CN113296542B - 一种航拍拍摄点获取方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种航拍拍摄点获取方法，包括：获取航拍的航线；根据航片重叠度确定所述航线的基础拍摄点并确定基础拍摄点的拍摄方向；从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域；在所述待加密区域内新增拍摄点，并确定新增拍摄点的拍摄方向。本发明还公开了一种航拍拍摄点获取系统。本发明一种航拍拍摄点获取方法及系统通过布设基础拍摄点再加密的方式，一方面解决了航片重叠度不均匀的问题，另一方面保证了每个拍摄点的拍摄方向，减少了坡面拍摄的航片变形。

Description

一种航拍拍摄点获取方法及系统

技术领域

本发明涉及航拍技术领域，具体涉及一种航拍拍摄点获取方法及系统。

背景技术

仿地飞行技术是指无人机在作业过程中，通过设定与已知待摄物的固定距离，使得飞机与待摄物保持恒定距离。借助仿地飞行功能，无人机能够适应不同的地形，顺利完成水平向拍摄和环形拍摄任务，并且可以保持图像分辨率一致从而获取更好的数据效果。

目前主要的仿地飞行拍摄技术中，通常采用固定间距拍摄以及拍摄方向固定的方式进行。然而在实践中发现，基于这种方式进行仿地飞行拍摄，尤其是应用于多弯折航线的仿地飞行拍摄时，会出现航片的重叠度不均匀甚至航片不连续，也会造成坡面拍摄航片的变形。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是现有的仿地飞行拍摄技术存在航片变形和航片重叠度不符合要求等诸多问题，目的在于提供一种航拍拍摄点获取方法及系统，解决上述问题。

本发明实施例通过下述技术方案实现：

一种航拍拍摄点获取方法，包括：

获取航拍的航线；

根据航片重叠度确定所述航线的基础拍摄点并确定基础拍摄点的拍摄方向；

从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域；

在所述待加密区域内新增拍摄点，并确定新增的拍摄点的拍摄方向。

现有技术中，公开了对建筑物或者地面进行仿地拍摄的相关方法；对于建筑物来说，待摄物表面普遍规则，通过普通的固定间距拍摄就可以满足航片重叠度要求；而对于地面的仿地拍摄，一般无人机的飞行高度较高，获取的航片拍摄范围较大，使得相邻的航片较容易满足航片重叠度要求，即使拍摄方向设置不够合理，通过对航片的矫正也可以满足拍摄需求。然而在实践中，发明人发现无人机对不规则待摄物进行仿地拍摄时，航片重叠度会难以控制，并且坡面处航片也会发生变形。

本发明实施例实施时，为了进行仿地拍摄，需要根据待摄物表面轮廓获取航拍的航线；其中，待摄物表面轮廓相关数据可以通过表面模型、表面数据、表面图像等任何一种方式进行获取，作为一种优选的方式，可以采用表面模型进行获取，例如OSGB、OBJ等格式的三维模型数据、数字表面模型DSM、数字高程模型DEM、点云等数据。

获取航拍的航线时，可以采用对待摄物表面轮廓处理后外扩生成航线，也可以采用对待摄物表面轮廓直接外扩后再处理生成航线；示例的，将待摄物表面轮廓平滑处理后向外扩预设距离获得航线、或轮廓数据整体外扩得到航线、或轮廓数据整体外扩并平滑处理后得到航线、或轮廓数据采样外扩直接连接得到航线、或轮廓数据采样外扩并平滑处理后得到航线。应当理解的是，所有获取航线的过程都应当被认为等同于本实施例中的航线获取过程。

在本实施例中，根据航片重叠度在所述航线上建立基础拍摄点需要满足航片重叠度达到预设值，一般来说通过拍摄间距与航拍高度结合进行航片重叠度的判断，其判断过程在现有技术中有所公开。通过建立基础拍摄点的方式，满足航线上大部分的拍摄需求，而确定基础拍摄点的拍摄方向则可以通过适应待摄物表面轮廓的方式，也可以采用适应航线的方式获得。

完成基础拍摄点后，在本实施例中对待加密区域新增拍摄点进行拍摄点的加密，新增拍摄点的拍摄方向也需要进行确定；示例的，对于航线不为直线的区域，一般也表征待摄物表面轮廓存在起伏或者坡度，为了保证航片质量，所以对这些区域进行拍摄点的加密，并且明确新增拍摄点的拍摄方向，避免航片变形。在本发明实施例中，将转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域，应当理解的是，作为在待摄物附近布设的航线，其靠近待摄物的一侧即为待摄物侧，而其远离待摄物的一侧即为非待摄物侧。本发明实施例通过布设基础拍摄点再加密的方式，一方面解决了航片重叠度不均匀的问题，另一方面保证了每个拍摄点的拍摄方向，减少了坡面拍摄的航片变形。

进一步的，获取航拍的航线包括：

获取待摄物表面轮廓；

根据所述待摄物表面轮廓获得航拍的航线。

进一步的，根据航片重叠度确定所述航线的基础拍摄点包括：

根据所述航片重叠度计算拍摄点的距离间隔和/或时间间隔；

根据所述距离间隔和/或所述时间间隔确定所述航线的基础拍摄点，所述基础拍摄点的拍摄方向为所述基础拍摄点处航线朝向所述待摄物的法向量方向。

进一步的，从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域包括：

从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为第一转角；并将所述第一转角作为待加密区域；

从所述第一转角提取航片重叠度不满足预设要求的转角作为第二转角。

进一步的，从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域还包括：

获取接入所述转角一侧航线朝向所述待摄物的法向量作为第一法向量；

获取接入所述转角另一侧航线朝向所述待摄物的法向量作为第二法向量。

进一步的，从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为第一转角包括：

当所述第一法向量叉乘所述第二法向量的积的正负值满足预设要求时，将所述转角作为第一转角。

进一步的，从所述第一转角提取航片重叠度不满足预设要求的转角作为第二转角包括：

将所述第一法向量置于所述转角处，并获取此时第一法向量与所述待摄物表面轮廓的交点作为第一交点；将所述第二法向量置于所述转角处，并获取此时第二法向量与所述待摄物表面轮廓的交点作为第二交点；

获取所述第一交点和第二交点的距离作为交点距离；所述交点距离包括直线距离、沿待摄物表面轮廓距离和弧形距离中的至少一种；

当所述交点距离大于预设距离时，判断所述第一转角处的航片重叠度不满足预设要求。

进一步的，在所述待加密区域内新增拍摄点包括：

在所述第一转角处新增两个拍摄点作为第一新增拍摄点；

根据所述交点距离与所述预设距离的比值获取第二新增拍摄点的数量；

所述第二新增拍摄点均布于所述第二转角处。

进一步的，确定新增的拍摄点拍摄方向包括：

将一个所述第一新增拍摄点拍摄方向设置为沿所述第一法向量方向，将另一个所述第一拍摄点拍摄方向设置为沿所述第二法向量方向；

根据所述第二新增拍摄点的数量获取所述第二新增拍摄点对应的拍摄方向；

所述第二新增拍摄点对应的拍摄方向均布于第一法向量和第二法向量的方向之间。

采用上述任意一项所述的一种航拍拍摄点获取方法的系统，包括：

获取单元，被配置为获取航拍的航线；

基础拍摄点单元，被配置为根据航片重叠度确定所述航线的基础拍摄点并确定基础拍摄点的拍摄方向；

提取单元，被配置为从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域；

新增拍摄点单元，被配置为在所述待加密区域内新增拍摄点，并确定新增拍摄点的拍摄方向。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

本发明一种航拍拍摄点获取方法及系统，通过布设基础拍摄点再加密的方式，一方面解决了航片重叠度不均匀的问题，另一方面保证了每个拍摄点的拍摄方向，减少了坡面拍摄的航片变形。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明实施例航拍拍摄点获取方法步骤示意图；

图2为本发明实施例轮廓线外沿示意图；

图3为本发明实施例新增拍摄点示意图；

图4为本发明实施例航拍拍摄点获取系统结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例

为了便于对上述的一种航拍拍摄点获取方法进行阐述，请结合参阅图1，为本发明实施例所提供的一种航拍拍摄点获取方法的流程示意图，所述一种航拍拍摄点获取方法可以应用于图中的系统，进一步地，所述一种航拍拍摄点获取方法具体可以包括以下步骤S1-步骤S4所描述的内容。

S1：获取航拍的航线；

S2：根据航片重叠度确定所述航线的基础拍摄点并确定基础拍摄点的拍摄方向；

S3：从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域；

S4：在所述待加密区域内新增拍摄点，并确定新增拍摄点的拍摄方向。

本发明实施例实施时，为了进行仿地拍摄，需要根据待摄物表面轮廓获取航拍的航线；其中，待摄物表面轮廓相关数据可以通过表面模型、表面数据、表面图像等任何一种方式进行获取，作为一种优选的方式，可以采用表面模型进行获取，例如OSGB、OBJ等格式的三维模型数据、数字表面模型DSM、数字高程模型DEM、点云等数据。

获取航拍的航线时，可以采用对待摄物表面轮廓处理后外扩生成航线，也可以采用对待摄物表面轮廓直接外扩后再处理生成航线；示例的，将待摄物表面轮廓平滑处理后向外扩预设距离获得航线、或轮廓数据整体外扩得到航线、或轮廓数据整体外扩并平滑处理后得到航线、或轮廓数据采样外扩直接连接得到航线、或轮廓数据采样外扩并平滑处理后得到航线。应当理解的是，所有获取航线的过程都应当被认为等同于本实施例中的航线获取过程。

在本实施例中，根据航片重叠度在所述航线上建立基础拍摄点需要满足航片重叠度达到预设值，一般来说通过拍摄间距与航拍高度结合进行航片重叠度的判断，其判断过程在现有技术中有所公开。通过建立基础拍摄点的方式，满足航线上大部分的拍摄需求，而确定基础拍摄点的拍摄方向则可以通过适应待摄物表面轮廓的方式，也可以采用适应航线的方式获得。

完成基础拍摄点后，在本实施例中对待加密区域新增拍摄点进行拍摄点的加密，新增拍摄点的拍摄方向也需要进行确定；示例的，对于航线不为直线的区域，一般也表征待摄物表面轮廓存在起伏或者坡度，为了保证航片质量，所以对这些区域进行拍摄点的加密，并且明确新增拍摄点的拍摄方向，避免航片变形。在本发明实施例中，将转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域，应当理解的是，作为在待摄物附近布设的航线，其靠近待摄物的一侧即为待摄物侧，而其远离待摄物的一侧即为非待摄物侧。本发明实施例通过布设基础拍摄点再加密的方式，一方面解决了航片重叠度不均匀的问题，另一方面保证了每个拍摄点的拍摄方向，减少了坡面拍摄的航片变形。

在一个实施例中，步骤S1包括

S11：获取待摄物表面轮廓；

S12：根据所述待摄物表面轮廓获得航拍的航线。

在本实施例实施时，为了形成仿地飞行的航线，在本实施例中采用了根据待摄物表面轮廓生成航线的方式；示例的，可以采用将待摄物表面轮廓外延的方式生成航线；其中，所述外延距离可以根据航片重叠度要求获取，也可以根据无人机相机相关参数直接进行获取。将待摄物表面轮廓线外延后，会形成多处的交叉或者断裂的情况，此时需要对这些部分进行处理形成完整的航拍航线。

在一个更具体的实施例中，请参阅图2，将待摄物表面轮廓线沿法向量方向向外扩展外延距离s，获取待处理航线，图2中示出了待处理航线在不同转角处端点的不同；例如，在A点处，两条待处理航线交叉，端点超出了待处理航线交叉的范围，将两条待处理航线进行裁剪；而在B点处，两条待处理航线没有交点，将两条待处理航线延长。

同样的，对于A点和B点来说，其对应的待处理航线进行处理后，还可以通过多种方式对待处理航线进行修饰，示例的：将裁剪或者延长的待处理航线直接作为航拍航线，或将裁剪或者延长的待处理航线进行倒角作为航拍航线便于无人机航行。

在一个更具体的实施例中，倒角方式可以采用倒方角或者倒圆角的方式进行，其中倒角起点和终点可以根据无人机的飞行情况或者相机拍摄范围进行确定。应当理解的是，这只是实现航线生成的一种实现方式，任何其他通过待摄物表面轮廓生成仿地飞行的航线的方式都应当被认为等同于本发明实施例。

在一个实施例中，步骤S2包括：

S21：根据所述航片重叠度计算拍摄点的距离间隔和/或时间间隔；

S22：根据所述距离间隔和/或所述时间间隔确定所述航线的基础拍摄点，所述基础拍摄点的拍摄方向为所述基础拍摄点处航线朝向所述待摄物的法向量方向。

本实施例实施时，为了保证航片重叠度尽量均匀，在本实施例中，根据航片重叠度计算拍摄点的间隔，间隔可以采用距离间隔，可以采用时间间隔，或者同时采用这两种方式进行；应当理解的是，如果航线和飞行速度已知，距离间隔和时间间隔是可以进行换算的；同样的根据航片重叠度计算出的间隔也可以进行调整，增加固定的拍摄坐标或拍摄时间点，采用这些方式也应当被认定为是根据航片重叠度计算获得。

在本实施例中，通过上述方式可以在航线上建立基础拍摄点，基础拍摄点的主要作用是满足整条航线上的大部分航片重叠度均匀的需求，从而减少后续拼接的计算量；而基础拍摄点的拍摄方向均采用了航向朝向所述待摄物的法向量方向，避免了在拍摄过程中对坡度拍摄产生航片变形问题；应当理解的是，本实施例与现有技术的一个重要的区别在于，规划好的航线是和待摄物表面轮廓线之间相匹配对应的，这样每一个基础拍摄点都会有对应的法向量方向，通过这种规划方式实现了航线上基础拍摄点位置和拍摄方向的自适应。

在一个实施例中，步骤S3包括：

从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为第一转角；并将所述第一转角作为待加密区域；

从所述第一转角提取航片重叠度不满足预设要求的转角作为第二转角。

本实施例实施时，在实践中发明人发现主要的待加密区域存在于航线的转角处，因为在一些转角处航线长度会小于待摄物轮廓线的长度，请参阅图2，图中所示出的A点对应的航线长度由于裁剪小于了轮廓线长度，如果转角角度较大时，拍摄出的航片的重叠度就会减少，甚至出现不重叠的现象；同样的，请参阅图2，图中所示出的B点对应的航线长度由于延长大于了轮廓线长度，通过基础拍摄点就可以满足航片重叠度的要求。同样的，实践中发明人发现对于所有的第一转角，加密方式也应当有所不同，所以在筛选出第一转角作为待加密区域后，还需要再进行航片重叠度判断才能确定需要进一步的加密的待加密区域作为第二转角。应当注意的是，从本领域技术人员来看，本实施例中转向方向为非待摄物侧的转角仅仅是一种现象的描述，此种现象可能会出现多种描述或多种文字化的表达，但是其都应当被认定为等同于本发明任何实施例中的描述方式。示例的，朝向所述待摄物的转角从本领域技术人员的角度来看，也相当于等同于转向方向为非待摄物侧的转角。

在本实施例中，相当于对待加密区域的选择进行了预筛选，剔除掉非转角的航线，降低了后续数据处理的计算量。应当注意的是，在本实施例中所称判断所述第一转角处的航片重叠度是否满足预设要求可以采用各种方式，如模拟计算等直接判断的方式，也可以采用根据航线预判等间接判断的方式，采用任何进行航片重叠度是否满足预设要求判断的方式都应当被认为等同于本实施例。

在一个实施例中，从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域还包括：

获取接入所述转角一侧航线朝向所述待摄物的法向量作为第一法向量；

获取接入所述转角另一侧航线朝向所述待摄物的法向量作为第二法向量。

本实施例实施时，在实践中发明人发现，虽然从图2中可以清晰直观的看出A和B所对应航线是否需要进行拍摄点的加密，但是如果要实现自动化的甄别，则需要数字化的数据，为了便于数据的提取和处理，在本实施例中将第一法向量和第二法向量作为数据进行提取作为便于数字化处理的数据；不同于现有技术的数字化方式，发明人发现，在本实施例中提取的两个法向量不但可以用于进行待加密区域的判断，还可以直接应用于后续新增拍摄点的布设和拍摄方向判断。同时对于本实施例来说，提取的数据是结合于航线生成的方式来实现的，两者是相互依托的关系，不应当被视为单独的技术方案。

在一个实施例中，从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为第一转角包括：

当所述第一法向量叉乘所述第二法向量的积的正负值满足预设要求时，将所述转角作为第一转角。

本实施例实施时，由于在上述实施例中提取了第一法向量和第二法向量，所以在本实施例中采用的计算过程使用第一法向量叉乘所述第二法向量的积的正负进行转角是否朝向待摄物。应当理解的是，对于本领域技术人员来说，参照现有技术中的几何技术，可以判断出预设要求是要求正或负。

作为一个更具体的实施例，如图3所示，在本实施例中至少包括以下四种判断情况：

示例的，从图3中由b点到a点方向来进行判断，对于a点，有两个法向量，示例的，a 点右侧航线的第一法向量为

，a点左侧航线的第二法向量为

，值得注意的是，在本实施 例中左右方向仅仅表示第一法向量

和第二法向量

可能存在的顺序关系。在航线中，以b 到a方向为预设方向，而从现有技术中的向量叉乘方式来看，满足第一转角的预设要求应当 为

和

的叉乘大于0，此时判断a点，满足如下条件：

，所以判 断a点为第一转角。而对于b点，有两个法向量，示例的，b点右侧航线的第一法向量为

，a点 左侧航线的第二法向量为

，在航线中，以b到a方向为预设方向，而从现有技术中的向量叉 乘方式来看，满足第一转角的预设要求应当为

和

的叉乘大于0，此时判断b点，满足如下 条件：

，所以判断b点不为第一转角。

应当注意的是，在本实施例中所述的转角不应当限于交点转角，还应当包括直倒角和圆倒角等任何一种转角方式，同样的，对于倒角来说，请参阅图3，可以参考上述实施例的方式：

示例的，图3中a1和a2为倒角点，可以通过判断a1或a2是否满足第一转角的要求，应当理解的是，通过上述实施例公开的第一转角判断方式，本领域技术人员可以判断a1和a2点的法向量的叉乘来判断倒角是否为第一转角。

在一个实施例中，从所述第一转角提取航片重叠度不满足预设要求的转角作为第二转角包括：

将所述第一法向量置于所述转角处，并获取此时第一法向量与所述待摄物表面轮廓的交点作为第一交点；将所述第二法向量置于所述转角处，并获取此时第二法向量与所述待摄物表面轮廓的交点作为第二交点；

获取所述第一交点和第二交点的距离作为交点距离；所述交点距离包括直线距离、沿待摄物表面轮廓距离和弧形距离中的至少一种；

当所述交点距离大于预设距离时，判断所述第一转角处的航片重叠度不满足预设要求。

本实施例实施时，第一转角只是满足了需要新增一种拍摄点的要求，发明人在实践中发现，部分第一转角由于拍摄点的密度可以满足航片重叠度需求而只需要新增特定的拍摄点，所以在本实施例中进行进一步的判断。在本实施例中，将第一法向量和第二法向量都置于转角处，应当理解的是，置于转角处对于尖角转角，可以是转角点，也可以是转角点附近一个点；同样的，置于转角处对于倒角，可以是倒角上任意一个点，也可以是倒角的两个端点。

为了便于计算机对数据处理的方便，在本实施例中采用了第一交点和第二交点的距离作为交点距离进行航片重叠度的判断，应当理解的是，在本实施例中所述的交点距离不一定是直线距离，而是直线距离、沿待摄物表面轮廓距离和弧形距离中的至少一种，值得注意的是待摄物表面轮廓距离可以是真实轮廓距离，也可以是获取的近似轮廓距离。请参阅图3，本实施例提供了一种示例：

图3中对于a点，有两个法向量，示例的，a点右侧航线的第一法向量为

，a点左侧 航线的第二法向量为

，

在移动到a点后与所述待摄物表面轮廓的交点x为第一交点，而

在移动到a点后与所述待摄物表面轮廓的交点y为第二交点，从图中可以看到x到y中采用 了三种距离如：由x到y的直线距离、由x到y的弧形距离和x经A到y的沿待摄物表面轮廓距 离。

应当理解的是，弧形距离的弧线半径可以采用航线外扩的距离，也可以根据本领域技术人员的需求进行确定；而在本实施例中，采用直线距离、沿待摄物表面轮廓距离和弧形距离中的多于两种距离时，可以采用这些距离的平均值或者其他任何处理方式来进行距离判断，同时，如果采用了其他的距离进行判断，也应当被认为等同于本实施例中的技术方案。在本实施例中所指出的预设距离为根据重叠度要求获取的距离，优选为基础拍摄点的距离间隔，在本实施例中不做限定。显而易见的，本实施例中的这种方式在利用了第一法向量和第二法向量后，可以准确的判断出第一转角处是否需要进行额外的拍摄点加密，其他需要利用的参数也可以直接获取，减少了计算处理时的计算量，提高了计算效率。同时应当理解的是，本实施例中的方案明显有利于新增拍摄点中的自适应计算，极大的减少甚至摆脱了人工干预。

在一个实施例中，在所述待加密区域内新增拍摄点包括：

在所述第一转角处新增两个拍摄点作为第一新增拍摄点；

根据所述交点距离与所述预设距离的比值获取第二新增拍摄点的数量；

所述第二新增拍摄点均布于所述第二转角处。

本实施例实施时，将新增的拍摄点分为了两个类型；其中，第一新增拍摄点属于固定增加的拍摄点，其主要作用在于提供待加密区域中至少两个角度的拍摄点，而对于一些交点距离过大的转角，在本实施例中采用根据交点距离与预设距离比值来判断第二新增拍摄点的数量，示例的：所述比值为1~2之间时，增加一个第二新增拍摄点，而所述比值为2~3之间时，增加两个第二新增拍摄点，应当理解的是，无论采用向上取整还是向下取整的方式增加第二新增拍摄点，都仅仅是本实施例一种具体的实现方式。

在获取了第二新增拍摄点后将第二新增拍摄点均布于所述第二转角处，由于在之前采用了比值对第二新增拍摄点数量进行了判断，所以均布后再布置合适的拍摄角度，就可以通过第一新增拍摄点和第二新增拍摄点满足航片重叠度的需求。应当理解的是，均布于所述第二转角处可以通过角度均布也可以通过距离均布，采用何种均布方式都应当被认为等同于本实施例。

同时，应当理解的是，在通过各种无法悬停的飞行器进行拍摄时，通过这种均布的方式进行拍摄点规划后，可以保证飞行器在飞行过程中可以保证完成拍摄。

如图3所示，示例性的，以a点举例，如果飞行器不方便在同一个点拍摄多个方向（例如对于固定翼飞行器不能悬停），对于需要拍摄多个方向的a点，可以将这多个拍摄点排布在a点及其附近，或者将a点向待摄物方向外扩一部分以便排布这多个拍摄点，或者，不进行处理，当达到a点时，拍摄单元快速转动拍摄多个方向，飞行器飞行的距离在可接受范围内，或者，如果该飞行器有多个拍摄单元，可同时拍摄这几个角度。

在一个实施例中，确定新增的拍摄点拍摄方向包括：

将一个所述第一新增拍摄点拍摄方向设置为沿所述第一法向量方向，将另一个所述第一拍摄点拍摄方向设置为沿所述第二法向量方向；

根据所述第二新增拍摄点的数量获取所述第二新增拍摄点对应的拍摄方向；

所述第二新增拍摄点对应的拍摄方向均布于第一法向量和第二法向量的方向之间。

本实施例实施时，对于第一新增拍摄点的拍摄方向，采用第一法向量方向和第二法向量方向进行拍摄，满足转角拍摄边缘的要求；而对于第二新增拍摄点的拍摄方向，则将其均布在第一法向量和第二法向量的方向之间，在本实施例中所述的均布为根据第二新增拍摄点数量对第一法向量方向和第二法向量方向之间的角度进行均分，均分线即为第二新增拍摄点的拍摄方向。通过第一新增拍摄点拍摄方向设置满足转角拍摄边缘的要求，再通过第二新增拍摄点拍摄方向设置满足中间区域的航片重叠度要求，可以使得即使在转角处，航片重叠度也可以均匀，减少了后期图像处理计算量。应当理解的是，对于第一新增拍摄点和第二新增拍摄点来说，通过本实施例确定的拍摄方向，由于第一法向量和第二法向量基本对应于待摄物表面法向，所以拍摄过程可以尽量的跟随待摄物表面的坡面，减少拍摄变形。

请参阅图4，基于同样的发明构思，还提供了一种航拍拍摄点获取方法的系统，所述系统包括获取单元、基础拍摄点单元、提取单元和新增拍摄点单元；

获取单元，被配置为获取航拍的航线；

基础拍摄点单元，被配置为根据航片重叠度确定所述航线的基础拍摄点并确定基础拍摄点的拍摄方向；

提取单元，被配置为从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域；

新增拍摄点单元，被配置为在所述待加密区域内新增拍摄点，并确定新增拍摄点的拍摄方向。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种航拍拍摄点获取方法，其特征在于，包括：

获取航拍的航线；

根据航片重叠度确定所述航线的基础拍摄点并确定基础拍摄点的拍摄方向；

从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域；

在所述待加密区域内新增拍摄点，并确定新增的拍摄点的拍摄方向；

从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域包括：

从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为第一转角；并将所述第一转角作为待加密区域；

从所述第一转角提取航片重叠度不满足预设要求的转角作为第二转角；

从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域还包括：

获取接入所述转角一侧航线朝向所述待摄物的法向量作为第一法向量；

获取接入所述转角另一侧航线朝向所述待摄物的法向量作为第二法向量；

从所述第一转角提取航片重叠度不满足预设要求的转角作为第二转角包括：

将所述第一法向量置于所述转角处，并获取此时第一法向量与所述待摄物表面轮廓的交点作为第一交点；将所述第二法向量置于所述转角处，并获取此时第二法向量与所述待摄物表面轮廓的交点作为第二交点；

获取所述第一交点和第二交点的距离作为交点距离；所述交点距离包括直线距离、沿待摄物表面轮廓距离和弧形距离中的至少一种；

当所述交点距离大于预设距离时，判断所述第一转角处的航片重叠度不满足预设要求；

在所述待加密区域内新增拍摄点包括：

在所述第一转角处新增两个拍摄点作为第一新增拍摄点；

根据所述交点距离与所述预设距离的比值获取第二新增拍摄点的数量。

2.根据权利要求1所述的一种航拍拍摄点获取方法，其特征在于，获取航拍的航线包括：

获取待摄物表面轮廓；

根据所述待摄物表面轮廓获得航拍的航线。

3.根据权利要求1所述的一种航拍拍摄点获取方法，其特征在于，根据航片重叠度确定所述航线的基础拍摄点包括：

根据所述航片重叠度计算拍摄点的距离间隔和/或时间间隔；

根据所述距离间隔和/或所述时间间隔确定所述航线的基础拍摄点，所述基础拍摄点的拍摄方向为所述基础拍摄点处航线朝向所述待摄物的法向量方向。

4.根据权利要求1所述的一种航拍拍摄点获取方法，其特征在于，从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为第一转角包括：

当所述第一法向量叉乘所述第二法向量的积的正负值满足预设要求时，将所述转角作为第一转角。

5.根据权利要求1所述的一种航拍拍摄点获取方法，其特征在于，确定新增的拍摄点拍摄方向包括：

将一个所述第一新增拍摄点拍摄方向设置为沿所述第一法向量方向，将另一个所述第一新增拍摄点拍摄方向设置为沿所述第二法向量方向；

根据所述第二新增拍摄点的数量获取所述第二新增拍摄点对应的拍摄方向；

所述第二新增拍摄点对应的拍摄方向均布于第一法向量和第二法向量的方向之间。

6.采用权利要求1~5中任意一项所述的一种航拍拍摄点获取方法的系统，其特征在于，包括：

获取单元，被配置为获取航拍的航线；

基础拍摄点单元，被配置为根据航片重叠度确定所述航线的基础拍摄点并确定基础拍摄点的拍摄方向；

提取单元，被配置为从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域；

新增拍摄点单元，被配置为在所述待加密区域内新增拍摄点，并确定新增拍摄点的拍摄方向。

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