CN112399084A - 无人机航拍方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种无人机航拍方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及无人机技术领域。该方法包括：获得无人机在当前航拍节点处拍摄到的初始拍摄图像，其中，当前航拍节点位于预设航拍路线上；确定初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求；若初始拍摄图像满足预设合成要求，则将初始拍摄图像作为当前航拍节点对应的目标拍摄图像，否则通过重拍以获得当前航拍节点对应的目标拍摄图像；控制无人机飞往预设航拍路线上的下一航拍节点进行拍摄，直到获得各航拍节点对应的目标拍摄图像。如此，可确保航拍过程获得的用于制作拼接图像的目标拍摄图像的质量，从而避免后期在制作拼接图像时出现图像无法使用的情况。
Description
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机航拍方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
近年来无人机在航拍中获得广泛应用。在大区域的航拍中，由于镜头视角限制等原因，单幅航拍图像所对应的场景有限，因此需要无人机沿一定的规划路线飞行并拍摄多张图像，最后通过图像拼接技术，将多张图像拼接在一起，得到一张高分辨率场景地图。
拼接图片一般在飞行任务结束后进行，也即，在获得所有图像后再进行拼接。但是由于无人机飞行过程中可能存在的颠簸、光照等问题，可能使得某幅图像或某些图像的质量不符合要求，进而导致该部分图像不能使用，不利于场景地图的制作。
发明内容
本申请实施例提供了一种无人机航拍方法、装置、电子设备及可读存储介质，其能够实时判断拍摄的图像是否为满足当前航拍节点对应的预设合成要求的目标拍摄图像，从而避免航拍后期出现图像无法使用的情况。
本申请实施例可以这样实现：
第一方面，本申请实施例提供一种无人机航拍方法，包括：
获得无人机在当前航拍节点处拍摄到的初始拍摄图像，其中，所述当前航拍节点位于预设航拍路线上；
确定所述初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求；
若所述初始拍摄图像满足所述预设合成要求，则将所述初始拍摄图像作为当前航拍节点对应的目标拍摄图像，否则通过重拍以获得当前航拍节点对应的目标拍摄图像；
控制无人机飞往所述预设航拍路线上的下一航拍节点进行拍摄，直到获得各航拍节点对应的目标拍摄图像。
第二方面，本申请实施例提供一种无人机航拍装置，包括：
图像获取模块，用于获得无人机在当前航拍节点处拍摄到的初始拍摄图像，其中，所述当前航拍节点位于预设航拍路线上；
确定模块，用于确定所述初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求；
所述图像获取模块，还用于在所述初始拍摄图像满足所述预设合成要求时，将所述初始拍摄图像作为当前航拍节点对应的目标拍摄图像，否则通过重拍以获得当前航拍节点对应的目标拍摄图像；
所述图像获取模块，还用于控制无人机飞往所述预设航拍路线上的下一航拍节点进行拍摄，直到获得各航拍节点对应的目标拍摄图像。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式中任意一项所述的无人机航拍方法。
第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任意一项所述的无人机航拍方法。
本申请实施例提供的无人机航拍方法、装置、电子设备及可读存储介质，在获得当前航拍节点拍摄到的初始拍摄图像后，确定该初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求。在满足时，将该初始拍摄图像作为当前航拍节点对应的目标拍摄图像。在不满足时，在当前航拍节点进行重拍，以获得当前航拍节点对应的目标拍摄图像。由此，在航拍过程中，通过实时检测可实时判断航拍的图像是否符合预设合成要求，并在不符合时通过重拍以获得当前航拍节点对应的符合预设合成要求的图像，从而保证航拍过程获得的用于制作拼接图像的目标拍摄图像的质量，进而避免后期在制作拼接图像时出现图像无法使用的情况。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本申请实施例提供的电子设备的方框示意图；
图2是本申请实施例提供的无人机航拍方法的流程示意图之一；
图3是图2中步骤S120包括的子步骤的流程示意图之一；
图4是图2中步骤S120包括的子步骤的流程示意图之二；
图5是图2中步骤S120包括的子步骤的流程示意图之三；
图6是图2中步骤S120包括的子步骤的流程示意图之四；
图7是本申请实施例提供的确定其他目标拍摄图像的示意图；
图8是本申请实施例提供的无人机航拍方法的流程示意图之二；
图9是本申请实施例提供的无人机航拍装置的方框示意图之一；
图10是本申请实施例提供的无人机航拍装置的方框示意图之二。
图标：100-电子设备；110-存储器；120-处理器；130-通信单元；200-无人机航拍装置；210-图像获取模块；220-确定模块；230-拼接模块。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。
目前在使用无人机进行航拍时，一般都是直接沿预设航拍路线进行航拍，从而获得多张图像。其中，在航拍过程中，若在某航拍节点进行拍摄，得到了一张图像，则会直接将该图像作为该航拍节点对应的图像。在通过航拍获得了多张图像后，会根据该多张图像制作拼接图像。然而，由于无人机飞行过程中可能存在的颠簸、光照等问题，可能使得某副或某些图像不符合要求，导致后续进行图像拼接时出现图像无法使用的情况，不利于场景地图的制作。
为了改善以上问题，本申请实施例提供了一种电子设备。所述电子设备可以是，但不限于，计算机、服务器或智能移动终端等。所述电子设备也可以是集成在无人机上的设备，作为无人机的一部分。请参照图1，图1是本申请实施例提供的电子设备100的方框示意图。所述电子设备100可以包括存储器110、处理器120及通信单元130。所述存储器110、处理器120以及通信单元130各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
其中，存储器110用于存储程序或者数据。所述存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)等。
处理器120用于读/写存储器110中存储的数据或程序，并执行相应地功能。比如，存储器110中存储有无人机航拍装置200，所述无人机航拍装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器110中的软件功能模块。所述处理器120通过运行存储在存储器110内的软件程序以及模块，如本申请实施例中的无人机航拍装置200，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本申请实施例中的无人机航拍方法。
通信单元130用于通过网络建立所述电子设备100与其它通信终端之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据。
应当理解的是，图1所示的结构仅为电子设备100的结构示意图，所述电子设备100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
请参照图2，图2是本申请实施例提供的无人机航拍方法的流程示意图之一。所述方法可以应用于上述电子设备100。下面对无人机航拍方法具体流程进行详细阐述。该方法可以包括步骤S110～步骤S140。
步骤S110，获得无人机在当前航拍节点处拍摄到的初始拍摄图像。
在本实施例中，可预先基于拍摄需求设置预设航拍路线及航拍参数。比如，若要制作村庄A的场景地图，则可以针对村庄A确定预设航拍路线。其中，所述航拍参数可以包括无人机的飞行速度、拍摄高度、拍摄角度、分辨率中的至少任意一项等。所述无人机可以是，但不限于，无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器等。
在确定预设航拍路线之后，可以根据所述预设航拍路线确定拍摄区域，并建立该拍摄区域的矩阵网格；或者与离线地图进行匹配以建立地图网络。同时结合所述航拍参数确定多个航拍节点，并记录各航拍节点的位置信息。其中，航拍节点位于航拍路线上，航拍节点的位置信息可以包括该航拍接节点的地理三维坐标。
可选地，可通过如下方式确定航拍路线及航拍节点：所述航拍参数中可以包括拍摄高度及拍摄角度；可以根据拍摄高度、拍摄角度和拍摄设备(比如，无人机上的相机)的视角范围，计算单张照片覆盖的地理范围会有多大，并将这个地理范围作为矩阵网格的大小，然后根据拍摄区域生成预设航拍路线及航拍节点，使得拍摄可以覆盖整块区域。
可以理解的是，预设航拍路线及航拍节点可以是其他设备预先生成的，也可以是由电子设备100预先生成的，还可以是人为确定的，本申请实施例对航拍路线及航拍节点的确定过程不作具体限定。
在获得所述预设航拍路线、航拍参数及航拍节点的位置信息后，可以控制无人机按照所述预设航拍路线及航拍参数飞行。当无人机到达某个航拍节点时，可在当前航拍节点按照设置好的航拍参数进行拍摄，从而得到在当前航拍节点处拍摄到的初始拍摄图像。
步骤S120，确定所述初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求。
在本实施例中，针对当前航拍节点，在通过拍摄得到一张初始拍摄图像的情况下，对该初始拍摄图像进行分析，以判断该初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求。可选地，所述预设合成要求可以是预先设置好的要求。各航拍节点对应的预设合成要求可以相同，也可以不同，可根据实际情况进行设置。
可选地，可以是无人机上的控制装置对所述初始拍摄图像进行分析，以确定所述初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求。由此，无需与其他设备进行通信，即可自行确定所述初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求。
也可以将该初始拍摄图像发送给云端或者地面站的控制设备等，由云端或者地面站的控制设备等对所述初始拍摄图像进行分析，以确定所述初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求。还可以仅由云端或者地面站的控制设备对所述初始拍摄图像进行分析，并将得到的分析结果发送给无人机，由无人机根据分析结果确定所述初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求。由此，可以降低对无人机的硬件要求。
当然可以理解的是，上述仅为举例说明，还可以通过其他方式实现对初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求的判断。
步骤S130，若所述初始拍摄图像满足所述预设合成要求，则将所述初始拍摄图像作为当前航拍节点对应的目标拍摄图像，否则通过重拍以获得当前航拍节点对应的目标拍摄图像。
在本实施例中，所述初始拍摄图像满足当前航拍节点对应的预设合成要求，表示所述初始拍摄图像的质量是满足要求的。因此，若当前航拍节点的初始拍摄图像满足当前航拍节点对应的预设合成要求，则可以将该初始拍摄图像作为当前航拍节点的目标拍摄图像。在获得当前航拍节点的目标拍摄图像的情况下，可以认为在当前航拍节点的拍摄任务已完成，可以前往下一航拍节点进行拍摄。
所述初始拍摄图像不满足当前航拍节点对应的预设合成要求，表示所述初始拍摄图像的质量不满足要求。在此情况下，需要使无人机在当前航拍节点悬停，并在当前航拍节点再次进行拍摄，以便通过重拍获得当前航拍节点对应的目标拍摄图像。
可选地，在当前航拍节点再次获得一张初始拍摄图像后，可以再次判断新获得的初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求；若满足预设合成要求，则将新获得的初始拍摄图像作为当前航拍节点对应的目标拍摄图像；否则，重复上述过程，直到获得当前航拍节点对应的目标拍摄图像。
步骤S140，控制无人机飞往所述预设航拍路线上的下一航拍节点进行拍摄，直到获得各航拍节点对应的目标拍摄图像。
在本实施例中，在获得当前航拍节点对应的目标拍摄图像的情况下，可以控制无人机继续沿所述预设航拍路线飞行，当到达下一航拍节点时，则重复执行步骤S110～步骤S130，以获得所述下一航拍节点对应的目标拍摄图像。由此，通过针对各航拍节点执行步骤S110～步骤S130，可以获得各航拍节点对应的目标拍摄图像。
本申请实施例在航拍过程中，在各个航拍节点每获得一张初始拍摄图像后，就实时检测该初始航拍图像是否符合该航拍节点对应的预设合成要求，在不符合时通过重拍以获得该航拍节点对应的符合预设合成要求的图像。由此，可以保证航拍过程获得的用于制作拼接图像的目标拍摄图像的质量，进而避免后期在制作拼接图像时出现图像无法使用的情况。
在进行图像拼接时，可能会由于图像的质量参数值不佳，导致该图像不能使用。比如，某张图像的曝光严重，导致该图像不能用于图像拼接。为减少此类情况，作为一种可选的实施方式，可通过图3所示方式确定所述初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求。
在本实施方式中，所述预设合成要求包括第一预设要求，所述第一预设要求包括图像质量参数值范围。请参照图3，图3是图2中步骤S120包括的子步骤的流程示意图之一。在本实施方式中，步骤S120可以包括子步骤S1211～子步骤S1214。
子步骤S1211，对所述初始拍摄图像进行分析，获得所述初始拍摄图像的实际图像质量信息。
在本实施方式中，所述第一预设要求中的图像质量参数值范围对应的具体图像质量参数类型可以根据实际需求设置。可选地，所述图像质量参数值范围对应的具体图像质量参数类型可以包括暗角、照度均匀度、亮度、分辨率、曝光值、色差、锐度损失值、信噪比、白平衡值等参数类型中的至少任意一种。对应地，所述图像质量参数值范围可以包括暗角范围、照度均匀度范围、亮度范围、分辨率范围、曝光值范围、色差范围、锐度损失值范围、信噪比范围、白平衡值范围中的至少任意一种。
可根据所述图像质量参数值范围对应的具体图像质量参数类型，对所述初始拍摄图像进行分析，以获得与所述图像质量参数值范围对应的具体图像质量参数类型所对应的实际图像质量信息。比如，所述图像质量参数值范围包括暗角范围及照度均匀度范围，则可以通过分析获得所述初始拍摄图像的暗角实际值及照度均匀度实际值。
子步骤S1212，判断所述实际图像质量信息是否在所述图像质量参数值范围内。
在获得所述初始拍摄图像的实际图像质量信息的情况下，可以将所述实际图像质量信息与所述图像质量参数值范围进行比对，从而确定所述实际图像质量信息是否在所述图像质量参数值范围内。比如，所述图像质量参数值范围包括暗角范围及照度均匀度范围，所述初始拍摄图像的所述实际图像质量信息包括暗角实际值及照度均匀度实际值，可以判断暗角实际值是否在暗角范围内，判断照度均匀度实际值是否在照度均匀度范围内。
在所述图像质量参数值范围仅对应一个具体图像质量参数类型时，若该图像质量参数类型对应的实际值在对应的范围内(比如，暗角实际值在暗角范围内)，则可以确定所述实际图像质量信息在所述图像质量参数值范围内。反之，确定所述实际图像质量信息不在所述图像质量参数值范围内。
可选地，在所述图像质量参数值范围对应的具体图像质量参数类型为多个时，具体判断所述实际图像质量信息是否在所述图像质量参数值范围内的规则可以根据实际需求确定。比如，在所述实际图像质量信息中的每个值都在对应的参数值范围内时，确定所述实际图像质量信息在所述图像质量参数值范围内。或者，在所述实际图像质量信息中的第一数量个值在对应的参数值范围内时，确定所述实际图像质量信息在所述图像质量参数值范围内。其中，所述第一数量可以根据所述图像质量参数值范围对应的具体图像质量参数类型的个数确定，例如，具体图像质量参数类型的个数为3个，所述第一数量可以为2个。
若确定所述实际图像质量信息在所述图像质量参数值范围内，则执行子步骤S1213。若确定所述实际图像质量信息不在所述图像质量参数值范围内，则执行子步骤S1214。
子步骤S1213，确定所述初始拍摄图像满足当前航拍节点对应的第一预设要求。
子步骤S1214，确定所述初始拍摄图像不满足当前航拍节点对应的第一预设要求。
可选地，在一种可能的实现方式中，在所述初始拍摄图像满足当前航拍节点对应的第一预设要求的情况下，可以直接确定所述初始拍摄图像满足当前航拍节点对应的预设合成要求。也即，将满足当前航拍节点对应的第一预设要求的初始拍摄图像，作为当前航拍节点的目标拍摄图像。由此，可以避免将图像质量参数值不佳的图像作为后续用于拼接图像的图像。
在进行图像拼接时，可能会由于外部拍摄条件的影响，即外部环境的影响，导致图像不能使用。比如，由于拍摄角度的影响，导致图像不能用于图像拼接。为减少此类情况，作为一种可选的实施方式，可通过图4所示方式确定所述初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求。
在本实施方式中，所述预设合成要求包括第一预设要求，所述第一预设要求包括外部条件参数值范围。请参照图4，图4是图2中步骤S120包括的子步骤的流程示意图之二。在本实施方式中，步骤S120可以包括子步骤S1221～子步骤S1224。
子步骤S1221，获得拍摄所述初始拍摄图像时的实际外部条件信息。
在本实施方式中，所述第一预设要求中的外部条件参数值范围对应的具体参数类型可以根据实际需求设置。可选地，所述外部条件参数值范围对应的具体参数类型可以包括风速、拍摄角度中的至少任意一项。对应地，所述外部条件参数值范围可以包括风速范围、拍摄角度范围中的至少任意一种。
可根据所述外部条件参数值范围对应的具体参数类型，通过无人机外部的传感器等器件，对外部条件进行检测，以获得与所述外部条件参数值范围对应的具体参数类型所对应的实际外部条件信息。比如，所述外部条件参数值范围包括拍摄角度范围，则可以通过无人机外部的传感器获得实际拍摄角度。
子步骤S1222，判断所述实际外部条件信息是否在所述外部条件参数值范围内。
在获得所述实际外部条件信息的情况下，可以将所述实际外部条件信息与所述外部条件参数值范围进行比对，从而确定所述实际外部条件信息是否在所述外部条件参数值范围内。比如，所述外部条件参数值范围包括风速范围及拍摄角度范围，所述实际外部条件信息包括实际风速及实际拍摄角度，可以判断实际风速是否在风速范围内，判断实际拍摄角度是否在拍摄角度范围内。
在所述外部条件参数值范围仅对应一个具体参数类型时，若该具体参数类型对应的实际值在对应的范围内(比如，实际风速在风速范围内)，则可以确定所述实际外部条件信息在所述外部条件参数值范围内。反之，确定所述实际外部条件信息不在所述外部条件参数值范围内。
可选地，在所述外部条件参数值范围对应的具体参数类型为多个时，具体判断所述实际外部条件信息是否在所述外部条件参数值范围内的规则可以根据实际需求确定。比如，在所述实际外部条件信息中的每个值都在对应的范围内时，确定所述实际外部条件信息在所述外部条件参数值范围内。或者，在所述实际外部条件信息中的第二数量个值在对应的参数值范围内时，确定所述实际外部条件信息在所述外部条件参数值范围内。其中，所述第二数量可以根据所述外部条件参数值范围对应的具体参数类型的个数确定，例如，具体参数类型的个数为3个，所述第二数量可以为2个。
若所述实际外部条件信息在所述外部条件参数值范围内，则执行子步骤S1223。若所述实际外部条件信息不在所述外部条件参数值范围内，则执行子步骤S1224。
子步骤S1223，确定所述初始拍摄图像满足当前航拍节点对应的第一预设要求。
子步骤S1224，确定所述初始拍摄图像不满足当前航拍节点对应的第一预设要求。
可选地，在一种可能的实现方式中，若所述初始拍摄图像满足当前航拍节点对应的第一预设要求，则可以直接确定该初始拍摄图像满足当前航拍节点对应的预设合成要求；并将满足当前航拍节点对应的第一预设要求的初始拍摄图像，作为当前航拍节点的目标拍摄图像。由此，可以避免将受到外部条件的影响导致不能使用的图像作为后续用于拼接图像的图像。
可选地，作为另一种可选的实施方式，所述预设合成要求可以包括第一预设要求，所述第一预设要求可以包括图像质量参数值范围及外部条件参数值范围。请参照图5，图5是图2中步骤S120包括的子步骤的流程示意图之三。在本实施方式中，步骤S120可以包括子步骤1231～子步骤S1235。
子步骤1231，对所述初始拍摄图像进行分析，获得所述初始拍摄图像的实际图像质量信息。
子步骤1232，获得拍摄所述初始拍摄图像时的实际外部条件信息。
子步骤1233，判断所述实际图像质量信息是否在所述图像质量参数值范围内。
子步骤1234，判断所述实际外部条件信息是否在所述外部条件参数值范围内。
子步骤1235，若所述实际图像质量信息在所述图像质量参数值范围内，和/或，所述实际外部条件信息在所述外部条件参数值范围内，则确定所述初始拍摄图像满足当前航拍节点对应的第一预设要求；反之，则确定所述初始拍摄图像不满足当前航拍节点对应的第一预设要求。
在本实施方式中，子步骤S1231～子步骤S1234的具体描述可以参照上文对子步骤S1211～子步骤S1212及子步骤S1221～子步骤S1222的描述，在此不再赘述。其中，只要保证子步骤S1231在子步骤S1233之前、子步骤S1232在子步骤S1234之前即可，具体执行顺序不作具体限定。
在本实施方式中，根据所述实际图像质量信息是否在所述图像质量参数值范围内、以及所述实际外部条件信息是否在所述外部条件参数值范围内，确定所述初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的第一预设要求的规则可以根据实际需求确定。
可选地，可以在所述实际图像质量信息在所述图像质量参数值范围内、所述实际外部条件信息在所述外部条件参数值范围两者中的任意一条件成立时，确定所述所述初始拍摄图像满足当前航拍节点对应的第一预设要求；若两者均不成立时，则确定所述初始拍摄图像不满足当前航拍节点对应的第一预设要求。
也可以在所述实际图像质量信息在所述图像质量参数值范围内、所述实际外部条件信息在所述外部条件参数值范围两者均成立时，确定所述所述初始拍摄图像满足当前航拍节点对应的第一预设要求。若其中至少任意一者不成，则确定所述初始拍摄图像不满足当前航拍节点对应的第一预设要求。
由此，可获得满足第一预设要求的图像，从而避免将由于外部环境、图像质量参数的影响导致图像质量不佳的图像用于图像拼接。可选地，可以直接将满足所述第一预设要求的图像作为当前航拍节点的目标拍摄图像。
在实际应用中，可能还会出现图像之间没有重叠区域，导致无法通过特征点或者边界识别进行拼接的情况。比如，出现漏拍，漏拍导致部分场景缺失，进而导致无法拼接。为避免该情况，可以进行拼接检测。可选地，在获得初始拍摄图像后，对该初始拍摄图像进行拼接检测，若该初始拍摄图像对应的拼接检测结果表示可拼接，则可以将该初始拍摄图像作为当前航拍节点的目标拍摄图像。
可选地，还可以在通过图3～图5中的任意一项方式获得满足第一预设要求的图像后，进行拼接检测。在本实施方式中，在当前航拍节点不是第一个航拍节点时，所述当前航拍节点对应的预设合成要求还可以包括第二预设要求，所述第二预设要求包括预设可拼接比例。所述预设可拼接比例可以根据实际需求设置，比如，设置为60％。请参照图6，图6是图2中步骤S120包括的子步骤的流程示意图之四。步骤S120还可以包括子步骤S1241～子步骤S1243。
子步骤S1241，将满足第一预设要求的初始拍摄图像与确定的其他目标拍摄图像进行拼接检测，得到可拼接比例。
在进行拼接检测前，可以确定出用于进行拼接检测的其他目标拍摄图像。其中，其他目标拍摄图像为已获得的其他航拍节点的目标拍摄图像。其他目标拍摄图像的具体确定方式可以根据实际需求设置。
可选地，可以根据拍摄时序，确定出当前航拍节点的上一航拍节点，并将所述上一航拍节点对应的目标拍摄图像作为所述其他目标拍摄图像。和/或，可以根据当前航拍节点的位置信息，将与当前航拍节点在地理上相邻的其他航拍节点的目标拍摄图像作为所述其他目标拍摄图像。
请参照图7，图7是本申请实施例提供的确定其他目标拍摄图像的示意图。下面结合图7，对如何确定其他目标拍摄图像进行举例说明。
对于大一些的区域，无人机直飞过去可能测不全，需要图7所示“弓”字形飞行路线。在“弓”型的拐弯前、拐弯处、拐弯后会设置三个拍摄点(即航拍节点)。
假设按照拍摄时序，先在第一节点进行拍摄，再在第二节点进行拍摄，最后在第三节点进行拍摄。若将由拍摄时序确定的上一航拍节点的目标拍摄图像以及与当前航拍节点在地理上相邻的其他航拍节点的目标拍摄图像，作为所述其他目标拍摄图像，在针对第三节点进行拼接检测时，可以将第一节点及第二节点的目标拍摄图像均为所述其他目标拍摄图像。
在确定出所述其他目标拍摄图像后，可对满足第一预设要求的初始拍摄图像与确定的其他目标拍摄图像进行拼接检测，以得到拼接检测结果，该拼接检测结果中包括所述可拼接比例。若所述可拼接比例大于所述预设可拼接比例，则可以认为满足第一预设要求的初始拍摄图像与确定的其他目标拍摄图像可拼接重合。若所述可拼接比例不大于所述预设可拼接比例，则可以认为满足第一预设要求的初始拍摄图像与确定的其他目标拍摄图像不可拼接重合。其中，可拼接重合表示两张图像可以进行拼接。
若所述其他目标拍摄图像仅为一张图像，则若当前航拍节点的满足第一预设要求的初始拍摄图像与该张图像的可拼接比例大于所述预设可拼接比例，则可以确定该满足第一预设要求的初始拍摄图像满足当前航拍节点对应的预设合成要求，可将该图像作为当前航拍节点的目标拍摄图像。
若所述其他目标拍摄图像为多张图像，则可以将满足第一预设要求的初始拍摄图像依次与所述其他目标拍摄图像中的每张图像进行拼接检测，以得到初始拍摄图像与所述其他目标拍摄图像中的每张图像的可拼接比例。在一种可能的实现方式中，在该初始拍摄图像与所述其他目标拍摄图像中的每张图像的可拼接比例都大于所述预设可拼接比例时，则可以确定该满足第一预设要求的初始拍摄图像满足当前航拍节点对应的预设合成要求，可将该图像作为当前航拍节点的目标拍摄图像。
可选地，在本实施例中，使用的拼接检测方法可以是边缘拼接检测方法。在进行边缘拼接检测时，可以先确定出初始拍摄图像的预设边缘区域与另一张图像的预设边缘区域，然后将两个预设边缘区域的像素点进行匹配，得到的匹配度即为所述可拼接比例。可选地，可以匹配像素点的色彩和排列方式。其中，所述另一张图像为所述其他目标拍摄图像中的一张图像。两张图像中的预设边缘区域为地理上可能存在重叠的区域对应的部分图像。
可选地，可以根据拍摄高度、视角等，计算出两张图像中每张图像的拍摄区域的大小，然后与电子地图进行匹配，从而确定出两张图像的拍摄区域在地理上的重合位置，这个重合位置对应的部分图像即为预设边缘区域。可根据该重合位置在每张图像的拍摄区域中的比例及位置，确定出每张图像中的所述预设边缘区域，进而基于两张图像各自的预设边缘区域，进行边缘拼接检测。
在进行像素点匹配前，还可以将图像的像素降低。由此，可以降低计算量，快速得到可拼接比例，同时内存空间占用较小。
子步骤S1242，若所述可拼接比例大于所述预设可拼接比例，则确定满足第一预设要求的初始拍摄图像满足当前航拍节点对应的预设合成要求。
子步骤S1243，若所述可拼接比例不大于所述预设可拼接比例，则确定满足第一预设要求的初始拍摄图像不满足当前航拍节点对应的预设合成要求。
由此，可以避免将不可拼接的图像作为后续用于图像拼接的图像。
在所述初始拍摄图像不满足当前航拍节点对应的预设合成要求时，可在当前航拍节点直接进行重拍。可选地，可预先设置预设次数，该预设次数的具体值可以根据实际需求设置。该预设次数可以是只对应图像质量参数值范围的重拍次数，比如，若初始拍摄图像的实际图像质量信息不在所述图像质量参数值范围内，可以最多重拍预设次数以获得实际图像质量信息在所述图像质量参数值范围内的图像。
该预设次数还可以是只对应外部条件参数值范围的重拍次数，还可以是只对应拼接重合的重拍次数，还可以是图像质量参数值范围、外部条件参数值范围及拼接重合对应的总共的重拍次数。比如，一预设次数为10次，则表示最多可以重拍10次，以获得实际图像质量信息在所述图像质量参数值范围内、且实际外部条件信息在所述外部条件参数值范围内、以及可拼接比例大于所述预设可拼接比例的图像(即目标拍摄图像)。
若重拍预设次数后，依然无法得到当前节点的目标拍摄图像，可以根据所述当前航拍节点处获得的所有初始拍摄图像及对应的所述预设合成要求，生成问题报告，并将所述问题报告发送给控制设备。然后，根据所述控制设备发送的处理方式进行处理，以确定所述当前航拍节点对应的目标拍摄图像。
可选地，在重拍预设次数后仍没有拍摄成功时，可以生成一问题报告。该问题报告中可以包括在当前航拍节点处获得的部分或所有初始拍摄图像、每张初始拍摄图像不符合预设合成要求的具体项。比如，该问题报告中可以包括不符合第一预设条件的图像质量参数项或外部条件参数项，例如，在初始拍摄图像的实际暗角值不在暗角范围内时，该问题报告中可以包括初始拍摄图像的实际暗角值以及暗角范围。
控制设备处的工作人员可以根据所述问题报告，确定对应的处理方式，并将处理方式发送给所述无人机，以使所述无人机按照该处理方式进行处理。可选地，控制设备可以对当前航拍节点的航拍参数、预设合成要求中的任意一项进行修改，然后无人机基于修改后的参数，再次根据一个预设次数进行重拍，若重拍后得到的初始拍摄图像满足对应的预设合成要求，则可以将初始拍摄图像作为当前航拍节点的目标拍摄图像。比如，在相机分辨率固定的情况下，要得到一定放大倍率后清晰的图片的话，原先高度是不能实现的，此时需要对飞行高度进行调整(即调整拍摄高度)。
控制设备还可以直接指定所述问题报告中的某张初始拍摄图像作为当前航拍节点的目标拍摄图像。或者，控制设备控制无人机返航，以检测无人机是否存在故障。
请参照图8，图8是本申请实施例提供的无人机航拍方法的流程示意图之二。在本实施例中，在获得各航拍节点的目标拍摄图像后，所述方法还可以包括步骤S150。
步骤S150，将各航拍节点对应的目标拍摄图像进行拼接，获得拼接图像。
在获得所述预设航拍路线上各航拍节点的目标拍摄图像的情况下，可以对上述目标拍摄图像进行拼接，以获得拼接图像，即制作出场景地图。
在通拼接获得所述拼接图像后，还可以对所述拼接图像进行图像分析，判断所述拼接图像中是否存在问题区域。其中，所述问题区域可以是模糊或者清晰度不够或者其他问题的区域。若存在，则获取所述问题区域对应的目标航拍节点的位置信息，并重新获得所述目标航拍节点对应的目标拍摄图像，以获得不存在问题区域的拼接图像。
可选地，可以调取问题区域对应的单幅目标拍摄图像的位置信息，然后查找该单幅目标拍摄图像的位置信息所对应的区域是否存在活动或闲置的无人机。若存在，则可以将该单幅目标拍摄图像的位置信息及航拍参数等发送给可执行补拍的无人机。补拍图像同样可实时检测是否满足对应的预设合成要求，若不符合，则再次拍摄，直到获得新的目标拍摄图像。然后，可再基于该新的目标拍摄图像生成新的不存在问题区域的拼接图像。
为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种无人机航拍装置的实现方式，可选地，该无人机航拍装置可以采用上述图1所示的电子设备100的器件结构。可选地，请参照图9，图9是本申请实施例提供的无人机航拍装置200的方框示意图之一。需要说明的是，本实施例所提供的无人机航拍装置200，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。所述无人机航拍装置200可以包括图像获取模块210及确定模块220。
所述图像获取模块210，用于获得无人机在当前航拍节点处拍摄到的初始拍摄图像。其中，所述当前航拍节点位于预设航拍路线上。
所述确定模块220，用于确定所述初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求。
所述图像获取模块210，还用于在所述初始拍摄图像满足所述预设合成要求时，将所述初始拍摄图像作为当前航拍节点对应的目标拍摄图像，否则通过重拍以获得当前航拍节点对应的目标拍摄图像。
所述图像获取模块210，还用于控制无人机飞往所述预设航拍路线上的下一航拍节点进行拍摄，直到获得各航拍节点对应的目标拍摄图像。
请参照图10，图10是本申请实施例提供的无人机航拍装置200的方框示意图之二。可选地，所述无人机航拍装置200还可以包括拼接模块230。
所述拼接模块230，用于将各航拍节点对应的目标拍摄图像进行拼接，获得拼接图像。
可选地，所述拼接模块230，还用于对所述拼接图像进行图像分析，判断所述拼接图像中是否存在问题区域；若存在，则获取所述问题区域对应的目标航拍节点的位置信息，并通过所述图像获取模块210重新获得所述目标航拍节点对应的目标拍摄图像，以获得不存在问题区域的拼接图像。
可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于图1所示的存储器110中或固化于电子设备100的操作系统(Operating System，OS)中，并可由图1中的处理器120执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器110中。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的无人机航拍方法。
综上所述，本申请实施例提供了一种无人机航拍方法、装置、电子设备及可读存储介质，在获得当前航拍节点拍摄到的初始拍摄图像后，确定该初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求。在满足时，将该初始拍摄图像作为当前航拍节点对应的目标拍摄图像。在不满足时，在当前航拍节点进行重拍，以获得当前航拍节点对应的目标拍摄图像。由此，在航拍过程中，通过实时检测可实时判断航拍的图像是否符合预设合成要求，并在不符合时通过重拍以获得当前航拍节点对应的符合预设合成要求的图像，从而保证航拍过程获得的用于制作拼接图像的目标拍摄图像的质量，进而避免后期在制作拼接图像时出现图像无法使用的情况。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (12)
1.一种无人机航拍方法，其特征在于，包括：
获得无人机在当前航拍节点处拍摄到的初始拍摄图像，其中，所述当前航拍节点位于预设航拍路线上；
确定所述初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求；
若所述初始拍摄图像满足所述预设合成要求，则将所述初始拍摄图像作为当前航拍节点对应的目标拍摄图像，否则通过重拍以获得当前航拍节点对应的目标拍摄图像；
控制无人机飞往所述预设航拍路线上的下一航拍节点进行拍摄，直到获得各航拍节点对应的目标拍摄图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设合成要求包括第一预设要求，所述第一预设要求包括图像质量参数值范围，所述确定所述初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求，包括：
对所述初始拍摄图像进行分析，获得所述初始拍摄图像的实际图像质量信息；
判断所述实际图像质量信息是否在所述图像质量参数值范围内；
若在，则确定所述初始拍摄图像满足当前航拍节点对应的第一预设要求；
若不在，则确定所述初始拍摄图像不满足当前航拍节点对应的第一预设要求。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设合成要求包括第一预设要求，所述第一预设要求包括外部条件参数值范围，所述确定所述初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求，包括：
获得拍摄所述初始拍摄图像时的实际外部条件信息；
判断所述实际外部条件信息是否在所述外部条件参数值范围内；
若在，则确定所述初始拍摄图像满足当前航拍节点对应的第一预设要求；
若不在，则确定所述初始拍摄图像不满足当前航拍节点对应的第一预设要求。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设合成要求包括第一预设要求，所述第一预设要求包括图像质量参数值范围及外部条件参数值范围，所述确定所述初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求，包括：
对所述初始拍摄图像进行分析，获得所述初始拍摄图像的实际图像质量信息；
获得拍摄所述初始拍摄图像时的实际外部条件信息；
判断所述实际图像质量信息是否在所述图像质量参数值范围内；
判断所述实际外部条件信息是否在所述外部条件参数值范围内；
若所述实际图像质量信息在所述图像质量参数值范围内，和/或，所述实际外部条件信息在所述外部条件参数值范围内，则确定所述初始拍摄图像满足当前航拍节点对应的第一预设要求；反之，则确定所述初始拍摄图像不满足当前航拍节点对应的第一预设要求。
5.根据权利要求2-4中任意一项所述的方法，其特征在于，在当前航拍节点不是第一个航拍节点时，所述当前航拍节点对应的预设合成要求还包括第二预设要求，所述第二预设要求包括预设可拼接比例，所述确定所述初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求，还包括：
将满足第一预设要求的初始拍摄图像与确定的其他目标拍摄图像进行拼接检测，得到可拼接比例；
若所述可拼接比例大于所述预设可拼接比例，则确定满足第一预设要求的初始拍摄图像满足当前航拍节点对应的预设合成要求；
若所述可拼接比例不大于所述预设可拼接比例，则确定满足第一预设要求的初始拍摄图像不满足当前航拍节点对应的预设合成要求。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述其他目标拍摄图像由以下方式确定：
根据拍摄时序确定出上一航拍节点，并将所述上一航拍节点对应的目标拍摄图像作为所述其他目标拍摄图像；和/或，
根据当前航拍节点的位置信息，将与所述当前航拍节点地理相邻的其他航拍节点的目标拍摄图像作为所述其他目标拍摄图像。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过重拍以获得当前航拍节点对应的目标拍摄图像，包括：
在重拍预设次数后依然未获得所述当前航拍节点对应的目标拍摄图像时，根据在所述当前航拍节点处获得的所有初始拍摄图像及对应的所述预设合成要求，生成问题报告，并将所述问题报告发送给控制设备；
根据所述控制设备发送的处理方式进行处理，以确定所述当前航拍节点对应的目标拍摄图像。
8.根据权利要求1或7所述的方法，其特征在于，在获得各航拍节点对应的目标拍摄图像后，所述方法还包括：
将各航拍节点对应的目标拍摄图像进行拼接，获得拼接图像。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述拼接图像进行图像分析，判断所述拼接图像中是否存在问题区域；
若存在，则获取所述问题区域对应的目标航拍节点的位置信息，并重新获得所述目标航拍节点对应的目标拍摄图像，以获得不存在问题区域的拼接图像。
10.一种无人机航拍装置，其特征在于，包括：
图像获取模块，用于获得无人机在当前航拍节点处拍摄到的初始拍摄图像，其中，所述当前航拍节点位于预设航拍路线上；
确定模块，用于确定所述初始拍摄图像是否满足当前航拍节点对应的预设合成要求；
所述图像获取模块，还用于在所述初始拍摄图像满足所述预设合成要求时，将所述初始拍摄图像作为当前航拍节点对应的目标拍摄图像，否则通过重拍以获得当前航拍节点对应的目标拍摄图像；
所述图像获取模块，还用于控制无人机飞往所述预设航拍路线上的下一航拍节点进行拍摄，直到获得各航拍节点对应的目标拍摄图像。
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-9中任意一项所述的无人机航拍方法。
12.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任意一项所述的无人机航拍方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 510000 Block C, 115 Gaopu Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province Applicant after: Guangzhou Jifei Technology Co.,Ltd. Address before: 510000 Block C, 115 Gaopu Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province Applicant before: Guangzhou Xaircraft Technology Co.,Ltd. |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20210223 |