要去除的至少一个航拍点，直至航拍线路被调整至适应于所述剩余续航里程。

可选的，还包括：

接收单元，接收遥控设备发出的用户控制指令，所述用户控制指令中包含所述待航拍区域的描述信息，以供所述航拍点生成单元生成相应的航拍点。

可选的，还包括：

发送单元，向遥控设备发送所述待航拍区域、所述航拍线路的信息和所述无人机的位置信息，以指示所述遥控设备在示出的地图画面中标记出所述待航拍区域、所述航拍线路和所述无人机在所述航拍线路上的位置。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种无人机，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

根据无人机在拍摄正射影像图时的单次地面覆盖面积、预定义的相邻图像之间的区域重叠比例和待航拍区域的地面覆盖总面积，对所述待航拍区域进行分割并生成每一分割后子区域对应的航拍点；

根据所有航拍点的位置信息生成航拍线路，以供所述无人机按照所述航拍线路对所述待航拍区域进行正射影像图的拍摄操作。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

由上述实施例可知，本公开通过预先获取无人机的性能参数，包括拍摄正射影像图时的单次地面覆盖面积、区域重叠比例等，以及待航拍区域的地面覆盖总面积等参数，可以实现对待航拍区域的合理分割，并准确地获得相应的航拍点，从而自动生成可以应用于该无人机的航拍线路，从而在无需专业人员进行航拍线路设置的情况下，即可在待航拍区域实现对正射影像图的拍摄操作，使得民用级别的无人机和非专业用户也能够实施相对专业的勘探、测绘等操作，降低了对无人机和操控人员的专业性需求。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种图像拍摄方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种图像拍摄方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种无人机的飞行控制场景示意图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种确定无人机的单次地面覆盖面积的示意图。

图5-7是根据一示例性实施例示出的一种确定无人机的待航拍区域的示意图。

图8-10是根据一示例性实施例示出的一种多个航拍点对应的拍摄区域之间的位置关系示意图。

图11A是根据一示例性实施例示出的一种生成航拍线路的示意图。

图11B是根据一示例性实施例示出的一种实时展示航拍状况的示意图。

图12-16是根据一示例性实施例示出的一种图像拍摄装置的框图。

图17是根据一示例性实施例示出的一种用于图像拍摄的装置的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种图像拍摄方法的流程图，如图1所示，该方法应用于无人机中，可以包括以下步骤：

在步骤102中，根据无人机在拍摄正射影像图时的单次地面覆盖面积、预定义的相邻图像之间的区域重叠比例和待航拍区域的地面覆盖总面积，对所述待航拍区域进行分割并生成每一分割后子区域对应的航拍点。

在本实施例中，无人机可以包括多旋翼无人机，比如四旋翼无人机、八旋翼无人机等，或者无人机也可以包括固定翼无人机或其他任意形式的无人机，只要能够实现正射影像图的拍摄即可，本公开并不对此进行限制。

在本实施例中，可以按照下述公式计算所述单次地面覆盖面积：

其中，S为所述单次地面覆盖面积，s为所述无人机装配的相机模组中图像传感器的感光面积，H为所述无人机的航高，f为所述相机模组的镜头焦距。

在本实施例中，可以接收遥控设备发出的用户控制指令，所述用户控制指令中包含所述待航拍区域的描述信息，以供所述无人机确定出所述待航拍区域。

其中，遥控设备可以通过下述方式确定所述待航拍区域：

1)根据示出的地图画面中检测到的用户触发点位置，生成预设形状和预设规格的覆盖区域，且所述覆盖区域的中心点位于所述用户触发点位置，其中所述覆盖区域被作为所述待航拍区域；

2)根据所述地图画面中检测到的用户触摸轨迹，并将所述用户触摸轨迹围成的区域作为所述待航拍区域；

3)根据用户输入的航拍点数量，生成对应于所述航拍点数量的预估覆盖面积的显示控件，并在所述显示控件被用户移动至所述地图画面中的目标位置时，将所述地图画面中被所述显示控件覆盖的地理位置区域作为所述待航拍区域。

当然，还可以通过其他任意方式来确定待航拍区域，本公开并不对此进行限制。

在本实施例中，所述航拍点可以位于每一分割后子区域的中心点处。

在步骤104中，根据所有航拍点的位置信息生成航拍线路，以供所述无人机按照所述航拍线路对所述待航拍区域进行正射影像图的拍摄操作。

在本实施例中，可以根据预定义的航拍起始点和航拍终止点，对所述航拍线路进行调整，以满足下述条件中至少之一：所述航拍线路的起始航拍点相比于其他航拍点更接近所述航拍起始点；所述航拍线路的终止航拍点相比于其他航拍点更接近所述航拍终止点。通过对航拍线路的调整，使得航拍线路更加符合用户的实际位置，可以缩短航拍线路的飞行距离、增加无人机单次续航的拍摄面积、减小无人机的飞行次数，从而提升无人机的航拍效率。

在本实施例中，当所述航拍线路对应的飞行距离超出所述无人机的剩余续航里程时，去除至少一个航拍点以使所述航拍线路适应于所述剩余续航里程；或者，当所述航拍线路对应的飞行距离超出所述无人机的剩余续航里程时，向用户执行提醒操作，以使所述用户选取需要去除的至少一个航拍点，直至航拍线路被调整至适应于所述剩余续航里程。通过对无人机的剩余续航里程进行考量，可以通过对航拍线路的调整，使得无人机在续航耗尽前自动返航，从而避免无人机在飞行过程中出现续航耗尽而导致坠机等意外，也不需要用户在无人机续航不足时手动控制无人机返航，有助于简化用户操作。

在本实施例中，还可以向遥控设备发送所述待航拍区域、所述航拍线路的信息和所述无人机的位置信息，以指示所述遥控设备在示出的地图画面中标记出所述待航拍区域、所述航拍线路和所述无人机在所述航拍线路上的位置，使得用户能够在遥控设备上对该待航拍区域和航拍线路拥有真实、形象的视觉感受，并通过结合无人机自身的位置变化，实时了解和确定无人机的航拍进度。

由上述实施例可知，本公开通过预先获取无人机的性能参数，包括拍摄正射影像图时的单次地面覆盖面积、区域重叠比例等，以及待航拍区域的地面覆盖总面积等参数，可以实现对待航拍区域的合理分割，并准确地获得相应的航拍点，从而自动生成可以应用于该无人机的航拍线路，从而在无需专业人员进行航拍线路设置的情况下，即可在待航拍区域实现对正射影像图的拍摄操作，使得民用级别的无人机和非专业用户也能够实施相对专业的勘探、测绘等操作，降低了对无人机和操控人员的专业性需求。

下面以城市规划中的道路勘察为例，对本公开的技术方案进行详细说明。其中，图2是根据一示例性实施例示出的另一种图像拍摄方法的流程图，如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤202中，无人机根据相机模组参数和配置的飞行高度，确定装配的相机模组在拍摄正射影像图时的单次地面覆盖面积。

在本实施例中，以图3所示的场景为例：假定无人机可以为四旋翼飞行器(或其他任意类型的飞行器)，该无人机上装配有相机模组，该相机模组可以用于执行图像采集，并由无人机回传至遥控设备，当然无人机也可以将采集到的图像存储在本地，例如在一种场景下可以将原始采集图像存储在无人机本地、将压缩后的图像实时传输至遥控设备，从而既保证了高质量的原始采集图像可供后期使用，又能够使得用户通过遥控设备进行实时监测查看；其中，遥控设备可以包括图3所示的手柄和手机，手柄可以通过内置的通讯模块和天线组件等，与无人机建立无线连接并接收无人机回传的图像数据，同时手机与手柄可以通过诸如数据线(或者无线连接，例如蓝牙等)建立连接，使得无人机回传的图像数据可以被显示于手机的屏幕(即遥控设备的屏幕)上，同时用户可以通过手机生成控制指令，并通过手柄将该控制指令发送至无人机，以实现对无人机的控制操作。

在本实施例中，相机模组被装配至无人机后，相机模组参数已经固定，无人机可以直接读取并用于计算单次地面覆盖面积等数据。例如，相机模组参数可以包括镜头焦距f、图像传感器(camera sensor)的感光面积s等。而无人机的航高(即飞行高度)H可以由用户通过上述的控制指令发送至无人机，例如用户可以直接在手机上的控制画面上输入航高H的数值，或者用户可以控制无人机飞行至任意高度后指示该无人机保持当前的航高H，那么无人机可以通过内置的测距组件对该航高H进行测量。

在拍摄正射影像图时，相当于无人机的相机模组垂直向下执行图像采集，因而根据光线传播原理和图像传感器的感光区域形状，可以确定形成如图4所示的棱锥状，并进一步确定图像传感器的感光面积s、镜头焦距f、航高H与单次地面覆盖面积S之间存在下述关系：

那么，无人机根据已知的感光面积s、镜头焦距f、航高H，即可确定出单次地面覆盖面积S的数值。其中，图4所示的“像面”与图像传感器分别位于镜头两侧，即像面为与图像传感器对称的虚拟成像面，该像面与地面位于同一棱锥形状内，因而结合像面可以更方便地理解上述公式。

在步骤204中，根据配置的区域重叠比例，无人机对待航拍区域进行分割，并确定相应的航拍点。

在本实施例中，用户可以在手机上对待航拍区域进行定义，然后通过上述的控制指令将该待航拍区域的信息告知无人机，以指示无人机确定出该待航拍区域内的航拍点，并执行航拍操作。其中，用户可以通过多种方式对待航拍区域进行定义，下面进行举例说明：

在一示例性实施例中，手机可以在触摸显示屏上示出地图画面，则当检测到用户在该地图画面上的触发操作时，手机可以根据相应的用户触发点位置而生成预设形状和预设规格的覆盖区域，例如该覆盖区域可以为如图5所示的矩形虚线框，且用户触发点位置可以位于该覆盖区域的中心点处。当手机检测到用户选取“√”选项时，可以直接将地图画面中对应于该覆盖区域的地理范围确定为待航拍区域；或者，用户可以在地图画面上移动该覆盖区域的位置，或者通过图5所示的该矩形虚线框的边沿和顶角处的箭头，实现对该覆盖区域的规格调整，以满足用户的实际需求。

在另一示例性实施例中，手机在触摸显示屏上示出上述的地图画面后，可以检测用户在该触摸显示屏上形成的如图6所示的用户触摸轨迹，并将该用户触摸轨迹围成的区域作为待航拍区域；而对于用户而言，可以在地图画面中对希望作为待航拍区域的地理范围进行描边，从而相对于图5所示的矩形或其他固定形状而言，可以更好地贴合于用户实际希望选取的区域范围的边沿。

在又一示例性实施例中，手机可以确定用户输入的航拍点数量，即用户希望采用的航拍点数量，例如用户可以通过图7所示的触摸显示屏左下角的“航拍点数量”选项进行数量输入，例如图7中输入的航拍点数量为6个。那么，手机可以根据用户输入的航拍点数量，生成对应于该航拍点数量的预估覆盖面积的显示控件，例如该显示控件可以包括图7所示的由6个正方形构成的矩形框，且该矩形框包含的正方形数量与用户输入的航拍点数量一致，则地图画面中被该显示控件覆盖的地理位置区域将被作为待航拍区域，当然用户也可以采用类似于图5所示的方式，对该显示控件的位置、规格等进行更改，此处不再赘述。

在本实施例中，无人机在各个航拍点拍摄得到的正射影像图，还需要后期拼接为完整的地面图形，因而为了后期拼接顺利，无人机在相邻航拍点拍摄的正射影像图应当存在部分重叠，以便于对相邻的正射影像图之间进行准确定位。

无人机可以预先配置好区域重叠比例，或者用户也可以根据实际需求来编辑或设置该区域重叠比例。当待航拍区域形成一平面区域时，可以在该待航拍区域的所处平面上配置相互垂直的x轴方向与y轴方向，使得无人机分别沿x轴和y轴方向依次生成航拍点，以实现对该待航拍区域的航拍操作；那么，区域重叠比例可以分别包括在x轴方向上的第一比例a和在y轴方向上的第二比例b。

如图8所示，假定对于x轴方向上相邻的航拍点P1与P2，航拍点P1对应于拍摄区域M1、航拍点P2对应于拍摄区域M2，则按照预定义的在x轴方向上的第一比例a，拍摄区域M1与拍摄区域M2可以形成如图8所示的重叠区域1，且该重叠区域1在拍摄区域M1、拍摄区域M2中的面积占比均为第一比例a(例如60％)。

类似地，如图9所示，假定对于y轴方向上相邻的航拍点P3与P4，航拍点P3对应于拍摄区域M3、航拍点P4对应于拍摄区域M4，则按照预定义的在y轴方向上的第二比例b，拍摄区域M3与拍摄区域M4可以形成如图9所示的重叠区域2，且该重叠区域2在拍摄区域M3、拍摄区域M4中的面积占比均为第二比例b(例如30％)。

可见，由于相邻航拍点对应的拍摄区域之间存在重叠区域，使得待航拍区域大于所有航拍点对应的单次地面覆盖面积之和，且不同数值的区域重叠比例会形成不同的数值关系。无人机按照实际的单次地面覆盖面积、区域重叠比例，对确定的待航拍区域进行分割时，可以直接按照图8-10所示的拍摄区域M1、拍摄区域M2等进行分割，则相邻的分割后子区域之间会存在部分重叠区域，但得到每一分割后子区域的中心点即可被作为相应的航拍点，因而便于对航拍点进行确定。那么，在图10所示的实施例中，假定待航拍区域被分割得到6个分割后子区域，且分别对应于航拍点P1、P2……P6。

在步骤206中，无人机根据配置的航拍起始点、航拍终止点，将航拍点生成为相应的航拍线路。

在本实施例中，图11A中将图10所示的P1～P6等6个航拍点及待航拍区域进行抽象，以便于对航拍线路的描述。

当仅考虑航拍点时：任意经过航拍点P1～P6的线路，均可以被作为图11A所示的待航拍区域的航拍线路，其均能够满足将无人机飞行至P1～P6等各个航拍点并拍摄正射影像图。举例而言，一条线路可以将航拍点P1作为起始航拍点、航拍点P6作为终止航拍点，从而形成下述航拍线路：P1→P2→P3→P4→P5→P6。

当同时考虑航拍点和用户指定的航拍起始点、航拍终止点时：可以通过对航拍线路的合理考量，使其满足下述条件中至少之一：航拍线路的起始航拍点相比于其他航拍点更接近航拍起始点；航拍线路的终止航拍点相比于其他航拍点更接近航拍终止点。例如，当航拍起始点位于图11A所示的A点、航拍终止点位于图11A所示的B点时，对于上述的航拍线路P1→P2→P3→P4→P5→P6，可以同时满足上述的两个条件，即起始航拍点P1在所有航拍点中最靠近航拍起始点A、终止航拍点P6在所有航拍点中最靠近航拍终止点B。而当航拍起始点和航拍终止点均位于A点时，由于只存在航拍点P1最接近A点，因而可以将该航拍点P1配置为起始航拍点和终止航拍点中任一方，以确保满足上述条件之一；同时，可以在剩余的航拍点(P2～P5)中选取最靠近A点的另一航拍点(如P6点)，并将其配置为起始航拍点和终止航拍点中另一方。当然，除了在生成航拍线路时考虑上述条件之外，针对任意已生成的航拍线路，还可以根据上述条件进行编辑调整，此处不再赘述。

实际上，无论仅考虑航拍点或者同时考虑航拍点、航拍起始点和航拍终止点，无人机均可以尽可能地选取飞行里程更小的航拍线路，以尽可能地使得无人机在单次飞行过程中完成航拍，而避免航拍线路超出飞行器的剩余续航里程，有助于提升航拍效率。

在步骤208中，当航拍线路被应用时，无人机根据剩余续航里程调整航拍线路，或者提醒用户对航拍线路进行调整。

在一实施例中，由于无人机按照航拍线路实现自动拍摄，因而当航拍线路超出无人机的剩余续航里程时，为了避免无人机在飞行过程中出现续航不足而造成的坠毁或丢失等意外，可以在剩余续航里程无法满足航拍线路的完成飞行时，可以对该航拍线路进行调整，例如可以去除至少一个航拍点，以使得航拍线路缩短至剩余续航里程以内。

在另一实施例中，无人机可以向遥控设备返回提醒消息，以提醒用户对航拍线路进行手动调整，则用户可以通过遥控设备选择去除至少一个航拍点，直至航拍线路缩短至剩余续航里程以内，或者取消无人机的航拍计划。

需要指出的是：

在一种情况下，无人机飞行至每一航拍点后，可以悬停在航拍点处，并拍摄该航拍点对应的正射影像图；而在另一种情况下，无人机可以在飞行并途径每一航拍点时，对该航拍点对应的正射影像图进行运动拍摄，而无需在每一航拍点处悬停，可以提升航拍效率。

其中，当无人机装配的相机模组采用全局快门(global shutter)时，拍摄得到的正射影像图可以被直接应用于后续的图像拼接合成等；而当无人机装配的相机模组采用卷帘快门(rolling shutter)，基于卷帘快门的成像原理，可能在运行拍摄过程中造成正射影像图出现果冻效应，则可以对该正射影像图进行校正、消除果冻效应的影响后，在将其应用于后续的图像拼接合成等，相关技术中用于消除果冻效应的任意算法或应用程序，均可以被应用于此，此处不再赘述。

此外，在本公开的技术方案的实施过程中，如图11B所示，遥控设备可以对航拍点、航拍线路的信息展示于地图画面中，同时遥控设备还可以根据自身的定位信息和无人机传回的无人机定位信息，将对应于遥控设备和无人机的标识信息展示于该地图画面中，使得用户可以直观、迅速地了解无人机的航拍状态；其中，在图11B所示的P1～P6航拍点中，对于已经完成拍摄的航拍点P1和P6可以采用实心圆点表示、未完成拍摄的航拍点P2～P5可以采用空心圆点表示，使得用户能够直观地了解无人机的航拍进度。

与前述的图像拍摄方法的实施例相对应，本公开还提供了图像拍摄装置的实施例。

图12是根据一示例性实施例示出的一种图像拍摄装置框图。参照图12，该装置包括航拍点生成单元1201和线路生成单元1202。其中：

航拍点生成单元1201，被配置为根据无人机在拍摄正射影像图时的单次地面覆盖面积、预定义的相邻图像之间的区域重叠比例和待航拍区域的地面覆盖总面积，对所述待航拍区域进行分割并生成每一分割后子区域对应的航拍点；

线路生成单元1202，被配置为根据所有航拍点的位置信息生成航拍线路，以供所述无人机按照所述航拍线路对所述待航拍区域进行正射影像图的拍摄操作。

可选的，所述航拍点生成单元1201被配置为按照下述公式计算所述单次地面覆盖面积：

其中，S为所述单次地面覆盖面积，s为所述无人机装配的相机模组中图像传感器的感光面积，H为所述无人机的航高，f为所述相机模组的镜头焦距。

可选的，所述航拍点位于每一分割后子区域的中心点处。

如图13所示，图13是根据一示例性实施例示出的另一种图像拍摄装置的框图，该实施例在前述图12所示实施例的基础上，该装置还包括：调整单元1203。其中：

调整单元1203，被配置为根据预定义的航拍起始点和航拍终止点，对所述航拍线路进行调整，以满足下述条件中至少之一：

所述航拍线路的起始航拍点相比于其他航拍点更接近所述航拍起始点；

所述航拍线路的终止航拍点相比于其他航拍点更接近所述航拍终止点。

如图14所示，图14是根据一示例性实施例示出的另一种图像拍摄装置的框图，该实施例在前述图12所示实施例的基础上，该装置还包括：去除单元1204或提醒单元1205；其中：

所述去除单元1204，被配置为在所述航拍线路对应的飞行距离超出所述无人机的剩余续航里程时，去除至少一个航拍点以使所述航拍线路适应于所述剩余续航里程；

所述提醒单元1205，被配置为在所述航拍线路对应的飞行距离超出所述无人机的剩余续航里程时，向用户执行提醒操作，以使所述用户选取需要去除的至少一个航拍点，直至航拍线路被调整至适应于所述剩余续航里程。

需要说明的是，上述图14所示的装置实施例中的去除单元1204和提醒单元1205的结构也可以包含在前述图13的装置实施例中，对此本公开不进行限制。

如图15所示，图15是根据一示例性实施例示出的另一种图像拍摄装置的框图，该实施例在前述图12所示实施例的基础上，该装置还包括：接收单元1206；其中：

接收单元1206，被配置为接收遥控设备发出的用户控制指令，所述用户控制指令中包含所述待航拍区域的描述信息，以供所述航拍点生成单元生成相应的航拍点。

需要说明的是，上述图15所示的装置实施例中的接收单元1206的结构也可以包含在前述图13或图14的装置实施例中，对此本公开不进行限制。

如图16所示，图16是根据一示例性实施例示出的另一种图像拍摄装置的框图，该实施例在前述图12所示实施例的基础上，该装置还包括：发送单元1207；其中：

发送单元1207，被配置为向遥控设备发送所述待航拍区域、所述航拍线路的信息和所述无人机的位置信息，以指示所述遥控设备在示出的地图画面中标记出所述待航拍区域、所述航拍线路和所述无人机在所述航拍线路上的位置。

需要说明的是，上述图16所示的装置实施例中的发送单元1207的结构也可以包含在前述图13-15所示的任一装置实施例中，对此本公开不进行限制。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

相应的，本公开还提供一种图像拍摄装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：根据无人机在拍摄正射影像图时的单次地面覆盖面积、预定义的相邻图像之间的区域重叠比例和待航拍区域的地面覆盖总面积，对所述待航拍区域进行分割并生成每一分割后子区域对应的航拍点；根据所有航拍点的位置信息生成航拍线路，以供所述无人机按照所述航拍线路对所述待航拍区域进行正射影像图的拍摄操作。

相应的，本公开还提供一种无人机，所述无人机包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：根据无人机在拍摄正射影像图时的单次地面覆盖面积、预定义的相邻图像之间的区域重叠比例和待航拍区域的地面覆盖总面积，对所述待航拍区域进行分割并生成每一分割后子区域对应的航拍点；根据所有航拍点的位置信息生成航拍线路，以供所述无人机按照所述航拍线路对所述待航拍区域进行正射影像图的拍摄操作。

图17是根据一示例性实施例示出的一种用于图像拍摄的装置1700的框图。例如，装置1700可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图17，装置1700可以包括以下一个或多个组件：处理组件1702，存储器1704，电源组件1706，多媒体组件1708，音频组件1710，输入/输出(I/O)的接口1712，传感器组件1714，以及通信组件1716。

处理组件1702通常控制装置1700的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1702可以包括一个或多个处理器1720来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1702可以包括一个或多个模块，便于处理组件1702和其他组件之间的交互。例如，处理组件1702可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1708和处理组件1702之间的交互。

存储器1704被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1700的操作。这些数据的示例包括用于在装置1700上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1704可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件1706为装置1700的各种组件提供电力。电源组件1706可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1700生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1708包括在所述装置1700和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1708包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1700处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1710被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1710包括一个麦克风(MIC)，当装置1700处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1704或经由通信组件1716发送。在一些实施例中，音频组件1710还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1712为处理组件1702和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1714包括一个或多个传感器，用于为装置1700提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1714可以检测到装置1700的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1700的显示器和小键盘，传感器组件1714还可以检测装置1700或装置1700一个组件的位置改变，用户与装置1700接触的存在或不存在，装置1700方位或加速/减速和装置1700的温度变化。传感器组件1714可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1714还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1714还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1716被配置为便于装置1700和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1700可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1716经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1716还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置1700可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1704，上述指令可由装置1700的处理器1720执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (13)

1.一种图像拍摄方法，其特征在于，包括：

根据无人机在拍摄正射影像图时的单次地面覆盖面积、预定义的相邻图像之间的区域重叠比例和待航拍区域的地面覆盖总面积，对所述待航拍区域进行分割并生成每一分割后子区域对应的航拍点；

根据所有航拍点的位置信息生成航拍线路，以供所述无人机按照所述航拍线路对所述待航拍区域进行正射影像图的拍摄操作；

还包括：

根据预定义的航拍起始点和航拍终止点，对所述航拍线路进行调整，以满足下述条件中至少之一：

所述航拍线路的起始航拍点相比于其他航拍点更接近所述航拍起始点；

所述航拍线路的终止航拍点相比于其他航拍点更接近所述航拍终止点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照下述公式计算所述单次地面覆盖面积：

其中，S为所述单次地面覆盖面积，s为所述无人机装配的相机模组中图像传感器的感光面积，H为所述无人机的航高，f为所述相机模组的镜头焦距。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航拍点位于每一分割后子区域的中心点处。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述航拍线路对应的飞行距离超出所述无人机的剩余续航里程时，去除至少一个航拍点以使所述航拍线路适应于所述剩余续航里程；

或者，当所述航拍线路对应的飞行距离超出所述无人机的剩余续航里程时，向用户执行提醒操作，以使所述用户选取需要去除的至少一个航拍点，直至航拍线路被调整至适应于所述剩余续航里程。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收遥控设备发出的用户控制指令，所述用户控制指令中包含所述待航拍区域的描述信息，以供所述无人机确定出所述待航拍区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

向遥控设备发送所述待航拍区域、所述航拍线路的信息和所述无人机的位置信息，以指示所述遥控设备在示出的地图画面中标记出所述待航拍区域、所述航拍线路和所述无人机在所述航拍线路上的位置。

7.一种图像拍摄装置，其特征在于，包括：

航拍点生成单元，根据无人机在拍摄正射影像图时的单次地面覆盖面积、预定义的相邻图像之间的区域重叠比例和待航拍区域的地面覆盖总面积，对所述待航拍区域进行分割并生成每一分割后子区域对应的航拍点；

线路生成单元，根据所有航拍点的位置信息生成航拍线路，以供所述无人机按照所述航拍线路对所述待航拍区域进行正射影像图的拍摄操作；

还包括：

调整单元，根据预定义的航拍起始点和航拍终止点，对所述航拍线路进行调整，以满足下述条件中至少之一：

所述航拍线路的起始航拍点相比于其他航拍点更接近所述航拍起始点；

所述航拍线路的终止航拍点相比于其他航拍点更接近所述航拍终止点。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述航拍点生成单元按照下述公式计算所述单次地面覆盖面积：

其中，S为所述单次地面覆盖面积，s为所述无人机装配的相机模组中图像传感器的感光面积，H为所述无人机的航高，f为所述相机模组的镜头焦距。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述航拍点位于每一分割后子区域的中心点处。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：去除单元或提醒单元；其中：

所述去除单元，在所述航拍线路对应的飞行距离超出所述无人机的剩余续航里程时，去除至少一个航拍点以使所述航拍线路适应于所述剩余续航里程；

所述提醒单元，在所述航拍线路对应的飞行距离超出所述无人机的剩余续航里程时，向用户执行提醒操作，以使所述用户选取需要去除的至少一个航拍点，直至航拍线路被调整至适应于所述剩余续航里程。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

接收单元，接收遥控设备发出的用户控制指令，所述用户控制指令中包含所述待航拍区域的描述信息，以供所述航拍点生成单元生成相应的航拍点。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

发送单元，向遥控设备发送所述待航拍区域、所述航拍线路的信息和所述无人机的位置信息，以指示所述遥控设备在示出的地图画面中标记出所述待航拍区域、所述航拍线路和所述无人机在所述航拍线路上的位置。

13.一种无人机，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

根据无人机在拍摄正射影像图时的单次地面覆盖面积、预定义的相邻图像之间的区域重叠比例和待航拍区域的地面覆盖总面积，对所述待航拍区域进行分割并生成每一分割后子区域对应的航拍点；

根据所有航拍点的位置信息生成航拍线路，以供所述无人机按照所述航拍线路对所述待航拍区域进行正射影像图的拍摄操作；

根据预定义的航拍起始点和航拍终止点，对所述航拍线路进行调整，以满足下述条件中至少之一：

所述航拍线路的起始航拍点相比于其他航拍点更接近所述航拍起始点；

所述航拍线路的终止航拍点相比于其他航拍点更接近所述航拍终止点。