CN115156102B

CN115156102B - 一种航片剔选方法及系统

Info

Publication number: CN115156102B
Application number: CN202210769726.6A
Authority: CN
Inventors: 王伟; 马锦山; 谢慜; 贾国焕; 魏永强; 兴连城; 安馥英
Original assignee: Xining Land Survey And Planning Research Institute Co ltd
Current assignee: Xining Land Survey And Planning Research Institute Co ltd
Priority date: 2022-06-30
Filing date: 2022-06-30
Publication date: 2024-02-27
Anticipated expiration: 2042-06-30
Also published as: CN115156102A

Abstract

本发明公开了一种航片剔选方法，包括：根据飞行器的航测数据在测区建立基准区域；根据航测数据和相机的倾斜角度对基准区域进行处理生成对应于每个相机的剔选区域；根据剔选区域和航片的相对位置对航片进行剔选处理。本发明还公开了一种航片剔选系统。本发明实施例公开了一种航片剔选方法和一种航片剔选方法系统，对于每一个相机都存在了对应每个拍摄时刻的剔选区域，通过剔选区域和由该相机拍摄的航片的位置关系可以简单直接的判断出该航片是否应该保留，从而保证了多相机无人机拍摄时，航片数据的压缩，相比于现有技术的其他航片剔除技术，判断精度更高，判断方式更加简洁，节省无人机的计算资源。

Description

一种航片剔选方法及系统

技术领域

本发明涉及航拍技术领域，具体涉及一种航片剔选方法及系统。

背景技术

在航测作业中，为保证测区的数据完整性，要以大于测区的区域进行航测，在整个过程中，会产生许多测区之外的数据，这些数据不仅占据存储空间，还影响后期处理效率。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题是航测作业中的冗余数据影响数据存储和数据处理效率，目的在于提供一种航片剔选方法及系统，解决上述问题。

本发明实施例通过下述技术方案实现：

一种航片剔选方法，包括：

根据飞行器的航测数据和测区建立基准区域；

根据所述航测数据和航摄仪参数对所述基准区域进行处理生成对应于每个相机的剔选区域；

根据所述剔选区域和航片的相对位置对所述航片进行剔选处理。

现有技术中对于航片的选择采用的是计算每一张航片在地面的实际投影，再与测区进行比较的方式进行航片剔选，每一张航片都需要根据地面的情况进行投影计算。但是随着技术的发展，多相机无人机拍照技术和相机连续曝光技术以及日趋成熟，一段航线上拍摄的航片数量也会大幅增长，此时采用现有技术进行航片剔选时，计算量会大幅提高，不利于无人机自身进行航片剔除或者后期航片处理。

在本发明一个实施例中，值得注意的是，本实施例的所有运算剔除过程均可以在无人机上自主完成或者在无人机带回航片后进行剔除。首先根据飞行器的航测数据和测区建立基准区域，在本实施例中，航测数据一般采用拍照时刻的POS数据，所以飞行器的航测数据是匹配于航片的，在无人机携带多相机航摄仪进行航测时，一组航片可以包括全部相机同时拍摄的航片，也可以包括部分相机同时拍摄的航片，或者任意一个单一相机拍摄的航片，一组航片中航片的数量至少为一个。

在上述POS数据中包括通常包括由坐标模块提供的拍照时刻的经度、纬度、海拔高度等坐标数据，也可以包括IMU提供的俯仰、横滚、航向等姿态数据。在本实施例中，POS数据可以是多个相机共用，也可以是每一个相机使用单独的POS数据，应当理解的是，POS数据包括的内容和POS数据是否对应全部相机不应当用在解释权利要求的保护范围中。

在本实施例中，基准区域可以选择为矩形、圆形或者其他可以建立的形状，基准区域应根据测区数据及精度要求进行调整，而根据所述航测数据和航摄仪参数对所述基准区域进行处理生成对应于每个相机的剔选区域，其主要的方式是针对于每个相机都单独建立一个剔选区域用于进行对应的航片处理，航测数据在这里应用到的主要包括拍摄高程和飞行方向数据，值得注意的是，航测数据对应于同一个航片时，是一个静态数据，所以对于无人机进行数据处理的过程是对每组航片都可以进行静态处理，而不需要考虑一个航片对应时刻上游或者下游的数据情况，节省了无人机有限的计算资源；相机的倾斜角度作为一个重要的参数决定了对基准区域进行扩展或者移动处理等计算时，其所对应的扩展或移动距离。

同样的，在本实施例中，根据所述剔选区域和航片的相对位置对所述航片进行剔选处理，应当理解的是，在此处的剔选处理包括有多种方式，可以采用将超出剔选区域的图片直接剔除，也可以将超出的部分进行裁剪、拼接等过程。

作为本发明的一个更具体的实施例，其工作步骤如下：

根据飞行器的航测数据在测区建立基准区域；一个基准区域对应于一组航片；一组航片为同一时刻完成拍摄的航片，一组航片中航片的数量至少为一个；

根据所述航测数据和相机的倾斜角度对所述基准区域进行处理生成对应于每个相机的剔选区域；

根据所述剔选区域和航片的相对位置对所述航片进行剔选处理；航片的剔选处理根据拍摄所述航片的相机在对应拍摄时刻的剔选区域进行。

在本实施例实施的过程中，对于每一个相机都存在了对应的剔选区域，通过剔选区域和由该相机拍摄的航片的位置关系可以简单直接的判断出该航片是否应该保留，从而保证了多相机无人机拍摄时，航片数据的压缩，相比于现有技术的其他航片剔除技术，判断精度更高，判断方式更加简洁，节省无人机的计算资源。

进一步的，建立基准区域包括：

以测区的几何中心为第一坐标中心建立第一直角坐标系；所述第一直角坐标系的一个坐标轴朝向长航线方向；

在所述第一直角坐标系中根据所述第一坐标中心、所述航测数据和测区数据建立匹配于所述测区的基准区域。

进一步的，对所述基准区域进行处理包括：

以航摄仪几何中心为第二坐标中心，航摄仪头部方向为一个坐标轴方向建立第二直角坐标系；

以每个相机的自身中心为起点建立沿所述相机视场方向的视场线；

当所述视场线穿过所述第二坐标中心时，以所述第二坐标中心到所述相机自身中心的连线作为所述相机的相机方向；

当所述视场线未穿过所述第二坐标中心时，将所述视场线和所述相机的自身中心沿所述视场线法向方向平移至所述视场线穿过所述第二坐标中心，并以所述第二坐标中心到当前所述相机自身中心的连线作为所述相机的相机方向；

将所述第二直角坐标系的坐标轴方向与所述第一直角坐标系的坐标轴方向进行匹配，并根据所述相机方向在第一直角坐标系内对所述基准区域进行处理生成对应于每个相机的剔选区域。

进一步的，根据所述相机方向对所述基准区域进行处理生成对应于每个相机的剔选区域包括：

根据所述航测数据中的航高数据和所述相机的倾斜角度确定外沿距离；

根据所述相机方向将所述基准区域延伸或移动所述外沿距离形成对应于所述相机的剔选区域。

进一步的，根据所述剔选区域和航片的相对位置对所述航片进行剔选处理包括：

当所述航片处于拍摄所述航片的相机对应的剔选区域内时，保留所述航片；

当所述航片存在部分区域不处于拍摄所述航片的相机对应的剔选区域时，剔除所述航片。

一种航片剔选系统，包括：

基准单元，被配置为根据飞行器的航测数据和测区建立基准区域；

生成单元，被配置为根据所述航测数据和航摄仪参数对所述基准区域进行处理生成对应于每个相机的剔选区域；

剔选单元，被配置为根据所述剔选区域和航片的相对位置对所述航片进行剔选处理。

进一步的，所述基准单元还被配置为以测区的几何中心为第一坐标中心建立第一直角坐标系；所述第一直角坐标系的一个坐标轴朝向长航线方向；在所述第一直角坐标系中根据所述第一坐标中心、所述航测数据和测区数据建立匹配于所述测区的基准区域。

进一步的，所述生成单元还被配置为以航摄仪几何中心为第二坐标中心，航摄仪头部方向为一个坐标轴方向建立第二直角坐标系；

进一步的，所述生成单元还被配置为根据所述航测数据中的航高数据和所述相机的倾斜角度确定外沿距离；根据所述相机方向将所述基准区域延伸或移动所述外沿距离形成对应于所述相机的剔选区域。

进一步的，当所述航片处于拍摄所述航片的相机对应的剔选区域内时，所述剔选单元保留所述航片；当所述航片存在部分区域不处于拍摄所述航片的相机对应的剔选区域时，所述剔选单元剔除所述航片。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

本发明实施例公开了一种航片剔选方法和一种航片剔选方法系统，对于每一个相机都存在了对应每个拍摄时刻的剔选区域，通过剔选区域和由该相机拍摄的航片的位置关系可以简单直接的判断出该航片是否应该保留，从而保证了多相机无人机拍摄时，航片数据的压缩，相比于现有技术的其他航片剔除技术，判断精度更高，判断方式更加简洁，节省无人机的计算资源。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明实施例航片剔选方法流程示意图；

图2为本发明实施例建立基准区域流程示意图；

图3为本发明实施例生成剔选区域流程示意图；

图4为本发明实施例航片剔选系统结构示意图；

图5为本发明实施例相机布置示意图；

图6为本发明实施例多相机视场示意图；

图7为本发明实施例视场线示意图；

图8为本发明实施例视场线平移示意图；

图9为本发明实施例航片覆盖示意图；

图10为本发明实施例航线外扩示意图；

图11为本发明实施例多相机剔选区域示意图；

图12为本发明实施例多相机剔选区域侧视图；

图13为本发明实施例多相机剔选区域轴测图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例

请结合参阅图1，为本发明实施例所提供的一种航片剔选方法的流程示意图，所述一种航片剔选方法可以应用于图4中的一种航片剔选系统，进一步地，所述一种航片剔选方法具体可以包括以下步骤S1-步骤S3所描述的内容：

S1：根据飞行器的航测数据和测区建立基准区域；

S2：根据所述航测数据和航摄仪参数对所述基准区域进行处理生成对应于每个相机的剔选区域；

S3：根据所述剔选区域和航片的相对位置对所述航片进行剔选处理。

作为本发明的一个更具体的实施例，其工作步骤如下：

请参阅图2，在一个实施例中，步骤S1包括：

S11：以测区的几何中心为第一坐标中心建立第一直角坐标系；所述第一直角坐标系的一个坐标轴朝向长航线方向；

S12在所述第一直角坐标系中根据所述第一坐标中心、所述航测数据和测区数据建立匹配于所述测区的基准区域。

本实施例实施时，采用测区的几何中心为第一坐标中心建立直角坐标系，在所述第一坐标中心的基础上，选取一个坐标轴朝向长航线方向，应当理解的是，这里所述的朝向可以是坐标轴的方向朝向，也可以是坐标轴的反方向朝向。

采用直角坐标系的优点在于，航拍出来的图像一般通过相机的处理后为矩形或者圆形图像，通过直角坐标系可以方便的建立一个矩形或圆形的基准区域。在本实施例中，采用的优选方案为建立矩形基准区域，所述矩形基准区域的一组对边平行于所述直角坐标系的X轴，另一组对边平行于所述直角坐标系的Y轴；作为另一种优选方案，建立圆形基准区域，所述圆形基准区域的圆心位于所述坐标中心，而圆形基准区域的半径根据所述航测数据进行选择。

值得注意的是，航测数据包括经度、纬度、海拔高度等坐标数据，也包括由IMU提供的俯仰、横滚、航向等姿态数据，通过这些数据可以建立一个基本的基准区域。例如，建立直角坐标系，形成一个矩形的基准区域，也可以建立极坐标系，形成一个便于对圆形图像处理的圆形的基准区域。可以理解的是，其他建立基准区域的方式，都应当认为被等同于本实施例中的基准区域建立方式，如根据航线进行划分等各种方式，值得注意的是，通过时间点进行基准区域的建立方式同样应当被认为等同于本实施例中的基准区域建立方式。

在一个更具体的实施例中，请参阅图9，在本实施例中所指出的匹配于所述测区的基准区域应当包括：

所述基准区域在所述测区内，或一部分基准区域在所述测区内。

发明人发现由于采用了上述实施例中的基准区域建立方式，基准区域对应的航片是一个范围，所以当基准区域部分位于测区内时，也可以使用对应的航片。因此，在本实施例中建立的基准区域与测区的匹配方式可以根据精度要求进行控制。在本实施例中，精度要求不高时，采用将所述基准区域直接重合于测区，此时即可满足一般性的航片要求，而对于精度要求较高的情况下，可以根据相机的焦距、画幅等参数，对测区范围进行调整得到，调整后的基准区域应当与测区部分重叠或者全部重叠，这样保留的边缘的航片会更多，提高航片拼接后的精度。

在本实施例中，发明人发现由于无人机在飞行的过程中，相机拍摄区域的投影在一些复杂地面环境下，投影计算起来相对复杂，如果每一个航片都需要进行计算的话，则会造成无人机的计算资源被大量占用，所以采用了直接对坐标系进行处理的方式，计算更为简单，值得注意的是，在本实施例中，航高数据和无人机正摄拍摄的范围都是一个已知的数据，无论地面的地形是如何的，本实施例相当于直接预订好一个平面直接在平面上建立基准区域，有效的降低了计算复杂度。

请参阅图3所示，在一个实施例中，步骤S2包括：

S21:以航摄仪几何中心为第二坐标中心，航摄仪头部方向为一个坐标轴方向建立第二直角坐标系；

S22:以每个相机的自身中心为起点建立沿所述相机视场方向的视场线；

S23:当所述视场线穿过所述第二坐标中心时，以所述第二坐标中心到所述相机自身中心的连线作为所述相机的相机方向；

S24:将所述第二直角坐标系的坐标轴方向与所述第一直角坐标系的坐标轴方向进行匹配，并根据所述相机方向在第一直角坐标系内对所述基准区域进行处理生成对应于每个相机的剔选区域。

本实施例实施时，在实践中发明人发现相机本身的视场方向在进行数据利用生成对应于每个相机的剔选区域时，容易造成数据冗余，降低数据处理效率。在本实施例中，采用基于相机视场方向进行数据处理的方式，首先在坐标系中建立每个相机的视场线，并判断视场线和坐标中心的关系，并通过平移的方式将每个视场线都重合于坐标中心，最后再以坐标中心到平移后的相机自身中心作为相机方向；显而易见的，本实施例中的相机方向方式相比于直接采用相机自己的视场方向进行基准区域处理的好处是显而易见的，在数据处理时，不需要存储视场方向数据，而是利用已经存储的点信息就可以对基准区域进行处理。

示例性的，参阅图7和图8，直角坐标系中一个坐标轴朝向飞行器的头部方向20，如图7所示，最理想的情况是前相机视场线21、后相机视场线22、左相机视场线23和右相机视场线24都是经过了坐标中心的，此时将坐标中心到这些相机自身中心连线直接作为对应相机的相机方向；同样的，对于图8中，存在视场线不经过坐标中心的第一相机25和第二相机26，此时将第一相机25和第二相机26自身中心和视场线沿各自视场线的法线方向平移至视场线穿过坐标中心，再将坐标中心到平移后的相机自身中心作为相机方向。应当理解的是其处理过程可以在任何环节和任何设备上完成，不应当局限于无人机上完成。

在一个实施例中，根据所述相机方向对所述基准区域进行处理生成对应于每个相机的剔选区域包括：

本实施例实施时，相机的倾斜角度主要用于确定外沿距离，请参阅图10，外沿距离来说，需要综合倾斜角度和航高数据两个参数进行获取，获取方式可以采用三角函数进行计算，即L＝h*tanθ，式中L为外沿距离，h为航高数据，θ为倾斜角度。

在获取了外沿距离后，对基准区域进行延伸或者移动，延伸过程是指将朝向所述相机方向的基准区域的边向所述相机方向延伸外沿距离；而对基准区域进行移动，是指将所述基准区域向所述相机方向移动外沿距离形成剔选区域。在本实施例中，采用这种方式的主要优点在于计算简便，无论是多少个相机，相机的朝向如何，都可以通过这种方式快速获取每一个相机对应的剔选区域。

在一个实施例中，根据所述剔选区域和航片的相对位置对所述航片进行剔选处理包括：

本实施例实施时，航片是否保留的判断是基于拍摄该航片的相机在拍摄时刻的剔选区域和航片相对关系进行联合判定的，如果航片在所述剔选区域，则保留航片；如果航片没有完全在所述剔选区域内，则进行航片剔除。

请结合参考图4，基于同样的发明构思，还提供了一种航片剔选系统，所述系统包括基准单元、生成单元和剔选单元；其中：

在一个实施例中，所述基准单元还被配置为以测区的几何中心为第一坐标中心建立第一直角坐标系；所述第一直角坐标系的一个坐标轴朝向长航线方向；在所述第一直角坐标系中根据所述第一坐标中心、所述航测数据和测区数据建立匹配于所述测区的基准区域。

在一个实施例中，所述生成单元还被配置为以航摄仪几何中心为第二坐标中心，航摄仪头部方向为一个坐标轴方向建立第二直角坐标系；

在一个实施例中，所述生成单元还被配置为根据所述航测数据中的航高数据和所述相机的倾斜角度确定外沿距离；根据所述相机方向将所述基准区域延伸或移动所述外沿距离形成对应于所述相机的剔选区域。

在一个实施例中，当所述航片处于拍摄所述航片的相机对应的剔选区域内时，所述剔选单元保留所述航片；当所述航片存在部分区域不处于拍摄所述航片的相机对应的剔选区域时，所述剔选单元剔除所述航片。

在上述实施例的基础上，在一个更具体的实施例中，无人机采用了五个相机进行航片拍摄，如图5和图6所示，五个相机包括正摄相机10、前视倾斜相机11、后视倾斜相机12、左视倾斜相机13和右视倾斜相机14；如图6所示，五个相机分别对应的视场为正视场110、前视场120、后视场130、左视场140和右视场150。

在本实施例应用时，通过对直角坐标系的建立和处理，生成了如图11和图12所示的一系列剔选区域，其中五个区域与五个相机相对应：

正摄相机10对应于正剔选区域100，前视倾斜相机11对应于前剔选区域101，后视倾斜相机12对应于后剔选区域102，左视倾斜相机13对应于左剔选区域103，右视倾斜相机14对应于右剔选区域104。

值得注意的是，在本实施例中，前剔选区域101、后剔选区域102、左剔选区域103和右剔选区域104都是通过正剔选区域100平移了外沿距离后获取的。

在进行航片判断时，根据正摄相机10对应的POS数据，对于正摄相机10拍摄的航片的坐标在正剔选区域100的范围内则保留，反之剔除；

对于后视倾斜相机12，根据后视倾斜相机12对应的POS数据，对于后视倾斜相机12拍摄的航片的坐标在后剔选区域102范围内则保留，反之剔除；

对于前视倾斜相机11，根据前视倾斜相机11对应的POS数据，对于前视倾斜相机11拍摄的航片的坐标在前剔选区域101范围内则保留，反之剔除；

对于右视倾斜相机14，根据右视倾斜相机14对应的POS数据，对于右视倾斜相机14拍摄的航片的坐标在右剔选区域104范围内则保留，反之剔除；

对于左视倾斜相机13，根据左视倾斜相机13对应的POS数据，对于左视倾斜相机13拍摄的航片的坐标在左剔选区域103范围内则保留，反之剔除。

示例性的，请参阅图12和图13，以后视相机为例，其中θ为倾斜相机主光轴与竖直面夹角，α为相机的视场角，100为正剔选区域，102为后视相机对应的移动后的范围，该拍照点的坐标(x,y,h)落在100范围内，则其视场的大部分都落于正剔选区域100的范围内，以获得有效数据。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种航片剔选方法，其特征在于，包括：

根据飞行器的航测数据和测区建立基准区域；航测数据采用拍照时刻的POS数据，POS数据包括由坐标模块提供的拍照时刻的经度、纬度和海拔高度，以及IMU提供的俯仰、横滚和航向数据；

根据所述剔选区域和航片的相对位置对所述航片进行剔选处理；

建立基准区域包括：

在所述第一直角坐标系中根据所述第一坐标中心、所述航测数据和测区数据建立匹配于所述测区的基准区域；

对所述基准区域进行处理包括：

将所述第二直角坐标系的坐标轴方向与所述第一直角坐标系的坐标轴方向进行匹配，并根据所述相机方向在第一直角坐标系内对所述基准区域进行处理生成对应于每个相机的剔选区域；

根据所述相机方向对所述基准区域进行处理生成对应于每个相机的剔选区域包括：

2.根据权利要求1所述的一种航片剔选方法，其特征在于，根据所述剔选区域和航片的相对位置对所述航片进行剔选处理包括：

3.使用权利要求1或2所述方法的一种航片剔选系统，其特征在于，包括：

基准单元，根据飞行器的航测数据和测区建立基准区域；

生成单元，根据所述航测数据和航摄仪参数对所述基准区域进行处理生成对应于每个相机的剔选区域；

剔选单元，根据所述剔选区域和航片的相对位置对所述航片进行剔选处理。

4.根据权利要求3所述的一种航片剔选系统，其特征在于，所述基准单元还被配置为以测区的几何中心为第一坐标中心建立第一直角坐标系；所述第一直角坐标系的一个坐标轴朝向长航线方向；在所述第一直角坐标系中根据所述第一坐标中心、所述航测数据和测区数据建立匹配于所述测区的基准区域。

5.根据权利要求4所述的一种航片剔选系统，其特征在于，所述生成单元还被配置为以航摄仪几何中心为第二坐标中心，航摄仪头部方向为一个坐标轴方向建立第二直角坐标系；

6.根据权利要求5所述的一种航片剔选系统，其特征在于，所述生成单元还被配置为根据所述航测数据中的航高数据和所述相机的倾斜角度确定外沿距离；根据所述相机方向将所述基准区域延伸或移动所述外沿距离形成对应于所述相机的剔选区域。

7.根据权利要求3所述的一种航片剔选系统，其特征在于，当所述航片处于拍摄所述航片的相机对应的剔选区域内时，所述剔选单元保留所述航片；当所述航片存在部分区域不处于拍摄所述航片的相机对应的剔选区域时，所述剔选单元剔除所述航片。