CN114428510B - 环绕航线修正方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了提供了环绕航线修正方法，包括：根据测区规划环绕航线；从环绕航线上获取有效航线；有效航线为拍摄区与测区的交集位于有效拍摄区内的拍摄点对应的航线；若环绕航线未完全重合于有效航线，根据有效航线修正环绕航线。本发明还公开了提供了环绕航线修正系统。本申请实施例提供的环绕航线修正方法及系统，通过拍摄区、测区和有效拍摄区之间的位置关系对环绕航线的航线进行筛选，一方面可以便于剔除无用的飞行路径；另一方面在进行航线规划的路线时，可以通过坐标的比对快速的筛选出有效的环绕航线，有利于计算机技术的应用。

Description

环绕航线修正方法及系统

技术领域

本发明涉及无人机航拍技术，具体涉及环绕航线修正方法及系统。

背景技术

环绕飞行倾斜拍摄技术现在已经广泛的应用在了无人机航拍技术中，采用环绕飞行的方式进行倾斜摄影测量可以大幅度减少照片数量，提高建模效率，节省建模时间。环绕飞行倾斜拍摄技术的成像效果取决于航片重叠率，所以目前为了保证航片重叠率，无人机航拍技术都会将每一段环绕航线全部飞完。但是对于位于测区边沿的环绕航线，并非整个环绕航线上的拍摄点都能拍摄到有效的测区照片，若整个环绕航线都飞行，会存在很多无用的飞行路径，不但产生大量需要废弃的航片，也会浪费很多无人机滞空的时间。

发明内容

为了至少克服现有技术中的上述不足，本申请的目的在于提供环绕航线修正方法及系统。

第一方面，本申请实施例提供了环绕航线修正方法，包括：

根据测区规划环绕航线；

从所述环绕航线上获取有效航线；所述有效航线为拍摄区与所述测区的交集位于有效拍摄区内的拍摄点对应的航线；

若所述环绕航线未完全重合于所述有效航线，根据所述有效航线修正所述环绕航线。

本实施例实施时，根据测区规划环绕航线可以采用现有技术中进行环绕航线规划的方式进行，在此不多做复述。为了减少环绕航线上的无用飞行路径，本申请实施例提出了有效航线的概念，有效航线是通过拍摄区、测区和有效拍摄区之间的关系进行识别的。示例的，拍摄区是指无人机在环绕航线上飞行时，在某个拍摄点处相机的视场区域；测区是指需要进行航片拍摄的区域；有效拍摄区是指无人机在环绕航线上飞行时，拍摄的航片满足预设要求的区域。具体的，有效拍摄区的获取可以采用现有技术中公开的方式进行，有效拍摄区所需要满足的预设要求可以是航片重叠度要求，也可以是其他与航拍技术相关的要求，本实施例在此不多做限定。

发明人在实践中发现，当拍摄区与测区的交集位于有效拍摄区内时，该拍摄点所拍摄到的有效拍摄区内的测区的航片一般是符合航拍要求的，因为拍摄区与测区的交集说明在该拍摄区中可以拍摄到测区；而如果该交集出现在有效拍摄区内，则说明拍摄到的测区也可以满足航拍要求。

本申请实施例中，可以在获取了有效航线后根据有效航线修正环绕航线，修正的方式取决于有效航线对应的情况；作为一种具体的实现方式，可以将有效航线作为修正后的环绕航线，即只使用有效航线作为修正后的环绕航线或者剔除环绕航线中非有效航线的部分作为修正后的环绕航线；作为一种具体的实现方式，通过有效航线占比判断是否保留全部的环绕航线作为一种修正方式；作为另一种具体的实现方式，通过将有效航线连接的方式作为一种修正方式；作为另一种具体的实现方式，同一环绕航线的有效航线可以连一起，也可以所有的有效航线整体规划。应当理解的是，上述修正方式仅为示例，从本领域技术人员的角度来说，如果存在其他的修正方式，都应当在本实施例的保护范围之内。

同时，本申请实施例提供了环绕航线修正依据，其中若所述环绕航线完全重合于所述有效航线，说明环绕航线和有效航线一致，则说明整个环绕航线都是有效航线，该环绕航线不需要修正；而对于环绕航线未完全重合于所述有效航线，那么可以根据有效航线修正所述环绕航线。

本申请实施例通过拍摄区、测区和有效拍摄区之间的位置关系对环绕航线的航线进行筛选，一方面可以便于剔除无用的飞行路径；另一方面在进行航线规划的路线时，可以通过坐标的比对快速的筛选出有效的环绕航线，有利于计算机技术的应用。

在一种可能的实现方式中，根据测区规划环绕航线包括：

规划环绕航线时，将有效拍摄区与所述测区存在交集的航线作为所述环绕航线。

在一种可能的实现方式中，根据所述有效航线修正所述环绕航线包括：

将有效航线作为修正后的环绕航线；

或者，

当任意环绕航线中所述有效航线为一条时，根据第一修正准则修正所述环绕航线；

所述第一修正准则为：如果所述有效航线在所述环绕航线中的占比大于或等于第一预设值时，将该环绕航线全部作为修正后的环绕航线；如果所述有效航线在所述环绕航线中的占比小于第一预设值时，将所述有效航线作为修正后的环绕航线；

当任意环绕航线中所述有效航线多于一条时，根据第二修正准则修正所述环绕航线；

所述第二修正准则为：如果所有所述有效航线在所述环绕航线中的占比大于或等于第二预设值时，将该环绕航线全部作为修正后的环绕航线；如果所有所述有效航线在所述环绕航线中的占比小于第二预设值时，将所有所述有效航线连接形成修正后的环绕航线。

在一种可能的实现方式中，从所述环绕航线上获取有效航线包括：

当任意环绕航线中所述测区与第一核心区域存在交集时，将该环绕航线全部作为有效航线；所述第一核心区域为对应的环绕航线上任意拍摄点均可拍摄到的区域；

当任意环绕航线中所述测区与第一核心区域不存在交集，但与第二核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的两段航线作为有效航线；所述第二核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区旁向轴线的近点与中点的连线扫过的区域；

当任意环绕航线中所述测区与第二核心区域不存在交集，但与第三核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的三段航线作为有效航线；所述第三核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区的近点区可以拍摄到的最大区域；

当任意环绕航线中所述测区与第三核心区域不存在交集，但与第四核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的一段航线作为有效航线；所述第四核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区旁向轴线的远点与中点的连线扫过的区域；

当任意环绕航线中所述测区与第四核心区域不存在交集，但与第五核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的两段航线作为有效航线；所述第五核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区的远点区可以拍摄到的最大区域。

第二方面，本申请实施例提供了环绕航线修正系统，包括：

规划模块，根据测区规划环绕航线；

获取模块，从所述环绕航线上获取有效航线；所述有效航线为拍摄区与所述测区的交集位于有效拍摄区内的拍摄点对应的航线；

修正模块，若所述环绕航线未完全重合于所述有效航线，根据所述有效航线修正所述环绕航线。

在一种可能的实现方式中，所述规划模块还被配置为：

规划环绕航线时，将有效拍摄区与所述测区存在交集的航线作为所述环绕航线。

在一种可能的实现方式中，所述修正模块还被配置为：

将有效航线作为修正后的环绕航线；

或者，

当任意环绕航线中所述有效航线为一条时，根据第一修正准则修正所述环绕航线；

所述第一修正准则为：如果所述有效航线在所述环绕航线中的占比大于或等于第一预设值时，将该环绕航线全部作为修正后的环绕航线；如果所述有效航线在所述环绕航线中的占比小于第一预设值时，将所述有效航线作为修正后的环绕航线；

当任意环绕航线中所述有效航线多于一条时，根据第二修正准则修正所述环绕航线；

所述第二修正准则为：如果所有所述有效航线在所述环绕航线中的占比大于或等于第二预设值时，将该环绕航线全部作为修正后的环绕航线；如果所有所述有效航线在所述环绕航线中的占比小于第二预设值时，将所有所述有效航线连接形成修正后的环绕航线。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块还被配置为：

当任意环绕航线中所述测区与第一核心区域存在交集时，将该环绕航线全部作为有效航线；所述第一核心区域为对应的环绕航线上任意拍摄点均可拍摄到的区域；

当任意环绕航线中所述测区与第一核心区域不存在交集，但与第二核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的两段航线作为有效航线；所述第二核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区旁向轴线的近点与中点的连线扫过的区域；

当任意环绕航线中所述测区与第二核心区域不存在交集，但与第三核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的三段航线作为有效航线；所述第三核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区的近点区可以拍摄到的最大区域；

当任意环绕航线中所述测区与第三核心区域不存在交集，但与第四核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的一段航线作为有效航线；所述第四核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区旁向轴线的远点与中点的连线扫过的区域；

当任意环绕航线中所述测区与第四核心区域不存在交集，但与第五核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的两段航线作为有效航线；所述第五核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区的远点区可以拍摄到的最大区域。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

本申请实施例提供的环绕航线修正方法及系统，通过拍摄区、测区和有效拍摄区之间的位置关系对环绕航线的航线进行筛选，一方面可以便于剔除无用的飞行路径；另一方面在进行航线规划的路线时，可以通过坐标的比对快速的筛选出有效的环绕航线，有利于计算机技术的应用。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本申请实施例方法步骤示意图；

图2为本申请实施例系统架构示意图；

图3为本申请实施例环绕航线的拍摄场景示意图；

图4为本申请实施例核心区域分布的场景示意图；

图5为本申请实施例测区与第一核心区域相交的场景示意图；

图6为本申请实施例测区与第二核心区域相交的场景示意图；

图7为本申请实施例测区与第三核心区域相交的场景示意图；

图8为本申请实施例测区与第四核心区域相交的场景示意图；

图9为本申请实施例测区与第五核心区域相交的场景示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-环绕航线，3-拍摄区，4-第一核心区域，5-第二核心区域，6-第三核心区域，7-第四核心区域，8-第五核心区域。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请实施例的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其它操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

请参照图3，图3示出了本申请实施例提供的环绕航线的拍摄场景示意图。例如，环绕航线可以是通过计算机生成的；在拍摄场景中包括环绕航线1、第二核心区域5和拍摄区3，应当理解的是，在本申请实施例中，有效拍摄区可以设置为大于第二核心区域5的同心圆，也可以设置为小于第二核心区域5的同心圆，同样也可以设置为其他区域，可以按照现有技术中所公开的方式进行有效拍摄区的选择，在此不多做限定。图3中所示出的H为环绕航线1的航高，R为环绕航线1的半径，α为相机的视场角，β为相机的俯仰角，A为拍摄区3旁向轴线的近点，O为拍摄区3旁向轴线的中点，B为拍摄区3旁向轴线的远点；应当理解的是拍摄区3旁向轴线是拍摄区3中沿相机拍摄方向的轴线，与之对应的是垂直于旁向轴线的航向轴线；旁向轴线的近点是指旁向轴线靠近相机的端点，旁向轴线的远点是指旁向轴线远离相机的端点，旁向轴线的中点是指旁向轴线与相机轴心线的交点或者旁向轴线与环绕航线1中心线的交点；应当理解的是旁向轴线的中点是位于旁向轴线上的，且不一定是平分旁向轴线的点。

请结合参阅图1，为本发明实施例所提供的环绕航线修正方法的流程示意图，所述环绕航线修正方法可以应用于图2中的环绕航线修正系统，进一步地，所述环绕航线修正方法具体可以包括以下步骤S1-步骤S3所描述的内容。

S1：根据测区规划环绕航线；

S2：从所述环绕航线上获取有效航线；所述有效航线为拍摄区与所述测区的交集位于有效拍摄区内的拍摄点对应的航线；

S3：若所述环绕航线未完全重合于所述有效航线，根据所述有效航线修正所述环绕航线。

本实施例实施时，根据测区规划环绕航线1可以采用现有技术中进行环绕航线1规划的方式进行，在此不多做复述。为了减少环绕航线1上的无用飞行路径，本申请实施例提出了有效航线的概念，有效航线是通过拍摄区1、测区和有效拍摄区之间的关系进行识别的。示例的，拍摄区1是指无人机在环绕航线1上飞行时，在某个拍摄点处相机的视场区域；测区是指需要进行航片拍摄的区域；有效拍摄区是指无人机在环绕航线1上飞行时，拍摄的航片满足预设要求的区域。具体的，有效拍摄区的获取可以采用现有技术中公开的方式进行，有效拍摄区所需要满足的预设要求可以是航片重叠度要求，也可以是其他与航拍技术相关的要求，本实施例在此不多做限定。

发明人在实践中发现，当拍摄区3与测区的交集位于有效拍摄区内时，该拍摄点所拍摄到的有效拍摄区内的测区的航片一般是符合航拍要求的，因为拍摄区与测区的交集说明在该拍摄区中可以拍摄到测区；而如果该交集出现在有效拍摄区内，则说明拍摄到的测区也可以满足航拍要求。

本申请实施例中，可以在获取了有效航线后根据有效航线修正环绕航线，修正的方式取决于有效航线对应的情况；作为一种具体的实现方式，可以将有效航线作为修正后的环绕航线，即只使用有效航线作为修正后的环绕航线或者剔除环绕航线中非有效航线的部分作为修正后的环绕航线；作为一种具体的实现方式，通过有效航线占比判断是否保留全部的环绕航线作为一种修正方式；作为另一种具体的实现方式，通过将有效航线连接的方式作为一种修正方式；作为另一种具体的实现方式，同一环绕航线的有效航线可以连一起，也可以所有的有效航线整体规划。应当理解的是，上述修正方式仅为示例，从本领域技术人员的角度来说，如果存在其他的修正方式，都应当在本实施例的保护范围之内。

同时，本申请实施例提供了环绕航线1修正依据，其中若所述环绕航线1完全重合于所述有效航线，说明环绕航线1和有效航线一致，则说明整个环绕航线1都是有效航线，该环绕航线不需要修正；而对于环绕航线1未完全重合于所述有效航线，那么可以根据有效航线修正所述环绕航线1。

本申请实施例通过拍摄区、测区和有效拍摄区之间的位置关系对环绕航线1的航线进行筛选，一方面可以便于剔除无用的飞行路径；另一方面在进行航线规划的路线时，可以通过坐标的比对快速的筛选出有效的环绕航线，有利于计算机技术的应用。

在一种可能的实现方式中，根据测区规划环绕航线1包括：

规划环绕航线1时，将有效拍摄区与所述测区存在交集的航线作为所述环绕航线1。

本实施例实施时，提供了一种具体情况下的环绕航线1获取手段，即将有效拍摄区与所述测区存在交集的航线作为所述环绕航线1，这样的方式可以有效的剔除那些拍摄航片不合格的航线；并且由于环绕航线1的选取只依赖于有效拍摄区和测区之间的关系，所以计算量较小；通过初步的筛选后，可以提高有效航线筛选的效率。

在一种可能的实现方式中，根据所述有效航线修正所述环绕航线1包括：

将有效航线作为修正后的环绕航线1；

或者，

当任意环绕航线1中所述有效航线为一条时，根据第一修正准则修正所述环绕航线1；

所述第一修正准则为：如果所述有效航线在所述环绕航线1中的占比大于或等于第一预设值时，将该环绕航线1全部作为修正后的环绕航线1；如果所述有效航线在所述环绕航线1中的占比小于第一预设值时，将所述有效航线作为修正后的环绕航线1；

当任意环绕航线1中所述有效航线多于一条时，根据第二修正准则修正所述环绕航线1；

所述第二修正准则为：如果所有所述有效航线在所述环绕航线1中的占比大于或等于第二预设值时，将该环绕航线1全部作为修正后的环绕航线1；如果所有所述有效航线在所述环绕航线1中的占比小于第二预设值时，将所有所述有效航线连接形成修正后的环绕航线1。

本实施例实施时，为了通过获取后的有效航线修正环绕航线1，提出了多种技术方案进行实现。其中一种技术方案中，可以将有效航线直接作为修正后的环绕航线1，即只使用所述有效航线或直接剔除该环绕航线的其余部分，这种方案可以省去后续的计算工作，有利于快速进行环绕航线1修正。在另一种技术方案中，发明人在科学实践中发现，如果按照上述的实现方案实现环绕航线1的修正时，所选出来的有效航线可以为一条、两条、三条甚至更多，对于不同的有效航线数量请参阅图6～图9中的不同情况。

具体的，请参阅图8，对于一条有效航线来说，直接选取出来的有效航线可以节省很多的飞行路径，此时可以将第一预设值设置的比较大一些，这样可以有效的节省飞行路径。示例的，可以将第一预设值采用85％～95％之间都可以，如果超过了这个值，那么可以将这一段环绕航线1全部作为修正后的环绕航线1。

具体的，请参阅图6、图7和图9，本申请实施例中所提到的有效航线多于一条，指有效航线为两条、三条或者更多段，在图6、图7和图9中分别示出了有效航线为两条和三条的情况。不同于上一种有效航线为一条的情况，如果有效航线多于一条，那么飞行时，还需要将这些有效航线连接起来，这就使得节省的飞行路径相对有限，所以可以将第二预设值取的小于第一预设值，这样可以压缩航线连接的计算量。示例的，可以将第二预设值采用55％～85％之间都可以，如果超过了这个值，那么可以将这一段环绕航线1全部作为修正后的环绕航线1。如果没有超过这个值，则只使用有效航线，其余部分不使用或直接剔除。在本申请实施例中，将所有所述有效航线连接可以采用将所有的所述有效航线首尾相接，也可以是将所有所述有效航线的端点选择最短路径进行连接，本实施例在此不多做限定。本申请实施例通过上述方式，提前对有效航线修正环绕航线1的方式进行初步筛选，一方面可以节省航线形成的计算量，另一方面也适用于多种测区位置。

在一种可能的实现方式中，从所述环绕航线1上获取有效航线包括：

当任意环绕航线1中所述测区与第一核心区域4存在交集时，将该环绕航线1全部作为有效航线，此时，该环绕航线与有效航线完全重合，不需要修正；所述第一核心区域4为对应的环绕航线1上任意拍摄点均可拍摄到的区域；

当任意环绕航线1中所述测区与第一核心区域4不存在交集，但与第二核心区域5存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的两段航线作为有效航线；所述第二核心区域5为沿所述环绕航线1拍摄时，所述拍摄区3旁向轴线的近点与中点的连线扫过的区域；

当任意环绕航线1中所述测区与第二核心区域5不存在交集，但与第三核心区域6存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的三段航线作为有效航线；所述第三核心区域6为沿所述环绕航线1拍摄时，所述拍摄区3的近点区可以拍摄到的最大区域；

当任意环绕航线1中所述测区与第三核心区域6不存在交集，但与第四核心区域7存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的一段航线作为有效航线；所述第四核心区域7为沿所述环绕航线1拍摄时，所述拍摄区3旁向轴线的远点与中点的连线扫过的区域；

当任意环绕航线1中所述测区与第四核心区域7不存在交集，但与第五核心区域8存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的两段航线作为有效航线；所述第五核心区域8为沿所述环绕航线1拍摄时，所述拍摄区3的远点区可以拍摄到的最大区域。

本实施例实施时，由于定义了第一核心区域4、第二核心区域5、第三核心区域6、第四核心区域7和第五核心区域8，所以只要测区和上述核心区域存在交集就可以进行有效航线的相关判断。第一核心区域4、第二核心区域5、第三核心区域6、第四核心区域7和第五核心区域8可为圆形或多边形。应当理解的是，无论环绕航线1是何种形状，也无论核心区域是何种形状，只需要满足沿上述的对应要求，既可以将区域作为对应的核心区域。

示例的，请参阅图4，示出了第一核心区域4、第二核心区域5、第三核心区域6、第四核心区域7和第五核心区域8的一种实现方式，在这种实现方式中，第一核心区域4、第二核心区域5、第三核心区域6、第四核心区域7和第五核心区域8以同心圆的形式存在，但是第一核心区域4、第二核心区域5、第三核心区域6、第四核心区域7和第五核心区域8还可以以多边形或者其他方式存在，本实施例只作为一种示例方式存在。

在图4中，第一核心区域4为对应的环绕航线1上任意拍摄点均可拍摄到的区域；第二核心区域5为沿所述环绕航线1拍摄时，所述拍摄区旁向轴线的近点与中点的连线扫过的区域；第三核心区域6为沿所述环绕航线1拍摄时，所述拍摄区的近点区可以拍摄到的最大区域，其中近点区是拍摄区3中靠近相机的端部区域；第四核心区域7为沿所述环绕航线1拍摄时，所述拍摄区旁向轴线的远点与中点的连线扫过的区域；第五核心区域8为沿所述环绕航线1拍摄时，所述拍摄区的远点区可以拍摄到的最大区域，其中远点区是拍摄区3中远离相机的端部区域。通过这五个核心区域的定义，本实施例可以在各种不同的状态下，都对有效航线进行准确的规划。

示例的，请参阅图5，示出了测区与第一核心区域4相交的场景，具体的，环绕航线1为圆形，而第一核心区域4也为圆形；第一核心区域4内切于所有的环绕航线1上拍摄点处相机的拍摄区3。此时所有的所述拍摄点均可以拍摄到测区，所以将该环绕航线1作为有效航线。

示例的，请参阅图6，示出了测区与第一核心区域4不存在交集，但与第二核心区域5相交的场景，具体的，环绕航线1为圆形，而第二核心区域5也为圆形。此时测区与第二核心区域5小部分相交，并且测区与第一核心区域4没有相交；而图中拍摄点a、b、c、d在第二核心区域5内的拍摄区3刚好与测区没有交集，因此航线段a-b段、c-d段(顺时针)为有效航线。

示例的，请参阅图7，示出了测区与第二核心区域5不存在交集，但与第三核心区域6存在交集的场景，具体的，环绕航线1为圆形，而第二核心区域5和第三核心区域6也为圆形。此时图中的a-b段为拍摄区3的远点区可以拍摄到测区的航线段。同时，在靠近测区方向，还存在两段航线，为近点区可以拍摄到测区的航线段。所以在本示例中，有效航线为三段。

示例的，请参阅图8，示出了测区与第三核心区域6不存在交集，但与第四核心区域7存在交集的场景，具体的，环绕航线1为圆形，而第三核心区域6和第四核心区域7也为圆形。此时图中的a-b段为拍摄区3的远点区可以拍摄到测区的航线段。发明人发现，随着测区慢慢远离环绕航线1的中心点，原本的两段或三段有效航线会缩小到只有一段。所以在本实施例中采用的这种方式进行这一段有效航线的判断。

示例的，请参阅图9，示出了测区与第四核心区域7不存在交集，但与第五核心区域8存在交集的场景，具体的，环绕航线1为圆形，而第四核心区域7和第五核心区域8也为圆形。此时只有图中a和b两段航线远点区可以拍摄到测区的航线段。所以在本示例中，有效航线为两段。

请参阅图2，基于同样的发明构思，还提供了环绕航线修正系统，所述系统包括：

规划模块，根据测区规划环绕航线；

获取模块，从所述环绕航线上获取有效航线；所述有效航线为拍摄区与所述测区的交集位于有效拍摄区内的拍摄点对应的航线；

修正模块，若所述环绕航线未完全重合于所述有效航线，根据所述有效航线修正所述环绕航线。

在一种可能的实现方式中，所述规划模块还被配置为：

规划环绕航线时，将有效拍摄区与所述测区存在交集的航线作为所述环绕航线。

在一种可能的实现方式中，所述修正模块还被配置为：

将有效航线作为修正后的环绕航线；

或者，

当任意环绕航线中所述有效航线为一条时，根据第一修正准则修正所述环绕航线；

所述第一修正准则为：如果所述有效航线在所述环绕航线中的占比大于或等于第一预设值时，将该环绕航线全部作为修正后的环绕航线；如果所述有效航线在所述环绕航线中的占比小于第一预设值时，将所述有效航线作为修正后的环绕航线；

当任意环绕航线中所述有效航线多于一条时，根据第二修正准则修正所述环绕航线；

所述第二修正准则为：如果所有所述有效航线在所述环绕航线中的占比大于或等于第二预设值时，将该环绕航线全部作为修正后的环绕航线；如果所有所述有效航线在所述环绕航线中的占比小于第二预设值时，将所有所述有效航线连接形成修正后的环绕航线。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块还被配置为：

当任意环绕航线中所述测区与第一核心区域存在交集时，将该环绕航线全部作为有效航线；所述第一核心区域为对应的环绕航线上任意拍摄点均可拍摄到的区域；

当任意环绕航线中所述测区与第一核心区域不存在交集，但与第二核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的两段航线作为有效航线；所述第二核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区旁向轴线的近点与中点的连线扫过的区域；

当任意环绕航线中所述测区与第二核心区域不存在交集，但与第三核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的三段航线作为有效航线；所述第三核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区的近点区可以拍摄到的最大区域；

当任意环绕航线中所述测区与第三核心区域不存在交集，但与第四核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的一段航线作为有效航线；所述第四核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区旁向轴线的远点与中点的连线扫过的区域；

当任意环绕航线中所述测区与第四核心区域不存在交集，但与第五核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的两段航线作为有效航线；所述第五核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区的远点区可以拍摄到的最大区域。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显然本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网格设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.环绕航线修正方法，其特征在于，包括：

根据测区规划环绕航线；

从所述环绕航线上获取有效航线；所述有效航线为拍摄区与所述测区的交集位于有效拍摄区内的拍摄点对应的航线；

若所述环绕航线未完全重合于所述有效航线，根据所述有效航线修正所述环绕航线；

从所述环绕航线上获取有效航线包括：

当任意环绕航线中所述测区与第一核心区域存在交集时，将该环绕航线全部作为有效航线；所述第一核心区域为对应的环绕航线上任意拍摄点均可拍摄到的区域；

当任意环绕航线中所述测区与第一核心区域不存在交集，但与第二核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的两段航线作为有效航线；所述第二核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区旁向轴线的近点与中点的连线扫过的区域；

当任意环绕航线中所述测区与第二核心区域不存在交集，但与第三核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的三段航线作为有效航线；所述第三核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区的近点区可以拍摄到的最大区域；

当任意环绕航线中所述测区与第三核心区域不存在交集，但与第四核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的一段航线作为有效航线；所述第四核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区旁向轴线的远点与中点的连线扫过的区域；

当任意环绕航线中所述测区与第四核心区域不存在交集，但与第五核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的两段航线作为有效航线；所述第五核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区的远点区可以拍摄到的最大区域。

2.根据权利要求1所述的环绕航线修正方法，其特征在于，根据测区规划环绕航线包括：

规划环绕航线时，将有效拍摄区与所述测区存在交集的航线作为所述环绕航线。

3.根据权利要求1所述的环绕航线修正方法，其特征在于，根据所述有效航线修正所述环绕航线包括：

将有效航线作为修正后的环绕航线；

或者，

当任意环绕航线中所述有效航线为一条时，根据第一修正准则修正所述环绕航线；

所述第一修正准则为：如果所述有效航线在所述环绕航线中的占比大于或等于第一预设值时，将该环绕航线全部作为修正后的环绕航线；如果所述有效航线在所述环绕航线中的占比小于第一预设值时，将所述有效航线作为修正后的环绕航线；

当任意环绕航线中所述有效航线多于一条时，根据第二修正准则修正所述环绕航线；

所述第二修正准则为：如果所有所述有效航线在所述环绕航线中的占比大于或等于第二预设值时，将该环绕航线全部作为修正后的环绕航线；如果所有所述有效航线在所述环绕航线中的占比小于第二预设值时，将所有所述有效航线连接形成修正后的环绕航线。

4.环绕航线修正系统，其特征在于，包括：

规划模块，根据测区规划环绕航线；

获取模块，从所述环绕航线上获取有效航线；所述有效航线为拍摄区与所述测区的交集位于有效拍摄区内的拍摄点对应的航线；

修正模块，若所述环绕航线未完全重合于所述有效航线，根据所述有效航线修正所述环绕航线；

所述获取模块还被配置为：

当任意环绕航线中所述测区与第一核心区域存在交集时，将该环绕航线全部作为有效航线；所述第一核心区域为对应的环绕航线上任意拍摄点均可拍摄到的区域；

当任意环绕航线中所述测区与第一核心区域不存在交集，但与第二核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的两段航线作为有效航线；所述第二核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区旁向轴线的近点与中点的连线扫过的区域；

当任意环绕航线中所述测区与第二核心区域不存在交集，但与第三核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的三段航线作为有效航线；所述第三核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区的近点区可以拍摄到的最大区域；

当任意环绕航线中所述测区与第三核心区域不存在交集，但与第四核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的一段航线作为有效航线；所述第四核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区旁向轴线的远点与中点的连线扫过的区域；

当任意环绕航线中所述测区与第四核心区域不存在交集，但与第五核心区域存在交集时，将拍摄区与所述测区的交集位于所述有效拍摄区内的拍摄点对应的两段航线作为有效航线；所述第五核心区域为沿所述环绕航线拍摄时，所述拍摄区的远点区可以拍摄到的最大区域。

5.根据权利要求4所述的环绕航线修正系统，其特征在于，所述规划模块还被配置为：

规划环绕航线时，将有效拍摄区与所述测区存在交集的航线作为所述环绕航线。

6.根据权利要求4所述的环绕航线修正系统，其特征在于，所述修正模块还被配置为：

将有效航线作为修正后的环绕航线；

或者，

当任意环绕航线中所述有效航线为一条时，根据第一修正准则修正所述环绕航线；

所述第一修正准则为：如果所述有效航线在所述环绕航线中的占比大于或等于第一预设值时，将该环绕航线全部作为修正后的环绕航线；如果所述有效航线在所述环绕航线中的占比小于第一预设值时，将所述有效航线作为修正后的环绕航线；

当任意环绕航线中所述有效航线多于一条时，根据第二修正准则修正所述环绕航线；

所述第二修正准则为：如果所有所述有效航线在所述环绕航线中的占比大于或等于第二预设值时，将该环绕航线全部作为修正后的环绕航线；如果所有所述有效航线在所述环绕航线中的占比小于第二预设值时，将所有所述有效航线连接形成修正后的环绕航线。