CN107450574A - 复合飞行控制方法和系统、飞行器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种复合飞行控制方法和系统、智能控制终端、飞行器，包括：智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后，控制至少一架飞行器在同一时间或者不同时间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行，其中，所述飞行控制参数至少包括飞行路径；飞行器在飞行过程中，采集飞行数据，并将采集到的飞行数据发送到至少一个智能控制终端，其中，所述飞行数据至少包括飞行路径；智能控制终端根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据，对所述预设的飞行控制参数进行优化调整。本发明可降低飞行器操控复杂度，给用户带来更高的操控效率和更好的操作体验。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器领域，尤其涉及一种复合飞行控制方法和系统、飞行器。
背景技术
飞行器动作迅速，起降时间短，工作效率高，可采用远红外夜拍等模式，实现实时全方位地全天候监测；此外，飞行器飞行不受空间与地形的限制，机动性好，巡查范围广，能够降低拍摄成本。随着技术的发展和需求的产生，飞行器在各个领域中的应用场景越来越丰富，使用频率越来越高。目前常用的应用领域主要包括：警用、能源、国土资源、娱乐、商业、农业、电力巡线、物流和防灾救灾等。下面简要说明在不同行业应用飞行器的优势：
电力巡线—采用传统的人工电力巡线方式，条件艰苦，效率低下，飞行器具有电子化、信息化、智能化的特点，可提高电力巡检工作效率、应急抢险水平，而且工作可靠，可代替人工完成架线等复杂危险的工作，丝毫不受路面状况影响。
农业植保—可监察农作物的生长情况，帮助农户采取针对性的措施(如，喷洒农药)，以减少损失、提高效率。
环境工作—实时监测目标环境内的空气、土壤、植被和水质状况，快速跟踪和监测突发环境污染事件的发展，并通过挂载相应设备在一定区域内协助环境治理。
灾后救援—通过航拍可以收集到一手的最新影像，查看到生还者的状态与灾区的实时景象，保障了救援工作的安全，也能为合理分配救援力量、确定救灾重点区域、选择安全救援路线，以及灾后重建选址等提供有价值的参考。在需要的时候可以挂载物资，并根据情况进行投掷。
建筑施工—利用飞行器环绕拍摄处于施工阶段的建筑项目，再通过相应应用生成三维网格模型，对画面进行数字化处理，利用虚拟图像补充还未完成的部分，构建出项目竣工后的整体面貌。用户可以通过PC或智能移动设备远程查看现场状况，帮助自己检查项目施工过程中出现的问题。
防火救火—通过实时监测指定区域，识别潜在危险，为事故处置的指挥决策提供安全可靠的依据，无论是易燃易爆、塌陷、有毒等严重事故灾害现场，还是山岳、峡谷、沟壑等极端地理环境，飞行器技术能有效规避传统灭火救援行动中存在的短板，减少人员伤亡。
现有的应用于上述各领域的飞行器，其终端操控方式基本都是采用遥控器或操控台，需要人工使用相应控制器进行控制，导致行业机的操作难度高，操作体验差。
发明内容
基于此，有必要提供一种新的复合飞行控制方式，来给用户带来更低的操控难度、更高的操控效率和更好的操作体验。
根据本发明的第一方面，本发明公开了以下方案：
一种复合飞行控制方法，包括：
智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后，控制至少一架飞行器在同一时间或者不同时间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行，其中，所述飞行控制参数至少包括飞行路径；
飞行器在飞行过程中，采集飞行数据，并将采集到的飞行数据发送到至少一个智能控制终端，其中，所述飞行数据至少包括飞行路径；
智能控制终端根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据，对所述预设的飞行控制参数进行优化调整。
根据本发明的第二方面，本发明公开了以下方案：
一种复合飞行控制系统，包括：
飞行器；
用于控制所述飞行器进行复合飞行的智能控制终端；
所述智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后，控制至少一架飞行器在同一时间或者不同时间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行，其中，所述飞行控制参数至少包括飞行路径；
飞行器在飞行过程中，采集飞行数据，并将采集到的飞行数据发送到至少一个智能控制终端，其中，所述飞行数据至少包括飞行路径；
且智能控制终端根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据，对所述预设的飞行控制参数进行优化调整。
根据本发明的第三方面，本发明公开了以下方案：
一种智能控制终端，用于控制飞行器进行复合飞行，包括：
用户界面，用于与用户进行人机交互；
无线通信传输单元，用于与飞行器进行无线信息传输；
飞行控制单元，用于根据用户通过用户界面输入的信息向飞行器发送飞行控制指令制飞行器飞行；且所述飞行控制单元包括：
飞行计划处理单元，用于接收到用户输入的飞行计划后，控制至少一架飞行器在同一时间或者不同时间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行，其中，所述飞行控制参数至少包括飞行路径；
飞行参数优化单元，用于根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据，对所述预设的飞行控制参数进行优化调整。
根据本发明的第四方面，本发明公开了以下方案：
一种飞行器，用于在智能控制终端的控制下执行复合飞行，包括：
用于搭载数据采集设备的飞行部；
用于与至少一个智能控制终端进行无线信息传输的无线通信部；
控制部；
所述控制部包括：
飞行计划执行单元，用于在接收到来自智能控制终端的飞行控制指令后，执行相应的飞行计划；
飞行数据获得单元，用于在飞行过程中，根据来自至少一个智能控制终端的指令，控制所述数据采集设备采集当前的飞行数据，其中，所述飞行数据至少包括飞行路径；
飞行数据发送单元，用于将所述当前的飞行数据发送到至少一个智能控制终端。
本发明的实施例能够降低飞行器的操控难度，给用户带来更高的操控效率和更好的操作体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的复合飞行控制系统一个实施方式的示意框图。
图2是本发明的复合飞行控制方法一个实施方式的流程图。
图3是本发明的复合飞行控制方法另一个实施方式的流程图。
图4是本发明的复合飞行控制方法另一个实施方式的流程图。
图5是本发明的复合飞行控制方法另一个实施方式的流程图。
图6是本发明的复合飞行控制方法另一个实施方式的流程图。
图7是本发明的智能控制终端一个实施方式的示意框图。
图8是本发明的智能控制终端另一个实施方式的示意框图。
图9是本发明的智能控制终端另一个实施方式的示意框图。
图10是本发明的智能控制终端另一个实施方式的示意框图。
图11是本发明的飞行器一个实施方式的示意框图。
图12是本发明的飞行器另一个实施方式的示意框图。
图13是本发明的飞行器另一个实施方式的示意框图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式结合附图对本发明进行详细说明。
图1是有关复合飞行控制系统的一个实施例的结构框图。如图1所示，该复合飞行拍摄控制系统主要包括：飞行器100和用于控制所述飞行器100进行复合飞行的智能控制终端200。
所述智能控制终端接200收到用户输入的飞行计划后，控制至少一架飞行器100在同一时间或者不同时间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行，其中，所述飞行控制参数至少包括飞行路径。
根据实际需要，所述飞行计划可包括飞行器数量、飞行器起降点、云台挂载的设备、承载物的投放时间和飞行器的停留时间等。
另外，根据实际需要，所述飞行控制参数还可包括飞行模式。具体地，所述飞行模式包括有环绕飞行模式和折线飞行模式中的至少一种。例如，在一定范围内的警用巡逻、火灾巡查、3D环境建模等应用场景，可以选择环绕飞行模式；在农业植保，规则/不规则农田的农药喷洒，或者是电力架线等应用场景，可以选择折线飞行模式。
进一步地，所述环绕飞行模式可具体包括：
智能控制终端200接收到用户输入的采用环绕飞行模式的飞行计划后，向飞行器100发送携带有用户输入的环绕飞行参数的环绕飞行指令，其中，所述环绕飞行参数至少包括圆心位置、飞行半径、进入环绕飞行的切点和飞行高度中的任意至少一种；
飞行器接100收到所述环绕飞行指令后，按照所述环绕飞行参数在环绕飞行模式下执行飞行动作。
进一步地，所述折线飞行模式可具体包括：
智能控制终端200接收到用户输入的采用折线飞行模式的飞行计划后，向飞行器100发送携带有用户输入的折线飞行参数的折线飞行指令，其中，所述折线飞行参数至少包括飞行高度和飞行幅宽中的至少一种；
飞行器100接收到所述折线飞行指令后，按照所述折线飞行参数在折线飞行模式下执行飞行动作。
另外，根据实际需要，所述飞行控制参数还可包括安全降落高度、飞行高度、相机的参数、云台的俯仰等数据。
飞行器100在飞行过程中，采集飞行数据，并将采集到的飞行数据发送到至少一个智能控制终端100，其中，所述飞行数据至少包括飞行路径。
另外，根据实际需要，所述飞行数据还可包括飞行器的当前位置、高度、卫星数、飞行速度、电量、飞机姿态、即时风速风向、任务时间等数据。
智能控制终端200根据来自一架或者多架飞行器100的飞行数据，对所述预设的飞行控制参数进行优化调整。
通过上述优化调整之后，在执行下一次飞行计划时，用户可以选择按照优化后的预设的飞行控制参数飞行，从而大大提高了飞行器的智能程度，给用户带来更加方便的体验。
例如，飞行器A在飞行过程中，因为遇到障碍物或者其他种种客观环境改变的原因，偏移了预设的航线；那么智能控制终端在获得了飞行器A的航线数据之后，及时地对预设的航线作出调整，直到障碍物清除或者客观环境恢复。
另外，为使数据读取方便，在一个实施方式中，智能控制终端200可创建航线库，单独存储所述飞行数据。
另外，根据具体需要，本系统还可包括云端服务器300。所述智能控制终端200将所述飞行数据传送到所述云端服务器300；所述云端服务器300接收到所述飞行数据后，根据历史飞行数据对预设的飞行控制参数进行合成优化后，返回处理结果。
另外，根据具体需要，本系统还可包括智能穿戴式设备400。飞行器100在按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行的过程中，可将采集到的图像/视频/音频信息传送到所述智能穿戴式设备400同步输出。
在一个具体的实施例中，飞行器100在不同时间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行的情况下，智能控制终端200可根据所述飞行计划设置飞行器的飞行队列行器100的飞行队列；并按照所述飞行队列的飞行顺序，依次向飞行器100发送相应的飞行指令。其中，所述飞行顺序可以视具体需要，根据时间顺、对列顺序、优先级顺序等参数调整。
在一个具体的实施例中，智能控制终端200获得飞行器100在飞行过程中采集到的飞行数据后，还可将所述采集到的飞行数据与所述飞行计划进行对比；并根据对比结果评估该飞行器100能否完成所述飞行计划。
在一个具体的实施例中，飞行器100在飞行过程中，还可探测其飞行路径前方是否有障碍物；如是，则根据飞行器当前的位置坐标与障碍物边缘的相对位置，沿障碍物边缘切线飞行或者爬升飞行，绕开所述障碍物；否则，按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行。
在一个具体的实施例中，在飞行器100飞行的过程中，智能控制终端200还可在接收到用户输入的飞行模式切换指令后，控制所述飞行器100退出当前的飞行模式，进入新的飞行模式飞行。
下面参考图2详细描述本发明提供的复合飞行控制方法的一个实施例；在图2所示的实施方式中，执行一次复合飞行控制流程主要包括：
在步骤S110中，智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后，控制至少一架飞行器在同一时间或者不同时间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行，其中，所述飞行控制参数至少包括飞行路径。
本实施例及下述各实施例中的飞行计划和飞行控制参数可与前述实施例中描述的飞行计划和飞行控制参数全部或者部分相同，不再赘述。
在步骤S120中，飞行器在飞行过程中，采集飞行数据，并将采集到的飞行数据发送到至少一个智能控制终端，其中，所述飞行数据至少包括飞行路径。
具体实现时，所述飞行数据还可根据具体需要，包括飞行海拔、电量等信息。
在步骤S130中，智能控制终端根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据，对所述预设的飞行控制参数进行优化调整。
另外，还可包括：
飞行器在按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行的过程中，将采集到的图像/视频/音频信息传送到智能穿戴式设备同步输出。
另外，还可包括：
在飞行器飞行的过程中，智能控制终端接收到用户输入的飞行模式切换指令后，控制所述飞行器退出当前的飞行模式，进入新的飞行模式飞行。
下面参考图3详细描述本发明提供的复合飞行控制方法的另一个实施例；在图3所示的实施方式中，执行一次复合飞行控制流程主要包括：
在步骤S200中，智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后，根据所述飞行计划设置飞行器的飞行队列行器的飞行队列。
在步骤S210中，按照所述飞行队列的飞行顺序，向飞行器发送相应的依次飞行指令，控制飞行器按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行，其中，所述飞行控制参数至少包括飞行路径。
在步骤S220中，飞行器在飞行过程中，采集飞行数据，并将采集到的飞行数据发送到至少一个智能控制终端，其中，所述飞行数据至少包括飞行路径。
在步骤S230中，智能控制终端根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据，对所述预设的飞行控制参数进行优化调整。
下面参考图4详细描述本发明提供的复合飞行控制方法的另一个实施例；在图4所示的实施方式中，执行一次复合飞行控制流程主要包括：
在步骤S310中，智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后，控制至少一架飞行器在同一时间或者不同时间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行，其中，所述飞行控制参数至少包括飞行路径。
在步骤S320中，飞行器在飞行过程中，采集飞行数据，并将采集到的飞行数据发送到至少一个智能控制终端，其中，所述飞行数据至少包括飞行路径。
在步骤S330中，智能控制终端将所述飞行数据传送到云端服务器。
在步骤S340中，云端服务器接收到所述飞行数据后，根据历史飞行数据对预设的飞行控制参数进行合成优化后，返回处理结果。
下面参考图5详细描述本发明提供的复合飞行控制方法的另一个实施例；在图5所示的实施方式中，执行一次复合飞行控制流程主要包括：
在步骤S410中，智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后，控制至少一架飞行器在同一时间或者不同时间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行，其中，所述飞行控制参数至少包括飞行路径。
在步骤S420中，飞行器在飞行过程中，采集飞行数据，并将采集到的飞行数据发送到至少一个智能控制终端，其中，所述飞行数据至少包括飞行路径。
在步骤S430中，智能控制终端根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据，对所述预设的飞行控制参数进行优化调整。
在步骤S440中，智能控制终端获得飞行器在飞行过程中采集到的飞行数据后，将所述采集到的飞行数据与所述飞行计划进行对比；
在步骤S450中，根据对比结果评估该飞行器能否完成所述飞行计划。
另外，在评估结果为不能完成所述飞行计划的情况下，还可根据需要选择继续执行上述步骤S430，并按照优化调整后的飞行控制参数飞行，以使飞行器能够顺利完成本次飞行计划。
下面参考图6详细描述本发明提供的复合飞行控制方法的另一个实施例；在图6所示的实施方式中，执行一次复合飞行控制流程主要包括：
在步骤S510中，智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后，控制至少一架飞行器在同一时间或者不同时间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行，其中，所述飞行控制参数至少包括飞行路径。
在步骤S520中，飞行器在飞行过程中，采集飞行数据，并将采集到的飞行数据发送到至少一个智能控制终端，其中，所述飞行数据至少包括飞行路径。
在步骤S530中，智能控制终端根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据，对所述预设的飞行控制参数进行优化调整。
在步骤S540中，飞行器在飞行过程中，探测其飞行路径前方是否有障碍物；
在步骤S550中，探测到前方有障碍物的情况下，根据飞行器当前的位置坐标与障碍物边缘的相对位置，沿障碍物边缘切线飞行或者爬升飞行，绕开所述障碍物；
否则，按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行。
下面参考图7详细描述本发明提供的智能控制终端。该智能控制终端用于控制飞行器进行复合飞行，在图7所示的一个实施方式中，智能控制终端主要包括：
用户界面10，用于与用户进行人机交互；
无线通信传输单元11，用于与飞行器进行无线信息传输；
飞行控制单元12，用于根据用户通过用户界面输入的信息向飞行器发送飞行控制指令制飞行器飞行；且所述飞行控制单元12包括：
飞行计划处理单元121，用于接收到用户输入的飞行计划后，控制至少一架飞行器在同一时间或者不同时间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行，其中，所述飞行控制参数至少包括飞行路径；
飞行参数优化单元122，用于根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据，对所述预设的飞行控制参数进行优化调整。
下面参考图7和图8详细描述本发明提供的智能控制终端的另一个实施方式。该智能控制终端用于控制飞行器进行复合飞行，该实施方式中，智能控制终端主要包括如图7所示的：
用户界面10，用于与用户进行人机交互；
无线通信传输单元11，用于与飞行器进行无线信息传输；
飞行控制单元12，用于根据用户通过用户界面输入的信息向飞行器发送飞行控制指令制飞行器飞行；且所述飞行控制单元12包括：
飞行计划处理单元121，用于接收到用户输入的飞行计划后，控制至少一架飞行器在同一时间或者不同时间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行，其中，所述飞行控制参数至少包括飞行路径；
飞行参数优化单元122，用于根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据，对所述预设的飞行控制参数进行优化调整。
且所述飞行计划处理单元121具体包括如图8所示的：
飞行队列设置单元1211，用于根据所述飞行计划设置飞行器的飞行队列行器的飞行队列；
飞行队列处理单元1212，用于按照所述飞行队列的飞行顺序，向飞行器发送相应的依次飞行指令。
下面参考图7和图9详细描述本发明提供的智能控制终端的另一个实施方式。该智能控制终端用于控制飞行器进行复合飞行，该实施方式中，智能控制终端主要包括图7所示的：
用户界面10，用于与用户进行人机交互；
无线通信传输单元11，用于与飞行器进行无线信息传输；
飞行控制单元12，用于根据用户通过用户界面输入的信息向飞行器发送飞行控制指令制飞行器飞行；且所述飞行控制单元12包括：
飞行计划处理单元121，用于接收到用户输入的飞行计划后，控制至少一架飞行器在同一时间或者不同时间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行，其中，所述飞行控制参数至少包括飞行路径；
飞行参数优化单元122，用于根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据，对所述预设的飞行控制参数进行优化调整。
且所述飞行参数优化单元122具体包括图9所示的：
云端数据发送单元1221，用于将所述飞行数据传送到所述云端服务器；
云端数据获得单元1222，用于获得所述云端服务器返回的优化后的飞行控制参数。
下面参考图7和图10详细描述本发明提供的智能控制终端的另一个实施方式。该智能控制终端用于控制飞行器进行复合飞行，该实施方式中，智能控制终端主要包括图7所示的：
用户界面10，用于与用户进行人机交互；
无线通信传输单元11，用于与飞行器进行无线信息传输；
飞行控制单元12，用于根据用户通过用户界面输入的信息向飞行器发送飞行控制指令制飞行器飞行；且所述飞行控制单元12包括：
飞行计划处理单元121，用于接收到用户输入的飞行计划后，控制至少一架飞行器在同一时间或者不同时间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行，其中，所述飞行控制参数至少包括飞行路径；
飞行参数优化单元122，用于根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据，对所述预设的飞行控制参数进行优化调整。
且所述飞行控制单元12还包括如图10所示的：
飞行数据实时分析单元123，用于获得飞行器在飞行过程中采集到的飞行数据后，将所述采集到的飞行数据与所述飞行计划进行对比；
飞行计划执行评估单元124，用于根据所述飞行数据实时分析单元的对比结果评估该飞行器能否完成所述飞行计划。
另外，在一个具体实施方式中，所述飞行控制单元12还可包括：
飞行模式切换单元(图中未示出)，用于在飞行器飞行的过程中，接收到用户输入的飞行模式切换指令后，控制所述飞行器退出当前的飞行模式，进入新的飞行模式飞行。
在一个具体实施方式中，所述飞行计划处理单元121还可包括：
环绕飞行模式处理单元(图中未示出)，用于在接收到用户输入的采用环绕飞行模式的飞行计划后，向飞行器发送携带有用户输入的环绕飞行参数的环绕飞行指令，其中，所述环绕飞行参数至少包括圆心位置、飞行半径、进入环绕飞行的切点和飞行高度中的任意至少一种。
在一个具体实施方式中，所述飞行计划处理单元121还可包括：
折线飞行模式处理单元(图中未示出)，用于在接收到用户输入的采用折线飞行模式的飞行计划后，向飞行器发送携带有用户输入的折线飞行参数的折线飞行指令，其中，所述折线飞行参数至少包括飞行高度和飞行幅宽中的至少一种。
下面参考图11详细描述本发明提供的飞行器的一个实施方式。该飞行器用于在智能控制终端的控制下执行复合飞行，如图11所示，飞行器主要包括：
用于搭载数据采集设备101的飞行部102；
用于与至少一个智能控制终端进行无线信息传输的无线通信部103；
控制部104，包括：
飞行计划执行单元1041，用于在接收到来自智能控制终端的飞行控制指令后，执行相应的飞行计划；
飞行数据获得单元1042，用于在飞行过程中，根据来自至少一个智能控制终端的指令，控制所述数据采集设备采集当前的飞行数据，其中，所述飞行数据至少包括飞行路径；
飞行数据发送单元1043，用于将所述当前的飞行数据发送到至少一个智能控制终端。
下面参考图11和图12详细描述本发明提供的飞行器的另一个实施方式。该飞行器用于在智能控制终端的控制下执行复合飞行，该实施方式中，飞行器主要包括如图11所示的：
用于搭载数据采集设备101的飞行部102；
用于与至少一个智能控制终端进行无线信息传输的无线通信部103；
控制部104，包括：
飞行计划执行单元1041，用于在接收到来自智能控制终端的飞行控制指令后，执行相应的飞行计划；
飞行数据获得单元1042，用于在飞行过程中，根据来自至少一个智能控制终端的指令，控制所述数据采集设备采集当前的飞行数据，其中，所述飞行数据至少包括飞行路径；
飞行数据发送单元1043，用于将所述当前的飞行数据发送到至少一个智能控制终端。
且所述控制部104还包括如图12所示的：
障碍物探测单元1044，用于探测其飞行路径前方是否有障碍物；
避障处理单元1045，用于在探测到所述障碍物的情况下，根据飞行器当前的位置坐标与障碍物边缘的相对位置，沿障碍物边缘切线飞行或者爬升飞行，绕开所述障碍物，并在未探测到所述障碍物的情况下，按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行。
下面参考图11和图13详细描述本发明提供的飞行器的另一个实施方式。该飞行器用于在智能控制终端的控制下执行复合飞行，该实施方式中，飞行器主要包括如图11所示的：
用于搭载数据采集设备101的飞行部102；
用于与至少一个智能控制终端进行无线信息传输的无线通信部103；
控制部104，包括：
飞行计划执行单元1041，用于在接收到来自智能控制终端的飞行控制指令后，执行相应的飞行计划；
飞行数据获得单元1042，用于在飞行过程中，根据来自至少一个智能控制终端的指令，控制所述数据采集设备采集当前的飞行数据，其中，所述飞行数据至少包括飞行路径；
飞行数据发送单元1043，用于将所述当前的飞行数据发送到至少一个智能控制终端。
且所述控制部104还包括如图13所示的：
多媒体输出控制单元1046，用于在按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行的过程中，将采集到的图像/视频/音频信息传送到所述智能穿戴式设备同步输出。
另外，在一个具体的实施方式中，所述飞行计划执行单元1041还可包括：
飞行模式切换执行单元(图中未示出)，用于在接收到来自智能通信终端的飞行模式切换指令后，退出当前的飞行模式，进入新的飞行模式飞行。
所述飞行计划执行单元1041还可包括：
环绕飞行模式处理单元(图中未示出)，用于接收到来自智能控制终端的携带有环绕飞行参数的环绕飞行指令后，按照所述环绕飞行参数在环绕飞行模式下执行飞行动作，其中，所述环绕飞行参数至少包括圆心位置、飞行半径、进入环绕飞行的切点和飞行高度中的任意至少一种。
所述飞行计划执行单元1041还可包括：
折线飞行模式处理单元(图中未示出)，用于接收到来自智能控制终端的携带有折线飞行参数的折线飞行指令后，按照所述折线飞行参数在折线飞行模式下执行飞行动作，其中，所述折线飞行参数至少包括飞行高度和飞行幅宽中的至少一种。
本发明可广泛应用于警用、城市管理、农业、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄、建筑施工等领域。并根据不同的应用领域给出定制化的软件系统，普通用户或者专业用户均可根据需要进行参数设置操作，完成飞行任务。
以上所述各实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (20)
1.一种复合飞行控制方法，其特征在于，包括：
智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后，控制至少一架飞行器在同一时间或者不同时间按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行，其中，所述预设的飞行控制参数至少包括飞行路径；
飞行器在飞行过程中，采集飞行数据，并将采集到的飞行数据发送到至少一个智能控制终端，其中，所述飞行数据至少包括飞行路径；
智能控制终端根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据，对所述预设的飞行控制参数进行优化调整。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，飞行器在不同时间按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行的情况下，包括：
根据所述飞行计划设置飞行器的飞行队列；
按照所述飞行队列的飞行顺序，向飞行器发送相应的依次飞行指令。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述预设的飞行控制参数包括：
将所述飞行数据传送到云端服务器；
云端服务器接收到所述飞行数据后，根据历史飞行数据对预设的飞行控制参数进行合成优化后，返回处理结果。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
智能控制终端获得飞行器在飞行过程中采集到的飞行数据后，将所述采集到的飞行数据与所述飞行计划进行对比；
根据对比结果评估该飞行器能否完成所述飞行计划。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
飞行器在飞行过程中，探测其飞行路径前方是否有障碍物；
如是，则根据飞行器当前的位置坐标与障碍物边缘的相对位置，沿障碍物边缘切线飞行或者爬升飞行，绕开所述障碍物；
否则，按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的飞行控制参数还包括飞行模式，该方法还包括：
在飞行器飞行的过程中，智能控制终端接收到用户输入的飞行模式切换指令后，控制所述飞行器退出当前的飞行模式，进入新的飞行模式飞行。
7.一种复合飞行控制系统，其特征在于，包括：
飞行器；
用于控制所述飞行器进行复合飞行的智能控制终端；
所述智能控制终端接收到用户输入的飞行计划后，控制至少一架飞行器在同一时间或者不同时间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行，其中，所述飞行控制参数至少包括飞行路径；
飞行器在飞行过程中，采集飞行数据，并将采集到的飞行数据发送到至少一个智能控制终端，其中，所述飞行数据至少包括飞行路径；
且智能控制终端根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据，对所述预设的飞行控制参数进行优化调整。
8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，飞行器在不同时间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行的情况下，包括：
根据所述飞行计划设置飞行器的飞行队列行器的飞行队列；
按照所述飞行队列的飞行顺序，向飞行器发送相应的依次飞行指令。
9.如权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：
云端服务器；
所述智能控制终端将所述飞行数据传送到所述云端服务器；
所述云端服务器接收到所述飞行数据后，根据历史飞行数据对预设的飞行控制参数进行合成优化后，返回处理结果。
10.如权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：
智能控制终端获得飞行器在飞行过程中采集到的飞行数据后，将所述采集到的飞行数据与所述飞行计划进行对比；
根据对比结果评估该飞行器能否完成所述飞行计划。
11.如权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：
飞行器在飞行过程中，探测其飞行路径前方是否有障碍物；
如是，则根据飞行器当前的位置坐标与障碍物边缘的相对位置，沿障碍物边缘切线飞行或者爬升飞行，绕开所述障碍物；
否则，按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行。
12.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述飞行控制参数还包括飞行模式，该系统还包括：
在飞行器飞行的过程中，智能控制终端接收到用户输入的飞行模式切换指令后，控制所述飞行器退出当前的飞行模式，进入新的飞行模式飞行。
13.一种智能控制终端，用于控制飞行器进行复合飞行，其特征在于，包括：
用户界面，用于与用户进行人机交互；
无线通信传输单元，用于与飞行器进行无线信息传输；
飞行控制单元，用于根据用户通过用户界面输入的信息向飞行器发送飞行控制指令制飞行器飞行；且所述飞行控制单元包括：
飞行计划处理单元，用于接收到用户输入的飞行计划后，控制至少一架飞行器在同一时间或者不同时间按照所述飞行计划和相应的飞行控制参数飞行，其中，所述飞行控制参数至少包括飞行路径；
飞行参数优化单元，用于根据来自一架或者多架飞行器的飞行数据，对所述预设的飞行控制参数进行优化调整。
14.如权利要求13所述的智能控制终端，其特征在于，所述飞行计划处理单元包括：
飞行队列设置单元，用于根据所述飞行计划设置飞行器的飞行队列行器的飞行队列；
飞行队列处理单元，用于按照所述飞行队列的飞行顺序，向飞行器发送相应的依次飞行指令。
15.如权利要求13所述的智能控制终端，其特征在于，所述飞行参数优化单元包括：
云端数据发送单元，用于将所述飞行数据传送到所述云端服务器；
云端数据获得单元，用于获得所述云端服务器返回的优化后的飞行控制参数。
16.如权利要求13所述的智能控制终端，其特征在于，所述飞行控制单元还包括：
飞行数据实时分析单元，用于获得飞行器在飞行过程中采集到的飞行数据后，将所述采集到的飞行数据与所述飞行计划进行对比；
飞行计划执行评估单元，用于根据所述飞行数据实时分析单元的对比结果评估该飞行器能否完成所述飞行计划。
17.如权利要求13所述的智能控制终端，其特征在于，所述飞行控制参数还包括飞行模式，所述飞行控制单元还包括：
飞行模式切换单元，用于在飞行器飞行的过程中，接收到用户输入的飞行模式切换指令后，向所述飞行器发送飞行模式切换指令。
18.一种飞行器，用于在智能控制终端的控制下执行复合飞行，其特征在于，包括：
用于搭载数据采集设备的飞行部；
用于与至少一个智能控制终端进行无线信息传输的无线通信部；
控制部；
所述控制部包括：
飞行计划执行单元，用于在接收到来自智能控制终端的飞行控制指令后，执行相应的飞行计划；
飞行数据获得单元，用于在飞行过程中，根据来自至少一个智能控制终端的指令，控制所述数据采集设备采集当前的飞行数据，其中，所述飞行数据至少包括飞行路径；
飞行数据发送单元，用于将所述当前的飞行数据发送到至少一个智能控制终端。
19.如权利要求18所述的飞行器，其特征在于，所述控制部还包括：
障碍物探测单元，用于探测其飞行路径前方是否有障碍物；
避障处理单元，用于在探测到所述障碍物的情况下，根据飞行器当前的位置坐标与障碍物边缘的相对位置，沿障碍物边缘切线飞行或者爬升飞行，绕开所述障碍物，并在未探测到所述障碍物的情况下，按照所述飞行计划和预设的飞行控制参数飞行。
20.如权利要求18所述的飞行器，其特征在于，所述飞行计划执行单元包括：
飞行模式切换执行单元，用于在接收到来自智能通信终端的飞行模式切换指令后，退出当前的飞行模式，进入新的飞行模式飞行。
Priority Applications (2)
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