CN117156267A - 基于环境自适应的云台相机工作模式切换方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于环境自适应的云台相机工作模式切换方法及系统，其中系统包括，云台控制模块，用于对云台相机进行预处理，预处理包括滑控、变倍、参数设置以及温度调控；模式切换模块，用于基于不同显示设备进行模式切换，云台相机通过连接对应的网口，选择移动端设备显示和PC端设备显示作为视频图像输出方式；图像显示模块，用于检测视频图像的输出状态，检查遥控器与地面终端设备通信是否正常，并通过设置菜单对视频图像进行输出显示；参数校准模块，用于对云台相机中的参数进行校准，使用惯性测量的方式检测云台相机在工作时的状态以及环境温度。

Description

基于环境自适应的云台相机工作模式切换方法及系统

技术领域

本发明涉及自适应切换技术，具体涉及基于环境自适应的云台相机工作模式切换方法及系统。

背景技术

随着我国经济快速发展，云视频监控建设也进入了快车道，随之而来的是视频记录工作日益繁重。目前，传统人视频记录方式利用看、听、闻等感知手段，对设备运行状态进行查验和记录，此种方式存在着人力成本高、手段单一、数据主观性强、受天气影响大、数据管理分散等问题，逐渐无法满足准确、实时、高频率的设备需求。而云台相机通过切换工作模式进行相关设备检测，运用智能算法实现日常记录。云台相机作为监控视觉载体，在当代发展控制过程中至关重要。

申请号为201980011658.3的专利，公开了云台及拍摄装置控制方法和装置，当拍摄装置与云台的通信链路处于有效状态时，拍摄装置由云台控制，方法包括：检测到第一指示信号；将云台与拍摄装置的通信链路由有效状态切换成无效状态，使得拍摄装置可自主控制。在检测到第一指示信号时，将云台与拍摄装置的通信链路由有效状态切换成无效状态。但是，云台及拍摄装置控制装置不能切换云台相机的工作模式，使云台相机在工作过程中受限。

因此，需要基于环境自适应的云台相机工作模式切换方法及系统，用以解决上述存在的问题。

发明内容

本发明提供基于环境自适应的云台相机工作模式切换方法及系统，以解决现有技术中存在的上述问题。

基于环境自适应的云台相机工作模式切换系统，包括：

云台控制模块，用于对云台相机进行预处理，预处理包括滑控、变倍、参数设置以及温度调控；

模式切换模块，用于基于不同显示设备进行模式切换，云台相机通过连接对应的网口，选择移动端设备显示和PC端设备显示作为视频图像输出方式；

图像显示模块，用于检测视频图像的输出状态，检查遥控器与地面终端设备通信是否正常，并通过设置菜单对视频图像进行输出显示；

参数校准模块，用于对云台相机中的参数进行校准，使用惯性测量的方式检测云台相机在工作时的状态以及环境温度。

优选的，所述云台控制模块，包括：

相机滑控单元，用于实现云台相机的俯仰与平移操作，滑动云台相机的触摸屏通过左右滑动以及上下滑动，分别控制云台相机进行左右平移以及上下仰俯运动；

变倍控制单元，用于根据拍摄目标远近自动调节云台相机倍数，锁定拍摄目标的轮廓，通过手动和自动调节云台相机的放大倍数以及缩小倍数；

信号控制单元，用于实现云台相机与遥控器的天空端处于通讯状态，对云台相机进行配置，并通过遥控器以分配通道的方式给对应的云台相机进行功能分配，建立天空端与云台相机的信号连接。

优选的，所述云台控制模块，还包括：

参数控制单元，用于设置云台相机的参数，参数包括版本号、云台硬件ID以及变焦倍数，获取云台相机的配置信息，通过回传功能根据参数设置对云台相机反馈配置信息；

视频拼接单元，用于确定云台相机的视频输出方式，设置云台相机画面的拼接模式，拼接模式由主码流和副码流构成；

温度选定单元，用于根据测温结果选择云台相机的变倍倍数，在云台相机内部设置测温方框，选取一定点建立二维坐标系，根据二维坐标系寻找测温方框中最大温度和最小温度的坐标点，系统通过查询坐标点的位置对云台相机进行变倍操作。

优选的，所述模式切换模块，包括：

视频显示单元，用于通过第一切换模式的选择对视频进行显示，切换模式包括移动端设备显示和PC端设备显示，通过云台相机连接对应的网口选择相应的显示方式；

视频输出单元，用于通过第二切换模式的选择对视频进行输出，输出方式包括通过高清多媒体端口即HDMI进行输出以及AV信号进行输出；

相机工作模式，用于通过第三切换模式选择进行视频录制的工作模式，工作模式包括锁定模式、跟随模式以及无人机模式。

优选的，所述视频显示单元，包括：

移动设备显示子单元，用于选择切换移动端设备显示视频，将云台相机遥控器的天空端与地面终端设备进行通信，连接天空端的网口与云台相机的网口；查看移动端是否将系统更新到最新版本，若是，则在系统中选择与云台相机对用的相机类型，并通过移动端设备的触摸屏控制云台的姿态与功能；

PC设备显示子单元，用于选择切换PC端设备显示视频，通过云台吊舱的网口连接天空端，并在天空端与地面终端设备处于通讯状态下通过系统在PC端上显示视频图像；使用鼠标控制云台相机的姿态与功能。

优选的，所述图像显示模块，包括：

显示判断单元，用于检测视频图像的显示情况，在系统中输入云台相机的默认IP地址，查看网络是否联通，若网络回应联通，则检测云台相机的播放器内实时流传输协议地址是否输入正确，若网络回应超时，则检查遥控器的天空端与地面终端设备通信是否正常；

显示设置单元，用于选择云台相机以及视频图像输出的类型，设置云台相机的菜单，菜单内容包括视频流类型、实时流传输协议地址、切换解码类型以及相机型号；根据菜单中的设置内容对视频图像进行输出显示。

优选的，所述参数校准模块，包括：

相机调参单元，用于用户对云台相机进行惯性测量校准，将云台相机放置平稳并处于静止状态，检测云台相机状态确定是否需要校准，若是，则据系统提示判断云台相机是否工作正常，若否，则自动开启校准功能；

恒温校准单元，用于测试云台相机温度是否支持正常工作，在系统中预设云台相机在户外工作时的环境温度，并自动计算由惯性测量云台相机在恒温状态下所需的目标温度，云台相机在开机后快速达到目标温度，通过系统实时跟踪云台相机的温度使云台相机处于恒温状态。

优选的，基于环境自适应的云台相机工作模式切换系统，还包括：

信号处理模块，用于系统向云台相机发送工作信号，设定第一信号建立云台相机与遥控器之间的连接，设定第二信号解锁云台相机中的功能；

状态选择模块，用于根据用户操作切换云台相机的工作状态，设定第一状态为云台相机的休眠状态，设定第二状态为云台相机的唤醒状态；

命令执行模块，用于根据指令控制云台相机进行操作，云台相机在初始处于第一状态，由系统向云台相机发送第一信号，云台相机在被唤醒后处于第二状态，将第二状态信息反馈到系统中，系统通过发送第二信号对云台相机中的功能进行解锁。

优选的，所述命令执行模块，包括：

位置获取单元，用于云台相机确定目标对象的位置信息，接收系统发送的第二信号，对云台相机捕捉到视频中的目标对象进行定位，在系统中存储目标对象在单位时间间隔内的移动轨迹；

轨迹记录单元，用于记录目标对象的运动轨迹，获取目标对象的移动轨迹，根据移动轨迹计算目标对象的移动规律，将移动规律上传至系统；

跟踪控制单元，用于根据目标对象位置的改变控制云台相机，设定云台相机的第三状态为对目标对象进行跟踪，目标对象为人脸信息，若采集到若干个人脸信息，则根据移动规律判断是否为目标对象。

优选的，基于环境自适应的云台相机工作模式切换方法，包括：

S10，对云台相机进行预处理，预处理包括滑控、变倍、参数设置以及温度调控；

S20，基于不同显示设备进行模式切换，云台相机通过连接对应的网口，选择移动端设备显示和PC端设备显示作为视频图像输出方式；

S30，检测视频图像的输出状态，检查遥控器与地面终端设备通信是否正常，并通过设置菜单对视频图像进行输出显示；

S40，对云台相机中的参数进行校准，使用惯性测量的方式检测云台相机在工作时的状态以及环境温度。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

本发明提供基于环境自适应的云台相机工作模式切换方法及系统，通过对云台相机的工作模式进行切换，使其在移动终端设备与PC端设备同时进行工作，并根据参数对云台相机进行校准，提高了云台相机的使用效率。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中基于环境自适应的云台相机工作模式切换系统的模块结构图；

图2为本发明实施例中对云台相机工作模式进行切换的单元结构图；

图3为本发明实施例中基于环境自适应的云台相机工作模式切换方法的步骤图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，本发明实施例提供了.基于环境自适应的云台相机工作模式切换系统，包括：

云台控制模块，用于对云台相机进行预处理，预处理包括滑控、变倍、参数设置以及温度调控；

模式切换模块，用于基于不同显示设备进行模式切换，云台相机通过连接对应的网口，选择移动端设备显示和PC端设备显示作为视频图像输出方式；

图像显示模块，用于检测视频图像的输出状态，检查遥控器与地面终端设备通信是否正常，并通过设置菜单对视频图像进行输出显示；

参数校准模块，用于对云台相机中的参数进行校准，使用惯性测量的方式检测云台相机在工作时的状态以及环境温度。

在另一实施例中，所述云台控制模块，包括：

相机滑控单元，用于实现云台相机的俯仰与平移操作，滑动云台相机的触摸屏通过左右滑动以及上下滑动，分别控制云台相机进行左右平移移动上下仰俯运动；

变倍控制单元，用于根据拍摄目标远近自动调节云台相机倍数，锁定拍摄目标的轮廓，通过手动和自动调节云台相机的放大倍数以及缩小倍数；

信号控制单元，用于实现云台相机与遥控器的天空端处于通讯状态，对云台相机进行配置，并通过遥控器以分配通道的方式给对应的云台相机进行功能分配，建立天空端与云台相机的信号连接

上述技术方案的工作原理为：本实施例采用的方案是，在地面站的触摸屏上左右滑动可以控制云台左右平移运动，上下滑动可以控制云台上下俯仰运动，云台运动方向与手指滑动方向一致，双击屏幕云台将自动回中。滑动后长按地面终端设备云台相机的屏幕会持续运动直到最大角度，长按的位置距离屏幕中心点越远，云台相机转动速度越快。在地面站触摸屏上按下“放大”或“缩小”图标即可实现变倍控制，变倍倍率最大可达6倍数码变倍。云台相机与遥控器的天空端进行连接，并在天空端与遥控器的通讯状态下进行摇杆、拨轮、开关、按键控制云台状态、功能并显示图像视频。其中天空端为一种遥控器，它具有高清的图传功能，用于连接无人机，实时传输高清视频和图像，并有丰富的飞行控制功能，包括姿态控制、高度控制、定点悬停。

连接步骤如下：

S1，为天空端供电，让天空端与遥控器处于通讯状态；

S2，用连接线连接天空端的网口和云台相机的网口；

S3，把云台相机一分三控制信号连接线和天空端一分二连接线连接起来；

S4，用合并线连接天空端的遥控信号接口和云台快拆减震板的控制信号接口；

S5，打开电脑，安装并运行助手。

S6，用数据线连接云台到Windows电脑，并打开助手并进入“云台配置”页面；

S7，在通道配置选项下，分配所需的遥控器通道给对应的云台相机功能

S8，对于已分配好的通道，在遥控器上操作对应的摇杆、拨轮、开关、按键验证设置是否正确，功能是否正常。

上述技术方案的有益效果为：采用本实施例提供的方案，通过使用遥控器的天空端与云台相机进行连接，并实现图像的放大缩小以及屏幕的滑动功能，提高云台相机的多功能使用。

在另一实施例中，所述云台控制模块，还包括：

参数控制单元，用于设置云台相机的参数，参数包括版本号、云台硬件ID以及变焦倍数，获取云台相机的配置信息，通过回传功能根据参数设置对向云台相机反馈配置信息；

视频拼接单元，用于确定云台相机的视频输出方式，设置云台相机画面的拼接模式，拼接模式由主码流和副码流构成；

温度选定单元，用于根据测温结果选择云台相机的变倍倍数，在云台相机内部设置测温方框，选取一定点建立二维坐标系，根据二维坐标系寻找测温方框中最大温度和最小温度的坐标点，系统通过查询坐标点的位置对云台相机进行变倍操作。

上述技术方案的工作原理为：本实施例采用的方案是，设置云台相机的参数，包括：云台相机的版本号，云台硬件ID以及变焦倍数。其中变焦包括自动对焦、手动变倍自动对焦、绝对变倍自动对焦。首先获取当前状态最大变倍值进行手动对焦以及云台转向，获取云台相机的配置信息，在云台相机配置好后，向系统回传功能反馈信息，获取云台相机的姿态数据，设置云台的控制角度，在视频录取好后，获取视频的拼接格式，其中包括拼接模式和非拼接模式。视频拼接模式由主流码和副流码构成，类型分别由变焦、广角、热成像构成。在云台相机内部设定测温方框，选择一个定点并建立坐标轴，选择定点的x轴和y轴的坐标，对测温方框进行局部测温，最终测量得到方框中的最大温度和最小温度的坐标点。云台相机具有电子变倍功能，测温方框会随电子变倍的倍数放大或缩小，在电子变倍下，测温范围应当参考云台相机返回的方框。

上述技术方案的有益效果为：采用本实施例提供的方案，通过设置云台相机的参数，对云台相机进行测温和设定输出方式，使云台相机的摄像功能更加精确。

参照图2，在另一实施例中，所述模式切换模块，包括：

视频显示单元，用于通过第一切换模式的选择对视频进行显示，切换模式包括移动端设备显示和PC端设备显示，通过云台相机连接对应的网口选择相应的显示方式；

视频输出单元，用于通过第二切换模式的选择对视频进行输出，输出方式包括通过高清多媒体端口即HDMI进行输出以及AV信号进行输出；

相机工作模式，用于通过第三切换模式选择进行视频录制的工作模式，工作模式包括锁定模式、跟随模式以及无人机模式。

上述技术方案的工作原理为：本实施例采用的方案是，为遥控器的天空端供电，让天空端与地面终端设备处于通讯状态。用连接线连接链路设备天空端的网口和云台相机的网口。打在系统中输入云台相机默认的视频流播放地址，选择当前选取的视频显示出设备，若正常显示图像，说明连接成功。

当云台相机通过HDMI接口直接输出视频到提供HDMI接口的显示设备时，默认设置的视频输出方式是网口。进入系统中的“云台配置”菜单，将视频输出模式切换为“HDMI”，即可通过云台相机的HDMI接口输出视频。当云台相机通过HDMI输出视频流到第三方链路时，不能通过触屏控制云台。

当云台相机通过网口以AV信号输出视频到模拟图传设备。默认设置的视频输出方式是网口。进入系统中的“云台配置”菜单，将视频输出模式切换为“CVBS”，即可通过云台相机的网口的CVBS引脚输出视频。

切换云台相机的工作模式为锁定模式、跟随模式以及无人机模式。锁定模式下，云台随飞行器翻滚的方向同步转动，获得第一人称飞行视角，输出增强稳定的画面效果，适用于固定翼、穿越机等。跟随模式下，在水平方向上，云台自动跟随飞行器方向同步转动，锁定模式下在水平方向，当飞行器转动时，云台不会跟随飞行器自动转动。

上述技术方案的有益效果为：采用本实施例提供的方案，通过不同的工作环境切换工作模式以及显示设备，使云台相机的操作更加灵活。

在另一实施例中，所述视频显示单元，包括：

移动设备显示子单元，用于选择切换移动端设备显示视频，将云台相机遥控器的天空端与地面终端设备进行通信，连接天空端的网口与云台相机的网口；查看移动端是否将系统更新到最新版本，若是，则在系统中选择与云台相机对用的相机类型，并通过移动端设备的触摸屏控制云台的姿态与功能；

PC设备显示子单元，用于选择切换PC端设备显示视频，通过云台吊舱的网口连接天空端，并在天空端与地面终端设备处于通讯状态下通过系统在PC端上显示视频图像；使用鼠标控制云台相机的姿态与功能。

在另一实施例中，所述图像显示模块，包括：

显示判断单元，用于检测视频图像的显示情况，在系统中输入云台相机的默认IP地址，查看网络是否联通，若网络回应联通，则检测云台相机的播放器内实时流传输协议地址是否输入正确，若网络回应超时，则检查遥控器的天空端与地面终端设备通信是否正常；

显示设置单元，用于选择云台相机以及视频图像输出的类型，设置云台相机的菜单，菜单内容包括视频流类型、实时流传输协议地址、切换解码类型以及相机型号；根据菜单中的设置内容对视频图像进行输出显示。

上述技术方案的工作原理为：本实施例采用的方案是，检测图像的显示状态，步骤如下：

S10，确保图传地面终端设备和天空已经对频，相机与天空端接线完好。

S20，检查应用软件内输入的相机IP地址

S30，请检查云台相机连接状态、应用版本、视频流地址设置。

S40，如果云台相机地面站，检查系统的以太网开关。

在另一实施例中，所述参数校准模块，包括：

相机调参单元，用于用户对云台相机进行惯性测量校准，将云台相机放置平稳并处于静止状态，检测云台相机状态确定是否需要校准，若是，则据系统提示判断云台相机是否工作正常，若否，则自动开启校准功能；

恒温校准单元，用于测试云台相机温度是否支持正常工作，在系统中预设云台相机在户外工作时的环境温度，并自动计算由惯性测量云台相机在恒温状态下所需的目标温度，云台相机在开机后快速达到目标温度，通过系统实时跟踪云台相机的温度使云台相机处于恒温状态。

上述技术方案的工作原理为：本实施例采用的方案是，云台相机的校准可以实现对其的惯性测量校准即参数校准以及恒温校准，其中，使用惯性测量可以提高云台相机惯性测量的精度和可靠性。步骤如下：

S100，点击“检查”，云台将自动关闭，此时，将云台相机放置在平稳的平面上以确保已经处于静止状态。然后点击“开始检查”；

S200，系统开始自动检查惯性测量的状态以确定云台相机是否需要校准；

S300，如果云台相机工作正常，系统会提示无需校准；如果云台相机工作不正常，系统会提示需要校准；

S400，此时点击“开启云台”，然后在“惯性测量”菜单下点击“校准”；

S500，系统会再次提示将云台相机放置在平稳的平面上以确保惯性测量已经处于静止状态，然后点击“开始校准”；

S600，“惯性测量校准”菜单开始显示“正在校准中”，直到校准工作完成。

由系统设定云台相机在户外工作时的环境温度，避免因为环境温度与恒定温度相差过大导致云台相机无法正常或快速进入恒温状态，进而影响到云台相机的正常工作。校准时，在系统中输入本次户外作业所需要的环境温度，自动计算云台相机在恒温状态所需要的目标温度，以便云台相机开机后快速达到所需的目标温度。通过系统也可以查看惯性测量的实时温度。

上述技术方案的有益效果为：采用本实施例提供的方案，通过使用惯性测量云台相机的参数以及对云台相机进行恒温设置，使云台相机能够更好的操作，并且，使用惯性测量可以提高云台相机惯性测量的精度和可靠性。

在另一实施例中，基于环境自适应的云台相机工作模式切换系统，还包括：

信号处理模块，用于系统向云台相机发送工作信号，设定第一信号建立云台相机与遥控器之间的连接，设定第二信号解锁云台相机中的功能；

状态选择模块，用于根据用户操作切换云台相机的工作状态，设定第一状态为云台相机的休眠状态，设定第二状态为云台相机的唤醒状态；

命令执行模块，用于根据指令控制云台相机进行操作，云台相机在初始处于第一状态，由系统向云台相机发送第一信号，云台相机在被唤醒后处于第二状态，将第二状态信息反馈到系统中，系统通过发送第二信号对云台相机中的功能进行解锁。

上述技术方案的工作原理为：本实施例采用的方案是，设定第一信号建立云台相机与遥控器之间的连接，设定第二信号解锁云台相机中的功能；设定第一状态为云台相机的休眠状态，设定第二状态为云台相机的唤醒状态；在云台相机初始工作时，云台相机处于失效状态，系统通过第一信号向云台相机发送开机指令，使得云台相机建立连接，并且处于运行状态，在建立连接后，第一信号给系统进行信息反馈，系统发送第二信号将云台相机的功能进行解锁。此时云台相机处于唤醒状态并准备进行工作。

上述技术方案的有益效果为：采用本实施例提供的方案，通过设置云台相机的工作信号和工作状态，使用户可以自动完成对云台相机的控制以及根据工作换进行自适应的模式下切换。

在另一实施例中，所述命令执行模块，包括：

位置获取单元，用于云台相机确定目标对象的位置信息，接收系统发送的第二信号，对云台相机捕捉到视频中的目标对象进行定位，在系统中存储目标对象在单位时间间隔内的移动轨迹；

轨迹记录单元，用于记录目标对象的运动轨迹，获取目标对象的移动轨迹，根据移动轨迹计算目标对象的移动规律，将移动规律上传至系统；

跟踪控制单元，用于根据目标对象位置的改变控制云台相机，设定云台相机的第三状态为对目标对象进行跟踪，目标对象为人脸信息，若采集到若干个人脸信息，则根据移动规律判断是否为目标对象。

上述技术方案的有益效果为：采用本实施例提供的方案，通过获取目标对象的位置并设定人脸信息识别，使云台信息识别到的信息更加准确。

参照图3，在另一实施例中，基于环境自适应的云台相机工作模式切换方法，包括：

S10，对云台相机进行预处理，预处理包括滑控、变倍、参数设置以及温度调控；

S20，基于不同显示设备进行模式切换，云台相机通过连接对应的网口，选择移动端设备显示和PC端设备显示作为视频图像输出方式；

S30，检测视频图像的输出状态，检查遥控器与地面终端设备通信是否正常，并通过设置菜单对视频图像进行输出显示；

S40，对云台相机中的参数进行校准，使用惯性测量的方式检测云台相机在工作时的状态以及环境温度。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.基于环境自适应的云台相机工作模式切换系统，其特征在于，包括：

云台控制模块，用于对云台相机进行预处理，预处理包括滑控、变倍、参数设置以及温度调控；

模式切换模块，用于基于不同显示设备进行模式切换，云台相机通过连接对应的网口，选择移动端设备显示和PC端设备显示作为视频图像输出方式；

图像显示模块，用于检测视频图像的输出状态，检查遥控器与地面终端设备通信是否正常，并通过设置菜单对视频图像进行输出显示；

参数校准模块，用于对云台相机中的参数进行校准，使用惯性测量的方式检测云台相机在工作时的状态以及环境温度。

2.根据权利要求1所述的基于环境自适应的云台相机工作模式切换系统，其特征在于，所述云台控制模块，包括：

相机滑控单元，用于实现云台相机的俯仰与平移操作，滑动云台相机的触摸屏通过左右滑动以及上下滑动，分别控制云台相机进行左右平移以及上下仰俯运动；

变倍控制单元，用于根据拍摄目标远近自动调节云台相机倍数，锁定拍摄目标的轮廓，通过手动和自动调节云台相机的放大倍数以及缩小倍数；

信号控制单元，用于实现云台相机与遥控器的天空端处于通讯状态，对云台相机进行配置，并通过遥控器以分配通道的方式给对应的云台相机进行功能分配，建立天空端与云台相机的信号连接。

3.根据权利要求1所述的基于环境自适应的云台相机工作模式切换系统，其特征在于，所述云台控制模块，还包括：

参数控制单元，用于设置云台相机的参数，参数包括版本号、云台硬件ID以及变焦倍数，获取云台相机的配置信息，通过回传功能根据参数设置对云台相机反馈配置信息；

视频拼接单元，用于确定云台相机的视频输出方式，设置云台相机画面的拼接模式，拼接模式由主码流和副码流构成；

温度选定单元，用于根据测温结果选择云台相机的变倍倍数，在云台相机内部设置测温方框，选取一定点建立二维坐标系，根据二维坐标系寻找测温方框中最大温度和最小温度的坐标点，系统通过查询坐标点的位置对云台相机进行变倍操作。

4.根据权利要求1所述的基于环境自适应的云台相机工作模式切换系统，其特征在于，所述模式切换模块，包括：

视频显示单元，用于通过第一切换模式的选择对视频进行显示，切换模式包括移动端设备显示和PC端设备显示，通过云台相机连接对应的网口选择相应的显示方式；

视频输出单元，用于通过第二切换模式的选择对视频进行输出，输出方式包括通过高清多媒体端口即HDMI进行输出以及AV信号进行输出；

相机工作模式，用于通过第三切换模式选择进行视频录制的工作模式，工作模式包括锁定模式、跟随模式以及无人机模式。

5.根据权利要求4所述的基于环境自适应的云台相机工作模式切换系统，其特征在于，所述视频显示单元，包括：

移动设备显示子单元，用于选择切换移动端设备显示视频，将云台相机遥控器的天空端与地面终端设备进行通信，连接天空端的网口与云台相机的网口；查看移动端是否将系统更新到最新版本，若是，则在系统中选择与云台相机对用的相机类型，并通过移动端设备的触摸屏控制云台的姿态与功能；

PC设备显示子单元，用于选择切换PC端设备显示视频，通过云台吊舱的网口连接天空端，并在天空端与地面终端设备处于通讯状态下通过系统在PC端上显示视频图像；使用鼠标控制云台相机的姿态与功能。

6.根据权利要求1所述的基于环境自适应的云台相机工作模式切换系统，其特征在于，所述图像显示模块，包括：

显示判断单元，用于检测视频图像的显示情况，在系统中输入云台相机的默认IP地址，查看网络是否联通，若网络回应联通，则检测云台相机的播放器内实时流传输协议地址是否输入正确，若网络回应超时，则检查遥控器的天空端与地面终端设备通信是否正常；

显示设置单元，用于选择云台相机以及视频图像输出的类型，设置云台相机的菜单，菜单内容包括视频流类型、实时流传输协议地址、切换解码类型以及相机型号；根据菜单中的设置内容对视频图像进行输出显示。

7.根据权利要求1所述的基于环境自适应的云台相机工作模式切换系统，其特征在于，所述参数校准模块，包括：

相机调参单元，用于用户对云台相机进行惯性测量校准，将云台相机放置平稳并处于静止状态，检测云台相机状态确定是否需要校准，若是，则据系统提示判断云台相机是否工作正常，若否，则自动开启校准功能；

恒温校准单元，用于测试云台相机温度是否支持正常工作，在系统中预设云台相机在户外工作时的环境温度，并自动计算由惯性测量云台相机在恒温状态下所需的目标温度，云台相机在开机后快速达到目标温度，通过系统实时跟踪云台相机的温度使云台相机处于恒温状态。

8.根据权利要求1所述的基于环境自适应的云台相机工作模式切换系统，其特征在于，还包括：

信号处理模块，用于系统向云台相机发送工作信号，设定第一信号建立云台相机与遥控器之间的连接，设定第二信号解锁云台相机中的功能；

状态选择模块，用于根据用户操作切换云台相机的工作状态，设定第一状态为云台相机的休眠状态，设定第二状态为云台相机的唤醒状态；

命令执行模块，用于根据指令控制云台相机进行操作，云台相机在初始处于第一状态，由系统向云台相机发送第一信号，云台相机在被唤醒后处于第二状态，将第二状态信息反馈到系统中，系统通过发送第二信号对云台相机中的功能进行解锁。

9.根据权利要求8所述的基于环境自适应的云台相机工作模式切换系统，其特征在于，所述命令执行模块，包括：

位置获取单元，用于云台相机确定目标对象的位置信息，接收系统发送的第二信号，对云台相机捕捉到视频中的目标对象进行定位，在系统中存储目标对象在单位时间间隔内的移动轨迹；

轨迹记录单元，用于记录目标对象的运动轨迹，获取目标对象的移动轨迹，根据移动轨迹计算目标对象的移动规律，将移动规律上传至系统；

跟踪控制单元，用于根据目标对象位置的改变控制云台相机，设定云台相机的第三状态为对目标对象进行跟踪，目标对象为人脸信息，若采集到若干个人脸信息，则根据移动规律判断是否为目标对象。

10.基于环境自适应的云台相机工作模式切换方法，其特征在于，包括：

S10，对云台相机进行预处理，预处理包括滑控、变倍、参数设置以及温度调控；

S20，基于不同显示设备进行模式切换，云台相机通过连接对应的网口，选择移动端设备显示和PC端设备显示作为视频图像输出方式；

S30，检测视频图像的输出状态，检查遥控器与地面终端设备通信是否正常，并通过设置菜单对视频图像进行输出显示；

S40，对云台相机中的参数进行校准，使用惯性测量的方式检测云台相机在工作时的状态以及环境温度。