CN111091584B - 一种目标跟踪方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种目标跟踪方法、装置、设备和存储介质，该目标跟踪方法包括：根据跟踪目标的特征在本端视频流中确定跟踪目标的地理位置信息；并向客户端发送本端视频流；根据特征对目标进行跟踪，并判断是否需要选择替代摄像机；若是，则根据至少两个候选摄像机的位置信息确定替代摄像机；将跟踪目标的特征以及地理位置信息发送至替代摄像机，接收替代摄像机返回的传递视频流，并将传递视频流发送至客户端。本发明实施例通过摄像机之间自主的交互处理，实现对目标跟踪时自主切换摄像机，完成通过一台摄像机对目标的跟踪，减少摄像机与客户端之间的交互，避免在摄像机与客户端交互时造成的跟踪不及时的问题。

Description

一种目标跟踪方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及视频监控技术领域，尤其涉及一种目标跟踪方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着技术的进步，监控系统智能化成为必然发展趋势，安防监控系统在安全、交通、金融、通讯等重要场所是必不可少的，其中视频监控系统的目的是为了对视频中的运动目标进行监控，确定其运动轨迹，以便于进行实时处理。

现有技术中，利用多个摄像机实现对运动目标的监控。例如客户端从管理平台获取到监控摄像机的列表，客户端输入要进行跟踪的目标特征，给每个摄像机下发特征，每个摄像机收到客户端的特征与其观察到视频内的目标特征作比对，比对成功后通知客户端哪个摄像机监控的视频中跟踪到了目标，客户端选择打开对应摄像机来跟踪目标。当目标离开这个摄像机视频范围被一个摄像机捕获时，另一个摄像机通知客户端，客户端打开另一个摄像机跟踪目标。以此完成对目标的跟踪监控。

然而，现有技术的方案需要客户端频繁切换不同摄像机获取到的视频流，以实现对目标的跟踪，摄像机与客户端之间的频繁交互会造成后台管理的困难，增加响应时间，影响对目标跟踪的质量。

发明内容

本发明实施例提供一种目标跟踪方法、装置、设备和存储介质，通过摄像机之间自主的交互处理，对目标跟踪时自主切换摄像机，实现通过一台摄像机完成对目标的跟踪，减少摄像机与客户端至今的交互，进而提高对目标跟踪的质量。

第一方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪方法，包括：

根据跟踪目标的特征在本端视频流中确定所述跟踪目标的地理位置信息；并向客户端发送本端视频流；

根据所述特征对目标进行跟踪，并判断是否需要选择替代摄像机；

若是，则根据至少两个候选摄像机的位置信息确定替代摄像机；

将所述跟踪目标的特征以及地理位置信息发送至替代摄像机，接收所述替代摄像机返回的传递视频流，并将所述传递视频流发送至客户端。

第二方面，本发明实施例还提供了一种目标跟踪装置，包括：

地理位置信息确定模块，用于根据跟踪目标的特征在本端视频流中确定所述跟踪目标的地理位置信息；并向客户端发送本端视频流；

目标跟踪判断模块，用于根据所述特征对目标进行跟踪，并判断是否需要选择替代摄像机；

替代摄像机确定模块，用于若是，则根据至少两个候选摄像机的位置信息确定替代摄像机；

传递视频流发送模块，用于将所述跟踪目标的特征以及地理位置信息发送至替代摄像机，接收所述替代摄像机返回的传递视频流，并将所述传递视频流发送至客户端。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的目标跟踪方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的目标跟踪方法。

本发明实施例基于跟踪目标的特征以及地理位置信息对视频流中的目标进行跟踪，并判断该目标在当前视频流中是否远离，需要选择替代摄像机完成对目标的持续跟踪，并在适当的时候将替代摄像机的视频流发送到原始摄像机上，实现用与客户端保持连接的原始摄像机完成对运动目标的跟踪。并且在替代摄像机的选择上是通过摄像机之间自主的交互处理，实现对目标跟踪时自主切换摄像机，完成通过一台摄像机完成对目标的跟踪，减少摄像机与客户端至今的交互，进而提高对目标跟踪的质量，避免在摄像机与客户端交互时造成的跟踪不及时的问题。

附图说明

图1是本发明实施例一中的目标跟踪方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的目标跟踪方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的目标跟踪装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四中的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1是本发明实施例一中的目标跟踪方法的流程图，本实施例可适用于为了减少摄像机与客户端间的交互，使用一个摄像机完成对运动目标的跟踪的情况。该方法可以由目标跟踪装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可配置在计算机设备中，例如计算机设备可以是后台服务器等具有通信和计算能力的设备。如图1所示，该方法具体包括：

步骤101、根据跟踪目标的特征在本端视频流中确定所述跟踪目标的地理位置信息；并向客户端发送本端视频流。

其中，跟踪目标是指用户的关注目标，包括人或者车等运动物体。跟踪目标的特征是指针对于关注目标的类型设置对应特征类型，示例性的，对于跟踪目标是人的情况下，特征可以包括人脸信息以及衣服颜色等；对于跟踪目标是车的情况下，特征可以包括车牌信息以及车身颜色、车型等。跟踪目标的特征可以通过用户在视频流中对跟踪目标的选取后，对选取的跟踪目标进行提取得到；或者跟踪目标的特征可以由用户预先确定，通过客户端进行输入后，在本端视频流中进行特征匹配，进而确定跟踪目标的信息。本端视频流是指与客户端建立连接关系的摄像机所获取到的视频流，即本端视频流是显示在客户端上，供用户查看，并且本端视频流是由与客户端建立连接关系的摄像机所提供，与客户端建立连接关系的摄像机为第一摄像机。地理位置信息是指对跟踪目标在实际场景中的位置进行确定的信息，便于根据地理位置信息对跟踪目标的运动轨迹进行监控，或者预测跟踪目标的运动轨迹。在本实施例中，可选的，地理位置信息可以根据目标在视频流中的方位信息，并基于视频流中其他已知地理位置信息的物体到跟踪目标的距离，对其实际地理位置信息进行确定。客户端是指对本端视频流进行显示的一侧，用于用户对跟踪目标的监控。

具体的，用户在通过客户端查看与客户端连接的第一摄像机获取的视频流，并对视频流中的某一目标表示关注，则可以通过点击该目标，第一摄像机获取点击目标的特征，根据目标的特征实现对跟踪目标的持续跟踪，并且确定跟踪目标的位置。示例性的，用户发现第一摄像机获取的视频流中出现一辆可疑车辆，则点击该车辆，将该车辆作为跟踪目标；第一摄像机获取该车辆的车牌号以及车型信息，根据这些特征在获取到的视频流中对跟踪目标的车辆进行识别，并获取任一时刻的具体地理位置信息。车辆的具体地理位置信息可以通过车辆和第一摄像机之间的像素距离进行换算，在本实施例中，可选的，第一摄像机的位置信息是预先获取的，则根据第一摄像机的实际位置和像素距离与实际距离之间的换算方式确定跟踪目标的实际位置。示例性的，第一摄像机可以用云台摄像机，云台摄像机可以根据跟踪目标的移动改变自己的可视域，包括上下左右移动镜头改变可视域范围。第一云台摄像机将对获取到跟踪目标的视频流发送至客户端，实现客户端对跟踪目标的持续跟踪。

通过云台摄像机实现对跟踪目标的跟踪，保证了对跟踪目标的特征识别准确率，并且其可视域可调整的特点使得对跟踪目标的监控范围扩大，提高对目标的监控效率。

步骤102、根据所述特征对目标进行跟踪，并判断是否需要选择替代摄像机。

其中，替代摄像机是指当第一摄像机观察不到跟踪目标时，为了持续获取跟踪目标的视频流而选择的另一可获取跟踪目标视频流的摄像机。示例性的，替代摄像机可以在第一摄像机获取到的其位置周围的摄像机中进行选择。

具体的，根据识别出的跟踪目标的特征，利用第一摄像机对目标实现跟踪，并确定识别到的跟踪目标是否即将脱离第一摄像机的可视域范围或者距离第一摄像机的距离越来越远，导致跟踪目标在视频流中特征不明显，影响监控质量。并依据识别结果判断是否需要选择替代摄像机代替第一摄像机继续完成对跟踪目标的跟踪。若跟踪目标一直在第一摄像机的可视域范围内，则保持客户端中显示的第一摄像机的视频流。

示例性的，在上述示例的基础上，第一摄像机通过车辆的特征对车辆的运动轨迹进行监控，并获取任一时刻的跟踪目标的地理位置信息；并且根据车辆的移动轨迹调整第一摄像机的可视域，并保持对车辆是否即将脱离第一摄像机的可视域范围进行判断。若车辆一直在第一摄像机的可视域范围内，则保持第一摄像机获取的视频流在客户端中显示；若判断车辆即将脱离，则需要选择替代摄像机，接替第一摄像机对跟踪目标进行监控。

通过第一摄像机在对目标进行跟踪时，对跟踪目标是否远离第一摄像机的可视域范围进行判断，以便随时准备选择替代摄像机接替第一摄像机完成对跟踪目标的监控，保证对跟踪目标的监控完整性。

在一个可行的实施例中，可选的，所述跟踪目标的地理位置信息包括跟踪目标的经纬度坐标；

相应的，判断是否需要选择替代摄像机，包括：

根据跟踪目标的经纬度坐标确定与所述跟踪目标的距离；

若距离大于预设阈值，则确定为需要选择替代摄像机。

其中，经纬度坐标是指跟踪目标在地理坐标系统中的实际地理位置信息，用经纬度坐标可以对跟踪目标的地理位置信息进行唯一性标识。跟踪目标的距离是指跟踪目标距离第一摄像机的实际距离，可选的，距离单位可以是米。通过距离对跟踪目标是否脱离第一摄像机的可视域范围进行判断，保证了第一摄像机获取到的视频流中跟踪目标的特征可识别性。

具体的，根据视频流获取到跟踪目标的经纬度坐标，再结合预先获取到的第一摄像机的位置信息，示例性的位置信息包括第一摄像机的经纬度坐标，根据两个坐标值确定两者之间的实际距离，并对距离进行监控。若确定的距离值超过预设阈值，则说明跟踪目标和第一摄像机的距离较远，第一摄像机对跟踪目标的监控即将脱离，此时需要选择替代摄像机。示例性的，预设阈值的确定可以根据实际情况中第一摄像机的像素值以及跟踪目标的大小进行预先确定。

通过跟踪目标和监控的摄像机之间的实际距离对摄像机的监控质量进行判断，确定是否需要选择替代摄像机，保证了对目标进行监控的摄像机获取的视频流中目标的清楚度，便于通过客户端对目标进行查看。

在一个可行的实施例中，可选的，判断是否需要选择替代摄像机，包括：

获取所述跟踪目标在本端视频流上的像素点数量；

若所述像素点数量小于预设阈值，则确定为需要选择替代摄像机。

其中，像素点数量是指跟踪目标在视频流中帧画面中所占的像素点总数，用于对跟踪目标在视频流上的清晰度进行表征。

具体的，在第一摄像机对目标进行跟踪时，确定每帧图像上目标整体所占；的像素点总数；若确定的当前帧图像上跟踪目标的像素点数量小于预设阈值，则说明跟踪目标和第一摄像机之间的距离较远，导致第一摄像机获取到的目标的清晰度不够，影响用户对跟踪目标的监控，即第一摄像机对跟踪目标的监控即将脱离，此时需要选择替代摄像机。示例性的，预设阈值可以实际情况中摄像机的像素值以及跟踪目标的大小进行确定。

通过视频流中目标在画面中所占的像素点数量对目标是否脱离摄像机的监控范围进行表征，保证了摄像机对目标的监控画面中目标的清晰度，在清晰度不够的情况下及时选择替代摄像机接替第一摄像机继续完成对目标的监控。

步骤103、若是，则根据至少两个候选摄像机的位置信息确定替代摄像机。

其中，候选摄像机是指根据第一摄像机的位置信息确定其周围的可能监控到目标的摄像机。可选的，所述候选摄像机的位置信息是预先获取的。示例性的，所有摄像机中预先获取了各自的位置信息以及摄像机分布图信息，其中，摄像机分布图信息包括了周围预设范围内所有摄像机的位置信息。

具体的，根据判断条件确定跟踪目标即将脱离第一摄像机的监控范围，则需要选择替代摄像机对目标继续监控。替代摄像机可以从候选摄像机中进行选择。示例性的，可以根据当前监控的摄像机的位置信息选择距离最近的候选摄像机作为替代摄像机，接替当前摄像机完成对跟踪目标的监控。

通过候选摄像机的位置信息来选择替代摄像机，保证了替代摄像机对目标的跟踪画面是最佳的。并且替代摄像机的选择是由当前监控的摄像机根据位置信息进行自主选择的，而非通过第三方管理进行规划，提高了替代摄像机确定的效率和准确度，且保证了监控摄像机的衔接的流畅性，提高监控画面的质量。

步骤104、将所述跟踪目标的特征以及地理位置信息发送至替代摄像机，接收所述替代摄像机返回的传递视频流，并将所述传递视频流发送至客户端。

具体的，选择替代摄像机后，由当前摄像机将跟踪目标的特征以及最后的地理位置信息发送至替代摄像机，替代摄像机确定其监控可视域范围内跟踪目标的轨迹，并将监控的视频流作为传递视频流发送至与客户端连接的第一摄像头上，由第一摄像头将传递视频流发送至客户端，实现客户端对跟踪目标的持续跟踪。示例性的，在确定替代摄像机后，除了获取跟踪目标的特征以及最后的地理位置信息，还包括获取当前监控摄像机发送来的与客户端连接的第一摄像机的IP地址，以便于后续将传递视频流根据候选到的第一摄像机的IP地址进行发送。

示例性的，替代摄像机可以将其获取到的传递摄像头发送至上一个摄像头，由上一个摄像头继续发送至其对应的上一个，直至发送至与客户端连接的第一摄像头中。则替代摄像机需要获取上一个摄像机的IP地址。

通过将替代摄像机的传递视频流最终发送至与客户端连接的摄像机中，实现通过客户端只需与一个摄像机建立连接关系即可完成对跟踪目标的持续跟踪。并且摄像机之间的自治通讯过程脱离了客户端甚至第三方的管理，由摄像机之间自主协商，避免了客户端需要与获取到目标的多个摄像机依次建立交互关系，影响客户端获取到跟踪目标视频流的质量。

本发明实施例基于跟踪目标的特征以及地理位置信息对视频流中的目标进行跟踪，并根据目标到摄像机的实际距离或者目标的像素点数量判断该目标在当前视频流中是否远离监控范围，进而对是否需要选择替代摄像机完成对目标的持续跟踪进行判断，并在适当的时候将替代摄像机的视频流发送到原始摄像机上，实现用与客户端保持连接的原始摄像机完成对运动目标的持续跟踪。并且在替代摄像机的选择上是通过摄像机之间自主的交互处理，实现对目标跟踪时自主切换摄像机，完成通过一台摄像机与客户端连接实现对目标的跟踪，减少多个摄像机与客户端之间的交互，避免在摄像机与客户端交互时造成的跟踪不及时的问题，进而提高对目标跟踪的质量。

实施例二

图2是本发明实施例二中的目标跟踪方法的流程图，本实施例二在实施例一的基础上进行进一步地优化。如图2所示，所述方法包括：

步骤201、根据跟踪目标的特征在本端视频流中确定所述跟踪目标的地理位置信息；并向客户端发送本端视频流。

步骤202、根据所述特征对目标进行跟踪，并判断是否需要选择替代摄像机。

步骤203、若是，则确定当前可视域范围内的至少两个候选摄像机。

其中，当前可视域范围是指根据当前监控摄像机的方位朝向信息确定摄像头的当前获取的画面范围。

具体的，需要选择替代摄像机的条件满足时，确定当前摄像机的可视域范围，并根据摄像机分布位置信息确定在当前摄像机的可视域范围内的摄像机，并将其作为替代摄像机的候选摄像机。从可视域范围中确定候选摄像机缩小了替代摄像机选择的范围，进而提高对目标的监控效率和质量。在另一个可行的实施例中，若确定当前可视域范围内只有一个候选摄像机，则将其作为替代摄像机；或者若当前可视域范围内没有候选摄像机，则根据摄像机的分布位置信息确定距离当前摄像机最近的摄像机为替代摄像机。

步骤204、根据候选摄像机的位置信息、本端摄像机的位置信息以及跟踪目标的地理位置信息确定夹角和距离。

具体的，依次获取候选摄像机到本端摄像机的夹角和距离，其中，夹角包括任一候选摄像机到本端摄像机的连线与本端摄像机到跟踪目标的连线之间的夹角，距离包括候选摄像机到本端摄像机的距离。夹角和距离根据候选摄像机的位置信息、本端摄像机的位置信息以及跟踪目标的地理位置信息进行确定。

示例性的，当确定的候选摄像机包括一号候选摄像机和二号候选摄像机时，确定一号候选摄像机到本端摄像机的连线与本端摄像机到目标的连线之间的夹角，并根据一号候选摄像机的位置信息与本端摄像机的位置信息确定两者之间的实际距离；并用同样的计算方式确定二号候选摄像机的夹角和距离。用夹角和距离对候选摄像机观察目标的效果进行表征，可以更好的选择替代本端摄像机的替代摄像机，使得替代摄像机在候选摄像机中对目标的观察效果最佳，保证对目标跟踪的质量。

步骤205、根据夹角和距离的数值大小比较结果从候选摄像机中选择替代摄像机。

具体的，根据确定的各候选摄像机的夹角和距离的数值比较，确定距离目标观察效果最佳的候选摄像机作为替代摄像机，并且替代摄像机的观察视角与本端摄像机的观察视角可以顺利衔接，保证客户端获取的视频流之间的流畅性。示例性的，选择夹角最小且距离最短的候选摄像机为替代摄像机，以保证确定的替代摄像机在目标脱离本端摄像机的可视域范围后可以对目标继续进行观察，且不会对目标运动轨迹出现遗漏监控的现象。

在上述各技术方案的基础上，可选的，根据夹角和距离的数值大小比较结果从候选摄像机中选择替代摄像机，包括：

确定夹角最小的对应的候选摄像机的数量；

若所述数量为一个，则确定所述夹角最小的对应的候选摄像机作为替代摄像机；

若所述数量为至少两个，则从中选择距离最小的候选摄像机作为替代摄像机。

具体的，根据确定候选摄像机的夹角数据值，确定数值最小的夹角对应的候选摄像机的数量。示例性的，在上述示例的基础上，若一号候选摄像机的夹角为30度，二号候选摄像机的夹角也为30度，则30度为数值最小的夹角，其对应的候选摄像机的数量为两个。

若确定的候选摄像机的数量为一个后，表示距离本端摄像机与目标连线最小的摄像机只有一个，将该候选摄像机直接作为替代摄像机。若确定的候选摄像机的数量为至少两个，则选择这几个中离本端摄像机距离最近的摄像机作为替代摄像机。先对夹角进行确定，优先选择夹角最小的摄像机作为替代摄像机保证了选择的替代摄像机对目标的观察角度最佳，可以保证对目标跟踪监控的视频流的质量；在夹角一样的情况下，选择距离最小的摄像机，保证了替代摄像机距离本端摄像机最近，可以保证对刚刚脱离本端摄像机可视域的目标的无缝衔接的监控，避免因距离远造成的监控空挡的出现。

步骤206、将所述跟踪目标的特征以及地理位置信息发送至替代摄像机，接收所述替代摄像机返回的传递视频流，并将所述传递视频流发送至客户端。

在上述各技术方案的基础上，可选的，当目标即将脱离替代摄像机的可视域范围后，需要选择下一个替代摄像机接替替代摄像机完成对目标的监控。并且下一个替代摄像机的确定可以根据本端摄像机的替代摄像机选取方法进行确定，确定替代摄像机的下一个替代摄像机后，将下一个替代摄像机返回的传递视频流发送至本端摄像机，由本端摄像机完成将传递视频流发送至客户端的操作。

本发明实施例基于当前摄像机的可视域确定候选摄像机，缩小替代摄像机选取的范围，提高确定效率；依据候选摄像机的夹角和距离完成对替代摄像机的确定，保证了替代摄像机对目标的跟踪效果在候选摄像机中是最佳的。并且将替代摄像机的视频流发送至与客户端连接的本端摄像机，实现客户端在不切换摄像机的情况下持续跟踪目标，通过减少其他摄像机与客户端的交互提高对跟踪目标视频流获取的效率。

实施例三

图3是本发明实施例三中的目标跟踪装置的结构示意图，本实施例可适用于为了减少摄像机与客户端间的交互，使用一个摄像机完成对运动目标的跟踪的情况。如图3所示，该装置包括：

地理位置信息确定模块310，用于根据跟踪目标的特征在本端视频流中确定所述跟踪目标的地理位置信息；并向客户端发送本端视频流；

目标跟踪判断模块320，用于根据所述特征对目标进行跟踪，并判断是否需要选择替代摄像机；

替代摄像机确定模块330，用于若是，则根据至少两个候选摄像机的位置信息确定替代摄像机；

传递视频流发送模块340，用于将所述跟踪目标的特征以及地理位置信息发送至替代摄像机，接收所述替代摄像机返回的传递视频流，并将所述传递视频流发送至客户端。

本发明实施例基于跟踪目标的特征以及地理位置信息对视频流中的目标进行跟踪，并判断该目标在当前视频流中是否远离，需要选择替代摄像机完成对目标的持续跟踪，并在适当的时候将替代摄像机的视频流发送到原始摄像机上，实现用与客户端保持连接的原始摄像机完成对运动目标的跟踪。并且在替代摄像机的选择上是通过摄像机之间自主的交互处理，实现对目标跟踪时自主切换摄像机，完成通过一台摄像机对目标的跟踪，减少摄像机与客户端之间的交互，避免在摄像机与客户端交互时造成的跟踪不及时的问题，进而提高对目标跟踪的质量。

可选的，所述候选摄像机的位置信息是预先获取的。

可选的，所述跟踪目标的地理位置信息包括跟踪目标的经纬度坐标；

相应的，目标跟踪判断模块320，具体用于：

根据跟踪目标的经纬度坐标确定与所述跟踪目标的距离；

若距离大于预设阈值，则确定为需要选择替代摄像机。

可选的，目标跟踪判断模块320，具体用于：

获取所述跟踪目标在本端视频流上的像素点数量；

若所述像素点数量小于预设阈值，则确定为需要选择替代摄像机。

可选的，替代摄像机确定模块330，包括：

候选摄像机确定单元，用于确定当前可视域范围内的至少两个候选摄像机；

夹角和距离确定单元，用于根据候选摄像机的位置信息、本端摄像机的位置信息以及跟踪目标的地理位置信息确定夹角和距离；其中，夹角包括任一候选摄像机到本端摄像机的连线与本端摄像机到跟踪目标的连线之间的夹角，距离包括候选摄像机到本端摄像机的距离；

替代摄像机选择单元，用于根据夹角和距离的数值大小比较结果从候选摄像机中选择替代摄像机。

可选的，替代摄像机选择单元，具体用于：

确定夹角最小的对应的候选摄像机的数量；

若所述数量为一个，则确定所述夹角最小的对应的候选摄像机作为替代摄像机；

若所述数量为至少两个，则从中选择距离最小的候选摄像机作为替代摄像机。

本发明实施例所提供的目标跟踪装置可执行本发明任意实施例所提供的目标跟踪方法，具备执行目标跟踪方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图4显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储装置28，连接不同系统组件(包括系统存储装置28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储装置28可以包括易失性存储装置形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储装置(RAM)30和/或高速缓存存储装置32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储装置28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储装置28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储装置28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的目标跟踪方法，包括：

根据跟踪目标的特征在本端视频流中确定所述跟踪目标的地理位置信息；并向客户端发送本端视频流；

根据所述特征对目标进行跟踪，并判断是否需要选择替代摄像机；

若是，则根据至少两个候选摄像机的位置信息确定替代摄像机；

将所述跟踪目标的特征以及地理位置信息发送至替代摄像机，接收所述替代摄像机返回的传递视频流，并将所述传递视频流发送至客户端。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的目标跟踪方法，包括：

根据跟踪目标的特征在本端视频流中确定所述跟踪目标的地理位置信息；并向客户端发送本端视频流；

根据所述特征对目标进行跟踪，并判断是否需要选择替代摄像机；

若是，则根据至少两个候选摄像机的位置信息确定替代摄像机；

将所述跟踪目标的特征以及地理位置信息发送至替代摄像机，接收所述替代摄像机返回的传递视频流，并将所述传递视频流发送至客户端。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种目标跟踪方法，应用于第一摄像机，其特征在于，包括：

根据跟踪目标的特征在本端视频流中确定所述跟踪目标的地理位置信息；并向客户端发送本端视频流；其中，所述本端视频流是与客户端建立连接关系的摄像机所获取到的视频流；所述与客户端建立连接关系的摄像机为第一摄像机；

根据所述特征对目标进行跟踪，并判断是否需要选择替代摄像机；

若是，则根据至少两个候选摄像机的位置信息确定替代摄像机；

将所述跟踪目标的特征以及地理位置信息发送至替代摄像机，接收所述替代摄像机返回的传递视频流，并将所述传递视频流发送至客户端；

其中，所述根据至少两个候选摄像机的位置信息确定替代摄像机，包括：

确定当前可视域范围内的至少两个候选摄像机；

根据候选摄像机的位置信息、本端摄像机的位置信息以及跟踪目标的地理位置信息确定夹角和距离；其中，夹角为任一候选摄像机到本端摄像机的连线与本端摄像机到跟踪目标的连线之间的夹角，距离为候选摄像机到本端摄像机的距离；

根据夹角和候选摄像机到本端摄像机的距离的数值大小从候选摄像机中选择替代摄像机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选摄像机的位置信息是预先获取的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述跟踪目标的地理位置信息包括跟踪目标的经纬度坐标；

相应的，判断是否需要选择替代摄像机，包括：

根据跟踪目标的经纬度坐标确定与所述跟踪目标的距离；

若距离大于预设阈值，则确定为需要选择替代摄像机。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断是否需要选择替代摄像机，包括：

获取所述跟踪目标在本端视频流上的像素点数量；

若所述像素点数量小于预设阈值，则确定为需要选择替代摄像机。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据夹角和候选摄像机到本端摄像机的距离的数值大小从候选摄像机中选择替代摄像机，包括：

确定夹角最小的对应的候选摄像机的数量；

若所述数量为一个，则确定所述夹角最小的对应的候选摄像机作为替代摄像机；

若所述数量为至少两个，则从中选择距离最小的候选摄像机作为替代摄像机。

6.一种目标跟踪装置，应用于第一摄像机，其特征在于，包括：

地理位置信息确定模块，用于根据跟踪目标的特征在本端视频流中确定所述跟踪目标的地理位置信息；并向客户端发送本端视频流；其中，所述本端视频流是与客户端建立连接关系的摄像机所获取到的视频流；所述与客户端建立连接关系的摄像机为第一摄像机；

目标跟踪判断模块，用于根据所述特征对目标进行跟踪，并判断是否需要选择替代摄像机；

替代摄像机确定模块，用于若是，则根据至少两个候选摄像机的位置信息确定替代摄像机；

传递视频流发送模块，用于将所述跟踪目标的特征以及地理位置信息发送至替代摄像机，接收所述替代摄像机返回的传递视频流，并将所述传递视频流发送至客户端；

其中，所述替代摄像机确定模块，包括：

候选摄像机确定单元，用于确定当前可视域范围内的至少两个候选摄像机；

夹角和距离确定单元，用于根据候选摄像机的位置信息、本端摄像机的位置信息以及跟踪目标的地理位置信息确定夹角和距离；其中，夹角为任一候选摄像机到本端摄像机的连线与本端摄像机到跟踪目标的连线之间的夹角，距离为候选摄像机到本端摄像机的距离；

替代摄像机选择单元，用于根据夹角和候选摄像机到本端摄像机的距离的数值大小从候选摄像机中选择替代摄像机。

7.一种计算机设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的目标跟踪方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的目标跟踪方法。