CN110799920A - 移动路线生成方法及装置、可移动设备遥控装置及系统、记录介质 - Google Patents

移动路线生成方法及装置、可移动设备遥控装置及系统、记录介质 Download PDF

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Abstract

一种移动路线生成方法、可移动设备遥控系统及装置、计算机可读的记录介质。该移动路线生成方法是可移动设备(D)的移动路线生成方法，包括：在对可移动设备(D)进行遥控的遥控设备(S)的显示屏(P)中生成空间位置界面(S1)；在空间位置界面中设置两个以上第一标记点(Pn)作为移动路线要经过的位置点(S2)；连接两个以上第一标记点生成移动路线(S3)。

Description

移动路线生成方法及装置、可移动设备遥控装置及系统、记录 介质
技术领域
本公开涉及一种移动路线生成方法及装置、可移动设备遥控装置及系统、记录介质。
背景技术
随着可移动设备(例如，包括无人机、自动驾驶型汽车、自走型机器人等自走型设备)技术的快速发展，自动生成移动路线等进行航线规划等各种自动化处理也得到不断发展。
其中，现在已有通过预先试行驶(例如，无人机预飞行)在试行驶过程中在表示空间位置的界面(例如，地图界面等)中设置位置点，最终将所设置的各位置点相连接，生成并确定为移动路线(例如，无人机或自动驾驶型汽车等的航线)的技术。
然而，现有的上述移动路线生成技术并不直观、快捷，用户体验上还有待提高。
发明内容
本公开就是为了解决上述这样的技术问题而做出的。
本公开的一个方面提供了一种移动路线生成方法，是可移动设备的移动路线生成方法，该方法包括：在对所述可移动设备进行遥控的遥控设备的显示屏中生成空间位置界面；在所述空间位置界面中设置至少两个第一标记点作为所述移动路线要经过的位置点；连接两个以上所述第一标记点生成所述可移动设备移动时要沿着的移动路线。
本公开的另一个方面提供了一种可移动设备遥控系统，包括：可移动设备；和对所述可移动设备进行遥控的遥控设备，所述遥控设备包括：通信单元，与所示移动设备进行通信；显示屏；处理器，用于控制所述遥控设备，具体用于：在所述遥控设备的所述显示屏中生成空间位置界面；在所述空间位置界面中设置至少两个第一标记点作为所述移动路线要经过的位置点；连接两个以上所述第一标记点生成所述可移动设备移动时要沿着的移动路线。
本公开的另一个方面提供了一种可移动设备遥控装置，是对所述可移动设备进行遥控的遥控设备，包括：通信单元，与所述移动设备进行通信；显示屏；处理器，用于控制该遥控设备，具体用于：在所述遥控设备的所述显示屏中生成空间位置界面；在所述空间位置界面中设置至少两个第一标记点作为所述移动路线要经过的位置点；连接两个以上所述第一标记点生成所述可移动设备移动时要沿着的移动路线。
本公开的另一个方面提供了一种移动路线生成装置，包括处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行本公开的所述一个方面的移动路线生成方法。
本公开的另一个方面提供了一种计算机可读的记录介质，存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使该处理器执行本公开的所述一个方面的移动路线生成方法。
根据本公开的移动路线生成方法及装置、可移动设备遥控装置及系统、记录介质，能够直观、方便且快捷地生成可移动设备的移动路线，从而大大提高用户体验。
附图说明
为了更完整地理解本公开及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：
图1示意性示出了本公开实施例的可移动设备遥控装置的应用场景(即，可移动设备遥控系统)的结构简图。
图2示意性示出了本公开实施例的可移动设备遥控装置的结构简图。
图3示意性示出了本公开实施例的移动路线生成方法的简要流程图。
图4示意性示出了本公开实施例的移动路线生成方法中的标记点生成步骤和移动路线生成步骤的示例性简要流程图。其中，图4(a)是标记点生成步骤的示例性简要流程图，图4(b)是移动路线生成步骤的示例性简要流程图。
图5示意性示出了本公开实施例的移动路线生成方法中的移动预判定步骤的示例性简要流程图。
图6示意性示出了本公开实施例的可移动设备遥控装置的显示屏中的遥控界面(移动线路编辑界面)的示例图。
图7示意性示出了本公开实施例的可移动设备遥控装置的显示屏中的遥控界面(兴趣点编辑界面)的示例图。
图8示意性示出了本公开实施例的可移动设备遥控装置的显示屏中的遥控界面(选定标记点编辑界面)的示例图。
图9示意性示出了本公开另一实施例的移动路线生成装置的结构简图。
具体实施方式
以下，将参照附图来描述本公开的实施例。
图1示意性示出了本公开实施例的可移动设备遥控装置的应用场景(即，可移动设备遥控系统)的结构简图。
如图1所示，本公开实施例的可移动设备遥控系统可以包括：作为移动体的可移动设备D、用于遥控所述可移动设备D执行各种动作的作为可移动设备遥控装置的遥控设备S。
所述可移动设备D可以是无人机(例如，无人飞机、无人潜艇等)、自动驾驶型汽车、自走型机器人等自走型设备。此外，在所述可移动设备上可以配备用于拍摄图像的摄像装置V(例如，摄像头、相机、摄像机等)，以随着所述可移动设备D移动进行各种拍摄。
所述遥控设备S既可以为例如具有遥控杆或遥控键等的遥控设备，也可以为例如台式电脑、便携式电脑、平板电脑或手机等当前常用的可移动式终端设备。此外，所述遥控设备S可以至少具备显示屏P。
此外，所述可移动设备D和所述遥控设备S各自都至少具备通信单元，并通过各自的通信单元来彼此进行交互(即，信息的彼此通信)，该交互可以通过有线通信方式实现，当然，现今大多情况下是如图1所示那样是以无线通信方式实现的。
下面，针对本公开实施例的可移动设备遥控装置的结构，参照图2进行说明。
图2示意性示出了本公开实施例的可移动设备遥控装置(即，遥控设备S)的结构简图。
如图2所示，遥控设备S至少包括显示屏P、通信单元T和处理器C。
所述显示屏P至少具有作为用户界面的遥控界面，在所述遥控界面上可以显示和/或编辑各种与所述可移动设备D相关的信息，例如，所述可移动设备D自身的信息(例如，位置信息、速度信息、方向信息等)和对所述可移动设备D进行遥控的遥控信息(包括对可移动设备D上所配备的摄像装置V的各种遥控信息)等。此外，所述显示屏P优选为当前流行的触控式显示屏，这样，可以通过在显示屏P直接进行各种触控操作来方便、快速地实现各种编辑操作(例如，点的设置、将点连接成线、项目选定、数据输入等)。当然，所述显示屏P也可以为非触控式显示屏，这样，具体的编辑操作还需要例如鼠标、键盘等其他输入设备来实现。
所述通信单元T能够接收从外部发来的各种信息，例如，接收从所述可移动设备D发送来的与其所处环境相关的信息等(例如，位置信息，包括地图信息、空间位置图像等)。此外，所述通信单元T也能够向外部发送各种信息，例如，向所述可移动设备D发送遥控指令等。
所述处理器C，用于控制所述遥控设备S，可以用于：在所述显示屏P中显示用于遥控可移动设备D及其所配备例如摄像装置V等的动作的各种遥控界面；通过所述通信单元T将在所述遥控界面中的遥控结果作为指令发送至所述可移动设备D，使所述可移动设备D按照所述指令进行动作。具体而言，例如，可以在对所述可移动设备D进行遥控的遥控设备S的显示屏P中生成空间位置界面(例如，地图信息、空间位置图像等)；在所述空间位置界面中设置至少两个记点作为所述可移动设备D移动的移动路线要经过的位置点；连接两个以上所述标记点来生成所述移动路线；通过所述通信单元T将生成的所述移动路线发送给所述可移动设备D，使所述可移动设备D沿着所述移动路线进行移动。
下面，参照图3来具体说明本公开实施例的移动路线生成方法。在这里要指出的是，该移动路线生成方法是本公开实施例的所述遥控设备S中的移动路线生成方法。
图3示意性示出了本公开实施例的移动路线生成方法的简要流程图。
如图3所示，本公开实施例的移动路线生成方法包括：位置界面的生成(步骤S1)；标记点的生成(步骤S2)；和移动路线的生成(步骤S3)。
首先，在位置界面的生成(步骤S1)中，在所述遥控设备S的显示屏P中生成表示所述可移动设备D要进行移动的位置的空间位置界面。其中，所述空间位置界面既可以是地图界面(包括3维地图界面)，也可以是空间位置图像等实际场景图像界面(包括3维实景图像等)。具体而言，例如，如图6那样地示意性示出了本公开实施例的一种用于无人机的遥控界面(选定标记点编辑界面)一种示例图，该示例图中所示的遥控界面中就包括作为所述空间位置界面的地图界面M。关于遥控界面(选定标记点编辑界面)将在后面利用图6进行详述。
接着，在标记点的生成(步骤S2)中，在所述空间位置界面中设置至少两个标记点，作为所述可移动设备D移动要经过的位置点。具体而言，例如，如图6所示，在作为空间位置界面的地图界面M中设置3个标记点Pn(例如，分别标号为1、2、3)，作为所述可移动设备D移动要经过的位置点。此外，图6仅示出了所述可移动设备D为无人机的示例，此时，所述标记点Pn的设置位置一般可以任意，只要是在作为空间位置界面的地图界面M范围内即可。当然，在所述可移动设备D为自动驾驶型汽车、自走型机器人等的情况下，所述标记点Pn的设置位置一般是要求在预先规定的所述可移动设备D可行驶的路线上。
然后，在移动路线的生成(步骤S3)中，连接所述两个以上标记点Pn生成所述可移动设备D要移动的移动路线。具体而言，例如，如图6所示，在作为空间位置界面的地图界面M中，将3个标记点Pn(例如，分别标号为1、2、3)连接起来，以生成可移动设备D要移动的移动路线L。此外，图6仅示出了所述可移动设备D为无人机的示例，此时，生成的所述移动路线L一般可以呈直线连接即可。当然，在所述可移动设备D为自动驾驶型汽车、自走型机器人等的情况下，生成的所述移动路线L一般是要求沿预先规定的所述可移动设备D可行驶的路线，经由各个所述标记点Pn来生成所述移动路线L。
最终，所述可移动设备D沿着所述遥控设备S的所述显示屏P中生成的所述移动路线L进行移动。
由此，通过在空间位置界面中直接设置多个标记点Pn，并连接各个标记点来生成可移动设备D要移动的移动路线L，并使可移动设备D沿着所述移动路线L进行移动，从而能够直观、方便且快捷地生成可移动设备的移动路线，从而大大提高可移动设备的用户体验。
此外，在所述标记点的生成(步骤S2)中，可以包括用于判断所述标记点Pn是否超出所述空间位置界面的显示范围的超范围判断步骤。
图4(a)示意性示出了本公开实施例的移动路线生成方法中的标记点生成步骤的示例性简要流程图。
如图4(a)所示，在所述标记点的生成(步骤S2)中，可以包括：判断至少两个所述标记点(例如，图6的标记点Pn)中是否存在超出所述空间位置界面(例如，图6的地图界面M)的显示范围的所述标记点即超范围标记点，即判断至少两个所述标记点(例如，图6的标记点Pn)中的所述标记点是否未超出所述空间位置界面(例如，图6的地图界面M)的显示范围(步骤S2-1)。
在判断结果为所述标记点不是所述超范围标记点的情况下，将所述标记点设置为所述可移动设备D移动要经过的位置点(步骤S2-2)。
在判断结果为所述标记点是所述超范围标记点的情况下，不将该标记点设置为所述可移动设备D移动要经过的位置点，即在判断结果为存在所述超范围标记点的情况下，不将所述超范围标记点设置为所述位置点。(步骤S2-3)。
这样，例如，在因改变所述空间位置界面(例如，图6的地图界面M)的显示比例尺而使所述标记点(例如，图6的标记点Pn)超出所述空间位置界面的显示范围的情况下，能够自动排出超出所述显示范围的所述标记点，从而防止生成在所述显示比例尺下无法整体观察到的移动路线。由此能够进一步提高本公开的移动路线生成方法的便捷性和实效性。
此外，在所述移动路线的生成(步骤S3)中，可以包括用于自由选定起始点/终点的选定步骤。
图4(b)示意性示出了本公开实施例的移动路线生成方法中的移动路线生成步骤的示例性简要流程图。
如图4(b)所示，在所述移动路线的生成(步骤S3)中，可以包括：从至少两个所述标记点(例如，图6的标记点Pn)中选择任一个所述标记点(例如，图6的标号为1的标记点Pn)作为起始点(步骤S3-1)。
接着，从至少两个所述标记点(例如，图6的标记点Pn)中除所述起始点(例如，图6的标号为1的标记点Pn)以外的所述标记点(例如，图6的标号为2、3的标记点Pn)中选择任一个(例如，图6的标号为3的标记点Pn)作为终点(步骤S3-2)。
然后，从所述起始点(例如，图6的标号为1的标记点Pn)至所述终点(例如，图6的标号为3的标记点Pn)，连接所述两个以上标记点(例如，图6的所有的标记点Pn)生成所述移动路线(例如，图6的移动路线L)(步骤S3-2)。
此外，在图6中仅示例了一般按标号顺序生成所述移动路线的情形，不言而喻，图6中的任一标记点Pn均可以作为起始点或终点，具体设置可以根据具体需要而定。
这样，通过可以自由选定移动路线的起始点/终点，从而也进一步提高本公开的移动路线生成方法的便捷性和实效性。
此外，作为一种优选，本公开实施例的移动路线生成方法，在所述移动路线的生成(步骤S3)之后，即生成了所述移动路线之后，还可以包括用于判定所述可移动设备能否按所述移动路线完成移动的移动预判定步骤。
图5示意性示出了本公开实施例的移动路线生成方法中的移动预判定步骤的示例性简要流程图。
如图5所示，本公开实施例的移动路线生成方法还可以包括移动预判定(步骤S4)。具体而言，在该移动预判定(步骤S4)中，可以包括：获取所述可移动设备D的续航能量，从而计算出能够使该可移动设备D维持移动的维持时间(步骤S4-1)，其中，所述续航能量可以是电量、汽油量等，所述维持时间的计算例如可以根据所述电量、汽油量等，且还优选结合所述可移动设备以往的移动历史记录来计算。
接着，计算所述可移动设备D沿所述移动路线(例如，图6所示的移动路线L)移动的预估移动时间(步骤S4-2)，其中，所述预估移动时间例如可以根据所述移动路线的距离和该所述可移动设备D的平均移动速度，且还优选结合所述可移动设备以往的移动历史记录来计算。
然后，比较所述维持时间与所述预估移动时间(步骤S4-3)，
在比较结果为所述维持时间小于所述预估移动时间的情况下，在所述遥控设备S的所述显示屏中显示警告信息(步骤S4-4)，其中，所述警告信息例如可以为带闪烁等提示性的警告图标，也可以为直接以文字消息的形式进行警告。
在比较结果为所述维持时间大于或等于所述预估移动时间的情况下，可以直接执行所述可移动设备D的移动准备(步骤S4-5)。
这样，通过在生成所述移动路线之后加入如上所述的移动预判定步骤，由此能够进一步提高本公开的移动路线生成方法的实效性和用户体验。
下面，参考图6来具体说明应用本公开实施例的移动路线生成方法的可移动设备遥控装置(即例如，图1、2所示的遥控设备S)的显示屏中的遥控界面。
图6示意性示出了本公开实施例的可移动设备遥控装置的显示屏中的遥控界面(移动线路编辑界面)的示例图。
这里，图6仅是以所述可移动设备D为无人机为例的一种示例。本领域技术人员应当理解，在所述可移动设备D变更为例如自动驾驶型汽车、自走型机器人等其他的自走型设备的情况下，图6中的显示内容也会有相应的变更。但是，作为本公开的移动路线生成方法及装置、可移动设备遥控装置及系统的技术方案之基本宗旨是不变的。
如图6所示，在所述移动线路编辑界面中，首先可以包括：作为基础界面的空间位置界面。这里，所述空间位置界面为地图界面M，当然这里仅是示例，所述空间位置界面也可以是例如实景位置图像(例如，自走型机器人等所处环境中的实景图像)等其他界面。
其次，在所述移动线路编辑界面中，还可以包括路线关联类图标、遥控类图标、信息显示框等。
所述路线关联类图标可以包括：表示所述可移动设备D的当前位置的图标F；表示所述可移动设备D的移动路线的图标L；表示用于生成所述移动路线L的标记点(即所述位置点)的图标Pn，其中，图标Pn中分别标注有用于标识各个所述标记点的标识信息(例如，如图6所示的标号1、2、3)；表示所述移动路线L的各段长度的图标Ld；表示所述标记点的高度的图标Ph。此外，所述路线关联类图标还可以包括表示所述可移动设备D上配置的摄像装置V的朝向的图标Ct。
此外，所述遥控类图标可以包括：表示进入任务执行的准备的图标Go；表示将任务进行保存的图标Ts；表示设置所述移动路线L的图标Ls；表示设置所述标记点Pn的图标Ps；表示清除所有的所述标记点Pn的图标Dp；表示设置与所述标记点Pn相关联的关联兴趣点的图标Is。
当所述图标Go被选定时，例如可以进行如图5所示的所述移动预判定步骤，以进行移动任务前检测(例如，无人机的飞前检测等)。
当所述图标Ts被选定时，可以保存所生成的所述移动路线L作为所述可移动设备D将要执行的任务(即进行沿所述移动路线L移动的任务)。
当所述图标Ls被选定时，可以进行所述移动路线L的设置，例如，可以通过如图3(b)所示那样从所述标记点Pn中选定初始点和终点来自动生成所述移动路线，也可以将两两所述标记点Pn之间分别进行连接来逐步生成所述移动路线。
当所述图标Ps被选定时，可以进行所述标记点Pn的设置，例如，可以在所述空间位置界面即地图界面M中进行点击，从而在点击处生成所述标记点Pn。
当所述图标Ps被选定时，可以将在所述空间位置界面即地图界面M中的所有的所述标记点Pn清除。、
当该图标Is被选定时，可以进行所述关联兴趣点的设置，例如，可以在所述空间位置界面即地图界面M中进行点击，从而在点击处生成所述关联兴趣点。
这里，所谓“关联兴趣点”是指要求所述可移动设备D在到达其相关联的所述标记点Pn时，使所述可移动设备D中配置的所述摄像装置V朝向所述关联兴趣点。例如，图6中的图标Ct就是表示所述摄像装置V朝向所述关联兴趣点的图标。
此外，所述关联兴趣点的设置一般还要求与其相关联的所述标记点Pn的距离要在规定距离的范围内。其中，所述预定距离可以是所述摄像装置D能够以规定清晰度拍摄到所述关联兴趣点周围物体的距离。这样，可以保证随着所述可移动设备D的移动而由其配备的所述摄像装置V所拍摄到的图像等是能够满足客户所希望的清晰度的图像。
此外，所述信息显示框可以包括路线任务信息栏和可移动设备状态栏。其中，所述路线任务信息栏中可以显示：例如，路线总距离Distance、完成路线移动所需时长Time、当前路线完成进度Finish Rate。所述可移动设备状态栏中可以显示：例如，高度H、距离D、垂直速度H.S、水平速度V.S。
此外，如上所述，通过在如图6所示的所述遥控设备S的显示屏V的所述移动线路编辑界面中所述图标Is被选定而进行了所述关联兴趣点的设置之后，还可以通过选定(例如，点击)任一关联兴趣点，来进入下述的兴趣点编辑界面，以对所选定的该任一关联兴趣点进行编辑。
下面，参照图7来说明本公开实施例的可移动设备遥控装置的显示屏中的兴趣点编辑界面。
如图7所示，在所述兴趣点编辑界面中，首先，使作为基础界面的空间位置界面即地图界面M冻结(图7以呈深灰来表示“冻结”)。这里所谓“冻结”是指不能如图6所示那样在地图界面M通过点击等来设置所述标记点Pn、所述移动路线L、以及所述关联兴趣点In。也就是说，“冻结”是指在所述地图界面M中的标记点、移动路线、以及关联兴趣点的设置已结束。
其次，在所述兴趣点编辑界面中，可以包括显示类图标、遥控类图标等。
所述显示类图标可以包括：表示当前选定的关联兴趣点的图标In，其中，图标In中标注有用于标识所述关联兴趣点的标识信息(例如，如图7所示的标号2)；表示所述关联兴趣点In的高度的图标Ih；上面已描述过的表示所述可移动设备D上配置的摄像装置V的朝向的图标Ct，也就是说，表示在标记点处所述摄像装置V朝向与其相关联的所述关联兴趣点In。
所述遥控类图标可以包括：表示清除当前所述关联兴趣点In的图标DL；表示转移到下一个或前一个所述关联兴趣点的图标SF；表示确定当前的编辑(即，保存当前所有编辑内容)的图标OK；表示调整所述关联兴趣点In的高度的图标Ia；表示选择相关联的所述标记点Pn的图标Ip；表示可选择的所有所述标记点Pn的选择框CP。
当所述图标DL被选定时，可以将该关联兴趣点In的相关信息全部清除。其中，这里的所述清除可以包括将该关联兴趣点In本身在所述地图界面M中清除。
当所述图标SF被选定时，可以将当前的编辑画面转移到当前所述关联兴趣点的下一个或前一个所述关联兴趣点。例如，图7所示的当前所述关联兴趣点为Interest2(即标号2)，通过选定(例如，点击等)该图标SF可以转移到显示Interest1或3的编辑画面。
当所述图标OK被选定时，可以将当前编辑的所述内容进行保存。
当所述图标Ia被选定时，可以对当前所述关联兴趣点In的高度进行编辑(即变更)。
当所述图标Ip被选定时，可以通过在所述选择框CP中勾选“全选”项，而将所有所述标记点Pn选择为与当前所述关联兴趣点In相关联。此外，也可以通过不勾选“全选”项，而单独选定(例如，点击等)所述标记点Pn的标号来从所有所述标记点Pn中分别选择与当前所述关联兴趣点In相关联的标记点Pn。
也就是说，在所述兴趣点编辑界面中，可编辑的参数信息可以包括：所述关联兴趣点In的高度、相关联的所述标记点Pn的选择等。其中，相关联的所述标记点Pn的选择是通过选择所述标记点Pn的作为其标识信息的例如标号来进行的。
此外，在完成相关联的所述标记点Pn的选择这一编辑的同时，用于表示所述摄像装置V的朝向的所述图标Ct也可以随之改变其表示的朝向。
此外，在所述图标Ia、Ip上还可以同时显示如图7所示的当前编辑结果。例如，图标Ia上显示的“100”表示当前所述关联兴趣点In的高度的编辑结果为100m(如图标In所示)，图标Ip上显示的“3”表示与当前所述关联兴趣点In相关联的标记点Pn被选择有3个。
这样，通过设置如上所述的兴趣点编辑界面，由此能够进一步提高本公开的移动路线生成方法及装置、可移动设备遥控装置及系统的便捷性、实效性和用户体验。
此外，如上所述，通过在如图6所示的所述遥控设备S的显示屏V的所述移动线路编辑界面中所述图标Ps被选定而进行了所述标记点的设置之后，还可以通过选定(例如，点击)任一标记点，来进入下述的选定标记点编辑界面，以对所选定的该任一标记点进行编辑。
下面，参照图8来说明本公开实施例的可移动设备遥控装置的显示屏中的选定标记点编辑界面。
图8示意性示出了本公开实施例的可移动设备遥控装置的显示屏中的遥控界面(选定标记点编辑界面)的示例图。
如图8所示，与如上述图7所示的兴趣点编辑界面类似，在该选定标记点编辑界面中，首先，也使作为基础界面的空间位置界面即地图界面M冻结。
其次，在所述选定标记点编辑界面中，也同样可以包括显示类图标、遥控类图标等。
其中，这里的所述显示类图标也与如上述图7所示的兴趣点编辑界面类似，因此，与所述图6、7类似的部分不再赘述。这里，要注意的是，被选定的当前所述标记点的图标Pn可以如图8所示那样被放大显示，以进行突出显示来区别于其他标记点。此外，这里还显示有用于显示编辑内容的显示框W。
所述遥控类图可以与如上述图7所示的兴趣点编辑界面类似地同样包括：表示清除当前所述标记点Pn的图标DL；表示转移到下一个或前一个所述标记点的图标SF；表示确定当前的编辑(即，保存当前所有编辑内容)的图标OK。它们被选定时的各自的遥控也与所述兴趣点编辑界面类似，故在此不再赘述。
除此之外，所述遥控类图标还可以包括：表示调整所述标记点Pn的高度的图标Pa；表示调整所述可移动设备D经过所述标记点Pn时的速度的图标Ps；表示调整所述可移动设备D经过所述标记点Pn时的朝向的图标Pt；表示调整所述可移动设备D经过所述标记点Pn时的俯仰角度(这里，主要针对所述可移动设备D为无人机的情形)的图标Pp；表示调整所述可移动设备D经过所述标记点Pn时的所述摄像装置V的动作(例如，拍照、开始录像、停止录像等)的图标Ca；表示设置所述标记点Pn所关联的关联兴趣点的图标Pi。
当所述图标Pa被选定时，可以调整所述可移动设备D经过所述标记点Pn时的高度。其中，所编辑的结果(即所调整的高度值)可以显示在如图8中的所述显示框W中。
当所述图标Ps被选定时，可以调整所述可移动设备D经过所述标记点Pn时的移动速度。
当所述图标Pt被选定时，可以调整所述可移动设备D经过所述标记点Pn时的朝向。在所述可移动设备D为无人机的情况下，所述朝向可以是该无人机的机头朝向角度。
当所述图标Pp被选定时，可以调整所述可移动设备D经过所述标记点Pn时的俯仰角度(这里，主要针对所述可移动设备D为无人机的情形)。
当所述图标Ca被选定时，可以调整所述可移动设备D经过所述标记点Pn时的该可移动设备D所配备的摄像装置V的动作。其中，所述动作可以为例如拍照、开始录像、停止录像等。
当所述图标Pi被选定时，可以设置所述标记点Pn所关联的关联兴趣点。这里要注意，在上述图7所示的所述兴趣点编辑界面中设置与当前关联兴趣点相关联的标记点时可以是多个标记点，但在所述选定标记点编辑界面中设置与当前标记点相关联的关联兴趣点时，只能设置一个关联兴趣点。也就是说，与各个标记点相关联的关联兴趣点只有一个，而与各个关联兴趣点相关联的标记点可以有多个。
此外，如上所述，在所述选定标记点编辑界面中，可编辑的参数信息可以主要包括所述可移动设备经过所述标记点时的位置信息、速度信息、方向信息等。具体而言，所述可编辑的参数信息可以包括：所述标记点Pn的高度、所述可移动设备D经过所述标记点Pn时的速度、所述可移动设备D经过所述标记点Pn时的朝向、所述可移动设备D经过所述标记点Pn时的俯仰角度、所述可移动设备D经过所述标记点Pn时的所述摄像装置V的动作、以及相关联的所述关联兴趣点In的选择。其中，相关联的所述关联兴趣点In的选择可以通过选择所述关联兴趣点In的作为其标识信息的例如标号来进行。此外，在所述可编辑的参数信息还可以包括：所述摄像装置V的朝向或拍摄参数等。例如，在所述可移动设备D为无人机的情况下，所述摄像装置V一般通过云台而装配于该无人机上，所述摄像装置V的朝向或拍摄参数等会与所述云台的朝向或拍摄参数等紧密关联，故此时，所述摄像装置V的朝向或拍摄参数等也可等同于所述云台的朝向或拍摄参数等。
此外，在所述图标Pa、Ps、Pt、Pp、Ca、Pi上还可以同时显示如图8所示的当前编辑结果。例如，图标Pa上显示的“100”表示当前所述标记点Pn的高度的编辑结果为100m，图标Ps上显示的“10”表示所述可移动设备D经过所述标记点Pn时的速度为10m/s，图标Pt上显示的“35”表示所述可移动设备D经过所述标记点Pn时的朝向角度为35度(这里，角度基准可以根据实际需要而定)，图标Pp上显示的“0”表示所述可移动设备D经过所述标记点Pn时的俯仰角度为0度(这里，角度基准可以根据实际需要而定)，图标Ca和Pi上显示的“None”分别表示所述可移动设备D经过所述标记点Pn时所述摄像装置V不做任何动作、以及当前所述标记Pn为设置相关联的所述关联兴趣点。
此外，上述所谓的“选定”、“点击”等在所述遥控设备S的显示屏中的操作，在所述显示屏为触控式显示屏的情况下，可以通过对该显示屏进行规定的触控操作(例如，利用手指或触控笔等的各种触控操作)来完成，在所述显示屏为非触控式显示屏的情况下，也可以通过例如鼠标、键盘等其他输入设备来完成。
如上所述，通过设置如上所述的选定标记点编辑界面，由此能够进一步提高本公开的移动路线生成方法及装置、可移动设备遥控装置及系统的便捷性、实效性和用户体验。
此外，作为一种优选，还可以在所述选定标记点编辑界面中，针对多个所述标记点中存在所述可编辑参数信息相同的两个以上的所述标记点(即，多个同参数标记点)的情形，通过仅对其中一个所述同参数标记点进行编辑来统一完成对全体所述多个同参数标记点的所述可编辑参数信息的编辑。这样，能够大大提高编辑效率，从而能够进一步提高本公开的移动路线生成方法及装置、可移动设备遥控装置及系统的便捷性、实效性和用户体验。
下面，以图9为例，说明另一种以硬件方式来实现了本公开的移动路线生成方法的移动路线生成装置。
图9示意性示出了本公开另一实施例的移动路线生成装置的结构简图。
如图7所示，移动路线生成装置300可以包括：处理器310(例如，CPU等)、和存储器320(例如，硬盘HDD、只读存储器ROM等)。此外，还可以包括用虚线表示的可读存储介质321(例如，磁盘、光盘CD-ROM、USB等)。
此外，该图9仅是一个示例，并不限定本公开的技术方案。其中，移动路线生成装置300中的各个部分均可以是一个或多个，例如，处理器310既可以是一个也可以是多个处理器。
这样，不言而喻，本公开实施例的所述移动路线生成方法的上文参考流程图(图3、4、5)描述的过程可以被实现为计算机软件程序。在此，该计算机软件程序也可以为一个或多个。
于是，例如，所述计算机软件程序存储于所述移动路线生成控装置300的作为存储装置的存储器320中，通过执行该计算机软件程序，从而使所述移动路线生成装置300的一个或多个处理器310执行本公开的图3、4、5等流程图所示的所述移动路线生成方法及其变形。
由此，同样能够为用户提供便捷性、实效性和用户体验均优异的移动路线生成方法及装置、可移动设备遥控装置及系统。
此外，不言而喻，所述移动路线生成方法方法同样可以作为计算机程序而存储于计算机可读存储介质(例如，图9所示的可读存储介质321)中，该计算机程序可以包括代码/计算机可执行指令，使计算机执行例如本公开的图3、4、5等流程图所示的所述移动路线生成方法及其变形。
此外，计算机可读存储介质，例如可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，可读存储介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。可读存储介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；和/或有线/无线通信链路。
另外，计算机程序可被配置为具有例如包括计算机程序模块的计算机程序代码。应当注意，模块的划分方式和个数并不是固定的，本领域技术人员可以根据实际情况使用合适的程序模块或程序模块组合，当这些程序模块组合被计算机(或处理器)执行时，使得计算机可以执行例如上面结合图3、4、5所描述的移动路线生成方法的流程及其变形。
本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。
尽管已经参照本公开的特定示例性实施例示出并描述了本公开，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的情况下，可以对本公开进行形式和细节上的多种改变。因此，本公开的范围不应该限于所述实施例，而是应该不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。

Claims (62)

1.一种移动路线生成方法，是可移动设备的移动路线生成方法，其特征在于，该方法包括：
在对所述可移动设备进行遥控的遥控设备的显示屏中生成空间位置界面；
在所述空间位置界面中设置至少两个第一标记点作为所述移动路线要经过的位置点；
连接两个以上所述第一标记点生成所述可移动设备移动时要沿着的移动路线。
2.根据权利要求1所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述在所述空间位置界面中设置至少两个第一标记点作为所述移动路线要经过的位置点包括：
判断至少两个所述第一标记点中是否存在超出所述空间位置界面的显示范围的所述第一标记点即超范围标记点；
在判断结果为存在所述超范围标记点的情况下，不将所述超范围标记点设置为所述位置点。
3.根据权利要求1所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述连接所述两个以上第一标记点生成所述可移动设备移动时要沿着的移动路线包括：
从至少两个所述第一标记点中选择任一个所述第一标记点作为所述移动路线的起始点；
从至少两个所述第一标记点中除所述起始点以外的所述第一标记点中选择任一个所述第一标记点作为所述移动路线的终点；
确定所述起始点和所述终点后，从所述起始点起连接其他所述两个以上第一标记点直至所述终点为止，生成所述移动路线。
4.根据权利要求1所述的移动路线生成方法，其特征在于，还包括：
获取所述可移动设备的续航能量，从而计算出能够使该可移动设备维持移动的维持时间；
计算所述可移动设备沿所述移动路线移动的预估移动时间；
比较所述维持时间与所述预估移动时间；
在比较结果为所述维持时间小于所述预估移动时间的情况下，在所述显示屏中显示警告信息。
5.根据权利要求1所述的移动路线生成方法，其特征在于，还包括：
在至少两个所述第一标记点中任一个所述第一标记点被选定为选定第一标记点的情况下，
在所述显示屏中显示所述可移动设备移动到所述选定第一标记点处的第一参数信息。
6.根据权利要求5所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述第一参数信息包括能够被编辑的第一可编辑参数信息。
7.根据权利要求6所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述第一可编辑参数信息至少包括：所述可移动设备在所述第一标记处的位置信息、速度信息、方向信息中的至少一者。
8.根据权利要求6所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述可移动设备包括摄像装置，
所述第一可编辑参数信息还包括：所述摄像装置的朝向或拍摄参数。
9.根据权利要求6所述的移动路线生成方法，其特征在于，
在至少两个所述第一标记点中存在所述第一可编辑参数信息相同的多个同参数第一标记点的情况下，
通过对所述多个同参数第一标记点中任一者的所述第一可编辑参数信息进行编辑来统一完成对全体所述多个同参数第一标记点的所述第一可编辑参数信息的编辑。
10.根据权利要求1所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述可移动设备包括摄像装置，
所述移动路线生成方法还包括：
在所述空间位置界面中，针对至少两个所述第一标记点中的至少一个所述第一标记点，在距该至少一个所述第一标记点预定距离的范围内设置第二标记点作为关联兴趣点，
所述关联兴趣点要求所述可移动设备在到达所述至少一个所述第一标记点时，使所述可移动设备中的所述摄像装置朝向所述关联兴趣点。
11.根据权利要求10所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述预定距离是所述摄像装置能够以规定清晰度拍摄到所述关联兴趣点周围物体的距离。
12.根据权利要求10所述的移动路线生成方法，其特征在于，
在所述空间位置界面中的所述第一标记点处显示表示所述朝向的图标。
13.根据权利要求10所述的移动路线生成方法，其特征在于，
在所述第二标记点被选定为选定第二标记点的情况下，
在所述显示屏中显示在所述选定第二标记点处的第二参数信息。
14.根据权利要求13所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述第二参数信息包括能够被编辑的第二可编辑参数信息。
15.根据权利要求14所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述第二可编辑参数信息包括至少一个与所述第二标记点相关联的所述第一标记点的标识信息。
16.根据权利要求1-15中任一项所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述空间位置界面是地图界面。
17.根据权利要求1-15中任一项所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述显示屏是触控式显示屏。
18.根据权利要求17所述的移动路线生成方法，其特征在于，
在所述显示屏中的所述设置的操作和/或所述选定的操作是通过对该显示屏进行规定的触控操作来完成的。
19.根据权利要求1-15中任一项所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述可移动设备是无人机。
20.根据权利要求1-15中任一项所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述方法还包括：
发送所生成的所述移动路线至所述可移动设备，以使所述可移动设备能够沿着所述移动路线移动。
21.一种可移动设备遥控系统，其特征在于，包括：
可移动设备；和
对所述可移动设备进行遥控的遥控设备，
所述遥控设备包括：
通信单元，与所示移动设备进行通信；
显示屏；
处理器，用于控制所述遥控设备，具体用于：
在所述遥控设备的所述显示屏中生成空间位置界面；
在所述空间位置界面中设置至少两个第一标记点作为所述移动路线要经过的位置点；
连接两个以上所述第一标记点生成所述可移动设备移动时要沿着的移动路线。
22.根据权利要求21所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
所述在所述空间位置界面中设置至少两个第一标记点作为所述移动路线要经过的位置点包括：
判断至少两个所述第一标记点中是否存在超出所述空间位置界面的显示范围的所述第一标记点即超范围标记点；
在判断结果为存在所述超范围标记点的情况下，不将所述超范围标记点设置为所述位置点。
23.根据权利要求22所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
所述连接所述两个以上第一标记点生成所述可移动设备移动时要沿着的移动路线包括：
从至少两个所述第一标记点中选择任一个所述第一标记点作为所述移动路线的起始点；
从至少两个所述第一标记点中除所述起始点以外的所述第一标记点中选择任一个所述第一标记点作为所述移动路线的终点；
确定所述起始点和所述终点后，从所述起始点起连接其他所述两个以上第一标记点直至所述终点为止，生成所述移动路线。
24.根据权利要求21所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，所述处理器还具体用于：
获取所述可移动设备的续航能量，从而计算出能够使该可移动设备维持移动的维持时间；
计算所述可移动设备沿所述移动路线移动的预估移动时间；
比较所述维持时间与所述预估移动时间；
在比较结果为所述维持时间小于所述预估移动时间的情况下，在所述显示屏中显示警告信息。
25.根据权利要求21所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，所述处理器还具体用于：
在至少两个所述第一标记点中任一个所述第一标记点被选定为选定第一标记点的情况下，
在所述显示屏中显示所述可移动设备移动到所述选定第一标记点处的第一参数信息。
26.根据权利要求25所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
所述第一参数信息包括能够被编辑的第一可编辑参数信息。
27.根据权利要求26所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
所述第一可编辑参数信息至少包括：所述可移动设备在所述第一标记处的位置信息、速度信息、方向信息中的至少一者。
28.根据权利要求26所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
所述可移动设备包括摄像装置，
所述第一可编辑参数信息还包括：所述摄像装置的朝向或拍摄参数。
29.根据权利要求26所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
在至少两个所述第一标记点中存在所述第一可编辑参数信息相同的多个同参数第一标记点的情况下，
通过对所述多个同参数第一标记点中任一者的所述第一可编辑参数信息进行编辑来统一完成对全体所述多个同参数第一标记点的所述第一可编辑参数信息的编辑。
30.根据权利要求21所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
所述可移动设备包括摄像装置，
所述处理器还具体用于：
在所述空间位置界面中，针对至少两个所述第一标记点中的至少一个所述第一标记点，在距该至少一个所述第一标记点预定距离的范围内设置第二标记点作为关联兴趣点，
所述关联兴趣点要求所述可移动设备在到达所述至少一个所述第一标记点时，使所述可移动设备中的所述摄像装置朝向所述关联兴趣点。
31.根据权利要求30所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
所述预定距离是所述摄像装置能够以规定清晰度拍摄到所述关联兴趣点周围物体的距离。
32.根据权利要求30所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
在所述空间位置界面中的所述第一标记点处显示表示所述朝向的图标。
33.根据权利要求30所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
在所述第二标记点被选定为选定第二标记点的情况下，
在所述显示屏中显示在所述选定第二标记点处的第二参数信息。
34.根据权利要求33所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
所述第二参数信息包括能够被编辑的第二可编辑参数信息。
35.根据权利要求34所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
所述第二可编辑参数信息包括至少一个与所述第二标记点相关联的所述第一标记点的标识信息。
36.根据权利要求21-35中任一项所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
所述空间位置界面是地图界面。
37.根据权利要求21-35中任一项所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
所述显示屏是触控式显示屏。
38.根据权利要求37所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
在所述显示屏中的所述设置的操作和/或所述选定的操作是通过对该显示屏进行规定的触控操作来完成的。
39.根据权利要求21-35中任一项所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
所述可移动设备是无人机。
40.根据权利要求21-35中任一项所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
所述处理器还用于：
发送所生成的所述移动路线至所述可移动设备，以使所述可移动设备能够沿着所述移动路线移动。
41.一种可移动设备遥控装置，是对所述可移动设备进行遥控的遥控设备，其特征在于，包括：
通信单元，与所述移动设备进行通信；
显示屏；
处理器，用于控制该遥控设备，具体用于：
在所述遥控设备的所述显示屏中生成空间位置界面；
在所述空间位置界面中设置至少两个第一标记点作为所述移动路线要经过的位置点；
连接两个以上所述第一标记点生成所述可移动设备移动时要沿着的移动路线。
42.根据权利要求41所述的可移动设备遥控装置，其特征在于，
所述在所述空间位置界面中设置至少两个第一标记点作为所述移动路线要经过的位置点包括：
判断至少两个所述第一标记点中是否存在超出所述空间位置界面的显示范围的所述第一标记点即超范围标记点；
在判断结果为存在所述超范围标记点的情况下，不将所述超范围标记点设置为所述位置点。
43.根据权利要求42所述的可移动设备遥控装置，其特征在于，
所述连接所述两个以上第一标记点生成所述可移动设备移动时要沿着的移动路线包括：
从至少两个所述第一标记点中选择任一个所述第一标记点作为所述移动路线的起始点；
从至少两个所述第一标记点中除所述起始点以外的所述第一标记点中选择任一个所述第一标记点作为所述移动路线的终点；
确定所述起始点和所述终点后，从所述起始点起连接其他所述两个以上第一标记点直至所述终点为止，生成所述移动路线。
44.根据权利要求41所述的可移动设备遥控装置，其特征在于，所述处理器还具体用于：
获取所述可移动设备的续航能量，从而计算出能够使该可移动设备维持移动的维持时间；
计算所述可移动设备沿所述移动路线移动的预估移动时间；
比较所述维持时间与所述预估移动时间；
在比较结果为所述维持时间小于所述预估移动时间的情况下，在所述显示屏中显示警告信息。
45.根据权利要求41所述的可移动设备遥控装置，其特征在于，所述处理器还具体用于：
在至少两个所述第一标记点中任一个所述第一标记点被选定为选定第一标记点的情况下，
在所述显示屏中显示所述可移动设备移动到所述选定第一标记点处的第一参数信息。
46.根据权利要求45所述的可移动设备遥控装置，其特征在于，
所述第一参数信息包括能够被编辑的第一可编辑参数信息。
47.根据权利要求46所述的可移动设备遥控装置，其特征在于，
所述第一可编辑参数信息至少包括：所述可移动设备在所述第一标记处的位置信息、速度信息、方向信息中的至少一者。
48.根据权利要求46所述的可移动设备遥控装置，其特征在于，
所述可移动设备包括摄像装置，
所述第一可编辑参数信息还包括：所述摄像装置的朝向或拍摄参数。
49.根据权利要求46所述的可移动设备遥控装置，其特征在于，
在至少两个所述第一标记点中存在所述第一可编辑参数信息相同的多个同参数第一标记点的情况下，
通过对所述多个同参数第一标记点中任一者的所述第一可编辑参数信息进行编辑来统一完成对全体所述多个同参数第一标记点的所述第一可编辑参数信息的编辑。
50.根据权利要求41所述的可移动设备遥控装置，其特征在于，
所述可移动设备包括摄像装置，
所述处理器还具体用于：
在所述空间位置界面中，针对至少两个所述第一标记点中的至少一个所述第一标记点，在距该至少一个所述第一标记点预定距离的范围内设置第二标记点作为关联兴趣点，
所述关联兴趣点要求所述可移动设备在到达所述至少一个所述第一标记点时，使所述可移动设备中的所述摄像装置朝向所述关联兴趣点。
51.根据权利要求40所述的可移动设备遥控装置，其特征在于，
所述预定距离是所述摄像装置能够以规定清晰度拍摄到所述关联兴趣点周围物体的距离。
52.根据权利要求40所述的可移动设备遥控装置，其特征在于，
在所述空间位置界面中的所述第一标记点处显示表示所述朝向的图标。
53.根据权利要求40所述的可移动设备遥控装置，其特征在于，
在所述第二标记点被选定为选定第二标记点的情况下，
在所述显示屏中显示在所述选定第二标记点处的第二参数信息。
54.根据权利要求53所述的可移动设备遥控装置，其特征在于，
所述第二参数信息包括能够被编辑的第二可编辑参数信息。
55.根据权利要求54所述的可移动设备遥控装置，其特征在于，
所述第二可编辑参数信息包括至少一个与所述第二标记点相关联的所述第一标记点的标识信息。
56.根据权利要求41-55中任一项所述的可移动设备遥控装置，其特征在于，
所述空间位置界面是地图界面。
57.根据权利要求41-55中任一项所述的可移动设备遥控装置，其特征在于，
所述显示屏是触控式显示屏。
58.根据权利要求57所述的可移动设备遥控装置，其特征在于，
在所述显示屏中的所述设置的操作和/或所述选定的操作是通过对该显示屏进行规定的触控操作来完成的。
59.根据权利要求41-55中任一项所述的可移动设备遥控装置，其特征在于，
所述可移动设备是无人机。
60.根据权利要求41-55中任一项所述的可移动设备遥控装置，其特征在于，
所述处理器还用于：
发送所生成的所述移动路线至所述可移动设备，以使所述可移动设备能够沿着所述移动路线移动。
61.一种移动路线生成装置，包括处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1-20中任一项所述的移动路线生成方法。
62.一种计算机可读的记录介质，存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使该处理器执行权利要求1-20中任一项所述的移动路线生成方法。
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