CN113034347B - 倾斜摄影图像处理方法、装置、处理设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种倾斜摄影图像处理方法、装置、处理设备及存储介质，涉及倾斜摄影技术领域。该方法包括：对目标测区进行倾斜摄影，获取一组拍摄图像；确定各拍摄图像的外方位元素，外方位元素包括：采集拍摄图像的图像采集装置的位置信息和姿态信息；根据各拍摄图像的外方位元素、以及预先确定的目标测区的边界信息，确定各拍摄图像是否为待剔除图像；若是，将拍摄图像进行剔除。通过本方案所提供的图像处理方法，可对倾斜摄影获得的图像的外方位元素进行计算，从而精确判断各拍摄图像是否为待剔除图像，以从所有的拍摄图像中准确地剔除冗余图像，降低影像整体的数量，提高后续数据处理流程的效率。

Description

倾斜摄影图像处理方法、装置、处理设备及存储介质

技术领域

本申请涉及倾斜摄影技术领域，具体而言，涉及一种倾斜摄影图像处理方法、装置、处理设备及存储介质。

背景技术

在倾斜摄影测量过程中，为了保证测区地物纹理的全覆盖，需要向测区外扩展若干航线来拍摄测区内地物的侧面纹理，但由于相机摄影方向的原因，导致最终数据里含有大量的拍摄测区外的冗余图像，冗余图像的存在会影响后续数据处理流程的效率。

因此，如何对冗余图像进行剔除，以提高后续数据处理流程的效率，是亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种倾斜摄影图像处理方法、装置、处理设备及存储介质，以便于解决现有倾斜摄影技术中存在的无法对冗余图像进行剔除，从而影响后续数据处理流程的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种倾斜摄影图像处理方法，包括：

对目标测区进行倾斜摄影，获取多张拍摄图像，所述目标测区为目标拍摄物所在的区域；

确定各所述拍摄图像的外方位元素，所述外方位元素包括：采集所述拍摄图像的图像采集装置的位置信息和姿态信息；

根据各所述拍摄图像的外方位元素、以及预先确定的目标测区的边界信息，确定各所述拍摄图像是否为待剔除图像；

若是，将所述拍摄图像进行剔除。

可选地，所述确定各所述拍摄图像的外方位元素，包括：

对各所述拍摄图像执行空中三角测量，确定各所述拍摄图像的外方位元素。

可选地，所述方法还包括：

响应用户在目标地图上针对所述目标测区的操作，生成所述目标测区的边界信息，所述目标测区的边界信息包括：构成所述目标测区边界的多边形的各顶点坐标信息。

可选地，所述根据各所述拍摄图像的外方位元素、以及预先确定的目标测区的边界信息，确定各所述拍摄图像是否为待剔除图像，包括：

根据所述图像采集装置的位置信息，确定各所述拍摄图像的摄影中心坐标；

根据各所述拍摄图像的摄影中心坐标、以及各所述目标测区的边界信息，确定各所述拍摄图像的摄影中心坐标是否在所述目标测区内；

若否，则根据所述图像采集装置的姿态信息，确定各所述拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量；

根据各所述拍摄图像对应的二维向量，确定各所述拍摄图像是否为待剔除图像。

可选地，所述根据所述图像采集装置的姿态信息，确定各所述拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量，包括：

根据所述图像采集装置的姿态信息，确定各所述拍摄图像对应的旋转矩阵；

根据各所述拍摄图像对应的旋转矩阵、以及预设的各所述拍摄图像的摄影中心铅锤方向的单位向量，确定各所述拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量；

根据各所述拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量，确定各所述拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量。

可选地，所述根据各所述拍摄图像对应的二维向量，确定各所述拍摄图像是否为待剔除图像之前，所述方法还包括：

若所述拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量中纵轴分量绝对值大于预设阈值，则将所述拍摄图像确定为待剔除图像。

可选地，所述根据各所述拍摄图像对应的二维向量，确定各所述拍摄图像是否为待剔除图像，包括：

遍历所述目标测区的每一条边，根据目标拍摄图像对应的二维向量、以及所述目标测区的每一条边的顶点坐标信息，分别确定每一条边对应的第一夹角、第二夹角和第三夹角，所述目标拍摄图像为各拍摄图像中的任一拍摄图像；

若不存在一条边满足所述第一夹角与所述第二夹角之和等于所述第三夹角，则确定所述目标拍摄图像为待剔除图像。

第二方面，本申请实施例还提供了一种倾斜摄影图像处理装置，包括：获取模块、确定模块、剔除模块；

所述获取模块，用于对目标测区进行倾斜摄影，获取多张拍摄图像，所述目标测区为目标拍摄物所在的区域；

所述确定模块，用于确定各所述拍摄图像的外方位元素，所述外方位元素包括：采集所述拍摄图像的图像采集装置的位置信息和姿态信息；根据各所述拍摄图像的外方位元素、以及预先确定的目标测区的边界信息，确定各所述拍摄图像是否为待剔除图像；

所述剔除模块，用于若是，将所述拍摄图像进行剔除。

可选地，所述确定模块，具体用于对各所述拍摄图像执行空中三角测量，确定各所述拍摄图像的外方位元素。

可选地，所述装置还包括：生成模块；

所述生成模块，用于响应用户在目标地图上针对所述目标测区的操作，生成所述目标测区的边界信息，所述目标测区的边界信息包括：构成所述目标测区边界的多边形的各顶点坐标信息。

可选地，所述确定模块，具体用于根据所述图像采集装置的位置信息，确定各所述拍摄图像的摄影中心坐标；根据各所述拍摄图像的摄影中心坐标、以及各所述目标测区的边界信息，确定各所述拍摄图像的摄影中心坐标是否在所述目标测区内；若否，则根据所述图像采集装置的姿态信息，确定各所述拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量；根据各所述拍摄图像对应的二维向量，确定各所述拍摄图像是否为待剔除图像。

可选地，所述确定模块，具体用于根据所述图像采集装置的姿态信息，确定各所述拍摄图像对应的旋转矩阵；根据各所述拍摄图像对应的旋转矩阵、以及预设的各所述拍摄图像的摄影中心铅锤方向的单位向量，确定各所述拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量；根据各所述拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量，确定各所述拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量。

可选地，所述确定模块，还用于若所述拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量中纵轴分量绝对值大于预设阈值，则将所述拍摄图像确定为待剔除图像。

可选地，所述确定模块，具体用于遍历所述目标测区的每一条边，根据目标拍摄图像对应的二维向量、以及所述目标测区的每一条边的顶点坐标信息，分别确定每一条边对应的第一夹角、第二夹角和第三夹角，所述目标拍摄图像为各拍摄图像中的任一拍摄图像；若不存在一条边满足所述第一夹角与所述第二夹角之和等于所述第三夹角，则确定所述目标拍摄图像为待剔除图像。

第三方面，本申请实施例提供了一种处理设备，包括：处理器、存储介质和总线，存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令，当处理设备运行时，处理器与存储介质之间通过总线通信，处理器执行机器可读指令，以执行时执行如第一方面中提供的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如第一方面提供的方法的步骤。

本申请的有益效果是：

本申请提供一种倾斜摄影图像处理方法、装置、处理设备及存储介质，该方法包括：对目标测区进行倾斜摄影，获取多张拍摄图像，所述目标测区为目标拍摄物所在的区域；确定各拍摄图像的外方位元素，外方位元素包括：采集拍摄图像的图像采集装置的位置信息和姿态信息；根据各拍摄图像的外方位元素、以及预先确定的目标测区的边界信息，确定各拍摄图像是否为待剔除图像；若是，将拍摄图像进行剔除。通过本方案所提供的图像处理方法，可对各拍摄图像的外方位元素进行计算，以从所有的拍摄图像中准确地剔除冗余图像，从而降低拍摄图像整体的数量，提高后续数据处理流程的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种倾斜摄影图像处理方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种冗余图像和有效图像的示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种倾斜摄影图像处理方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种判别拍摄中心是否在目标测区内的示意图；

图5为本申请实施例提供的又一种倾斜摄影图像处理方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种倾斜摄影图像处理方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种判断向量延长线是否与目标测区相交的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量与目标测区的相交示意图；

图9为本申请实施例提供的一种倾斜摄影图像处理装置的示意图；

图10为本申请实施例提供的一种处理设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。

图1为本申请实施例提供的一种倾斜摄影图像处理方法的流程示意图；该方法的执行主体可以是计算机或者是服务器等设备，如图1所示，该方法可包括：

S101、对目标测区进行倾斜摄影，获取多张拍摄图像，目标测区为目标拍摄物所在的区域。

首先，需要说明的是，本申请的方法主要是应用于倾斜摄影领域，倾斜摄影技术颠覆了以往正射影像只能从垂直角度拍摄的局限，通过从一个垂直、四个倾斜、五个不同的视角同步采集影像，获取到丰富的建筑物顶面及侧视的高分辨率纹理。它不仅能够真实地反映地物情况，高精度地获取物方纹理信息，还可通过先进的定位、融合、建模等技术，生成真实的三维城市模型。

可选地，为了保证拍摄的目标测区内地物(目标拍摄物，例如：房子、花园等)侧面纹理的清晰和完整，通常是采用倾斜摄影技术在目标测区的不同方位进行拍摄，获取多张拍摄图像。其中，获取的至少一张拍摄图像中既可包括有效图像，也可包括冗余图像，冗余图像是指拍摄的图像中含有大量的目标测区外的图像。通常，倾斜摄影的内业数据处理仅需要有效图像即可，而冗余图像的存在一方面会增加内业数据处理的时间，另一方面，也会占用较多的数据存储空间，故需要将拍摄图像中的冗余图像进行剔除。

图2为本申请实施例提供的一种冗余图像和有效图像的示意图。拍摄目标测区内地物的图像为有效图像，拍摄目标测区外地物的图像为冗余图像。

S102、确定各拍摄图像的外方位元素，外方位元素包括：采集拍摄图像的图像采集装置的位置信息和姿态信息。

本实施例中，拍摄图像的外方位元素可以包括用于拍摄图像的图像采集装置的位姿信息。由于本方案中是高空拍摄，所使用的图像采集装置可以是无人机设备，外方位元素可以指无人机设备上所安装的用于拍摄图像的摄像机的位姿信息，具体包括位置信息和姿态信息。

可选地，拍摄图像的外方位元素可表示为其中，(X_S,Y_S,Z_S)指的是摄像机的位置信息，包括摄像机的横坐标、竖坐标和纵坐标，而/>指的是摄像机的姿态信息，包括摄像机的俯仰角、偏航角、翻滚角。

S103、根据各拍摄图像的外方位元素、以及预先确定的目标测区的边界信息，确定各拍摄图像是否为待剔除图像。

可选地，对于每张拍摄图像，其均对应有外方位元素，对于在同一拍摄位置拍摄的图像，其对应的外方位元素可以是相同的，而不同位置拍摄的图像，其对应的外方位元素是不相同的。

一种可实现的方式中，可根据确定的各拍摄图像的外方位元素、以及目标测区的边界信息，判断各拍摄图像的拍摄参数与目标测区的相对关系，从而判断各拍摄图像是否为待剔除图像。

S104、若是，将拍摄图像进行剔除。

可选地，对于每张拍摄图像，均可通过步骤S103的方法一一进行判断，对于判断结果为待剔除的图像，则进行剔除，对于非剔除图像，进行保留，直到所有拍摄图像计算完毕即可。

可选地，保留的拍摄图像可以用于对目标拍摄物的分析，从而实现对目标拍摄物的测量、三维建模等。

综上，本实施例提供的倾斜摄影图像处理方法，包括：对目标测区进行倾斜摄影，获取多张拍摄图像，目标测区为目标拍摄物所在的区域；确定各拍摄图像的外方位元素，外方位元素包括：采集拍摄图像的图像采集装置的位置信息和姿态信息；根据各拍摄图像的外方位元素、以及预先确定的目标测区的边界信息，确定各拍摄图像是否为待剔除图像；若是，将拍摄图像进行剔除。通过本方案所提供的图像处理方法，可对各拍摄图像的外方位元素进行计算，从而精确判断各拍摄图像是否为待剔除图像，以从所有的拍摄图像中准确的剔除冗余图像，降低拍摄图像整体的数量，提高后续数据处理流程的效率。

可选地，上述步骤S102中，确定各拍摄图像的外方位元素，可以包括：对各拍摄图像执行空中三角测量，确定各拍摄图像的外方位元素。

在一种可实现的方式中，可将无人机拍摄获取的各拍摄图像上传至图像识别系统中，图像识别系统中可安装有预设的识别软件，可通过该预设的识别软件，识别各拍摄图像中是否具有外方位元素，若有则输出拍摄图像的外方位元素。

在另一种可实现的方式中，若通过预设的识别软件无法识别获取拍摄图像的外方位元素，则可对拍摄图像执行空中三角测量计算，以计算得到拍摄图像的外方位元素。

其中，空中三角测量是指航空摄影测量中利用图像内在的几何特性，在室内加密控制点的方法。即利用连续摄取的具有一定重叠的拍摄图像，依据少量野外控制点，以摄影测量方法建立同实地相应的航线模型或区域网模型(光学的或数字的)，从而逆向推导得到拍摄图像的外方位元素。

具体对于空中三角测量方法的实现，可参照现有的实现方法执行，本申请不对其进行详细介绍。

可选地，本申请的方法还可包括：响应用户在目标地图上针对目标测区的操作，生成目标测区的边界信息，目标测区的边界信息包括：构成目标测区边界的多边形的各顶点坐标信息。

可选地，可预先确定好目标测区的边界信息，以在执行判断过程时直接使用，或者也可以是在确定了各拍摄图像的外方位元素之后，再确定目标测区的边界信息，最终进行图像判断。

在一种可选的方式中，可采用多边形的方式确定目标测区的边界信息，其中，可响应用户在预设的地图软件上输入的针对目标测区的操作，预设的地图软件可以是二维互动地图。用户输入的针对目标测区的操作可以是以目标拍摄物为中心，在其周围预设边界处划出多边形，以使得多边形的边界可以包围目标拍摄物，从而将多边形所确定的边界作为目标测区边界。

可选地，响应用户所输入的操作，可生成目标测区的边界信息并输出至用户，其中，可以目标格式的文件作为输出，本实施例中，输出的文件可以为KML((Keyhole MarkupLanguage，标记语言)文件，其可以包括目标测区边界各顶点的坐标值，从而得到目标测区的边界信息可以表示为{V₁,V₂,…,V_n}，n可以指多边形顶点的个数。

图3为本申请实施例提供的另一种倾斜摄影图像处理方法的流程示意图；可选地，步骤S103中，根据各拍摄图像的外方位元素、以及预先确定的目标测区的边界信息，确定各拍摄图像是否为待剔除图像，可以包括：

S301、根据图像采集装置的位置信息，确定各拍摄图像的摄影中心坐标。

本实施例中，可以将上述所确定的图像采集装置的外方位元素中的位置信息(X_S,Y_S,Z_S)，作为拍摄图像的摄影中心的坐标信息。对于每张拍摄图像，可将每张拍摄图像对应的图像采集装置的位置信息(X_S,Y_S,Z_S)，作为该张拍摄图像的摄影中心坐标信息。

S302、根据各拍摄图像的摄影中心坐标、以及各目标测区的边界信息，确定各拍摄图像的摄影中心坐标是否在目标测区内。

图4为本申请实施例提供的一种判别拍摄中心是否在目标测区内的示意图。在一种可实现的方式中，可根据拍摄图像的摄影中心坐标(X_S,Y_S,Z_S)，确定目标点(X_S,Y_S)，如图4所示，由目标点在地面所在平面竖直向北引一条射线，判断射线与目标测区边界的交点，若交点数为奇数(射线1)，则确定目标点在目标测区边界内，若交点为偶数(射线2)，则确定目标点在目标测区边界外，对于目标点在目标测区边界外的拍摄图像，可认为该拍摄图像的摄影中心点在扩展航线上，对于扩展航线上拍摄的图像，其可能会为冗余图像，可通过进一步地判断进行确定。

S303、若否，则根据图像采集装置的姿态信息，确定各拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量。

基于上述的判断结果，对于判断结果为目标点在目标测区边界内的拍摄图像，可以进行保留，而对于目标点不在目标测区边界内的拍摄图像，则可进一步地确定拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量，从而基于摄影主光轴在地面投影的二维向量，进行判断。

S304、根据各拍摄图像对应的二维向量，确定各拍摄图像是否为待剔除图像。

在一些实施例中，可根据拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量，通过判断该二维向量的延长线是否与目标测区边界相交，从而确定拍摄图像是否为待剔除图像。

图5为本申请实施例提供的又一种倾斜摄影图像处理方法的流程示意图；可选地，步骤S303中，根据图像采集装置的姿态信息，确定各拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量，可以包括：

S501、根据图像采集装置的姿态信息，确定各拍摄图像对应的旋转矩阵。

可选地，基于上述分析可知，各拍摄图像对应的图像采集装置的姿态信息为各拍摄图像对应的旋转矩阵可采用如下公式计算得到：

其中，R表示拍摄图像对应的旋转矩阵，计算得到的拍摄图像对应的旋转矩阵为

S502、根据各拍摄图像对应的旋转矩阵、以及预设的各拍摄图像的摄影中心铅锤方向的单位向量，确定各拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量。

可选地，可预设各拍摄图像的摄影中心铅锤方向的单位向量为则 分别围绕X轴、Y轴、Z轴进行三次旋转，得到实际摄影瞬间摄影主光轴的单位向量/> 的计算公式可如下所示：

S503、根据各拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量，确定各拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量。

可选地，上述得到的拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量中-a₃、-b₃、-c₃分别表示x轴、y轴和z轴分量。当去掉z轴分量分量时，即可得到拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量，如下表示为其中，/>表示拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量。

可选地，步骤S304中，根据各拍摄图像对应的二维向量，确定各拍摄图像是否为待剔除图像之前，本申请的方法还可包括：若拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量中纵轴分量绝对值大于预设阈值，则将拍摄图像确定为待剔除图像。

在一些特殊情况下，上述在确定得到各拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量后，可先判断拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量的Z轴分量绝对值是否大于预设阈值，其中，预设阈值可以设定为0.95，若Z轴分量绝对值大于预设阈值，则认为该拍摄图像为目标测区外上空的正射影像，为非朝向目标测区的倾斜影像，则可直接将该拍摄图像确定为待剔除图像。而不需要通过计算拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量判断是否为待剔除图像。

图6为本申请实施例提供的另一种倾斜摄影图像处理方法的流程示意图；图7为本申请实施例提供的一种判断向量延长线是否与目标测区相交的示意图；图8为本申请实施例提供的一种拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量与目标测区的相交示意图。可选地，步骤S304中，根据各拍摄图像对应的二维向量，确定各拍摄图像是否为待剔除图像，可以包括：

S601、遍历目标测区的每一条边，根据目标拍摄图像对应的二维向量、以及目标测区的每一条边的顶点坐标信息，分别确定每一条边对应的第一夹角、第二夹角和第三夹角，目标拍摄图像为各拍摄图像中的任一图像。

可选地，遍历目标测区的每一条边，其中，顶点可如图7中所示的v₁，v₂，v₃，…v_n，对于拍摄得到的多张拍摄图像中任一拍摄图像，可根据上述确定的该拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量以及目标测区的边界信息中各顶点坐标信息，分别计算i＝1,2,3，…，n时的θ₁、θ₂、θ₁₂的值，计算公式如下所示：

其中，θ₁为第一夹角，是和/>的夹角；θ₂为第二夹角，是/>和/>的夹角；θ₁₂为第三夹角，是/>和/>的夹角。

S602、若不存在一条边满足第一夹角与第二夹角之和等于第三夹角，则确定目标拍摄图像为待剔除图像。

如图8所示，对于任一拍摄图像，若存在i使θ₁与θ₂之和等于θ₁₂，则该拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量的延长线与目标测区的边界相交，则该拍摄图像为非剔除图像，可进行保留，停止对i的遍历，完成对该拍摄图像的判断，可采用上述方法对下一张拍摄图像进行判断。

若不存在i使θ₁与θ₂之和等于θ₁₂，则该拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量的延长线不与目标测区的边界相交，确定该拍摄图像为待剔除图像，将该拍摄图像进行剔除。

可选地，基于本申请上述的方法，可有效地从拍摄的大量图像中剔除冗余图像，从而可基于未剔除的有效图像进行准确的目标拍摄物分析。

综上，本申请实施例提供一种倾斜摄影图像处理方法，包括：对目标测区进行倾斜摄影，获取多张拍摄图像，目标测区为目标拍摄物所在的区域；确定各拍摄图像的外方位元素，外方位元素包括：采集拍摄图像的图像采集装置的位置信息和姿态信息；根据各拍摄图像的外方位元素、以及预先确定的目标测区的边界信息，确定各拍摄图像是否为待剔除图像；若是，将拍摄图像进行剔除。通过本方案所提供的图像处理方法，可对各拍摄图像的外方位元素进行计算，从而精确判断各拍摄图像是否为待剔除图像，以从所有的拍摄图像中准确的剔除冗余图像，降低拍摄图像整体的数量，提高后续数据处理流程的效率。

下述对用以执行本申请所提供的倾斜摄影图像处理方法的装置、处理设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。

图9为本申请实施例提供的一种倾斜摄影图像处理装置的示意图，该倾斜摄影图像处理装置实现的功能对应上述方法执行的步骤。该装置可以理解为上述服务器，或服务器的处理器，也可以理解为独立于上述服务器或处理器之外的在服务器控制下实现本申请功能的组件，如图9所示，该装置可包括：获取模块910、确定模块920、剔除模块930；

获取模块910，用于对目标测区进行倾斜摄影，获取多张拍摄图像，目标测区为目标拍摄物所在的区域；

确定模块920，用于确定各拍摄图像的外方位元素，外方位元素包括：采集拍摄图像的图像采集装置的位置信息和姿态信息；根据各拍摄图像的外方位元素、以及预先确定的目标测区的边界信息，确定各拍摄图像是否为待剔除图像；

剔除模块930，用于若是，将拍摄图像进行剔除。

可选地，确定模块920，具体用于对各拍摄图像执行空中三角测量，确定各拍摄图像的外方位元素。

可选地，该装置还包括：生成模块；

生成模块，用于响应用户在目标地图上针对目标测区的操作，生成目标测区的边界信息，目标测区的边界信息包括：构成目标测区边界的多边形的各顶点坐标信息。

可选地，确定模块920，具体用于根据图像采集装置的位置信息，确定各拍摄图像的摄影中心坐标；根据各拍摄图像的摄影中心坐标、以及各目标测区的边界信息，确定各拍摄图像的摄影中心坐标是否在目标测区内；若否，则根据图像采集装置的姿态信息，确定各拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量；根据各拍摄图像对应的二维向量，确定各拍摄图像是否为待剔除图像。

可选地，确定模块920，具体用于根据图像采集装置的姿态信息，确定各拍摄图像对应的旋转矩阵；根据各拍摄图像对应的旋转矩阵、以及预设的各拍摄图像的摄影中心铅锤方向的单位向量，确定各拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量；根据各拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量，确定各拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量。

可选地，确定模块920，还用于若拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量中纵轴分量绝对值大于预设阈值，则将拍摄图像确定为待剔除图像。

可选地，确定模块920，具体用于遍历目标测区的每一条边，根据目标拍摄图像对应的二维向量、以及目标测区的每一条边的顶点坐标信息，分别确定每一条边对应的第一夹角、第二夹角和第三夹角，目标拍摄图像为各拍摄图像中的任一拍摄图像；若不存在一条边满足第一夹角与第二夹角之和等于第三夹角，则确定目标拍摄图像为待剔除图像。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

上述模块可以经由有线连接或无线连接彼此连接或通信。有线连接可以包括金属线缆、光缆、混合线缆等，或其任意组合。无线连接可以包括通过LAN、WAN、蓝牙、ZigBee、或NFC等形式的连接，或其任意组合。两个或更多个模块可以组合为单个模块，并且任何一个模块可以分成两个或更多个单元。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本申请中不再赘述。

需要说明的是，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(Digital Singnal Processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(System-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图10为本申请实施例提供的一种处理设备的结构示意图；

该设备可包括：处理器801、存储器802。

存储器802用于存储程序，处理器801调用存储器802存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

其中，存储器802存储有程序代码，当程序代码被处理器801执行时，使得处理器801执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种示例性实施方式的倾斜摄影图像处理中的各种步骤。

处理器801可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器802作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器802还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

可选地，本申请还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (8)

1.一种倾斜摄影图像处理方法，其特征在于，包括：

对目标测区进行倾斜摄影，获取多张拍摄图像，所述目标测区为目标拍摄物所在的区域；

确定各所述拍摄图像的外方位元素，所述外方位元素包括：采集所述拍摄图像的图像采集装置的位置信息和姿态信息；

根据所述图像采集装置的位置信息，确定各所述拍摄图像的摄影中心坐标；

根据各所述拍摄图像的摄影中心坐标、以及各所述目标测区的边界信息，确定各所述拍摄图像的摄影中心坐标是否在所述目标测区内；

若否，则根据所述图像采集装置的姿态信息，确定各所述拍摄图像对应的旋转矩阵；

根据各所述拍摄图像对应的旋转矩阵、以及预设的各所述拍摄图像的摄影中心铅锤方向的单位向量，确定各所述拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量；

根据各所述拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量，确定各所述拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量；

根据各所述拍摄图像对应的二维向量，确定各所述拍摄图像是否为待剔除图像；

若是，将所述拍摄图像进行剔除。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各所述拍摄图像的外方位元素，包括：

对各所述拍摄图像执行空中三角测量，确定各所述拍摄图像的外方位元素。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应用户在目标地图上针对所述目标测区的操作，生成所述目标测区的边界信息，所述目标测区的边界信息包括：构成所述目标测区边界的多边形的各顶点坐标信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述拍摄图像对应的二维向量，确定各所述拍摄图像是否为待剔除图像之前，所述方法还包括：

若所述拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量中纵轴分量绝对值大于预设阈值，则将所述拍摄图像确定为待剔除图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述拍摄图像对应的二维向量，确定各所述拍摄图像是否为待剔除图像，包括：

遍历所述目标测区的每一条边，根据目标拍摄图像对应的二维向量、以及所述目标测区的每一条边的顶点坐标信息，分别确定每一条边对应的第一夹角、第二夹角和第三夹角，所述目标拍摄图像为各拍摄图像中的任一拍摄图像；

若不存在一条边满足所述第一夹角与所述第二夹角之和等于所述第三夹角，则确定所述目标拍摄图像为待剔除图像。

6.一种倾斜摄影图像处理装置，其特征在于，包括：获取模块、确定模块、剔除模块；

所述获取模块，用于对目标测区进行倾斜摄影，获取多张拍摄图像，所述目标测区为目标拍摄物所在的区域；

所述确定模块，用于确定各所述拍摄图像的外方位元素，所述外方位元素包括：采集所述拍摄图像的图像采集装置的位置信息和姿态信息；根据各所述拍摄图像的外方位元素、以及预先确定的目标测区的边界信息，确定各所述拍摄图像是否为待剔除图像；

所述剔除模块，用于若是，将所述拍摄图像进行剔除；

其中，所述确定模块，具体用于根据所述图像采集装置的位置信息，确定各所述拍摄图像的摄影中心坐标；根据各所述拍摄图像的摄影中心坐标、以及各所述目标测区的边界信息，确定各所述拍摄图像的摄影中心坐标是否在所述目标测区内；若否，则根据所述图像采集装置的姿态信息，确定各所述拍摄图像对应的旋转矩阵；根据各所述拍摄图像对应的旋转矩阵、以及预设的各所述拍摄图像的摄影中心铅锤方向的单位向量，确定各所述拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量；根据各所述拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量，确定各所述拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量；根据各所述拍摄图像对应的二维向量，确定各所述拍摄图像是否为待剔除图像。

7.一种处理设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当处理设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行时执行如权利要求1至5任一所述的方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至5任一所述的方法的步骤。