WO2019080113A1 - 无人机的巡检规划方法、控制终端、无人机及无人机系统 - Google Patents

无人机的巡检规划方法、控制终端、无人机及无人机系统

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WO2019080113A1
WO2019080113A1 PCT/CN2017/108107 CN2017108107W WO2019080113A1 WO 2019080113 A1 WO2019080113 A1 WO 2019080113A1 CN 2017108107 W CN2017108107 W CN 2017108107W WO 2019080113 A1 WO2019080113 A1 WO 2019080113A1
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WO
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patrol
drone
parameter
cruise
control terminal
Prior art date
Application number
PCT/CN2017/108107
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English (en)
French (fr)
Inventor
乔鹏飞
周东光
张维维
修迪
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Definitions

  • the invention relates to the field of flight technology, in particular to a patrol planning method, a control terminal, a drone and a drone system of a drone.
  • drones have been gradually applied to inspection operations (such as power transmission equipment, pipelines, inspections of vegetation, etc.), and staff can use drones to complete inspections. Inspection.
  • the existing automatic inspection program for drones is mostly based on offline mission planning. Due to the extremely high requirements of the offline mission planning for the inspection model and the accuracy of the map data, the automated fine inspection of the existing drones cannot achieve offline mission planning.
  • the offline mission planning of the drone is only It can meet the needs of rough and wide-ranging inspection tasks, such as inspection of transmission corridors, which cannot be applied to applications with high level of refinement.
  • the invention provides a patrol planning method, a control terminal, a drone and a drone system for a drone, which are used for improving the refinement degree of the patrol task performed by the drone.
  • a first aspect of the present invention provides a patrol planning method for a drone, which is applied to a control terminal, and includes:
  • the patrol parameter includes at least location information of the patrol location point, where the location information is The drone is determined based on the received RTK data;
  • the patrol task route is determined according to the patrol parameter.
  • a second aspect of the present invention provides a patrol planning method for a drone, which is applied to a drone, and includes:
  • the patrol parameter includes at least location information of the patrol location point, where the location information is The received RTK data is determined;
  • the communication interface is configured to send the patrol parameter to the control terminal, so that the control terminal generates a patrol task route according to the patrol parameter.
  • the patrol planning method, the control terminal, the unmanned aerial vehicle and the unmanned aerial vehicle system of the unmanned aerial vehicle provided by the invention obtain the corresponding patrol parameter at each patrol inspection point of the plurality of patrol inspection points by the drone
  • the patrol parameter includes at least the location information of the patrol location point, and the location information is determined by the drone according to the received RTK data, and the patrol task route is determined according to the patrol parameter, thereby realizing the use of the RTK.
  • the data accurately determines the position information of each inspection position point in the inspection route, and can determine the refined inspection mission route, and solves the problem that the accuracy of the inspection mission route is low due to the low accuracy of the map data.
  • the machine can only complete the problem of low-precision automatic inspection, so that the drone can complete the high-precision automatic inspection, and improve the level of inspection of the automatic inspection of the drone.
  • Embodiment 1 of a patrol planning method for a drone provided by the present invention
  • Embodiment 4 is a flowchart of Embodiment 3 of a patrol planning method for a drone provided by the present invention
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a patrol check parameter according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a flowchart of Embodiment 4 of a patrol planning method for a drone provided by the present invention
  • Embodiment 7 is a flowchart of Embodiment 5 of a method for planning inspection of a drone provided by the present invention.
  • the drone may directly send the patrol parameter to the control terminal, or the drone may patrol the patrol.
  • the parameters are sent to other devices, such as other unmanned aerial vehicles, base stations, and the like, and the patrol parameters are sent to the control terminal by other devices.
  • the invention is not limited.
  • the control terminal may determine a patrol mission route according to the patrol parameter corresponding to the patrol location point of each of the plurality of patrol locations, and send the patrol mission route to the target drone. Having the target drone execute the patrol mission route.
  • an application Application, App
  • the application program implements a function related to the terminal side of the inspection planning method of the UAV provided by the present invention. .
  • the UAV system may further include: a target drone.
  • the target drone is in communication connection with the control terminal.
  • the control terminal may send the determined patrol mission route to the target drone, and the target drone performs a patrol task according to the patrol mission route.
  • Step 201 Obtain a corresponding patrol parameter of the patrol position of each of the plurality of patrol locations, wherein the patrol parameter includes at least location information of the patrol location point, where the location The information is determined by the drone based on the received RTK data.
  • the patrol parameter corresponding to the patrol position of each of the plurality of patrol locations of the drone is obtained by the communication interface of the control terminal.
  • the communication interface may receive the corresponding patrol parameter of the drone sent by the drone at each patrol location point, or may also receive the patrol inspection of the drone sent by other devices.
  • the patrol parameter corresponding to one of the plurality of patrol locations may be acquired each time, or the patrol location of each of the plurality of patrol locations may be acquired at one time.
  • the inspection parameters are not limited by the present invention.
  • the patrol parameters corresponding to each patrol location point are obtained, the patrol parameters may be stored as a file in a common format for archival or offline call.
  • Step 202 Determine a patrol task route according to the patrol parameter.
  • the patrol parameter corresponding to the patrol position of each of the plurality of patrol locations is obtained by the drone, and the patrol parameter includes at least the patrol position determined by the drone according to the received RTK data.
  • the location information of the point is determined according to the patrol parameter, and the position information of each patrol location point in the patrol route task route is accurately determined by using the RTK data, and the accuracy of the map data is not high.
  • the accuracy of the inspection mission route is low, and the drone can only complete the problem of low-precision automatic inspection, so that the drone can complete the high-precision automatic inspection, and improve the degree of inspection of the automatic inspection of the drone.
  • FIG. 3 is a flowchart of Embodiment 2 of a method for planning inspection of a drone provided by the present invention.
  • the method of this embodiment can be performed by the drone shown in FIG. 1.
  • the method in this embodiment may include:
  • Step 301 Obtain a corresponding patrol parameter of the patrol location point of each of the plurality of patrol locations, wherein the patrol parameter includes at least location information of the patrol location point, The location information is determined by the drone based on the received RTK data.
  • the corresponding patrol parameter at each patrol location may be obtained by the processor of the drone.
  • the processor of the UAV can acquire a corresponding patrol at each inspection location by using a sensor disposed on the UAV.
  • the patrol parameter includes at least location information of the patrol location point, and the location information is determined by the drone based on the received RTK data.
  • the drone receives the RTK data, specifically, the drone receives the RTK data sent by the RTK base station through the radio station, or the drone receives the RTK data sent by the communication base station, or the drone receives the control of the drone.
  • RTK data sent by the terminal A positioning receiver can be provided on the drone, and the positioning receiver can receive satellite signals. Specifically, the drone can differentially locate the position information of the patrol position point according to the received RTK data and the satellite signal received by the positioning receiver.
  • the attitude information of the drone may be determined based on the received RTK data. Further, the yaw attitude information in the attitude information of the drone may be determined by the drone based on the received RTK data.
  • the photographing parameters of the photographing device may include one or more of a focal length, an aperture, and an exposure parameter.
  • Step 302 Send the patrol parameter to the control terminal, so that the control terminal generates a patrol task route according to the patrol parameter.
  • the patrol parameter may be sent to the control terminal through a communication interface.
  • the drone may send the patrol parameter corresponding to a patrol location point to the control terminal immediately, or the drone may also obtain a patrol inspection point. After the parameters are recorded, and after obtaining the corresponding patrol parameters of all the patrol position points, the patrol parameters corresponding to all the patrol position points are sent to the control terminal.
  • the patrol parameter corresponding to each patrol position of the patrol position is obtained by the drone, and the patrol parameter includes at least the position information of the patrol position, and the position information is none.
  • the ricket is sent to the control terminal according to the received RTK data, so that the control terminal generates the patrol task route according to the patrol parameter, and the patrol is accurately determined by using the RTK data.
  • the position information of each inspection position point in the route of the route is solved, because the accuracy of the map data is not high, the accuracy of the inspection mission route is low, and the drone can only complete the low precision.
  • the problem of automatic inspection and inspection enables the drone to complete high-precision automatic inspection and improve the level of inspection of the automatic inspection of the drone.
  • FIG. 4 is a flowchart of Embodiment 3 of a method for planning inspection of a drone provided by the present invention.
  • the method of this embodiment mainly describes an optional interaction process between the control terminal and the drone based on the embodiments shown in FIG. 2 and FIG. 3 above.
  • the method in this embodiment may include:
  • Step 401 The control terminal receives a flight control instruction of the user.
  • the flight control command of the user may be specifically received by the processor of the control terminal.
  • the control terminal may be configured with an interaction device that interacts with the user, the interaction device may receive the flight control instruction of the user, and the processor acquires the flight control instruction received by the interaction device.
  • the interaction device may include one or more of a touch display screen, a keyboard, a button, a rocker, and a pulsator.
  • the flight control instruction may be used to control the drone to fly to each of the plurality of inspection position points.
  • the flight control instruction may also be used to control the attitude of the drone when the drone flies to each inspection position, the attitude of the gimbal configured by the drone, and the shooting device of the drone configuration. One or more of the shooting parameters.
  • Step 402 The control terminal sends the flight control instruction to the drone.
  • the flight control command may be sent to the drone by the processor of the control terminal through the communication interface of the control terminal.
  • the control terminal may directly send the flight control execution to the drone, or send the flight control command to the drone through other devices, which is not limited in the present invention.
  • Step 403 The UAV controls the UAV to fly to each of the plurality of inspection position points according to the control command, and acquires the inspection parameters corresponding to each of the inspection position points.
  • the processor of the drone may receive the flight control command sent by the control terminal, and control the drone to fly to each of the plurality of inspection locations according to the control command. point.
  • the location information may include latitude and longitude and altitude.
  • the posture information of the drone may include one or more of yaw attitude information, pitch attitude information, and roll attitude information.
  • the attitude information of the pan/tilt configured by the drone may include one or more of yaw attitude information, pitch attitude information, and roll attitude information.
  • the photographing apparatus may include, for example, an RGB camera or a thermal infrared camera or the like.
  • the shooting parameters may include one or more of a focal length, an aperture, and an exposure parameter. It should be noted that, in FIG. 5, X, Y, and Z respectively correspond to the X axis, the Y axis, and the Z axis in the body coordinate system.
  • the drone may further acquire a cruise parameter between each of the two adjacent inspection location points of the plurality of inspection location points.
  • the cruiser parameter between each of the plurality of patrol locations may be acquired by the processor of the drone through a sensor disposed on the drone.
  • the cruise parameter may include one or more of a flight speed, a flight trajectory, a posture information of the drone, a posture information of the gimbal configured by the UAV, and a shooting parameter of the shooting device configured by the UAV.
  • the cruise parameter may include one or more of a flight speed, a flight trajectory, a posture information of the drone, a posture information of the gimbal configured by the UAV, and a shooting parameter of the shooting device configured by the UAV.
  • Step 404 The UAV sends the patrol parameter to the control terminal.
  • the processor of the drone sends the patrol parameter to the control terminal through a communication interface of the drone.
  • the drone may also send the cruise parameters acquired in step 403 to the control terminal.
  • Step 405 The control terminal determines a patrol task route according to the patrol parameter.
  • the processor of the control terminal may determine the patrol task route according to the patrol parameter.
  • the step 405 may be specifically: performing, according to the patrol parameter corresponding to each of the plurality of patrol locations, and each of the plurality of patrol locations.
  • the cruise parameters between the determinations determine the route of the inspection mission.
  • the cruise mission route may include not only the plurality of patrol location points, but also patrol parameters corresponding to each of the plurality of patrol location points, and may also include every two Cruise parameters between adjacent inspection position points, such that the inspection parameters corresponding to each of the plurality of inspection position points and the two adjacent positions of the plurality of inspection position points
  • the cruise parameters corresponding to the points can determine the route of the inspection mission more finely, and achieve fine control of the entire inspection process.
  • step 401-step 403 can be considered as a manual teaching process in which the user controls the drone to complete the patrol of multiple patrol locations.
  • the cruiser parameters are sent to the control terminal by the drone, and the control terminal receives the
  • the patrol parameter sent by the locomotive is used to obtain the cruise parameter between each of the plurality of patrol locations, and the control terminal may obtain the multiple by other means.
  • the cruise parameters between each two adjacent inspection position points in the inspection position point are not limited in the present invention.
  • control terminal may further allow the user to edit the cruise parameters.
  • control terminal may receive a cruise parameter editing command of the user, and edit a cruise parameter sequence composed of the cruise parameters according to the cruise parameter editing command.
  • control terminal may edit one or more target cruise parameters in the cruise parameter sequence according to the cruise parameter editing instruction. Determining the patrol mission route according to the patrol parameter includes: determining a patrol mission route according to the patrol parameter corresponding to each patrol location point of the plurality of patrol location points and the edited cruise parameter sequence .
  • control terminal that performs step 401, step 402, and step 405 is the same control terminal as an example.
  • the control terminal performing step 401 and step 402 and the control terminal performing step 405 may also be different control terminals, and the present invention is not limited thereto.
  • the control terminal receives the flight control command of the user, and sends the flight control command to the drone, and the drone controls the drone to fly to the plurality of inspection positions according to the control command.
  • the inspection task route realizes that after the user controls the drone to complete a manual teaching of the inspection position of the plurality of inspection positions, the control terminal can correspond to each inspection position point obtained during the manual teaching process.
  • the patrol parameter determines the patrol mission route. Since the location information of the patrol location point in the patrol mission route is determined according to the RTK data, the patrol refinement degree of the automatic inspection of the drone is improved.
  • FIG. 6 is a flowchart of Embodiment 4 of a method for planning inspection of a drone provided by the present invention.
  • the method of this embodiment mainly describes an optional implementation manner after the control terminal determines the patrol task route on the basis of the foregoing embodiments shown in FIG. 2 and FIG. 3 .
  • the method in this embodiment may include:
  • Step 601 The control terminal sends the patrol mission route to the target drone to enable the target drone to execute the patrol mission route.
  • the patrol task route may be sent to the target drone according to a preset working time; or, according to a task input instruction input by the user, the The inspection mission route is sent to the target drone.
  • Step 602 The target drone performs a patrol task according to the patrol mission route.
  • the target drone may sequentially fly to each of the plurality of inspection position points according to the inspection mission route. Specifically, the target drone first flies to the first inspection location point according to the inspection parameter of the first inspection location point in the inspection mission route, and then according to the inspection mission route The patrol parameter of the second patrol location point flies to the second patrol location point, ... until it reaches the last patrol location point of the patrol mission route.
  • the target drone may be adjacent to each of the two adjacent patrol mission routes.
  • the cruise parameters between the inspection location points perform a flight process between two adjacent inspection location points.
  • the RTK data from the RTK base station can be received for positioning. Further, since the position information determined based on the RTK data is related to the coordinates of the RTK base station, the position of the RTK base station can be fixed in order to avoid a positioning error due to a change in the position of the RTK base station.
  • the user may also control the cruise parameters. For details, refer to the following steps 603 and 604.
  • Step 603 The control terminal detects a cruise parameter control command of the user during a process in which the target drone flies from a first patrol location point to a second patrol location point of the plurality of patrol location points.
  • the first patrol location point and the second patrol location point may be any two adjacent patrol location points of the plurality of patrol location points
  • the cruise parameter control instruction may be It is used to control one or more of the flight speed of the drone, the flight path, the attitude of the drone, the attitude of the gimbal configured by the drone, and the shooting parameters of the shooting device of the drone configuration.
  • Step 604 The control terminal controls a cruise parameter of the target drone according to the cruise parameter control instruction.
  • the cruise parameter may include one of a flight speed, a flight trajectory, a posture information of the drone, a posture information of the gimbal configured by the drone, and a shooting parameter of the photographing device configured by the drone.
  • the user can input a cruise parameter control instruction to the control terminal, and the target drone is connected.
  • the cruise parameter of the target drone is adjusted, so that the cruise process between the first patrol location and the second patrol location is achieved. The purpose of control.
  • the patrol data obtained during the patrol mission route may be performed on the target drone.
  • Analysis and obtaining inspection results may be, for example, an image taken by a photographing device set by the target drone.
  • the patrol result may be, for example, a patrol position point A failure and a patrol inspection position point B being normal.
  • control terminal that performs the method steps of the present embodiment and the control terminal in the embodiment shown in FIG. 2 are the same control terminal, and the control terminal that performs the method steps of this embodiment is shown in FIG. 2 .
  • the control terminals in the illustrated embodiment may also be different control terminals, and the invention is not limited thereto.
  • the automated fine inspection by the drone is realized, which is beneficial to liberation.
  • Productivity and improved inspection efficiency are greatly reduced, which also helps to optimize the staff structure and reduce operating costs.
  • FIG. 7 is a flowchart of Embodiment 5 of a method for planning inspection of a drone provided by the present invention.
  • the method of the embodiment is based on the foregoing embodiment shown in FIG. 2, and mainly describes an optional implementation manner for determining a route of the inspection task according to the inspection parameter.
  • the method in this embodiment may include:
  • Step 701 The control terminal receives a cruise setting instruction of the user.
  • the user's cruise setting instruction may be received through a user interface (UI) displayed on the interaction device.
  • UI user interface
  • the user's cruise setting command is received, and the cruise setting command can be specifically used for every two.
  • the flight speed between adjacent inspection locations is set to 60km/h.
  • the user selects the inspection location point a and the inspection location point b in the user interface selects the flight speed of 70 km/h, and clicks the “Settings” or “OK” button in the user interface, the user's cruise is received.
  • the setting command may specifically be used to set the inspection position point a to the inspection position point b, and the flight speed between each two adjacent inspection position points is set to 70 km/h.
  • Step 702 The control terminal sets the multiple patrol bits according to the cruise setting instruction. The cruise parameters between each two adjacent inspection position points in the set point.
  • the cruise parameter set by the cruise setting command may be stored corresponding to two adjacent patrol location points corresponding to the cruise parameter.
  • Step 703 The control terminal determines a patrol task route according to the patrol parameter and the set cruise parameter.
  • the cruise mission route may include not only the plurality of patrol location points, but also patrol parameters corresponding to each of the plurality of patrol location points, and may also include every two Cruise parameters between adjacent inspection locations.
  • control terminal that performs step 701, step 702, and step 703 is the same control terminal as an example.
  • the control terminal performing step 701 and step 702 and the control terminal performing step 703 may also be different control terminals, and the present invention is not limited thereto.
  • the cruise parameter between each of the two adjacent inspection position points is set according to the cruise setting instruction input by the user, and according to the inspection parameter and the setting
  • the cruise parameters determine the patrol mission route, and the patrol mission route is determined according to the cruise parameters of the user equipment, so that the determined patrol mission route is more perfect, and the optimization of the patrol mission route is realized.
  • the user may also edit the determined patrol task route.
  • the control terminal receives the patrol task route edit command of the user, and edits the patrol task route according to the patrol task route edit command to obtain the edited patrol task route.
  • the patrol task route is edited according to the patrol task route edit command input by the user to obtain the edited patrol task route, so that the user can edit the patrol task route according to the requirement to optimize the patrol task route. Improve the user experience.
  • FIG. 8 is a structural diagram of a control terminal according to an embodiment of the present invention.
  • the control terminal 800 in this embodiment may include: a communication interface 801 and a processor 802;
  • the communication interface 801 is configured to acquire a corresponding patrol parameter of the patrol position of each of the plurality of patrol locations, wherein the patrol parameter includes at least the location information of the patrol location point.
  • the location information is determined by the drone based on the received RTK data;
  • the processor 802 is configured to determine a patrol task route according to the patrol parameter.
  • the patrol parameter further includes one of attitude information of the drone, posture information of the pan-tilt configured by the drone, and shooting parameters of the photographing device configured by the drone or A variety.
  • the posture information of the drone is determined by the drone according to the received RTK data.
  • the processor 802 is further configured to receive a flight control instruction of the user;
  • the communication interface 801 is further configured to send the flight control command to the drone to cause the drone to fly to each of the plurality of inspection position points.
  • the communication interface 801 is further configured to send the patrol mission route to the target drone to enable the target drone to perform the patrol mission route.
  • the processor 802 is further configured to: when the target drone flies from the first patrol location point to the second patrol location point of the plurality of patrol location points, detect the user's Cruise parameter control command;
  • the processor 802 is further configured to control a cruise parameter of the target drone according to the cruise parameter control instruction.
  • the processor 802 is further configured to: receive a cruise setting instruction of the user; and set, according to the cruise setting instruction, a cruise parameter between each of the two adjacent inspection position points of the plurality of inspection position points. ;
  • the processor 802 is specifically configured to determine a patrol task route according to the patrol parameter and the set cruise parameter.
  • the communication interface 801 is further configured to acquire a cruise parameter between each of the two adjacent inspection location points of the plurality of inspection location points;
  • the processor 802 is specifically configured to: according to the patrol parameter corresponding to each of the plurality of patrol locations, and between each of the plurality of patrol locations The cruise parameters determine the inspection mission route.
  • the processor 802 is further configured to receive a cruise parameter editing command of the user, and edit the cruise parameter sequence formed by the cruise parameter according to the cruise parameter editing command.
  • the processor 802 is specifically configured to determine a patrol task route according to the patrol parameter corresponding to each of the plurality of patrol location points and the edited cruise parameter sequence.
  • the processor 802 is further configured to: receive a patrol task route editing instruction of the user; The inspection mission route is edited according to the inspection mission route editing instruction to obtain the edited inspection mission route.
  • the cruise parameters include one or more of a flight speed, a flight trajectory, a posture information of the drone, a posture information of the gimbal configured by the UAV, and a shooting parameter of the shooting device configured by the UAV. .
  • the control terminal provided in this embodiment may be used to perform the patrol planning method shown in FIG. 2 in the foregoing embodiment.
  • the control terminal provided in this embodiment may be used to perform the patrol planning method shown in FIG. 2 in the foregoing embodiment.
  • FIG. 8 is a structural diagram of a drone according to an embodiment of the present invention.
  • the drone 800 in this embodiment may include a processor 802 and a communication interface 801. among them,
  • the processor 802 is configured to acquire a corresponding patrol parameter of the patrol position of each of the plurality of patrol locations, wherein the patrol parameter includes at least the location of the patrol location Information, the location information is determined according to the received RTK data; the communication interface is configured to send the patrol parameter to the control terminal, so that the control terminal generates a patrol task according to the patrol parameter route.
  • the patrol parameter further includes one of attitude information of the drone, posture information of the pan-tilt configured by the drone, and shooting parameters of the photographing device configured by the drone or A variety.
  • the posture information of the drone is determined by the drone according to the received RTK data.
  • the communication interface 801 is further configured to receive a flight control instruction sent by the control terminal;
  • the processor 802 is further configured to control, according to the control instruction, that the drone flies to each of the plurality of inspection position points.
  • the processor 802 is further configured to acquire a cruise parameter between each two adjacent patrol location points of the plurality of patrol location points;
  • the communication interface 801 is specifically configured to send the patrol parameter and the cruise parameter to the control terminal, so that the control terminal determines the patrol task route according to the patrol parameter and the cruise parameter.
  • the cruise parameters include one or more of a flight speed, a flight trajectory, a posture information of the drone, a posture information of the gimbal configured by the UAV, and a shooting parameter of the shooting device configured by the UAV. .
  • the unmanned aerial vehicle provided in this embodiment can be used to perform the patrol planning method shown in FIG. 3 in the foregoing embodiment.
  • the unmanned aerial vehicle provided in this embodiment can be used to perform the patrol planning method shown in FIG. 3 in the foregoing embodiment.
  • the present invention also provides an unmanned aerial vehicle system comprising: a control terminal as described above and a drone as previously described.
  • the aforementioned program can be stored in a computer readable storage medium.
  • the program when executed, performs the steps including the foregoing method embodiments; and the foregoing storage medium includes various media that can store program codes, such as a ROM, a RAM, a magnetic disk, or an optical disk.

Abstract

一种无人机的巡检规划方法、控制终端、无人机及无人机系统。该方法包括：获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，其中，巡检参数至少包括巡检位置点的位置信息，位置信息是无人机根据接收到的RTK数据确定的；根据巡检参数确定巡检任务航线。该方法提高了无人机自动化巡检的巡检精细化程度。

Description

无人机的巡检规划方法、控制终端、无人机及无人机系统 技术领域
本发明涉及飞行技术领域，尤其涉及一种无人机的巡检规划方法、控制终端、无人机及无人机系统。
背景技术
随着无人机技术的不断发展，无人机已逐步应用于巡检作业(例如对输电设备、对管道、对植被的巡检作业等)，工作人员可以使用无人机对巡检对象完成巡检。
现有技术中，现有无人机自动化巡检方案，多以离线任务规划为主。由于离线任务规划对巡检模型的要求极高，并且受限于地图数据的精度，导致现有的无人机的自动化精细巡检尚不能实现离线任务规划，目前无人机的离线任务规划仅能够满足粗略的、大范围巡检任务需求，例如输电走廊的巡检，无法适用于精细化程度要求较高的应用场合。
发明内容
本发明提供一种无人机的巡检规划方法、控制终端、无人机及无人机系统，用于提高无人机在执行巡检任务的精细化程度。
本发明第一方面提供一种无人机的巡检规划方法，应用于控制终端，包括：
获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，其中，所述巡检参数至少包括所述巡检位置点的位置信息，所述位置信息是所述无人机根据接收到的RTK数据确定的；
根据所述巡检参数确定巡检任务航线。
本发明第二方面提供一种无人机的巡检规划方法，应用于无人机，包括：
获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，其中，所述巡检参数至少包括所述巡检位置点的位置信息，所述位置信息是根据接收到的RTK数据确定的；
将所述巡检参数发送给控制终端，以使所述控制终端根据所述巡检参数生成巡检任务航线。
本发明第三方面提供一种控制终端，包括：通信接口和处理器；
所述通信接口，用于获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，其中，所述巡检参数至少包括所述巡检位置点的位置信息，所述位置信息是所述无人机根据接收到的RTK数据确定的；
所述处理器，用于根据所述巡检参数确定巡检任务航线。
本发明第四方面提供一种无人机，包括：处理器和通信接口；
所述处理器，用于获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，其中，所述巡检参数至少包括所述巡检位置点的位置信息，所述位置信息是根据接收到的RTK数据确定的；
所述通信接口，用于将所述巡检参数发送给控制终端，以使所述控制终端根据所述巡检参数生成巡检任务航线。
本发明第五方面提供一种无人机系统，包括：上述第三方面所述的控制终端以及上述第四方面所述的无人机。
本发明提供的无人机的巡检规划方法、控制终端、无人机及无人机系统，通过获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，所述巡检参数至少包括所述巡检位置点的位置信息，所述位置信息是无人机根据接收的RTK数据确定的，根据所述巡检参数确定巡检任务航线，实现了利用RTK数据精准地确定巡检航线任务航线中每一个巡检位置点的位置信息，能够确定精细化的巡检任务航线，解决了由于地图数据精度不高而导致巡检任务航线精度较低，无人机只能完成低精度自动化巡检的问题，使得无人机能够完成高精度自动化巡检，提高了无人机自动化巡检的巡检精细化程度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的无人机的巡检规划方法应用的无人机系统架构图；
图2为本发明提供的无人机的巡检规划方法实施例一的流程图；
图3为本发明提供的无人机的巡检规划方法实施例二的流程图；
图4为本发明提供的无人机的巡检规划方法实施例三的流程图；
图5为本发明实施例提供的巡检参数的示意图；
图6为本发明提供的无人机的巡检规划方法实施例四的流程图；
图7为本发明提供的无人机的巡检规划方法实施例五的流程图；
图8为本发明提供的控制终端或无人机实施例的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图1为本发明提供的无人机的巡检规划方法应用的无人机系统架构图。如图1所示，该无人机系统可以包括：无人机和控制终端。其中，所述无人机与所述控制终端之间通信连接。所述控制终端具体可以为智能手机、遥控器、平板电脑、膝上型电脑、穿戴式设备(手表、手环)中的一种或多种。在使用无人机对巡检对象进行自动化巡检之前，可以先确定巡检任务航线。在巡检任务航线确定的过程中，所述无人机可以将所述无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数发送给控制终端，例如，巡检对象可以是一条高压输电线，其中，所述高压输电线可以包括多个用于架设输电线缆的电塔，每一个电塔可以对应一个巡检位置点，在某些情况中，每一个电塔也可以有多个巡检位置点，无人机在巡检位置点时可以对电塔的一个或多个部件(例如电塔的绝缘子、防脱销钉、挂点螺栓、防震锤等中一个或多个部件)进行检测，例如对该部件进行拍摄检测。需要说明的是，所述无人机可以将巡检参数直接发送给所述控制终端，或者所述无人机可以将巡检 参数发送给其他设备，例如其他无人机、基站等设备，再由其他设备将巡检参数发送至所述控制终端，本发明并不作限制。所述控制终端可以根据所述无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数确定巡检任务航线，并将巡检任务航线发送给目标无人机以使所述目标无人机执行所述巡检任务航线。具体的，所述控制终端上可以安装有用于对无人机进行控制的应用程序(Application，App)，由应用程序实现与本发明提供的无人机的巡检规划方法控制终端侧相关的功能。
可选的，如图1所示，所述无人机系统还可以包括：目标无人机。所述目标无人机与所述控制终端之间通信连接。具体的，所述控制终端可以将所确定的巡检任务航线发送给所述目标无人机，由所述目标无人机根据所述巡检任务航线执行巡检任务。
需要说明的是，图1中以所述目标无人机与前述部分所述无人机为不同的无人机为例来进行示意性说明，在某些实施例中，所述目标无人机与前述部分中向控制终端发送巡检参数的无人机也可以是同一无人机，本发明并不作限制。
图2为本发明提供的无人机的巡检规划方法实施例一的流程图。本实施例的方法可以由图1所示的控制终端执行。如图2所示，本实施例的方法可以包括：
步骤201、获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，其中，所述巡检参数至少包括所述巡检位置点的位置信息，所述位置信息是所述无人机根据接收到的RTK数据确定的。
本步骤中，具体可以由所述控制终端的通信接口获取无人机在多个巡检位置中每一个巡检位置上对应的巡检参数。具体的，通信接口可以接收所述无人机发送的所述无人机在每一个巡检位置点上对应的巡检参数，或者也可以接收其他设备发送的所述无人机每一个巡检位置点上对应的巡检参数。可选的，可以每次获取所述多个巡检位置点中一个巡检位置点对应的巡检参数，或者，也可以一次获取所述多个巡检位置点中每一个巡检位置点对应的巡检参数，本发明并不作限制。在获取每一个巡检位置点对应的巡检参数时，可以将所述巡检参数存储为通用格式的文件，以便于存档或离线调用。
本步骤中，所述巡检参数中至少包括巡检位置点的位置信息，其中，位 置信息是无人机根据接收到的RTK数据确定的。由于无人机根据接收到的RTK数据来实现差分定位，即根据接收到的RTK数据和接收到的卫星信号来定位，其计算出的位置信息的精度远远高于仅仅根据接收到的卫星信号计算的位置信息的精度。RTK数据为RTK基准站采集的卫星观测数据，其中RTK数据至少包括载波相位、伪距信息、坐标信息中的至少一种。
在某些实施例中，所述巡检参数还可以包括所述无人机的姿态信息、所述无人机配置的云台的姿态信息、所述无人机配置的拍摄设备的拍摄参数中的一种或多种。
在某些实施例中，所述无人机的姿态信息可以是由所述无人机根据接收到的RTK数据确定的。进一步地，无人机的姿态信息中的偏航姿态信息可以是由无人机根据接收到的RTK数据确定的。所述拍摄设备的拍摄参数可以包括焦距、光圈、曝光参数中的一种或多种。
步骤202、根据所述巡检参数确定巡检任务航线。
本步骤中，具体可以由所述控制终端的处理器根据所述巡检参数确定巡检任务航线。具体的，所述控制终端的处理器可以在获取到所有巡检位置点的巡检参数之后，根据所述巡检参数确定巡检任务航线，其中，所述巡检任务航线确定以后可以保存在控制终端中。所述巡检任务航线可以指示无人机完成对巡检对象的自动化巡检任务。
本实施例中，通过获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，巡检参数至少包括无人机根据接收到的RTK数据确定的巡检位置点的位置信息，根据所述巡检参数确定巡检任务航线，实现了利用RTK数据精准地确定巡检航线任务航线中每一个巡检位置点的位置信息，解决了由于地图数据精度不高而导致巡检任务航线精度较低，无人机只能完成低精度自动化巡检的问题，使得无人机能够完成高精度自动化巡检，提高了无人机自动化巡检的巡检精细化程度。
图3为本发明提供的无人机的巡检规划方法实施例二的流程图。本实施例的方法可以由图1所示的无人机执行。如图2所示，本实施例的方法可以包括：
步骤301、获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，其中，所述巡检参数至少包括所述巡检位置点的位置信息，所述 位置信息是所述无人机根据接收到的RTK数据确定的。
本步骤中，具体可以由无人机的处理器获取每一个巡检位置点上对应的巡检参数。具体的，当所述无人机飞抵所述每一个巡检位置点时，所述无人机的处理器可以通过所述无人机上设置的传感器获取每一个巡检位置点上对应的巡检参数。其中，巡检参数至少包括巡检位置点的位置信息，所述位置信息是无人机根据接收到的RTK数据确定的。进一步地，无人机接收RTK数据，具体可以为无人机接收RTK基准站通过无线电台发送的RTK数据，或者无人机接收通讯基站发送的RTK数据，或者无人机接收无人机的控制终端发送的RTK数据。无人机上可以设置有定位接收机，定位接收机可以接收卫星信号。具体的，无人机可以根据接收到的RTK数据和定位接收机接收到的卫星信号来差分定位确定巡检位置点的位置信息。
在某些实施例中，所述巡检参数还可以包括无人机的姿态信息、无人机配置的云台的姿态信息、无人机配置的拍摄设备的拍摄参数中的一种或多种。
在某些实施例中，所述无人机的姿态信息可以是根据接收到的RTK数据确定的。进一步地，无人机的姿态信息中的偏航姿态信息可以是无人机根据接收到的RTK数据确定的。所述拍摄设备的拍摄参数可以包括焦距、光圈、曝光参数中的一种或多种。
步骤302、将所述巡检参数发送给控制终端，以使所述控制终端根据所述巡检参数生成巡检任务航线。
本步骤中，具体可以通过通信接口将所述巡检参数发送给控制终端。可选的，所述无人机可以在获取到一个巡检位置点对应的巡检参数之后立即发送给控制终端，或者，所述无人机也可以在获取到一个巡检位置点的巡检参数之后进行记录，并在获取到所有巡检位置点各自对应的巡检参数之后，将所有巡检位置点各自对应的巡检参数发送给控制终端。
本实施例中，通过获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，巡检参数至少包括巡检位置点的位置信息，所述位置信息是无人机根据接收到的RTK数据确定的，将所述巡检参数发送给控制终端，以使所述控制终端根据所述巡检参数生成巡检任务航线，实现了利用RTK数据精准地确定巡检航线任务航线中每一个巡检位置点的位置信息，解决了由于地图数据精度不高而导致巡检任务航线精度较低，无人机只能完成低精 度自动化巡检的问题，使得无人机能够完成高精度自动化巡检，提高了无人机自动化巡检的巡检精细化程度。
图4为本发明提供的无人机的巡检规划方法实施例三的流程图。本实施例的方法在上述图2和图3所示实施例的基础上，主要描述了控制终端与无人机之间一种可选的交互处理过程。如图4所示，本实施例的方法可以包括：
步骤401、控制终端接收用户的飞行控制指令。
本步骤中，具体可以由所述控制终端的处理器接收用户的飞行控制指令。具体地，控制终端可以配置有与用户进行交互的交互装置，交互装置可以接收用户的飞行控制指令，处理器获取交互装置接收到的飞行控制指令。所述交互装置可以包括触摸显示屏、键盘、按键、摇杆、波轮中的一种或多种。所述飞行控制指令，可以用于控制无人机飞抵多个巡检位置点中的每一个巡检位置点。可选的，所述飞行控制指令还可以用于控制无人机飞抵每一个巡检位置点时的无人机的姿态、无人机配置的云台的姿态、无人机配置的拍摄设备的拍摄参数中的一种或多种。
步骤402、所述控制终端将所述飞行控制指令发送给无人机。
本步骤中，具体可以由所述控制终端的处理器通过所述控制终端的通信接口将所述飞行控制指令发送给无人机。可选的，所述控制终端可以将所述飞行控制执行直接发送给无人机，也可以将所述飞行控制指令通过其他设备发送给无人机，本发明并不作限制。
步骤403、所述无人机根据所述控制指令控制无人机飞抵多个巡检位置点中的每一个巡检位置点，并获取所述每一个巡检位置点对应的巡检参数。
本步骤中，具体可以由所述无人机的处理器接收控制终端发送的飞行控制指令，根据所述控制指令控制无人机飞抵所述多个巡检位置点中的每一个巡检位置点。如图5所示，所述位置信息可以包括经纬度和海拔高度。所述无人机的姿态信息可以包括：偏航姿态信息、俯仰姿态信息、横滚姿态信息中的一种或多种。所述无人机配置的云台的姿态信息可以包括：偏航姿态信息、俯仰姿态信息、横滚姿态信息中的一种或多种。所述拍摄设备例如可以包括RGB相机或热红外相机等。所述拍摄参数可以包括焦距、光圈、曝光参数中的一种或多种。需要说明的是，图5中X、Y、Z分别对应表示机体坐标系中的X轴、Y轴和Z轴。
可选的，所述飞行控制指令还可以用于触发无人机获取每一个巡检位置点对应的巡检参数。例如，可以通过控制无人机悬停的飞行控制指令1触发无人机获取每一个巡检位置点对应的位置信息和无人机的姿态信息。又例如，可以通过控制无人机执行检测的飞行控制指令2触发无人机获取每一个巡检位置点对应的无人机配置的云台的姿态信息和无人机配置的拍摄设备的拍摄参数。其中，飞行控制指令1和飞行控制指令2可以为由软件定义的飞行控制指令，也可以为由硬件定义的飞行控制指令，本发明并不作限制。
可选的，所述无人机还可以获取所述多个巡检位置点中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数。具体的，可以由所述无人机的处理器通过所述无人机上设置的传感器获取所述多个巡检位置点中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数。可选的，所述巡航参数可以包括飞行速度、飞行轨迹、无人机的姿态信息、无人机配置的云台的姿态信息、无人机配置的拍摄设备的拍摄参数中的一种或多种。
步骤404、所述无人机将所述巡检参数发送给所述控制终端。
本步骤中，具体的，所述无人机的处理器将所述巡检参数通过所述无人机的通信接口发送给所述控制终端。可选的，所述无人机也可以将步骤403中获取到的巡航参数发送给所述控制终端。
步骤405、所述控制终端根据所述巡检参数确定巡检任务航线。
本步骤中，具体可以由所述控制终端的处理器根据所述巡检参数确定巡检任务航线。可选的，步骤405具体可以为根据所述多个巡检位置点中每一个巡检位置点对应的巡检参数和所述多个巡检位置点中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数确定巡检任务航线。相应的，所述巡航任务航线中不仅可以包括所述多个巡检位置点，以及所述多个巡检位置点中每一个巡检位置点对应的巡检参数，而且还可以包括每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数，这样通过多个巡检位置点中每一个所述位置点对应的巡检参数以及多个巡检位置点中每两个相邻的所述位置点对应的巡航参数即可以更加精细化地确定巡检任务航线，实现对整个巡检过程的精细化控制。
需要说明的是，步骤401-步骤403可以认为是用户控制无人机完成对多个巡检位置点进行巡检的一次手动示教过程。
本实施例中以无人机将巡航参数发送至控制终端，控制终端通过接收无 人机发送的巡检参数的方式来获取所述多个巡检位置点中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数为例，控制终端也可以通过其他方式获取所述多个巡检位置点中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数，本发明不不作限制。
进一步可选的，所述控制终端还可以允许用户对巡航参数进行编辑。具体的，所述控制终端可以接收用户的巡航参数编辑指令，根据所述巡航参数编辑指令对所述巡航参数组成的巡航参数序列进行编辑。可选的，所述控制终端可以根据所述巡航参数编辑指令对所述巡航参数序列中的一个或多个目标巡航参数进行编辑。所述根据所述巡检参数确定巡检任务航线包括：根据所述多个巡检位置点中每一个巡检位置点对应的巡检参数和所述编辑后的巡航参数序列确定巡检任务航线。
需要说明的是，本实施例中以执行步骤401、步骤402和步骤405的控制终端为同一控制终端为例。执行步骤401和步骤402的控制终端，与执行步骤405的控制终端也可以为不同控制终端，本发明并不作限制。
本实施例中，通过控制终端接收用户的飞行控制指令，并将所述飞行控制指令发送给无人机，所述无人机根据所述控制指令控制无人机飞抵多个巡检位置点中的每一个巡检位置点，获取所述每一个巡检位置点上对应的巡检参数并将所述巡检参数发送至所述控制终端，所述控制终端根据所述巡检参数确定巡检任务航线，实现了在用户控制无人机完成对多个巡检位置点进行巡检的一次手动示教之后，控制终端可以根据手动示教过程中获取到的每一个巡检位置点对应的巡检参数确定巡检任务航线，由于巡检任务航线中巡检位置点的位置信息是根据RTK数据来确定的，提高了无人机自动化巡检的巡检精细化程度。
图6为本发明提供的无人机的巡检规划方法实施例四的流程图。本实施例的方法在上述图2和图3所示实施例的基础上，主要描述了控制终端确定巡检任务航线之后一种可选的实现方式。如图6所示，本实施例的方法可以包括：
步骤601、所述控制终端将所述巡检任务航线发送给目标无人机以使所述目标无人机执行所述巡检任务航线。
本步骤中，可选的，可以根据预设的作业时间，将所述巡检任务航线发送给所述目标无人机；或者，也可以根据用户输入的任务执行指令，将所述 巡检任务航线发送给所述目标无人机。
步骤602、所述目标无人机根据所述巡检任务航线执行巡检任务。
本步骤中，所述目标无人机可以根据所述巡检任务航线，依次飞抵所述多个巡检位置点中的每一个巡检位置点。具体的，所述目标无人机先根据所述巡检任务航线中第一个巡检位置点的巡检参数，飞抵所述第一个巡检位置点，再根据所述巡检任务航线中第二个巡检位置点的巡检参数，飞抵所述第二个巡检位置点，……，直至飞抵所述巡检任务航线中最后一个巡检位置点。
可选的，当所述巡检任务航线中还包括了每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数时，所述目标无人机可以根据巡检任务航线中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数，执行两个相邻的巡检位置点之间的飞行过程。
需要说明的是，目标无人机在执行所述巡检任务航线时，为了确保定位的准确性，可以接收来自RTK基准站的RTK数据来进行定位。并且，由于根据RTK数据确定的位置信息与RTK基准站的坐标是有关系的，为了避免由于RTK基准站的位置发生变化而带来的定位误差，RTK基准站的安放位置可以固定。
可选的，在目标无人机执行所述巡检任务航线的过程中，用户还可以对巡航参数进行控制。具体的，可以参见如下步骤603和步骤604。
步骤603、所述控制终端在所述目标无人机从所述多个巡检位置点中的第一巡检位置点飞向第二巡检位置点的过程中，检测用户的巡航参数控制指令。
本步骤中，所述第一巡检位置点和所述第二巡检位置点可以为所述多个巡检位置点中任意相邻的两个巡检位置点，所述巡航参数控制指令可以用于控制无人机的飞行速度、飞行轨迹、无人机的姿态、无人机配置的云台的姿态、无人机配置的拍摄设备的拍摄参数中的一种或多种。
步骤604、所述控制终端根据所述巡航参数控制指令控制所述目标无人机的巡航参数。
本步骤中，相应的，所述巡航参数可以包括飞行速度、飞行轨迹、无人机的姿态信息、无人机配置的云台的姿态信息、无人机配置的拍摄设备的拍摄参数中的一种或多种。即在目标无人机从第一巡检位置点向第二巡检位置点的过程中，用户可以向控制终端输入巡航参数控制指令，目标无人机在接 收到控制终端发送的巡航参数控制指令后对目标无人机的巡航参数进行调节，这样达到了对目标无人机在第一巡检位置点和第二巡检位置点之间的巡航过程进行控制的目的。
可选的，所述控制终端在将所述巡检任务航线发送给所述目标无人机之后，还可以对所述目标无人机执行所述巡检任务航线过程中获得的巡检数据进行分析，获得巡检结果。其中，所述巡检数据例如可以为所述目标无人机设置的拍摄设备所拍摄的图像。所述巡检结果例如可以为巡检位置点A故障、巡检位置点B正常。
需要说明的是，本实施例中，以执行本实施例方法步骤的控制终端与图2所示实施例中的控制终端为同一控制终端为例，执行本实施例方法步骤的控制终端与图2所示实施例中的控制终端也可以为不同控制终端，本发明并不作限制。
本实施例中，通过将所述巡检任务航线发送给目标无人机以使所述目标无人机执行所述巡检任务航线，实现了通过无人机完成自动化精细巡检，有利于解放生产力，提升巡检效率。同时，对巡检人员的要求大大降低，也有利优化职工结构，降低运营成本。
图7为本发明提供的无人机的巡检规划方法实施例五的流程图。本实施例的方法在上述图2所示实施例的基础上，主要描述了根据巡检参数确定巡检任务航线的一种可选的实现方式。如图7所示，本实施例的方法可以包括：
步骤701、所述控制终端接收用户的巡航设置指令。
本步骤中，具体的，可以通过交互装置上显示的用户界面(User Interface，UI)接收用户的巡航设置指令。例如，当用户在用户界面中选择飞行速度60km/h，并点击用户界面中的“设置”或“确定”按钮时，接收到用户的巡航设置指令，该巡航设置指令具体可以用于将每两个相邻的巡检位置点之间的飞行速度均设置为60km/h。又例如，当用户在用户界面中选择巡检位置点a和巡检位置点b，选择飞行速度70km/h，并点击用户界面中的“设置”或“确定”按钮时，接收到用户的巡航设置指令，该巡航设置指令具体可以用于将巡检位置点a到巡检位置点b之间，每两个相邻的巡检位置点之间的飞行速度均设置为70km/h。
步骤702、所述控制终端根据所述巡航设置指令设置所述多个巡检位 置点中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数。
本步骤中，具体的，可以根据所述巡航设置指令，将所述巡航设置指令所设置的巡航参数与所述巡航参数对应的两个相邻的巡检位置点对应存储。
步骤703、所述控制终端根据所述巡检参数和所述设置的巡航参数确定巡检任务航线。
本步骤中，所述巡航任务航线中不仅可以包括所述多个巡检位置点，以及所述多个巡检位置点中每一个巡检位置点对应的巡检参数，而且还可以包括每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数。
需要说明的是，本实施例中以执行步骤701、步骤702和步骤703的控制终端为同一控制终端为例。执行步骤701和步骤702的控制终端，与执行步骤703的控制终端也可以为不同控制终端，本发明并不作限制。
本实施例中，通过根据用户输入的巡航设置指令设置所述多个巡检位置点中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数，并根据所述巡检参数和所述设置的巡航参数确定巡检任务航线，实现了根据用户设备的巡航参数确定巡检任务航线，使得所确定的巡检任务航线更加完善，实现了对巡检任务航线的优化。
可选的，在上述实施例中，在控制终端确定巡检任务航线之后，用户也可以对所确定的巡检任务航线进行编辑。具体可以包括：所述控制终端接收用户的巡检任务航线编辑指令，根据所述巡检任务航线编辑指令编辑所述巡检任务航线以获取编辑后的巡检任务航线。通过根据用户输入的巡检任务航线编辑指令，对所述巡检任务航线进行编辑以获得编辑后的巡检任务航线，使得用户能够根据需求对巡检任务航线进行编辑以优化巡检任务航线，提高了用户体验。
本发明实施例提供一种控制终端。图8为本发明实施例提供的控制终端的结构图。如图8所示，本实施例中的控制终端800，可以包括：通信接口801和处理器802；其中，
通信接口801，用于获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，其中，所述巡检参数至少包括所述巡检位置点的位置信息，所述位置信息是所述无人机根据接收到的RTK数据确定的；
处理器802，用于根据所述巡检参数确定巡检任务航线。
可选的，所述巡检参数还包括所述无人机的姿态信息、所述无人机配置的云台的姿态信息、所述无人机配置的拍摄设备的拍摄参数中的一种或多种。
可选的，所述无人机的姿态信息是所述无人机根据接收到的RTK数据确定的。
可选的，处理器802，还用于接收用户的飞行控制指令；
通信接口801，还用于将所述飞行控制指令发送给所述无人机，以使所述无人机飞抵所述多个巡检位置点中的每一个巡检位置点。
可选的，通信接口801，还用于将所述巡检任务航线发送给目标无人机以使所述目标无人机执行所述巡检任务航线。
可选的，处理器802，还用于在所述目标无人机从所述多个巡检位置点中的第一巡检位置点飞向第二巡检位置点的过程中，检测用户的巡航参数控制指令；
处理器802，还用于根据所述巡航参数控制指令控制所述目标无人机的巡航参数。
可选的，处理器802，还用于：接收用户的巡航设置指令；根据所述巡航设置指令设置所述多个巡检位置点中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数；
处理器802，具体用于根据所述巡检参数和所述设置的巡航参数确定巡检任务航线。
可选的，通信接口801，还用于获取所述多个巡检位置点中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数；
处理器802，具体用于根据所述多个巡检位置点中每一个巡检位置点对应的巡检参数和所述多个巡检位置点中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数确定巡检任务航线。
可选的，处理器802，还用于接收用户的巡航参数编辑指令，根据所述巡航参数编辑指令对所述巡航参数组成的巡航参数序列进行编辑；
处理器802，具体用于根据所述多个巡检位置点中每一个巡检位置点对应的巡检参数和所述编辑后的巡航参数序列确定巡检任务航线。
可选的，处理器802，还用于：接收用户的巡检任务航线编辑指令；根 据所述巡检任务航线编辑指令编辑所述巡检任务航线以获取编辑后的巡检任务航线。
可选的，所述巡航参数包括飞行速度、飞行轨迹、无人机的姿态信息、无人机配置的云台的姿态信息、无人机配置的拍摄设备的拍摄参数中的一种或多种。
本实施例提供的控制终端，可以用于执行前述实施例中图2所示的巡检规划方法，其实现原理和技术请参见前述相关部分，在此不再赘述。
本发明实施例提供一种无人机。图8为本发明实施例提供的无人机的结构图。如图8所示，本实施例中的无人机800，可以包括：处理器802和通信接口801。其中，
所述处理器802，用于获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，其中，所述巡检参数至少包括所述巡检位置点的位置信息，所述位置信息是根据接收到的RTK数据确定的；所述通信接口，用于将所述巡检参数发送给控制终端，以使所述控制终端根据所述巡检参数生成巡检任务航线。
可选的，所述巡检参数还包括所述无人机的姿态信息、所述无人机配置的云台的姿态信息、所述无人机配置的拍摄设备的拍摄参数中的一种或多种。
可选的，所述无人机的姿态信息是所述无人机根据接收到的RTK数据确定的。
可选的，所述通信接口801，还用于接收所述控制终端发送的飞行控制指令；
所述处理器802，还用于根据所述控制指令控制无人机飞抵所述多个巡检位置点中的每一个巡检位置点。
可选的，所述处理器802，还用于获取所述多个巡检位置点中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数；
所述通信接口801，具体用于将所述巡检参数和所述巡航参数发送给控制终端，以使控制终端根据所述巡检参数和所述巡航参数确定巡检任务航线。
可选的，所述巡航参数包括飞行速度、飞行轨迹、无人机的姿态信息、无人机配置的云台的姿态信息、无人机配置的拍摄设备的拍摄参数中的一种或多种。
本实施例提供的无人机，可以用于执行前述实施例中图3所示的巡检规划方法，其实现原理和技术请参见前述相关部分，在此不再赘述。
本发明还提供一种无人机系统，包括：如前所述的控制终端以及如前所述的无人机。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (35)

  1. 一种无人机的巡检规划方法，应用于控制终端，其特征在于，包括：
    获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，其中，所述巡检参数至少包括所述巡检位置点的位置信息，所述位置信息是所述无人机根据接收到的RTK数据确定的；
    根据所述巡检参数确定巡检任务航线。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
    所述巡检参数还包括所述无人机的姿态信息、所述无人机配置的云台的姿态信息、所述无人机配置的拍摄设备的拍摄参数中的一种或多种。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机的姿态信息是所述无人机根据接收到的RTK数据确定的。
  4. 根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收用户的飞行控制指令；
    将所述飞行控制指令发送给所述无人机，以使所述无人机飞抵所述多个巡检位置点中的每一个巡检位置点。
  5. 根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述巡检任务航线发送给目标无人机以使所述目标无人机执行所述巡检任务航线。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在所述目标无人机从所述多个巡检位置点中的第一巡检位置点飞向第二巡检位置点的过程中，检测用户的巡航参数控制指令；
    根据所述巡航参数控制指令控制所述目标无人机的巡航参数。
  7. 根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收用户的巡航设置指令；
    根据所述巡航设置指令设置所述多个巡检位置点中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数；
    所述根据所述巡检参数确定巡检任务航线包括：
    根据所述巡检参数和所述设置的巡航参数确定巡检任务航线。
  8. 根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取所述多个巡检位置点中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数；
    所述根据所述巡检参数确定巡检任务航线包括：
    根据所述多个巡检位置点中每一个巡检位置点对应的巡检参数和所述多个巡检位置点中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数确定巡检任务航线。
  9. 根据权利要求8所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收用户的巡航参数编辑指令，根据所述巡航参数编辑指令对所述巡航参数组成的巡航参数序列进行编辑；
    所述根据所述巡检参数确定巡检任务航线包括：
    根据所述多个巡检位置点中每一个巡检位置点对应的巡检参数和所述编辑后的巡航参数序列确定巡检任务航线。
  10. 根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收用户的巡检任务航线编辑指令；
    根据所述巡检任务航线编辑指令编辑所述巡检任务航线以获取编辑后的巡检任务航线。
  11. 根据权利要求6-9任一项所述的方法，其特征在于，
    所述巡航参数包括飞行速度、飞行轨迹、无人机的姿态信息、无人机配置的云台的姿态信息、无人机配置的拍摄设备的拍摄参数中的一种或多种。
  12. 一种无人机的巡检规划方法，应用于无人机，其特征在于，包括：
    获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，其中，所述巡检参数至少包括所述巡检位置点的位置信息，所述位置信息是根据接收到的RTK数据确定的；
    将所述巡检参数发送给控制终端，以使所述控制终端根据所述巡检参数生成巡检任务航线。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
    所述巡检参数还包括所述无人机的姿态信息、所述无人机配置的云台的姿态信息、所述无人机配置的拍摄设备的拍摄参数中的一种或多种。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述无人机的姿态信息是所述无人机根据接收到的RTK数据确定的。
  15. 根据权利要求12-14任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还 包括：
    接收所述控制终端发送的飞行控制指令；
    根据所述控制指令控制无人机飞抵所述多个巡检位置点中的每一个巡检位置点。
  16. 根据权利要求12-15任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取所述多个巡检位置点中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数；
    所述将所述巡检参数发送给控制终端，以使所述控制终端根据所述巡检参数生成巡检任务航线包括：
    将所述巡检参数和所述巡航参数发送给控制终端，以使控制终端根据所述巡检参数和所述巡航参数确定巡检任务航线。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，
    所述巡航参数包括飞行速度、飞行轨迹、无人机的姿态信息、无人机配置的云台的姿态信息、无人机配置的拍摄设备的拍摄参数中的一种或多种。
  18. 一种控制终端，其特征在于，包括：通信接口和处理器；
    所述通信接口，用于获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，其中，所述巡检参数至少包括所述巡检位置点的位置信息，所述位置信息是所述无人机根据接收到的RTK数据确定的；
    所述处理器，用于根据所述巡检参数确定巡检任务航线。
  19. 根据权利要求18所述的控制终端，其特征在于，
    所述巡检参数还包括所述无人机的姿态信息、所述无人机配置的云台的姿态信息、所述无人机配置的拍摄设备的拍摄参数中的一种或多种。
  20. 根据权利要求19所述的控制终端，其特征在于，所述无人机的姿态信息是所述无人机根据接收到的RTK数据确定的。
  21. 根据权利要求18-20任一项所述的控制终端，其特征在于，
    所述处理器，还用于接收用户的飞行控制指令；
    所述通信接口，还用于将所述飞行控制指令发送给所述无人机，以使所述无人机飞抵所述多个巡检位置点中的每一个巡检位置点。
  22. 根据权利要求18-21任一项所述的控制终端，其特征在于，所述通信接口，还用于将所述巡检任务航线发送给目标无人机以使所述目标无人机 执行所述巡检任务航线。
  23. 根据权利要求22所述的控制终端，其特征在于，
    所述处理器，还用于在所述目标无人机从所述多个巡检位置点中的第一巡检位置点飞向第二巡检位置点的过程中，检测用户的巡航参数控制指令；
    所述处理器，还用于根据所述巡航参数控制指令控制所述目标无人机的巡航参数。
  24. 根据权利要求18-23任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于：接收用户的巡航设置指令；根据所述巡航设置指令设置所述多个巡检位置点中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数；
    所述处理器，具体用于根据所述巡检参数和所述设置的巡航参数确定巡检任务航线。
  25. 根据权利要求18-23任一项所述的控制终端，其特征在于，
    所述通信接口，还用于获取所述多个巡检位置点中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数；
    所述处理器，具体用于根据所述多个巡检位置点中每一个巡检位置点对应的巡检参数和所述多个巡检位置点中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数确定巡检任务航线。
  26. 根据权利要求25所述的控制终端，其特征在于，
    所述处理器，还用于接收用户的巡航参数编辑指令，根据所述巡航参数编辑指令对所述巡航参数组成的巡航参数序列进行编辑；
    所述处理器，具体用于根据所述多个巡检位置点中每一个巡检位置点对应的巡检参数和所述编辑后的巡航参数序列确定巡检任务航线。
  27. 根据权利要求18-26任一项所述的控制终端，其特征在于，
    所述处理器，还用于：接收用户的巡检任务航线编辑指令；根据所述巡检任务航线编辑指令编辑所述巡检任务航线以获取编辑后的巡检任务航线。
  28. 根据权利要求23-26任一项所述的控制终端，其特征在于，
    所述巡航参数包括飞行速度、飞行轨迹、无人机的姿态信息、无人机配置的云台的姿态信息、无人机配置的拍摄设备的拍摄参数中的一种或多种。
  29. 一种无人机，其特征在于，包括：处理器和通信接口；
    所述处理器，用于获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上 对应的巡检参数，其中，所述巡检参数至少包括所述巡检位置点的位置信息，所述位置信息是根据接收到的RTK数据确定的；
    所述通信接口，用于将所述巡检参数发送给控制终端，以使所述控制终端根据所述巡检参数生成巡检任务航线。
  30. 根据权利要求29所述的无人机，其特征在于，
    所述巡检参数还包括所述无人机的姿态信息、所述无人机配置的云台的姿态信息、所述无人机配置的拍摄设备的拍摄参数中的一种或多种。
  31. 根据权利要求30所述的无人机，其特征在于，所述无人机的姿态信息是所述无人机根据接收到的RTK数据确定的。
  32. 根据权利要求29-31任一项所述的无人机，其特征在于，
    所述通信接口，还用于接收所述控制终端发送的飞行控制指令；
    所述处理器，还用于根据所述控制指令控制无人机飞抵所述多个巡检位置点中的每一个巡检位置点。
  33. 根据权利要求29-32任一项所述的无人机，其特征在于，
    所述处理器，还用于获取所述多个巡检位置点中每两个相邻的巡检位置点之间的巡航参数；
    所述通信接口，具体用于将所述巡检参数和所述巡航参数发送给控制终端，以使控制终端根据所述巡检参数和所述巡航参数确定巡检任务航线。
  34. 根据权利要求33所述的无人机，其特征在于，
    所述巡航参数包括飞行速度、飞行轨迹、无人机的姿态信息、无人机配置的云台的姿态信息、无人机配置的拍摄设备的拍摄参数中的一种或多种。
  35. 一种无人机系统，其特征在于，包括：权利要求18-28任一项所述的控制终端，以及权利要求29-34任一项所述的无人机。
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