CN114111799A - 针对高大单体精细建模的无人机航摄路径规划方法 - Google Patents

针对高大单体精细建模的无人机航摄路径规划方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114111799A
CN114111799A CN202111488265.7A CN202111488265A CN114111799A CN 114111799 A CN114111799 A CN 114111799A CN 202111488265 A CN202111488265 A CN 202111488265A CN 114111799 A CN114111799 A CN 114111799A
Authority
CN
China
Prior art keywords
aerial vehicle
unmanned aerial
building
coordinate system
flight
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111488265.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114111799B (zh
Inventor
张志华
门茂林
牟雪松
吕凤华
乔相飞
王朝
韩磊
陈鹏
孙晓丽
于宗伟
张晓刚
赵亚波
李志刚
侯昕廷
聂仁奇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
QINGDAO INSTITUTE OF SURVEYING AND MAPPING SURVEY
Original Assignee
QINGDAO INSTITUTE OF SURVEYING AND MAPPING SURVEY
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by QINGDAO INSTITUTE OF SURVEYING AND MAPPING SURVEY filed Critical QINGDAO INSTITUTE OF SURVEYING AND MAPPING SURVEY
Priority to CN202111488265.7A priority Critical patent/CN114111799B/zh
Publication of CN114111799A publication Critical patent/CN114111799A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114111799B publication Critical patent/CN114111799B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明提出一种针对高大单体精细建模的无人机航摄路径规划方法。踏勘获得建筑物坐标；根据建筑物各坐标维度的极值，创建无人机飞行圆柱体；基于建筑物坐标系，构建飞行坐标系；在建筑物坐标系下，创建飞行轨迹函数；在飞行轨迹上，考虑横向重叠度和纵向重叠度，求解拍摄点位置；无人机在飞行轨迹上飞行并在拍摄点停止对建筑物拍照。本发明在进行无人机飞行路径规划时，考虑了相邻两次拍摄之间的横向重叠度和纵向重叠度，两张相邻影像之间重叠区域满足三维建模的重叠度要求，可以大大减少影像拍摄次数，可减小建筑物三维建模工作的压力。

Description

针对高大单体精细建模的无人机航摄路径规划方法
技术领域
本发明涉及测量学技术领域，尤其涉及一种针对高大单体精细建模的无人机航摄路径规划方法。
背景技术
近几年伴随着无人机技术的成熟使得无人机航空倾斜摄影测量得到更快发展，其采集影像速度快，作业操作简便，能够胜任大范围三维建模任务需求。三维建模的精度主要受外业采集影像的重叠度影响，影像重叠度越高，三维建模的效果越好。但当影像重叠度满足三维建模任务要求时，影像重叠度越高，所需拍摄影像数量越多，大大增加了时间成本与计算成本。
常见的无人机拍摄方法主要是采用条带式的拍摄方法，其主要步骤有两步：无人机沿着横向或是纵向以固定距离进行拍摄，在完成一条航带的拍摄任务时，无人机向着垂直航带方向移动，重复上述两个步骤，直到完成拍摄任务。
传统飞行拍摄方法的优点在于：无人机的航路规划比较机械，单纯的采用横向和纵向的运行路径，不需要经过繁杂的路径规划；但其缺点在于：通过无人机在航带上相邻位置和相邻航带之间的距离满足三维建模的重叠度，虽然可以保证影像的重叠度，但是需要在横向和纵向方向上进行多次重复飞行，部分区域拍摄过多，给三维建模内业造成压力。
现有技术中还存在圆环型拍摄路径规划方法。例如，公开号为CN113223141A的专利，公开了一种圆环式的倾斜拍摄方法，其获取拍摄区域的四至举行，并设置无人机的外扩矩形。无人机在拍摄区域内沿着平移路径和圆环路径拍摄。无人机在相切的圆环路径上运行拍摄。这种拍摄方法同样存在拍摄过多的问题。
高大建筑物单体的特点在于高度较高，立面通常为立方体。如果采用传统的飞行拍摄方法，需要在建筑物高度方向上进行至少来回四次飞行，甚至需要在建筑物单侧立面方向上进行多次飞行，效率低，拍摄照片过多。
发明内容
本发明的目的在于解决前述技术问题之一，尤其针对三维建模作业影响拍摄过多的问题，以相邻影像之间的重叠区域满足建模需要的影像重叠度为前提，提供一种拍摄路径规划方法和拍摄方法，以降低三维建模中的计算成本。
为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种针对高大单体精细建模的无人机航摄路径规划方法，包括以下步骤：
S1:踏勘步骤：建立建筑物坐标系，利用全站仪对建筑物立面进行测量，获取立面各点的坐标；
S2:飞行立面建立步骤：对踏勘步骤中获得的建筑物立面各点坐标进行统计，获取各坐标维度的极值，包括：横轴最大值xmax和最小值xmin，纵轴的最大值ymax和最小值ymin以及高程的最大值zmax和最小值zmin；基于各坐标维度的极值，确定建筑物立面最小外接长方体，以外接长方体平行地面方向的底面中心为圆心，建立圆柱体，无人机在圆柱体限定的立面上飞行，其中：
Figure BDA0003397425330000021
Dis为设定的无人机与建筑物之间的安全距离，R为圆柱体底面半径，H为圆柱体高；
S3:飞行坐标系构建步骤：基于建筑物坐标系，构建飞行坐标系：
Figure BDA0003397425330000022
其中，(X,Y,Z)为飞行坐标系坐标，(x,y,z)为建筑物坐标系坐标；
S4:构建无人机飞行轨迹函数：
Figure BDA0003397425330000023
其中，H0表示无人机起始飞行高度，b表示待求解参数，t为引入的自变量，为一角度值，规定无人机起始飞行时自变量t值为0；所述无人机在飞行轨迹上飞行，并间隔进行拍摄；
S5:参数求解步骤：设定无人机拍摄影像的横向重叠度S1和纵向重叠度S2，求解参数Δt和参数b：
Figure BDA0003397425330000031
其中，Δt用于表示两次拍摄间隔之间无人机飞行的角度间隔，f为无人机相机焦距，p为无人机相机在水平方向的相幅长度，w为无人机相机对应的影像在水平方向的物方幅长，L为建筑物到无人机飞行圆柱的最大水平距离，Dh为水平方向采集间距，q为无人机相机在垂直方向的相幅长度，v为无人机相机对应的影像在垂直方向的物方幅长，Dv为垂直方向采集间距；
S5:拍摄点位求解步骤：求解各拍摄点坐标PLj(Xj,Yj,Zj)：
Figure BDA0003397425330000032
式中PLj(Xj,Yj,Zj)表示无人机第j次拍摄时在无人机坐标系中停靠的空间位置，n表示拍摄次数；
S6:坐标还原步骤：将无人机坐标系下各拍摄点坐标PLj(Xj,Yj,Zj)转换为相应的建筑物坐标系下的坐标PLj(xj,yj,zj)：
Figure BDA0003397425330000033
式中PLj(xj,yj,zj)表示无人机第j次在原始坐标系中停靠的空间位置。
本发明一些实施例中，步骤S5中，进一步包括计算拍摄步骤：
Figure BDA0003397425330000034
式中[ ]表示向下取整函数。
本发明一些实施例中，以地面为xy坐标平面，以建筑物所在高度方向为z轴方向建立坐标系，确定建筑物坐标系。
本发明一些实施例中，步骤S1中，采集建筑物各角点Pi的坐标Pi(xi,yi,zi)，所述角点为建筑物立面形状变化处各横截面最外侧定点；步骤S2中，对各角点坐标进行统计，并获取各坐标维度的极值。
与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：
本发明在进行无人机飞行路径规划时，考虑了相邻两次拍摄之间的横向重叠度和纵向重叠度，两张相邻影像之间重叠区域满足三维建模的重叠度要求，无需进行过多重复的拍摄，可以最大限度的减少影像拍摄次数，可减小建筑物三维建模工作的压力。
附图说明
图1为本发明无人机路径规划方法流程示意图；
图2为本发明建筑物坐标系与飞行坐标系转换示意图；
图3为本发明无人机飞行轨迹示意图。
具体实施方式
下面，通过示例性的实施方式对本发明进行具体描述。然而应当理解，在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益地结合到其他实施方式中。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
本发明提供一种针对高大单体精细建模的无人机航摄路径规划方法，适用于单无人机拍摄系统，用于对高大建筑物进行拍摄，以获取建筑物图片，供建模使用。
该方法的整体流程参考图1，具体包括以下步骤：
S1:踏勘步骤。
高大单体精细建模拍摄所依托的重要数据为建筑物外形数据。建筑物测量的目的是获取建筑物外立面在建筑物坐标系中的位置，以辅助进行摄像过程中的路径、拍摄点等位置的计算。
该步骤的执行流程为：建立建筑物坐标系，利用全站仪对建筑物立面进行测量，获取立面各点的坐标。
其中，建筑物坐标系的建立方法为：以地面为xy坐标平面，以建筑物所在高度方向为z轴方向建立坐标系，确定建筑物坐标系。可以任意指定坐标原点的位置，确定建筑物立面各点与坐标原点之间的距离，以确定建筑物立面各点在建筑物坐标系中的坐标。
考虑到建筑物的立面中角点位置，即建筑物立面形状变化处(转折点处)各横截面最外侧定点的位置，通常会决定建筑物立面的边界，而建筑物建模过程中无人机飞行的边界需要覆盖建筑物的边界，以保证可以拍摄到完整的建筑物图像，进而精细建模。因此，在步骤S1中，重点需要采集建筑物各角点Pi的坐标Pi(xi,yi,zi)。
S2:飞行立面建立步骤。
无人机对建筑物立面拍摄过程中，在限定的立面范围上进行拍摄。
该步骤的执行流程为：对踏勘步骤中获得的建筑物立面各点坐标进行统计，获取各坐标维度的极值，包括：横轴最大值xmax和最小值xmin，纵轴的最大值ymax和最小值ymin以及高程的最大值zmax和最小值zmin。
如步骤S1所述，在本发明一些实施例中，采集各角点的位置的坐标，对各角点坐标进行统计，并获取各坐标维度的极值。
基于各坐标维度的极值，确定建筑物立面最小外接长方体。各坐标维度的极值必然会位于最小外接长方体上，该长方体可以覆盖建筑物各角点。
以外接长方体平行地面方向的底面中心为圆心，建立圆柱体，无人机在圆柱体限定的立面上飞行，其中圆柱体的半径和高度的计算方法如下：
Figure BDA0003397425330000061
Dis为设定的无人机与建筑物之间的安全距离，为无人机与建筑物各角点之间的最小距离，该距离根据无人机的飞行性能设定，例如可采用5m，R为圆柱体底面半径，H为圆柱体高。
无人机工作时，在圆柱体限定的周面上飞行，并在确定的位置点暂停拍照。
S3:飞行坐标系构建步骤。
参考图2所示，为建筑物坐标系与飞行坐标系的对应关系图。飞行坐标系与建筑物坐标系的xy平面相同，均是地面所在的平面，z轴方向相同，均是建筑物高度所在的方向，不同之处在于坐标原点不同。建筑物坐标系以外接长方体的底面中心为原点。
构建飞行坐标系的目的在于便于统计无人机飞行位置与建筑物位置之间的对应关系。
基于建筑物坐标系，构建飞行坐标系如下：
Figure BDA0003397425330000062
其中，(X,Y,Z)为飞行坐标系坐标，(x,y,z)为建筑物坐标系坐标。
S4:构建无人机飞行轨迹函数步骤。
无人机飞行轨迹位于圆柱体立面上，反应的为无人机在该立面的运动曲线。
Figure BDA0003397425330000063
其中：
H0表示无人机起始飞行高度，实际执行飞行任务时，无人机可能不是从地面起飞的，起始飞行高度反应的为无人机起始飞行位置距离地面的高度，由当时无人机在地面的位置的高程确定，是一个变换值；
b表示待求解参数，为一个或正或负的常数；当无人机飞行起始高度位于地面一侧时，b为正数，当无人机飞行起始高度位于靠近建筑物顶面一侧时，b为负数。
t为引入的自变量，为一角度值，规定无人机起始飞行时自变量t值为0，不同时刻之间的t之间的差异反应的为无人机相对起始飞行位置飞过的中心角度值；举例说明：在无人机飞行起始位置与圆柱体径向圆心之间连线，当无人机运行至第一拍摄位置时，该位置与圆柱体径向中心连线，两个连线之间的夹角即为Δt。
参考图3，本发明中，飞行轨迹为一螺旋线，无人机在飞行轨迹上飞行，沿螺旋线上升，并在设定的间隔点进行拍摄，拍摄完成后飞行至下一拍摄位置执行拍摄工作。
S5:参数求解步骤。
如前文所述，在飞行轨迹的设定过程中，设定了两个飞行参数：t(Δt)以及b。本步骤的目的在于求解以上两个参数，以明确飞行轨迹和拍摄点位。
设定无人机拍摄影像的横向重叠度S1和纵向重叠度S2，重叠度反应的为无人机连续拍摄的两张图片中，在横向或纵向方向上的重叠部分的比例，可根据拍摄需求设定重叠度。
其中，横向重叠度S1和纵向重叠度S2一般根据行业作业标准确定，根据建立对象三维模型要求，本实施例中横向重叠度S1满足75％以上，纵向重叠度S2满足65％以上，以此可以确定两次拍摄无人机位置水平位置差和高程差。
求解参数Δt和参数b：
Figure BDA0003397425330000071
其中：
Δt用于表示两次拍摄间隔之间无人机飞行的角度间隔，该参数求解后，可确定无人机飞行过多大角度后停止拍摄；无人机在起始飞行高度位置拍摄第一张照片；
f为无人机相机焦距，p为无人机相机在水平方向的相幅长度，w为无人机相机对应的影像在水平方向的物方幅长，f、p均可通过无人机携带相机的自身参数获得；w通过计算获得；
L为建筑物到无人机飞行圆柱的最大水平距离，可根据飞行圆柱体和采集的建筑物立面坐标计算获得，飞行圆柱体确定后，该值确定；
Dh为水平方向采集间距；
q为无人机相机在垂直方向的相幅长度，v为无人机相机对应的影像在垂直方向的物方幅长q可通过无人机携带相机的自身参数获得；v通过计算获得。
Dv为垂直方向采集间距。
S5:拍摄点位求解步骤：求解各拍摄点坐标PLj(Xj,Yj,Zj)：
Figure BDA0003397425330000081
式中PLj(Xj,Yj,Zj)表示无人机第j次拍摄时在无人机坐标系中停靠的空间位置，即无人机在轨迹上停留拍照的位置，n表示拍摄次数。
拍摄次数与无人机起始飞行高度，以及定点拍摄之间飞行过的间隔角度有关，在本发明一些实施例中，拍摄次数进一步可如下计算获得。
Figure BDA0003397425330000082
式中[]表示向下取整函数。
S6:坐标还原步骤，将建筑物坐标系下各拍摄点坐标PLj(Xj,Yj,Zj)转换为飞行坐标系下原始坐标PLj(xj,yj,zj)，其计算公式如下：
Figure BDA0003397425330000083
式中PLj(xj,yj,zj)表示无人机第j次在原始坐标系中停靠的空间位置。
根据获得的各拍摄点上的图片，进行模型融合，完成建筑物的建模处理。
与传统的无人机飞行拍摄路径不同，本发明中，无人机沿螺旋路径盘旋上升飞行，每两次停止拍摄的位置间隔拍摄的图像满足横向重叠度和纵向重叠度，可以最大限度的减少拍摄量，同时满足建模精度要求。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (5)

1.一种针对高大单体精细建模的无人机航摄路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1:踏勘步骤：建立建筑物坐标系，利用全站仪对建筑物立面进行测量，获取立面各点的坐标；
S2:飞行立面建立步骤：对踏勘步骤中获得的建筑物立面各点坐标进行统计，获取各坐标维度的极值，包括：横轴最大值xmax和最小值xmin，纵轴的最大值tmax和最小值ymin以及高程的最大值zmax和最小值zmin；基于各坐标维度的极值，确定建筑物立面最小外接长方体，以外接长方体平行地面方向的底面中心为圆心，建立圆柱体，无人机在圆柱体限定的立面上飞行，其中：
Figure FDA0003397425320000011
Dis为设定的无人机与建筑物之间的安全距离，R为圆柱体底面半径，H为圆柱体高；
S3:飞行坐标系构建步骤：基于建筑物坐标系，构建飞行坐标系：
Figure FDA0003397425320000012
其中，(X,Y,Z)为飞行坐标系坐标，(x,y,z)为建筑物坐标系坐标；
S4:构建无人机飞行轨迹函数：
Figure FDA0003397425320000013
其中，H0表示无人机起始飞行高度，b表示待求解参数，t为引入的自变量，为一角度值，规定无人机起始飞行时自变量t值为0；所述无人机在飞行轨迹上飞行，并间隔进行拍摄；
S5:参数求解步骤：设定无人机拍摄影像的横向重叠度S1和纵向重叠度S2求解参数Δt和参数b：
Figure FDA0003397425320000021
其中，Δt用于表示两次拍摄间隔之间无人机飞行的角度间隔，f为无人机相机焦距，p为无人机相机在水平方向的相幅长度，w为无人机相机对应的影像在水平方向的物方幅长，L为建筑物到无人机飞行圆柱的最大水平距离，Dh为水平方向采集间距，q为无人机相机在垂直方向的相幅长度，v为无人机相机对应的影像在垂直方向的物方幅长，Dv为垂直方向采集间距；
S5:拍摄点位求解步骤：求解各拍摄点坐标PLj(Xj,Yj,Zj)：
Figure FDA0003397425320000022
式中PLj(Xj,Yj,Zj)表示无人机第j次拍摄时在无人机坐标系中停靠的空间位置，n表示拍摄次数；
S6:坐标还原步骤：将无人机坐标系下各拍摄点坐标PLj(Xj,Yj,Zj)转换为相应的建筑物坐标系下的坐标PLj(xj,yj,zj)：
Figure FDA0003397425320000023
式中PLj(xj,yj,zj)表示无人机第j次在原始坐标系中停靠的空间位置。
2.如权利要求1所述的针对高大单体精细建模的无人机航摄路径规划方法，其特征在于，步骤S5中，进一步包括计算拍摄步骤：
Figure FDA0003397425320000024
式中[]表示向下取整函数。
3.如权利要求1所述的针对高大单体精细建模的无人机航摄路径规划方法，其特征在于，以地面为xy坐标平面，以建筑物所在高度方向为z轴方向建立坐标系，确定建筑物坐标系。
4.如权利要求1所述的针对高大单体精细建模的无人机航摄路径规划方法，其特征在于，步骤S1中，采集建筑物各角点Pi的坐标Pi(xi,yi,zi)，所述角点为建筑物立面形状变化处各横截面最外侧定点；步骤S2中，对各角点坐标进行统计，并获取各坐标维度的极值。
5.如权利要求1所述的针对高大单体精细建模的无人机航摄路径规划方法，其特征在于:
横向重叠度：S1≥75％；
纵向重叠度：S2≥65％。
CN202111488265.7A 2021-12-07 2021-12-07 针对高大单体精细建模的无人机航摄路径规划方法 Active CN114111799B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111488265.7A CN114111799B (zh) 2021-12-07 2021-12-07 针对高大单体精细建模的无人机航摄路径规划方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111488265.7A CN114111799B (zh) 2021-12-07 2021-12-07 针对高大单体精细建模的无人机航摄路径规划方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114111799A true CN114111799A (zh) 2022-03-01
CN114111799B CN114111799B (zh) 2023-08-15

Family

ID=80367654

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111488265.7A Active CN114111799B (zh) 2021-12-07 2021-12-07 针对高大单体精细建模的无人机航摄路径规划方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114111799B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115115795A (zh) * 2022-05-24 2022-09-27 机械工业勘察设计研究院有限公司 一种建筑物单体化建模方法
CN116320774A (zh) * 2023-04-06 2023-06-23 北京四维远见信息技术有限公司 高效利用航摄影像的方法、装置、设备及存储介质
CN116758216A (zh) * 2023-05-31 2023-09-15 广州市城市规划勘测设计研究院 一种基于航拍数据的单树木建模方法
CN116839595A (zh) * 2023-09-01 2023-10-03 北京宝隆泓瑞科技有限公司 一种创建无人机航线的方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106295141A (zh) * 2016-08-01 2017-01-04 清华大学深圳研究生院 用于三维模型重建的多条无人机路径确定方法及装置
CN106296816A (zh) * 2016-08-01 2017-01-04 清华大学深圳研究生院 用于三维模型重建的无人机路径确定方法及装置
WO2017211029A1 (zh) * 2016-06-07 2017-12-14 南方科技大学 无人机飞行路径规划方法和装置
CN107504957A (zh) * 2017-07-12 2017-12-22 天津大学 利用无人机多视角摄像快速进行三维地形模型构建的方法
WO2019041266A1 (zh) * 2017-08-31 2019-03-07 深圳市大疆创新科技有限公司 一种路径规划方法、飞行器、飞行系统
CN110530366A (zh) * 2019-08-08 2019-12-03 广东电网有限责任公司 一种输电线路建模的航线规划系统和方法
AU2020104224A4 (en) * 2020-10-30 2021-03-11 Guangdong University Of Technology Indoor Collaborative Path Planning Method and System for Multi-UAVs in High-rise Fire-fighting Tasks
CN112925349A (zh) * 2021-02-01 2021-06-08 哈尔滨工业大学 一种无人机桥面覆盖运动规划方法
CN113220027A (zh) * 2021-05-08 2021-08-06 北京大学 一种基于遥感任务的凹多边形区域无人机航迹规划

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017211029A1 (zh) * 2016-06-07 2017-12-14 南方科技大学 无人机飞行路径规划方法和装置
CN106295141A (zh) * 2016-08-01 2017-01-04 清华大学深圳研究生院 用于三维模型重建的多条无人机路径确定方法及装置
CN106296816A (zh) * 2016-08-01 2017-01-04 清华大学深圳研究生院 用于三维模型重建的无人机路径确定方法及装置
CN107504957A (zh) * 2017-07-12 2017-12-22 天津大学 利用无人机多视角摄像快速进行三维地形模型构建的方法
WO2019041266A1 (zh) * 2017-08-31 2019-03-07 深圳市大疆创新科技有限公司 一种路径规划方法、飞行器、飞行系统
CN110530366A (zh) * 2019-08-08 2019-12-03 广东电网有限责任公司 一种输电线路建模的航线规划系统和方法
AU2020104224A4 (en) * 2020-10-30 2021-03-11 Guangdong University Of Technology Indoor Collaborative Path Planning Method and System for Multi-UAVs in High-rise Fire-fighting Tasks
CN112925349A (zh) * 2021-02-01 2021-06-08 哈尔滨工业大学 一种无人机桥面覆盖运动规划方法
CN113220027A (zh) * 2021-05-08 2021-08-06 北京大学 一种基于遥感任务的凹多边形区域无人机航迹规划

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
王梦茹;杨力;孙聃石;赵海山;吴雨;: "低空摄影测量无人机航迹规划的设计与实现", 测绘与空间地理信息, no. 10 *

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115115795A (zh) * 2022-05-24 2022-09-27 机械工业勘察设计研究院有限公司 一种建筑物单体化建模方法
CN115115795B (zh) * 2022-05-24 2024-04-09 机械工业勘察设计研究院有限公司 一种建筑物单体化建模方法
CN116320774A (zh) * 2023-04-06 2023-06-23 北京四维远见信息技术有限公司 高效利用航摄影像的方法、装置、设备及存储介质
CN116320774B (zh) * 2023-04-06 2024-03-19 北京四维远见信息技术有限公司 高效利用航摄影像的方法、装置、设备及存储介质
CN116758216A (zh) * 2023-05-31 2023-09-15 广州市城市规划勘测设计研究院 一种基于航拍数据的单树木建模方法
CN116758216B (zh) * 2023-05-31 2024-05-17 广州市城市规划勘测设计研究院有限公司 一种基于航拍数据的单树木建模方法
CN116839595A (zh) * 2023-09-01 2023-10-03 北京宝隆泓瑞科技有限公司 一种创建无人机航线的方法
CN116839595B (zh) * 2023-09-01 2023-11-28 北京宝隆泓瑞科技有限公司 一种创建无人机航线的方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN114111799B (zh) 2023-08-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114111799A (zh) 针对高大单体精细建模的无人机航摄路径规划方法
CN107514993A (zh) 基于无人机的面向单体建筑建模的数据采集方法及系统
CN104732577B (zh) 一种基于uav低空航测系统的建筑物纹理提取方法
WO2009093587A1 (ja) オルソフォト画像の生成方法、および撮影装置
US20230112991A1 (en) Method of high-precision 3d reconstruction of existing railway track lines based on uav multi-view images
CN109727278B (zh) 一种机载LiDAR点云数据与航空影像的自动配准方法
CN102314674B (zh) 一种地面激光雷达数据纹理影像配准方法
CN110992487B (zh) 手持式飞机油箱快速三维地图重建装置及重建方法
CN107192375B (zh) 一种基于航拍姿态的无人机多帧图像自适应定位校正方法
CN109669474B (zh) 基于先验知识的多旋翼无人机自适应悬停位置优化算法
CN104463969B (zh) 一种对航空倾斜拍摄的地理照片的模型的建立方法
CN111044018A (zh) 一种对立面进行航空摄影测量航线规划的方法
CN110706291A (zh) 一种适用于水池实验中运动物体三维轨迹的视觉测量方法
CN109191533B (zh) 基于装配式建筑的塔吊高空施工方法
WO2022011623A1 (zh) 拍摄控制方法和装置、无人机及计算机可读存储介质
Cefalu et al. Image based 3D Reconstruction in Cultural Heritage Preservation.
CN110030928A (zh) 基于计算机视觉的空间物体定位和测量的方法和系统
CN112907749B (zh) 一种多建筑物的三维重建方法及系统
Zhou et al. Application of UAV oblique photography in real scene 3d modeling
CN113034347B (zh) 倾斜摄影图像处理方法、装置、处理设备及存储介质
CN113222838A (zh) 基于视觉定位的无人机自主巡线方法
CN117007065B (zh) 一种用于平面型边坡贴壁飞行的无人机航线规划方法
CN113790711B (zh) 一种无人机低空飞行位姿无控多视测量方法及存储介质
CN113093783B (zh) 一种无人机的拍摄控制方法及装置
CN113432529B (zh) 一种基于无人机摄像的震损结构层间残余变形检测方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant