CN111357273A - 拍摄参数的调整方法、拍摄设备以及可移动平台 - Google Patents

拍摄参数的调整方法、拍摄设备以及可移动平台 Download PDF

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CN111357273A
CN111357273A CN201980005635.1A CN201980005635A CN111357273A CN 111357273 A CN111357273 A CN 111357273A CN 201980005635 A CN201980005635 A CN 201980005635A CN 111357273 A CN111357273 A CN 111357273A
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Abstract

本发明实施例提供一种拍摄参数的调整方法、拍摄设备以及可移动平台，通过获取拍摄设备的抖动程度，根据拍摄设备的抖动程度，确定如何调整拍摄设备的拍摄参数，从而，使得拍摄参数的调整更加合理，从而，提高拍摄设备拍摄的画面的质量。

Description

拍摄参数的调整方法、拍摄设备以及可移动平台
技术领域
本发明实施例涉及电子技术领域，尤其涉及一种拍摄参数的调整方法、拍摄设备以及可移动平台。
背景技术
快门速度、光圈以及感光度是影响拍摄设备拍摄的画面质量比较重要的三个参数。安全快门是指保证拍摄的画面不模糊的最慢的快门速度，当曝光时间超过安全快门时，很容易因为拍摄设备的晃动使得拍摄出的画面变得模糊。
现有技术中，通常确定焦距的倒数为安全快门，根据曝光度值调节光圈、快门速度和感光度的组合。然而，采用现有技术的方式，拍摄的画面质量依然不高。
发明内容
本发明实施例提供一种拍摄参数的调整方法、拍摄设备以及可移动平台，以提高拍摄设备拍摄的画面的质量。
第一方面，本发明实施例提供一种拍摄参数的调整方法，包括：
获取拍摄设备的抖动程度；
根据所述拍摄设备的抖动程度，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
第二方面，本发明实施例提供一种拍摄设备，包括：
处理器和镜头；
所述处理器用于获取拍摄设备的抖动程度，根据所述拍摄设备的抖动程度，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
第三方面，本发明实施例提供一种可移动平台，包括：平台本体以及装置于所述平台本体上的拍摄设备；
所述拍摄设备包括：处理器和镜头；
所述处理器用于获取拍摄设备的抖动程度，根据所述拍摄设备的抖动程度，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行第一方面本发明实施例所述的拍摄参数的调整方法。
第五方面，本发明实施例提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现第一方面本发明实施例所述的拍摄参数的调整方法。
本发明实施例提供的拍摄参数的调整方法、拍摄设备以及可移动平台，通过获取拍摄设备的抖动程度，根据拍摄设备的抖动程度，确定如何调整拍摄设备的拍摄参数，从而，使得拍摄参数的调整更加合理，从而，提高拍摄设备拍摄的画面的质量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为根据本发明的实施例的无人飞行系统的示意性架构图；
图2为根据本发明的实施例的无人飞行系统的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种拍摄参数的调整方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的另一种拍摄参数的调整方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的再一种拍摄参数的调整方法的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的又一种拍摄参数的调整方法的流程示意图；
图7为本发明实施例提供的一种拍摄设备的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
本发明的实施例提供的拍摄参数的调整方法，可应用于各种拍摄设备，例如：数码相机、具有拍摄功能的移动电子产品以及具有拍摄功能的手持云台、可移动平台等。其中，具有拍摄功能的移动电子产品包括但不限于：手机、平板电脑以及者智能穿戴设备等。具有拍摄功能的可移动平台包括但不限于：无人机、无人船、无人汽车以及机器人等，其中，无人机例如可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器。对此，本发明的实施例并不限于此。
图1为根据本发明的实施例的无人飞行系统的示意性架构图。图2为根据本发明的实施例的无人飞行系统的结构示意图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。
无人飞行系统100可以包括无人机110、显示设备130和控制终端140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160、机架和承载在机架上的云台120。无人机110可以与控制终端140和显示设备130进行无线通信。
机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。
动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(Roll)、偏航轴(Yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
飞行控制系统160可以包括飞行控制器171和传感系统172。传感系统172用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统172例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。飞行控制器171用于控制无人机110的飞行，例如，可以根据传感系统172测量的姿态信息控制无人机110的飞行。应理解，飞行控制器171可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制，也可以通过响应来自控制终端140的一个或多个控制指令对无人机110进行控制。
云台120可以包括一个或者多个动力部件122，云台还可以包括多个作业部件123，动力部件122可以为作业部件提供作业动力。飞行控制器171可以通过动力部件122控制云台120的运动。可选地，云台120还可以包括控制器，用于通过控制动力部件122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。
显示设备130位于可移动平台100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，并且可以用于显示无人机110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示成像装置拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以集成在控制终端140中。
控制终端140位于可移动平台100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行远程操纵。
另外，无人机110还可以机载有扬声器(图中未示出)，该扬声器用于播放音频文件，扬声器可直接固定于无人机110上，也可搭载在云台120上。
应理解，上述对于可移动平台各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。
本发明实施例涉及的概念介绍：
快门速度、光圈以及感光度是影响拍摄设备拍摄的画面质量比较重要的三个参数。
其中，快门速度主要作用是用来控制进光量的时间长短。快门速度越快，进入相机的光量越少；反之，快门速度越慢，进入相机的光量越多。
光圈的主要作用是调整图像感应器的受光量。光圈越大，进入相机的光量越多；反之，光圈越小，进入相机的光量越少。
感光度主要作用是调整图像感应器对光线的敏感程度。感光度越高，对光线的敏感度越强，拍摄出的照片越亮，噪点越多；反之，感光度越低，对光线的敏感度越低，拍摄出的照片越暗，噪点越少。
为了方便计算相机的曝光参数，现有技术中提出的一个经验曝光方程：
Ev＝Av+Tv＝Sv+Bv其中，Ev表示曝光量，Av表示光圈的变量，并且Av＝log2(A2)，A表示光圈的数值，Tv表示时间的变量，并且Tv＝log2(1/T)，T表示曝光时间即快门速度，Sv表示感光度的变量，并且Sv＝log2(S*N)，S表示感光度的数值，N是一个常数，近似为0.3，Bv表示环境光的平均亮度的变量，并且
Figure BDA0002484155600000051
K是任意常数，Ls表示环境光平均亮度。
本发明实施例是通过根据拍摄设备的抖动程度，调整拍摄设备的拍摄参数，使得拍摄参数的调整更加合理，从而，提高拍摄设备拍摄的画面的质量。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作描述。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图3为本发明实施例提供的一种拍摄参数的调整方法的流程示意图，如图3所示，本实施例的方法包括：
S301：获取拍摄设备的抖动程度。
拍摄设备可以是数码相机、具有拍摄功能的移动电子产品、具有拍摄功能的手持云台或者具有拍摄功能的可移动平台等。
拍摄设备在进行拍摄的过程中，可能会发生抖动。这种抖动可能是由于手持者的手抖动带动拍摄设备抖动，例如：手持云台、数码相机、手机、平板电脑以及者智能穿戴设备等。也可能是由于气流等影响使得拍摄设备抖动，例如：旋翼飞行器等。也可能是由于水流等影响使得拍摄设备抖动，例如：无人船等。也可能是由于机械结构或者行驶平面等影响使得拍摄设备抖动，例如：无人汽车、机器人等。本发明实施例对于任何在拍摄过程中可能产生抖动的拍摄设备均适用，对此，本发明实施例不进行一一赘述。
可选地，可以根据拍摄设备的姿态角速度，得到所述拍摄设备的抖动程度。
例如：可以根据拍摄设备的三轴姿态角速度中的至少一轴姿态角速度，得到拍摄设备的抖动程度。
包括但不限于如下几种可能的实现方式：
一种可能的实现方式：根据拍摄设备的三轴姿态角速度中一个轴的姿态角速度得到拍摄设备的抖动程度，例如：可以根据X轴的姿态角速度、Y轴的姿态角速度或者Z轴的姿态角速度得到拍摄设备的抖动程度，具体依据哪个轴的姿态角速度，可以根据拍摄设备的产品形态以及用户的使用习惯确定，对此，本发明实施例不做限制。
另一种可能的实现方式：根据拍摄设备的三轴姿态角速度中最大的姿态角速度得到拍摄设备的抖动程度，例如：X轴的姿态角速度最大，则可以根据X轴的姿态角速度得到拍摄设备的抖动程度；Y轴的姿态角速度最大，则可以根据Y轴的姿态角速度得到拍摄设备的抖动程度；Z轴的姿态角速度最大，则可以根据Z轴的姿态角速度得到拍摄设备的抖动程度。
再一种可能的实现方式：根据拍摄设备的三轴姿态角速度中的两个轴的姿态角速度得到拍摄设备的抖动程度，例如：可以根据X轴的姿态角速度和Y轴的姿态角速度得到拍摄设备的抖动程度；可以根据X轴的姿态角速度和Z轴的姿态角速度得到拍摄设备的抖动程度；可以根据Y轴的姿态角速度和Z轴的姿态角速度得到拍摄设备的抖动程度；具体依据哪两个轴的姿态角速度，可以根据拍摄设备的产品形态以及用户的使用习惯确定，对此，本发明实施例不做限制。
又一种可能的实现方式：根据拍摄设备的三轴姿态角速度，得到拍摄设备的抖动程度。
可选地，根据拍摄设备的三轴姿态角速度中的至少一轴姿态角速度，得到拍摄设备的抖动程度之前，还包括：获取至少一轴姿态角速度，例如：可以通过设置于拍摄设备内的姿态传感器获得至少一轴姿态角速度。
S302：根据所述拍摄设备的抖动程度，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
其中，所述拍摄参数包括：快门速度、光圈值和/或感光度。
拍摄设备可能有不同的产品形态，可调整的拍摄参数也可能不同。
例如：有的拍摄设备的光圈是固定不可调节的，则可以调节快门速度与感光度。
有的拍摄设备的光圈也可以调节，则可以调节快门速度、光圈值和感光度。
本实施例通过获取拍摄设备的抖动程度，根据拍摄设备的抖动程度，确定如何调整拍摄设备的拍摄参数，从而，使得拍摄参数的调整更加合理，从而，提高拍摄设备拍摄的画面的质量。
图4为本发明实施例提供的另一种拍摄参数的调整方法的流程示意图，图4是在图3所示实施例的基础上，以根据拍摄设备的三轴姿态角速度，得到拍摄设备的抖动程度为例进行描述，如图4所示：
S401：获取拍摄设备的三轴姿态角速度。
S402：根据所述三轴姿态角速度，得到所述拍摄设备的抖动程度。
其中，一种可能的实现方式：
可以根据所述三轴姿态角速度通过计算方式得到所述拍摄设备的抖动程度。
例如：根据所述三轴姿态角速度通过加权求和的方式得到所述拍摄设备的抖动程度。
具体地，包括但不限于如下实现方式：
根据ω＝aωx+bωy+cωz，得到所述拍摄设备的抖动程度；
其中，所述ω表示所述拍摄设备的抖动程度，所述ωx表示x轴的姿态角速度，ωy表示y轴的姿态角速度，ωz表示z轴的姿态角速度，a、b、c表示各轴的权重值，所述a+b+c＝1，所述a、c均小于所述b。
另一种可能的实现方式：可以通过查表的方式得到角速度对应的抖动程度。
其中，可以根据经验值建立角速度与抖动程度的对应关系，也可以通过计算的方式得到角速度与抖动程度的对应关系，对此，本发明实施例不做限制。
S403：根据所述拍摄设备的抖动程度，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
本步骤与S302类似，此处不再赘述。
本实施例，通过获取所述拍摄设备的三轴姿态角速度，根据所述三轴姿态角速度，得到所述拍摄设备的抖动程度，根据所述拍摄设备的抖动程度，调整所述拍摄设备的拍摄参数，从而，使得拍摄参数的调整更加合理，从而，提高拍摄设备拍摄的画面的质量。
图5为本发明实施例提供的再一种拍摄参数的调整方法的流程示意图，图5是在图3或图4所示实施例的基础上，对根据所述拍摄设备的抖动程度，调整所述拍摄设备的拍摄参数的一种可能的实现方式的描述，如图5所示，本实施例的方法包括：
S3021a：根据拍摄设备的抖动程度，确定曝光策略。
下述曝光策略是基于拍摄设备处于静止状态或者轻微抖动状态拍摄出的某种质量的画面所采用的拍摄参数进行的调整，采用曝光策略调整后的拍摄参数可以拍摄出与上述质量相近或者相同的画面。
在进行拍摄参数的调整过程中，需要满足前述的经验曝光方程。
一种可能的实现方式：所述拍摄参数包括：快门速度和感光度。
曝光策略为：根据所述拍摄设备的抖动程度，调小所述快门速度，调大感光度，抖动程度越大，快门速度越小，感光度越大。
另一种可能的实现方式：所述拍摄参数包括：快门速度和光圈值。
曝光策略为：根据所述拍摄设备的抖动程度，调小快门速度，调小光圈值，抖动程度越大，快门速度越小，光圈值越小。
再一种可能的实现方式：所述拍摄参数包括：快门速度、光圈值和感光度。
曝光策略为：根据所述拍摄设备的抖动程度，调小所述快门速度、调大所述感光度和调小所述光圈值，抖动程度越大，快门速度越小，感光度越大，光圈值越小。
可选地，由于感光度会影响色噪，增大感光度会引入更多的噪声，影响画面质量，因此，在快门速度、光圈值和感光度都可调的情况下，优先调快门速度和光圈值，最后调感光度。
在上述各种可能的实现方式中，具体调小或者调大的数值根据抖动程度确定。
可选地，曝光策略也可以是基于拍摄设备抖动程度为预设阈值时摄出的某种质量的画面所采用的拍摄参数进行的调整，采用曝光策略调整后的拍摄参数可以拍摄出与上述质量相近或者相同的画面。
一种可能的实现方式：所述拍摄参数包括：快门速度和感光度。
曝光策略为：在拍摄设备的抖动程度大于预设阈值时，根据拍摄设备的抖动程度，调小快门速度，调大感光度，当抖动程度大于预设阈值时，对拍摄参数进行调整，抖动程度越大，快门速度越小，感光度越大。
另一种可能的实现方式：所述拍摄参数包括：快门速度和光圈值。
在拍摄设备的抖动程度大于预设阈值时，根据所述拍摄设备的抖动程度，调小快门速度，调小光圈值，抖动程度越大，快门速度越小，光圈值越小。
再一种可能的实现方式：所述拍摄参数包括：快门速度、光圈值和感光度。
曝光策略为：在拍摄设备的抖动程度大于预设阈值时，根据拍摄设备的抖动程度，调小快门速度、调大感光度和调小光圈值，当抖动程度大于预设阈值时，对拍摄参数进行调整，抖动程度越大，快门速度越小，感光度越大，光圈值越小。
可选地，预设阈值可以根据经验值确定，例如：可以确定对拍摄的画面的质量影响不大时，最大的抖动程度为预设阈值。
可选地，由于感光度会影响色噪，增大感光度会引入更多的噪声，影响画面质量，因此，在快门速度、光圈值和感光度都可调的情况下，优先调快门速度和光圈值，最后调感光度。
S3022a：根据曝光策略调整所述拍摄设备的拍摄参数。
本实施例，通过根据拍摄设备的抖动程度，确定曝光策略，根据曝光策略调整所述拍摄设备的拍摄参数，从而，使得拍摄参数的调整更加合理，从而，提高拍摄设备拍摄的画面的质量。
图6为本发明实施例提供的又一种拍摄参数的调整方法的流程示意图，图6是在图3或图4所示实施例的基础上，对根据所述拍摄设备的抖动程度，调整所述拍摄设备的拍摄参数的另一种可能的实现方式的描述，如图6所示，本实施例的方法包括：
S3021b：根据拍摄设备的抖动程度，查找抖动程度对应的曝光表。
其中，曝光表中包含抖动程度对应的拍摄参数的目标值。
其中，一种可能的实现方式：所述拍摄参数包括：快门速度和感光度。
曝光表中包含抖动程度对应的快门速度和感光度；可选地，可以是抖动程度的区间值对应一个快门速度和感光度的组合；可以是抖动程度的区间值对应多个快门速度和感光度的组合，当抖动程度的区间值对应多个快门速度和感光度的组合时，各快门速度和感光度的组合可以具有不同的优先级。也可以是每个抖动程度值对应一个快门速度和感光度的组合；可以是每个抖动程度值对应多个快门速度和感光度的组合，当一个抖动程度值对应多个快门速度和感光度的组合时，各快门速度和感光度的组合可以具有不同的优先级。对此，本发明实施例不做限制。抖动程度越大，快门速度越小，感光度越大。
另一种可能的实现方式：所述拍摄参数包括：快门速度和光圈值。
曝光表中包含抖动程度对应的快门速度和光圈值；可选地，可以是抖动程度的区间值对应一个快门速度和光圈值的组合；可以是抖动程度的区间值对应多个快门速度和光圈值的组合，当抖动程度的区间值对应多个快门速度和光圈值的组合时，各快门速度和光圈值的组合可以具有不同的优先级。也可以是每个抖动程度值对应一个快门速度和光圈值的组合；可以是每个抖动程度值对应多个快门速度和光圈值的组合，当一个抖动程度值对应多个快门速度和光圈值的组合时，各快门速度和光圈值的组合可以具有不同的优先级。对此，本发明实施例不做限制。抖动程度越大，快门速度越小，光圈值越小。
再一种可能的实现方式：所述拍摄参数包括：快门速度、光圈值和感光度。
曝光表中包含抖动程度对应的快门速度、光圈值和感光度；可选地，可以是抖动程度的区间值对应一个快门速度、光圈值和感光度的组合；可以是抖动程度的区间值对应多个快门速度、光圈值和感光度的组合，当抖动程度的区间值对应多个快门速度、光圈值和感光度的组合时，各快门速度、光圈值和感光度的组合可以具有不同的优先级。也可以是每个抖动程度值对应一个快门速度、光圈值和感光度的组合；可以是每个抖动程度值对应多个快门速度、光圈值和感光度的组合，当一个抖动程度值对应多个快门速度、光圈值和感光度的组合时，各快门速度、光圈值和感光度的组合可以具有不同的优先级。对此，本发明实施例不做限制。抖动程度越大，快门速度越小，感光度越大，光圈值越小。
S3022b：根据所述拍摄参数的目标值，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
根据上述曝光表，将拍摄设备的拍摄参数调整到抖动程度对应的拍摄参数的目标值。
本实施例，通过根据拍摄设备的抖动程度，查找抖动程度对应的曝光表，根据所述拍摄参数的目标值，调整所述拍摄设备的拍摄参数，从而，使得拍摄参数的调整更加合理，从而，提高拍摄设备拍摄的画面的质量。
本发明实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序指令被执行时可包括如上述各方法实施例中的拍摄参数的调整方法的部分或全部步骤。
图7为本发明实施例提供的一种拍摄设备的结构示意图，如图7所示，本实施例的拍摄设备包括：处理器71和镜头72。
其中，处理器用于获取拍摄设备的抖动程度，根据所述拍摄设备的抖动程度，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
本实施例的装置，对应地可用于执行图3所示方法实施例的技术方案，其实现原理类似和技术效果类似，此处不再赘述。
可选地，所述处理器71具体用于获取所述拍摄设备的三轴姿态角速度；根据所述三轴姿态角速度，得到所述拍摄设备的抖动程度。
可选地，所述处理器71具体用于根据所述三轴姿态角速度通过计算方式得到所述拍摄设备的抖动程度。
可选地，所述处理器71具体用于根据所述三轴姿态角速度通过加权求和的方式得到所述拍摄设备的抖动程度。
可选地，所述处理器71具体用于
根据ω＝aωx+bωy+cωz，得到所述拍摄设备的抖动程度；
其中，所述ω表示所述拍摄设备的抖动程度，所述ωx表示x轴的姿态角速度，ωy表示y轴的姿态角速度，ωz表示z轴的姿态角速度，a、b、c表示各轴的权重值，所述a+b+c＝1，所述a、c均小于所述b。
可选地，所述拍摄参数包括：快门速度、光圈值和/或感光度。
本实施例的装置，对应地可用于执行图4所示方法实施例的技术方案，其实现原理类似和技术效果类似，此处不再赘述。
本发明还提供一种拍摄设备的实施例，在图7中所示的所述处理器71具体用于根据所述拍摄设备的抖动程度，确定曝光策略；根据所述曝光策略调整所述拍摄设备的拍摄参数。
可选地，所述拍摄参数包括：快门速度。
所述处理器71具体用于若所述拍摄设备的抖动程度大于预设阈值，根据所述拍摄设备的抖动程度，调小所述快门速度。
可选地，所述拍摄参数还包括：感光度；
所述处理器71还用于调大所述感光度。
可选地，所述拍摄参数还包括：光圈值和感光度；
所述处理器还用于调大所述感光度和调小所述光圈值。
本实施例的装置，对应地可用于执行图5所示方法实施例的技术方案，其实现原理类似和技术效果类似，此处不再赘述。
本发明还提供一种拍摄设备的实施例，在图7中所示的处理器71具体用于根据所述拍摄设备的抖动程度，查找所述抖动程度对应的曝光表，所述曝光表中包含所述抖动程度对应的拍摄参数的目标值；根据所述拍摄参数的目标值，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
本实施例的装置，对应地可用于执行图6所示方法实施例的技术方案，其实现原理类似和技术效果类似，此处不再赘述。
可选地，本实施例的拍摄设备还可以包括：存储器(图中未示出)，存储器用于存储程序代码，当程序代码被处理器执行时，所述拍摄设备可以实现上述各实施例的技术方案。
图8为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图，如图8所示，本实施例的可移动平台包括：平台本体81以及装置于所述平台本体上的拍摄设备82；
所述拍摄设备82包括：处理器71和镜头72；
所述处理器71用于获取拍摄设备的抖动程度，根据所述拍摄设备的抖动程度，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
本实施例的装置，对应地可用于执行图3所示方法实施例的技术方案，其实现原理类似和技术效果类似，此处不再赘述。
可选地，所述处理器71具体用于获取所述拍摄设备的三轴姿态角速度；根据所述三轴姿态角速度，得到所述拍摄设备的抖动程度。
可选地，所述处理器71具体用于根据所述三轴姿态角速度通过计算方式得到所述拍摄设备的抖动程度。
可选地，所述处理器71具体用于根据所述三轴姿态角速度通过加权求和的方式得到所述拍摄设备的抖动程度。
可选地，所述处理器71具体用于
根据ω＝aωx+bωy+cωz，得到所述拍摄设备的抖动程度；
其中，所述ω表示所述拍摄设备的抖动程度，所述ωx表示x轴的姿态角速度，ωy表示y轴的姿态角速度，ωz表示z轴的姿态角速度，a、b、c表示各轴的权重值，所述a+b+c＝1，所述a、c均小于所述b。
可选地，所述拍摄参数包括：快门速度、光圈值和/或感光度。
本实施例的装置，对应地可用于执行图4所示方法实施例的技术方案，其实现原理类似和技术效果类似，此处不再赘述。
本发明还提供一种拍摄设备的实施例，在图8中所示的所述处理器71具体用于根据所述拍摄设备的抖动程度，确定曝光策略；根据所述曝光策略调整所述拍摄设备的拍摄参数。
可选地，所述拍摄参数包括：快门速度；
所述处理器71具体用于若所述拍摄设备的抖动程度大于预设阈值，根据所述拍摄设备的抖动程度，调小所述快门速度。
可选地，所述拍摄参数还包括：感光度；
所述处理器71还用于调大所述感光度。
可选地，所述拍摄参数还包括：光圈值和感光度；
所述处理器还用于调大所述感光度和调小所述光圈值。
本实施例的装置，对应地可用于执行图5所示方法实施例的技术方案，其实现原理类似和技术效果类似，此处不再赘述。
本发明还提供一种拍摄设备的实施例，在图8中所示的处理器71具体用于根据所述拍摄设备的抖动程度，查找所述抖动程度对应的曝光表，所述曝光表中包含所述抖动程度对应的拍摄参数的目标值；根据所述拍摄参数的目标值，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
本实施例的装置，对应地可用于执行图6所示方法实施例的技术方案，其实现原理类似和技术效果类似，此处不再赘述。
可选地，本实施例的可移动平台还可以包括：存储器(图中未示出)，存储器用于存储程序代码，当程序代码被处理器执行时，所述可移动平台可以实现上述各实施例的技术方案。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (33)

1.一种拍摄参数的调整方法，其特征在于，包括：
获取拍摄设备的抖动程度；
根据所述拍摄设备的抖动程度，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取拍摄设备的抖动程度，包括：
获取所述拍摄设备的三轴姿态角速度；
根据所述三轴姿态角速度，得到所述拍摄设备的抖动程度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述三轴姿态角速度，得到所述拍摄设备的抖动程度，包括：
根据所述三轴姿态角速度通过计算方式得到所述拍摄设备的抖动程度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述三轴姿态角速度通过计算方式得到所述拍摄设备的抖动程度，包括：
根据所述三轴姿态角速度通过加权求和的方式得到所述拍摄设备的抖动程度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述三轴姿态角速度通过加权求和的方式得到所述拍摄设备的抖动程度，包括：
根据ω＝aωx+bωy+cωz，得到所述拍摄设备的抖动程度；
其中，所述ω表示所述拍摄设备的抖动程度，所述ωx表示x轴的姿态角速度，ωy表示y轴的姿态角速度，ωz表示z轴的姿态角速度，a、b、c表示各轴的权重值，所述a+b+c＝1，所述a、c均小于所述b。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述拍摄参数包括：快门速度、光圈值和/或感光度。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄设备的抖动程度，调整所述拍摄设备的拍摄参数，包括：
根据所述拍摄设备的抖动程度，确定曝光策略；
根据所述曝光策略调整所述拍摄设备的拍摄参数。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述拍摄参数包括：快门速度；
所述根据所述拍摄设备的抖动程度，确定曝光策略，包括：
若所述拍摄设备的抖动程度大于预设阈值，根据所述拍摄设备的抖动程度，调小所述快门速度。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述拍摄参数还包括：感光度；
所述方法还包括：
调大所述感光度。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述拍摄参数还包括：光圈值和感光度；
所述方法还包括：
调小所述光圈值和调大所述感光度和。
11.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄设备的抖动程度，调整所述拍摄设备的拍摄参数，包括：
根据所述拍摄设备的抖动程度，查找所述抖动程度对应的曝光表，所述曝光表中包含所述抖动程度对应的拍摄参数的目标值；
根据所述拍摄参数的目标值，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
12.一种拍摄设备，其特征在于，包括：
处理器和镜头；
所述处理器用于获取拍摄设备的抖动程度，根据所述拍摄设备的抖动程度，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于获取所述拍摄设备的三轴姿态角速度；根据所述三轴姿态角速度，得到所述拍摄设备的抖动程度。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述三轴姿态角速度通过计算方式得到所述拍摄设备的抖动程度。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述三轴姿态角速度通过加权求和的方式得到所述拍摄设备的抖动程度。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于
根据ω＝aωx+bωy+cωz，得到所述拍摄设备的抖动程度；
其中，所述ω表示所述拍摄设备的抖动程度，所述ωx表示x轴的姿态角速度，ωy表示y轴的姿态角速度，ωz表示z轴的姿态角速度，a、b、c表示各轴的权重值，所述a+b+c＝1，所述a、c均小于所述b。
17.根据权利要求12-16任一项所述的装置，其特征在于，所述拍摄参数包括：快门速度、光圈值和/或感光度。
18.根据权利要求12-17任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述拍摄设备的抖动程度，确定曝光策略；根据所述曝光策略调整所述拍摄设备的拍摄参数。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述拍摄参数包括：快门速度；
所述处理器具体用于若所述拍摄设备的抖动程度大于预设阈值，根据所述拍摄设备的抖动程度，调小所述快门速度。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述拍摄参数还包括：感光度；
所述处理器还用于调大所述感光度。
21.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述拍摄参数还包括：光圈值和感光度；
所述处理器还用于调小所述光圈值和调大所述感光度和。
22.根据权利要求12-17任一项所述的方法，其特征在于，所述处理模块具体用于根据所述拍摄设备的抖动程度，查找所述抖动程度对应的曝光表，所述曝光表中包含所述抖动程度对应的拍摄参数的目标值；根据所述拍摄参数的目标值，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
23.一种可移动平台，其特征在于，包括：平台本体以及装置于所述平台本体上的拍摄设备；
所述拍摄设备包括：处理器和镜头；
所述处理器用于获取拍摄设备的抖动程度，根据所述拍摄设备的抖动程度，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
24.根据权利要求23所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器具体用于获取所述拍摄设备的三轴姿态角速度；根据所述三轴姿态角速度，得到所述拍摄设备的抖动程度。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述三轴姿态角速度通过计算方式得到所述拍摄设备的抖动程度。
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述三轴姿态角速度通过加权求和的方式得到所述拍摄设备的抖动程度。
27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于
根据ω＝aωx+bωy+cωz，得到所述拍摄设备的抖动程度；
其中，所述ω表示所述拍摄设备的抖动程度，所述ωx表示x轴的姿态角速度，ωy表示y轴的姿态角速度，ωz表示z轴的姿态角速度，a、b、c表示各轴的权重值，所述a+b+c＝1，所述a、c均小于所述b。
28.根据权利要求23-27任一项所述的装置，其特征在于，所述拍摄参数包括：快门速度、光圈值和/或感光度。
29.根据权利要求23-28任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述拍摄设备的抖动程度，确定曝光策略；根据所述曝光策略调整所述拍摄设备的拍摄参数。
30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述拍摄参数包括：快门速度；
所述处理器具体用于若所述拍摄设备的抖动程度大于预设阈值，根据所述拍摄设备的抖动程度，调小所述快门速度。
31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述拍摄参数还包括：感光度；
所述处理器还用于调大所述感光度。
32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述拍摄参数还包括：光圈值和感光度；
所述处理器还用于调小所述光圈值和调大所述感光度。
33.根据权利要求23-28任一项所述的方法，其特征在于，所述处理模块具体用于根据所述拍摄设备的抖动程度，查找所述抖动程度对应的曝光表，所述曝光表中包含所述抖动程度对应的拍摄参数的目标值；根据所述拍摄参数的目标值，调整所述拍摄设备的拍摄参数。
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