CN111652942B - 摄像模组的标定方法、第一电子设备和第二电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种摄像模组的标定方法、第一电子设备和第二电子设备。该方法包括：第一电子设备向第二电子设备发送第一电子设备的第一位置信息；第二电子设备获取第一电子设备的第一位置信息；第二电子设备在确定第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下，发送第一图像采集指令至第一电子设备；第一电子设备基于第一图像采集指令，控制第一电子设备的摄像模组采集第二电子设备上显示的标定物的第一图像；并根据第一图像对摄像模组进行标定，以得到摄像模组的最终标定参数。根据本发明实施例，能够提高对摄像模组标定的通用性和准确度。

Description

摄像模组的标定方法、第一电子设备和第二电子设备

技术领域

本发明实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种摄像模组的标定方法、第一电子设备和第二电子设备。

背景技术

作为计算机视觉技术的重要组成部分，摄像模组的标定一直都是相关领域科技工作者研究与关注的重点。因为摄像模组的标定结果不仅直接影响畸变矫正、立体校正、立体成像、相机三维姿态估计的效果，而且对涉及双摄/多摄的智能应用，例如场景的三维重建、增强现实/虚拟现实技术、即时定位与地图构建技术、背景虚化等也起着至关重要的作用。

例如，电子设备在出厂前需要进行摄像模组标定并将标定文件写入固定的内存区域，该过程称为产线标定。通常摄像模组的自身结构及其安装位置未发生变化时，产线标定数据即可满足应用需求。但是电子设备在日常应用中会存在摄像模组结构发生变化或者需要更换全新摄像模组等情况，原有的产线标定参数失效，需要重新标定，往往在售后门店进行，该过程称为售后摄像模组标定。

目前摄像模组在售后标定场景以及其他标定场景下，通常是定制的棋盘格标定板，定制的标定装置难以满足不同应用场景对摄像模组标定的需求且标定准确度较低。

发明内容

本发明实施例提供一种摄像模组的标定方法、第一电子设备和第二电子设备，能够解决对摄像模组标定的通用性和准确度较低的问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种摄像模组的标定方法，应用于第一电子设备，包括：

向第二电子设备发送第一电子设备的第一位置信息；

接收第一图像采集指令，第一图像采集指令是第二电子设备在确定第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下发送的；

基于第一图像采集指令，控制第一电子设备的摄像模组采集第二电子设备上显示的标定物的第一图像；

根据第一图像对摄像模组进行标定，以得到摄像模组的最终标定参数。。

第二方面，本发明实施例提供一种摄像模组的标定方法，应用于第二电子设备，包括：

获取第一电子设备的第一位置信息；

在确定第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下，发送第一图像采集指令至第一电子设备，以用于第一电子设备基于第一图像采集指令控制第一电子设备的摄像模组采集第二电子设备上显示的标定物的第一图像，并根据第一图像对摄像模组进行标定，以得到摄像模组的最终标定参数。

第三方面，本发明实施例提供一种第一电子设备，包括：

第一位置信息发送模块，用于向第二电子设备发送第一电子设备的第一位置信息；

第一图像采集指令接收模块，用于接收第一图像采集指令，第一图像采集指令是第二电子设备在确定第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下发送的；

第一控制模块，用于基于第一图像采集指令，控制第一电子设备的摄像模组采集第二电子设备上显示的标定物的第一图像；

标定模块，用于根据第一图像对摄像模组进行标定，以得到摄像模组的最终标定参数。

第四方面，本发明实施例提供一种第二电子设备，包括：

第一位置信息获取模块，用于获取第一电子设备的第一位置信息；

第一图像采集指令发送模块，用于在确定第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下，发送第一图像采集指令至第一电子设备，以用于第一电子设备基于第一图像采集指令控制第一电子设备的摄像模组采集第二电子设备上显示的标定物的第一图像，并根据第一图像对摄像模组进行标定，以得到摄像模组的最终标定参数。

第五方面，本发明实施例提供一种第一电子设备，设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

处理器执行计算机程序指令时实现如上述第一方面提供的摄像模组的标定方法。

第六方面，本发明实施例提供一种第二电子设备，设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

处理器执行计算机程序指令时实现如上述第二方面提供的摄像模组的标定方法。

第七方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如上述第一方面或第二方面提供的摄像模组的标定方法。

在本发明的实施例中，通过在第二电子设备上显示标定物，而不用定制标定板，可以实现根据不同的应用需求灵活地更换标定物，提高了对摄像模组标定的通用性和灵活性。并且，由于摄像模组采集标定物的图像时所在的位置会影响对摄像模组标定的准确性，因此控制第一电子设备的摄像模组在预设位置处采集标定物的第一图像作为标定图像，并利用该图像对摄像模组进行标定，可以避免人为因素造成的标定偏差，提高了对摄像模组标定的准确性。

附图说明

从下面结合附图对本发明的具体实施方式的描述中可以更好地理解本发明其中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的特征。

图1为本发明第一实施例提供的摄像模组的标定方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种标定物的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的预设标识的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的对双目摄像头进行标定的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的标定状态显示的示意图；

图6为本发明实施例提供的第一标识和第二标识的示意图；

图7为本发明第二实施例提供的摄像模组的标定方法的流程示意图；

图8为本发明第三实施例提供的摄像模组的标定方法的流程示意图；

图9为本发明第四实施例提供的摄像模组的标定方法的流程示意图；

图10为本发明实施例提供的第一电子设备的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的第二电子设备的结构示意图；

图12为本发明实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

摄像模组标定即建立摄像模组成像模型并求解该模型参数的过程。目前采用特定的标定物(如棋盘格标定板)建立摄像模组与标定物特征点(如棋盘格角点)之间的位置关系，从而求解并确定摄像模组的内参数与外参数。摄像模组的内参数包括摄像模组的焦距、主点和畸变参数等参数。若摄像模组包括多个相机，则摄像模组的外参数为多个相机之间的旋转关系和平移关系。

例如，通常摄像模组的自身结构及其安装位置未发生变化时，产线标定数据即可满足如畸变矫正、背景虚化、多摄画质融合与平滑切换等应用需求。但是电子设备在日常应用中难免存在如下情况：

1、电子设备跌落导致的摄像模组结构变化，需要重新标定甚至更换全新的摄像模组。

2、电子设备的其它器件劳损需要拆机更换，拆机更换时难免导致摄像模组的结构变化。

一旦电子设备的摄像模组结构发生变化或者更换全新的摄像模组，原有的产线标定数据失效，需要在售后门店对摄像模组重新标定。售后门店由于门店面积以及资金投入等诸多原因，一般采用简易标定环境代替体积庞大且造价高昂的产线标定设备，且不同的摄像模组应用往往需要不同的简易标定环境，操作较为复杂。

目前售后简易标定装置通常是定制的棋盘格标定板，定制的单一售后标定装置难以满足不同应用对售后摄像模组标定的需求。因此，电子设备售后服务商往往需要定制不同的简易标定装置与环境，通用性较差且准确率较低。并且这些定制的标定装置空间占用较大、操作较为复杂且耗费财力。

基于上述技术问题，本发明实施例提供一种摄像模组的标定方法和电子设备，可以提高在对摄像模组标定的场景下，对摄像模组标定的通用性和准确性。

图1为本发明第一实施例提供的摄像模组的标定方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供的摄像模组的标定方法100包括以下步骤：

步骤110，第一电子设备101向第二电子设备102发送第一电子设备101的第一位置信息。

步骤120，第二电子设备102获取第一电子设备101的第一位置信息。

步骤130，第二电子设备102在确定第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下，发送第一图像采集指令至第一电子设备101。

步骤140，第一电子设备101接收第一图像采集指令。

步骤150，第一电子设备101基于第一图像采集指令，控制第一电子设备101的摄像模组采集第二电子设备102上显示的标定物的第一图像。

步骤160，第一电子设备101根据第一图像对摄像模组进行标定，以得到摄像模组的最终标定参数。

在本发明的实施例中，通过在第二电子设备102上显示标定物，而不用定制标定板，可以实现根据不同的应用需求灵活地更换标定物，提高了对摄像模组标定的通用性和灵活性。并且，由于摄像模组采集标定物的图像时所在的位置会影响对摄像模组标定的准确性，因此控制第一电子设备101的摄像模组在预设位置处采集标定物的第一图像作为标定图像，并利用该图像对摄像模组进行标定，可以避免人为因素造成的标定偏差，提高了对摄像模组标定的准确性。

下面对步骤110～步骤160中每个步骤的具体实现方式进行介绍。

首先介绍步骤110的具体实现方式。

需要说明的是，第一电子设备101为包括摄像模组的设备，包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、可穿戴设备等设备。

在一些实施例中，第二电子设备102可以为具有显示模组的设备，用于显示标定物，且第二电子设备102可以与第一电子设备101之间进行数据通信。

由于第一电子设备101与第二电子设备102之间需要传输第一位置信息，因此在步骤110之前，第一电子设备101需要与第二电子设备102建立通信连接，以实现两者之间的实时信息传输。实时信息可以包括第一电子设备101向第二电子设备102发送的第一电子设备101的位置信息、第二电子设备102向第一电子设备101发送的图像采集指令等信息。

在本发明的一些实施例中，第一电子设备101的第一位置信息即是第一电子设备101的当前位置信息。第一电子设备101的第一位置信息包括第一电子设备101和标定物之间的相对位姿参数信息。

在一些实施例中，第一电子设备101的第一位置信息可以是第一电子设备101中位置传感器的位置信息。

为了提高对摄像模组的标定的准确性，可以将位置传感器设置在第一电子设备101的摄像模组的附近，并将传感器采集的位置信息作为摄像模组的第一位置信息，即第一电子设备101的第一位置信息可以是第一电子设备101中摄像模组的第一位置信息，即摄像模组的当前位置信息。其中，第一位置信息包括摄像模组与标定物的相对位姿参数信息。

在本发明的一些实施例中，第一电子设备101可以实时获取摄像模组的当前位置信息，即第一位置信息，并将该第一位置信息发送至第二电子设备102。下面以第一电子设备101的第一位置信息是第一电子设备101中摄像模组的第一位置信息为例进行介绍本申请实施例提供的摄像模组的标定方法。

在一些实施例中，摄像模组与标定物之间的相对位姿参数信息包括摄像模组的摄像模组坐标系和预设的世界坐标系之间的三个夹角，即偏航角、翻转角和俯仰角。

作为一个示例，图2为本发明实施例提供的一种标定物的结构示意图。如图2所示，标定物可以为一个棋盘格。其中，世界坐标系以棋盘格的左上角为原点，以棋盘格的长边方向为y轴，以棋盘格的短边方向为x轴，以垂直于棋盘格所在平面的轴为z轴。

摄像模组的摄像模组坐标系的原点为摄像模组光心，摄像模组坐标系的x轴与y轴与图像坐标系的x轴和y轴平行，z轴为摄像模组光轴，它与图像平面垂直。

其中，摄像模组坐标系和预设的世界坐标系之间的三个夹角，即偏航角、翻转角和俯仰角可以通过第一电子设备101中的地磁传感器、陀螺仪和电子磁盘等方向传感器进行获取。

在一些实施例中，摄像模组与标定物之间的相对位姿参数信息还包括摄像模组与标定物之间的距离、摄像模组相对于预设目标位置在第一预设方向上的偏移量以及摄像模组相对于预设目标位置在第二预设方向上的偏移量。

作为一个示例，通过利用第一电子设备101中安装的距离测量装置，可以获取摄像模组与标定物之间的距离。例如，第一电子设备101可以采用激光测距的方式获取摄像模组与标定物之间的距离。

在一些实施例中，预设目标位置可以为标定物的中心正对的一个预设位置。第一预设方向为与世界坐标系中的x轴平行的方向，第二预设方向为与世界坐标系中的y轴平行的方向。

在一些示例中，摄像模组相对于预设目标位置在第一预设方向上的偏移量，即为摄像模组相对于预设目标位置在与世界坐标系中的x轴平行的方向上的偏移量。摄像模组相对于预设目标位置在第二预设方向上的偏移量，即为摄像模组相对于预设目标位置在与世界坐标系中的y轴平行的方向上的偏移量。

在本发明的一些实施例中，可以通过预设标识在图像A中的像素坐标位置和预设标识在图像B中的像素坐标位置，来获取摄像模组相对于预设目标位置在第一预设方向上的偏移量和摄像模组相对于预设目标位置在第二预设方向上的偏移量。

其中，预设标识为预先在标定物上设置的标注物。图3为本发明实施例提供的预设标识的结构示意图。如图3所示，在棋盘格的中心的白色圆圈即为预设标识。

图像A为摄像模组在当前位置采集的标定物的图像，图像B为摄像模组在预设目标位置采集的标定物的图像。

通过预设标识在图像A中沿x轴上的像素坐标和预设标识在图像B中沿x轴上的像素坐标之间的差值，可以得出摄像模组相对于预设目标位置在与世界坐标系中的x轴平行的方向上的偏移量。同理，通过预设标识在图像A中沿y轴上的像素坐标和预设标识在图像B中沿y轴上的像素坐标之间的差值，可以得出摄像模组相对于预设目标位置在与世界坐标系中的y轴平行的方向上的偏移量。

在一些实施例中，为了提高对摄像模组相对于预设目标位置在第一预设方向或第二预设方向上的偏移量的计算的准确性，可以设置多个预设标识。继续参见图3，图3中设置了5个标注物，即5个白色圆圈。

将基于每个预设标识得出的摄像模组相对于预设目标位置在与世界坐标系中的x轴平行的方向的偏移量进行平均，作为摄像模组相对于预设目标位置在与世界坐标系中的x轴平行的方向的最终偏移量。相类似地，可以得出摄像模组相对于预设目标位置在与世界坐标系中的y轴平行的方向的最终偏移量。

由于第一电子设备101和第二电子设备102预先已经建立了通信连接。因此第一电子设备101可以向第二电子设备102发送第一位置信息，以使第二电子设备102基于第一位置信息来判断摄像模组是否处于第一预设位置。

在步骤130中，第一预设位置信息即为第一预设位置的位置信息。第一预设位置即为预先定义的摄像模组应该所处的拍摄位置。

当第二电子设备102接收到第一位置信息之后，则判断第一位置信息是否与第一预设位置信息是否匹配。

在本发明的一些实施例中，第一位置信息包括摄像模组处在当前位置时，摄像模组与标定物的相对位姿参数信息。则第一预设位置信息即为当摄像模组处于第一预设位置时，摄像模组与标定物的相对位姿参数信息。

参考步骤110中的叙述，第一位置信息包括摄像模组所处的当前位置对应的第一摄像模组坐标系与世界坐标系之间的第一偏航角、第一翻转角和第一俯仰角、摄像模组在当前位置与标定物之间的第一距离、摄像模组在当前位置相对于预设目标位置在第一预设方向上的第一偏移量以及摄像模组在当前位置相对于预设目标位置在第二预设方向上的第二偏移量。

相类似地，第一预设位置信息包括与摄像模组在第一预设位置时对应的第二摄像模组坐标系与世界坐标系之间的第二偏航角、第二翻转角和第二俯仰角、摄像模组在第一预设位置与标定物之间的第二距离、摄像模组在第一预设位置时相对于预设目标位置在第一预设方向上的第三偏移量以及摄像模组在第一预设位置时相对于预设目标位置在第二预设方向上的第四偏移量。

在本发明的实施例中，第二电子设备102需要实时判断获取的第一位置信息是否与第一预设位置信息匹配。当第二电子设备102确定第一位置信息和第一预设位置信息满足预设匹配条件的情况下，则确定第一位置信息和第一预设位置信息匹配。

作为一个示例，预设匹配条件包括：第一偏航角和第二偏航角之间的差值小于第一预设角度阈值、第一翻转角和第二翻转角之间的差值小于第二预设角度阈值、第一俯仰角和第二俯仰角之间的差值小于第三预设角度阈值、第一距离和第二距离之间的差值小于第一预设距离阈值、第一偏移量和第三偏移量之间的差值小于第二预设距离阈值以及第二偏移量和第四偏移量之间的差值小于第三预设距离阈值。

当第二电子设备102确定第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下，则代表摄像模组当前位于第一预设位置，则可以发送第一图像采集指令至第一电子设备101。

需要说明的是，第一预设位置信息可以为多个。当第一位置信息与任意一个第一预设位置信息匹配的情况下，均发送第一图像采集指令至第一电子设备101。

下面介绍步骤150的具体实现方式。在步骤150中，当第一电子设备101接收到第一图像采集指令，则控制自身的摄像模组采集第二电子设备102上显示的标定物的第一图像，并将第一图像作为标定图像，用于对摄像模组进行标定。

若第一预设位置信息可以为多个，摄像组件会在每个第一预设位置信息对应的位置处各采集一个第一图像。

下面介绍步骤160的具体实现方式。

在一些实施例中，第一电子设备101利用第一图像，可以基于张正友方法对摄像模组进行标定。基于单平面棋盘格的张正友标定方法，介于传统标定方法与自标定法之间，它克服了传统标定法需要苛刻的高精度标定物的缺点；相对于自标定而言，在保持操作简便优点的同时，又提高了标定精度与稳定性。

在一些实施例中，可以将根据第一图像对摄像模组进行标定，得到的第一标定参数直接作为摄像模组的最终标定参数。

在一些实施例中，为了提高对摄像模组标定的准确性，步骤160包括步骤1601和步骤1602。步骤1601，第一电子设备101根据第一图像对摄像模组进行标定，得到摄像模组的第一标定参数。步骤1602，第一电子设备101在摄像模组的第一标定参数满足预设校验条件的情况下，将第一标定参数作为摄像模组的标定参数。

在摄像模组的第一标定参数不满足预设校验条件的情况下，则重新执行步骤110～步骤160，即重新对摄像模组进行标定。

在本发明的一些实施例中，通过判断第一标定参数是否满足预设校验条件，可以提高对摄像模组标定的准确性。

值得一提的是，若第一预设位置信息可以为多个，可以得到与每个第一预设位置对应的第一图像，也就是说，可以利用多个第一图像对摄像模组进行标定，以得到摄像模组的标定参数。

通过利用多个第一图像对摄像模组进行标定，可以提高对摄像模组标定的准确性。

在本发明的一些实施例中，为了提高对摄像模组标定的准确性，在步骤1601和步骤1602之间，本发明实施例提供的摄像模组的标定方法还包括步骤A～步骤F。步骤A，第一电子设备101向第二电子设备102发送第一电子设备101的第二位置信息。步骤B，第二电子设备102获取第一电子设备101的第二位置信息。步骤C，第二电子设备102在确定第二位置信息与第二预设位置信息匹配的情况下，发送第二图像采集指令至第一电子设备101。步骤D，第一电子设备101接收第二图像采集指令。步骤E，第一电子设备101基于第二图像采集指令，控制第一电子设备101的摄像模组采集标定物的第二图像。步骤F，第一电子设备101基于第二图像，确定第一标定参数是否满足预设校验条件。

在本发明的一些实施例中，步骤A与步骤110的具体实现方式相类似，步骤B与步骤120的具体实现方式相类似，步骤C与步骤130的具体实现方式相类似，步骤D与步骤140的具体实现方式相类似，步骤E与步骤150的具体实现方式相类似，在此不再赘述。

在一些实施例中，第一电子设备101的第二位置信息也可以为第一电子设备101的摄像模组的第二位置信息，第二位置信息为摄像模组当前所在位置的位置信息。第二预设位置信息为摄像模组在第二预设位置时的位置信息。在步骤E中，第二图像为校验图像。

下面介绍步骤F的具体实现方式。在步骤F中，根据第二图像中角点的像素坐标以及摄像模组的第一标定参数，可以得出角点在世界坐标系中的预测坐标值。然后计算角点在世界坐标系中的预测坐标值与该角点在世界坐标中的真实坐标值之间的误差。作为一个示例，预设校验条件为小于预设误差阈值。若上述预测坐标值和真实坐标值之间的误差不超过预设误差阈值，即确定第一标定参数满足预设校验条件。若该误差超过预设误差阈值，为了提高对摄像模组标定的准确性，则需要重新对摄像模组进行重新标定。

需要说明的是，在一些实施例中，若摄像模组为单目摄像头，则可以只需要对单目摄像头的内参数和畸变参数进行标定。

在另一些实施例中，图4为本发明实施例提供的对双目摄像头进行标定的流程示意图。若摄像模组为双目摄像头，则可以根据采集的第一图像并利用张氏标定法对每个单目摄像头的内参数和畸变参数进行标定得到每个单目摄像头的内参数的初始值和畸变参数的初始值；然后对双目摄像头的外参数进行标定得到双目摄像头的外参数的初始值；接着对双目摄像头的内参数的初始值和外参数的初始值进行迭代优化，得到优化后的内参数和外参数；再接着对双目摄像头进行立体校正，得到立体校正矩阵；最后得到双目摄像头的第一标定参数，该第一标定参数包括双目摄像头的优化后的内参数、优化后的外参数以及立体校正矩阵等参数。

然后，根据预设校验条件对第一标定参数进行校验，若摄像模组的第一标定参数满足预设校验条件，则输出校验成功的校验结果。若摄像模组的第一标定参数不满足预设校验条件，则输出校验失败的校验结果。

此外，为了方便在第一电子设备101进行标定操作并实时显示标定流程的状态，可在第一电子设备101屏幕上显示各步骤状态。图5为本发明实施例提供的标定状态显示的示意图。

参见图5，若第一电子设备101和第二电子设备102之间建立了通信连接，则显示“设备连接成功----(√)”。若第一电子设备101基于第一图像采集指令，控制摄像模组采集第二电子设备102上显示的标定物的第一图像，则显示“标定图像采集----(√)”。需要说明的是，若具有多个第一预设位置信息，则代表需要采集多个第一图像，即多个标定图像，则在采集完所有的标定图像之后显示“标定图像采集----(√)”。

若第一电子设备101根据第一图像对摄像模组进行标定，以得到摄像模组的最终标定参数，则显示“标定参数计算----(√)”。若第一电子设备101基于第二图像，确定第一标定参数是否满足预设校验条件，则显示“校验参数计算----(√)”。若第一电子设备101确定摄像模组的第一标定参数满足预设校验条件，则显示“标定是否成功---(√)”。

本发明的实施例中，采用第二电子设备102的显示器编码输出不同标定物的方式代替现有定制标定板，可用于解决电子设备售后简易标定的一大痛点，占用空间较小、操作简单，并降低了成本。

在本发明的一些实施例中，为了提高对摄像模组的标定效率，可以提示用户如何调整摄像模组的位置以获取第一图像，因此在本发明实施例中，在标定物上显示有第一预设位置信息对应的第一标识，在步骤110之后，本发明实施例提供的摄像模组的标定方法还包括：第二电子设备102在标定物上显示与第一位置信息对应的第二标识；第二电子设备102在确定第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下，第一标识和第二标识重叠显示。

其中，第二电子设备102控制标定物上显示第一标识和第二标识，用于提示用户根据第一标识的显示位置和第二标识的显示位置确定第一位置信息和第一预设位置信息是否匹配。

在本发明的实施例中，可以预先根据第一预设位置信息设置该第一预设位置信息对应的第一标识在标定物上的显示方式。

图6为本发明实施例提供的第一标识和第二标识的示意图。假设第一预设位置信息的个数为5个，参见图6，在棋盘格上显示有与这5个第一预设位置信息分别对应的5个第一标识，即位于棋盘格中心的实线圆、以及四个实线椭圆。图6中的虚线圆为摄像模组的当前位置信息对应的第二标识，即第一位置信息对应的第二标识。

其中，对于第一标识，圆形表示摄像模组应尽可能正对当前的标定物，而椭圆形则表示摄像模组与当前标定物成一定的夹角，圆形(或椭圆形)的大小则可表征摄像模组与标定物之间的距离。

需要说明的是，第二标识的形状和大小并不是固定不变的，随着摄像模组的位置的变化，则第二标识也是随之变化的。其中，第二标识与摄像模组的位置信息一一对应，不同的摄像模组的位置信息对应的第二标识不同。

在本发明的实施例中，在第二电子设备102上显示的棋盘格图案上显示每个第一预设位置信息对应的第一标识，并实时地显示摄像模组与标定物的当前相对位姿参数信息对应的第二标识，即第一位置信息对应的第二标识，以提示用户摄像模组当前所在位置与第一预设位置之间的相对位置关系，从而可以指导用户调整第一电子设备101中摄像模组与标定物的相对位姿，以使用户将摄像模组调整至第一预设位置处。

第二电子设备102实时获取摄像模组与标定物的当前相对位姿参数信息，即第一位置信息，并实时判断第一位置信息与第一预设位置信息是否匹配，即判断摄像模组当前是否在第一预设位置处。当第二电子设备102确定第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下，则第一标识与第二标识重叠显示。其中，第一标识与第二标识的重叠显示区域满足预设重合条件。

注意，更大分辨率的屏幕将提供更好的结果，在对摄像模组进行标定时，请关闭灯光，使房间光照尽可能暗，以避免在第二电子设备102上的光反射。

在一些实施例中，图6中的5个第一标识可以同时显示，也可以逐一显示。作为一个示例，在对摄像模组进行标定之前，第二电子设备102对标定参数进行化，并显示棋盘格以及实线圆形，并实时显示第二标识，其余的4个实线椭圆均不显示。

接着，用户可以调整摄像模组与棋盘格的相对位姿参数信息，使得第二标识与第一标识基本重合，则此时第二电子设备102会确定第一位置信息与第一预设位置信息匹配，则第二电子设备102发送第一图像采集指令至第一电子设备101。则第一电子设备101控制摄像模组采集标定物的图像作为标定图像，即第一图像。当摄像模组在实线圆圈对应的第一预设位置处完成标定图像的采集之后，则第二电子设备102上显示左侧的实线椭圆，并取消实线圆的显示。则用户可以继续调整摄像模组与标定物的相对位姿参数信息，使得第二标识与显示的左侧的实线椭圆基本重合。在第二标识与显示的左侧的实线椭圆基本重合的情况下，第二电子设备102会再次发出第一图像采集指令，以使第一电子设备101再次采集一张标定图像。然后，按照相同的方式依次显示剩下的3个实线椭圆，直至完成5个标定图像的采集。也就是说，第一电子设备101会在5个第一预设位置处采集5个标定图像。

在一些实施例中，也可以用其他形式来表示第一标识和第二标识。例如可以用红色的实心圆或红色实心椭圆作为第一标识，利用蓝色的实心圆或实心椭圆作为第二标识。

在本发明的实施例中，通过在标定物上设置第一标识，并实时显示将摄像模组与标定物的当前相对位姿参数信息对应的第二标识，以指导用户调整摄像模组与标定物的相对位姿，以在预设位置处采集标定图像，为管控售后标定参数的准确性提供了保障。

图7为本发明第二实施例提供的摄像模组的标定方法的流程示意图。如图7所示，首先连接第一电子设备101和第二电子设备102，以使第一电子设备101和第二电子设备102可以实时传输信息。然后，用户根据标定物上显示的第一标识以及第二标识，实时调整摄像模组的位姿，以使摄像模组在多个第一预设位置处采集多个标定图像。然后，第一电子设备101基于多个标定图像，利用张正友标定方法对摄像模组进行标定，得到摄像模组的第一标定参数。然后，用户根据标定物上显示的第三标识以及第二标识，实时调整摄像模组的位姿，以使摄像模组在第二预设位置处采集单张校验图像。其中，第三标识为第二预设位置信息对应的标识。最后，第一电子设备101根据校验图像判断第一标定参数是否满足预设校验条件，以对标定结果进行校验，并输出得到的校验结果。

图8是本申请第三实施例提供的摄像模组的标定方法的流程示意图。如图8所示，该方法应用于图1中的第一电子设备101，该方法包括步骤810～步骤840：

步骤810，向第二电子设备发送所述第一电子设备的第一位置信息；

步骤820，接收第一图像采集指令，所述第一图像采集指令是所述第二电子设备在确定所述第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下发送的；

步骤830，基于所述第一图像采集指令，控制所述第一电子设备的摄像模组采集所述第二电子设备上显示的标定物的第一图像；

步骤840，根据所述第一图像对所述摄像模组进行标定，以得到所述摄像模组的最终标定参数。

在本申请的实施例中，图8中示出的应用于第一电子设备101的摄像模组的标定方法，即是图1中第一电子设备101所执行的摄像模组的标定方法。

其中，步骤810与步骤110的具体实现方式相类似，步骤820与步骤140的具体实现方式相类似，步骤830与步骤150的具体实现方式相类似，步骤840与步骤160的具体实现方式相类似，在此不再赘述。

在本发明的实施例中，通过在第二电子设备上显示标定物，而不用定制标定板，可以实现根据不同的应用需求灵活地更换标定物，提高了对摄像模组标定的通用性和灵活性。并且，由于摄像模组采集标定物的图像时所在的位置会影响对摄像模组标定的准确性，因此控制第一电子设备的摄像模组在预设位置处采集标定物的第一图像作为标定图像，并利用该图像对摄像模组进行标定，可以避免人为因素造成的标定偏差，提高了对摄像模组标定的准确性。

在本申请的一些实施例中，所述第一位置信息包括所述摄像模组与所述标定物的相对位姿参数信息。

在本申请的一些实施例中，为了提高对摄像模组标定的准确性，步骤840，包括：

步骤8401，根据所述第一图像对所述摄像模组进行标定，得到所述摄像模组的第一标定参数。

步骤8402，在所述摄像模组的第一标定参数满足预设校验条件的情况下，将所述第一标定参数作为所述摄像模组的最终标定参数。

在本申请的一些实施例中，为了提高对摄像模组标定的准确性，在步骤8401之后和步骤8402之前，本申请实施例提供的应用于第一电子设备101的摄像模组的标定方法还包括：

向所述第二电子设备发送所述第一电子设备的第二位置信息；

接收第二图像采集指令，所述第二图像采集指令是所述第二电子设备在确定所述第二位置信息与第二预设位置信息匹配的情况下发送的；

基于所述第二图像采集指令，控制所述摄像模组采集所述标定物的第二图像；

基于所述第二图像，确定所述第一标定参数是否满足预设校验条件。

在本申请实施例中，关于应用于第一电子设备101的摄像模组的标定方法的具体实现方式可以参考上述图1～图7中关于第一电子设备101所执行的方法，在此不再赘述。

图9是本申请第四实施例提供的摄像模组的标定方法的流程示意图。如图9所示，该方法应用于图2中的第二电子设备102，该方法包括步骤910～步骤920：

步骤910，获取第一电子设备的第一位置信息。

步骤920，在确定所述第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下，发送第一图像采集指令至所述第一电子设备，以用于所述第一电子设备基于所述第一图像采集指令控制所述第一电子设备的摄像模组采集所述第二电子设备上显示的标定物的第一图像，并根据所述第一图像对所述摄像模组进行标定，以得到所述摄像模组的最终标定参数。

在本发明的实施例中，通过在第二电子设备102上显示标定物，而不用定制标定板，可以实现根据不同的应用需求灵活地更换标定物，提高了对摄像模组标定的通用性和灵活性。并且，由于摄像模组采集标定物的图像时所在的位置会影响对摄像模组标定的准确性，因此控制第一电子设备101的摄像模组在预设位置处采集标定物的第一图像作为标定图像，并利用该图像对摄像模组进行标定，可以避免人为因素造成的标定偏差，提高了对摄像模组标定的准确性。

在本申请的实施例中，图9中示出的应用于第二电子设备的摄像模组的标定方法，即是图1中第二电子设备102所执行的摄像模组的标定方法。

其中，步骤910与步骤120的具体实现方式相类似，步骤920与步骤130的具体实现方式相类似，在此不再赘述。

在本申请的一些实施例中，为了提高标定效率，所述标定物上显示有所述第一预设位置信息对应的第一标识；

其中，在步骤910之后，本申请实施例提供的摄像模组的标定方法还包括：

在所述标定物上显示与所述第一位置信息对应的第二标识；

在确定所述第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下，所述第一标识和所述第二标识重叠显示。

在本申请的一些实施例中，为了提高标定效率，在步骤920之后，本申请实施例提供的摄像模组的标定方法还包括：

获取所述第一电子设备的第二位置信息；

在确定所述第二位置信息与第二预设位置信息匹配的情况下，发送第二图像采集指令至所述第一电子设备，以用于所述第一电子设备基于所述第二图像采集指令，控制所述摄像模组采集所述标定物的第二图像，并基于所述第二图像确定所述摄像模组的第一标定参数是否满足预设校验条件，所述摄像模组的第一标定参数是所述第一电子设备根据所述第一图像对所述摄像模组进行标定得到的。

在本申请实施例中，关于应用于第二电子设备102的摄像模组的标定方法的具体实现方式可以参考上述图1～图7中关于第二电子设备102所执行的方法，在此不再赘述。

图10为本发明实施例提供的第一电子设备101的结构示意图。如图10所示，第一电子设备101包括：

第一位置信息发送模块1010，用于向第二电子设备102发送所述第一电子设备101的第一位置信息。

第一图像采集指令接收模块1020，用于接收第一图像采集指令，第一图像采集指令是第二电子设备102在确定第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下发送的。

第一控制模块1030，用于基于第一图像采集指令，控制第一电子设备101的摄像模组采集第二电子设备102上显示的标定物的第一图像。

标定模块1040，用于根据第一图像对摄像模组进行标定，以得到摄像模组的最终标定参数。

在本发明的实施例中，通过在第二电子设备102上显示标定物，而不用定制标定板，可以实现根据不同的应用需求灵活地更换标定物，提高了对摄像模组标定的通用性和灵活性。并且，由于摄像模组采集标定物的图像时所在的位置会影响对摄像模组标定的准确性，因此控制第一电子设备101的摄像模组在预设位置处采集标定物的第一图像作为标定图像，并利用该图像对摄像模组进行标定，可以避免人为因素造成的标定偏差，提高了对摄像模组标定的准确性。

在一些实施例中，第一位置信息包括摄像模组与标定物的相对位姿参数信息。

在一些实施例中，为了提高对摄像模组标定的准确性，标定模块1040包括：

标定单元，用于根据第一图像对摄像模组进行标定，得到摄像模组的第一标定参数。

摄像模组的标定单元，用于在摄像模组的第一标定参数满足预设校验条件的情况下，将第一标定参数作为摄像模组的最终标定参数。

在一些实施例中，第一电子设备101还可以包括：

第二位置信息发送模块，用于向第二电子设备102发送第一电子设备101的第二位置信息。

第二图像采集指令接收模块，用于接收第二图像采集指令，第二图像采集指令是第二电子设备102在确定第二位置信息与第二预设位置信息匹配的情况下发送的。

第二控制模块，用于基于第二图像采集指令，控制第一电子设备101的摄像模组采集标定物的第二图像。

校验模块，用于基于第二图像，确定第一标定参数是否满足预设校验条件。

本发明实施例提供的第一电子设备101能够实现应用于图1中第一电子设备101侧的摄像模组的标定方法实施例中的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

图11为本发明实施例提供的第二电子设备102的结构示意图。如图11所示，第二电子设备102包括：

第一位置信息获取模块1110，用于获取第一电子设备101的第一位置信息。

第一图像采集指令发送模块1120，用于在确定第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下，发送第一图像采集指令至第一电子设备101，以用于第一电子设备101基于第一图像采集指令控制第一电子设备101的摄像模组采集第二电子设备102上显示的标定物的第一图像，并根据第一图像对摄像模组进行标定，以得到摄像模组的最终标定参数

在本发明的实施例中，通过在第二电子设备102上显示标定物，而不用定制标定板，可以实现根据不同的应用需求灵活地更换标定物，提高了对摄像模组标定的通用性和灵活性。并且，由于摄像模组采集标定物的图像时所在的位置会影响对摄像模组标定的准确性，因此控制第一电子设备101的摄像模组在预设位置处采集标定物的第一图像作为标定图像，并利用该图像对摄像模组进行标定，可以避免人为因素造成的标定偏差，提高了对摄像模组标定的准确性。

在本发明的一些实施例中，标定物上显示有第一预设位置信息对应的第一标识；第二电子设备102还包括：

第一显示模块，用于在标定物上显示与第一位置信息对应的第二标识，以用于提示用户根据第一标识的显示位置和第二标识的显示位置确定第一位置信息和第一预设位置信息是否匹配。

第二显示模块，用于在确定第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下，第一标识和第二标识重叠显示。

在本发明的一些实施例中，第二电子设备102还包括：

第二位置信息获取模块，用于获取第一电子设备101的第二位置信息。

第二图像采集指令发送模块，用于在确定第二位置信息与第二预设位置信息匹配的情况下，发送第二图像采集指令至第一电子设备101，以用于第一电子设备101基于第二图像采集指令，控制摄像模组采集标定物的第二图像，并基于第二图像确定摄像模组的第一标定参数是否满足预设校验条件，摄像模组的第一标定参数是第一电子设备101根据第一图像对摄像模组进行标定得到的。

本发明实施例提供的第二电子设备102能够实现应用于第二电子设备102侧的摄像模组的标定方法实施例中的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

图12为本发明实施例的一种电子设备的硬件结构示意图，该电子设备1200包括但不限于：射频单元1201、网络模块1202、音频输出单元1203、输入单元1204、传感器1205、显示单元1206、用户输入单元1207、接口单元1208、存储器1209、处理器1210、电源1211以及摄像模组1212等部件。本领域技术人员可以理解，图12中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。在本发明实施例中，电子设备包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载终端、可穿戴设备、以及计步器等。

其中，传感器1205用于采集第一电子设备101的第一位置信息。

射频单元1201或接口单元1208用于向第二电子设备102发送传感器1205采集的第一电子设备101的第一位置信息。

射频单元1201或接口单元1208还用于接收第一图像采集指令。第一图像采集指令是第二电子设备102在确定第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下发送的。

处理器1210用于基于射频单元1201或接口单元1208接收的第一图像采集指令，控制摄像模组1212采集第二电子设备102上显示的标定物的第一图像。

处理器1210还用于根据摄像模组1212采集的第一图像对摄像模组1212进行标定，以得到摄像模组1212的最终标定参数。

或者，射频单元1201或接口单元1208还用于接收第一电子设备101的第一位置信息。

处理器1210，还可用于从射频单元1201或接口单元1208获取第一电子设备101的第一位置信息；处理器1210在确定第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下，控制射频单元1201或接口单元1208发送第一图像采集指令至第一电子设备101。

在本发明的实施例中，通过在第二电子设备102上显示标定物，而不用定制标定板，可以实现根据不同的应用需求灵活地更换标定物，提高了对摄像模组标定的通用性和灵活性。并且，由于摄像模组采集标定物的图像时所在的位置会影响对摄像模组标定的准确性，因此控制第一电子设备101的摄像模组在预设位置处采集标定物的第一图像作为标定图像，并利用该图像对摄像模组进行标定，可以避免人为因素造成的标定偏差，提高了对摄像模组标定的准确性。

应理解的是，本发明实施例中，射频单元1201可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将来自基站的下行数据接收后，给处理器1210处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元1201包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元1201还可以通过无线通信系统与网络和其他设备通信。

电子设备通过网络模块1202为用户提供了无线的宽带互联网访问，如帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。

音频输出单元1203可以将射频单元1201或网络模块1202接收的或者在存储器1209中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元1203还可以提供与电子设备1200执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元1203包括扬声器、蜂鸣器以及受话器等。

输入单元1204用于接收音频或视频信号。输入单元1204可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)12041和麦克风12042，图形处理器12041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元1206上。经图形处理器12041处理后的图像帧可以存储在存储器1209(或其它存储介质)中或者经由射频单元1201或网络模块1202进行发送。麦克风12042可以接收声音，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元1201发送到移动通信基站的格式输出。

电子设备1200还包括至少一种传感器1205，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板12061的亮度，接近传感器可在电子设备1200移动到耳边时，关闭显示面板12061和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别电子设备姿态(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；传感器1205还可以包括指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等，在此不再赘述。

显示单元1206用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元1206可包括显示面板12061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板12061。

用户输入单元1207可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元1207包括触控面板12071以及其他输入设备12072。触控面板12071，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板12071上或在触控面板12071附近的操作)。触控面板12071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器1210，接收处理器1210发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板12071。除了触控面板12071，用户输入单元1207还可以包括其他输入设备12072。具体地，其他输入设备12072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

进一步的，触控面板12071可覆盖在显示面板12061上，当触控面板12071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器1210以确定触摸事件的类型，随后处理器1210根据触摸事件的类型在显示面板12061上提供相应的视觉输出。虽然在图12中，触控面板12071与显示面板12061是作为两个独立的部件来实现电子设备的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板12071与显示面板12061集成而实现电子设备的输入和输出功能，具体此处不做限定。

接口单元1208为外部装置与电子设备1200连接的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元1208可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到电子设备1200内的一个或多个元件或者可以用于在电子设备1200和外部装置之间传输数据。

存储器1209可用于存储软件程序以及各种数据。存储器1209可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器1209可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器1210是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1209内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1209内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。处理器1210可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器1210可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1210中。

电子设备1200还可以包括给各个部件供电的电源1211(比如电池)，优选的，电源1211可以通过电源管理系统与处理器1210逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

另外，电子设备1200包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。

优选的，本发明实施例还提供一种第一电子设备，还包括处理器1210，存储器1209，存储在存储器1209上并可在处理器1210上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器1210执行时实现上述应用于第一电子设备侧的摄像模组的标定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

优选的，本发明实施例还提供一种第二电子设备，还包括处理器1210，存储器1209，存储在存储器1209上并可在处理器1210上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器1210执行时实现上述应用于第二电子设备侧的摄像模组的标定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现摄像模组的标定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (7)

1.一种摄像模组的标定方法，其特征在于，应用于第一电子设备，所述方法包括：

向第二电子设备发送所述第一电子设备的第一位置信息；

接收第一图像采集指令，所述第一图像采集指令是所述第二电子设备在确定所述第一位置信息与第一预设位置信息满足预设匹配条件的情况下发送的；

基于所述第一图像采集指令，控制所述第一电子设备的摄像模组采集所述第二电子设备上显示的标定物的第一图像；

根据所述第一图像对所述摄像模组进行标定，以得到所述摄像模组的最终标定参数；

所述第一位置信息包括所述摄像模组所处的当前位置对应的第一摄像模组坐标系与世界坐标系之间的第一偏航角、第一翻转角和第一俯仰角、所述摄像模组在当前位置与标定物之间的第一距离、所述摄像模组在当前位置相对于预设目标位置在第一预设方向上的第一偏移量以及所述摄像模组在所述当前位置相对于所述预设目标位置在第二预设方向上的第二偏移量；

所述第一预设位置信息包括与所述摄像模组在第一预设位置时对应的第二摄像模组坐标系与世界坐标系之间的第二偏航角、第二翻转角和第二俯仰角、所述摄像模组在所述第一预设位置与所述标定物之间的第二距离、所述摄像模组在所述第一预设位置时相对于所述预设目标位置在第一预设方向上的第三偏移量以及所述摄像模组在所述第一预设位置时相对于所述预设目标位置在第二预设方向上的第四偏移量；

其中，当所述第二电子设备确定所述第一位置信息和所述第一预设位置信息满足预设匹配条件的情况下，则确定所述第一位置信息和第一预设位置信息匹配，所述预设匹配条件包括：所述第一偏航角和所述第二偏航角之间的差值小于第一预设角度阈值、所述第一翻转角和所述第二翻转角之间的差值小于第二预设角度阈值、所述第一俯仰角和所述第二俯仰角之间的差值小于第三预设角度阈值、所述第一距离和所述第二距离之间的差值小于第一预设距离阈值、所述第一偏移量和所述第三偏移量之间的差值小于第二预设距离阈值以及所述第二偏移量和所述第四偏移量之间的差值小于第三预设距离阈值；

所述摄像模组为双目摄像头，所述根据所述第一图像对所述摄像模组进行标定，以得到所述摄像模组的最终标定参数，包括：

根据采集的所述第一图像并利用张氏标定法对所述双目摄像头中的每个单目摄像头的内参数和畸变参数进行标定，得到每个所述单目摄像头的内参数的初始值和畸变参数的初始值；

对所述双目摄像头的外参数进行标定得到所述双目摄像头的外参数的初始值；

对所述双目摄像头的所述内参数的初始值和所述外参数的初始值进行迭代优化，得到优化后的内参数和外参数；

对所述双目摄像头进行立体校正，得到立体校正矩阵；

得到所述双目摄像头的第一标定参数，所述第一标定参数包括所述双目摄像头的优化后的内参数、优化后的外参数以及所述立体校正矩阵；

在所述摄像模组的第一标定参数满足预设校验条件的情况下，将所述第一标定参数作为所述摄像模组的最终标定参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像对所述摄像模组进行标定，得到所述摄像模组的第一标定参数之后以及所述在所述摄像模组的第一标定参数满足预设校验条件的情况下，将所述第一标定参数作为所述摄像模组的最终标定参数之前，所述方法还包括：

向所述第二电子设备发送所述第一电子设备的第二位置信息；

接收第二图像采集指令，所述第二图像采集指令是所述第二电子设备在确定所述第二位置信息与第二预设位置信息匹配的情况下发送的；

基于所述第二图像采集指令，控制所述摄像模组采集所述标定物的第二图像；

基于所述第二图像，确定所述第一标定参数是否满足预设校验条件。

3.一种摄像模组的标定方法，其特征在于，应用于第二电子设备，所述方法包括：

获取第一电子设备的第一位置信息；

在确定所述第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下，发送第一图像采集指令至所述第一电子设备，以用于所述第一电子设备基于所述第一图像采集指令控制所述第一电子设备的摄像模组采集所述第二电子设备上显示的标定物的第一图像，并根据所述第一图像对所述摄像模组进行标定，以得到所述摄像模组的最终标定参数；

所述第一位置信息包括所述摄像模组所处的当前位置对应的第一摄像模组坐标系与世界坐标系之间的第一偏航角、第一翻转角和第一俯仰角、所述摄像模组在当前位置与标定物之间的第一距离、所述摄像模组在当前位置相对于预设目标位置在第一预设方向上的第一偏移量以及所述摄像模组在所述当前位置相对于所述预设目标位置在第二预设方向上的第二偏移量；

所述第一预设位置信息包括与所述摄像模组在第一预设位置时对应的第二摄像模组坐标系与世界坐标系之间的第二偏航角、第二翻转角和第二俯仰角、所述摄像模组在所述第一预设位置与所述标定物之间的第二距离、所述摄像模组在所述第一预设位置时相对于所述预设目标位置在第一预设方向上的第三偏移量以及所述摄像模组在所述第一预设位置时相对于所述预设目标位置在第二预设方向上的第四偏移量；

其中，当所述第二电子设备确定所述第一位置信息和所述第一预设位置信息满足预设匹配条件的情况下，则确定所述第一位置信息和第一预设位置信息匹配，所述预设匹配条件包括：所述第一偏航角和所述第二偏航角之间的差值小于第一预设角度阈值、所述第一翻转角和所述第二翻转角之间的差值小于第二预设角度阈值、所述第一俯仰角和所述第二俯仰角之间的差值小于第三预设角度阈值、所述第一距离和所述第二距离之间的差值小于第一预设距离阈值、所述第一偏移量和所述第三偏移量之间的差值小于第二预设距离阈值以及所述第二偏移量和所述第四偏移量之间的差值小于第三预设距离阈值；

其中，所述摄像模组为双目摄像头，所述根据所述第一图像对所述摄像模组进行标定，以得到所述摄像模组的最终标定参数，包括：

根据采集的所述第一图像并利用张氏标定法对所述双目摄像头中的每个单目摄像头的内参数和畸变参数进行标定，得到每个所述单目摄像头的内参数的初始值和畸变参数的初始值；

对所述双目摄像头的外参数进行标定得到所述双目摄像头的外参数的初始值；

对所述双目摄像头的所述内参数的初始值和所述外参数的初始值进行迭代优化，得到优化后的内参数和外参数；

对所述双目摄像头进行立体校正，得到立体校正矩阵；

得到所述双目摄像头的第一标定参数，所述第一标定参数包括所述双目摄像头的优化后的内参数、优化后的外参数以及所述立体校正矩阵；

在所述摄像模组的第一标定参数满足预设校验条件的情况下，将所述第一标定参数作为所述摄像模组的最终标定参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标定物上显示有所述第一预设位置信息对应的第一标识；

其中，在所述获取第一电子设备的第一位置信息之后，所述方法还包括：

在所述标定物上显示与所述第一位置信息对应的第二标识；

在确定所述第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下，所述第一标识和所述第二标识重叠显示。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述发送第一图像采集指令至所述第一电子设备之后，所述方法还包括：

获取所述第一电子设备的第二位置信息；

在确定所述第二位置信息与第二预设位置信息匹配的情况下，发送第二图像采集指令至所述第一电子设备，以用于所述第一电子设备基于所述第二图像采集指令，控制所述摄像模组采集所述标定物的第二图像，并基于所述第二图像确定所述摄像模组的第一标定参数是否满足预设校验条件，所述摄像模组的第一标定参数是所述第一电子设备根据所述第一图像对所述摄像模组进行标定得到的。

6.一种第一电子设备，其特征在于，所述设备包括：

第一位置信息发送模块，用于向第二电子设备发送所述第一电子设备的第一位置信息；

第一图像采集指令接收模块，用于接收第一图像采集指令，所述第一图像采集指令是所述第二电子设备在确定所述第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下发送的；

第一控制模块，用于基于所述第一图像采集指令，控制所述第一电子设备的摄像模组采集所述第二电子设备上显示的标定物的第一图像；

标定模块，用于根据所述第一图像对所述摄像模组进行标定，以得到所述摄像模组的最终标定参数；

所述第一位置信息包括所述摄像模组所处的当前位置对应的第一摄像模组坐标系与世界坐标系之间的第一偏航角、第一翻转角和第一俯仰角、所述摄像模组在当前位置与标定物之间的第一距离、所述摄像模组在当前位置相对于预设目标位置在第一预设方向上的第一偏移量以及所述摄像模组在所述当前位置相对于所述预设目标位置在第二预设方向上的第二偏移量；

所述第一预设位置信息包括与所述摄像模组在第一预设位置时对应的第二摄像模组坐标系与世界坐标系之间的第二偏航角、第二翻转角和第二俯仰角、所述摄像模组在所述第一预设位置与所述标定物之间的第二距离、所述摄像模组在所述第一预设位置时相对于所述预设目标位置在第一预设方向上的第三偏移量以及所述摄像模组在所述第一预设位置时相对于所述预设目标位置在第二预设方向上的第四偏移量；

其中，当所述第二电子设备确定所述第一位置信息和所述第一预设位置信息满足预设匹配条件的情况下，则确定所述第一位置信息和第一预设位置信息匹配，所述预设匹配条件包括：所述第一偏航角和所述第二偏航角之间的差值小于第一预设角度阈值、所述第一翻转角和所述第二翻转角之间的差值小于第二预设角度阈值、所述第一俯仰角和所述第二俯仰角之间的差值小于第三预设角度阈值、所述第一距离和所述第二距离之间的差值小于第一预设距离阈值、所述第一偏移量和所述第三偏移量之间的差值小于第二预设距离阈值以及所述第二偏移量和所述第四偏移量之间的差值小于第三预设距离阈值；

所述摄像模组为双目摄像头，所述标定模块包括：

标定单元，用于根据采集的所述第一图像并利用张氏标定法对所述双目摄像头中的每个单目摄像头的内参数和畸变参数进行标定，得到每个所述单目摄像头的内参数的初始值和畸变参数的初始值；对所述双目摄像头的外参数进行标定得到所述双目摄像头的外参数的初始值；对所述双目摄像头的所述内参数的初始值和所述外参数的初始值进行迭代优化，得到优化后的内参数和外参数；对所述双目摄像头进行立体校正，得到立体校正矩阵；得到所述双目摄像头的第一标定参数，所述第一标定参数包括所述双目摄像头的优化后的内参数、优化后的外参数以及所述立体校正矩阵；

摄像模组标定单元，用于在所述摄像模组的第一标定参数满足预设校验条件的情况下，将所述第一标定参数作为所述摄像模组的最终标定参数。

7.一种第二电子设备，其特征在于，所述设备包括：

第一位置信息获取模块，用于获取第一电子设备的第一位置信息；

第一图像采集指令发送模块，用于在确定所述第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下，发送第一图像采集指令至所述第一电子设备，以用于所述第一电子设备基于所述第一图像采集指令控制所述第一电子设备的摄像模组采集所述第二电子设备上显示的标定物的第一图像，并根据所述第一图像对所述摄像模组进行标定，以得到所述摄像模组的最终标定参数；

所述第一位置信息包括所述摄像模组所处的当前位置对应的第一摄像模组坐标系与世界坐标系之间的第一偏航角、第一翻转角和第一俯仰角、所述摄像模组在当前位置与标定物之间的第一距离、所述摄像模组在当前位置相对于预设目标位置在第一预设方向上的第一偏移量以及所述摄像模组在所述当前位置相对于所述预设目标位置在第二预设方向上的第二偏移量；

所述第一预设位置信息包括与所述摄像模组在第一预设位置时对应的第二摄像模组坐标系与世界坐标系之间的第二偏航角、第二翻转角和第二俯仰角、所述摄像模组在所述第一预设位置与所述标定物之间的第二距离、所述摄像模组在所述第一预设位置时相对于所述预设目标位置在第一预设方向上的第三偏移量以及所述摄像模组在所述第一预设位置时相对于所述预设目标位置在第二预设方向上的第四偏移量；

其中，当所述第二电子设备确定所述第一位置信息和所述第一预设位置信息满足预设匹配条件的情况下，则确定所述第一位置信息和第一预设位置信息匹配，所述预设匹配条件包括：所述第一偏航角和所述第二偏航角之间的差值小于第一预设角度阈值、所述第一翻转角和所述第二翻转角之间的差值小于第二预设角度阈值、所述第一俯仰角和所述第二俯仰角之间的差值小于第三预设角度阈值、所述第一距离和所述第二距离之间的差值小于第一预设距离阈值、所述第一偏移量和所述第三偏移量之间的差值小于第二预设距离阈值以及所述第二偏移量和所述第四偏移量之间的差值小于第三预设距离阈值；

其中，所述摄像模组为双目摄像头，所述根据所述第一图像对所述摄像模组进行标定，以得到所述摄像模组的最终标定参数，包括：

根据采集的所述第一图像并利用张氏标定法对所述双目摄像头中的每个单目摄像头的内参数和畸变参数进行标定，得到每个所述单目摄像头的内参数的初始值和畸变参数的初始值；

对所述双目摄像头的外参数进行标定得到所述双目摄像头的外参数的初始值；

对所述双目摄像头的所述内参数的初始值和所述外参数的初始值进行迭代优化，得到优化后的内参数和外参数；

对所述双目摄像头进行立体校正，得到立体校正矩阵；

得到所述双目摄像头的第一标定参数，所述第一标定参数包括所述双目摄像头的优化后的内参数、优化后的外参数以及所述立体校正矩阵；

在所述摄像模组的第一标定参数满足预设校验条件的情况下，将所述第一标定参数作为所述摄像模组的最终标定参数。