CN112154649A - 航测方法、拍摄控制方法、飞行器、终端、系统及存储介质 - Google Patents

航测方法、拍摄控制方法、飞行器、终端、系统及存储介质 Download PDF

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CN112154649A
CN112154649A CN201980032887.3A CN201980032887A CN112154649A CN 112154649 A CN112154649 A CN 112154649A CN 201980032887 A CN201980032887 A CN 201980032887A CN 112154649 A CN112154649 A CN 112154649A
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黄振昊
周莉萍
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Abstract

一种航测方法、拍摄控制方法、飞行器、终端、飞行系统和存储介质，该方法包括：接收拍摄数据包(S210)；按照飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足拍摄触发条件(S220)；在飞行的过程中满足拍摄触发条件时，根据调整角度按照调整方式调整飞行器的飞行姿态或飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，并以倾角对目标物进行拍摄，进而实现多角度自动连拍(S230)。

Description

航测方法、拍摄控制方法、飞行器、终端、系统及存储介质
技术领域
本申请涉及航测技术领域，尤其涉及一种基于飞行器的航测方法、拍摄控制方法、飞行器、终端、飞行系统及存储介质。
背景技术
目前，使用飞行器对地物进行航测以精细建模时，时常需要对地物的某个兴趣点或整个地物进行精细拍摄，从而尽可能地获取兴趣点附近或者地物在各个方向细节的全貌。然而，现有飞行器无法实现这种功能，多是通过手动控制飞行器上的拍摄装置完成拍摄，比如通过遥控器手动调节云台角度实现拍摄，但这种拍摄方式费时费力且效率低下。
发明内容
基于此，本申请提供了一种基于飞行器的航测方法、拍摄控制方法、飞行器、终端、飞行系统及存储介质，用于提高飞行器的多角度拍摄效率以便后续精细建模。
第一方面，本申请提供了一种基于飞行器的航测方法，所述方法包括：
接收拍摄数据包，其中，所述拍摄数据包包括飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；
按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件；
在飞行的过程中满足所述拍摄触发条件时，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，并以所述倾角对所述目标物进行拍摄，进而实现从多个拍摄方向完成对所述目标物的多角度自动连拍。
第二方面，本申请还提供了一种拍摄控制方法，包括：
获取飞行拍摄模式和用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；
根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包；以及
将所述拍摄数据包发送至飞行器，以使所述飞行器根据所述拍摄数据包实现对目标物的多角度自动连拍。
第三方面，本申请还提供了一种航测方法，应用于飞行系统，所述飞行系统包括飞行器和终端，所述航测方法包括：
所述终端获取飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；
所述终端根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包，并将所述拍摄数据包发送至所述飞行器；
所述飞行器接收拍摄数据包，按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件；
所述飞行器在飞行的过程中满足所述拍摄触发条件时，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，并以所述倾角对所述目标物进行拍摄，进而实现从多个拍摄方向完成对所述目标物的多角度自动连拍。
第四方面，本申请还提供了一种飞行器，包括机体、拍摄装置以及存储器和处理器；
所述拍摄装置连接于所述机体以拍摄影像，所述拍摄装置包括云台和安装在所述云台上的相机，可通过调整所述云台调整所述相机的拍摄角度；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
接收拍摄数据包，其中，所述拍摄数据包包括飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；
按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件；
在飞行的过程中满足所述拍摄触发条件时，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，并以所述倾角对所述目标物进行拍摄，进而实现从多个拍摄方向完成对所述目标物的多角度自动连拍。
第五方面，本申请还提供了一种终端，包括处理器和存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取飞行拍摄模式和用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；
根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包；以及
将所述拍摄数据包发送至飞行器，以使所述飞行器根据所述拍摄数据包实现对目标物的多角度连拍。
第六方面，本申请还提供了一种飞行系统，所述飞行系统包括飞行器和终端；
所述终端获取飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；
所述终端根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包，并将所述拍摄数据包发送至所述飞行器；
所述飞行器接收拍摄数据包，按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件；
所述飞行器在飞行的过程中满足所述拍摄触发条件时，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，并以所述倾角对所述目标物进行拍摄，进而实现从多个拍摄方向完成对所述目标物的多角度自动连拍。
第七方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的航测方法或拍摄控制方法。
本申请实施例提供了一种航测方法、拍摄控制方法、飞行器、终端、飞行系统及存储介质，通过接收包括飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式的拍摄数据包，其中，飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；按照所述飞行拍摄模式飞行；在飞行的过程中满足所述拍摄触发条件时，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，并以所述倾角对所述目标物进行拍摄，进而实现从多个拍摄方向完成对所述目标物的多角度自动连拍。比如调整飞行器上的云台改变相机朝向目标物的倾角，完成从“上-中-下”和“左-中-右”等多个拍摄方向对目标物的多角度自动连拍，从而提高了飞行器对目标物多角度拍摄的效率，以便后续对目标物进行构图。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的一种无人飞行系统的示意性框图；
图2是本申请一实施例提供的一种基于飞行器的航测方法的步骤示意流程图；
图3a是本申请一实施例提供的一种调整方式的示意图；
图3b是本申请一实施例提供的另一种调整方式的示意图；
图4a是本申请一实施例提供的航点悬停拍摄模式下按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤示意流程图；
图4b是本申请一实施例提供的航线定点拍摄模式下按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤示意流程图；
图5是本申请一实施例提供的另一种基于飞行器的航测方法的步骤示意流程图；
图6是图5中的航测方法的子步骤示意流程图；
图7是图6中计算预设速度的子步骤示意流程图；
图8是图5中的航测方法的子步骤的效果示意图；
图9是本申请一实施例提供的一种拍摄控制方法的步骤示意流程图；
图10a是飞行模式为航点悬停拍摄模式时的效果示意图；
图10b是飞行模式为航线定点拍摄模式时的效果示意图；
图10c是飞行模式为航线运动拍摄模式时的效果示意图；
图11是本申请一实施例提供的航测方法的步骤流程示意图；
图12是本申请一实施例提供的飞行器的示意性框图；
图13是本申请一实施例提供的终端的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请一实施例提供的一种无人飞行系统的示意性框图。如图1所示，无人飞行系统100可以包括飞行器110和终端120，终端120与飞行器110通信连接，作为操控装置控制飞行器110飞行以及拍摄。
飞行器110可以为旋翼型飞行器，例如单旋翼飞行器、双旋翼飞行器、三旋翼飞行器、四旋翼飞行器、六旋翼飞行器、八旋翼飞行器、十旋翼飞行器、十二旋翼飞行器等。当然，飞行器也可以是其他类型的无人机或可移动装置，本申请实施例不限于此。
终端120位于无人飞行系统的地面端，可以通过无线方式与飞行器110进行通信，用于对飞行器110进行远程操纵。终端120可以是遥控器或者安装有控制飞行器的应用程序的用户终端。该用户终端可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理、穿戴式设备等。本实施例中，通过终端接收用户输入的飞行控制指令，可以指通过遥控器上的摇杆、拨轮、按键、按钮等输入装置或者用户终端上的用户界面(UI)对飞行器110进行操控。
飞行器110包括飞行控制器111、拍摄装置112和距离测量装置113。
飞行控制器111用于控制飞行器的飞行。可以理解的，飞行控制器111可以按照预先编好的程序指令对飞行器进行控制，也可以通过响应终端的一个或多个控制指令对飞行器进行控制。
拍摄装置112搭载在飞行器110下方，包括相机1121和云台1122。拍摄装置112与飞行控制器111通信连接，并在飞行控制器111的控制下进行图像的拍摄。
相机1121可以为准专业级相机、消费级相机，或者相机的使用的消费级镜头，当然。
云台1122包括电子调速器(简称电调)和电机。飞行控制器111可以通过电调和电机控制云台的运动。当然，云台还可以包括控制器，通过该控制器控制电调和电机实现控制云台的运动。
可以理解的，云台可以独立于飞行器，也可以为飞行器的一部分。可以理解的，电机可以是直流电机，也可以是交流电机。此外，电机可以是无刷电机，也可以是有刷电机，本申请实施例不限于此。
可以理解的，拍摄装置112也可以设于飞行器的其他适宜位置，例如飞行器的机头，本申请实施例不限于此。
距离测量装置113搭载于飞行器上，用于测量所述飞行器与目标物的距离或测量所述飞行器的飞行距离。该距离测量装置113包括如下至少一种：飞行时间(Time ofFlight，TOF)测距探测设备、雷达、超声波探测设备和激光探测设备等。
在一实施例中，飞行器100还可以包括经纬度测量装置114。
经纬度测量装置114搭载于飞行器上，用于实时测量所述飞行器的经度信息和纬度信息。
可以理解的，上述对于无人飞行系统各部件的命名仅仅出于标识的目的，并不因此对本申请实施例进行限制。
以下将基于飞行系统、所述飞行系统中的飞行器和所述飞行系统中的终端对本申请提供航测方法以及拍摄控制方法进行详细介绍。
请参阅图2，图2是本申请一实施例提供的一种基于飞行器的航测方法的步骤示意流程图。该基于飞行器的航测方法具体应用于飞行器的飞行控制器，即通过图1的飞行控制器111来执行；当然也可以由飞行器上携带的其它控制装置来实现，本申请实施例不限于此。
为了方便对本申请的实施例作详细阐述，以下以控制装置为飞行控制器111为例进行说明。
具体地，如图2所示，该基于飞行器的航测方法包括步骤S210至步骤S230。
S210、接收拍摄数据包。
其中，所述拍摄数据包包括飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件。
使用飞行器进行航测拍摄时，检测是否接收终端发送的拍摄数据包，若接收到拍摄数据包，对所述拍摄数据包进行解析，得到飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式。
具体地，由所述终端的控制模块将包括所述控制指令的拍摄数据包发送至飞行器端的控制模块，所述飞行器端的控制模块通过CAN线将所述拍摄数据包传输至飞行器的飞行控制器。由飞行控制器解析所述拍摄数据包，并将得到的用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式的参数信息通过CAN线发送至拍摄装置，使得拍摄装置能够按照调整角度和调整方式进行调整，以实现多角度连拍。实现了终端至飞行控制器以及飞行控制器至云台的链路控制方式。
调整角度包括云台调整角度和飞机调整角度。云台调整角度用于调整云台以改变设置在云台上的相机的镜头相对目标物的朝向角。飞机调整角度用于调整飞行器以改变相机的镜头相对目标物的朝向角。其中，调整角度具体的可以由用户根据实际的拍摄需求和目标物的实际情况进行设定。
在一实施例中，云台调整角度包括第一云台调整角度和第二云台调整角度，分别用于在上中下方向上调整云台和在左中右方向上调整云台。可以在不同的方向上以不同角度调整，进而方便根据目标物的具体结构进行设定，进而提高了对目标物建模的精细度。
调整方式包括按照所述调整角度对拍摄装置调整几次以及调整的顺序，即调整几次相应地包括多个拍摄方向。比如，如图3a和图3b所示，调整方式包括“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式，其中，图3a为调整方式为“上-中-下”时拍摄装置的示意图；图3b为调整方式为“左-中-右”时拍摄装置的示意图。
在一实施例中，所述飞行拍摄模式包括航点悬停拍摄模式、航线定点拍摄模式或航线运动拍摄模式，不同的飞行拍摄模式对应不同的触发条件。通过多种飞行拍摄模式不仅可以提高用户体验度和可以提高对不同目标物建模的精细度。
S220、按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程中是否满足所述拍摄触发条件。
在飞行器接收到拍摄数据包后，飞行控制器根据拍摄数据包中的飞行拍摄模式控制所述飞行器按照所述飞行拍摄模式进行飞行。
在一实施例中，飞行拍摄模式可以为航点悬停拍摄模式。请参考图4a，当飞行拍摄模式为航点悬停拍摄模式时，按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括步骤S221a和步骤S222a：
S221a、按照所述航点悬停拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中是否到达所述航点拍摄位置。
其中，航点悬停拍摄模式包括多个航点拍摄位置，每个所述航点拍摄位置包括经度信息、纬度信息和高度信息。用户可以通过终端设置多个航点拍摄位置的具体信息，以便于飞行控制器在飞行器的飞行过程中检测所述飞行器是否到达所述航点拍摄位置。
在飞行器的飞行过程中，可以通过飞行器上搭载的距离测量装置实时测量所述飞行器当前所处位置距离地面的距离，也即所述飞行器的飞行高度，并通过飞行器上搭载的经纬度测量装置实时测量飞行器的经度信息和纬度信息。由飞行控制器获取包括所述飞行器当前的飞行位置，所述飞行位置包括所述飞行器当前的经度信息、纬度信息和高度信息，并对所述飞行位置进行检测，以判断飞行器在飞行过程中是否到达所述航点拍摄位置。
S222a、若飞行的过程中到达所述航点拍摄位置，则确定满足所述拍摄触发条件。
当飞行控制器检测出飞行器当前的飞行位置中的经度信息、纬度信息和高度信息均与用户预先设置的航点拍摄位置相同时，则判断此时飞行器到达所述航点拍摄位置，并确定无人飞行器满足拍摄触发条件。
在一实施例中，飞行拍摄模式可以为航线定点拍摄模式。当飞行拍摄模式为航线定点拍摄模式时，请参考图4b，按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括步骤S221b和步骤S222b：
S221b、按照所述航线定点拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中对应的飞行距离是否等于所述预设距离，所述飞行距离为从所述飞行器飞行的起始点或拍摄点到下一拍摄点之间的距离。
其中，航线定点拍摄模式包括预设距离，预设距离是指相邻两个拍摄点之间的距离，所述预设距离可以由用户直接在终端上设置得到，也可以由用户在终端上设置相邻两个拍摄点后，通过计算相邻两个拍摄点之间的距离得到。
飞行距离可以是指所述飞行器飞行的起始点到相邻的第一拍摄点之间的距离，也可以是指在飞行器到达第一拍摄点之后，所述飞行器从第一拍摄点飞至相邻的第二拍摄点之间的距离。
在飞行器的飞行过程中，当飞行器从飞行航线的飞行起始点向下一拍摄点飞行时，飞行器上搭载的距离测量装置以飞行起始点为起点开始测量飞行器的飞行距离，并由飞行控制器检测飞行器的飞行距离是否等于预设距离；或者，当飞行器从飞行航线上的一拍摄点向与其相邻的下一拍摄点飞行时，飞行器上搭载的距离测量装置以当前拍摄点为起点测量飞行器的飞行距离，并由飞行控制器检测飞行器在飞行航线上的飞行距离是否等于预设距离。
S222b、若所述飞行距离等于所述预设距离，则确定满足所述拍摄触发条件。
当距离测量装置测量得到的飞行距离与预设距离相等时，则判断此时飞行器到达拍摄点，并确定飞行器满足拍摄触发条件。
需要说明的是，在其他实施例中，当飞行模式为航线定点拍摄模式时，用户也可以在终端上预先设置飞行器在两个相邻拍摄点之间的预设飞行时间，从而通过检测飞行器的飞行时间是否等于预设飞行时间，以判断是否满足拍摄触发条件。
S230、在飞行的过程中满足所述拍摄触发条件时，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，并以所述倾角对所述目标物进行拍摄，进而实现从多个拍摄方向完成对所述目标物的多角度自动连拍。
其中，飞行器的飞行姿态包括飞行器向左飞行的姿态和飞行器向右飞行的姿态等，该向左和向右是指相对目标物而言，飞行器的飞行姿态的调整可以通过对飞行器的机头朝向进行调整来实现。
在一实施例中，调整方式包括如下至少一种：“上-中-下”顺序方式，“左-中-右”顺序方式，“下-中-上”顺序方式，“右-中-左”顺序方式。当然还可以包括其他方式，比如包括“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式，或者包括“上1-上2-中-下1-下2”更为精细的方式，调整方式可以是“上-中-下”、“左-中-右”、“下-中-上”和“右-中-左”四种顺序方式的自由组合。进而提供多种不同的多角度自动连拍方式，在提高多角度自动连拍效率时还提高了对目标物建模的精度。
在一实施例中，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角具体可以是：
根据所述调整角度按照所述“上-中-下”和所述“左-中-右”顺序方式调整所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角。
在另一实施例中，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角具体可以是：
根据所述调整角度按照所述“上-中-下”顺序方式调整所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角；根据所述调整角度按照所述“左-中-右”顺序方式调整所述飞行器的飞行姿态以改变相机朝向目标物的倾角。
在以“左-中-右”顺序进行拍摄时，优选地可以通过调整飞行器的飞行姿态以改变相机朝向目标物的倾角，以实现对目标物的左中右角度的拍摄，避免了仅调整拍摄装置的角度而导致在对目标物进行左中右角度的拍摄时容易拍摄到飞行器本身，提高拍摄得到的图像质量。
需要说明的是，以“下-中-上”和“右-中-左”顺序方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角的过程与按照“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角的过程是一致的，在此不再赘述。
下面以按照“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式分别调整所述飞行器的云台的朝向角和所述飞行器的飞行姿态以改变相机朝向目标物的倾角为例解释拍摄过程。
当以“上-中-下”和“左-中-右”的模式进行拍照时，首先使飞行器上搭载的拍摄装置正对目标物，即拍摄“中”照片，之后，则由飞行控制器控制云台向上调节α°，拍摄“上”照片，拍照完成后，再由飞行控制器控制云台向下调节2α°，拍摄“下”照片，从而完成“上-中-下”照片的拍摄。照片拍摄完成后，由飞行控制器控制云台向上调节α°将拍摄装置正对目标物。
再由飞行控制器控制飞行器的机头朝向向左偏转β°，拍摄“左”照片，拍摄完成后，再由飞行控制器控制飞行器的机头朝向向右偏转2β°，拍摄“右”照片，从而完成“左-中-右”照片的拍摄。照片拍摄完成后，由飞行控制器控制飞行器的机头朝向向左偏转β°将拍摄装置正对目标物。
将云台向上下两个方向上的朝向角保持一致，以及飞行器向左右两方向的机头朝向偏转角度保持一致，保证了拍摄得到连拍图像的全面性，避免出现漏缝。
在一实施例中，在以所述倾角对所述目标物进行拍摄之前，还可以调整相机的相机参数，相机参数包括拍摄图片的数量、拍摄时的焦距和曝光时间。以所述倾角对所述目标物进行拍摄，具体地包括：根据所述相机参数调整所述相机的拍摄参数以所述倾角对所述目标物进行拍摄。根据相机参数调整所述相机的拍摄参数，能够根据外界环境对拍摄参数进行调整，提高拍摄图像的效果。
上述实施例公开的基于飞行器的航测方法，通过接收包括飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式的拍摄数据包；按照飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程中是否满足所述拍摄触发条件；在在飞行的过程中满足所述拍摄触发条件时，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，并以所述倾角对所述目标物进行拍摄，进而实现从多个拍摄方向完成对所述目标物的多角度自动连拍。根据拍摄数据包中的数据，在满足拍摄触发条件时，根据拍摄数据包中的数据调整飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，以实现从多个拍摄方向对目标物的多角度自动连拍，提高飞行器对目标物进行多角度连拍的效率。
请参考图5，图5是本申请一实施例提供的另一种基于飞行器的航测方法的步骤示意流程图。
具体地，如图5所示，该航测方法包括步骤S310至步骤S340。
S310、接收拍摄数据包。
其中，所述拍摄数据包包括飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件。
S320、按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件。
在飞行器接收到拍摄数据包后，获取拍摄数据包中的飞行拍摄模式，并按照该飞行拍摄模式进行飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件。
在一实施例中，在按照所述飞行拍摄模式飞行之前，还包括：若接收到拍照指令，响应于所述拍照指令并执行按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤。
具体地，用户通过终端向飞行器下达拍照指令，由飞行控制器接收所述拍照指令，并根据所述拍照指令控制所述飞行器按照飞行拍摄模式飞行，并控制所述飞行器在满足拍摄触发条件时进行拍摄。实现在满足拍摄触发条件时进行自动连拍。
在一实施例中，在按照所述飞行拍摄模式飞行之前，还包括：若检测到达目标物对应的预设范围内，执行按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤。
具体地，由飞行器上搭载的距离测量装置测量所述飞行器当前位置与目标物之间的距离，并由飞行控制器检测距离测量装置测量出所述飞行器当前位置与目标物之间的距离是否小于或等于用户设置的拍摄范围，当所述飞行器当前位置与目标物之间的距离小于或等于用户设置的拍摄范围时，所述飞行控制器控制所述飞行器自动按照飞行拍摄模式飞行，并控制所述飞行器在满足拍摄触发条件时进行拍摄。
飞行控制器在检测到飞行器到达预设范围内后，再控制所述飞行器按照飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程中是否满足拍摄触发条件，有效避免飞行器在预设范围外对拍摄触发条件的误判定，提高连拍准确率以及用户的体验度。
在一些实施例中，飞行拍摄模式还可以为航线运动拍摄模式。航线运动拍摄模式是指飞行器在拍摄航线上飞行的过程中连续对目标物进行拍照。当飞行拍摄模式为航线运动拍摄模式时，请参考图6，按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括：
S321、按照所述航线运动拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中对应的飞行速度是否小于所述预设速度。
其中，航线运动拍摄模式包括预设速度。预设速度可以通过计算得到。在一些实施例中，请参考图7，计算预设速度的步骤包括步骤S321a和步骤S321b。
S321a、确定飞行时对应的推进距离，以及确定拍照时间间隔。
其中，推进距离是指飞行器从开始对目标物进行拍照至完成对目标物的多角度拍照所飞行的距离。
在一实施例中，确定飞行时对应的推进距离具体可以包括：获取预设的同一拍摄方向上相邻两张图片的重叠率；获取拍摄装置中相机的像元数和像元的实际尺寸，以及获取拍摄照片时对应的焦距；测量距离所述目标物的目标距离；根据所述重叠率、像元数、像元的实际尺寸、焦距和目标距离确定计算所述推进距离。
具体地，获取预设设定同一拍摄方向上相邻两张图片的重叠率，比如水平方向或竖直方向相邻两张图片的重叠率。当然，所述重叠率是指航向重叠度或纵向重叠度。所述重叠率可以是由用户根据需要拍摄目标物的实际情况预先设置。通常为了满足航测成图的要求，重叠率应达到53％～65％。例如用户可以设置重叠率为65％。在测量距离目标物的目标距离时，可以利用飞行器上搭载的距离测量装置以所述飞行器当前所处位置为起点测量所述飞行器距离目标物的目标距离。具体地，可以采用激光测距或飞行时间测距来测量距离目标物的目标距离。
在计算推近距离时，可以采用以下公式：
S＝(1-P)*(Pix_Size*Pix_Num*D/f)
其中，S为推进距离，P为重叠率，Pix_Size为像元的实际尺寸，Pix_Num为像元数，D为飞行器距离目标物的目标距离，f为焦距。
在一实施例中，确定拍照时间间隔具体包括：获取所述调整角度对应的调整时间以及相机拍照对应的拍照时间；根据所述调整时间、拍照时间和调整方式确定多角度连拍时间；根据所述多角度连拍时间确定拍照时间间隔。
具体地，所述调整角度包括云台调整角度和飞机调整角度，所述飞机调整角度也即飞行器调整角度。调整方式包括如下至少一种：“上-中-下”顺序方式，“左-中-右”顺序方式，“下-中-上”顺序方式，“右-中-左”顺序方式。
所述调整时间包括所述云台调整角度对应的云台调整时间和所述飞行器调整角度对应的飞行器调整时间。
根据所述调整时间、拍照时间和调整方式确定多角度连拍时间时，具体的包括三种情况：
情况一：单独以“上-中-下”或“下-中-上”顺序方式进行拍摄。此时，仅需要由飞行控制器对云台的角度进行调整，即可以实现以“上-中-下”或“下-中-上”的顺序方式进行拍摄。
此时，多角度连拍时间为“上-中-下”或“下-中-上”顺序方式对应的调整时间和拍照时间的和。因此，多角度连拍时间为：T＝3*tp+4*th，其中，tp为相机拍照对应的拍照时间，th为所述云台调整角度对应的云台调整时间。
情况二：单独以“左-中-右”或“右-中-左”的顺序方式进行拍摄。此时，仅需要由飞行控制器对飞行器的飞行姿态进行调整，也即对飞行器的机头朝向进行调整，即可以实现以“左-中-右”或“右-中-左”的顺序方式进行拍摄。
此时，多角度连拍时间为“左-中-右”或“右-中-左”顺序方式对应的调整时间和拍照时间的和。因此，多角度连拍时间为：T＝3*tp+4*tu，其中，tp为相机拍照对应的拍照时间，tu为所述飞行器调整角度对应的飞行器调整时间。
情况三：以“上-中-下”和“左-中-右”的顺序方式进行拍摄。此时，需要由飞行控制器对飞行器的飞行姿态和飞行器的云台的朝向角均进行调整。
此时，多角度连拍时间为“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式对应的调整时间和拍照时间的和。因此，多角度连拍时间为：T＝5*tp+4*th+4*tu，其中，tp为相机拍照对应的拍照时间，th为所述云台调整角度对应的云台调整时间，tu为所述飞行器调整角度对应的飞行器调整时间。
需要说明的是，当以“下-中-上”和“右-中-左”顺序方式进行拍摄时，多角度连拍时间与使用“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式进行拍摄的时间相同。
在多角度连拍时间确定完成后，根据多角度连拍时间，确定大于或等于所述多角度连拍时间的任一时间作为拍照时间间隔。拍照时间间隔大于多角度连拍时间，保证了飞行器连拍得到的目标物图像的完整性。
S321b、根据所述推进距离和所述拍照时间间隔计算所述预设速度。
具体的，在确定拍照时间间隔后，根据速度计算公式计算预设速度，速度计算公式为：
Figure BDA0002780851800000151
其中v为预设速度，S为推进距离，T为拍照时间间隔。
需要说明的是，在其他实施例中，预设速度还可以是用户设置的一个较小值，也即所述飞行器在推进距离内按照所述预设速度飞行时，拍摄装置连拍的相邻两张照片的重叠率符合用户要求。
S322、若所述飞行速度小于所述预设速度，则确定满足所述拍摄触发条件。
具体地，所述飞行速度可以根据飞行器的飞行距离和飞行时间根据公式计算得到。所述飞行距离为所述飞行器在飞行时间内所飞行的距离，所述飞行距离可以由所述飞行器上搭载的距离测量装置测量得到。当飞行速度小于预设速度时，确定此时无人飞行器满足拍摄触发条件。
S330、在飞行的过程中满足所述拍摄触发条件时，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，并以所述倾角对所述目标物进行拍摄，进而实现从多个拍摄方向完成对所述目标物的多角度自动连拍。
其中，调整角度具体的可以由用户预先根据实际的拍摄需求和目标物的实际情况进行设定。飞行器的飞行姿态包括飞行器向左飞行的姿态和飞行器向右飞行的姿态等，飞行器的飞行姿态可以通过对飞行器的机头朝向进行调整来实现。
S340、根据多角度自动连拍的图像和重叠率对所述目标物进行构图。
具体地，飞行控制器在获取到多角度自动连拍的图像后，根据所述多角度自动连拍得到的图像和重叠率，对目标物进行构图，以得到所述目标物的建模。其中所述重叠率为预设的同一拍摄方向上相邻两张图片的重叠率。
在一实施例中，根据多角度自动连拍的图像和所述重叠率对所述目标物进行构图，具体地包括：根据所述重叠率确定像元之间的几何关系，根据所述几何关系确定被拍摄的目标物的实体结构；将多角度自动连拍的图像对应的侧面纹理贴到所述实体结构上完成对所述目标物的构图。
根据同一拍摄方向设置的重叠率，可以确定相机拍摄图片时的像元之间的几何关系，根据所述几何关系确定拍摄目标物的实体结构，将多角度自动连拍的多张图像对应的侧面纹理合理贴对应的实体结构即可以完成对目标物的构图。
如图8所示，比如对目标物在同一拍摄方向上拍摄两张图像，用户设置的两张图像的重叠率为P，由该重叠率P可以确定拍摄两张图像的像元的几何关系，几何关系为拍摄两张目标物的图像在像元上的重叠位置，即在另一张图像中除去重叠位置部分即为侧面纹理，再根据所述几何关系确定拍摄该两张图像时对应的目标物的实体结构，并将侧面纹理贴到对应的实体结构中，完成对目标物的构图。由此可以提高对目标物构图的效率和精细度。
上述实施例通过接收包括飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式的拍摄数据包；按照飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程中是否满足所述拍摄触发条件；在飞行的过程中满足所述拍摄触发条件时，根据所述调整角度改变相机朝向目标物的倾角，并以所述倾角对所述目标物进行拍摄，进而实现从多个拍摄方向完成对所述目标物的多角度自动连拍，预先设置拍摄触发条件，当飞行器在飞行过程中满足拍摄触发条件时，则自动调整角度对目标物进行多角度连拍，不需要手动操控飞行器的拍照角度，提高对目标物多角度连拍的效率。获取预设的同一拍摄方向上相邻两张图片的重叠率；根据多角度自动连拍的图像和所述重叠率对所述目标物进行构图。利用相邻的两张图片对目标物进行构图，实现对目标物的建模。
请参阅图9，图9是申请一实施例提供的一种拍摄控制方法。该拍摄控制方法可以应用于终端中，例如，通过图1的终端120来执行。为了方便对本申请的实施例作详细阐述，以下以控制装置为终端120为例进行说明。
具体地，如图9所示，该拍摄控制方法包括步骤S410至步骤S430。
S410、获取飞行拍摄模式和用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件。
具体地，用户可以在终端的显示界面上设置所需要飞行器执行的飞行拍摄模式和用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式。调整角度包括云台调整角度和飞机调整角度，所述飞机调整角度也即飞行器的机头朝向调整角度。调整方式包括如下至少一种：“上-中-下”顺序方式，“左-中-右”顺序方式，“下-中-上”顺序方式，“右-中-左”顺序方式。
飞行拍摄模式可以包括航点悬停拍摄模式、航线定点拍摄模式和航线运动拍摄模式。
如图10a所示，为用户设置飞行模式为航点悬停拍摄模式时的效果示意图，选择了飞行模式为航点悬停拍摄模式，用户可以通过终端分别设置多个航点拍摄位置的经度信息、纬度信息和高度信息，如图中航点1和航点2所示。在飞行器按照航点悬停拍摄模式飞行时，在飞到设定的航点时即自动进行拍照。
如图10b所示，为用户设置飞行模式为航线定点拍摄模式时的效果示意图，当选择飞行模式为航线定点拍摄模式时，用户可以设置预设距离为d，当飞行器按照航线定点拍摄模式飞行时飞行预设距离后自动进行拍照。可以理解的是，当然也可以设置预设飞行时间。
如图10c所示，为用户设置飞行模式为航线运动拍摄模式时的效果示意图，当选择飞行模式为航线运动拍摄模式时，用户只需要设置重叠率进行连续拍摄，比如图8中的同一拍摄方向上的相邻两张图像之间的重叠率。在飞行器按照所述航线运动拍摄模式飞行时，根据所述重叠率限定飞行器的飞行速度并不停的自动拍照。
在一实施例中，若接收用户输入的包括飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式的控制指令，并将包括所述控制指令的拍摄数据包发送至飞行控制器，以便飞行控制器接收该拍摄数据包。
S420、根据所述飞行拍摄模式和所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包。
在用户设置完成后，终端根据用户选择的飞行拍摄模式和设置的用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式的信息生成拍摄数据包。
在一实施例中，该拍摄控制方法还包括：获取相机参数，所述相机参数包括拍摄图片的数量、拍摄时的焦距和曝光时间。
所述根据所述飞行拍摄模式和所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包，包括：根据所述飞行拍摄模式和所述用于实现多角度连拍的调整角度、调整方式和相机参数生成拍摄数据包。
用户可以在飞行器所搭载的相机上调整相机参数，也可以在终端的显示界面上选择调整相机参数选项，并对相机参数进行调整。在用户设置完成后，终端根据用户选择的飞行拍摄模式和设置的用于实现多角度连拍的调整角度、调整方式和相机参数的信息生成拍摄数据包。
S430、将所述拍摄数据包发送至飞行器，以使所述飞行器根据所述拍摄数据包实现对目标物的多角度自动连拍。
具体地，终端将拍摄数据包发送至飞行器的飞行控制器，所述飞行控制器在接收到所述拍摄数据包后，根据拍摄数据包中所包括的数据控制所述飞行器根据所述拍摄数据包实现对目标物的多角度自动连拍。
上述实施例的拍摄控制方法通过获取飞行拍摄模式和用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；根据所述飞行拍摄模式和所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包；将所述拍摄数据包发送至飞行器，以使所述飞行器根据所述拍摄数据包实现对目标物的多角度自动连拍。该拍摄控制方法通过用户在终端上设置飞行拍摄模式和用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，并由终端将用户设置的控制指令生成拍摄数据包并发送至飞行器，以使飞行器能够按照用户所设置的控制指令进行自动多角度连拍，提高拍摄效率。
请参阅图11，图11是本申请一实施例提供的航测方法的步骤流程示意图。所述航测方法应用于飞行系统，具体如图1所示的无人飞行系统100。
具体地，如图11所示，所述航测方法包括步骤S510至步骤S540。
S510、所述终端获取飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件。
S520、所述终端根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包，并将所述拍摄数据包发送至所述飞行器。
S530、所述飞行器接收拍摄数据包，按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件。
S540、所述飞行器在飞行的过程中满足所述拍摄触发条件时，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，并以所述倾角对所述目标物进行拍摄，进而实现从多个拍摄方向完成对所述目标物的多角度自动连拍。
需要说明的是，在上述应用于飞行系统的航测方法中，所述飞行器可以执行上述任意一种所述基于飞行器的航测方法，所述终端可以执行任意一种所述拍摄控制方法，在本实施例中不做详细介绍。
上述实施例中航测方法通过由终端获取飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，并根据所述飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包，由所述飞行器接收所述终端发送的拍摄数据包，并给予所述拍摄数据包中的飞行拍摄模式飞行，并在满足拍摄触发条件时调整相机朝向目标物的倾角，实现对目标物的多角度自动连拍。通过飞行器与终端之间的信号交互，使得飞行器能够按照用户设置的飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式进行多角度自动连拍，提高了飞行器对目标物进行多角度连拍的效率。
请参阅图12，图12是本申请一实施例提供的飞行器的示意性框图。该飞行器600包括机体610、拍摄装置620、处理器630和存储器640，处理器630和存储器640通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
当然，所述拍摄装置620连接于所述机体610以拍摄影像，拍摄装置包括云台和安装在所述云台上的相机，可通过调整所述云台调整所述相机的拍摄角度。
具体地，处理器630可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器640可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器630用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
接收拍摄数据包，其中，所述拍摄数据包包括飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件；在飞行的过程中满足所述拍摄触发条件时，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，并以所述倾角对所述目标物进行拍摄，进而实现从多个拍摄方向完成对所述目标物的多角度自动连拍。
在一个实施例中，所述处理器630用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，还实现如下步骤：
获取预设的同一拍摄方向上相邻两张图片的重叠率；根据多角度自动连拍的图像和所述重叠率对所述目标物进行构图。
在一个实施例中，所述处理器630在实现所述根据多角度自动连拍的图像和所述重叠率对所述目标物进行构图时，具体实现：
根据所述重叠率确定像元之间的几何关系，根据所述几何关系确定被拍摄的所述目标物的实体结构；将多角度自动连拍的图像对应的侧面纹理贴到所述实体结构上完成对所述目标物的构图。
在一个实施例中，所述调整方式包括如下至少一种：“上-中-下”顺序方式，“左-中-右”顺序方式，“下-中-上”顺序方式，“右-中-左”顺序方式。
在一个实施例中，所述处理器630在实现所述根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角时，具体实现：
根据所述调整角度按照所述“上-中-下”顺序方式调整所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角；以及根据所述调整角度按照所述“左-中-右”顺序方式调整所述飞行器的飞行姿态以改变相机朝向目标物的倾角。
在一个实施例中，所述处理器630在实现所述根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角时，具体实现：
根据所述调整角度按照所述“上-中-下”和所述“左-中-右”顺序方式调整所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角。
在一个实施例中，所述飞行拍摄模式包括航点悬停拍摄模式，所述航点悬停拍摄模式包括航点拍摄位置；所述处理器630在实现所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件时，具体实现：
按照所述航点悬停拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中是否到达所述航点拍摄位置；若飞行的过程中到达所述航点拍摄位置，则确定满足所述拍摄触发条件。
在一个实施例中，所述航点悬停拍摄模式包括多个航点拍摄位置，每个所述航点拍摄位置包括经度信息、纬度信息和高度信息。
在一个实施例中，所述飞行拍摄模式包括航线定点拍摄模式，所述航线定点拍摄模式包括预设距离；所述处理器630在实现所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件时，具体实现：
按照所述航线定点拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中对应的飞行距离是否等于所述预设距离，所述飞行距离为从所述飞行器飞行的起始点或拍摄点到下一拍摄点之间的距离；若所述飞行距离等于所述预设距离，则确定满足所述拍摄触发条件。
在一个实施例中，所述飞行拍摄模式包括航线运动拍摄模式，所述航线运动拍摄模式包括预设速度；所述处理器630在实现所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件时，用于实现：
按照所述航线运动拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中对应的飞行速度是否小于所述预设速度；若所述飞行速度小于所述预设速度，则确定满足所述拍摄触发条件。
在一个实施例中，所述处理器630还实现如下步骤：
确定飞行时对应的推进距离，以及确定拍照时间间隔；根据所述推进距离和所述拍照时间间隔计算所述预设速度。
在一个实施例中，所述处理器630在实现所述确定飞行时对应的推进距离时，具体实现：
获取拍摄装置中相机的像元数和像元的实际尺寸，以及获取拍摄照片时对应的焦距；测量距离所述目标物的目标距离；根据所述重叠率、像元数、像元的实际尺寸、焦距和目标距离确定所述推进距离。
在一个实施例中，所述处理器630在实现所述测量距离所述目标物的目标距离，包括：
采用激光测距或飞行时间测距测量距离所述目标物的目标距离。
在一个实施例中，所述处理器630在实现所述确定拍照时间间隔时，具体实现：
获取所述调整角度对应的调整时间以及相机拍照对应的拍照时间；根据所述调整时间、拍照时间和调整方式确定多角度连拍时间；根据所述多角度连拍时间确定拍照时间间隔。
在一个实施例中，所述调整角度包括云台调整角度和飞机调整角度；所述调整时间包括所述云台调整角度对应的云台调整时间和所述飞机调整角度对应的飞机调整时间。
在一个实施例中，若所述调整方式包括“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式，所述多角度连拍时间为“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式对应的所述调整时间和拍照时间的和。
在一个实施例中，所述处理器630在实现所述根据所述多角度连拍时间确定拍照时间间隔时，具体实现：
确定大于或等于所述多角度连拍时间的任一时间作为拍照时间间隔。
在一个实施例中，所述拍摄数据包还包括相机参数；所述处理器530在实现所述以所述倾角对所述目标物进行拍摄时，具体实现：
根据所述相机参数调整所述相机的拍摄参数以所述倾角对所述目标物进行拍摄。
在一个实施例中，所述相机参数包括拍摄图片的数量、拍摄时的焦距和曝光时间。
在一个实施例中，所述处理器630在实现所述按照所述飞行拍摄模式飞行之前，还实现：
若接收到拍照指令，响应于所述拍照指令并执行按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤。
在一个实施例中，所述处理器630在实现所述按照所述飞行拍摄模式飞行之前，还实现：
若检测到达目标物对应的预设范围内，执行按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤。
请参阅图13，图13是本申请一实施例提供的终端的示意性框图。该终端700包括处理器710和存储器720，处理器710和存储器720通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器710可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器720可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器710用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取飞行拍摄模式和用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包；以及将所述拍摄数据包发送至飞行器，以使所述飞行器根据所述拍摄数据包实现对目标物的多角度连拍。
在一实施例中，所述飞行拍摄模式包括航点悬停拍摄模式、航线定点拍摄模式或航线运动拍摄模式。
在一实施例中，在所述根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包之前，还包括：
获取相机参数，所述相机参数包括拍摄图片的数量、拍摄时的焦距和曝光时间；
所述处理器710在实现所述根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包，包括：
根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度、调整方式和相机参数生成拍摄数据包。
在一实施例中，所述调整方式包括如下至少一种：“上-中-下”顺序方式，“左-中-右”顺序方式，“下-中-上”顺序方式，“右-中-左”顺序方式。
在一实施例中，所述调整角度包括云台调整角度和/或飞机调整角度。
本申请一实施例提供的飞行系统。该飞行系统包括飞行器600和终端700，所述飞行器600和终端700利用无线连接。
所述终端获取飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；所述终端根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包，并将所述拍摄数据包发送至所述飞行器；所述飞行器接收拍摄数据包，按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件；所述飞行器在飞行的过程中满足所述拍摄触发条件时，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，并以所述倾角对所述目标物进行拍摄，进而实现从多个拍摄方向完成对所述目标物的多角度自动连拍。
在一实施例中，所述飞行拍摄模式包括航点悬停拍摄模式、航线定点拍摄模式或航线运动拍摄模式。
在一实施例中，在所述终端根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包之前，还包括：
获取相机参数，所述相机参数包括拍摄图片的数量、拍摄时的焦距和曝光时间；
所述终端根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包，包括：
所述终端根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度、调整方式和相机参数生成拍摄数据包。
在一实施例中，所述调整方式包括如下至少一种：“上-中-下”顺序方式，“左-中-右”顺序方式，“下-中-上”顺序方式，“右-中-左”顺序方式。
在一实施例中，所述调整角度包括云台调整角度和/或飞机调整角度。
在一实施例中，所述飞行系统还包括：所述飞行器获取预设的同一拍摄方向上相邻两张图片的重叠率；所述飞行器根据多角度自动连拍的图像和所述重叠率对所述目标物进行构图。
在一实施例中，所述飞行器根据多角度自动连拍的图像和所述重叠率对所述目标物进行构图，包括：所述飞行器根据所述重叠率确定像元之间的几何关系，根据所述几何关系确定被拍摄的所述目标物的实体结构；所述飞行器将多角度自动连拍的图像对应的侧面纹理贴到所述实体结构上完成对所述目标物的构图。
在一实施例中，所述调整方式包括“上-中-下”顺序方式和“左-中-右”顺序方式。
在一实施例中，所述根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，包括：
所述飞行器根据所述调整角度按照所述“上-中-下”顺序方式调整所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角；以及所述飞行器根据所述调整角度按照所述“左-中-右”顺序方式调整所述飞行器的飞行姿态以改变相机朝向目标物的倾角。
在一实施例中，所述根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，包括：所述飞行器根据所述调整角度按照所述“上-中-下”和所述“左-中-右”顺序方式调整所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角。
在一实施例中，若所述飞行拍摄模式为航点悬停拍摄模式，所述航点悬停拍摄模式包括航点拍摄位置；
所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括：
按照所述航点悬停拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中是否到达所述航点拍摄位置；若飞行的过程中到达所述航点拍摄位置，则确定满足所述拍摄触发条件。
在一实施例中，所述航点悬停拍摄模式包括多个航点拍摄位置，每个所述航点拍摄位置包括经度信息、纬度信息和高度信息。
在一实施例中，若所述飞行拍摄模式为航线定点拍摄模式，所述航线定点拍摄模式包括预设距离；
所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括：
按照所述航线定点拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中对应的飞行距离是否等于所述预设距离，所述飞行距离为从所述飞行器飞行的起始点或拍摄点到下一拍摄点之间的距离；若所述飞行距离等于所述预设距离，则确定满足所述拍摄触发条件。
在一实施例中，若所述飞行拍摄模式为航线运动拍摄模式，所述航线运动拍摄模式包括预设速度；
按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括：
按照所述航线运动拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中对应的飞行速度是否小于所述预设速度；若所述飞行速度小于所述预设速度，则确定满足所述拍摄触发条件。
在一实施例中，所述飞行系统，还包括：所述飞行器确定飞行时对应的推进距离，以及确定拍照时间间隔；所述飞行器根据所述推进距离和所述拍照时间间隔计算所述预设速度。
在一实施例中，所述确定飞行时对应的推进距离，包括：获取拍摄装置中相机的像元数和像元的实际尺寸，以及获取拍摄照片时对应的焦距；测量距离所述目标物的目标距离；根据所述重叠率、像元数、像元的实际尺寸、焦距和目标距离确定所述推进距离。
在一实施例中，所述测量距离所述目标物的目标距离，包括：采用激光测距或飞行时间测距测量距离所述目标物的目标距离。
在一实施例中，所述确定拍照时间间隔，包括：获取所述调整角度对应的调整时间以及相机拍照对应的拍照时间；根据所述调整时间、拍照时间和调整方式确定多角度连拍时间；根据所述多角度连拍时间确定拍照时间间隔。
在一实施例中，所述调整角度包括云台调整角度和飞机调整角度；所述调整时间包括所述云台调整角度对应的云台调整时间和所述飞机调整角度对应的飞机调整时间。
在一实施例中，若所述调整方式包括“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式，所述多角度连拍时间为“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式对应的所述调整时间和拍照时间的和。
在一实施例中，所述根据所述多角度连拍时间确定拍照时间间隔，包括：确定大于或等于所述多角度连拍时间的任一时间作为拍照时间间隔。
在一实施例中，所述以所述倾角对所述目标物进行拍摄，包括：根据所述相机参数调整所述相机的拍摄参数以所述倾角对所述目标物进行拍摄。
在一实施例中，所述飞行器按照所述飞行拍摄模式飞行之前，还包括：若所述飞行器接收到拍照指令，响应于所述拍照指令并执行按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤。
在一实施例中，所述飞行器按照所述飞行拍摄模式飞行之前，还包括：若所述飞行器检测到达目标物对应的预设范围内，执行按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的航测方法、拍摄控制方法和航测方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的飞行器的内部存储单元，例如所述飞行器的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述飞行器的外部存储设备，例如所述飞行器上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (101)

1.一种基于飞行器的航测方法，其特征在于，包括：
接收拍摄数据包，其中，所述拍摄数据包包括飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；
按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件；
在飞行的过程中满足所述拍摄触发条件时，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，并以所述倾角对所述目标物进行拍摄，进而实现从多个拍摄方向完成对所述目标物的多角度自动连拍。
2.根据权利要求1所述的航测方法，其特征在于，所述航测方法还包括：
获取预设的同一拍摄方向上相邻两张图片的重叠率；
根据多角度自动连拍的图像和所述重叠率对所述目标物进行构图。
3.根据权利要求2所述的航测方法，其特征在于，所述根据多角度自动连拍的图像和所述重叠率对所述目标物进行构图，包括：
根据所述重叠率确定像元之间的几何关系，根据所述几何关系确定被拍摄的所述目标物的实体结构；
将多角度自动连拍的图像对应的侧面纹理贴到所述实体结构上完成对所述目标物的构图。
4.根据权利要求1所述的航测方法，其特征在于，所述调整方式包括如下至少一种：“上-中-下”顺序方式，“左-中-右”顺序方式，“下-中-上”顺序方式，“右-中-左”顺序方式。
5.根据权利要求4所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，包括：
根据所述调整角度按照所述“上-中-下”顺序方式调整所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角；以及
根据所述调整角度按照所述“左-中-右”顺序方式调整所述飞行器的飞行姿态以改变相机朝向目标物的倾角。
6.根据权利要求4所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，包括：
根据所述调整角度按照所述“上-中-下”和所述“左-中-右”顺序方式调整所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角。
7.根据权利要求1至6任一项所述的航测方法，其特征在于，所述飞行拍摄模式包括航点悬停拍摄模式，所述航点悬停拍摄模式包括航点拍摄位置；
所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括：
按照所述航点悬停拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中是否到达所述航点拍摄位置；
若飞行的过程中到达所述航点拍摄位置，则确定满足所述拍摄触发条件。
8.根据权利要求7所述的航测方法，其特征在于，所述航点悬停拍摄模式包括多个航点拍摄位置，每个所述航点拍摄位置包括经度信息、纬度信息和高度信息。
9.根据权利要求1至6任一项所述的航测方法，其特征在于，所述飞行拍摄模式包括航线定点拍摄模式，所述航线定点拍摄模式包括预设距离；
所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括：
按照所述航线定点拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中对应的飞行距离是否等于所述预设距离，所述飞行距离为从所述飞行器飞行的起始点或拍摄点到下一拍摄点之间的距离；
若所述飞行距离等于所述预设距离，则确定满足所述拍摄触发条件。
10.根据权利要求2或3所述的航测方法，其特征在于，所述飞行拍摄模式包括航线运动拍摄模式，所述航线运动拍摄模式包括预设速度；
所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括：
按照所述航线运动拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中对应的飞行速度是否小于所述预设速度；
若所述飞行速度小于所述预设速度，则确定满足所述拍摄触发条件。
11.根据权利要求10所述的航测方法，其特征在于，所述航测方法，还包括：
确定飞行时对应的推进距离，以及确定拍照时间间隔；
根据所述推进距离和所述拍照时间间隔计算所述预设速度。
12.根据权利要求11所述的航测方法，其特征在于，所述确定飞行时对应的推进距离，包括：
获取拍摄装置中相机的像元数和像元的实际尺寸，以及获取拍摄照片时对应的焦距；
测量距离所述目标物的目标距离；
根据所述重叠率、像元数、像元的实际尺寸、焦距和目标距离确定所述推进距离。
13.根据权利要求12所述的航测方法，其特征在于，所述测量距离所述目标物的目标距离，包括：
采用激光测距或飞行时间测距测量距离所述目标物的目标距离。
14.根据权利要求11所述的航测方法，其特征在于，所述确定拍照时间间隔，包括：
获取所述调整角度对应的调整时间以及相机拍照对应的拍照时间；
根据所述调整时间、拍照时间和调整方式确定多角度连拍时间；
根据所述多角度连拍时间确定拍照时间间隔。
15.根据权利要求14所述的航测方法，其特征在于，所述调整角度包括云台调整角度和飞机调整角度；所述调整时间包括所述云台调整角度对应的云台调整时间和所述飞机调整角度对应的飞机调整时间。
16.根据权利要求15所述的航测方法，其特征在于，若所述调整方式包括“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式，所述多角度连拍时间为“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式对应的所述调整时间和拍照时间的和。
17.根据权利要求14所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述多角度连拍时间确定拍照时间间隔，包括：
确定大于或等于所述多角度连拍时间的任一时间作为拍照时间间隔。
18.根据权利要求1至6任一项所述的航测方法，其特征在于，所述拍摄数据包还包括相机参数；
所述以所述倾角对所述目标物进行拍摄，包括：
根据所述相机参数调整所述相机的拍摄参数以所述倾角对所述目标物进行拍摄。
19.根据权利要求18所述的航测方法，其特征在于，所述相机参数包括拍摄图片的数量、拍摄时的焦距和曝光时间。
20.根据权利要求1至6任一项所述的航测方法，其特征在于，所述按照所述飞行拍摄模式飞行之前，还包括：
若接收到拍照指令，响应于所述拍照指令并执行按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤。
21.根据权利要求1至6任一项所述的航测方法，其特征在于，所述按照所述飞行拍摄模式飞行之前，还包括：
若检测到达目标物对应的预设范围内，执行按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤。
22.一种拍摄控制方法，其特征在于，包括：
获取飞行拍摄模式和用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；
根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包；以及
将所述拍摄数据包发送至飞行器，以使所述飞行器根据所述拍摄数据包实现对目标物的多角度自动连拍。
23.根据权利要求22所述的拍摄控制方法，其特征在于，所述飞行拍摄模式包括航点悬停拍摄模式、航线定点拍摄模式或航线运动拍摄模式。
24.根据权利要求22所述的拍摄控制方法，其特征在于，在所述根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包之前，还包括：
获取相机参数，所述相机参数包括拍摄图片的数量、拍摄时的焦距和曝光时间；
所述根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包，包括：
根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度、调整方式和相机参数生成拍摄数据包。
25.根据权利要求22所述的拍摄控制方法，其特征在于，所述调整方式包括如下至少一种：“上-中-下”顺序方式，“左-中-右”顺序方式，“下-中-上”顺序方式，“右-中-左”顺序方式。
26.根据权利要求22所述的拍摄控制方法，其特征在于，所述调整角度包括云台调整角度和/或飞机调整角度。
27.一种航测方法，应用于飞行系统，所述飞行系统包括飞行器和终端，其特征在于，所述航测方法包括：
所述终端获取飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；
所述终端根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包，并将所述拍摄数据包发送至所述飞行器；
所述飞行器接收拍摄数据包，按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件；
所述飞行器在飞行的过程中满足所述拍摄触发条件时，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，并以所述倾角对所述目标物进行拍摄，进而实现从多个拍摄方向完成对所述目标物的多角度自动连拍。
28.根据权利要求27所述的航测方法，其特征在于，所述飞行拍摄模式包括航点悬停拍摄模式、航线定点拍摄模式或航线运动拍摄模式。
29.根据权利要求27所述的航测方法，其特征在于，在所述终端根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包之前，还包括：
所述终端获取相机参数，所述相机参数包括拍摄图片的数量、拍摄时的焦距和曝光时间；
所述终端根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包，包括：
所述终端根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度、调整方式和相机参数生成拍摄数据包。
30.根据权利要求27所述的航测方法，其特征在于，所述调整方式包括如下至少一种：“上-中-下”顺序方式，“左-中-右”顺序方式，“下-中-上”顺序方式，“右-中-左”顺序方式。
31.根据权利要求27所述的航测方法，其特征在于，所述调整角度包括云台调整角度和/或飞机调整角度。
32.根据权利要求27所述的航测方法，其特征在于，所述航测方法还包括：
所述飞行器获取预设的同一拍摄方向上相邻两张图片的重叠率；
所述飞行器根据多角度自动连拍的图像和所述重叠率对所述目标物进行构图。
33.根据权利要求32所述的航测方法，其特征在于，所述飞行器根据多角度自动连拍的图像和所述重叠率对所述目标物进行构图，包括：
所述飞行器根据所述重叠率确定像元之间的几何关系，根据所述几何关系确定被拍摄的所述目标物的实体结构；
所述飞行器将多角度自动连拍的图像对应的侧面纹理贴到所述实体结构上完成对所述目标物的构图。
34.根据权利要求30所述的航测方法，其特征在于，所述调整方式包括“上-中-下”顺序方式和“左-中-右”顺序方式。
35.根据权利要求34所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，包括：
所述飞行器根据所述调整角度按照所述“上-中-下”顺序方式调整所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角；以及
所述飞行器根据所述调整角度按照所述“左-中-右”顺序方式调整所述飞行器的飞行姿态以改变相机朝向目标物的倾角。
36.根据权利要求34所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，包括：
所述飞行器根据所述调整角度按照所述“上-中-下”和所述“左-中-右”顺序方式调整所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角。
37.根据权利要求32至36任一项所述的航测方法，其特征在于，若所述飞行拍摄模式为航点悬停拍摄模式，所述航点悬停拍摄模式包括航点拍摄位置；
所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括：
按照所述航点悬停拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中是否到达所述航点拍摄位置；
若飞行的过程中到达所述航点拍摄位置，则确定满足所述拍摄触发条件。
38.根据权利要求37所述的航测方法，其特征在于，所述航点悬停拍摄模式包括多个航点拍摄位置，每个所述航点拍摄位置包括经度信息、纬度信息和高度信息。
39.根据权利要求32至36任一项所述的航测方法，其特征在于，若所述飞行拍摄模式为航线定点拍摄模式，所述航线定点拍摄模式包括预设距离；
所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括：
按照所述航线定点拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中对应的飞行距离是否等于所述预设距离，所述飞行距离为从所述飞行器飞行的起始点或拍摄点到下一拍摄点之间的距离；
若所述飞行距离等于所述预设距离，则确定满足所述拍摄触发条件。
40.根据权利要求32或33所述的航测方法，其特征在于，若所述飞行拍摄模式为航线运动拍摄模式，所述航线运动拍摄模式包括预设速度；
按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括：
按照所述航线运动拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中对应的飞行速度是否小于所述预设速度；
若所述飞行速度小于所述预设速度，则确定满足所述拍摄触发条件。
41.根据权利要求40所述的航测方法，其特征在于，所述航测方法，还包括：
所述飞行器确定飞行时对应的推进距离，以及确定拍照时间间隔；
所述飞行器根据所述推进距离和所述拍照时间间隔计算所述预设速度。
42.根据权利要求41所述的航测方法，其特征在于，所述确定飞行时对应的推进距离，包括：
获取拍摄装置中相机的像元数和像元的实际尺寸，以及获取拍摄照片时对应的焦距；
测量距离所述目标物的目标距离；
根据所述重叠率、像元数、像元的实际尺寸、焦距和目标距离确定所述推进距离。
43.根据权利要求42所述的航测方法，其特征在于，所述测量距离所述目标物的目标距离，包括：
采用激光测距或飞行时间测距测量距离所述目标物的目标距离。
44.根据权利要求41所述的航测方法，其特征在于，所述确定拍照时间间隔，包括：
获取所述调整角度对应的调整时间以及相机拍照对应的拍照时间；
根据所述调整时间、拍照时间和调整方式确定多角度连拍时间；
根据所述多角度连拍时间确定拍照时间间隔。
45.根据权利要求44所述的航测方法，其特征在于，所述调整角度包括云台调整角度和飞机调整角度；所述调整时间包括所述云台调整角度对应的云台调整时间和所述飞机调整角度对应的飞机调整时间。
46.根据权利要求45所述的航测方法，其特征在于，若所述调整方式包括“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式，所述多角度连拍时间为“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式对应的所述调整时间和拍照时间的和。
47.根据权利要求44所述的航测方法，其特征在于，所述根据所述多角度连拍时间确定拍照时间间隔，包括：
确定大于或等于所述多角度连拍时间的任一时间作为拍照时间间隔。
48.根据权利要求29所述的航测方法，其特征在于，所述以所述倾角对所述目标物进行拍摄，包括：
根据所述相机参数调整所述相机的拍摄参数以所述倾角对所述目标物进行拍摄。
49.根据权利要求27所述的航测方法，其特征在于，所述飞行器按照所述飞行拍摄模式飞行之前，还包括：
若所述飞行器接收到拍照指令，响应于所述拍照指令并执行按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤。
50.根据权利要求27所述的航测方法，其特征在于，所述飞行器按照所述飞行拍摄模式飞行之前，还包括：
若所述飞行器检测到达目标物对应的预设范围内，执行按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤。
51.一种飞行器，其特征在于，包括机体、拍摄装置以及存储器和处理器；
所述拍摄装置连接于所述机体以拍摄影像，所述拍摄装置包括云台和安装在所述云台上的相机，可通过调整所述云台调整所述相机的拍摄角度；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
接收拍摄数据包，其中，所述拍摄数据包包括飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；
按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件；
在飞行的过程中满足所述拍摄触发条件时，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，并以所述倾角对所述目标物进行拍摄，进而实现从多个拍摄方向完成对所述目标物的多角度自动连拍。
52.根据权利要求51所述的飞行器，其特征在于，所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，还实现如下步骤：
获取预设的同一拍摄方向上相邻两张图片的重叠率；
根据多角度自动连拍的图像和所述重叠率对所述目标物进行构图。
53.根据权利要求52所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据多角度自动连拍的图像和所述重叠率对所述目标物进行构图时，具体实现：
根据所述重叠率确定像元之间的几何关系，根据所述几何关系确定被拍摄的所述目标物的实体结构；
将多角度自动连拍的图像对应的侧面纹理贴到所述实体结构上完成对所述目标物的构图。
54.根据权利要求51所述的飞行器，其特征在于，所述调整方式包括如下至少一种：“上-中-下”顺序方式，“左-中-右”顺序方式，“下-中-上”顺序方式，“右-中-左”顺序方式。
55.根据权利要求54所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角时，具体实现：
根据所述调整角度按照所述“上-中-下”顺序方式调整所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角；以及
根据所述调整角度按照所述“左-中-右”顺序方式调整所述飞行器的飞行姿态以改变相机朝向目标物的倾角。
56.根据权利要求54所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角时，具体实现：
根据所述调整角度按照所述“上-中-下”和所述“左-中-右”顺序方式调整所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角。
57.根据权利要求51至56任一项所述的飞行器，其特征在于，所述飞行拍摄模式包括航点悬停拍摄模式，所述航点悬停拍摄模式包括航点拍摄位置；
所述处理器在实现所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件时，具体实现：
按照所述航点悬停拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中是否到达所述航点拍摄位置；
若飞行的过程中到达所述航点拍摄位置，则确定满足所述拍摄触发条件。
58.根据权利要求57所述的飞行器，其特征在于，所述航点悬停拍摄模式包括多个航点拍摄位置，每个所述航点拍摄位置包括经度信息、纬度信息和高度信息。
59.根据权利要求51至56任一项所述的飞行器，其特征在于，所述飞行拍摄模式包括航线定点拍摄模式，所述航线定点拍摄模式包括预设距离；
所述处理器在实现所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件时，具体实现：
按照所述航线定点拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中对应的飞行距离是否等于所述预设距离，所述飞行距离为从所述飞行器飞行的起始点或拍摄点到下一拍摄点之间的距离；
若所述飞行距离等于所述预设距离，则确定满足所述拍摄触发条件。
60.根据权利要求52或53所述的飞行器，其特征在于，所述飞行拍摄模式包括航线运动拍摄模式，所述航线运动拍摄模式包括预设速度；
所述处理器在实现所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件时，用于实现：
按照所述航线运动拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中对应的飞行速度是否小于所述预设速度；
若所述飞行速度小于所述预设速度，则确定满足所述拍摄触发条件。
61.根据权利要求60所述的飞行器，其特征在于，所述处理器，还实现如下步骤：
确定飞行时对应的推进距离，以及确定拍照时间间隔；
根据所述推进距离和所述拍照时间间隔计算所述预设速度。
62.根据权利要求61所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述确定飞行时对应的推进距离时，具体实现：
获取拍摄装置中相机的像元数和像元的实际尺寸，以及获取拍摄照片时对应的焦距；
测量距离所述目标物的目标距离；
根据所述重叠率、像元数、像元的实际尺寸、焦距和目标距离确定所述推进距离。
63.根据权利要求62所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述测量距离所述目标物的目标距离时，具体实现：
采用激光测距或飞行时间测距测量距离所述目标物的目标距离。
64.根据权利要求61所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述确定拍照时间间隔时，具体实现：
获取所述调整角度对应的调整时间以及相机拍照对应的拍照时间；
根据所述调整时间、拍照时间和调整方式确定多角度连拍时间；
根据所述多角度连拍时间确定拍照时间间隔。
65.根据权利要求64所述的飞行器，其特征在于，所述调整角度包括云台调整角度和飞机调整角度；所述调整时间包括所述云台调整角度对应的云台调整时间和所述飞机调整角度对应的飞机调整时间。
66.根据权利要求65所述的飞行器，其特征在于，若所述调整方式包括“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式，所述多角度连拍时间为“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式对应的所述调整时间和拍照时间的和。
67.根据权利要求64所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述多角度连拍时间确定拍照时间间隔时，具体实现：
确定大于或等于所述多角度连拍时间的任一时间作为拍照时间间隔。
68.根据权利要求51至56任一项所述的飞行器，其特征在于，所述拍摄数据包还包括相机参数；
所述处理器在实现所述以所述倾角对所述目标物进行拍摄时，具体实现：
根据所述相机参数调整所述相机的拍摄参数以所述倾角对所述目标物进行拍摄。
69.根据权利要求68所述的飞行器，其特征在于，所述相机参数包括拍摄图片的数量、拍摄时的焦距和曝光时间。
70.根据权利要求51至56任一项所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述按照所述飞行拍摄模式飞行之前，还实现：
若接收到拍照指令，响应于所述拍照指令并执行按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤。
71.根据权利要求51至56任一项所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述按照所述飞行拍摄模式飞行之前，还实现：
若检测到达目标物对应的预设范围内，执行按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤。
72.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取飞行拍摄模式和用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；
根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包；以及
将所述拍摄数据包发送至飞行器，以使所述飞行器根据所述拍摄数据包实现对目标物的多角度连拍。
73.根据权利要求72所述的终端，其特征在于，所述飞行拍摄模式包括航点悬停拍摄模式、航线定点拍摄模式或航线运动拍摄模式。
74.根据权利要求72所述的终端，其特征在于，在所述根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包之前，还包括：
获取相机参数，所述相机参数包括拍摄图片的数量、拍摄时的焦距和曝光时间；
所述处理器在实现所述根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包，包括：
根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度、调整方式和相机参数生成拍摄数据包。
75.根据权利要求72所述的终端，其特征在于，所述调整方式包括如下至少一种：“上-中-下”顺序方式，“左-中-右”顺序方式，“下-中-上”顺序方式，“右-中-左”顺序方式。
76.根据权利要求72所述的终端，其特征在于，所述调整角度包括云台调整角度和/或飞机调整角度。
77.一种飞行系统，其特征在于，所述飞行系统包括飞行器和终端；
所述终端获取飞行拍摄模式以及用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式，所述调整方式包括多个拍摄方向，所述飞行拍摄模式包括拍摄触发条件；
所述终端根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包，并将所述拍摄数据包发送至所述飞行器；
所述飞行器接收拍摄数据包，按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件；
所述飞行器在飞行的过程中满足所述拍摄触发条件时，根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，并以所述倾角对所述目标物进行拍摄，进而实现从多个拍摄方向完成对所述目标物的多角度自动连拍。
78.根据权利要求77所述的飞行系统，其特征在于，所述飞行拍摄模式包括航点悬停拍摄模式、航线定点拍摄模式或航线运动拍摄模式。
79.根据权利要求77所述的飞行系统，其特征在于，在所述终端根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包之前，还包括：
获取相机参数，所述相机参数包括拍摄图片的数量、拍摄时的焦距和曝光时间；
所述终端根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度和调整方式生成拍摄数据包，包括：
所述终端根据所述飞行拍摄模式以及所述用于实现多角度连拍的调整角度、调整方式和相机参数生成拍摄数据包。
80.根据权利要求77所述的飞行系统，其特征在于，所述调整方式包括如下至少一种：“上-中-下”顺序方式，“左-中-右”顺序方式，“下-中-上”顺序方式，“右-中-左”顺序方式。
81.根据权利要求77所述的飞行系统，其特征在于，所述调整角度包括云台调整角度和/或飞机调整角度。
82.根据权利要求77所述的飞行系统，其特征在于，所述飞行系统还包括：
所述飞行器获取预设的同一拍摄方向上相邻两张图片的重叠率；
所述飞行器根据多角度自动连拍的图像和所述重叠率对所述目标物进行构图。
83.根据权利要求82所述的飞行系统，其特征在于，所述飞行器根据多角度自动连拍的图像和所述重叠率对所述目标物进行构图，包括：
所述飞行器根据所述重叠率确定像元之间的几何关系，根据所述几何关系确定被拍摄的所述目标物的实体结构；
所述飞行器将多角度自动连拍的图像对应的侧面纹理贴到所述实体结构上完成对所述目标物的构图。
84.根据权利要求80所述的飞行系统，其特征在于，所述调整方式包括“上-中-下”顺序方式和“左-中-右”顺序方式。
85.根据权利要求84所述的飞行系统，其特征在于，所述根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，包括：
根据所述调整角度按照所述“上-中-下”顺序方式调整所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角；以及
根据所述调整角度按照所述“左-中-右”顺序方式调整所述飞行器的飞行姿态以改变相机朝向目标物的倾角。
86.根据权利要求84所述的飞行系统，其特征在于，所述根据所述调整角度按照所述调整方式调整所述飞行器的飞行姿态或所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角，包括：
根据所述调整角度按照所述“上-中-下”和所述“左-中-右”顺序方式调整所述飞行器的云台的朝向角以改变相机朝向目标物的倾角。
87.根据权利要求82至86任一项所述的飞行系统，其特征在于，若所述飞行拍摄模式为航点悬停拍摄模式，所述航点悬停拍摄模式包括航点拍摄位置；
所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括：
按照所述航点悬停拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中是否到达所述航点拍摄位置；
若飞行的过程中到达所述航点拍摄位置，则确定满足所述拍摄触发条件。
88.根据权利要求87所述的飞行系统，其特征在于，所述航点悬停拍摄模式包括多个航点拍摄位置，每个所述航点拍摄位置包括经度信息、纬度信息和高度信息。
89.根据权利要求82至86任一项所述的飞行系统，其特征在于，若所述飞行拍摄模式为航线定点拍摄模式，所述航线定点拍摄模式包括预设距离；
所述按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括：
按照所述航线定点拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中对应的飞行距离是否等于所述预设距离，所述飞行距离为从所述飞行器飞行的起始点或拍摄点到下一拍摄点之间的距离；
若所述飞行距离等于所述预设距离，则确定满足所述拍摄触发条件。
90.根据权利要求82或83所述的飞行系统，其特征在于，若所述飞行拍摄模式为航线运动拍摄模式，所述航线运动拍摄模式包括预设速度；
按照所述飞行拍摄模式飞行，并检测在飞行的过程是否满足所述拍摄触发条件，包括：
按照所述航线运动拍摄模式飞行，并检测飞行的过程中对应的飞行速度是否小于所述预设速度；
若所述飞行速度小于所述预设速度，则确定满足所述拍摄触发条件。
91.根据权利要求90所述的飞行系统，其特征在于，所述飞行系统，还包括：
所述飞行器确定飞行时对应的推进距离，以及确定拍照时间间隔；
所述飞行器根据所述推进距离和所述拍照时间间隔计算所述预设速度。
92.根据权利要求91所述的飞行系统，其特征在于，所述确定飞行时对应的推进距离，包括：
获取拍摄装置中相机的像元数和像元的实际尺寸，以及获取拍摄照片时对应的焦距；
测量距离所述目标物的目标距离；
根据所述重叠率、像元数、像元的实际尺寸、焦距和目标距离确定所述推进距离。
93.根据权利要求92所述的飞行系统，其特征在于，所述测量距离所述目标物的目标距离，包括：
采用激光测距或飞行时间测距测量距离目标物的距离。
94.根据权利要求91所述的飞行系统，其特征在于，所述确定拍照时间间隔，包括：
获取所述调整角度对应的调整时间以及相机拍照对应的拍照时间；
根据所述调整时间、拍照时间和调整方式确定多角度连拍时间；
根据所述多角度连拍时间确定拍照时间间隔。
95.根据权利要求94所述的飞行系统，其特征在于，所述调整角度包括云台调整角度和飞机调整角度；所述调整时间包括所述云台调整角度对应的云台调整时间和所述飞机调整角度对应的飞机调整时间。
96.根据权利要求95所述的飞行系统，其特征在于，若所述调整方式包括“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式，所述多角度连拍时间为“上-中-下”和“左-中-右”顺序方式对应的所述调整时间和拍照时间的和。
97.根据权利要求94所述的飞行系统，其特征在于，所述根据所述多角度连拍时间确定拍照时间间隔，包括：
确定大于或等于所述多角度连拍时间的任一时间作为拍照时间间隔。
98.根据权利要求79所述的飞行系统，其特征在于，所述以所述倾角对所述目标物进行拍摄，包括：
根据所述相机参数调整所述相机的拍摄参数以所述倾角对所述目标物进行拍摄。
99.根据权利要求77所述的飞行系统，其特征在于，所述飞行器按照所述飞行拍摄模式飞行之前，还包括：
若所述飞行器接收到拍照指令，响应于所述拍照指令并执行按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤。
100.根据权利要求77所述的飞行系统，其特征在于，所述飞行器按照所述飞行拍摄模式飞行之前，还包括：
若所述飞行器检测到达目标物对应的预设范围内，执行按照所述飞行拍摄模式飞行的步骤。
101.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至21中任一项所述的航测方法，或者如权利要求22至26中任一项拍摄控制方法，或者权利要求27至50中任一项所述的航测方法。
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