WO2019061159A1 - 定位故障光伏板的方法、设备及无人机 - Google Patents

定位故障光伏板的方法、设备及无人机 Download PDF

Info

Publication number
WO2019061159A1
WO2019061159A1 PCT/CN2017/104014 CN2017104014W WO2019061159A1 WO 2019061159 A1 WO2019061159 A1 WO 2019061159A1 CN 2017104014 W CN2017104014 W CN 2017104014W WO 2019061159 A1 WO2019061159 A1 WO 2019061159A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
camera
drone
photovoltaic panel
information
image information
Prior art date
Application number
PCT/CN2017/104014
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
翁超
李泽飞
刘畅
王铭熙
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 深圳市大疆创新科技有限公司 filed Critical 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority to PCT/CN2017/104014 priority Critical patent/WO2019061159A1/zh
Priority to CN201780025228.8A priority patent/CN109073762A/zh
Publication of WO2019061159A1 publication Critical patent/WO2019061159A1/zh
Priority to US16/728,235 priority patent/US11334077B2/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
    • B64U20/80—Arrangement of on-board electronics, e.g. avionics systems or wiring
    • B64U20/87—Mounting of imaging devices, e.g. mounting of gimbals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0094—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02S—GENERATION OF ELECTRIC POWER BY CONVERSION OF INFRARED RADIATION, VISIBLE LIGHT OR ULTRAVIOLET LIGHT, e.g. USING PHOTOVOLTAIC [PV] MODULES
    • H02S50/00—Monitoring or testing of PV systems, e.g. load balancing or fault identification
    • H02S50/10—Testing of PV devices, e.g. of PV modules or single PV cells
    • H02S50/15—Testing of PV devices, e.g. of PV modules or single PV cells using optical means, e.g. using electroluminescence
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/57—Mechanical or electrical details of cameras or camera modules specially adapted for being embedded in other devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B64U2201/104—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS] using satellite radio beacon positioning systems, e.g. GPS
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/54—Mounting of pick-up tubes, electronic image sensors, deviation or focusing coils
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/50—Photovoltaic [PV] energy

Definitions

  • the present application relates to the field of application technology of a drone, and in particular, to a method, a device and a drone for locating a faulty photovoltaic panel.
  • Photovoltaic panels are a device that converts light energy into electrical energy. Because of its harsh working environment, it is very prone to failure. Therefore, how to locate the faulty photovoltaic panel from the electric field is very important for improving electric field power generation and power generation safety. The meaning.
  • the embodiment of the invention provides a method, a device and a drone for locating a faulty photovoltaic panel, so as to reduce the difficulty of positioning the faulty photovoltaic panel and improve the positioning accuracy of the faulty photovoltaic panel.
  • a first aspect of the embodiments of the present invention provides a method for a faulty photovoltaic panel, comprising:
  • the image information of the photovoltaic panel includes fault information of the photovoltaic panel, determining, according to the image information of the photovoltaic panel, the GPS information of the drone and the posture information of the camera are determined according to the camera The location of the photovoltaic panel.
  • a second aspect of the embodiments of the present invention provides a method for locating a faulty photovoltaic panel, including:
  • the drone receives a preset route sent by the remote control device, wherein the route includes global positioning GPS information of a location point located on the route, and camera attitude information corresponding to the GPS information;
  • the UAV performs automatic flight and shooting based on the route, and captures image information of the obtained photovoltaic panel by the camera mounted thereon, and the position of the camera when the camera obtains the image information of the photovoltaic panel.
  • Sending GPS information to the remote control device so that the remote control device according to the image information of the received photovoltaic panel and the image information of the photovoltaic panel, the GPS information of the drone and the posture of the camera Information to determine the location of the faulty photovoltaic panel.
  • a third aspect of the embodiments of the present invention provides a method for locating a faulty photovoltaic panel, including:
  • the drone is flying and shooting based on the control of the remote control device
  • the drone photographs the obtained image information of the photovoltaic panel by the camera mounted thereon, and when the camera captures the image information of the photovoltaic panel, the posture information of the camera and the GPS information of the location thereof are sent to the camera
  • the remote control device is configured to enable the remote control device to determine the faulty photovoltaic according to the received image information of the photovoltaic panel and the image information of the photovoltaic panel, the GPS information of the drone and the attitude information of the camera The position of the board.
  • a fourth aspect of the embodiments of the present invention provides a remote control device, including:
  • a communication interface one or more processors; the one or more processors operating separately or in cooperation, the communication interface being coupled to the processor;
  • the processor is configured to: control drone flight and shooting through the communication interface;
  • the communication interface is configured to: acquire image information of a photovoltaic panel obtained by photographing a camera carried by the drone, and obtain GPS information of the drone when the camera captures image information of the photovoltaic panel Gesture information of the camera;
  • the processor is configured to: when the fault information of the photovoltaic panel is included in the image information of the photovoltaic panel, according to the image information of the photovoltaic panel when the camera is photographing, the GPS information and the location of the drone.
  • the attitude information of the camera is determined to determine the position of the photovoltaic panel.
  • a fifth aspect of the embodiments of the present invention provides a drone control device including: a communication interface, one or more processors; the one or more processors operating separately or in cooperation, the communication interface and the Processor connection
  • the communication interface is configured to: receive a preset route sent by the remote control device, where the route is packaged Global positioning GPS information at a location point on the route, and camera pose information corresponding to the GPS information;
  • the processor is configured to: control an unmanned aerial vehicle to perform automatic flight and shooting based on the route;
  • the communication interface is configured to: image information of a photovoltaic panel obtained by photographing a camera carried by the drone, and GPS information of a location of the drone when the camera captures image information of the photovoltaic panel Giving the remote control device such that the remote control device determines the GPS information of the unmanned aerial vehicle and the attitude information of the camera according to the received image information of the photovoltaic panel and the image information of the photovoltaic panel The location of the faulty photovoltaic panel.
  • a sixth aspect of the embodiments of the present invention provides a drone control device, including:
  • a communication interface one or more processors; the one or more processors operating separately or in cooperation, the communication interface being coupled to the processor;
  • the processor is configured to: control the drone to perform flight and shooting based on the control of the remote control device;
  • the communication interface is configured to: capture image information of the obtained photovoltaic panel by using a camera carried by the drone, and when the camera captures image information of the photovoltaic panel, the posture information of the camera and the The GPS information of the location of the man-machine is sent to the remote control device, so that the remote control device obtains the GPS information of the drone according to the image information of the received photovoltaic panel and the image information of the photovoltaic panel.
  • the attitude information of the camera determines the location of the faulty photovoltaic panel.
  • a seventh aspect of the embodiments of the present invention provides a drone, including: a fuselage;
  • a power system mounted to the fuselage for providing flight power
  • a visible light camera mounted on the body for capturing visible light images
  • An eighth aspect of the embodiments of the present invention provides a drone, including:
  • a power system mounted to the fuselage for providing flight power
  • a visible light camera mounted on the body for capturing visible light images
  • the method, device and drone for locating faulty photovoltaic panels are controlled by UAV flight and shooting, obtaining image information of the photovoltaic panel obtained by the camera carried by the drone, and the GPS information of the drone and the posture information of the camera when the camera takes the image information of the photovoltaic panel, and
  • the position of the faulty photovoltaic panel is determined according to the GPS information of the drone and the attitude information of the camera when the camera captures the image information.
  • the embodiment of the present invention does not need to plan a route through a high-precision electric field map, it is not necessary to establish a high-precision electric field map by using a three-dimensional reconstruction technique, thereby reducing workload and work difficulty.
  • the embodiment of the present invention can perform scene reproduction according to the GPS information of the drone and the posture information of the camera when the image information of the faulty photovoltaic panel is captured, the position of the faulty photovoltaic panel is determined based on the reproduced scene.
  • FIG. 1 is a flowchart of a method for locating a faulty photovoltaic panel according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic diagram of connection between a remote control device and a drone according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3a is a schematic diagram of a preset route according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3b is a schematic diagram of another preset route according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart of a method for outputting a faulty photovoltaic panel according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 5a is a schematic diagram of a route display according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 5b is a schematic view of the position of the faulty photovoltaic panel in Figure 5a;
  • FIG. 6 is a flowchart of a method for locating a faulty photovoltaic panel according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 7 is a flowchart of a method for locating a faulty photovoltaic panel according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a remote control device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of a remote control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a schematic structural diagram of a drone control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a schematic structural diagram of a drone control device according to an embodiment of the present invention.
  • a component when referred to as being "fixed” to another component, it can be directly on the other component or the component can be in the middle. When a component is considered to "connect” another component, it can be directly connected to another component or possibly a central component.
  • FIG. 1 is a flowchart of a method for locating a faulty photovoltaic panel according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1 , the method in this embodiment includes:
  • Step 101 Control drone flight and shooting.
  • the remote control device is a device having a computing function and/or a processing capability, and the device may specifically be a remote controller, a smart phone, a tablet computer, a laptop computer, a watch, a wristband, and the like, and combinations thereof.
  • the remote control device 21 and the drone 22 are connected by an Application Programming Interface (API) 23.
  • API Application Programming Interface
  • the remote control device 21 and the drone 22 can be connected by wireless, for example, Connected by at least one of the following methods: WIreless-Fidelity (WI-FI), Bluetooth, software defined radio (SDR) or other custom protocols.
  • WI-FI WIreless-Fidelity
  • SDR software defined radio
  • the user controls the unmanned person by controlling the remote control device of the drone
  • the aircraft is flying and shooting. In this implementation, there is no need to pre-set the route for the drone.
  • the preset route is sent to the drone by the remote control device, so that the drone performs automatic flight and shooting based on the route.
  • FIG. 3a is a schematic diagram of a preset route according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3a, when setting a route, a possible setting manner is to include all the locations on the route on the route. Globally locate GPS information, as well as camera pose information for each location point.
  • FIG. 3a when setting a route, a possible setting manner is to include all the locations on the route on the route. Globally locate GPS information, as well as camera pose information for each location point.
  • 3b is a schematic diagram of another preset route according to an embodiment of the present invention.
  • the route is used by the first location point for indicating the flight path of the drone and is used for A second position point indicating a shooting position, the route including GPS information corresponding to each of the first position point and the second position point, and camera posture information corresponding to each second position point.
  • the first location point includes a second location point.
  • the camera posture information is used to indicate the posture and angle at the time of camera shooting.
  • the camera attitude information in this embodiment may be determined according to at least one of the following: an attitude angle of the aircraft, and an attitude angle of the pan/tilt.
  • the camera attitude information may include an attitude angle of the aircraft and an attitude angle of the pan/tilt.
  • the camera posture information includes the shooting posture and shooting angle of the camera.
  • Step 102 Obtain image information of a photovoltaic panel obtained by photographing the camera carried by the drone, and when the camera captures image information of the photovoltaic panel, the GPS information of the drone and the camera Gesture information.
  • the drone can include the following configurations:
  • the drone is only equipped with an infrared camera.
  • the drone transmits the infrared image information of the obtained photovoltaic panel to the remote control device during flight.
  • the drone is equipped with a visible light camera and an infrared camera simultaneously, and the drone simultaneously captures the infrared image and the visible light image while flying, and simultaneously transmits the infrared image and the visible light image obtained at the same time to the image.
  • Remote control device In this embodiment, the infrared image and the visible light image obtained by shooting at the same time are overlapped by default.
  • the drone is only equipped with a visible light camera.
  • the drone will transmit the visible light image information of the obtained photovoltaic panel to the remote control device during flight.
  • the drone when the drone performs automatic flight and shooting according to the above preset route, the drone transmits the GPS information of the shooting position together with the image information to the remote control device,
  • the remote control device is configured to search for corresponding camera attitude information on the preset route according to the GPS information.
  • the drone when the GPS information of all the location points and the camera attitude information corresponding to each location point are included on the preset route, the drone performs shooting on each position on the route, and the captured image and corresponding image are obtained.
  • the GPS information is sent to the remote control device.
  • Some of these images include image information of the photovoltaic panel, and some do not include image information of the photovoltaic panel.
  • the remote control device performs image recognition processing on the received image, and determines the image containing the photovoltaic panel from all the received images.
  • the image of the information is used as the target image, and the image information of the photovoltaic panel is extracted from the target image.
  • the drone transmits the image simultaneously with the image when transmitting the image to the remote control device, there is also the GPS information when the image is captured. Therefore, when the target image is determined, the image of the target image is obtained. Corresponding GPS information.
  • the drone When the GPS information of the first location point, the second location point, the first location point, and the second location point is included on the preset route, and the camera attitude information corresponding to the second location point, the drone is only in the second location.
  • the camera performs the shooting according to the camera posture information corresponding to the second position point.
  • the remote control device receives the image information of the photovoltaic panel obtained by the camera at the second position point, and the GPS information of the corresponding second position point.
  • the drone when the flight and shooting of the drone are controlled by the user, the drone returns the GPS information of the shooting position and the attitude angle information of the camera to the remote control when returning the image information of the photovoltaic panel to the remote control device. device.
  • Step 103 If the image information of the photovoltaic panel includes fault information of the photovoltaic panel, according to the image information of the photovoltaic panel when the camera is photographing, the GPS information of the drone and the posture of the camera Information determining the location of the photovoltaic panel.
  • the photovoltaic panel is judged at this time. Hot spots or other failures that cause excessive temperature in the local area of the photovoltaic panel have occurred. If the image information of the photovoltaic panel received by the remote control device includes the photovoltaic panel When the light image information is seen, if the image shows that a certain area of the surface of the photovoltaic panel is damaged or the surface is dirty, it is judged that the photovoltaic panel has a fouling fault.
  • the remote control device may be located at the time when the drone is located according to the GPS information of the drone and the posture information of the camera when the image information is captured. The environment is reproduced to determine which location of the photovoltaic panel was taken by the drone at the time, and the location of the failed photovoltaic panel is obtained.
  • the embodiment may further include a location output method of the faulty photovoltaic panel:
  • the remote control device outputs the location of the faulty photovoltaic panel by means of voice or text.
  • FIG. 4 is a flowchart of a method for outputting a faulty photovoltaic panel according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 4, the method includes:
  • Step 401 Display the route on a human-computer interaction interface.
  • Step 402 Mark the location on the route according to the GPS information of the drone when the camera captures image information of the photovoltaic panel.
  • FIG. 5a is a schematic diagram of a route display according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 5b is a schematic diagram of the location of the faulty photovoltaic panel in FIG. 5a, as shown in FIG. 5a to FIG. 5b, where the curve represents the route of the drone.
  • the position of the hollow circular mark in the figure indicates the position of the faulty photovoltaic panel.
  • the GPS information and camera posture of the drone when photographing the photovoltaic panel at the same location can also be marked. information.
  • this is merely an illustration and not a limitation of the invention.
  • the relationship between the image information of the faulty photovoltaic panel and the mark corresponding to the faulty photovoltaic panel on the route may be established, and a response is established.
  • the mechanism when the user clicks the mark on the human-computer interaction interface, the remote control device acquires the click signal generated by the user click, and displays the image information associated with the mark to the user based on the click signal.
  • the above embodiment is only an example of the remote control device being the execution subject.
  • the execution body is a controller mounted on the drone
  • the execution mode and the execution subject are remote control devices.
  • no more details are given here.
  • the method, the device and the drone for locating the faulty photovoltaic panel obtained by the embodiment, obtain the image information of the photovoltaic panel obtained by the camera carried by the drone by controlling the flight and shooting of the drone, and the camera is photographing the photovoltaic
  • the camera's attitude information determines the location of the faulty photovoltaic panel.
  • the present embodiment does not need to plan a route through a high-precision electric field map, it is not necessary to establish a high-precision electric field map by using a three-dimensional reconstruction technique, which reduces the workload and the work difficulty.
  • the embodiment can perform scene replay according to the GPS information of the drone and the posture information of the camera when the image information of the faulty photovoltaic panel is captured, the position of the faulty photovoltaic panel is determined according to the re-scenario, and therefore, It is required that only one row of photovoltaic panels can appear in the shooting area of the drone, and there is no need to calculate the position of the faulty photovoltaic panel by counting the grid, which reduces the requirements for the route planning of the drone, and avoids the detection algorithm such as the number grid calculation. The accuracy risk and cumulative error brought by the fault increase the positioning accuracy of the faulty photovoltaic panel.
  • FIG. 6 is a flowchart of a method for locating a faulty photovoltaic panel according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 6, the method includes:
  • Step 601 The UAV receives a preset route sent by the remote control device, where the route includes global positioning GPS information of a location point located on the route, and camera attitude information corresponding to the GPS information.
  • Step 602 The UAV performs automatic flight and shooting based on the route, and captures image information of the obtained photovoltaic panel by the camera mounted thereon, and when the camera captures image information of the photovoltaic panel,
  • the GPS information of the location is sent to the remote control device, so that the remote control device according to the image information of the received photovoltaic panel, and the image information of the photovoltaic panel, the GPS information of the drone and the The camera's attitude information determines the location of the faulty photovoltaic panel.
  • the drone performs automatic flight and shooting based on the route, and captures image information of the obtained photovoltaic panel by the camera mounted thereon, and when the camera captures image information of the photovoltaic panel.
  • the GPS information of the location is sent to the remote control device, including:
  • the UAV performs automatic flight and shooting based on the route, and obtains infrared image information of the photovoltaic panel obtained by the infrared camera mounted thereon and/or captures the visible light camera mounted thereon
  • the visible light image information of the obtained photovoltaic panel is sent to the remote control device.
  • the route information includes: GPS information of all the location points on the route, and camera attitude information corresponding to each location point.
  • the drone is photographed at all points of the route by the camera on which it is mounted.
  • the route includes a first location point and a second location point, where the first location point includes the second location point, where the first location point is used to indicate the drone a flight path, the second position point is used to indicate a shooting position of the camera;
  • the route includes GPS information of the first location point and the second location point, and camera attitude information corresponding to the second location point.
  • the drone is photographed at the second position by a camera mounted thereon.
  • the camera attitude information includes aircraft attitude information and pan/tilt attitude information.
  • FIG. 7 is a flowchart of a method for locating a faulty photovoltaic panel according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 7, the method includes:
  • Step 701 The drone performs flight and shooting based on the control of the remote control device.
  • Step 702 The UAV captures the obtained image information of the photovoltaic panel by the camera mounted thereon, and when the camera captures the image information of the photovoltaic panel, the posture information of the camera and the GPS information of the location thereof Sending to the remote control device, so that the remote control device according to the image information of the received photovoltaic panel, and the image information of the photovoltaic panel, the GPS information of the drone and the attitude information of the camera, Determine the location of the faulty photovoltaic panel.
  • the drone transmits image information of the photovoltaic panel obtained by the camera mounted thereon to the remote control device, including:
  • the drone transmits infrared image information of the photovoltaic panel obtained by the infrared camera mounted thereon and/or visible light image information of the photovoltaic panel obtained by the visible light camera mounted thereon to the remote control device.
  • the camera attitude information includes aircraft attitude information and pan/tilt attitude information.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a remote control device according to an embodiment of the present invention.
  • the remote control device 10 includes: a communication interface 11 and one or more processors 12; the one or more processors work separately or in cooperation
  • the communication interface 11 is connected to the processor 12; the processor 12 is configured to: control the flight and shooting of the drone through the communication interface; the communication interface 11 is configured to: acquire the drone The camera captures the obtained image information of the photovoltaic panel, and the GPS information of the drone and the posture information of the camera when the camera captures the image information of the photovoltaic panel;
  • the processor 12 is configured to When the fault information of the photovoltaic panel is included in the image information of the photovoltaic panel, the GPS information of the drone and the posture information of the camera when the image information of the photovoltaic panel is captured by the camera Determining the position of the photovoltaic panel.
  • the communication interface 11 is configured to: send a preset route to the drone, so that the drone performs automatic flight and shooting based on the route, where the route includes the route Global positioning GPS information of the location point, and camera pose information corresponding to the GPS information.
  • the communication interface 11 is configured to: receive image information of a photovoltaic panel obtained by the camera carried by the drone, and the camera obtains the photovoltaic panel
  • the image information is the GPS information of the drone
  • the processor 12 is configured to: search for camera posture information corresponding to the GPS information on the route.
  • the route includes GPS information of all the location points on the route, and camera attitude information corresponding to each location point.
  • the communication interface 11 is configured to: receive an image obtained by the UAV from a camera carried by the UAV on all positions on the route; and the processor 12 is configured to: Receiving an image for image recognition processing, determining a target image including photovoltaic panel image information; acquiring GPS information of the drone when the camera captures the target image, and extracting the GPS image from the target image Image information of photovoltaic panels.
  • the route includes a first location point and a second location point, where the first location point includes the second location point, where the first location point is used to indicate the drone a flight path, the second position point is used to indicate a shooting position of the camera; the route includes GPS information of the first location point and the second location point, and the second location point corresponds to Camera pose information.
  • the communication interface 11 is configured to: receive image information of a photovoltaic panel obtained by the camera carried by the drone by the camera mounted by the drone at the second location, and the second GPS information at the location point.
  • the communication interface 11 is configured to: receive image information of a photovoltaic panel obtained by the camera carried by the drone, and the camera obtains the photovoltaic panel The image information, the GPS information of the drone and the camera pose information.
  • the communication interface 11 is configured to: acquire infrared image information of a photovoltaic panel obtained by an infrared camera mounted on the drone or/or a photovoltaic panel obtained by a visible light camera mounted by the drone Visible light image information.
  • the camera attitude information includes aircraft attitude information and pan/tilt attitude information.
  • the remote control device provided in this embodiment can be used to perform the technical solution of the embodiment of FIG. 1.
  • the specific implementation manner and the beneficial effects are similar, and details are not described herein again.
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of a remote control device according to an embodiment of the present invention.
  • the remote control device 10 further includes: a display component 13 , the display component 13 and the processor a communication connection; the display component 13 is configured to: display the route on a human-computer interaction interface; the processor 12 is configured to: when the camera captures image information of the photovoltaic panel, the unmanned GPS information of the machine, the location is marked on the route, and the location is displayed by the display component.
  • the processor 12 is further configured to: establish an association relationship between image information of the photovoltaic panel and a mark of the location on the route.
  • the display component 13 is configured to: obtain, from the human-computer interaction interface, a click signal generated when the mark is clicked; and display, according to the click signal, image information associated with the mark according to the click relationship .
  • the communication interface 11 is further configured to: output the location.
  • the communication interface 11 is configured to: voice output the location.
  • the remote control device provided in this embodiment can be used to perform the technical solution shown in the embodiment of FIG. 4, and the specific implementation manner and the beneficial effects are similar, and details are not described herein again.
  • FIG. 10 is a schematic structural diagram of a drone control device according to an embodiment of the present invention, as shown in FIG. 10
  • the drone control device 20 includes: a communication interface 21, one or more processors 22; the one or more processors operating separately or in cooperation, the communication interface 21 being coupled to the processor 22;
  • the communication interface 21 is configured to: receive a preset route sent by the remote control device, where the route includes global positioning GPS information of a location point located on the route, and camera attitude information corresponding to the GPS information;
  • the processor 22 is configured to: control the drone to perform automatic flight and shooting based on the route;
  • the communication interface 21 is configured to: capture image information of the photovoltaic panel obtained by the camera carried by the drone, and the camera is photographing Obtaining, when the image information of the photovoltaic panel is obtained, GPS information of the location of the drone is sent to the remote control device, so that the remote control device according to the image information of the received photovoltaic panel, and photographing the photovoltaic panel In the image information, the
  • the communication interface 21 is configured to: capture infrared image information of a photovoltaic panel obtained by an infrared camera mounted on the drone or/or a photovoltaic panel obtained by capturing a visible light camera mounted on the drone The visible light image information is transmitted to the remote control device.
  • the route information includes: GPS information of all the location points on the route, and camera attitude information corresponding to each location point.
  • the processor 22 is configured to: control a camera carried by the drone to perform shooting on all points of the route.
  • the route includes a first location point and a second location point, where the first location point includes the second location point, where the first location point is used to indicate the drone a flight path, the second position point is used to indicate a shooting position of the camera; the route includes GPS information of the first location point and the second location point, and the second location point corresponds to Camera pose information.
  • the processor 22 is configured to: control a camera carried by the drone to perform shooting at the second location.
  • the camera attitude information includes aircraft attitude information and pan/tilt attitude information.
  • the UAV control device provided in this embodiment can be used to perform the technical solution shown in FIG. 6, and the implementation manners of the UAV are similar, and are not described herein again.
  • FIG. 11 is a schematic structural diagram of a drone control device according to an embodiment of the present invention, as shown in FIG. 11
  • the drone control device 30 includes: a communication interface 31, one or more processors 32; the one or more processors operating separately or in cooperation, the communication interface 31 being coupled to the processor 32;
  • the processor 32 is configured to: control the drone to perform flight and shooting based on the control of the remote control device;
  • the communication interface 31 is configured to: capture image information of the obtained photovoltaic panel by using the camera carried by the drone, the camera When the image information of the photovoltaic panel is obtained, the posture information of the camera and the GPS information of the location of the drone are sent to the remote control device, so that the remote control device according to the image of the received photovoltaic panel
  • the information, and the image information of the photovoltaic panel, the GPS information of the drone and the attitude information of the camera determine the position of the faulty photovoltaic panel.
  • the communication interface 31 is configured to: capture infrared image information of a photovoltaic panel obtained by an infrared camera mounted on the drone or/or a photovoltaic panel obtained by capturing a visible light camera mounted on the drone The visible light image information is transmitted to the remote control device.
  • the camera attitude information includes aircraft attitude information and pan/tilt attitude information.
  • the UAV control device provided in this embodiment can be used to perform the technical solution shown in FIG. 7, and the implementation manners of the UAV are similar, and are not described herein again.
  • the embodiment provides a drone, the drone includes: a power system installed in the body for providing flight power; an infrared camera mounted on the body for capturing infrared images; a visible light camera And mounted on the body for capturing a visible light image; and the drone control device as described in the embodiment of FIG. 10 above.
  • the embodiment further provides a drone, the drone comprising: a power system installed in the body for providing flight power; an infrared camera mounted on the body for capturing an infrared image; visible light a camera mounted to the body for capturing a visible light image; and a drone control device as described above with respect to the embodiment of FIG.
  • the disclosed apparatus and method may be implemented in other manners.
  • the device embodiments described above are merely illustrative.
  • the division of the unit is only a logical function division.
  • there may be another division manner for example, multiple units or components may be combined or Can be set Into another system, or some features can be ignored, or not executed.
  • the mutual coupling or direct coupling or communication connection shown or discussed may be an indirect coupling or communication connection through some interface, device or unit, and may be in an electrical, mechanical or other form.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, may be located in one place, or may be distributed to multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of the embodiment.
  • each functional unit in each embodiment of the present invention may be integrated into one processing unit, or each unit may exist physically separately, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the above integrated unit can be implemented in the form of hardware or in the form of hardware plus software functional units.
  • the above-described integrated unit implemented in the form of a software functional unit can be stored in a computer readable storage medium.
  • the above software functional unit is stored in a storage medium and includes instructions for causing a computer device (which may be a personal computer, a server, or a network device, etc.) or a processor to perform the methods of the various embodiments of the present invention. Part of the steps.
  • the foregoing storage medium includes: a U disk, a mobile hard disk, a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic disk, or an optical disk, and the like, which can store program codes. .

Abstract

一种定位故障光伏板的方法、设备及无人机，该方法包括：控制无人机飞行和拍摄（101）；获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息（102）；若所述光伏板的图像信息中包括所述光伏板的故障信息，根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定所述光伏板的位置（103）。该方法、设备及无人机，能够降低故障光伏板的定位难度，提高故障光伏板的定位精度。

Description

定位故障光伏板的方法、设备及无人机 技术领域
本申请涉及无人机应用技术领域，尤其涉及一种定位故障光伏板的方法、设备及无人机。
背景技术
光伏板是一种将光能转化为电能的装置，由于其工作环境恶劣，十分容易发生故障，因此，如何从电场中定位出故障光伏板的位置，对于提升电场发电量和发电安全具有十分重要的意义。
随着无人机应用领域的不断拓展，利用无人机巡检的方式定位故障光伏板，已经逐渐成为一种重要的方式，其具体是通过三维重建技术建立高精度的电场地图，再基于高精度的电场地图规划航线，从而使得无人机按照规划航线进行巡检。这其中对于无人机的航线规划要求比较高，既要求无人机的拍摄区域内不能同时出现相邻一排的光伏板，又需要对每一段航线对应的每一排光伏板进行编号。并且在定位故障光伏板时，一次只能对指定的一排光伏板进行数格子计算。因此，现有技术对于定位每一块光伏板的要求都很高，存在精度风险和累计误差。
发明内容
本发明实施例提供一种定位故障光伏板的方法、设备及无人机，以降低故障光伏板的定位难度，提高故障光伏板的定位精度。
本发明实施例的第一方面是提供一种位故障光伏板的方法，包括：
控制无人机飞行和拍摄；
获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息；
若所述光伏板的图像信息中包括所述光伏板的故障信息，根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定所述光伏板的位置。
本发明实施例的第二方面是提供一种定位故障光伏板的方法，包括：
无人机接收遥控设备发送的预设航线，其中，航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息，以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息；
所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄，并将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息，以及拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。
本发明实施例的第三方面是提供一种定位故障光伏板的方法，包括：
无人机基于遥控设备的控制进行飞行和拍摄；
所述无人机将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述相机的姿态信息以及其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息，以及拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。
本发明实施例的第四方面是提供一种遥控设备，包括：
通信接口、一个或多个处理器；所述一个或多个处理器单独或协同工作，所述通信接口和所述处理器连接；
所述处理器用于：通过所述通信接口控制无人机飞行和拍摄；
所述通信接口用于：获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息；
所述处理器用于：在所述光伏板的图像信息中包括所述光伏板的故障信息时，根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定所述光伏板的位置。
本发明实施例的第五方面是提供一种无人机控制设备，包括：通信接口、一个或多个处理器；所述一个或多个处理器单独或协同工作，所述通信接口和所述处理器连接；
所述通信接口用于：接收遥控设备发送的预设航线，其中，航线上包 括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息，以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息；
所述处理器用于：基于所述航线控制无人机进行自动飞行和拍摄；
所述通信接口用于：将无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息，以及拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。
本发明实施例的第六方面是提供一种无人机控制设备，包括：
通信接口、一个或多个处理器；所述一个或多个处理器单独或协同工作，所述通信接口和所述处理器连接；
所述处理器用于：基于遥控设备的控制控制无人机进行飞行和拍摄；
所述通信接口用于：将所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述相机的姿态信息以及所述无人机所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息，以及拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。
本发明实施例的第七方面是提供一种无人机，包括：机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
红外相机，安装在所述机身，用于拍摄红外图像；
可见光相机，安装在所述机身，用于拍摄可见光图像；
以及上述第五方面所述的无人机控制设备。
本发明实施例的第八方面是提供一种无人机，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
红外相机，安装在所述机身，用于拍摄红外图像；
可见光相机，安装在所述机身，用于拍摄可见光图像；
以及上述第六方面所述的无人机控制设备。
本发明实施例提供的定位故障光伏板的方法、设备及无人机，通过控 制无人机飞行和拍摄，获取无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及该相机在拍摄该光伏板的图像信息时，无人机的GPS信息和相机的姿态信息，并在光伏板的图像信息中包括光伏板的故障信息时，根据相机在拍摄该图像信息时，无人机的GPS信息以及相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。由于本发明实施例不需要通过高精度的电场地图来规划航线，因此，无需通过三维重建技术来建立高精度电场地图，降低了工作量和工作难度。另外，由于本发明实施例可以根据拍摄到故障光伏板的图像信息时无人机的GPS信息和相机的姿态信息进行场景重现，从而基于重现的场景确定出故障光伏板的位置，因此，无需要求无人机的拍摄区域内只能出现一排光伏板，也无需通过数格子计算来确定故障光伏板的位置，降低了对无人机航线规划的要求，避免了数格子计算等检测算法所带来的精度风险和累计误差，提高了故障光伏板的定位精度。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种定位故障光伏板的方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的遥控设备与无人机的连接示意图；
图3a为本发明实施例提供的一种预设航线的示意图；
图3b为本发明实施例提供的另一种预设航线的示意图；
图4为本发明实施例提供的一种故障光伏板的位置输出方法的流程图；
图5a为本发明一实施例提供的航线显示示意图；
图5b为故障光伏板的位置在图5a上的标记示意图；
图6为本发明实施例提供的一种定位故障光伏板的方法的流程图；
图7为本发明实施例提供的一种定位故障光伏板的方法的流程图；
图8为本发明实施例提供的遥控设备的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的遥控设备的结构示意图；
图10为本发明实施例提供的无人机控制设备的结构示意图；
图11为本发明实施例提供的无人机控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种定位故障光伏板的方法，该方法可以由无人机的遥控设备或无人机搭载的控制器执行，下面以执行主体为遥控设备为例来进行示例说明，参见图1，图1为本发明实施例提供的一种定位故障光伏板的方法的流程图，如图1所示，本实施例中的方法，包括：
步骤101、控制无人机飞行和拍摄。
本实施例中，遥控设备是一种具有计算功能和/或处理能力的设备，该设备具体可以是遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、手表、手环等及其组合。
如图2所示，遥控设备21和无人机22通过应用程序编程接口(Application Programming Interface，简称API)23连接，具体的，遥控设备21和无人机22可以通过无线的方式连接，例如，通过如下至少一种方式连接：无线保真(WIreless-Fidelity，简称WI-FI)、蓝牙、软件无线电(software defined radio，简称SDR)或者其他自定义协议。
本实施例中控制无人机飞行和拍摄的方式包括如下几种：
在一种可能的实现方式中，用户通过操控无人机的遥控设备控制无人 机进行飞行和拍摄。在这种实现方式中无需为无人机预先设定航线。
在另一种可能的实现方式中，通过遥控设备将预先设定的航线发送给无人机，以使无人机基于该航线进行自动飞行和拍摄。
上述第二种可能的实现方式与现有技术的区别是：在进行航线规划时，先控制无人机在预设区域(比如，光伏发电场)中进行飞行，获得整个预设区域的地图，再基于该地图为无人机设定航线，使得该航线上包括航线上位置点的全球定位GPS信息，以及与GPS信息相对应的相机姿态信息。具体的，图3a为本发明实施例提供的一种预设航线的示意图，如图3a所示，在设定航线时，一种可能的设定方式是在航线上包括航线上所有位置点的全球定位GPS信息，以及每个位置点对应的相机姿态信息。图3b为本发明实施例提供的另一种预设航线的示意图，如图3b所示，另一种可能的方式是，航线由用于指示无人机飞行轨迹的第一位置点和用于指示拍摄位置的第二位置点组成，航线上包括每个第一位置点和第二位置点对应的GPS信息，以及每个第二位置点对应的相机姿态信息。本实施例中，第一位置点包括第二位置点。
本实施例中，相机姿态信息用于表示相机拍摄时的姿态和角度。本实施例中相机姿态信息可根据如下至少一种确定：飞机的姿态角，云台的姿态角。可选的，当相机搭载在无人机的云台上时，相机姿态信息可包括飞机的姿态角和云台的姿态角。当相机直接架设在无人机上时，相机姿态信息包括相机的拍摄姿态和拍摄角度。
步骤102、获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息。
本实施例中，无人机可包括如下几种配置方式：
在一种可能的配置方式中，无人机只搭载红外相机。无人机在飞行时将拍摄获得的光伏板的红外图像信息发送给遥控设备。
在另一种可能的配置方式中，无人机同时搭载可见光相机和红外相机，无人机在飞行时同时拍摄红外图像和可见光图像，并将同一时刻拍摄获得的红外图像和可见光图像同时发送给遥控设备。其中，本实施例默认同一时刻拍摄获得的红外图像和可见光图像重合。
在又一种可能的配置方式中，无人机只搭载可见光相机。无人机将飞行时将拍摄获得的光伏板的可见光图像信息发送给遥控设备。
基于上述几种可能的无人机配置方式，当无人机按照上述的预设航线进行自动飞行和拍摄时，无人机还将其拍摄位置的GPS信息同图像信息一起发送给遥控设备，以使遥控设备根据该GPS信息在预设航线上查找对应的相机姿态信息。
具体的，当预设航线上包括所有位置点的GPS信息和每个位置点对应的相机姿态信息时，无人机在航线上的每个位置点上进行拍摄，并将拍摄获得的图像以及对应的GPS信息发送给遥控设备。这些图像中有的包括光伏板的图像信息，有的不包括光伏板的图像信息，此时，遥控设备对接收到的图像进行图像识别处理，从接收到的所有图像中确定出包含光伏板图像信息的图像作为目标图像，并从目标图像中提取出光伏板的图像信息。这里需要说明的是，由于无人机在向遥控设备发送图像时与图像同时发送的还有拍摄该图像时的GPS信息，因此，在确定出目标图像的同时，也就获得了拍摄目标图像时对应的GPS信息。
当预设航线上包括第一位置点、第二位置点、第一位置点和第二位置点的GPS信息，以及第二位置点对应的相机姿态信息时，无人机只在第二位置点处根据第二位置点对应的相机姿态信息进行拍摄，此时，遥控设备接收到的是相机在第二位置点拍摄获得的光伏板的图像信息，以及相应的第二位置点的GPS信息。
可选的，当无人机的飞行和拍摄由用户操控时，无人机在向遥控设备返回光伏板的图像信息时，还将其拍摄位置的GPS信息，以及相机的姿态角信息发送给遥控设备。
步骤103、若所述光伏板的图像信息中包括所述光伏板的故障信息，根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定所述光伏板的位置。
本实施例中，若遥控设备接收到的光伏板的图像信息中包括光伏板的红外图像信息，且在光伏板影像中存在至少一个区域的温度明显高于其他区域的温度，此时判断光伏板发生了热斑或者其他导致光伏板局部区域温度过高的故障。若遥控设备接收到的光伏板的图像信息中包括光伏板的可 见光图像信息时，若图像显示光伏板表面的某一区域出现破损或表面污浊，则判断光伏板出现污损故障。
进一步的，当判断光伏板的图像信息中包括光伏板的故障信息时，遥控设备根据拍摄该图像信息时，无人机的GPS信息和相机的姿态信息，即可对无人机当时所处的环境进行重现，从而确定当时无人机拍摄的是哪一个位置的光伏板，进而获得故障光伏板的位置。
可选的，在确定出故障光伏板的位置之后，本实施例还可以包括故障光伏板的位置输出方法：
在一种可能的实现方式中，遥控设备通过语音的方式或文字的方式输出故障光伏板的位置。
在另一种可能的实现方式中，遥控设备在人机交互界面上通过图示的方式输出故障光伏板的位置。具体的，图4为本发明实施例提供的一种故障光伏板的位置输出方法的流程图，如图4所示，该方法包括：
步骤401、在人机交互界面上显示所述航线。
步骤402、根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息，在所述航线上标记所述位置。
图5a为本发明一实施例提供的航线显示示意图，图5b为故障光伏板的位置在图5a上的标记示意图，如图5a-图5b所示，图中的曲线表示无人机的航线，图中的空心圆形标记所在的位置表示故障光伏板的位置，可选的，在标记故障光伏板的位置时，还可以同时标注无人机在拍摄该位置光伏板时的GPS信息和相机姿态信息。当然这里仅为示例说明而不是对本发明的唯一限定。
可选的，为了对故障光伏板的位置进行更加直观的显示，本实施例中还可以建立故障光伏板的图像信息与航线上该故障光伏板所对应的标记之间的关联关系，并建立响应机制，当用户在人机交互界面上点击该标记时，遥控设备获取用户点击生成的点击信号，并基于该点击信号，将与该标记关联的图像信息展示给用户。
本领域技术人员应该了解的是，上述实施例仅是以遥控设备为执行主体所进行的示例说明，当执行主体为无人机搭载的控制器时，其执行方式与执行主体为遥控设备的情形类似，为了叙述简洁这里不再多做赘述。
本实施例提供的定位故障光伏板的方法、设备及无人机，通过控制无人机飞行和拍摄，获取无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及该相机在拍摄该光伏板的图像信息时，无人机的GPS信息和相机的姿态信息，并在光伏板的图像信息中包括光伏板的故障信息时，根据相机在拍摄该图像信息时，无人机的GPS信息以及相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。由于本实施例不需要通过高精度的电场地图来规划航线，因此，无需通过三维重建技术来建立高精度电场地图，降低了工作量和工作难度。另外，由于本实施例可以根据拍摄到故障光伏板的图像信息时，无人机的GPS信息和相机的姿态信息，进行场景重现，从而根据重新的场景确定故障光伏板的位置，因此，无需要求无人机的拍摄区域内只能出现一排光伏板，也无需通过数格子计算来确定故障光伏板的位置，降低了对无人机航线规划的要求，避免了数格子计算等检测算法所带来的精度风险和累计误差，提高了故障光伏板的定位精度。
图6为本发明实施例提供的一种定位故障光伏板的方法的流程图，如图6所示，该方法包括：
步骤601、无人机接收遥控设备发送的预设航线，其中，航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息，以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息。
步骤602、所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄，并将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息，以及拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。
可选的，所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄，并将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，包括：
所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄，并将其搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及将其搭载的可见光相机拍摄获 得的光伏板的可见光图像信息发送给所述遥控设备。
可选的，所述航线信息包括：所述航线上所有位置点的GPS信息，以及每个位置点对应的相机姿态信息。所述无人机通过其搭载的相机在所述航线的所有位置点上进行拍摄。
可选的，所述航线上包括第一位置点和第二位置点，其中，所述第一位置点包括所述第二位置点，所述第一位置点用于指示所述无人机的飞行轨迹，所述第二位置点用于指示所述相机的拍摄位置；
所述航线上包括所述第一位置点和所述第二位置点的GPS信息，以及所述第二位置点对应的相机姿态信息。所述无人机通过其搭载的相机在所述第二位置点上进行拍摄。
可选的，相机姿态信息包括飞机姿态信息和云台姿态信息。
本实施例提供的方法，其执行方式和有益效果与图1所示实施例类似，在这里不再赘述。
图7为本发明实施例提供的一种定位故障光伏板的方法的流程图，如图7所示，该方法包括：
步骤701、无人机基于遥控设备的控制进行飞行和拍摄。
步骤702、所述无人机将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述相机的姿态信息以及其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息，以及拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。
可选的，所述无人机将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息发送给遥控设备，包括：
所述无人机将其搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及将其搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息发送给所述遥控设备。
可选的，相机姿态信息包括飞机姿态信息和云台姿态信息。
本发明实施例提供一种遥控设备，该遥控设备可以是上述实施例所述 的遥控设备。图8为本发明实施例提供的遥控设备的结构示意图，如图8所示，遥控设备10包括：通信接口11、一个或多个处理器12；所述一个或多个处理器单独或协同工作，所述通信接口11和所述处理器12连接；所述处理器12用于：通过所述通信接口控制无人机飞行和拍摄；所述通信接口11用于：获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息；所述处理器12用于：在所述光伏板的图像信息中包括所述光伏板的故障信息时，根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定所述光伏板的位置。
可选的，所述通信接口11用于：将预设航线发送给无人机，以使所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄，其中所述航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息，以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息。
可选的，所述通信接口11用于：接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息；所述处理器12用于：在所述航线上查找所述GPS信息对应的相机姿态信息。
可选的，所述航线上包括所述航线上所有位置点的GPS信息，以及每个位置点对应的相机姿态信息。
可选的，所述通信接口11用于：接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机在所述航线上所有位置拍摄获得的图像；所述处理器12用于：对接收到的图像进行图像识别处理，确定包含光伏板图像信息的目标图像；获取所述相机在拍摄所述目标图像时，所述无人机的GPS信息，并从所述目标图像中提取所述光伏板的图像信息。
可选的，所述航线上包括第一位置点和第二位置点，其中，所述第一位置点包括所述第二位置点，所述第一位置点用于指示所述无人机的飞行轨迹，所述第二位置点用于指示所述相机的拍摄位置；所述航线上包括所述第一位置点和所述第二位置点的GPS信息，以及所述第二位置点对应的相机姿态信息。
可选的，所述通信接口11用于：接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机在所述第二位置点拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述第二位置点的GPS信息。
可选的，所述通信接口11用于：接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和相机姿态信息。
可选的，所述通信接口11用于：获取所述无人机搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及由所述无人机搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息。
可选的，相机姿态信息包括飞机姿态信息和云台姿态信息。
本实施例提供的遥控设备能够用于执行图1实施例的技术方案，其具体执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。
图9为本发明实施例提供的遥控设备的结构示意图，如图9所示，在图8实施例的基础上，遥控设备10还包括：显示组件13，所述显示组件13与所述处理器12通信连接；所述显示组件13用于：在人机交互界面上显示所述航线；所述处理器12用于：根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息，在所述航线上标记所述位置，并通过所述显示组件对所述位置进行显示。
可选的，所述处理器12还用于：建立所述光伏板的图像信息和所述位置在所述航线上的标记之间的关联关系。
可选的，显示组件13用于：从所述人机交互界面上获取所述标记被点击时生成的点击信号；基于所述点击信号，根据所述关联关系，显示所述标记关联的图像信息。
可选的，所述通信接口11还用于：输出所述位置。
可选的，所述通信接口11用于：语音输出所述位置。
本实施例提供的遥控设备，能够用于执行图4实施例所示的技术方案，其具体执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。
图10为本发明实施例提供的无人机控制设备的结构示意图，如图10 所示，无人机控制设备20包括：通信接口21、一个或多个处理器22；所述一个或多个处理器单独或协同工作，所述通信接口21和所述处理器22连接；所述通信接口21用于：接收遥控设备发送的预设航线，其中，航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息，以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息；所述处理器22用于：基于所述航线控制无人机进行自动飞行和拍摄；所述通信接口21用于：将无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息，以及拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。
可选的，所述通信接口21用于：将所述无人机搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及将所述无人机搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息发送给所述遥控设备。
可选的，所述航线信息包括：所述航线上所有位置点的GPS信息，以及每个位置点对应的相机姿态信息。
可选的，所述处理器22用于：控制所述无人机搭载的相机在所述航线的所有位置点上进行拍摄。
可选的，所述航线上包括第一位置点和第二位置点，其中，所述第一位置点包括所述第二位置点，所述第一位置点用于指示所述无人机的飞行轨迹，所述第二位置点用于指示所述相机的拍摄位置；所述航线上包括所述第一位置点和所述第二位置点的GPS信息，以及所述第二位置点对应的相机姿态信息。
可选的，所述处理器22用于：控制所述无人机搭载的相机在所述第二位置点上进行拍摄。
可选的，相机姿态信息包括飞机姿态信息和云台姿态信息。
本实施例提供的无人机控制设备能够用于执行图6所示的技术方案，其执行方式有益效果类似，在这里不再赘述。
图11为本发明实施例提供的无人机控制设备的结构示意图，如图11 所示，无人机控制设备30包括：通信接口31、一个或多个处理器32；所述一个或多个处理器单独或协同工作，所述通信接口31和所述处理器32连接；所述处理器32用于：基于遥控设备的控制控制无人机进行飞行和拍摄；所述通信接口31用于：将所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述相机的姿态信息以及所述无人机所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息，以及拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。
可选的，所述通信接口31用于：将所述无人机搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及将所述无人机搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息发送给所述遥控设备。
可选的，相机姿态信息包括飞机姿态信息和云台姿态信息。
本实施例提供的无人机控制设备能够用于执行图7所示的技术方案，其执行方式有益效果类似，在这里不再赘述。
本实施例提供一种无人机，该无人机包括：动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；红外相机，安装在所述机身，用于拍摄红外图像；可见光相机，安装在所述机身，用于拍摄可见光图像；以及如上述图10实施例所述的无人机控制设备。
本实施例还提供一种无人机，该无人机包括：动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；红外相机，安装在所述机身，用于拍摄红外图像；可见光相机，安装在所述机身，用于拍摄可见光图像；以及如上述图11实施例所述的无人机控制设备。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集 成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (52)

  1. 一种定位故障光伏板的方法，其特征在于，包括：
    控制无人机飞行和拍摄；
    获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息；
    若所述光伏板的图像信息中包括所述光伏板的故障信息，根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定所述光伏板的位置。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制无人机在预设航线上飞行和拍摄，包括：
    将预设航线发送给无人机，以使所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄，其中所述航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息，以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，包括：
    接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息；
    在所述航线上查找所述GPS信息对应的相机姿态信息。
  4. 根据根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述航线上包括所述航线上所有位置点的GPS信息，以及每个位置点对应的相机姿态信息。
  5. 根据根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息，包括：
    接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机在所述航线上所有位置拍摄获得的图像；
    对接收到的图像进行图像识别处理，确定包含光伏板图像信息的目标图像；
    获取所述相机在拍摄所述目标图像时，所述无人机的GPS信息，并从所述目标图像中提取所述光伏板的图像信息。
  6. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述航线上包括第一位置点和第二位置点，其中，所述第一位置点包括所述第二位置点，所述第一位置点用于指示所述无人机的飞行轨迹，所述第二位置点用于指示所述相机的拍摄位置；
    所述航线上包括所述第一位置点和所述第二位置点的GPS信息，以及所述第二位置点对应的相机姿态信息。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息，包括：
    接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机在所述第二位置点拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述第二位置点的GPS信息。
  8. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，包括：
    接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和相机姿态信息。
  9. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定所述光伏板的位置之后，所述方法，还包括：
    输出所述位置。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述输出所述位置，包括：
    语音输出所述位置。
  11. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述输出所述位置， 包括：
    在人机交互界面上显示所述无人机的航线；
    根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息，在所述航线上标记所述位置。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定所述光伏板的位置之后，所述方法还包括：
    建立所述光伏板的图像信息和所述位置在所述航线上的标记之间的关联关系。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述建立所述光伏板的图像信息与所述位置在所述航线上的标记之间的关联关系之后，所述方法还包括：
    从所述人机交互界面上获取所述标记被点击时生成的点击信号；
    基于所述点击信号，根据所述关联关系，显示所述标记关联的图像信息。
  14. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，包括：
    获取所述无人机搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及由所述无人机搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息。
  15. 根据权利要求1-14中任一项所述的方法，其特征在于，所述相机姿态信息根据如下至少一种确定：飞机姿态信息，云台姿态信息。
  16. 一种定位故障光伏板的方法，其特征在于，包括：
    无人机接收遥控设备发送的预设航线，其中，航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息，以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息；
    所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄，并将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息，以及拍摄所述光伏板的图像信息时，所 述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄，并将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，包括：
    所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄，并将其搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及将其搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息发送给所述遥控设备。
  18. 根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述航线信息包括：所述航线上所有位置点的GPS信息，以及每个位置点对应的相机姿态信息。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
    所述无人机通过其搭载的相机在所述航线的所有位置点上进行拍摄。
  20. 根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述航线上包括第一位置点和第二位置点，其中，所述第一位置点包括所述第二位置点，所述第一位置点用于指示所述无人机的飞行轨迹，所述第二位置点用于指示所述相机的拍摄位置；
    所述航线上包括所述第一位置点和所述第二位置点的GPS信息，以及所述第二位置点对应的相机姿态信息。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
    所述无人机通过其搭载的相机在所述第二位置点上进行拍摄。
  22. 根据权利要求16-21中任一项所述的方法，其特征在于，所述相机姿态信息根据如下至少一种确定：飞机姿态信息，云台姿态信息。
  23. 一种定位故障光伏板的方法，其特征在于，包括：
    无人机基于遥控设备的控制进行飞行和拍摄；
    所述无人机将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述相机的姿态信息以及其所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息，以及拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述无人机将其搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息发送给遥控设备，包括：
    所述无人机将其搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及将其搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息发送给所述遥控设备。
  25. 根据权利要求23或24所述的方法，其特征在于，相机姿态信息包括飞机姿态信息和云台姿态信息。
  26. 一种遥控设备，其特征在于，包括：通信接口、一个或多个处理器；所述一个或多个处理器单独或协同工作，所述通信接口和所述处理器连接；
    所述处理器用于：通过所述通信接口控制无人机飞行和拍摄；
    所述通信接口用于：获取所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息；
    所述处理器用于：在所述光伏板的图像信息中包括所述光伏板的故障信息时，根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定所述光伏板的位置。
  27. 根据权利要求26所述的遥控设备，其特征在于，所述通信接口用于：将预设航线发送给无人机，以使所述无人机基于所述航线进行自动飞行和拍摄，其中所述航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息，以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息。
  28. 根据权利要求27所述的遥控设备，其特征在于，所述通信接口用于：接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息；
    所述处理器用于：在所述航线上查找所述GPS信息对应的相机姿态信息。
  29. 根据权利要求28所述的遥控设备，其特征在于，所述航线上包括所述航线上所有位置点的GPS信息，以及每个位置点对应的相机姿态信息。
  30. 根据权利要求29所述的遥控设备，其特征在于，所述通信接口用于：接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机在所述航线上所有位置拍摄获得的图像；
    所述处理器用于：
    对接收到的图像进行图像识别处理，确定包含光伏板图像信息的目标图像；
    获取所述相机在拍摄所述目标图像时，所述无人机的GPS信息，并从所述目标图像中提取所述光伏板的图像信息。
  31. 根据权利要求28所述的遥控设备，其特征在于，所述航线上包括第一位置点和第二位置点，其中，所述第一位置点包括所述第二位置点，所述第一位置点用于指示所述无人机的飞行轨迹，所述第二位置点用于指示所述相机的拍摄位置；
    所述航线上包括所述第一位置点和所述第二位置点的GPS信息，以及所述第二位置点对应的相机姿态信息。
  32. 根据权利要求31所述的遥控设备，其特征在于，所述通信接口用于：接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机在所述第二位置点拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述第二位置点的GPS信息。
  33. 根据权利要求26所述的遥控设备，其特征在于，所述通信接口用于：接收所述无人机发送的由所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和相机姿态信息。
  34. 根据权利要求26所述的遥控设备，其特征在于，所述通信接口还用于：输出所述位置。
  35. 根据权利要求34所述的遥控设备，其特征在于，所述通信接口用于：语音输出所述位置。
  36. 根据权利要求34所述的遥控设备，其特征在于，所述遥控设备还包括显示组件，所述显示组件与所述处理器通信连接；
    所述显示组件用于：在人机交互界面上显示所述无人机的航线；
    所述处理器用于：根据所述相机在拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息，在所述航线上标记所述位置，并通过所述显示组件 对所述位置进行显示。
  37. 根据权利要求36所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器还用于：建立所述光伏板的图像信息和所述位置在所述航线上的标记之间的关联关系。
  38. 根据权利要求37所述的遥控设备，其特征在于，显示组件用于：
    从所述人机交互界面上获取所述标记被点击时生成的点击信号；
    基于所述点击信号，根据所述关联关系，显示所述标记关联的图像信息。
  39. 根据权利要求26所述的遥控设备，其特征在于，所述通信接口用于：获取所述无人机搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及由所述无人机搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息。
  40. 根据权利要求26-39中任一项所述的遥控设备，其特征在于，所述相机姿态信息根据如下至少一种确定：飞机姿态信息，云台姿态信息。
  41. 一种无人机控制设备，其特征在于，包括：通信接口、一个或多个处理器；所述一个或多个处理器单独或协同工作，所述通信接口和所述处理器连接；
    所述通信接口用于：接收遥控设备发送的预设航线，其中，航线上包括位于所述航线上的位置点的全球定位GPS信息，以及与所述GPS信息相对应的相机姿态信息；
    所述处理器用于：基于所述航线控制无人机进行自动飞行和拍摄；
    所述通信接口用于：将无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，以及所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述无人机所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息，以及拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。
  42. 根据权利要求41所述的无人机控制设备，其特征在于，所述通信接口用于：将所述无人机搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及将所述无人机搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图像信息发送给所述遥控设备。
  43. 根据权利要求41或42所述的无人机控制设备，其特征在于，所述航线信息包括：所述航线上所有位置点的GPS信息，以及每个位置点对应的相机姿态信息。
  44. 根据权利要求43所述的无人机控制设备，其特征在于，所述处理器用于：控制所述无人机搭载的相机在所述航线的所有位置点上进行拍摄。
  45. 根据权利要求41或42所述的无人机控制设备，其特征在于，所述航线上包括第一位置点和第二位置点，其中，所述第一位置点包括所述第二位置点，所述第一位置点用于指示所述无人机的飞行轨迹，所述第二位置点用于指示所述相机的拍摄位置；
    所述航线上包括所述第一位置点和所述第二位置点的GPS信息，以及所述第二位置点对应的相机姿态信息。
  46. 根据权利要求45所述的无人机控制设备，其特征在于，所述处理器用于：控制所述无人机搭载的相机在所述第二位置点上进行拍摄。
  47. 根据权利要求41-46中任一项所述的无人机控制设备，其特征在于，所述相机姿态信息根据如下至少一种确定：包括飞机姿态信息，云台姿态信息。
  48. 一种无人机控制设备，其特征在于，包括：通信接口、一个或多个处理器；所述一个或多个处理器单独或协同工作，所述通信接口和所述处理器连接；
    所述处理器用于：基于遥控设备的控制控制无人机进行飞行和拍摄；
    所述通信接口用于：将所述无人机搭载的相机拍摄获得的光伏板的图像信息，所述相机在拍摄获得所述光伏板的图像信息时，所述相机的姿态信息以及所述无人机所在位置的GPS信息发送给所述遥控设备，以使所述遥控设备根据接收到的光伏板的图像信息，以及拍摄所述光伏板的图像信息时，所述无人机的GPS信息和所述相机的姿态信息，确定故障光伏板的位置。
  49. 根据权利要求48所述的无人机控制设备，其特征在于，所述通信接口用于：将所述无人机搭载的红外相机拍摄获得的光伏板的红外图像信息或/及将所述无人机搭载的可见光相机拍摄获得的光伏板的可见光图 像信息发送给所述遥控设备。
  50. 根据权利要求48或49所述的无人机控制设备，其特征在于，所述相机姿态信息根据如下至少一种确定：飞机姿态信息，云台姿态信息。
  51. 一种无人机，其特征在于，包括：
    机身；
    动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
    红外相机，安装在所述机身，用于拍摄红外图像；
    可见光相机，安装在所述机身，用于拍摄可见光图像；以及
    权利要求41-47任一项所述的无人机控制设备。
  52. 一种无人机，其特征在于，包括：
    机身；
    动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
    红外相机，安装在所述机身，用于拍摄红外图像；
    可见光相机，安装在所述机身，用于拍摄可见光图像；以及
    权利要求48-50任一项所述的无人机控制设备。
PCT/CN2017/104014 2017-09-28 2017-09-28 定位故障光伏板的方法、设备及无人机 WO2019061159A1 (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2017/104014 WO2019061159A1 (zh) 2017-09-28 2017-09-28 定位故障光伏板的方法、设备及无人机
CN201780025228.8A CN109073762A (zh) 2017-09-28 2017-09-28 定位故障光伏板的方法、设备及无人机
US16/728,235 US11334077B2 (en) 2017-09-28 2019-12-27 Method and device for locating faulty photovoltaic panel, and unmanned aerial vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2017/104014 WO2019061159A1 (zh) 2017-09-28 2017-09-28 定位故障光伏板的方法、设备及无人机

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US16/728,235 Continuation US11334077B2 (en) 2017-09-28 2019-12-27 Method and device for locating faulty photovoltaic panel, and unmanned aerial vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019061159A1 true WO2019061159A1 (zh) 2019-04-04

Family

ID=64831292

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2017/104014 WO2019061159A1 (zh) 2017-09-28 2017-09-28 定位故障光伏板的方法、设备及无人机

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11334077B2 (zh)
CN (1) CN109073762A (zh)
WO (1) WO2019061159A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111144324A (zh) * 2019-12-28 2020-05-12 西安因诺航空科技有限公司 一种无人机巡检光伏板异常目标分析管理系统及方法
CN114115361A (zh) * 2021-11-08 2022-03-01 苏州热工研究院有限公司 一种基于光伏电站的无人机巡检系统及其巡检方法

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020008344A1 (en) * 2018-07-04 2020-01-09 Hus Unmanned Systems Pte. Ltd. Defect detection system using a camera equipped uav for building facades on complex asset geometry with optimal automatic obstacle deconflicted flightpath
CN109765930B (zh) * 2019-01-29 2021-11-30 理光软件研究所（北京）有限公司 一种无人机视觉导航系统
CN111740699A (zh) * 2020-05-29 2020-10-02 南京航空航天大学 一种光伏板故障检测识别方法、装置和无人机
US20220014146A1 (en) * 2020-07-08 2022-01-13 Abb Schweiz Ag Method and system of repairing a solar station
CN112577606B (zh) * 2020-12-10 2022-02-22 湖南大学 一种双无人机搭载主动热成像的风机叶片巡检方法
KR102225116B1 (ko) * 2020-12-31 2021-03-10 주식회사 도트만 네트워크 드론 서비스 시스템 및 방법
CN113596326A (zh) * 2021-07-19 2021-11-02 李建华 一种无人机航拍图像处理方法
CN114285374A (zh) * 2021-12-14 2022-04-05 上海电气集团股份有限公司 光伏电站的设备定位方法、系统、电子设备及储存介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102158641A (zh) * 2011-01-27 2011-08-17 深圳市通宝莱科技有限公司 摄像设备及其控制方法
CN105700544A (zh) * 2016-04-08 2016-06-22 暨南大学 一种无人机光伏电站电气设备巡检系统及实现方法
CN105811880A (zh) * 2016-05-16 2016-07-27 安徽思普瑞德新能源科技有限公司 基于无人机搭载的光伏组件实时监测系统
CN205469808U (zh) * 2016-03-18 2016-08-17 苏州丰积能源科技有限公司 一种光伏电站检测装置
CN107015560A (zh) * 2017-03-02 2017-08-04 浙江大学 一种基于无人机的光伏阵列的巡检方法

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2686022B2 (ja) * 1992-07-01 1997-12-08 キヤノン株式会社 光起電力素子の製造方法
US10036716B2 (en) * 2014-04-22 2018-07-31 Skyrobot Inc. Solar power panel failure detection and searching system
WO2016053438A2 (en) * 2014-07-21 2016-04-07 King Abdullah University Of Science And Technology STRUCTURE FROM MOTION (SfM) PROCESSING FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE (UAV)
CN104457704B (zh) * 2014-12-05 2016-05-25 北京大学 基于增强地理信息的无人机地面目标定位系统及方法
CN107111313B (zh) * 2014-12-17 2021-01-01 Abb电网瑞士股份公司 用无人驾驶飞行器检查太阳能电池板
CN105159297B (zh) * 2015-09-11 2018-02-13 南方电网科学研究院有限责任公司 输电线路无人机巡检避障系统与方法
GB201601303D0 (en) * 2016-01-25 2016-03-09 Above Surveying Ltd Utilising UAVs for detecting defects in solar panel arrays
CN105730705B (zh) * 2016-02-14 2017-11-10 中国船舶工业系统工程研究院 一种飞行器摄像定位系统
CN105892485A (zh) * 2016-04-13 2016-08-24 重庆雅智兰能源管理有限公司 架空线巡视系统
US11156573B2 (en) * 2016-06-30 2021-10-26 Skydio, Inc. Solar panel inspection using unmanned aerial vehicles
CN106230376A (zh) * 2016-08-31 2016-12-14 江苏艾倍科科技股份有限公司 一种基于北斗的电力巡检系统
US20180184073A1 (en) * 2016-12-23 2018-06-28 Red Hen Systems Llc Systems and Methods For Recording Stereo Pairs From Independent Camera Platforms
CN106954042B (zh) * 2017-03-13 2023-04-28 兰州交通大学 一种无人机铁路线路巡检装置、系统及方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102158641A (zh) * 2011-01-27 2011-08-17 深圳市通宝莱科技有限公司 摄像设备及其控制方法
CN205469808U (zh) * 2016-03-18 2016-08-17 苏州丰积能源科技有限公司 一种光伏电站检测装置
CN105700544A (zh) * 2016-04-08 2016-06-22 暨南大学 一种无人机光伏电站电气设备巡检系统及实现方法
CN105811880A (zh) * 2016-05-16 2016-07-27 安徽思普瑞德新能源科技有限公司 基于无人机搭载的光伏组件实时监测系统
CN107015560A (zh) * 2017-03-02 2017-08-04 浙江大学 一种基于无人机的光伏阵列的巡检方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111144324A (zh) * 2019-12-28 2020-05-12 西安因诺航空科技有限公司 一种无人机巡检光伏板异常目标分析管理系统及方法
CN111144324B (zh) * 2019-12-28 2023-05-05 西安因诺航空科技有限公司 一种无人机巡检光伏板异常目标分析管理系统及方法
CN114115361A (zh) * 2021-11-08 2022-03-01 苏州热工研究院有限公司 一种基于光伏电站的无人机巡检系统及其巡检方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN109073762A (zh) 2018-12-21
US11334077B2 (en) 2022-05-17
US20200201333A1 (en) 2020-06-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019061159A1 (zh) 定位故障光伏板的方法、设备及无人机
CN109596118B (zh) 一种用于获取目标对象的空间位置信息的方法与设备
US11649052B2 (en) System and method for providing autonomous photography and videography
US20220077820A1 (en) Method and system for soar photovoltaic power station monitoring
JP6572618B2 (ja) 情報処理装置、情報処理プログラム、情報処理方法、端末装置、設定方法、設定プログラム
EP3345832B1 (en) Unmanned aerial vehicle and method for controlling the same
CN111436208B (zh) 一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质
US10809710B2 (en) Method for controlling unmanned aerial vehicle and electronic device for controlling unmanned aerial vehicle
WO2019080113A1 (zh) 无人机的巡检规划方法、控制终端、无人机及无人机系统
WO2019041191A1 (zh) 一种检测光伏板的方法、地面站、控制设备及无人机
WO2018120350A1 (zh) 对无人机进行定位的方法及装置
WO2020014987A1 (zh) 移动机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
US11637968B2 (en) Image photographing method of electronic device and electronic device
WO2019230604A1 (ja) 検査システム
CN110471637A (zh) 在显示器之间传输由远程载具捕获的图像的注释
WO2019119426A1 (zh) 基于无人机的立体成像方法和装置
CN209877958U (zh) 一种倾斜摄影系统
CN106767817B (zh) 一种获取飞行定位信息的方法及飞行器
WO2021251441A1 (ja) 方法、システムおよびプログラム
WO2020107195A1 (zh) 一种信息同步方法、无人机、负载设备、系统及存储介质
TWI573104B (zh) 室內監控系統及其方法
WO2020014962A1 (zh) 兴趣点环绕飞行的方法及控制终端
JP2019211486A (ja) 検査システム
WO2022188151A1 (zh) 影像拍摄方法、控制装置、可移动平台和计算机存储介质
WO2021212501A1 (zh) 轨迹生成方法、遥控终端、可移动平台、系统及计算机可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17926667

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17926667

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1