WO2018103716A1 - 复合飞行控制方法和系统、飞行器 - Google Patents

复合飞行控制方法和系统、飞行器 Download PDF

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WO2018103716A1
WO2018103716A1 PCT/CN2017/115088 CN2017115088W WO2018103716A1 WO 2018103716 A1 WO2018103716 A1 WO 2018103716A1 CN 2017115088 W CN2017115088 W CN 2017115088W WO 2018103716 A1 WO2018103716 A1 WO 2018103716A1
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flight
aircraft
data
control terminal
plan
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PCT/CN2017/115088
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English (en)
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Inventor
胡华智
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亿航智能设备（广州）有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Definitions

  • the present invention relates to the field of aircraft, and in particular, to a composite flight control method and system, and an aircraft.
  • the aircraft has a fast action, short take-off and daytime, high work efficiency, and can be used for all-weather monitoring in all directions, such as far-infrared night shooting.
  • the flight of the aircraft is not limited by space and terrain, and the mobility is good. , a wide range of inspections, can reduce the cost of shooting.
  • the application scenarios of aircraft in various fields are becoming more and more abundant, and the frequency of use is getting higher and higher.
  • the commonly used application areas include: police, energy, land and resources, entertainment, commerce, agriculture, power line, logistics and disaster prevention and relief. The following is a brief description of the advantages of using aircraft in different industries:
  • the power line inspection adopts the traditional artificial power line inspection mode.
  • the conditions are difficult and the efficiency is low.
  • the aircraft has the characteristics of electronic, information and intelligence, which can improve the efficiency of electric power inspection and emergency rescue, and it is reliable. It can replace the complicated and dangerous work such as wiring, and it is not affected by the road surface.
  • Agricultural plant protection can monitor the growth of crops and help farmers to take targeted measures (such as spraying pesticides) to reduce losses and improve efficiency.
  • Environmental Work _ Really monitor the air, soil, vegetation and water quality conditions in the target environment, quickly track and monitor the development of sudden environmental pollution events, and assist in environmental management in certain areas by mounting appropriate equipment.
  • Post-Disaster Rescue The latest images of the first hand can be collected through aerial photography, and the status of the survivors and the actual scene of the disaster area can be seen, which ensures the safety of the rescue work, and can also allocate the rescue force reasonably and determine the key areas for disaster relief. Selecting a safe rescue route and providing a valuable reference for post-disaster reconstruction sites. When you need it, you can mount the item and throw it according to the situation.
  • Building construction uses an aircraft to surround the architectural project at the construction stage, and then generates a three-dimensional mesh model through the corresponding application, digitizes the image, supplements the unfinished part with the virtual image, and constructs the overall after completion of the project. face. Users can remotely view the current via PC or smart mobile device The situation of the field, help yourself to check the problems that occurred during the construction of the project.
  • the invention proposes the following scheme:
  • a composite flight control method comprising:
  • the intelligent control terminal controls at least one aircraft to fly according to the flight plan and corresponding flight control parameters in the same day or different time, wherein the flight control parameters include at least Flight path
  • the aircraft collects flight data, and transmits the collected flight data to at least one intelligent control terminal, where the flight data includes at least a flight path;
  • the intelligent control terminal optimizes the preset flight control parameters according to flight data from one or more aircraft.
  • the invention discloses the following scheme:
  • a composite flight control system comprising:
  • an intelligent control terminal for controlling the aircraft to perform a composite flight
  • the intelligent control terminal controls at least one aircraft to fly according to the flight plan and corresponding flight control parameters in the same day or different time, wherein
  • the flight control parameters include at least a flight path
  • the aircraft collects flight data during flight, and transmits the collected flight data to at least one intelligent control terminal, wherein the flight data includes at least a flight path;
  • the intelligent control terminal optimizes the preset flight control parameters according to flight data from one or more aircraft.
  • the invention proposes the following scheme:
  • An intelligent control terminal for controlling an aircraft to perform a composite flight includes:
  • a user interface configured to perform human-computer interaction with the user
  • a wireless communication transmission unit configured to perform wireless information transmission with the aircraft
  • a flight control unit configured to send a flight control command aircraft flight according to information input by the user through the user interface; and the flight control unit comprises:
  • a flight plan processing unit configured to control at least one aircraft to fly according to the flight plan and corresponding flight control parameters during the same day or different time after receiving the flight plan input by the user, wherein
  • the flight control parameter includes at least a flight path
  • a flight parameter optimization unit configured to perform optimal adjustment on the preset flight control parameters according to flight data from one or more aircraft.
  • the invention proposes the following scheme:
  • An aircraft for performing a composite flight under the control of an intelligent control terminal comprising:
  • a flight unit for carrying a data acquisition device
  • a wireless communication unit for performing wireless information transmission with at least one intelligent control terminal
  • the control unit includes:
  • a flight plan execution unit configured to execute a corresponding flight plan after receiving the flight control instruction from the intelligent control terminal
  • a flight data obtaining unit configured to control the data collecting device to collect current flight data according to an instruction from the at least one intelligent control terminal, wherein the flight data includes at least a flight path;
  • a flight data sending unit configured to send the current flight data to at least one intelligent control terminal
  • Embodiments of the present invention can reduce the handling difficulty of an aircraft, and bring a higher control efficiency and a better operating experience to the user.
  • FIG. 1 is a schematic block diagram of one embodiment of a composite flight control system of the present invention.
  • FIG. 2 is a flow chart of one embodiment of a composite flight control method of the present invention.
  • FIG. 3 is a flow chart of another embodiment of the composite flight control method of the present invention.
  • FIG. 4 is a flow chart of another embodiment of the composite flight control method of the present invention.
  • FIG. 5 is a flow chart of another embodiment of the composite flight control method of the present invention.
  • FIG. 6 is a flow chart of another embodiment of the composite flight control method of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic block diagram of an embodiment of an intelligent control terminal of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic block diagram of another embodiment of an intelligent control terminal of the present invention.
  • FIG. 9 is a schematic block diagram of another embodiment of an intelligent control terminal of the present invention.
  • FIG. 10 is a schematic block diagram of another embodiment of an intelligent control terminal of the present invention.
  • FIG. 11 is a schematic block diagram of one embodiment of an aircraft of the present invention.
  • FIG. 12 is a schematic block diagram of another embodiment of an aircraft of the present invention.
  • FIG. 13 is a schematic block diagram of another embodiment of an aircraft of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the structure of an embodiment of a composite flight control system.
  • the composite fly The line shooting control system mainly includes: an aircraft 100 and an intelligent control terminal 200 for controlling the aircraft 100 to perform a composite flight.
  • the intelligent control terminal 200 controls at least one aircraft 100 to fly according to the flight plan and corresponding flight control parameters in the same day or between different environments, wherein
  • the flight control parameter includes at least a flight path.
  • the flight plan may include the number of aircraft, the aircraft landing and landing point, the equipment mounted on the gimbal, the placement time of the carrier, and the waiting time of the aircraft.
  • the flight control parameter may further include an airplane mode according to actual needs.
  • the flight mode includes at least one of a surround flight mode and a fly-line flight mode.
  • a surround flight mode For example, in a range of application scenarios such as police patrol, fire inspection, 3D environment modeling, etc., you can choose the surrounding flight mode; in agricultural plant protection, pesticide spraying of regular/irregular farmland, or application scenarios such as power wiring, You can choose the polyline flight mode.
  • the surround flight mode may specifically include:
  • the intelligent control terminal 200 After receiving the flight plan of the surrounding flight mode input by the user, the intelligent control terminal 200 transmits a surround flight instruction carrying the surrounding flight parameters input by the user to the aircraft 100, wherein the surrounding flight parameters include at least a center position, At least one of a flight radius, a point of entry into the surrounding flight, and a flight altitude;
  • the aircraft receiver 100 After receiving the surround flight command, the aircraft receiver 100 performs a flight action in the surround flight mode according to the surround flight parameters.
  • the folding flight mode may specifically include:
  • the intelligent control terminal 200 After receiving the flight plan of the folding flight mode input by the user, the intelligent control terminal 200 transmits a polygonal flight instruction carrying the polygonal flight parameters input by the user to the aircraft 100, wherein the polygonal flight parameters include at least the flying height and At least one of the widths of the flight;
  • the aircraft 100 After receiving the folding flight instruction, the aircraft 100 performs a flying motion in the polygonal flight mode according to the polygonal flight parameter.
  • the flight control parameters may further include data such as a safe landing height, a flying height, a camera parameter, a pitch of the pan/tilt, and the like.
  • the aircraft 100 collects flight data during flight and transmits the collected flight data to at least An intelligent control terminal 100, wherein the flight data includes at least a flight path.
  • the flight data may further include data such as the current position, altitude, satellite number, flight speed, electric quantity, aircraft attitude, ie, wind speed and direction, and mission time of the aircraft.
  • the intelligent control terminal 200 optimizes the preset flight control parameters based on flight data from one or more aircraft 100.
  • the user can select to fly according to the optimized preset flight control parameters, thereby greatly improving the intelligence of the aircraft and providing a more convenient experience for the user.
  • the aircraft A is offset from the preset route due to obstacles or other various objective environmental changes; then the intelligent control terminal obtains the route data of the aircraft A, and The ground is adjusted for the preset route until the obstacle is cleared or the objective environment is restored.
  • the intelligent control terminal 200 may create a route library to separately store the flight data.
  • the system may further include a cloud server 300 according to specific needs.
  • the intelligent control terminal 200 transmits the flight data to the cloud server 300; after receiving the flight data, the cloud server 300 synthesizes and optimizes preset flight control parameters according to historical flight data, and returns to processing result.
  • the system may further include a smart wearable device 400, depending on specific needs.
  • the aircraft 100 may transmit the captured image/video/audio information to the smart wearable device 400 for simultaneous output during flight in accordance with the flight plan and preset flight control parameters.
  • the intelligent control terminal 200 may set the flight queue of the aircraft according to the flight plan. a flight queue of 100; and in accordance with the flight sequence of the flight queue, the corresponding flight command is transmitted to the aircraft 100 in sequence.
  • the flight sequence may be adjusted according to specific needs, according to parameters such as day-to-day order, column order, and priority order.
  • the intelligent control terminal 200 may also compare the collected flight data with the flight plan; As a result, it is assessed whether the aircraft 100 can complete the flight plan.
  • the aircraft 100 may also detect whether there is an obstacle in front of its flight path during flight; if so, according to the current position coordinates of the aircraft and the relative position of the obstacle edge
  • the intelligent control terminal 200 may further control the aircraft 100 to exit the current flight mode after receiving the flight mode switching instruction input by the user, and enter the new Flight mode flight.
  • step S110 after receiving the flight plan input by the user, the intelligent control terminal controls at least one aircraft to fly according to the flight plan and corresponding flight control parameters in the same day or different time, wherein The flight control parameters include at least a flight path.
  • flight plan and flight control parameters in this embodiment and the following embodiments may be the same or in part as the flight plan and flight control parameters described in the foregoing embodiments, and will not be described again.
  • step S120 the aircraft collects flight data during flight and transmits the collected flight data to at least one intelligent control terminal, wherein the flight data includes at least a flight path.
  • the flight data may also include information such as flight altitude, power, and the like according to specific needs.
  • step S130 the intelligent control terminal optimizes and adjusts the preset flight control parameters according to flight data from one or more aircraft.
  • the method may further include:
  • the aircraft transmits the captured image/video/audio information to the smart wearable device synchronization output during flight in accordance with the flight plan and preset flight control parameters.
  • the method may further include:
  • the intelligent control terminal controls the aircraft to exit the current flight mode and enter a new flight mode flight.
  • FIG. 3 Another embodiment of the composite flight control method provided by the present invention is described in detail below with reference to FIG. 3.
  • the execution of a composite flight control process mainly includes:
  • step S200 after the intelligent control terminal receives the flight plan input by the user, according to the flight meter The flight queue of the flight queue of the aircraft is set.
  • step S210 according to the flight sequence of the flight queue, transmitting a corresponding sequential flight instruction to the aircraft, controlling the aircraft to fly according to the flight plan and corresponding flight control parameters, wherein the flight control parameters include at least Flight path.
  • step S220 the aircraft collects flight data during flight and transmits the collected flight data to at least one intelligent control terminal, wherein the flight data includes at least a flight path.
  • step S230 the intelligent control terminal optimizes and adjusts the preset flight control parameters according to flight data from one or more aircraft.
  • FIG. 4 Another embodiment of the composite flight control method provided by the present invention is described in detail below with reference to FIG. 4.
  • the execution of a composite flight control process mainly includes:
  • step S310 after receiving the flight plan input by the user, the intelligent control terminal controls at least one aircraft to fly according to the flight plan and corresponding flight control parameters in the same day or different time, wherein The flight control parameters include at least a flight path.
  • step S320 the aircraft collects flight data during the flight, and transmits the collected flight data to at least one intelligent control terminal, wherein the flight data includes at least a flight path.
  • step S330 the intelligent control terminal transmits the flight data to the cloud server.
  • step S340 after receiving the flight data, the cloud server performs synthesis optimization on the preset flight control parameters according to the historical flight data, and returns the processing result.
  • FIG. 5 Another embodiment of the composite flight control method provided by the present invention is described in detail below with reference to FIG. 5.
  • the execution of a composite flight control process mainly includes:
  • step S410 after receiving the flight plan input by the user, the intelligent control terminal controls at least one aircraft to fly according to the flight plan and corresponding flight control parameters in the same day or different time, wherein The flight control parameters include at least a flight path.
  • step S420 the aircraft collects flight data during the flight, and transmits the collected flight data to at least one intelligent control terminal, wherein the flight data includes at least a flight path.
  • step S430 the intelligent control terminal optimizes and adjusts the preset flight control parameters according to flight data from one or more aircraft.
  • step S440 after the intelligent control terminal obtains the flight data collected by the aircraft during the flight, Comparing the collected flight data with the flight plan;
  • step S450 it is evaluated whether the aircraft can complete the flight plan based on the comparison result.
  • step S430 may be further selected as needed, and the flight control parameters are adjusted according to the optimized adjustment, so that the aircraft can successfully complete the flight. plan.
  • FIG. 6 Another embodiment of the composite flight control method provided by the present invention is described in detail below with reference to FIG. 6.
  • the execution of a composite flight control process mainly includes:
  • step S510 after receiving the flight plan input by the user, the intelligent control terminal controls at least one aircraft to fly according to the flight plan and corresponding flight control parameters in the same day or different time, wherein The flight control parameters include at least a flight path.
  • step S520 the aircraft collects flight data during the flight, and transmits the collected flight data to at least one intelligent control terminal, wherein the flight data includes at least a flight path.
  • step S530 the intelligent control terminal performs optimization adjustment on the preset flight control parameters according to flight data from one or more aircraft.
  • step S540 the aircraft detects whether there is an obstacle in front of the flight path during the flight; [0110] in step S550, if an obstacle is detected in front, according to the current position coordinates and obstacles of the aircraft The relative position of the edge of the object, flying tangentially along the edge of the obstacle or climbing and flying around the obstacle;
  • the intelligent control terminal provided by the present invention will be described in detail below with reference to FIG.
  • the intelligent control terminal is configured to control the aircraft to perform a composite flight.
  • the intelligent control terminal mainly includes: [0113] a user interface 10, configured to perform human-computer interaction with the user;
  • the wireless communication transmission unit 11 is configured to perform wireless information transmission with the aircraft;
  • the flight control unit 12 is configured to send a flight control command aircraft flight according to information input by the user through the user interface; and the flight control unit 12 includes:
  • the flight plan processing unit 121 is configured to: after receiving the flight plan input by the user, control at least one aircraft to fly according to the flight plan and corresponding flight control parameters in the same day or different time, wherein The flight control parameters include at least a flight path; [0117]
  • the flight parameter optimization unit 122 is configured to perform optimal adjustment on the preset flight control parameters according to flight data from one or more aircraft.
  • the intelligent control terminal is used for controlling the aircraft to perform composite flight.
  • the intelligent control terminal mainly includes the following as shown in FIG. 7:
  • a user interface 10 configured to perform human-computer interaction with a user
  • the wireless communication transmission unit 11 is configured to perform wireless information transmission with the aircraft;
  • the flight control unit 12 is configured to send a flight control command aircraft flight according to information input by the user through the user interface; and the flight control unit 12 includes:
  • the flight plan processing unit 121 is configured to: after receiving the flight plan input by the user, control at least one aircraft to fly according to the flight plan and corresponding flight control parameters in the same day or different time, wherein The flight control parameters include at least a flight path;
  • the flight parameter optimization unit 122 is configured to perform optimal adjustment on the preset flight control parameters according to flight data from one or more aircraft.
  • the flight plan processing unit 121 specifically includes as shown in FIG. 8:
  • a flight queue setting unit 1211 configured to set a flight queue of the flight queue of the aircraft according to the flight plan
  • the flight queue processing unit 1212 is configured to send a corresponding sequential flight instruction to the aircraft according to the flight order of the flight queue.
  • the intelligent control terminal is used to control the aircraft to perform a composite flight.
  • the intelligent control terminal mainly includes the following as shown in FIG. 7:
  • a user interface 10 configured to perform human-computer interaction with a user
  • the wireless communication transmission unit 11 is configured to perform wireless information transmission with the aircraft;
  • the flight control unit 12 is configured to send a flight control command aircraft flight according to information input by the user through the user interface; and the flight control unit 12 includes:
  • the flight plan processing unit 121 is configured to, after receiving the flight plan input by the user, control at least one aircraft to fly according to the flight plan and corresponding flight control parameters in the same day or between different environments.
  • the flight control parameter includes at least a flight path;
  • the flight parameter optimization unit 122 is configured to perform optimal adjustment on the preset flight control parameters according to flight data from one or more aircraft.
  • the flight parameter optimization unit 122 specifically includes the following FIG. 9:
  • a cloud data sending unit 1221 configured to transmit the flight data to the cloud server
  • the cloud data obtaining unit 1222 is configured to obtain the optimized flight control parameter returned by the cloud server.
  • the intelligent control terminal is used to control the aircraft to perform a composite flight.
  • the intelligent control terminal mainly includes the following:
  • a user interface 10 configured to perform human-computer interaction with a user
  • the wireless communication transmission unit 11 is configured to perform wireless information transmission with the aircraft;
  • the flight control unit 12 is configured to send a flight control command aircraft flight according to information input by the user through the user interface; and the flight control unit 12 includes:
  • the flight plan processing unit 121 is configured to: after receiving the flight plan input by the user, control at least one aircraft to fly according to the flight plan and corresponding flight control parameters in the same day or different time, wherein The flight control parameters include at least a flight path;
  • the flight parameter optimization unit 122 is configured to perform optimal adjustment on the preset flight control parameters according to flight data from one or more aircraft.
  • flight control unit 12 further includes as shown in FIG. 10:
  • a flight data analysis unit 123 configured to compare the collected flight data with the flight plan after obtaining flight data collected by the aircraft during flight;
  • the flight plan execution evaluation unit 124 is configured to evaluate whether the aircraft can complete the flight plan according to the comparison result of the flight data analysis unit.
  • the flight control unit 12 may further include:
  • a flight mode switching unit (not shown), configured to control the aircraft to exit the current flight mode and enter a new flight mode after receiving the flight mode switching instruction input by the user during flight of the aircraft flight.
  • the flight plan processing unit 121 may further include:
  • a surround flight mode processing unit (not shown) for transmitting a surround flight instruction carrying a surround flight parameter of the user input to the aircraft after receiving the flight plan of the user input using the surround flight mode, wherein
  • the surrounding flight parameter includes at least one of a center position, a flight radius, a cut point entering the surrounding flight, and a flying height.
  • the flight plan processing unit 121 may further include:
  • a polygonal flight mode processing unit (not shown) for transmitting a flight instruction carrying a polyline flight parameter input by a user to the aircraft after receiving a flight plan of the user input using the polygonal flight mode, wherein
  • the folding flight parameter includes at least one of a flying height and a flight width
  • the aircraft is used to perform a composite flight under the control of an intelligent control terminal. As shown in FIG. 11, the aircraft mainly includes:
  • a wireless communication unit 103 for performing wireless information transmission with at least one intelligent control terminal
  • the control unit 104 includes:
  • the flight plan execution unit 1041 is configured to execute a corresponding flight plan after receiving the flight control instruction from the intelligent control terminal;
  • the flight data obtaining unit 1042 is configured to control the data collecting device to collect current flight data according to an instruction from the at least one intelligent control terminal during the flight, where the flight data includes at least a flight path;
  • the flight data sending unit 1043 is configured to send the current flight data to the at least one intelligent control terminal.
  • FIG. 11 Another embodiment of the aircraft provided by the present invention will be described in detail below with reference to FIGS. 11 and 12.
  • the aircraft is used to perform a composite flight under the control of an intelligent control terminal.
  • the aircraft mainly includes as shown in FIG.
  • a wireless communication unit 103 for performing wireless information transmission with at least one intelligent control terminal
  • the control unit 104 includes: [0162] a flight plan execution unit 1041, configured to execute a corresponding flight plan after receiving a flight control instruction from the intelligent control terminal;
  • the flight data obtaining unit 1042 is configured to control the data collecting device to collect current flight data according to an instruction from the at least one intelligent control terminal during flight, wherein the flight data includes at least a flight path;
  • the flight data sending unit 1043 is configured to send the current flight data to the at least one intelligent control terminal.
  • control unit 104 further includes as shown in FIG. 12:
  • an obstacle detecting unit 1044 configured to detect whether there is an obstacle in front of the flight path thereof;
  • the obstacle avoidance processing unit 1045 is configured to: when the obstacle is detected, according to the relative position of the current position coordinate of the aircraft and the edge of the obstacle, tangentially flying along the edge of the obstacle or climbing the flight, An obstacle, and if the obstacle is not detected, flies according to the flight plan and preset flight control parameters.
  • FIG. 11 Another embodiment of the aircraft provided by the present invention will be described in detail below with reference to FIGS. 11 and 13.
  • the aircraft is used to perform a composite flight under the control of an intelligent control terminal.
  • the aircraft mainly includes as shown in FIG.
  • a wireless communication unit 103 for performing wireless information transmission with at least one intelligent control terminal
  • the control unit 104 includes:
  • a flight plan execution unit 1041 configured to execute a corresponding flight plan after receiving the flight control instruction from the intelligent control terminal;
  • the flight data obtaining unit 1042 is configured to control the data collecting device to collect current flight data according to an instruction from the at least one intelligent control terminal during the flight, where the flight data includes at least a flight path;
  • the flight data sending unit 1043 is configured to send the current flight data to the at least one intelligent control terminal.
  • control unit 104 further includes as shown in FIG. 13:
  • a multimedia output control unit 1046 configured to fly in accordance with the flight plan and preset flight control parameters In the process of the line, the collected image/video/audio information is transmitted to the smart wearable device synchronization output.
  • the flight plan execution unit 1041 may further include: [0178] a flight mode switching execution unit (not shown) for receiving the information from the intelligent communication terminal After the flight mode switching command, exit the current flight mode and enter the new flight mode flight.
  • the flight plan execution unit 1041 may further include:
  • a surround flight mode processing unit (not shown), configured to perform a flight action in the surround flight mode according to the surround flight parameter after receiving a surround flight command carrying the surround flight parameter from the intelligent control terminal
  • the surrounding flight parameter includes at least one of a center position, a flight radius, a cut point entering the surrounding flight, and a flying height.
  • the flight plan execution unit 1041 may further include:
  • a polygonal flight mode processing unit (not shown), configured to perform a flight operation in a polygonal flight mode according to the polygonal flight parameter after receiving a polygonal flight instruction carrying a polygonal flight parameter from the intelligent control terminal
  • the polygonal flight parameter includes at least one of a flying height and a flight width.
  • the invention can be widely applied to the fields of police, urban management, agriculture, geology, meteorology, electric power, disaster relief, video shooting, building construction and the like. According to different application fields, the customized software system is given. Ordinary users or professional users can perform parameter setting operations as needed to complete the flight task.
  • the storage medium may be a magnetic disk, an optical disk, or a read-only storage memory (Read-Only)
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

一种复合飞行控制方法和系统、智能控制终端(200)、飞行器(100)，包括：智能控制终端(200)接收到用户输入的飞行计划后，控制至少一架飞行器(100)在同一时间或者不同时间按照飞行计划和相应的飞行控制参数飞行(S110)，其中的飞行控制参数至少包括飞行路径；飞行器(100)在飞行过程中，采集飞行数据，并将采集到的飞行数据发送到至少一个智能控制终端(200)(S120)，其中的飞行数据至少包括飞行路径；智能控制终端(200)根据来自一架或者多架飞行器(100)的飞行数据，对预设的飞行控制参数进行优化调整(S130)。从而降低飞行器操控复杂度，给用户带来更高的操控效率和更好的操作体验。

Description

复合飞行控制方法和系统、 飞行器 技术领域
[0001] 本发明涉及飞行器领域， 尤其涉及一种复合飞行控制方法和系统、 飞行器。
背景技术
[0002] 飞行器动作迅速， 起降吋间短， 工作效率高， 可采用远红外夜拍等模式， 实现 实吋全方位地全天候监测； 此外， 飞行器飞行不受空间与地形的限制， 机动性 好， 巡査范围广， 能够降低拍摄成本。 随着技术的发展和需求的产生， 飞行器 在各个领域中的应用场景越来越丰富， 使用频率越来越高。 目前常用的应用领 域主要包括： 警用、 能源、 国土资源、 娱乐、 商业、 农业、 电力巡线、 物流和 防灾救灾等。 下面简要说明在不同行业应用飞行器的优势：
[0003] 电力巡线一采用传统的人工电力巡线方式， 条件艰苦， 效率低下， 飞行器具有 电子化、 信息化、 智能化的特点， 可提高电力巡检工作效率、 应急抢险水平， 而且工作可靠， 可代替人工完成架线等复杂危险的工作， 丝毫不受路面状况影 响。
[0004] 农业植保一可监察农作物的生长情况， 帮助农户采取针对性的措施 （如， 喷洒 农药） ， 以减少损失、 提高效率。
[0005] 环境工作_实吋监测目标环境内的空气、 土壤、 植被和水质状况， 快速跟踪和 监测突发环境污染事件的发展， 并通过挂载相应设备在一定区域内协助环境治 理。
[0006] 灾后救援_通过航拍可以收集到一手的最新影像， 査看到生还者的状态与灾区 的实吋景象， 保障了救援工作的安全， 也能为合理分配救援力量、 确定救灾重 点区域、 选择安全救援路线， 以及灾后重建选址等提供有价值的参考。 在需要 的吋候可以挂载物资， 并根据情况进行投掷。
[0007] 建筑施工一利用飞行器环绕拍摄处于施工阶段的建筑项目， 再通过相应应用生 成三维网格模型， 对画面进行数字化处理， 利用虚拟图像补充还未完成的部分 ， 构建出项目竣工后的整体面貌。 用户可以通过 PC或智能移动设备远程査看现 场状况， 帮助自己检査项目施工过程中出现的问题。
[0008] 防火救火_通过实吋监测指定区域， 识别潜在危险， 为事故处置的指挥决策提 供安全可靠的依据， 无论是易燃易爆、 塌陷、 有毒等严重事故灾害现场， 还是 山岳、 峡谷、 沟壑等极端地理环境， 飞行器技术能有效规避传统灭火救援行动 中存在的短板， 减少人员伤亡。
[0009] 现有的应用于上述各领域的飞行器， 其终端操控方式基本都是采用遥控器或操 控台， 需要人工使用相应控制器进行控制， 导致行业机的操作难度高， 操作体 验差。
技术问题
问题的解决方案
技术解决方案
[0010] 基于此， 有必要提供一种新的复合飞行控制方式， 来给用户带来更低的操控难 度、 更高的操控效率和更好的操作体验。
[0011] 根据本发明的第一方面， 本发明公幵了以下方案：
[0012] 一种复合飞行控制方法， 包括：
[0013] 智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后， 控制至少一架飞行器在同一吋间 或者不同吋间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行， 其中， 所述飞行 控制参数至少包括飞行路径；
[0014] 飞行器在飞行过程中， 采集飞行数据， 并将采集到的飞行数据发送到至少一个 智能控制终端， 其中， 所述飞行数据至少包括飞行路径；
[0015] 智能控制终端根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据， 对所述预设的飞行控 制参数进行优化调整。
[0016] 根据本发明的第二方面， 本发明公幵了以下方案：
[0017] 一种复合飞行控制系统， 包括：
[0018] 飞行器；
[0019] 用于控制所述飞行器进行复合飞行的智能控制终端；
[0020] 所述智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后， 控制至少一架飞行器在同一 吋间或者不同吋间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行， 其中， 所述 飞行控制参数至少包括飞行路径；
[0021] 飞行器在飞行过程中， 采集飞行数据， 并将采集到的飞行数据发送到至少一个 智能控制终端， 其中， 所述飞行数据至少包括飞行路径；
[0022] 且智能控制终端根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据， 对所述预设的飞行 控制参数进行优化调整。
[0023] 根据本发明的第三方面， 本发明公幵了以下方案：
[0024] 一种智能控制终端， 用于控制飞行器进行复合飞行， 包括：
[0025] 用户界面， 用于与用户进行人机交互；
[0026] 无线通信传输单元， 用于与飞行器进行无线信息传输；
[0027] 飞行控制单元， 用于根据用户通过用户界面输入的信息向飞行器发送飞行控制 指令制飞行器飞行； 且所述飞行控制单元包括：
[0028] 飞行计划处理单元， 用于接收到用户输入的飞行计划后， 控制至少一架飞行器 在同一吋间或者不同吋间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行， 其中
， 所述飞行控制参数至少包括飞行路径；
[0029] 飞行参数优化单元， 用于根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据， 对所述预 设的飞行控制参数进行优化调整。
[0030] 根据本发明的第四方面， 本发明公幵了以下方案：
[0031] 一种飞行器， 用于在智能控制终端的控制下执行复合飞行， 包括：
[0032] 用于搭载数据采集设备的飞行部；
[0033] 用于与至少一个智能控制终端进行无线信息传输的无线通信部；
[0034] 控制部；
[0035] 所述控制部包括：
[0036] 飞行计划执行单元， 用于在接收到来自智能控制终端的飞行控制指令后， 执行 相应的飞行计划；
[0037] 飞行数据获得单元， 用于在飞行过程中， 根据来自至少一个智能控制终端的指 令， 控制所述数据采集设备采集当前的飞行数据， 其中， 所述飞行数据至少包 括飞行路径；
[0038] 飞行数据发送单元， 用于将所述当前的飞行数据发送到至少一个智能控制终端 [0039] 本发明的实施例能够降低飞行器的操控难度， 给用户带来更高的操控效率和更 好的操作体验。
发明的有益效果
对附图的简要说明
附图说明
[0040] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例或 现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的 附图仅仅是本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创 造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0041] 图 1是本发明的复合飞行控制系统一个实施方式的示意框图。
[0042] 图 2是本发明的复合飞行控制方法一个实施方式的流程图。
[0043] 图 3是本发明的复合飞行控制方法另一个实施方式的流程图。
[0044] 图 4是本发明的复合飞行控制方法另一个实施方式的流程图。
[0045] 图 5是本发明的复合飞行控制方法另一个实施方式的流程图。
[0046] 图 6是本发明的复合飞行控制方法另一个实施方式的流程图。
[0047] 图 7是本发明的智能控制终端一个实施方式的示意框图。
[0048] 图 8是本发明的智能控制终端另一个实施方式的示意框图。
[0049] 图 9是本发明的智能控制终端另一个实施方式的示意框图。
[0050] 图 10是本发明的智能控制终端另一个实施方式的示意框图。
[0051] 图 11是本发明的飞行器一个实施方式的示意框图。
[0052] 图 12是本发明的飞行器另一个实施方式的示意框图。
[0053] 图 13是本发明的飞行器另一个实施方式的示意框图。
本发明的实施方式
[0054] 下面通过具体实施方式结合附图对本发明进行详细说明。
[0055] 图 1是有关复合飞行控制系统的一个实施例的结构框图。 如图 1所示， 该复合飞 行拍摄控制系统主要包括： 飞行器 100和用于控制所述飞行器 100进行复合飞行 的智能控制终端 200。
[0056] 所述智能控制终端接 200收到用户输入的飞行计划后， 控制至少一架飞行器 100 在同一吋间或者不同吋间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行， 其中
， 所述飞行控制参数至少包括飞行路径。
[0057] 根据实际需要， 所述飞行计划可包括飞行器数量、 飞行器起降点、 云台挂载的 设备、 承载物的投放吋间和飞行器的停留吋间等。
[0058] 另外， 根据实际需要， 所述飞行控制参数还可包括飞行模式。 具体地， 所述飞 行模式包括有环绕飞行模式和折线飞行模式中的至少一种。 例如， 在一定范围 内的警用巡逻、 火灾巡査、 3D环境建模等应用场景， 可以选择环绕飞行模式； 在农业植保， 规则 /不规则农田的农药喷洒， 或者是电力架线等应用场景， 可以 选择折线飞行模式。
[0059] 进一步地， 所述环绕飞行模式可具体包括：
[0060] 智能控制终端 200接收到用户输入的采用环绕飞行模式的飞行计划后， 向飞行 器 100发送携带有用户输入的环绕飞行参数的环绕飞行指令， 其中， 所述环绕飞 行参数至少包括圆心位置、 飞行半径、 进入环绕飞行的切点和飞行高度中的任 意至少一种；
[0061] 飞行器接 100收到所述环绕飞行指令后， 按照所述环绕飞行参数在环绕飞行模 式下执行飞行动作。
[0062] 进一步地， 所述折线飞行模式可具体包括：
[0063] 智能控制终端 200接收到用户输入的采用折线飞行模式的飞行计划后， 向飞行 器 100发送携带有用户输入的折线飞行参数的折线飞行指令， 其中， 所述折线飞 行参数至少包括飞行高度和飞行幅宽中的至少一种；
[0064] 飞行器 100接收到所述折线飞行指令后， 按照所述折线飞行参数在折线飞行模 式下执行飞行动作。
[0065] 另外， 根据实际需要， 所述飞行控制参数还可包括安全降落高度、 飞行高度、 相机的参数、 云台的俯仰等数据。
[0066] 飞行器 100在飞行过程中， 采集飞行数据， 并将采集到的飞行数据发送到至少 一个智能控制终端 100， 其中， 所述飞行数据至少包括飞行路径。
[0067] 另外， 根据实际需要， 所述飞行数据还可包括飞行器的当前位置、 高度、 卫星 数、 飞行速度、 电量、 飞机姿态、 即吋风速风向、 任务吋间等数据。
[0068] 智能控制终端 200根据来自一架或者多架飞行器 100的飞行数据， 对所述预设的 飞行控制参数进行优化调整。
[0069] 通过上述优化调整之后， 在执行下一次飞行计划吋， 用户可以选择按照优化后 的预设的飞行控制参数飞行， 从而大大提高了飞行器的智能程度， 给用户带来 更加方便的体验。
[0070] 例如， 飞行器 A在飞行过程中， 因为遇到障碍物或者其他种种客观环境改变的 原因， 偏移了预设的航线； 那么智能控制终端在获得了飞行器 A的航线数据之后 ， 及吋地对预设的航线作出调整， 直到障碍物清除或者客观环境恢复。
[0071] 另外， 为使数据读取方便， 在一个实施方式中， 智能控制终端 200可创建航线 库， 单独存储所述飞行数据。
[0072] 另外， 根据具体需要， 本系统还可包括云端服务器 300。 所述智能控制终端 200 将所述飞行数据传送到所述云端服务器 300; 所述云端服务器 300接收到所述飞 行数据后， 根据历史飞行数据对预设的飞行控制参数进行合成优化后， 返回处 理结果。
[0073] 另外， 根据具体需要， 本系统还可包括智能穿戴式设备 400。 飞行器 100在按照 所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行的过程中， 可将采集到的图像 /视频 /音 频信息传送到所述智能穿戴式设备 400同步输出。
[0074] 在一个具体的实施例中， 飞行器 100在不同吋间按照所述飞行计划和相应的飞 行控制参数飞行的情况下， 智能控制终端 200可根据所述飞行计划设置飞行器的 飞行队列行器 100的飞行队列； 并按照所述飞行队列的飞行顺序， 依次向飞行器 100发送相应的飞行指令。 其中， 所述飞行顺序可以视具体需要， 根据吋间顺、 对列顺序、 优先级顺序等参数调整。
[0075] 在一个具体的实施例中， 智能控制终端 200获得飞行器 100在飞行过程中采集到 的飞行数据后， 还可将所述采集到的飞行数据与所述飞行计划进行对比； 并根 据对比结果评估该飞行器 100能否完成所述飞行计划。 [0076] 在一个具体的实施例中， 飞行器 100在飞行过程中， 还可探测其飞行路径前方 是否有障碍物； 如是， 则根据飞行器当前的位置坐标与障碍物边缘的相对位置
， 沿障碍物边缘切线飞行或者爬升飞行， 绕幵所述障碍物； 否则， 按照所述飞 行计划和预设的飞行控制参数飞行。
[0077] 在一个具体的实施例中， 在飞行器 100飞行的过程中， 智能控制终端 200还可在 接收到用户输入的飞行模式切换指令后， 控制所述飞行器 100退出当前的飞行模 式， 进入新的飞行模式飞行。
[0078] 下面参考图 2详细描述本发明提供的复合飞行控制方法的一个实施例； 在图 2所 示的实施方式中， 执行一次复合飞行控制流程主要包括：
[0079] 在步骤 S110中， 智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后， 控制至少一架飞 行器在同一吋间或者不同吋间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行， 其中， 所述飞行控制参数至少包括飞行路径。
[0080] 本实施例及下述各实施例中的飞行计划和飞行控制参数可与前述实施例中描述 的飞行计划和飞行控制参数全部或者部分相同， 不再赘述。
[0081] 在步骤 S120中， 飞行器在飞行过程中， 采集飞行数据， 并将采集到的飞行数据 发送到至少一个智能控制终端， 其中， 所述飞行数据至少包括飞行路径。
[0082] 具体实现吋， 所述飞行数据还可根据具体需要， 包括飞行海拔、 电量等信息。
[0083] 在步骤 S130中， 智能控制终端根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据， 对所 述预设的飞行控制参数进行优化调整。
[0084] 另外， 还可包括：
[0085] 飞行器在按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行的过程中， 将采集到的 图像 /视频 /音频信息传送到智能穿戴式设备同步输出。
[0086] 另外， 还可包括：
[0087] 在飞行器飞行的过程中， 智能控制终端接收到用户输入的飞行模式切换指令后 ， 控制所述飞行器退出当前的飞行模式， 进入新的飞行模式飞行。
[0088] 下面参考图 3详细描述本发明提供的复合飞行控制方法的另一个实施例； 在图 3 所示的实施方式中， 执行一次复合飞行控制流程主要包括：
[0089] 在步骤 S200中， 智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后， 根据所述飞行计 划设置飞行器的飞行队列行器的飞行队列。
[0090] 在步骤 S210中， 按照所述飞行队列的飞行顺序， 向飞行器发送相应的依次飞行 指令， 控制飞行器按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行， 其中， 所述 飞行控制参数至少包括飞行路径。
[0091] 在步骤 S220中， 飞行器在飞行过程中， 采集飞行数据， 并将采集到的飞行数据 发送到至少一个智能控制终端， 其中， 所述飞行数据至少包括飞行路径。
[0092] 在步骤 S230中， 智能控制终端根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据， 对所 述预设的飞行控制参数进行优化调整。
[0093] 下面参考图 4详细描述本发明提供的复合飞行控制方法的另一个实施例； 在图 4 所示的实施方式中， 执行一次复合飞行控制流程主要包括：
[0094] 在步骤 S310中， 智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后， 控制至少一架飞 行器在同一吋间或者不同吋间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行， 其中， 所述飞行控制参数至少包括飞行路径。
[0095] 在步骤 S320中， 飞行器在飞行过程中， 采集飞行数据， 并将采集到的飞行数据 发送到至少一个智能控制终端， 其中， 所述飞行数据至少包括飞行路径。
[0096] 在步骤 S330中， 智能控制终端将所述飞行数据传送到云端服务器。
[0097] 在步骤 S340中， 云端服务器接收到所述飞行数据后， 根据历史飞行数据对预设 的飞行控制参数进行合成优化后， 返回处理结果。
[0098] 下面参考图 5详细描述本发明提供的复合飞行控制方法的另一个实施例； 在图 5 所示的实施方式中， 执行一次复合飞行控制流程主要包括：
[0099] 在步骤 S410中， 智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后， 控制至少一架飞 行器在同一吋间或者不同吋间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行， 其中， 所述飞行控制参数至少包括飞行路径。
[0100] 在步骤 S420中， 飞行器在飞行过程中， 采集飞行数据， 并将采集到的飞行数据 发送到至少一个智能控制终端， 其中， 所述飞行数据至少包括飞行路径。
[0101] 在步骤 S430中， 智能控制终端根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据， 对所 述预设的飞行控制参数进行优化调整。
[0102] 在步骤 S440中， 智能控制终端获得飞行器在飞行过程中采集到的飞行数据后， 将所述采集到的飞行数据与所述飞行计划进行对比；
[0103] 在步骤 S450中， 根据对比结果评估该飞行器能否完成所述飞行计划。
[0104] 另外， 在评估结果为不能完成所述飞行计划的情况下， 还可根据需要选择继续 执行上述步骤 S430, 并按照优化调整后的飞行控制参数飞行， 以使飞行器能够 顺利完成本次飞行计划。
[0105] 下面参考图 6详细描述本发明提供的复合飞行控制方法的另一个实施例； 在图 6 所示的实施方式中， 执行一次复合飞行控制流程主要包括：
[0106] 在步骤 S510中， 智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后， 控制至少一架飞 行器在同一吋间或者不同吋间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行， 其中， 所述飞行控制参数至少包括飞行路径。
[0107] 在步骤 S520中， 飞行器在飞行过程中， 采集飞行数据， 并将采集到的飞行数据 发送到至少一个智能控制终端， 其中， 所述飞行数据至少包括飞行路径。
[0108] 在步骤 S530中， 智能控制终端根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据， 对所 述预设的飞行控制参数进行优化调整。
[0109] 在步骤 S540中， 飞行器在飞行过程中， 探测其飞行路径前方是否有障碍物； [0110] 在步骤 S550中， 探测到前方有障碍物的情况下， 根据飞行器当前的位置坐标与 障碍物边缘的相对位置， 沿障碍物边缘切线飞行或者爬升飞行， 绕幵所述障碍 物；
[0111] 否则， 按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行。
[0112] 下面参考图 7详细描述本发明提供的智能控制终端。 该智能控制终端用于控制 飞行器进行复合飞行， 在图 7所示的一个实施方式中， 智能控制终端主要包括： [0113] 用户界面 10， 用于与用户进行人机交互；
[0114] 无线通信传输单元 11， 用于与飞行器进行无线信息传输；
[0115] 飞行控制单元 12， 用于根据用户通过用户界面输入的信息向飞行器发送飞行控 制指令制飞行器飞行； 且所述飞行控制单元 12包括：
[0116] 飞行计划处理单元 121， 用于接收到用户输入的飞行计划后， 控制至少一架飞 行器在同一吋间或者不同吋间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行， 其中， 所述飞行控制参数至少包括飞行路径； [0117] 飞行参数优化单元 122， 用于根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据， 对所 述预设的飞行控制参数进行优化调整。
[0118] 下面参考图 7和图 8详细描述本发明提供的智能控制终端的另一个实施方式。 该 智能控制终端用于控制飞行器进行复合飞行， 该实施方式中， 智能控制终端主 要包括如图 7所示的：
[0119] 用户界面 10， 用于与用户进行人机交互；
[0120] 无线通信传输单元 11， 用于与飞行器进行无线信息传输；
[0121] 飞行控制单元 12， 用于根据用户通过用户界面输入的信息向飞行器发送飞行控 制指令制飞行器飞行； 且所述飞行控制单元 12包括：
[0122] 飞行计划处理单元 121， 用于接收到用户输入的飞行计划后， 控制至少一架飞 行器在同一吋间或者不同吋间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行， 其中， 所述飞行控制参数至少包括飞行路径；
[0123] 飞行参数优化单元 122， 用于根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据， 对所 述预设的飞行控制参数进行优化调整。
[0124] 且所述飞行计划处理单元 121具体包括如图 8所示的：
[0125] 飞行队列设置单元 1211， 用于根据所述飞行计划设置飞行器的飞行队列行器的 飞行队列；
[0126] 飞行队列处理单元 1212， 用于按照所述飞行队列的飞行顺序， 向飞行器发送相 应的依次飞行指令。
[0127] 下面参考图 7和图 9详细描述本发明提供的智能控制终端的另一个实施方式。 该 智能控制终端用于控制飞行器进行复合飞行， 该实施方式中， 智能控制终端主 要包括图 7所示的：
[0128] 用户界面 10， 用于与用户进行人机交互；
[0129] 无线通信传输单元 11， 用于与飞行器进行无线信息传输；
[0130] 飞行控制单元 12， 用于根据用户通过用户界面输入的信息向飞行器发送飞行控 制指令制飞行器飞行； 且所述飞行控制单元 12包括：
[0131] 飞行计划处理单元 121， 用于接收到用户输入的飞行计划后， 控制至少一架飞 行器在同一吋间或者不同吋间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行， 其中， 所述飞行控制参数至少包括飞行路径；
[0132] 飞行参数优化单元 122， 用于根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据， 对所 述预设的飞行控制参数进行优化调整。
[0133] 且所述飞行参数优化单元 122具体包括图 9所示的：
[0134] 云端数据发送单元 1221， 用于将所述飞行数据传送到所述云端服务器；
[0135] 云端数据获得单元 1222， 用于获得所述云端服务器返回的优化后的飞行控制参 数。
[0136] 下面参考图 7和图 10详细描述本发明提供的智能控制终端的另一个实施方式。
该智能控制终端用于控制飞行器进行复合飞行， 该实施方式中， 智能控制终端 主要包括图 7所示的：
[0137] 用户界面 10， 用于与用户进行人机交互；
[0138] 无线通信传输单元 11， 用于与飞行器进行无线信息传输；
[0139] 飞行控制单元 12， 用于根据用户通过用户界面输入的信息向飞行器发送飞行控 制指令制飞行器飞行； 且所述飞行控制单元 12包括：
[0140] 飞行计划处理单元 121， 用于接收到用户输入的飞行计划后， 控制至少一架飞 行器在同一吋间或者不同吋间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行， 其中， 所述飞行控制参数至少包括飞行路径；
[0141] 飞行参数优化单元 122， 用于根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据， 对所 述预设的飞行控制参数进行优化调整。
[0142] 且所述飞行控制单元 12还包括如图 10所示的：
[0143] 飞行数据实吋分析单元 123， 用于获得飞行器在飞行过程中采集到的飞行数据 后， 将所述采集到的飞行数据与所述飞行计划进行对比；
[0144] 飞行计划执行评估单元 124， 用于根据所述飞行数据实吋分析单元的对比结果 评估该飞行器能否完成所述飞行计划。
[0145] 另外， 在一个具体实施方式中， 所述飞行控制单元 12还可包括：
[0146] 飞行模式切换单元 （图中未示出） ， 用于在飞行器飞行的过程中， 接收到用户 输入的飞行模式切换指令后， 控制所述飞行器退出当前的飞行模式， 进入新的 飞行模式飞行。 [0147] 在一个具体实施方式中， 所述飞行计划处理单元 121还可包括：
[0148] 环绕飞行模式处理单元 （图中未示出） ， 用于在接收到用户输入的采用环绕飞 行模式的飞行计划后， 向飞行器发送携带有用户输入的环绕飞行参数的环绕飞 行指令， 其中， 所述环绕飞行参数至少包括圆心位置、 飞行半径、 进入环绕飞 行的切点和飞行高度中的任意至少一种。
[0149] 在一个具体实施方式中， 所述飞行计划处理单元 121还可包括：
[0150] 折线飞行模式处理单元 （图中未示出） ， 用于在接收到用户输入的采用折线飞 行模式的飞行计划后， 向飞行器发送携带有用户输入的折线飞行参数的折线飞 行指令， 其中， 所述折线飞行参数至少包括飞行高度和飞行幅宽中的至少一种
[0151] 下面参考图 11详细描述本发明提供的飞行器的一个实施方式。 该飞行器用于在 智能控制终端的控制下执行复合飞行， 如图 11所示， 飞行器主要包括：
[0152] 用于搭载数据采集设备 101的飞行部 102;
[0153] 用于与至少一个智能控制终端进行无线信息传输的无线通信部 103;
[0154] 控制部 104， 包括：
[0155] 飞行计划执行单元 1041， 用于在接收到来自智能控制终端的飞行控制指令后， 执行相应的飞行计划；
[0156] 飞行数据获得单元 1042， 用于在飞行过程中， 根据来自至少一个智能控制终端 的指令， 控制所述数据采集设备采集当前的飞行数据， 其中， 所述飞行数据至 少包括飞行路径；
[0157] 飞行数据发送单元 1043， 用于将所述当前的飞行数据发送到至少一个智能控制 终端。
[0158] 下面参考图 11和图 12详细描述本发明提供的飞行器的另一个实施方式。 该飞行 器用于在智能控制终端的控制下执行复合飞行， 该实施方式中， 飞行器主要包 括如图 11所示的：
[0159] 用于搭载数据采集设备 101的飞行部 102;
[0160] 用于与至少一个智能控制终端进行无线信息传输的无线通信部 103;
[0161] 控制部 104， 包括： [0162] 飞行计划执行单元 1041， 用于在接收到来自智能控制终端的飞行控制指令后， 执行相应的飞行计划；
[0163] 飞行数据获得单元 1042， 用于在飞行过程中， 根据来自至少一个智能控制终端 的指令， 控制所述数据采集设备采集当前的飞行数据， 其中， 所述飞行数据至 少包括飞行路径；
[0164] 飞行数据发送单元 1043， 用于将所述当前的飞行数据发送到至少一个智能控制 终端。
[0165] 且所述控制部 104还包括如图 12所示的：
[0166] 障碍物探测单元 1044， 用于探测其飞行路径前方是否有障碍物；
[0167] 避障处理单元 1045， 用于在探测到所述障碍物的情况下， 根据飞行器当前的位 置坐标与障碍物边缘的相对位置， 沿障碍物边缘切线飞行或者爬升飞行， 绕幵 所述障碍物， 并在未探测到所述障碍物的情况下， 按照所述飞行计划和预设的 飞行控制参数飞行。
[0168] 下面参考图 11和图 13详细描述本发明提供的飞行器的另一个实施方式。 该飞行 器用于在智能控制终端的控制下执行复合飞行， 该实施方式中， 飞行器主要包 括如图 11所示的：
[0169] 用于搭载数据采集设备 101的飞行部 102;
[0170] 用于与至少一个智能控制终端进行无线信息传输的无线通信部 103;
[0171] 控制部 104， 包括：
[0172] 飞行计划执行单元 1041， 用于在接收到来自智能控制终端的飞行控制指令后， 执行相应的飞行计划；
[0173] 飞行数据获得单元 1042， 用于在飞行过程中， 根据来自至少一个智能控制终端 的指令， 控制所述数据采集设备采集当前的飞行数据， 其中， 所述飞行数据至 少包括飞行路径；
[0174] 飞行数据发送单元 1043， 用于将所述当前的飞行数据发送到至少一个智能控制 终端。
[0175] 且所述控制部 104还包括如图 13所示的：
[0176] 多媒体输出控制单元 1046， 用于在按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞 行的过程中， 将采集到的图像 /视频 /音频信息传送到所述智能穿戴式设备同步输 出。
[0177] 另外， 在一个具体的实施方式中， 所述飞行计划执行单元 1041还可包括： [0178] 飞行模式切换执行单元 （图中未示出） ， 用于在接收到来自智能通信终端的飞 行模式切换指令后， 退出当前的飞行模式， 进入新的飞行模式飞行。
[0179] 所述飞行计划执行单元 1041还可包括：
[0180] 环绕飞行模式处理单元 （图中未示出） ， 用于接收到来自智能控制终端的携带 有环绕飞行参数的环绕飞行指令后， 按照所述环绕飞行参数在环绕飞行模式下 执行飞行动作， 其中， 所述环绕飞行参数至少包括圆心位置、 飞行半径、 进入 环绕飞行的切点和飞行高度中的任意至少一种。
[0181] 所述飞行计划执行单元 1041还可包括：
[0182] 折线飞行模式处理单元 （图中未示出） ， 用于接收到来自智能控制终端的携带 有折线飞行参数的折线飞行指令后， 按照所述折线飞行参数在折线飞行模式下 执行飞行动作， 其中， 所述折线飞行参数至少包括飞行高度和飞行幅宽中的至 少一种。
[0183] 本发明可广泛应用于警用、 城市管理、 农业、 地质、 气象、 电力、 抢险救灾、 视频拍摄、 建筑施工等领域。 并根据不同的应用领域给出定制化的软件系统， 普通用户或者专业用户均可根据需要进行参数设置操作， 完成飞行任务。
[0184] 以上所述各实施例的各技术特征可以进行任意的组合， 为使描述简洁， 未对上 述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述， 然而， 只要这些技术 特征的组合不存在矛盾， 都应当认为是本说明书记载的范围。
[0185] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程， 是可 以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成， 所述的程序可存储于一计算机可 读取存储介质中， 该程序在执行吋， 可包括如上述各方法的实施例的流程。 其 中， 所述的存储介质可为磁碟、 光盘、 只读存储记忆体 （Read-Only
Memory , ROM) 或随机存储记忆体 (Random Access Memory , RAM) 等。
[0186] 以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明， 不能认 定本发明的具体实施只局限于这些说明。 对于本发明所属技术领域的普通技术 人员来说， 在不脱离本发明构思的前提下， 还可以做出若干简单推演或替换， 都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims

权利要求书
一种复合飞行控制方法， 其特征在于， 包括：
智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后， 控制至少一架飞行器在 同一吋间或者不同吋间按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行
， 其中， 所述预设的飞行控制参数至少包括飞行路径；
飞行器在飞行过程中， 采集飞行数据， 并将采集到的飞行数据发送到 至少一个智能控制终端， 其中， 所述飞行数据至少包括飞行路径； 智能控制终端根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据， 对所述预设 的飞行控制参数进行优化调整。
如权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 飞行器在不同吋间按照所述 飞行计划和预设的飞行控制参数飞行的情况下， 包括：
根据所述飞行计划设置飞行器的飞行队列；
按照所述飞行队列的飞行顺序， 向飞行器发送相应的依次飞行指令。 如权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 调整所述预设的飞行控制参 数包括：
将所述飞行数据传送到云端服务器；
云端服务器接收到所述飞行数据后， 根据历史飞行数据对预设的飞行 控制参数进行合成优化后， 返回处理结果。
如权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 还包括：
智能控制终端获得飞行器在飞行过程中采集到的飞行数据后， 将所述 采集到的飞行数据与所述飞行计划进行对比；
根据对比结果评估该飞行器能否完成所述飞行计划。
如权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 还包括：
飞行器在飞行过程中， 探测其飞行路径前方是否有障碍物； 如是， 则根据飞行器当前的位置坐标与障碍物边缘的相对位置， 沿障 碍物边缘切线飞行或者爬升飞行， 绕幵所述障碍物；
否则， 按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行。
如权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述预设的飞行控制参数还 包括飞行模式， 该方法还包括：
在飞行器飞行的过程中， 智能控制终端接收到用户输入的飞行模式切 换指令后， 控制所述飞行器退出当前的飞行模式， 进入新的飞行模式 飞行。
一种复合飞行控制系统， 其特征在于， 包括：
飞行器；
用于控制所述飞行器进行复合飞行的智能控制终端；
所述智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后， 控制至少一架飞行 器在同一吋间或者不同吋间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数 飞行， 其中， 所述飞行控制参数至少包括飞行路径；
飞行器在飞行过程中， 采集飞行数据， 并将采集到的飞行数据发送到 至少一个智能控制终端， 其中， 所述飞行数据至少包括飞行路径； 且智能控制终端根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据， 对所述预 设的飞行控制参数进行优化调整。
如权利要求 7所述的系统， 其特征在于， 飞行器在不同吋间按照所述 飞行计划和相应的飞行控制参数飞行的情况下， 包括：
根据所述飞行计划设置飞行器的飞行队列行器的飞行队列； 按照所述飞行队列的飞行顺序， 向飞行器发送相应的依次飞行指令。 如权利要求 7所述的系统， 其特征在于， 还包括：
云端服务器；
所述智能控制终端将所述飞行数据传送到所述云端服务器； 所述云端服务器接收到所述飞行数据后， 根据历史飞行数据对预设的 飞行控制参数进行合成优化后， 返回处理结果。
如权利要求 7所述的系统， 其特征在于， 还包括：
智能控制终端获得飞行器在飞行过程中采集到的飞行数据后， 将所述 采集到的飞行数据与所述飞行计划进行对比；
根据对比结果评估该飞行器能否完成所述飞行计划。
如权利要求 7所述的系统， 其特征在于， 还包括： 飞行器在飞行过程中， 探测其飞行路径前方是否有障碍物； 如是， 则根据飞行器当前的位置坐标与障碍物边缘的相对位置， 沿障 碍物边缘切线飞行或者爬升飞行， 绕幵所述障碍物；
否则， 按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行。
如权利要求 7所述的系统， 其特征在于， 所述飞行控制参数还包括飞 行模式， 该系统还包括：
在飞行器飞行的过程中， 智能控制终端接收到用户输入的飞行模式切 换指令后， 控制所述飞行器退出当前的飞行模式， 进入新的飞行模式 飞行。
一种智能控制终端， 用于控制飞行器进行复合飞行， 其特征在于， 包 括：
用户界面， 用于与用户进行人机交互；
无线通信传输单元， 用于与飞行器进行无线信息传输；
飞行控制单元， 用于根据用户通过用户界面输入的信息向飞行器发送 飞行控制指令制飞行器飞行； 且所述飞行控制单元包括：
飞行计划处理单元， 用于接收到用户输入的飞行计划后， 控制至少一 架飞行器在同一吋间或者不同吋间按照所述飞行计划和相应的飞行控 制参数飞行， 其中， 所述飞行控制参数至少包括飞行路径； 飞行参数优化单元， 用于根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据， 对所述预设的飞行控制参数进行优化调整。
如权利要求 13所述的智能控制终端， 其特征在于， 所述飞行计划处理 单元包括：
飞行队列设置单元， 用于根据所述飞行计划设置飞行器的飞行队列行 器的飞行队列；
飞行队列处理单元， 用于按照所述飞行队列的飞行顺序， 向飞行器发 送相应的依次飞行指令。
如权利要求 13所述的智能控制终端， 其特征在于， 所述飞行参数优化 单元包括： 云端数据发送单元， 用于将所述飞行数据传送到所述云端服务器； 云端数据获得单元， 用于获得所述云端服务器返回的优化后的飞行控 制参数。
如权利要求 13所述的智能控制终端， 其特征在于， 所述飞行控制单元 还包括：
飞行数据实吋分析单元， 用于获得飞行器在飞行过程中采集到的飞行 数据后， 将所述采集到的飞行数据与所述飞行计划进行对比； 飞行计划执行评估单元， 用于根据所述飞行数据实吋分析单元的对比 结果评估该飞行器能否完成所述飞行计划。
如权利要求 13所述的智能控制终端， 其特征在于， 所述飞行控制参数 还包括飞行模式， 所述飞行控制单元还包括：
飞行模式切换单元， 用于在飞行器飞行的过程中， 接收到用户输入的 飞行模式切换指令后， 向所述飞行器发送飞行模式切换指令。
在此处键入权利要求项 10—种飞行器， 用于在智能控制终端的控制下 执行复合飞行， 其特征在于， 包括：
用于搭载数据采集设备的飞行部；
用于与至少一个智能控制终端进行无线信息传输的无线通信部； 控制部；
所述控制部包括：
飞行计划执行单元， 用于在接收到来自智能控制终端的飞行控制指令 后， 执行相应的飞行计划；
飞行数据获得单元， 用于在飞行过程中， 根据来自至少一个智能控制 终端的指令， 控制所述数据采集设备采集当前的飞行数据， 其中， 所 述飞行数据至少包括飞行路径；
飞行数据发送单元， 用于将所述当前的飞行数据发送到至少一个智能 控制终端。
如权利要求 18所述的飞行器， 其特征在于， 所述控制部还包括： 避障处理单元， 用于在探测到所述障碍物的情况下， 根据飞行器当前 的位置坐标与障碍物边缘的相对位置， 沿障碍物边缘切线飞行或者爬 升飞行， 绕幵所述障碍物， 并在未探测到所述障碍物的情况下， 按照 所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行。
[权利要求 20] 如权利要求 18所述的飞行器， 其特征在于， 所述飞行计划执行单元包 括：
飞行模式切换执行单元， 用于在接收到来自智能通信终端的飞行模式 切换指令后， 退出当前的飞行模式， 进入新的飞行模式飞行。
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