CN116612067B - 航飞质量检查方法、装置、设备和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请的实施例提供了一种航飞质量检查方法、装置、设备和计算机可读存储介质，该方法包括：从POS数据获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，从航线设计文件中获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值，其中，所述拍摄区域为相机在拍摄时所得到的影像所覆盖的区域；根据其中一次拍摄时拍摄区域投影至另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标和另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标确定相邻两次拍摄得到的航片的旋偏角。本申请在对航飞质量进行检查时，无需影像数据，利用POS数据和航线设计文件即可对航飞质量进行检查，相比于利用影像数据进行检查更快更准确。
Description
技术领域
本申请的实施例涉及航飞质量检查技术领域，尤其涉及一种航飞质量检查方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
背景技术
随着航摄数据精细化程度越来越高，航空摄影影像分辨率也越来越高，由此对影像检查的负担也越来越重。航空摄影影像目前主要采用人工的方式进行检查，需要经验丰富的专业人员目视或利用标尺检查，耗时耗力且准确率低。
发明内容
为了改善航空摄影影像检查的效率和准确率，本申请的实施例提供了一种航飞质量检查方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
在本申请的第一方面，提供了一种航飞质量检查方法，包括：
从POS数据获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，从航线设计文件中获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值，其中，所述拍摄区域为相机在拍摄时所得到的影像所覆盖的区域；
根据其中一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，确定该次拍摄时拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标；
根据所述物方坐标、另一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，确定所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标；
根据所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标和另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标，确定相邻两次拍摄得到的航片的旋偏角。
在一种可能的实现方式中，根据其中一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，确定该次拍摄时拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标，包括：
获取其中一次拍摄时拍摄区域的像方坐标和相机焦距；
基于共线方程，根据该次拍摄时拍摄区域的像方坐标、相机焦距、实际曝光点物方坐标、姿态信息以及摄区平均高程值，确定该次拍摄时拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标。
在一种可能的实现方式中，根据所述物方坐标、另一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，确定所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标，包括：
获取另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标和相机焦距；
基于共线方程，根据所述物方坐标、另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标、另一次拍摄时相机焦距、另一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，确定所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标。
在一种可能的实现方式中，还包括：根据所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标和另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标，确定相邻两次拍摄得到的航片的航向重叠度和旁向重叠度。
在本申请的第二方面，提供了一种航飞质量检查装置，包括：
信息获取模块，用于从POS数据获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，从航线设计文件中获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值，其中，所述拍摄区域为相机在拍摄时所得到的影像所覆盖的区域；
第一确定模块，用于根据其中一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，确定该次拍摄时拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标；
第二确定模块，用于根据所述物方坐标、另一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，确定所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标；
第三确定模块，用于根据所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标和另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标，确定相邻两次拍摄得到的航片的旋偏角。
在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块具体用于：
获取其中一次拍摄时拍摄区域的像方坐标和相机焦距；
基于共线方程，根据该次拍摄时拍摄区域的像方坐标、相机焦距、实际曝光点物方坐标、姿态信息以及摄区平均高程值，确定该次拍摄时拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标。
在一种可能的实现方式中，所述第二确定模块具体用于：
获取另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标和相机焦距；
基于共线方程，根据所述物方坐标、另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标、另一次拍摄时相机焦距、另一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，确定所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标。
在一种可能的实现方式中，还包括：第四确定模块，用于根据所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标和另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标，确定相邻两次拍摄得到的航片的航向重叠度和旁向重叠度。
在本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任一项所述的方法。
在本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。
在本申请实施例提供的航飞质量检查方法、装置、设备和计算机可读存储介质中，从POS数据获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，从航线设计文件中获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值，其中，所述拍摄区域为相机在拍摄时所得到的影像所覆盖的区域；根据其中一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，确定该次拍摄时拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标；根据所述物方坐标、另一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，确定所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标；根据所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标和另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标，确定相邻两次拍摄得到的航片的旋偏角。从上述描述可知，在对航飞质量进行检查时，本申请无需影像数据，利用POS数据和航线设计文件即可对航飞质量进行检查，相比于利用影像数据进行检查更快更准确。
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本申请各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
图1示出了根据本申请的实施例的航飞质量检查方法的流程图；
图2示出了根据本申请的实施例的航片的旋偏角的示意图；
图3示出了根据本申请的实施例的航向重叠度和旁向重叠度的示意图；
图4示出了根据本申请的实施例的航飞质量检查装置的方框图；
图5示出了根据本申请的实施例的电子设备的结构图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
图1示出了根据本申请的实施例的航飞质量检查方法的流程图。如图1所示，航飞质量检查方法包括以下步骤：
步骤101，从POS数据获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，从航线设计文件中获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值。
在本申请实施例中，拍摄区域为相机在拍摄时所得到的影像所覆盖的区域。POS数据中包含有航摄飞行时相机每次拍摄时实际曝光点的位置信息（即实际曝光点的物方坐标）和姿态信息。航线设计文件中包含有航摄飞行时相机每次拍摄时摄区（拍摄区域）平均海拔高程值。
步骤102，根据其中一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，确定该次拍摄时拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标。
在本申请实施例中，在确定拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标之前，还需要得知一次拍摄时拍摄区域的像方坐标和相机焦距。相机焦距可根据相机参数获得；由于拍摄时得到的航片的像素数量和像素大小是预先确定的，那么就可以根据航片的像素数量和像素大小确定航片上任一点的像方坐标，也就是说，可以根据航片的像素数量和像素大小确定拍摄区域内任一点的像方坐标。
在确定拍摄区域的像方坐标和相机焦距后，可以基于共线方程的反演公式来确定拍摄时拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标：
其中，（XA，YA，ZA）为拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标，（XS，YS，ZS）为相机实际曝光点的物方坐标，（x，y）为拍摄区域的像方坐标，f为相机焦距，λ为比例因子，R为旋转矩阵，可由相机实际曝光点的姿态信息计算得到。
在一种可实现的方式中，为了方便计算航片的重叠度和旋偏角，可以通过上述的方式确定出拍摄区域四个角点的像方坐标投影至地面的物方坐标。
下面以计算其中一个角点的像方坐标投影至地面的物方坐标来进行说明，并且下文中将相邻两次拍摄称为第一次拍摄和第二次拍摄，需要说明的是，第一、第二并不限制两次拍摄的顺序，只是为了区分两次不同的拍摄。
具体地，首先，确定第一次拍摄时该角点的像方坐标和该次拍摄的平均海拔高程值，将平均海拔高程值作为初始ZA值代入上述共线方程的反演公式中计算XA值和YA值；然后，基于XA值和YA值计算实际ZA值，从而得到该角点的像方坐标投影至地面的物方坐标。
参照上述方式，可以分别计算得到第一次拍摄时拍摄区域四个角点的像方坐标投影至地面的物方坐标。
值得注意的是，上述的计算方式使用的是预先设计的摄区平均高程，将地面假设为平坦地面，若引入数字高程模型DEM，可以从中获取拍摄区域的实际高程值来进行计算，更具准确性。
步骤103，根据所述物方坐标、另一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，确定所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标。
在本申请实施例中，可以基于共线方程的反演方程确定步骤102中得到的物方坐标投影至第二次拍摄时拍摄区域内的像方坐标。
具体地，首先，获取第二次拍摄时拍摄区域的像方坐标和相机焦距；然后，将步骤102中得到的物方坐标投影至第二次拍摄时拍摄区域内的像方坐标、第二次拍摄时拍摄区域的像方坐标、第二次拍摄时相机焦距、第二次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息代入至上述共线方程的反演公式，即可得到步骤102中得到的物方坐标投影至第二次拍摄时拍摄区域内的像方坐标，投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标。
步骤104，根据所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标和另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标，确定相邻两次拍摄得到的航片的旋偏角。
在本申请实施例中，参见图2，确定相邻两次拍摄得到的航片的旋偏角可以采用如下公式：
前张航片的旋偏角：
后张航片的旋偏角：
其中，Ka为前张影像的旋偏角，Kb为后张影像的旋偏角，O1O2为相邻影像的像主点连线， O1C、O2D为一张影像的像主点垂直于另一张影像框标的线段。
需要说明的是，在已知一次拍摄时拍摄区域的像方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标、另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标，则可以计算得到O1O2、O1C、O2D。其具体计算方式此处不再赘述。
根据本申请的实施例，从POS数据获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，从航线设计文件中获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值，其中，所述拍摄区域为相机在拍摄时所得到的影像所覆盖的区域；根据其中一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，确定该次拍摄时拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标；根据所述物方坐标、另一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，确定所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标；根据所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标和另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标，确定相邻两次拍摄得到的航片的旋偏角。从上述描述可知，在对航飞质量进行检查时，本申请无需影像数据，利用POS数据和航线设计文件即可对航飞质量进行检查，相比于利用影像数据进行检查更快更准确。
在一些实施例中，在已知前张航片的像方坐标投影至后张航片上的像方坐标或后张航片投影至前张航片上的像方坐标时，不仅可以确定前后两张航片的旋偏角，还可以确定前后两张航片的航向重叠度和旁向重叠度。
具体地，参见图3，可以采用以下公式计算航向重叠度和旁向重叠度：
航向重叠度：
旁向重叠度：
其中，P为航向重叠度，Q为旁向重叠度，lx为相邻影像x坐标差的绝对值，ly为相邻影像y坐标差的绝对值，lx、ly为像幅的边长。
在本实施例中，lx、ly、Lx、Ly均可由前张航片投影至后张航片上的像方坐标和后张航片的像方坐标计算得到，也可由后张航片投影至前张航片上的像方坐标和前张航片的像方坐标计算得到。
在本申请的实施例，在对航飞影像的重叠度进行检查时，也无需影像数据，直接利用POS数据和航线设计文件即可对重叠度进行检查，相比于利用影像数据进行检查更快更准确。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本申请所述方案进行进一步说明。
图4示出了根据本申请的实施例的航飞质量检查装置的方框图。如图4所示，该装置包括：
信息获取模块401，用于从POS数据获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，从航线设计文件中获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值，其中，所述拍摄区域为相机在拍摄时所得到的影像所覆盖的区域。
第一确定模块402，用于根据其中一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，确定该次拍摄时拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标。
第二确定模块403，用于根据所述物方坐标、另一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，确定所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标。
第三确定模块404，用于根据所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标和另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标，确定相邻两次拍摄得到的航片的旋偏角。
在一些实施例中，第一确定模块402具体用于：获取其中一次拍摄时拍摄区域的像方坐标和相机焦距；基于共线方程，根据该次拍摄时拍摄区域的像方坐标、相机焦距、实际曝光点物方坐标、姿态信息以及摄区平均高程值，确定该次拍摄时拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标。
在一些实施例中，第二确定模块403具体用于：获取另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标和相机焦距；基于共线方程，根据所述物方坐标、另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标、另一次拍摄时相机焦距、另一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，确定所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标。
在一些实施例中，该装置还包括第四确定模块，第四确定模块用于根据所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标和另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标，确定相邻两次拍摄得到的航片的航向重叠度和旁向重叠度。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，所述描述的模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例中提供了一种电子设备，如图5所示，图5所示的电子设备500包括：处理器501和存储器503。其中，处理器501和存储器503相连，如通过总线502相连。可选地，电子设备500还可以包括收发器504。需要说明的是，实际应用中收发器504不限于一个，该电子设备500的结构并不构成对本申请实施例的限定。
处理器501可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路），FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器501也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线502可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线502可以是PCI（Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构）总线等。总线502可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器503可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、CD-ROM（Compact DiscRead Only Memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器503用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器501来控制执行。处理器501用于执行存储器503中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (6)
1.一种航飞质量检查方法，其特征在于，包括：
从POS数据获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，从航线设计文件中获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值，其中，所述拍摄区域为相机在拍摄时所得到的影像所覆盖的区域；
根据其中一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，确定该次拍摄时拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标；
根据所述物方坐标、另一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，确定所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标；
根据所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标和另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标，确定相邻两次拍摄得到的航片的旋偏角；
根据其中一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，确定该次拍摄时拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标，包括：
获取其中一次拍摄时拍摄区域的像方坐标和相机焦距；
基于共线方程，根据该次拍摄时拍摄区域的像方坐标、相机焦距、实际曝光点物方坐标、姿态信息以及摄区平均高程值，确定该次拍摄时拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标；
根据所述物方坐标、另一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，确定所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标，包括：
获取另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标和相机焦距；
基于共线方程，根据所述物方坐标、另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标、另一次拍摄时相机焦距、另一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，确定所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标和另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标，确定相邻两次拍摄得到的航片的航向重叠度和旁向重叠度。
3.一种航飞质量检查装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于从POS数据获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，从航线设计文件中获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值，其中，所述拍摄区域为相机在拍摄时所得到的影像所覆盖的区域；
第一确定模块，用于根据其中一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，确定该次拍摄时拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标；
第二确定模块，用于根据所述物方坐标、另一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，确定所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标；
第三确定模块，用于根据所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标和另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标，确定相邻两次拍摄得到的航片的旋偏角；
所述第一确定模块具体用于：
获取其中一次拍摄时拍摄区域的像方坐标和相机焦距；
基于共线方程，根据该次拍摄时拍摄区域的像方坐标、相机焦距、实际曝光点物方坐标、姿态信息以及摄区平均高程值，确定该次拍摄时拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标；
所述第二确定模块具体用于：
获取另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标和相机焦距；
基于共线方程，根据所述物方坐标、另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标、另一次拍摄时相机焦距、另一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，确定所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，还包括：
第四确定模块，用于根据所述物方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标和另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标，确定相邻两次拍摄得到的航片的航向重叠度和旁向重叠度。
5.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至2中任一项所述的方法。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述的方法。
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