CN116320774B - 高效利用航摄影像的方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

高效利用航摄影像的方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种高效利用航摄影像的方法、装置、设备及存储介质，方法包括：基于第一预设条件生成航线设计文件，第一预设条件包括相邻影像的航向重叠度满足第一阈值、旁向重叠度满足第二阈值；将航线设计文件发送至航摄仪；接收航摄仪发送的航摄影像，航摄影像为航摄仪拍摄得到；分别从航向重叠度满足第一阈值的下视影像和旁向重叠度满足第二阈值的下视影像中抽取影像，得到抽取后满足第二预设条件的剩余下视影像，第二预设条件包括剩余下视影像航向重叠度满足第三阈值和旁向重叠度满足第四阈值；基于剩余下视影像生成4D产品，基于航摄影像生成3D模型。本发明通过航摄仪一次拍摄的航摄影像得到两种类型项目数据，减少了飞行成本。

Description

高效利用航摄影像的方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及航飞影像利用技术领域，尤其涉及一种高效利用航摄影像的方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着近年来航空摄影技术的迅速发展，对于航摄影像的利用效率要求也变得越来越高。2021年5月，自然资源部发布2020年国家基础航空摄影数据获取情况，提出“进一步推动国家基础航空摄影影像数据的共享和应用，实现‘一获多用’要求”，即获取一次航摄影像满足多个项目数据使用，而目前很多航摄仪设备很难满足该要求。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种高效利用航摄影像的方法、装置、设备及存储介质。
第一方面，本发明的实施例提供了一种高效利用航摄影像的方法，该方法包括：
基于第一预设条件生成航线设计文件，所述第一预设条件包括相邻影像的航向重叠度满足第一阈值、旁向重叠度满足第二阈值；
将所述航线设计文件发送至航摄仪；
接收所述航摄仪发送的航摄影像，所述航摄影像为所述航摄仪基于所述航线设计文件拍摄得到，所述航摄影像包括下视影像和倾斜影像；
分别从航向重叠度满足第一阈值的下视影像和旁向重叠度满足第二阈值的下视影像中抽取影像，得到抽取后满足第二预设条件的剩余下视影像，所述第二预设条件包括剩余下视影像航向重叠度满足第三阈值和旁向重叠度满足第四阈值；
基于所述剩余下视影像生成4D产品，基于所述航摄影像生成3D模型。
在一种可能的实现方式中，所述分别从航向重叠度满足第一阈值的下视影像和旁向重叠度满足第二阈值的下视影像中抽取影像，包括：
基于所述航向重叠度满足第一阈值的下视影像抽取1-3张图像，得到航向重叠度满足第三阈值的剩余下视影像；
基于所述旁向重叠度满足第二阈值的下视影像抽取1-2张图像，得到旁向重叠度满足第四阈值的剩余下视影像。
在一种可能的实现方式中，该高效利用航摄影像的方法还包括：
获取机载POS文件、飞行记录文件和航线设计文件；所述机载POS文件包括实际曝光点的标记点号、位置信息、时间信息和姿态信息，所述飞行记录文件包括实际曝光点的设计点号、位置信息、时间信息和姿态信息，所述航线设计文件包括计划曝光点的设计点号、位置信息和高程信息；
根据所述机载POS文件中的实际曝光点的位置信息、时间信息和姿态信息以及所述飞行记录文件中的实际曝光点的位置信息、时间信息和姿态信息，将所述飞行记录文件中的实际曝光点的设计点号赋给所述机载POS文件中的实际曝光点的标记点号；
根据全部赋号完毕的机载POS文件中的实际曝光点的新标记点号和位置信息，以及所述航线设计文件中的计划曝光点的设计点号和位置信息，确定漏曝点；
其中，所述新标记点号通过将所述飞行记录文件中的实际曝光点的设计点号赋给所述机载POS文件中的实际曝光点的标记点号得到。
在一种可能的实现方式中，所述根据全部赋号完毕的机载POS文件中的实际曝光点的新标记点号和位置信息，以及所述航线设计文件中的计划曝光点的设计点号和位置信息，确定漏曝点，包括：
当所述全部赋号完毕的机载POS文件中的实际曝光点的新标记点号与所述航线设计文件中的计划曝光点的设计点号一致后，根据点号和位置进行匹配；
标记匹配成功的曝光点，当所有曝光点匹配后结束漏曝点检测；
将未被标记的曝光点确定为漏曝点。
在一种可能的实现方式中，该高效利用航摄影像的方法还包括：
根据所述机载POS文件获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，根据所述航线设计文件获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值；
根据后一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，计算该次拍摄时影像投影至地面的物方坐标；
根据所述物方坐标、前一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，计算所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标；
根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的航向重叠度和旁向重叠度。
在一种可能的实现方式中，该高效利用航摄影像的方法还包括：
根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的旋偏角。
在一种可能的实现方式中，该高效利用航摄影像的方法还包括：
根据所述机载POS文件获取航摄影像的实际飞行高度；
根据所述航摄影像的实际飞行高度与预设飞行高度的差值得到每个摄站的航高位移。
第二方面，本发明的实施例提供了一种高效利用航摄影像的装置，该装置包括：
生成模块，用于基于第一预设条件生成航线设计文件，所述第一预设条件包括相邻影像的航向重叠度满足第一阈值、旁向重叠度满足第二阈值；
发送模块，用于将所述航线设计文件发送至航摄仪；
接收模块，用于接收所述航摄仪发送的航摄影像，所述航摄影像为所述航摄仪基于所述航线设计文件拍摄得到，所述航摄影像包括下视影像和倾斜影像；
抽取模块，用于分别从航向重叠度满足第一阈值的下视影像和旁向重叠度满足第二阈值的下视影像中抽取影像，得到抽取后满足第二预设条件的剩余下视影像，所述第二预设条件包括剩余下视影像航向重叠度满足第三阈值和旁向重叠度满足第四阈值；
应用模块，用于基于所述剩余下视影像生成4D产品，基于所述倾斜影像生成3D模型。
第三方面，本发明的实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面中任一实现方式所述的方法。
第四方面，本发明的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式所述的方法。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.本发明获取基于航线设计文件拍摄的航摄影像，通过抽取预设数量的影像使得拍摄的下视影像不只满足倾斜航摄项目数据要求，还能够满足传统航摄获取项目数据的要求，实现了航摄仪对同一个区域飞行一次拍摄的航摄影像，得到两种类型项目数据，减少了飞行成本。
2.本发明在每次航拍后还对航拍质量进行监测，包括多曝漏暴监测、旋偏角和重叠度监测以及航高位移监测，以保证拍摄的航摄影像满足应用需求。
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本申请的其他特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本发明各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。
图1为本发明实施例的高效利用航摄影像的方法的流程图；
图2为本发明实施例的多曝漏暴监测方法的流程图；
图3为本发明实施例的航向重叠度和旁向重叠度的计算方式的示意图；
图4为本发明实施例的旋偏角计算方式的示意图；
图5为本发明实施例的高效利用航摄影像的装置的结构示意图；
图6为本发明实施例的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
图1示出了本申请实施例的高效利用航摄影像的方法的流程图，参见图1，该方法包括如下步骤：
步骤101，基于第一预设条件生成航线设计文件，所述第一预设条件包括相邻影像的航向重叠度满足第一阈值、旁向重叠度满足第二阈值。
在本申请实施例中，航线设计文件用来规划航摄仪的拍摄区域、设定拍摄需求等，第一预设条件用来规定航摄影像的重叠度要求。其中，倾斜影像用于三维建模时，航向重叠度要求不低于53%、旁向重叠度不低于30%，优选的，第一预设条件设置为倾斜影像的航向重叠度为80%、旁向重叠度为70%，以满足后续处理。
步骤102，将所述航线设计文件发送至航摄仪。
在本申请实施例中，因为倾斜航摄数据对于影像的重叠度要求更高，传统航摄数据对于影像的重叠度要求较低，优选的，选用倾斜航摄仪拍摄航摄影像以满足后续处理。
步骤103，接收所述航摄仪发送的航摄影像，所述航摄影像为所述航摄仪基于所述航线设计文件拍摄得到，所述航摄影像包括下视影像和倾斜影像。
在本申请实施例中，传统航摄数据依靠传统航摄仪搭载的相机拍摄下视影像获得，为了得到满足重叠度要求的传统航摄数据，采用倾斜航摄仪航摄影像的下视影像来进行影像抽取处理。
步骤104，分别从航向重叠度满足第一阈值的下视影像和旁向重叠度满足第二阈值的下视影像中抽取影像，得到抽取后满足第二预设条件的剩余下视影像，所述第二预设条件包括剩余下视影像航向重叠度满足第三阈值和旁向重叠度满足第四阈值。
在本申请实施例中，下视影像用于生产4D产品时，航向重叠度要求不低于50%、旁向重叠度不低于30%，优选的，第二预设条件设置为倾斜影像的航向重叠度为60%、旁向重叠度为40%，以满足后续应用。
需要说明的是，经过实验验证，基于所述航向重叠度满足第一阈值的下视影像可抽取1-3张图像，得到航向重叠度满足第三阈值的剩余下视影像；基于所述旁向重叠度满足第二阈值的下视影像可抽取1-2张图像，得到旁向重叠度满足第四阈值的剩余下视影像。
示例地，基于80%航向重叠度的下视影像抽取1张图像，得到60%航向重叠度的剩余下视影像；基于70%旁向重叠度的下视影像抽取1张图像，得到40%旁向重叠度的剩余下视影像。
步骤105，基于所述剩余下视影像生成4D产品，基于所述航摄影像生成3D模型。
其中，所述4D产品包括数字正射影像DOM、数字高程模型DEM、数字线画图DLG和数字栅格地图DRG。
进一步地，为了保证后续减片重叠度的质量仍能满足要求，在每次航拍后对航拍质量进行检测，包括多曝漏暴监测、旋偏角和重叠度监测以及航高位移监测。
具体地，首先通过以下方式实现多曝漏暴监测。
获取机载POS文件、飞行记录文件和航线设计文件。
可选地，机载POS文件包括实际曝光点的标记点号、位置信息、时间信息和姿态信息，飞行记录文件包括实际曝光点的设计点号、位置信息、时间信息和姿态信息，航线设计文件包括计划曝光点的设计点号、位置信息和高程信息。
示例性地，机载POS文件、飞行记录文件和航线设计文件里具体包含的信息如下表1所示：
表1
进一步地，根据机载POS文件中的实际曝光点的位置信息、时间信息和姿态信息以及飞行记录文件中的实际曝光点的位置信息、时间信息和姿态信息，将飞行记录文件中的实际曝光点的设计点号赋给机载POS文件中的实际曝光点的标记点号。
具体地，包括：
根据方位角、坐标和偏航距确定基准点，并将飞行记录文件中的实际曝光点的设计点号赋给基准点，基准点为机载POS文件中的实际曝光点；
其中，方位角、坐标和偏航距根据机载POS文件和飞行记录文件确定；
根据机载POS文件中的实际曝光点的时间信息和飞行记录文件中的实际曝光点的时间信息，依次为机载POS文件中的实际曝光点的标记点号赋飞行记录文件中的实际曝光点的设计点号。
可选地，根据方位角、坐标和偏航距确定基准点，包括：
判断机载POS文件中的实际曝光点的方位角和坐标与飞行记录文件中的实际曝光点的方位角和坐标是否一致；
若相同，则判断偏航距是否小于偏航距阈值；
若偏航距小于偏航距阈值，则将机载POS文件中的实际曝光点确定为基准点，并为该基准点赋飞行记录文件中与该基准点对应的实际曝光点的设计点号。
可选地，根据机载POS文件中的实际曝光点的时间信息和飞行记录文件中的实际曝光点的时间信息，依次为机载POS文件中的实际曝光点的标记点号赋飞行记录文件中的实际曝光点的设计点号，包括：
确定第一时间差和第二时间差；
其中，第一时间差为机载POS文件中与基准点相邻的实际曝光点之间的时间差的绝对值，第二时间差为飞行记录文件中与基准点对应的实际曝光点以及相邻的实际曝光点的时间差的绝对值；
若第一时间差与第二时间差的绝对值小于等于时间阈值，则为机载POS文件中与基准点相邻的实际曝光点赋飞行记录文件中对应的实际曝光点的设计点号；
可选地，以基准点相邻的机载POS文件中的实际曝光点为下一个基准点，依次计算第一时间差与第二时间差的绝对值，并根据绝对值为机载POS文件中的实际曝光点的标记点号赋飞行记录文件中的实际曝光点的设计点号，直到机载POS文件中的曝光点全部赋号完毕时结束执行上述赋号步骤。
进一步地，根据全部赋号完毕的机载POS文件中的实际曝光点的新标记点号和位置信息，以及航线设计文件中的计划曝光点的设计点号和位置信息，确定漏曝点；
可选地，新标记点号通过将飞行记录文件中的实际曝光点的设计点号赋给机载POS文件中的实际曝光点的标记点号得到。
可选地，根据全部赋号完毕的机载POS文件中的实际曝光点的新标记点号和位置信息，以及航线设计文件中的计划曝光点的设计点号和位置信息，确定漏曝点，包括：
当全部赋号完毕的机载POS文件中的实际曝光点的新标记点号与航线设计文件中的计划曝光点的设计点号一致后，根据点号和位置进行匹配；
标记匹配成功的曝光点，当所有曝光点匹配后结束漏曝点检测；
将未被标记的曝光点确定为漏曝点。
示例性地，如图2所示：在检查曝光点的漏曝时，首先根据机载POS文件和飞行记录文件，得到一个在机载POS文件和飞行记录文件中方位角、坐标一致的点然后判断机载POS文件中的曝光点和飞行记录文件中的曝光点之间的偏航距是否小于30米，若小于30米则将该点确定为基准点，为该基准点赋飞行记录文件中与该基准点对应的实际曝光点的设计点号，反之则继续根据方位角、坐标和偏航距确定基准点。
进一步地，确定后续曝光点的状态，判断Δt1-Δt2的绝对值是否小于等于0.3秒。
其中，Δt1为机载POS文件中与基准点相邻的曝光点与基准点之间的时间差，Δt2为飞行记录文件中与基准点对应的曝光点和飞行记录文件中与基准点对应的曝光点相邻的曝光点之间的时间差。
若Δt1-Δt2的绝对值小于等于0.3秒，则将飞行记录文件中的设计点号赋给机载POS文件中的标记点号；然后以基准点相邻的机载POS文件中的实际曝光点为下一个基准点，依次计算第一时间差与第二时间差的绝对值，并根据绝对值为机载POS文件中的实际曝光点的标记点号赋飞行记录文件中的实际曝光点的设计点号，直到机载POS文件中的曝光点全部赋号完毕时结束执行上述赋号步骤。
可选地，再根据全部赋号完毕的机载POS文件和航线设计文件判断漏曝点。
可选地，当全部赋号完毕的机载POS文件中的实际曝光点的新标记点号与航线设计文件中的计划曝光点的设计点号一致后，根据点号和位置进行匹配；标记匹配成功的曝光点，当所有曝光点匹配后结束漏曝点检测；将未被标记的曝光点确定为漏曝点。
需要说明的是，本实施例中的偏航距阈值和时间阈值并不仅限于本实施例中的数据，也可以为其他数值。
可选地，通过以下方式实现重叠度的监测。
根据机载POS文件获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，根据航线设计文件获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值。
其中，POS数据中包括航摄飞行时相机每次拍摄时实际曝光点的位置信息（即实际曝光点的物方坐标）和姿态信息，用于计算影像重叠度、旋偏角、航高位移等参数，航线设计文件包括航摄飞行时相机每次拍摄时摄区平均高程值。
根据后一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，计算该次拍摄时影像投影至地面的物方坐标。
具体地，首先获取后一次拍摄时影像的像方坐标和相机焦距。
其中，相机焦距可根据相机参数获得；由于拍摄时得到的航片的像素数量和像素大小是预先确定的，那么就可以根据航片的像素数量和像素大小确定航片上任一点的像方坐标，也就是说，可以根据航片的像素数量和像素大小确定拍摄区域内任一点的像方坐标。
进一步地，将摄区平均高程值作为后一次拍摄时影像的像方坐标投影至地面的物方坐标的初始Z值，基于共线方程，根据该次拍摄时影像的像方坐标、相机焦距、实际曝光点物方坐标、姿态信息及初始Z值，计算投影至地面的物方坐标的初始X值和Y值。所述共线方程的反演公式如下：
其中，为拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标，为相机实际曝光点的物方坐标，/>为拍摄区域的像方坐标，/>为相机焦距，/>为比例因子，/>为旋转矩阵，可由相机实际曝光点的姿态信息计算得到。
可选地，可以通过参照上述方式计算出拍摄区域四个角点的像方坐标投影至地面的物方坐标。
根据物方坐标、前一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，计算物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标。
可选地，可以基于共线方程的反演方程确定上一步骤中得到的物方坐标投影至前一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标。
具体地，首先，获取前一次拍摄时拍摄区域的像方坐标和相机焦距；然后，将上一步骤中得到的物方坐标投影至前一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标、前一次拍摄时拍摄区域的像方坐标、前一次拍摄时相机焦距、前一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息代入至上述共线方程的反演公式，即可得到上一步骤中得到的物方坐标投影至前一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标。
根据物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的航向重叠度和旁向重叠度。
示例性地，根据物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，可以得到如图3所示的两个重叠的矩形，再根据y轴坐标和/>计算得到/>，根据x轴坐标/>和/>计算得到/>;边长/>、/>也可以根据四个角点的像方坐标计算得到。
因此，航向重叠度P=×100%,旁向重叠度Q=/>×100%。
其中，P为航向重叠度，为相邻影像重叠部分的航向重叠长度，/>为航飞影像的像幅长度，Q为旁向重叠度，/>为相邻影像重叠部分的旁向重叠长度，/>为航飞影像的像幅宽度。
在本申请的实施例中，在对航飞影像的重叠度进行检查时，也无需影像数据，直接利用POS数据和航线设计文件即可对重叠度进行检查，相比于利用影像数据进行检查更快更准确。
可选地，通过本发明实施例的方案不仅可以计算下视方向航飞影像的重叠度，还可以计算4个倾斜方向影像的重叠度，计算更加全面、广泛，实用性更强。
进一步地，根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的旋偏角，所述旋偏角用于检查航飞质量。
示例性地，如图4所示，所用公式如下：
前张航飞影像的旋偏角sin=/>，/>=arcsin/>；
后张航飞影像的旋偏角sin=/>，/>=arcsin/>；
式中，、/>为前后两张航飞影像的旋偏角，/>为相邻影像的像主点连线，/>、/>为一张影像的像主点垂直于另一张影像框标的线段。
需要说明的是，在已知一次拍摄时拍摄区域的像方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标、另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标，则可以计算得到、/>、。其具体计算方式此处不再赘述。
可选地，基于POS数据计算每个摄站的航高位移，所述航高位移用于检查航飞质量。
具体地，基于POS数据获取航摄影像的实际飞行高度；根据所述航摄影像的实际飞行高度与预设飞行高度的差值得到每个摄站的航高位移，所述航高位移用于检查航飞质量。
示例性地，若设计时为了得到3cm分辨率影像，设计飞行高度为1000米，而实际飞行高度为1100米时，则摄站的航高位移为100米，得到的影像分辨率大于3cm，达不到要求的清晰度效果，需重新调整航摄仪飞行高度以满足影像分辨率要求。
可选地，根据上述计算得到的航向重叠度、旁向重叠度、旋偏角和航高位移结合曝光点的漏曝或多曝情况，可以分析得到航飞检查结果，结果可以通过软件界面展示每条航线的航飞质量，也可以输出包含重叠度、偏航距、旋片角、航高保持、是否漏曝等指标的分析报告，帮助外业航摄员快速检查航飞情况，以制定补飞方案。
根据本公开的实施例，实现了以下技术效果：
本发明获取基于航线设计文件拍摄的航摄影像，通过抽取预设数量的影像使得拍摄的下视影像不只满足倾斜航摄项目数据要求，还能够满足传统航摄获取项目数据的要求，实现了航摄仪对同一个区域飞行一次拍摄的航摄影像，得到两种类型项目数据，减少了飞行成本；在每次航拍后还对航拍质量进行监测，包括多曝漏暴监测、旋偏角和重叠度监测以及航高位移监测，以保证拍摄的航摄影像满足应用需求。
以下结合图5详细说明本申请实施例提供的可以执行上述基于POS数据的航飞质量检查方法的装置。
示例性地，图5为本发明实施例的一种高效利用航摄影像的装置的结构示意图；如图5所示，所述高效利用航摄影像的装置包括：
生成模块501，用于基于第一预设条件生成航线设计文件，所述第一预设条件包括相邻影像的航向重叠度满足第一阈值、旁向重叠度满足第二阈值；
发送模块502，用于将所述航线设计文件发送至航摄仪；
接收模块503，用于接收所述航摄仪发送的航摄影像，所述航摄影像为所述航摄仪基于所述航线设计文件拍摄得到，所述航摄影像包括下视影像和倾斜影像；
抽取模块504，用于分别从航向重叠度满足第一阈值的下视影像和旁向重叠度满足第二阈值的下视影像中抽取影像，得到抽取后满足第二预设条件的剩余下视影像，所述第二预设条件包括剩余下视影像航向重叠度满足第三阈值和旁向重叠度满足第四阈值；
应用模块505，用于基于所述剩余下视影像生成4D产品，基于所述倾斜影像生成3D模型。
可选地，抽取模块504还用于，基于所述航向重叠度满足第一阈值的下视影像抽取1-3张图像，得到航向重叠度满足第三阈值的剩余下视影像；基于所述旁向重叠度满足第二阈值的下视影像抽取1-2张图像，得到旁向重叠度满足第四阈值的剩余下视影像。
可选地，该装置还包括多曝漏暴监测模块，具体用于：获取机载POS文件、飞行记录文件和航线设计文件；所述机载POS文件包括实际曝光点的标记点号、位置信息、时间信息和姿态信息，所述飞行记录文件包括实际曝光点的设计点号、位置信息、时间信息和姿态信息，所述航线设计文件包括计划曝光点的设计点号、位置信息和高程信息；根据所述机载POS文件中的实际曝光点的位置信息、时间信息和姿态信息以及所述飞行记录文件中的实际曝光点的位置信息、时间信息和姿态信息，将所述飞行记录文件中的实际曝光点的设计点号赋给所述机载POS文件中的实际曝光点的标记点号；根据全部赋号完毕的机载POS文件中的实际曝光点的新标记点号和位置信息，以及所述航线设计文件中的计划曝光点的设计点号和位置信息，确定漏曝点；其中，所述新标记点号通过将所述飞行记录文件中的实际曝光点的设计点号赋给所述机载POS文件中的实际曝光点的标记点号得到。
可选地，多曝漏暴监测模块还用于：当所述全部赋号完毕的机载POS文件中的实际曝光点的新标记点号与所述航线设计文件中的计划曝光点的设计点号一致后，根据点号和位置进行匹配；标记匹配成功的曝光点，当所有曝光点匹配后结束漏曝点检测；将未被标记的曝光点确定为漏曝点。
可选地，该装置还包括重叠度计算模块，具体用于：根据所述机载POS文件获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，根据所述航线设计文件获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值；根据后一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，计算该次拍摄时影像投影至地面的物方坐标；根据所述物方坐标、前一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，计算所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标；根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的航向重叠度和旁向重叠度。
可选地，该装置还包括旋偏角计算模块，具体用于：根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的旋偏角。
可选地，该装置还包括航高位移计算模块，具体用于：根据所述机载POS文件获取航摄影像的实际飞行高度；根据所述航摄影像的实际飞行高度与预设飞行高度的差值得到每个摄站的航高位移。
需要说明的是：上述实施例提供的高效利用航摄影像的装置在利用航摄影像时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的高效利用航摄影像的装置与高效利用航摄影像的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图6示出了本申请实施例的一种电子设备的结构图。参见图6，电子设备600包括处理器601和存储器603。其中，处理器601和存储器603相连，如通过总线602相连。可选地，电子设备600还可以包括收发器604。需要说明的是，实际应用中收发器604不限于一个，该电子设备600的结构并不构成对本申请实施例的限定。
处理器601可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路），FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器501也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线602可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线602可以是PCI（Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构）总线等。总线602可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器603可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、CD-ROM（Compact DiscRead Only Memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器603用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器601来控制执行。处理器601用于执行存储器603中存储的应用程序代码，以实现高效利用航摄影像。
其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。需要说明的是，图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络或其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如：同轴电缆、光纤、数据用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如：红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质，或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如：软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如：数字通用光盘(digital versatile disc，DVD))或半导体介质(例如：固态硬盘(solid state disk，SSD))等。值得注意的是，本申请实施例提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。
应当理解的是，本文提及的“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
以上所述为本申请提供的示例性实施例，并不用以限制本申请实施例，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种高效利用航摄影像的方法，其特征在于，包括：
基于第一预设条件生成航线设计文件，所述第一预设条件包括相邻影像的航向重叠度满足第一阈值、旁向重叠度满足第二阈值；
将所述航线设计文件发送至航摄仪；
接收所述航摄仪发送的航摄影像，所述航摄影像为所述航摄仪基于所述航线设计文件拍摄得到，所述航摄影像包括下视影像和倾斜影像；
分别从航向重叠度满足第一阈值的下视影像和旁向重叠度满足第二阈值的下视影像中抽取影像，得到抽取后满足第二预设条件的剩余下视影像，所述第二预设条件包括剩余下视影像航向重叠度满足第三阈值和旁向重叠度满足第四阈值；
基于所述剩余下视影像生成4D产品，基于所述航摄影像生成3D模型；
所述分别从航向重叠度满足第一阈值的下视影像和旁向重叠度满足第二阈值的下视影像中抽取影像，包括：
基于所述航向重叠度满足第一阈值的下视影像抽取1-3张图像，得到航向重叠度满足第三阈值的剩余下视影像；
基于所述旁向重叠度满足第二阈值的下视影像抽取1-2张图像，得到旁向重叠度满足第四阈值的剩余下视影像；
还包括：
获取机载POS文件、飞行记录文件和航线设计文件；所述机载POS文件包括实际曝光点的标记点号、位置信息、时间信息和姿态信息，所述飞行记录文件包括实际曝光点的设计点号、位置信息、时间信息和姿态信息，所述航线设计文件包括计划曝光点的设计点号、位置信息和高程信息；
根据所述机载POS文件中的实际曝光点的位置信息、时间信息和姿态信息以及所述飞行记录文件中的实际曝光点的位置信息、时间信息和姿态信息，将所述飞行记录文件中的实际曝光点的设计点号赋给所述机载POS文件中的实际曝光点的标记点号；
根据全部赋号完毕的机载POS文件中的实际曝光点的新标记点号和位置信息，以及所述航线设计文件中的计划曝光点的设计点号和位置信息，确定漏曝点；
其中，所述新标记点号通过将所述飞行记录文件中的实际曝光点的设计点号赋给所述机载POS文件中的实际曝光点的标记点号得到。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据全部赋号完毕的机载POS文件中的实际曝光点的新标记点号和位置信息，以及所述航线设计文件中的计划曝光点的设计点号和位置信息，确定漏曝点，包括：
当所述全部赋号完毕的机载POS文件中的实际曝光点的新标记点号与所述航线设计文件中的计划曝光点的设计点号一致后，根据点号和位置进行匹配；
标记匹配成功的曝光点，当所有曝光点匹配后结束漏曝点检测；
将未被标记的曝光点确定为漏曝点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述机载POS文件获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，根据所述航线设计文件获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值；
根据后一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，计算该次拍摄时影像投影至地面的物方坐标；
根据所述物方坐标、前一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，计算所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标；
根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的航向重叠度和旁向重叠度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的旋偏角。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述机载POS文件获取航摄影像的实际飞行高度；
根据所述航摄影像的实际飞行高度与预设飞行高度的差值得到每个摄站的航高位移。
6.一种高效利用航摄影像的装置，其特征在于，包括：
生成模块，用于基于第一预设条件生成航线设计文件，所述第一预设条件包括相邻影像的航向重叠度满足第一阈值、旁向重叠度满足第二阈值；
发送模块，用于将所述航线设计文件发送至航摄仪；
接收模块，用于接收所述航摄仪发送的航摄影像，所述航摄影像为所述航摄仪基于所述航线设计文件拍摄得到，所述航摄影像包括下视影像和倾斜影像；
抽取模块，用于分别从航向重叠度满足第一阈值的下视影像和旁向重叠度满足第二阈值的下视影像中抽取影像，得到抽取后满足第二预设条件的剩余下视影像，所述第二预设条件包括剩余下视影像航向重叠度满足第三阈值和旁向重叠度满足第四阈值；
应用模块，用于基于所述剩余下视影像生成4D产品，基于所述倾斜影像生成3D模型；
所述抽取模块还具体用于基于所述航向重叠度满足第一阈值的下视影像抽取1-3张图像，得到航向重叠度满足第三阈值的剩余下视影像；
基于所述旁向重叠度满足第二阈值的下视影像抽取1-2张图像，得到旁向重叠度满足第四阈值的剩余下视影像；
还包括多曝漏暴监测模块，具体用于获取机载POS文件、飞行记录文件和航线设计文件；所述机载POS文件包括实际曝光点的标记点号、位置信息、时间信息和姿态信息，所述飞行记录文件包括实际曝光点的设计点号、位置信息、时间信息和姿态信息，所述航线设计文件包括计划曝光点的设计点号、位置信息和高程信息；
根据所述机载POS文件中的实际曝光点的位置信息、时间信息和姿态信息以及所述飞行记录文件中的实际曝光点的位置信息、时间信息和姿态信息，将所述飞行记录文件中的实际曝光点的设计点号赋给所述机载POS文件中的实际曝光点的标记点号；
根据全部赋号完毕的机载POS文件中的实际曝光点的新标记点号和位置信息，以及所述航线设计文件中的计划曝光点的设计点号和位置信息，确定漏曝点；
其中，所述新标记点号通过将所述飞行记录文件中的实际曝光点的设计点号赋给所述机载POS文件中的实际曝光点的标记点号得到。
7.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。
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