CN111344651B - 无人机的控制方法和无人机 - Google Patents
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Abstract
一种无人机(301)的控制方法和无人机(301)，此方法包括：获取飞行航线(302)，飞行航线(302)包括任务位置点；获取与任务位置点对应的工作任务；在控制无人机(301)按照所述飞行航线(302)飞行的过程中，调节无人机(301)的第一飞行状态参数以使无人机(301)在到达任务位置点时无人机(301)的第一飞行状态参数满足无人机(301)执行所述的工作任务的第一预设飞行状态条件；当无人机(301)到达任务位置点时，控制无人机(301)执行与任务位置点对应的工作任务，使得无人机(301)在达到任务位置点的飞行状态更加适宜于执行所述工作任务，进而使得执行的工作任务达到的效果更佳。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法和无人机。
背景技术
自动航线飞行是指无人机按照规划航线自主进行飞行引导和控制，在此飞行过程中无需人工来操作无人机，大大降低了复杂航迹飞行的引导难度，能够实现高精度的航迹跟随，是无人机重要的运行模式。一般无人机在自动航线飞行的过程中，会通过搭载的负载执行一些动作，例如：通过搭载的相机进行拍照、通过搭载的喷头进行喷洒农药等。要实现这些工作，需要人工预先规划好在航线的什么位置执行这些动作，相应地，现有技术中，无人机在根据飞行位置确定到达需要执行动作的位置时，便开始控制负载执行对应的动作，例如拍照或喷洒农药。但是，无人机在到达所述位置时，无人机的飞行状态可能并不适合于执行所述动作，因此上述方案可能会使得动作的执行效果不佳。例如若无人机到达所述位置时，飞行速度过大时，会使得拍照获得的照片模糊、喷洒农药的药量不够，若飞行速度过小，会造成喷洒农药的药量的浪费。
发明内容
本发明实施例提供一种无人机的控制方法和无人机，用于改善无人机在飞行过程中执行工作任务的效果。
第一方面，本发明实施例提供一种无人机的控制方法，应用于无人机中，所述方法包括：
获取飞行航线，所述飞行航线包括任务位置点；
获取与所述任务位置点对应的工作任务；
在控制所述无人机按照所述飞行航线飞行的过程中，调节所述无人机的第一飞行状态参数以使无人机在到达任务位置点时无人机的第一飞行状态参数满足所述无人机执行所述的工作任务的第一预设飞行状态条件；
当所述无人机到达所述任务位置点时，控制无人机执行与所述任务位置点对应的工作任务。
第二方面，本发明实施例提供一种无人机，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码。
所述处理器，用于当所述程序代码被调用时，以执行：
获取飞行航线，所述飞行航线包括任务位置点；
获取与所述任务位置点对应的工作任务；
在控制所述无人机按照所述飞行航线飞行的过程中，调节所述无人机的第一飞行状态参数以使无人机在到达任务位置点时无人机的第一飞行状态参数满足所述无人机执行所述的工作任务的第一预设飞行状态条件；
当所述无人机到达所述任务位置点时，控制无人机执行与所述任务位置点对应的工作任务。
第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行第一方面本发明实施例所述的无人机的控制方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现第一方面本发明实施例所述的无人机的控制方法。
本发明实施例提供的无人机的控制方法和无人机，通过获取飞行航线，所述飞行航线包括任务位置点；获取与所述任务位置点对应的工作任务；在控制所述无人机按照所述飞行航线飞行的过程中，调节所述无人机的第一飞行状态参数以使无人机在到达任务位置点时无人机的第一飞行状态参数满足所述无人机执行所述的工作任务的第一预设飞行状态条件；当所述无人机到达所述任务位置点时，控制无人机执行与所述任务位置点对应的工作任务。由于本实施例的无人机在执行工作任务时第一飞行状态参数满足第一预设飞行状态条件，可以使得无人机在达到所述任务位置点时，无人机的飞行状态更加适宜于无人机执行所述工作任务，进而使得执行的工作任务达到的效果更佳。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统的示意性架构图；
图2为本发明一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的无人机的控制的场景图；
图4为本发明一实施例提供的无人机的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明的实施例提供了无人机的控制方法和无人机。其中无人机例如可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本发明的实施例并不限于此。需要说明的是，本实施例以无人机为例进行说明，但本发明实施例不限于应用于无人机，可以应用于其它的可移动平台，例如：无人驾驶汽车、无人船、机器人等。
图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统的示意性架构图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。
无人飞行系统100可以包括无人机110、显示设备130和控制终端140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160、机架和承载在机架上的云台120。无人机110可以与控制终端140和显示设备130进行无线通信。
机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。
动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(Roll)、偏航轴(Yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。飞行控制器161用于控制无人机110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制，也可以通过响应来自控制终端140的一个或多个控制指令对无人机110进行控制。
云台120可以包括电机122。云台用于携带拍摄装置123。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选地，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台可以位于无人机的顶部，也可以位于无人机的底部。
拍摄装置123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的拍摄装置123至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(Complementary Metal OxideSemiconductor，CMOS)传感器或电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)传感器。可以理解，拍摄装置123也可直接固定于无人机110上，从而云台120可以省略。
显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，并且可以用于显示无人机110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示成像装置拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以集成在控制终端140中。
控制终端140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行远程操纵。
应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。
其中，搭载有拍摄装置123的无人机110可以执行拍照、摄像的工作任务。可选地，无人机110也可以搭载有药箱和喷头，用于执行喷洒的工作任务。本实施例对无人机110执行的工作任务不做限定。
图2为本发明一实施例提供的无人机的控制方法的流程图，如图2所示，本实施例的方法可以应用于无人机，本实施例的方法可以包括：
S201、获取飞行航线，所述飞行航线包括任务位置点。
本实施例中，无人机获取飞行航线，无人机可以根据该飞行航线进行飞行。如图3所示，无人机301获取飞行航线302，其中，该飞行航线302包括任务位置点，任务位置点的数量为至少一个，例如，所述飞行航线302包括5个任务位置点，所述任务位置点可以是由用户指定的。下面以任一任务位置点为例进行说明。而且任务位置点用于指示无人机执行工作任务，即所述任务位置点为无人机执行工作任务时在飞行航线上所处的位置点，工作任务可以是拍照或者喷洒农药等。
可选地，本实施例的无人机可以获取无人机的外部设备生成的飞行航线，该外部设备例如是终端设备，该终端设备又例如可以是无人机的控制终端，飞行航线可以是该外部设备根据用户的操作生成的，其中，如何生成飞行航线可以参见现有技术的相关方案，此处不再赘述。
其中，在一种可能的实现方式中，无人机可以通过无线通信连接或者有线通信连接接收外部设备发送的飞行航线，其中，所述有线通信连接或无线通信连接通信可以为直接地通信，即点对点的通信，也可以为间接通信，即通过中间设备来进行通信。在另一种可能的实现方式中，外部设备将所述飞行航线存储到存储设备中，无人机从该存储设备中获取所述飞行航线。该存储设备例如为安全数码卡(Secure Digital Memory Card，SD卡)，本实施例并不限于此，外部设备可以将获得的飞行航线存储在SD卡中，然后用户将SD卡从外部设备上拔出并插入至无人机中，无人机从插入其中的SD卡中获取飞行航线。
S202、获取与所述任务位置点对应的工作任务。
本实施例中，无人机获取飞行航线后，获取飞行航线中任务位置点对应的工作任务。其中，所述工作任务是无人机在所述任务位置点需要执行的任务。其中，所述工作任务可以为无人机的负载的工作任务，其中，所述负载可以为拍摄装置(例如相机等)、喷洒装置、红外成像装置，对应地，所述工作任务可以是拍照或摄像还是喷洒农药等。
可选地，上述的飞行航线可以包括多个任务位置点，获取所述任务位置点对应的工作任务可以包括获取多个任务位置点中每一个任务位置点对应的工作任务。这些任务位置点对应的工作任务为同一类型工作任务，例如，继续参见图3，任务位置点1对应的工作任务是拍照，任务位置点2对应的工作任务是拍照；这些任务位置点对应的也可以为不同类型的工作任务，例如，任务位置点1对应的工作任务是拍照，任务位置点2对应的工作任务是执行喷洒动作，本实施例对此不做限定。
S203、在控制所述无人机按照所述飞行航线飞行的过程中，调节所述无人机的第一飞行状态参数以使无人机在到达任务位置点时无人机的第一飞行状态参数满足所述无人机执行所述的工作任务的第一预设飞行状态条件。
本实施例中，无人机获取飞行航线后，可以控制无人机按照该飞行航线飞行，并且在该飞行的过程中，调节无人机的第一飞行状态参数以使无人机在到达任务位置点时无人机的第一飞行状态参数满足第一预设飞行状态条件，以使无人机的第一飞行状态参数在满足第一预设飞行状态条件下执行所述工作任务，其中，当无人机的第一飞行状态参数满足第一预设飞行状态条件时，无人机的第一飞行状态参数更加适宜于无人机在所述任务位置点时执行与所述任务位置点对应的工作任务。例如，飞行航线中包括一个或者位置任务点，所述一个或者多个任务位置点对应的工作任务为拍照，为了保证拍照质量，无人机在按照所述飞行航线飞行的过程中，无人机对自身的速度进行调节以使无人机在达到任务位置点时无人机的飞行速度小于或等于预设速度阈值，例如小于或者等于5米每秒，这样无人机在任务位置点拍照获取的图片就不会出现模糊的现场，提高拍摄质量。
可选地，若任务位置点为多个，则在无人机到达每个任务位置点前均会调节无人机的第一飞行状态参数以使无人机在到达每个任务位置点时第一飞行状态参数满足第一预设飞行状态条件。可以理解的是，多个任务位置点中的一个任务位置点对应的第一飞行状态参数与多个任务位置点的另一个任务位置点对应的第一飞行状态参数可以是相同类型的飞行状态参数，例如，都为飞行速度；多个任务位置点中的一个任务位置点对应的第一飞行状态参数与多个任务位置点的另一个任务位置点对应的第一飞行状态参数可以是不同类型的飞行状态参数，例如，多个任务位置点中的一个任务位置点对应的第一飞行状态参数为飞行速度，多个任务位置点的另一个任务位置点对应的第一飞行状态参数为无人机的姿态。同理地，多个任务位置点中的一个任务位置点对应的第一飞行状态条件与多个任务位置点的另一个任务位置点对应的第一飞行状态条件可以是相同的，多个任务位置点中的一个任务位置点对应的第一飞行状态条件与多个任务位置点的另一个任务位置点对应的第一飞行状态条件也可以是不同的。
S204、当所述无人机到达所述任务位置点时，控制无人机执行与所述任务位置点对应的工作任务。
本实施例中，由于已调节无人机的第一飞行状态参数，所以当无人机到达任务位置点时，无人机的第一飞行状态参数已满足第一预设飞行状态条件，并控制无人机执行与该任务位置点对应的工作任务。由于无人机执行工作任务时第一飞行状态参数已满足第一预设飞行状态条件，所以可以保证无人机在执行工作任务时能发挥出更好地效果。
可选地，当无人机到达任务位置点时，无人机停止调节该无人机的第一飞行状态参数，以便无人机在到达任务位置点后，无人机在一定时间内可以保持第一飞行状态参数满足第一预设飞行状态条件。
可选地，第一飞行状态参数包括：无人机的飞行速度、无人机的飞行加速度、无人机的姿态、无人机的负载的姿态中的一种或多种。
以第一飞行状态参数包括飞行速度为例，例如：若任务位置点对应的工作任务为拍照或摄像，为了保证拍照或摄像的图像显示最佳，无人机在执行拍照或摄像时的飞行速度不可过快，因此，本实施例可以调节无人机的飞行速度，以便无人机到达任务位置点时飞行速度不超过一定的飞行速度，避免无人机在拍照或摄像时飞行速度过大可能会导致图像模糊的现象。又例如：若任务点对应的工作任务为喷洒，为了保证喷洒药量的用量最佳，无人机在执行喷洒时的飞行速度不可过快或过慢，因此，本实施例可以调节无人机的飞行速度，以便无人机到达任务位置时飞行速度不超过一飞行速度且不低于另一飞行速度，避免无人机在喷洒时飞行速度过大导致药量喷洒不够，以及飞行速度过小导致药量喷洒过量而浪费。
以第一飞行状态参数包括无人机的姿态为例，其中，无人机的姿态可以包括以下至少一项：俯仰角、横滚角、偏航角。例如：若任务位置点对应的工作任务为喷洒，为了保证喷洒覆盖面积最佳，无人机在执行喷洒时的姿态不可过大(即俯仰角和横滚角不可过大)，因此，本实施例可以调节无人机的俯仰角和横滚角，以便无人机到达任务位置时俯仰角和横滚角不超过一定角度，避免无人机在喷洒时飞行速度俯仰角和横滚角过大导致喷洒覆盖面积缩小的现象。
本实施例提供的无人机的控制方法，通过获取飞行航线，所述飞行航线包括任务位置点；获取与所述任务位置点对应的工作任务；在控制所述无人机按照所述飞行航线飞行的过程中，调节所述无人机的第一飞行状态参数以使无人机在到达任务位置点时无人机的第一飞行状态参数满足所述无人机执行所述的工作任务的第一预设飞行状态条件；当所述无人机到达所述任务位置点时，控制无人机执行与所述任务位置点对应的工作任务。由于本实施例的无人机在执行工作任务时第一飞行状态参数满足第一预设飞行状态条件，可以使得无人机在达到所述任务位置点时，无人机的飞行状态更加适宜于无人机执行所述工作任务，进而使得执行的工作任务达到的效果更佳。
在一些实施例中，所述第一预设飞行状态条件是由用户指定的。其中，用户可以根据实际需求设置第一预设飞行状态条件，以便无人机在执行工作任务时第一飞行状态参数满足用户指定的第一预设飞行状态条件，从而使得无人机执行的工作任务的效果可以满足用户所需的效果。例如：用户可以对无人机进行第一预设飞行状态条件设置操作，相应地，无人机可以根据用户的第一预设飞行状态条件设置操作确定用户指定的第一预设飞行状态条件。或者，用户可以对外部设备进行第一预设飞行状态条件设置操作，相应地，外部设备可以根据用户的第一预设飞行状态条件设置操作确定用户指定的第一预设飞行状态条件，然后无人机获取外部设备确定的第一预设飞行状态条件，其中，无人机如何获取第一预设飞行状态条件的实现方案可以参见上述获取飞行航线的实现方案，此处不再赘述。可选地，无人机在获取飞行航线时也获取第一预设飞行状态条件。
在一些实施例中，所述第一预设飞行状态条件是根据所述与所述任务位置点对应的工作任务确定的。例如：无人机可以获取到飞行航线后，根据与飞行航线中任务位置点对应的工作任务确定第一预设飞行状态条件，可以认为工作任务不同，工作任务对应的第一预设飞行状态条件可以不同。又例如：用户可以根据飞行航线中任务位置点对应的工作任务指定第一预设飞行状态条件，其中，无人机如何获得用户指定的第一预设飞行状态条件可以参见上述实施例中的描述，此处不再赘述。
例如：工作任务为拍照或摄像，第一预设飞行状态条件例如为飞行速度不超过设定的飞行速度。或者，工作任务为喷洒，第一预设飞行状态条件例如为在执行工作任务时的飞行速度不超过一设定的飞行速度且不低于另一设定的飞行速度，以及俯仰角和横滚角限定在设定的角度范围内。
可选地，无人机可以将无人机支持的工作任务的类型、每种类型的工作任务对应的第一预设飞行状态条件发送给外部设备，以便外部设备将这些信息显示给用户，从而用户可以指定任务位置点对应的工作任务的第一预设飞行状态条件。
在一些实施例中，所述任务位置点是根据飞行航线中的航点确定的。其中，飞行航线中包括多个航点，该飞行航线是根据该多个航点生成的航线。例如：无人机可以获取飞行航线并根据飞行航线中的航点确定任务位置点。又例如：用户可以根据飞行航线中的航点设定任务位置点，并对无人机进行任务位置点设定操作，无人机根据此任务位置点设定操作获得飞行航线中的任务位置点。又例如：用户可以根据飞行航线中的航点设定任务位置点，并对无人机的外部设备进行任务位置点设定操作，外部设备根据此任务位置点设定操作获得飞行航线中的任务位置点，然后无人机获取外部设备所获得的任务位置点。
可选地，所述任务位置点为飞行航线中的航点。任务位置点可以是飞行航线中的部分航点，也可以是飞行航线中的所有航点。
在一些实施例中，当无人机的第二飞行状态参数满足第二预设飞行状态条件时，所述无人机到达所述任务位置点，其中，所述第二飞行状态参数不同于所述第一飞行状态参数。其中，第二飞行状态参数可以包括：无人机的飞行位置、无人机的飞行速度、无人机的飞行加速度、无人机的姿态、无人机的负载的姿态中的一种或多种，并且第二飞行状态参数不同于第一飞行状态参数。例如：第二飞行状态参数为无人机的飞行位置，第一飞行状态参数为无人机的飞行速度，当无人机的飞行位置满足第二预设飞行状态条件时，无人机到达任务位置点，并且此时无人机的飞行速度调节至满足第一预设飞行状态条件。
在一些实施例中，所述调节所述无人机的第一飞行状态参数的一种可能的实现方式为：根据预设的调节策略调节所述无人机的第一飞行状态参数。该预设的调节策略可以使得调节后无人机的第一飞行状态参数在到达任务位置点时满足第一预设飞行状态条件。例如：预设的调节策略可以是用户设定的，也可以无人机确定的。无人机可以根据无人机的第一飞行状态参数在任务位置点时需满足第一预设飞行状态条件来确定上述预设的调节策略。或者，用户可以根据无人机的第一飞行状态参数在任务位置点时需满足第一预设飞行状态条件来设定上述预设的调节策略，并对无人机进行调节策略设定操作，无人机根据该调节策略设定操作获得上述预设的调节策略。又或者，用户可以根据无人机的第一飞行状态参数在任务位置点时需满足第一预设飞行状态条件来设定上述预设的调节策略，并对无人机的外部设备进行调节策略设定操作，外部设备根据该调节策略设定操作获得上述预设的调节策略，然后无人机获取外部设备所获得的上述预设的调节策略。
在一些实施例中，所述根据预设的调节策略调节所述无人机的第一飞行状态参数的一种可能的实现方式为：在确定所述无人机飞行至所述任务位置点前的预设距离时，开始调节所述无人机的第一飞行状态参数。
本实施例中，无人机可以实时获得无人机的飞行位置，并且任务位置点的位置也是已知的，无人机可以实时确定无人机当前飞行至任务位置点前的距离，当该距离预设距离时，无人机开始调节无人机的第一飞行状态参数。或者，无人机实时判断是否接收到外部设备发送的调节指令，当接收到外部设备发送的调节指令时，确定所述无人机飞行至所述任务位置点前的预设距离，然后无人机开始调节该无人机的第一飞行状态参数。
可选地，所述调节指令是所述外部设备根据所述无人机的飞行位置和第二飞行状态参数确定的。无人机可以实时向该外部设备推送无人机的飞行位置和第二飞行状态参数，然后外部设备根据该无人机的飞行位置和第二飞行状态参数确定无人机是否飞行至所述任务位置点前的预设距离，若是则外部设备向无人机发送调节指令。
例如：预设的调节策略包括：无人机飞行至任务位置点前的预设距离时开始调节第一飞行状态参数，也就是预设的调节策略指示在什么位置开始设节第一飞行状态参数。又例如：在确定无人机飞行至任务位置点前的预设距离时，开始根据预设的调节策略调节无人机的第一飞行状态参数。可选地，所述调节指令是所述外部设备根据所述无人机的飞行位置和第二飞行状态参数确定的。
其中，所述预设距离可以是根据所述第一预设状态条件与所述无人机的第一飞行状态参数确定的。以第一飞行状态参数为飞行速度为例，无人机的飞行速度例如为10m/s，第一预设飞行状态条件为飞行速度例如为5m/s，从而可以确定从10m/s降低至5m/s需要多少飞行距离，进而确定上述预设距离。该预设距离可以是无人机根据第一预设状态条件与无人机的第一飞行状态参数确定。或者，该预设距离是无人机的外部设备根据第一预设状态条件与无人机的第一飞行状态参数确定的，该无人机的第一飞行状态参数可以是无人机实时推送给该外部设备，然后无人机从该外部设备获得该预设距离。
或者，该预设距离可以是用户指定的，例如用户可以根据所述第一预设状态条件与所述无人机的第一飞行状态参数指定该预设距离。用户可以对无人机进行预设距离设定操作，无人机根据该预设距离设定操作获得该预设距离。或者，用户可以对无人机的外部设备进行预设距离设定操作，外部设备根据预设距离设定操作获得该预设距离，无人机获取该外部设备所获得的该预设距离。
在一些实施例中，所述第一飞行状态参数包括：无人机的姿态和/或飞行速度；所述根据预设的调节策略调节所述无人机的第一飞行状态参数的一种可能的实现方式为：根据预设的姿态调节策略和/或飞行速度调节策略，调节所述无人机的姿态和/或飞行速度。
例如：第一飞行状态参数包括无人机的姿态，预设的调节策略包括预设的姿态调节策略，无人机根据预设的姿态调节策略，调节无人机的姿态。该预设的姿态调节策略例如包括：以一定的角加速度进行对姿态进行调整。
例如：第一飞行状态参数包括无人机的飞行速度，预设的调节策略包括预设的飞行速度调节策略，无人机根据预设的飞行速度调节策略，调节无人机的飞行速度。该预设的飞行速度调节策略例如包括：以一定的加速度进行对飞行速度进行加速或减速。
例如：第一飞行状态参数包括无人机的姿态和飞行速度，预设的调节策略包括预设的姿态调节策略和预设的飞行速度调节策略，无人机根据预设的姿态调节策略调节无人机的姿态，以及根据预设的飞行速度调节策略调节无人机的飞行速度。
在一些实施例中，无人机在确定所述无人机飞行至所述任务位置点前的预设距离时，开始根据预设的姿态调节策略和/或飞行速度调节策略，调节所述无人机的姿态和/或飞行速度。
在一些实施例中，所述控制无人机执行与所述任务位置点对应的工作任务之后，还再次调节所述无人机的第一飞行状态参数；并控制所述无人机按照再次调整后的第一飞行状态参数飞行。
本实施例的无人机在执行任务位置点对应的工作任务之后，无人机再次调节无人机的第一飞行状态参数，并控制无人机按照再次调整后的第一飞行状态参数飞行。其中，该再次调整后的第一飞行状态参数不满足所述第一预设飞行状态条件。例如：以第一飞行状态参数为飞行速度为例，第一预设飞行状态条件例如为飞行速度为5m/s，若无人机的飞行速度为10m/s，则无人机调节无人机的飞行速度，将无人机的飞行速度由10m/s降低至在到达任务位置点时为5m/s，然后无人机以5m/s的飞行速度执行工作任务，在执行工作任务之后，无人机将5m/s的飞行速度再调节为10m/s，这样可以达到既不影响工作任务的进程又能优化工作任务效果的目的。
可选地，无人机在飞行过程中，可以向外部设备发送无人机的工作任务执行情况(例如在执行工作任务时的第一飞行状态参数)，以便外部设备能将工作任务执行情况显示给用户，以便用户根据外部设备的显示判断工作任务的执行是否满足预期要求。
可选地，无人机在飞行过程中，可以向外部设备发送无人机的飞行航线完成情况，以便外部设备能将飞行航线完成情况显示给用户。
本发明实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括如图2及其对应实施例中的无人机的控制方法的部分或全部步骤。
图4为本发明一实施例提供的无人机的结构示意图，如图4所示，本实施例的无人机400可以包括：存储器401和处理器402。上述存储器401和处理器402通过总线连接。可选地，无人机400还可以包括通信装置403，通信装置403可以通过总线与上述部件连接。
所述存储器401，用于存储程序代码。
所述处理器402，用于当所述程序代码被调用时，以执行：
获取飞行航线，所述飞行航线包括任务位置点；
获取与所述任务位置点对应的工作任务；
在控制所述无人机400按照所述飞行航线飞行的过程中，调节所述无人机400的第一飞行状态参数以使无人机400在到达任务位置点时无人机的第一飞行状态参数满足所述无人机400执行所述的工作任务的第一预设飞行状态条件；
当所述无人机400到达所述任务位置点时，控制无人机400执行与所述任务位置点对应的工作任务。
在一些实施例中，所述第一预设飞行状态条件是由用户指定的。
在一些实施例中，所述第一预设飞行状态条件是根据所述与所述任务位置点对应的工作任务确定的。
在一些实施例中，所述任务位置点是根据飞行航线中的航点确定的。
在一些实施例中，所述任务位置点为飞行航线中的航点。
在一些实施例中，当无人机400的第二飞行状态参数满足第二预设飞行状态条件时，所述无人机400到达所述任务位置点，其中，所述第二飞行状态参数不同于所述第一飞行状态参数。
在一些实施例中，所述第一飞行状态参数包括无人机400的飞行速度、无人机400的飞行加速度、无人机400的姿态、无人机400的负载的姿态中的一种或多种。
在一些实施例中，所述处理器402在调节所述无人机400的第一飞行状态参数时，具体用于：
根据预设的调节策略调节所述无人机400的第一飞行状态参数。
在一些实施例中，所述处理器402在根据预设的调节策略调节所述无人机400的第一飞行状态参数时，具体用于：
在确定所述无人机400飞行至所述任务位置点前的预设距离时，开始调节所述无人机400的第一飞行状态参数。
在一些实施例中，所述通信装置403，用于接收外部设备发送的调节指令。
所述处理器402，用于在所述通信装置403接收到所述外部设备发送的调节指令时，确定所述无人机400飞行至所述任务位置点前的预设距离。
在一些实施例中，所述调节指令是所述外部设备根据所述无人机400的飞行位置和第二飞行状态参数确定的。
在一些实施例中，所述预设距离是根据所述第一预设飞行状态条件与所述无人机400的第一飞行状态参数确定的。
在一些实施例中，所述第一飞行状态参数包括：无人机400的姿态和/或飞行速度。
所述处理器402在根据预设的调节策略调节所述无人机400的第一飞行状态参数时，具体用于：
根据预设的姿态调节策略和/或飞行速度调节策略，调节所述无人机400的姿态和/或飞行速度。
在一些实施例中，所述处理器402还用于在控制无人机400执行与所述任务位置点对应的工作任务之后，再次调节所述无人机400的第一飞行状态参数；控制所述无人机400按照再次调整后的第一飞行状态参数飞行。
在一些实施例中，再次调整后的第一飞行状态参数不满足所述第一预设飞行状态条件。
本实施例的无人机，可以用于执行本发明上述各方法实施例中无人机的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (29)
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，应用于无人机，包括：
获取飞行航线，所述飞行航线包括任务位置点；
获取与所述任务位置点对应的工作任务；
在控制所述无人机按照所述飞行航线飞行的过程中，调节所述无人机的第一飞行状态参数以使无人机在到达任务位置点时无人机的第一飞行状态参数满足所述无人机执行所述的工作任务的第一预设飞行状态条件；
当无人机的第二飞行状态参数满足第二预设飞行状态条件时，所述无人机到达所述任务位置点，其中，所述第二飞行状态参数不同于所述第一飞行状态参数；
当所述无人机到达所述任务位置点时，控制无人机执行与所述任务位置点对应的工作任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设飞行状态条件是由用户指定的。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一预设飞行状态条件是根据所述与所述任务位置点对应的工作任务确定的。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述任务位置点是根据飞行航线中的航点确定的。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述任务位置点为飞行航线中的航点。
6.根据权利要求1、2或5所述的方法，其特征在于，所述第一飞行状态参数包括无人机的飞行速度、无人机的飞行加速度、无人机的姿态、无人机的负载的姿态中的一种或多种。
7.根据权利要求1、2或5所述的方法，其特征在于，所述调节所述无人机的第一飞行状态参数，包括：
根据预设的调节策略调节所述无人机的第一飞行状态参数。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据预设的调节策略调节所述无人机的第一飞行状态参数包括：
在确定所述无人机飞行至所述任务位置点前的预设距离时，开始调节所述无人机的第一飞行状态参数。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当接收到外部设备发送的调节指令时，确定所述无人机飞行至所述任务位置点前的预设距离。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述调节指令是所述外部设备根据所述无人机的飞行位置和第二飞行状态参数确定的。
11.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述预设距离是根据所述第一预设飞行状态条件与所述无人机的第一飞行状态参数确定的。
12.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一飞行状态参数包括：无人机的姿态和/或飞行速度；
所述根据预设的调节策略调节所述无人机的第一飞行状态参数包括：
根据预设的姿态调节策略和/或飞行速度调节策略，调节所述无人机的姿态和/或飞行速度。
13.根据权利要求1、2、5、8、9、10或12所述的方法，其特征在于，所述控制无人机执行与所述任务位置点对应的工作任务之后，还包括：
再次调节所述无人机的第一飞行状态参数；
控制所述无人机按照再次调整后的第一飞行状态参数飞行。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，再次调整后的第一飞行状态参数不满足所述第一预设飞行状态条件。
15.一种无人机，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，用于当所述程序代码被调用时，以执行：
获取飞行航线，所述飞行航线包括任务位置点；
获取与所述任务位置点对应的工作任务；
在控制所述无人机按照所述飞行航线飞行的过程中，调节所述无人机的第一飞行状态参数以使无人机在到达任务位置点时无人机的第一飞行状态参数满足所述无人机执行所述的工作任务的第一预设飞行状态条件；
当无人机的第二飞行状态参数满足第二预设飞行状态条件时，所述无人机到达所述任务位置点，其中，所述第二飞行状态参数不同于所述第一飞行状态参数；
当所述无人机到达所述任务位置点时，控制无人机执行与所述任务位置点对应的工作任务。
16.根据权利要求15所述的无人机，其特征在于，所述第一预设飞行状态条件是由用户指定的。
17.根据权利要求15或16所述的无人机，其特征在于，所述第一预设飞行状态条件是根据所述与所述任务位置点对应的工作任务确定的。
18.根据权利要求15或16所述的无人机，其特征在于，所述任务位置点是根据飞行航线中的航点确定的。
19.根据权利要求18所述的无人机，其特征在于，所述任务位置点为飞行航线中的航点。
20.根据权利要求15、16或19所述的无人机，其特征在于，所述第一飞行状态参数包括无人机的飞行速度、无人机的飞行加速度、无人机的姿态、无人机的负载的姿态中的一种或多种。
21.根据权利要求15、16或19所述的无人机，其特征在于，所述处理器在调节所述无人机的第一飞行状态参数时，具体用于：
根据预设的调节策略调节所述无人机的第一飞行状态参数。
22.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述处理器在根据预设的调节策略调节所述无人机的第一飞行状态参数时，具体用于：
在确定所述无人机飞行至所述任务位置点前的预设距离时，开始调节所述无人机的第一飞行状态参数。
23.根据权利要求22所述的无人机，其特征在于，还包括：通信装置；
所述通信装置，用于接收外部设备发送的调节指令；
所述处理器，用于在所述通信装置接收到所述外部设备发送的调节指令时，确定所述无人机飞行至所述任务位置点前的预设距离。
24.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述调节指令是所述外部设备根据所述无人机的飞行位置和第二飞行状态参数确定的。
25.根据权利要求23或24所述的无人机，其特征在于，所述预设距离是根据所述第一预设飞行状态条件与所述无人机的第一飞行状态参数确定的。
26.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述第一飞行状态参数包括：无人机的姿态和/或飞行速度；
所述处理器在根据预设的调节策略调节所述无人机的第一飞行状态参数时，具体用于：
根据预设的姿态调节策略和/或飞行速度调节策略，调节所述无人机的姿态和/或飞行速度。
27.根据权利要求15、16、19、22、23、24或26所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于在控制无人机执行与所述任务位置点对应的工作任务之后，再次调节所述无人机的第一飞行状态参数；控制所述无人机按照再次调整后的第一飞行状态参数飞行。
28.根据权利要求27所述的无人机，其特征在于，再次调整后的第一飞行状态参数不满足所述第一预设飞行状态条件。
29.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行如权利要求1-14任一项所述的无人机的控制方法。
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