CN110651466A - 可移动平台的拍摄控制方法和设备 - Google Patents

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CN110651466A CN201880031549.3A CN201880031549A CN110651466A CN 110651466 A CN110651466 A CN 110651466A CN 201880031549 A CN201880031549 A CN 201880031549A CN 110651466 A CN110651466 A CN 110651466A
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Abstract

本发明实施例提供一种可移动平台的拍摄控制方法和设备，此方法包括：通过交互装置检测到变焦拍摄开始操作，再根据所述变焦拍摄开始操作，控制可移动平台进行视频拍摄。因此，用户通过操作控制终端即可实现控制可移动平台实现变焦拍摄的功能，使可移动平台适应各种不同的拍摄应用场景，为用户带来了不同的拍摄体验。即便用户是不懂变焦专业知识的小白，也很容易通过可移动平台来拍摄获得变焦视频。

Description

可移动平台的拍摄控制方法和设备
技术领域
本发明实施例涉及可移动平台技术领域，尤其涉及一种可移动平台的拍摄控制方法和设备。
背景技术
滑动变焦(Dolly Zoom)又称“眩晕镜头”，是一种非常有名的影视拍摄技巧，它是相机同步对移动目标对象缩放的视觉效果。结果是该对象在过程中会一直保持大致相同的大小，但在场景中的所有其他对象改变了透视关系。滑动变焦微妙的，有效果地突出的目标对象，将主体作为场景中唯一大小位置不变化的构成。
在无人机应用中，拍摄视频是无人机的一大应用，无人机可以通过其搭载的拍摄装置进行视频拍摄。如果要使无人机拍摄出滑动变焦的效果，现有技术中需要专业人员使用无人机进行拍摄获得视频，再使用图像后处理软件对获得的视频进行后期制作，才能实现获得的视频具有滑动变焦的效果。但是，如果用户是不懂上述专业知识的小白，难以通过无人机来拍摄获得滑动变焦的视频。
发明内容
本发明实施例提供一种可移动平台的拍摄控制方法和设备，用于通过可移动平台来进行变焦拍摄，扩展变焦视频拍摄的应用场景。
第一方面，本发明实施例提供一种可移动平台的拍摄控制方法，包括：
通过交互装置检测到变焦拍摄开始操作；
根据所述变焦拍摄开始操作，控制可移动平台对目标对象进行视频拍摄，以使所述可移动平台与所述目标对象之间的距离改变时，所述可移动平台获得的视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。
第二方面，本发明实施例提供一种可移动平台的拍摄控制方法，包括：
接收控制终端发送的变焦拍摄开始指令，所述变焦拍摄开始指令是所述控制终端通过交互装置检测到变焦拍摄开始操作确定的；
根据所述变焦拍摄开始指令，控制可移动平台的拍摄装置对目标对象进行视频拍摄，获得视频；
在所述可移动平台与所述目标对象之间的距离改变时所述视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。
第三方面，本发明实施例提供一种控制终端，包括：
交互装置，用于检测变焦拍摄开始操作；
处理器，用于根据所述交互装置检测到的变焦拍摄开始操作，控制可移动平台对目标对象进行视频拍摄，以使所述可移动平台与所述目标对象之间的距离改变时，所述可移动平台获得的视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。
第四方面，本发明实施例提供一种可移动平台，包括：
通信装置，用于接收控制终端发送的变焦拍摄开始指令，所述变焦拍摄开始指令是所述控制终端通过交互装置检测到变焦拍摄开始操作确定的；
处理器，用于根据所述变焦拍摄开始指令，控制可移动平台的拍摄装置对目标对象进行视频拍摄，获得视频；
在所述可移动平台与所述目标对象之间的距离改变时所述视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。
第五方面，本发明实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如第一方面或第二方面本发明实施例所述的可移动平台的拍摄控制方法。
本发明实施例提供的可移动平台的拍摄控制方法和设备，通过交互装置检测到变焦拍摄开始操作，再根据所述变焦拍摄开始操作，控制可移动平台进行视频拍摄。因此，用户通过操作控制终端即可实现控制可移动平台实现变焦拍摄的功能，使可移动平台适应各种不同的拍摄应用场景，为用户带来了不同的拍摄体验。即便用户是不懂变焦专业知识的小白，也很容易通过可移动平台来拍摄获得变焦视频。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统的示意性架构图；
图2为本发明一实施例提供的可移动平台的拍摄控制方法的流程图；
图3为本发明另一实施例提供的可移动平台的拍摄控制方法的流程图；
图4为本发明一实施例提供的控制终端的一种结构示意图；
图5为本发明一实施例提供的可移动平台的一种结构示意图；
图6为本发明一实施例提供的可移动平台的拍摄系统的一种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明的实施例提供了可移动平台的拍摄控制方法和设备。其中可移动平台可以是无人机，无人机例如可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本发明的实施例并不限于此。
图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统的示意性架构图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。
无人飞行系统100可以包括无人机110、显示设备130和控制装置140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160、机架和承载在机架上的云台120。无人机110可以与控制终端140和显示设备130进行无线通信。
机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。
动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(Roll)、偏航轴(Yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。飞行控制器161用于控制无人机110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制，也可以通过响应来自控制终端140的一个或多个控制指令对无人机110进行控制。
云台120可以包括电机122。云台用于携带拍摄装置123。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选地，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台可以位于无人机的顶部，也可以位于无人机的底部。
拍摄装置123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的拍摄装置123至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(Complementary Metal OxideSemiconductor，CMOS)传感器或电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)传感器。可以理解，拍摄装置123也可直接固定于无人机110上，从而云台120可以省略。
显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，并且可以用于显示无人机110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示成像装置拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以集成在控制终端140中。
控制终端140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行远程操纵。
应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。
图2为本发明一实施例提供的可移动平台的拍摄控制方法的流程图，如图2所示，本实施例应用于控制终端，本实施例的方法可以包括：
S201、通过交互装置检测到变焦拍摄开始操作。
S202、根据所述变焦拍摄开始操作，控制可移动平台对目标对象进行视频拍摄，以使所述可移动平台与所述目标对象之间的距离改变时，所述可移动平台获得的视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。
本实施例的方法以可移动平台为无人机为例，本实施例中的控制终端为无人机的控制终端，无人机的控制终端可以通过交互装置检测到变焦拍摄开始操作。该控制终端包括遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、穿戴式设备中的一种或多种，此处不再赘述。其中，交互装置可以是控制终端的重要组成部分，是与用户进行交互的接口，用户可以通过对交互装置的操作，实现对无人机的控制；当用户想要控制无人机时，用户对控制终端的交互装置进行操作，控制终端通过该交互装置检测到用户的操作后对无人机进行控制。本实施例中，当用户想要对控制无人机开始变焦拍摄时，用户便对交互装置进行变焦拍摄开始操作，交互装置会对该变焦拍摄开始操作进行检测，因此，控制终端可以通过交互装置检测到用户的变焦拍摄开始操作。该交互装置例如可以是控制终端的触摸显示屏、键盘、摇杆、波轮中的一种或多种；同时触摸显示屏还可以显示无人机的飞行的所有参数，可以显示无人机拍摄的画面。
例如：控制终端的触摸显示屏可以显示开始变焦拍摄图标，用户可以通过触摸显示屏对开始变焦拍摄图标进行触点操作，以输入变焦拍摄开始操作。
本实施例中，该控制终端通过交互装置检测到变焦拍摄开始操作后，根据该变焦拍摄开始操作，控制无人机进行视频拍摄。可选地，控制终端根据该变焦拍摄开始操作，以使所述无人机与所述目标对象之间的距离改变时，所述无人机获得的视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。误差小于预设值可以是尺寸相等或近似相等。视频图像中所述目标对象的尺寸是指目标对象在视频图像中的尺寸，尺寸包括以下至少一项：高度和宽度。
其中，控制无人机进行视频拍摄例如可以是：控制终端向无人机发送变焦拍摄开始指令，以便无人机根据变焦拍摄开始指令控制无人机的拍摄装置进行视频拍摄并获得视频。
其中，无人机的具体实现过程可以参见下述图3所示实施例中的相关描述，此处不再赘述。
本实施例中，通过交互装置检测到变焦拍摄开始操作，再根据所述变焦拍摄开始操作，控制无人机进行视频拍摄，在所述无人机与所述目标对象之间的距离改变时所述视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。因此，用户通过操作控制终端即可实现控制无人机实现变焦拍摄的功能，使无人机适应各种不同的拍摄应用场景，为用户带来了不同的拍摄体验。即便用户是不懂变焦专业知识的小白，也很容易通过无人机来拍摄获得变焦视频。
图3为本发明另一实施例提供的可移动平台的拍摄控制方法的流程图，如图3所示，本实施例的方法应用于可移动平台，本实施例的方法可以包括：
S301、接收控制终端发送的变焦拍摄开始指令，所述变焦拍摄开始指令是所述控制终端通过交互装置检测到变焦拍摄开始操作确定的。
S302、根据所述变焦拍摄开始指令，控制无人机的拍摄装置对目标对象进行视频拍摄，获得视频；在所述可移动平台与所述目标对象之间的距离改变时所述视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。
本实施例以可移动平台为无人机为例，本实施例中，无人机接收控制终端发送的变焦拍摄开始指令，该变焦拍摄开始指令是控制终端通过检测变焦拍摄开始操作确定的，具体实现过程可以参见图2所示实施例中的相关描述，此处不再赘述。然后无人机根据接收的变焦拍摄开始指令控制该无人机的拍摄装置进行视频拍摄，获得视频。其中，在所述无人机与所述目标对象之间的距离改变时所述无人机获得的所述视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。
本实施例中，无人机通过接收控制终端发送的变焦拍摄开始指令，根据所述变焦拍摄开始指令控制无人机的拍摄装置进行视频拍摄，在所述无人机与所述目标对象之间的距离改变时所述视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。因此，无人机可受控于控制终端来实现变焦拍摄的功能，使无人机适应各种不同的拍摄应用场景，为用户带来了不同的拍摄体验。即便用户是不懂变焦专业知识的小白，也很容易通过无人机来拍摄获得变焦视频。
在一些实施例中，控制终端根据变焦拍摄开始操作，控制无人机进行视频拍摄后，控制终端还可以接收无人机发送的所述视频。其中，无人机根据变焦拍摄开始指令控制拍摄装置进行视频拍摄，可以获得视频，并且即使在所述无人机与所述目标对象之间的距离改变时获得的视频中各视频图像的目标对象的尺寸之间的误差小于预设值，然后无人机将获得的视频发送给控制终端，相应地，控制终端接收无人机发送的视频。例如：无人机可以实时将获得的视频主动发送给控制终端，或者，也可以是无人机接收到控制终端发送的获取视频指令时再发送给控制终端。其中，无人机可以通过无线通信链路或者有线通信链路向控制终端发送视频。
在一些实施例中，控制终端接收无人机发送的视频后，控制终端可以通过显示装置显示所述视频，以便将视频显示给用户观看。
在一些实施例中，控制终端接收无人机发送的视频后，用户可以对该视频进行分享。在用户需要对视频进行分享时，用户可以对交互装置进行分享操作。而控制终端可以通过交互装置检测分享操作，在通过交互装置检测到用户的分享操作后，对该视频进行分享，例如：控制终端可以将该视频发布到网络(例如社交网站，或者社交APP等)。
在一些实施例中，用户还可以对无人机进行视频拍摄时拍摄装置的成像参数进行设置，其中，所述成像参数可以包括曝光参数、对焦中的至少一个。因此，控制终端可以通过交互装置检测成像参数设置操作。当用户需要对成像参数进行设置时，用户可以对交互装置进行成像参数设置操作，相应地，控制终端通过交互装置检测到成像参数设置操作，并根据该成像参数设置操作，确定成像参数。然后控制终端控制无人机根据上述的确定的成像参数，进行视频拍摄，具体可以为：控制终端向无人机发送上述的成像参数，相应地，无人机接收控制终端发送的成像参数，然后无人机根据接收的成像参数控制拍摄装置进行视频拍摄。可选地，控制终端可以将成像参数包括在变焦拍摄开始指令中发送给无人机，也可以包括在其它指令中发送给无人机。
在一些实施例，控制终端控制无人机所述对目标对象进行视频拍摄的一种实现方式可以为：控制终端调整所述无人机的拍摄姿态以跟踪所述目标对象进行视频拍摄。相应地，无人机控制拍摄装置对目标对象进行视频拍摄的一种实现方式可以为：无人机控制拍摄装置调整拍摄姿态以跟踪该目标对象进行视频拍摄。跟踪目标对像是指无人机的拍摄装置始终对准该目标对像，使得该目标对象处于该无人机的拍摄画面中，例如可以使得该目标对象处于该无人机的拍摄画面的中心位置。
在一些实施例中，目标对象是预先定义的对象，例如控制终端中预先存储有预设图像模板(例如人或建筑物等)，该预设图像模板对应的对象为无人机进行视频拍摄的目标对象，因此控制终端在控制所述对目标对象进行视频拍摄之前，还根据预设图像模板，确定无人机视频拍摄的拍摄画面中与所述预设图像模板最接近的对象为目标对象；然后控制终端向无人机发送目标对象指示信息，无人机在接收到目标对象指示信息后，可以跟踪目标对象指示信息指示的目标对象进行视频拍摄。例如无人机中预先存储有预设图像模板，因此无人机在控制拍摄装置对目标对像进行视频拍摄之前，还根据预设图像模板，确定无人机视频拍摄的拍摄画面中与所述预设图像模板最接近的对象为目标对象；然后无人机控制拍摄装置可以跟踪该目标对象进行视频拍摄。
在一些实施例中，目标对象是用户选择的。当用户需要控制无人机跟踪某一目标对象进行视频拍摄时，用户对交互装置进行目标对象选择操作，相应地，控制终端通过交互界面检测到目标对象选择操作，根据该目标对象选择操作确定目标对象指示信息，例如控制终端显示无人机的拍摄装置的拍摄画面，目标对象选择操作可以为对拍摄画面中的目标对象进行框选的画框操作，画框操作框选的对象可以为目标对象，该画框操作框选的对象的指示信息为目标对象指示信息，所述目标对象指示信息可以为目标对象在拍摄画面中的位置；然后控制终端控制无人机对该目标对象指示信息指示的目标对象进行视频拍摄。
其中，控制终端控制无人机对该目标对象指示信息指示的目标对象进行视频拍摄的一种实现方式为：控制终端向无人机发送目标对象指示信息。相应地，无人机接收控制终端发送的目标对象指示信息后，无人机控制拍摄装置对目标对象指示信息指示的目标对象进行视频拍摄。
在一些实施例中，控制终端还可以控制无人机按照预设的轨迹飞行。相应地，无人机可以在接收到控制终端发送的按照预设的轨迹飞行的指令后，获取预设的轨迹，然后按照预设的轨迹飞行。其中，本实施例的控制终端在控制无人机按照预设的轨迹飞行的过程中，控制无人机对目标对象进行视频拍摄，相应地，无人机在按照预设的轨迹飞行的过程中，控制拍摄装置对目标对象进行视频拍摄。
该预设的轨迹可以是预先保存在无人机中，也可以是预先保存在控制终端中，若预设的轨迹保存在无人机中，则无人机从本地获取预设的轨迹，若预设的轨迹保存在控制终端中，则无人机接收控制终端发送的预设的轨迹。可选地，所述预设的轨迹中至少包括多个航点，其中，所述航点中至少包括位置信息，因此，无人机按照各个航点的位置信息飞行到相应地位置。可选地，所述航点还包括拍摄姿态和/或成像参数，因此，无人机按照各个航点的拍摄姿态和/或成像参数，调整拍摄姿态和/或成像参数。
其中，上述的航点可以是用户在控制终端显示的地图上进行打点操作得到，某些情况中，在用户操作控制终端以控制无人机飞到一些地点，无人机再记录这些地点为航点，记录这些地点的位置信息，还可以记录无人机在这些地点的拍摄姿态和/或成像参数。
下面对无人机与目标对象之间的距离改变时，无人机获得的视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值进行描述。
在一种实现方式中，要实现所述无人机与所述目标对象之间的距离改变时，所述无人机获得的视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值，无人机可以在所述无人机与所述目标对象之间的距离改变时，调整拍摄装置的当前焦距，然后根据调整后的当前焦距对目标对象进行视频拍摄，获得视频。其中，无人机可以自己判断是否调整无人机的拍摄装置的焦距，即若无人机与所述目标对象之间的距离改变，则无人机调整拍摄装置的当前焦距；或者，无人机受控于控制终端来调整拍摄装置的焦距。
其中，
Figure BDA0002270501710000091
其中，w为目标对象在拍摄图像中的尺寸，f为焦距，Z为无人机与目标对象之间的距离，H为目标对象的实际尺寸。若无人机与目标对象之间的距离Z发生改变，要保持w不变，则可以调整f。
下面以无人机自己判断调整拍摄装置的焦距为例进行说明。
在一实施例中，无人机可以根据无人机与目标对象之间的当前距离，调整无人机的拍摄装置的当前焦距。即若无人机与目标对象之间的距离变化，则无人机的拍摄装置的焦距也随该距离的变化而变化。其中，所述当前焦距与所述当前距离成正比，若无人机与目标对象之间的当前距离增大，则无人机调大拍摄装置的当前焦距，若无人机与目标对象之间的距离减少，则无人机调小拍摄装置的当前焦距。
可选地，本实施例的无人机在接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述拍摄装置的初始焦距以及无人机与所述目标对象之间的初始距离。该初始焦距是指无人机在接收到变焦拍摄开始指令时拍摄装置的焦距，初始距离是指无人机在接收到变焦拍摄开始指令时无人机与所述目标对象之间的距离。因此，无人机调整拍摄装置的当前焦距的一种实现方式为：根据初始焦距、初始距离以及当前距离，调整拍摄装置的当前焦距。这使得无人机根据调整后的当前焦距拍摄获得的视频图像中的目标对象的尺寸与无人机在接收到变焦拍摄开始指令时开始拍摄获得的视频图像中的目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。
可选地，所述初始焦距与所述初始距离之间的比值，等于，所述当前焦距与所述当前距离之间的比值。
例如：
Figure BDA0002270501710000101
以及
Figure BDA0002270501710000102
其中，w0为无人机在接收到变焦拍摄开始指令时开始拍摄获得的视频图像中的目标对象的初始尺寸，f0为初始焦距，Z0为初始距离，H为目标对象的实际尺寸，w1为无人机在根据当前焦距拍摄获得的视频图像中的目标对象的当前尺寸，f1为当前焦距，Z1为当前距离。
其中，为了保证无人机获得的视频中各视频图像中目标对象的尺寸之间的误差小于预设值，可以令w0＝w1，可以得到
Figure BDA0002270501710000103
从而无人机可以确定出当前焦距以使得目标对象在视频图像中的尺寸尽可能保持不变。
因此，无人机根据无人机与目标对象之间的当前距离，调整当前焦距，使得拍摄获得的视频图像中的目标对象的尺寸尽可能保持不变。
在另一实施例中，无人机可以根据所述目标对象在所述无人机的拍摄画面中的当前尺寸，调整所述无人机的拍摄装置的当前焦距。即若目标对象在所述无人机的拍摄画面中的尺寸变化，说明无人机与目标对象之间的距离发生了变化，则无人机的拍摄装置的焦距也随该尺寸的变化而变化。其中，所述当前焦距与所述当前尺寸成反比，若目标对象在所述无人机的拍摄画面中的当前尺寸增大，说明目标对象与无人机之间的当前距离减小，则无人机调小拍摄装置的当前焦距，若目标对象在所述无人机的拍摄画面中的当前尺寸减少，说明目标对象与无人机之间的当前距离增大，则无人机调大拍摄装置的当前焦距。
可选地，本实施例的无人机在接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述拍摄装置的初始焦距以及所述目标对象在所述拍摄装置的拍摄画面中的初始尺寸。该初始焦距是指无人机在接收到变焦拍摄开始指令时拍摄装置的焦距，初始尺寸是指无人机在接收到变焦拍摄开始指令时目标对象在所述拍摄装置的拍摄画面中的尺寸。因此，无人机调整拍摄装置的当前焦距的一种实现方式为：根据初始焦距、初始尺寸以及当前尺寸，调整拍摄装置的当前焦距。这使得无人机根据调整后的拍摄装置的当前焦距拍摄获得的视频图像中的目标对象的尺寸与无人机在接收到变焦拍摄开始指令时开始拍摄获得的视频图像中的目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。
可选地，调整前的当前焦距与调整后的当前焦距的比值，等于，所述当前尺寸与所述初始尺寸之间的比值。
例如：
Figure BDA0002270501710000111
以及
Figure BDA0002270501710000112
其中，w0为无人机在接收到变焦拍摄开始指令时开始拍摄获得的视频图像中的目标对象的初始尺寸，f0为初始焦距，Z0为初始距离，H为目标对象的实际尺寸，w1为无人机在根据当前焦距拍摄获得的视频图像中的目标对象的当前尺寸，f1为调整前的拍摄装置的当前焦距，即获得目标对象在视频图像中的尺寸为w1时拍摄装置的焦距，Z1为当前距离。因此，可以得到
Figure BDA0002270501710000113
为了保证无人机获得的视频中各视频图像中目标对象的尺寸之间的误差小于预设值，则令
Figure BDA0002270501710000114
其中，f1'为调整后的拍摄装置的当前焦距，即
Figure BDA0002270501710000115
而则可以确定因此可以得到从而无人机可以获得调整后的当前焦距以使得目标对象在视频图像中的尺寸尽可能保持不变。
因此，无人机根据所述目标对象在所述拍摄装置的拍摄画面中的当前尺寸，调整当前焦距，使得拍摄获得的视频图像中的目标对象的尺寸尽可能保持不变。
在另一实施例中，无人机可以根据在接收到变焦拍摄开始指令后所述无人机的当前飞行距离，确定所述拍摄装置的当前焦距调整量，然后根据所述当前焦距调整量，调整所述拍摄装置的当前焦距。若目标对象静止，而无人机在远离或靠近目标对象飞行，无人机的当前飞行距离在改变，说明无人机与目标对象之间的距离变化，则无人机的拍摄装置的焦距也随该无人机的当前飞行距离的变化而变化。其中，当前焦距调整量与所述当前飞行距离成正比，若无人机的当前飞行距离增大，则当前焦距调整量增大，若无人机的当前飞行距离减少，则当前焦距调整量减少。
可选地，本实施例的无人机在接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述拍摄装置的初始焦距以及所述无人机与所述目标对象之间的初始距离。该初始焦距是指无人机在接收到变焦拍摄开始指令时拍摄装置的焦距，初始距离是指无人机在接收到变焦拍摄开始指令时无人机与所述目标对象之间的距离。因此，无人机确定当前焦距调整量的一种实现方式为：根据初始焦距、初始距离和当前飞行距离，确定当前焦距调整量。无人机调整拍摄装置的当前焦距的一种实现方式为：根据初始焦距以及当前焦距调整量，调整拍摄装置的当前焦距。这使得无人机根据调整后的当前焦距拍摄获得的视频图像中的目标对象的尺寸与无人机在接收到变焦拍摄开始指令时开始拍摄获得的视频图像中的目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。
可选地，所述初始焦距与所述初始距离之间的比值，等于，所述当前焦距调整与所述当前飞行距离之间的比值。
可选地，若所述无人机朝靠近所述目标对象的方向飞行，则调整后的所述当前焦距等于所述初始焦距与所述当前焦距调整量之差。若所述无人机朝远离所述目标对象的方向飞行，则调整后的所述当前焦距等于所述初始焦距与所述当前焦距调整量之和。
例如：
Figure BDA0002270501710000121
以及
Figure BDA0002270501710000122
其中，w0为无人机在接收到变焦拍摄开始指令时开始拍摄获得的视频图像中的目标对象的初始尺寸，f0为初始焦距，Z0为初始距离，H为目标对象的实际尺寸，w1为无人机在根据当前焦距拍摄获得的视频图像中的目标对象的当前尺寸，f1为当前焦距，Z1为当前距离。
其中，为了保证无人机获得的视频中各视频图像中目标对象的尺寸之间的误差小于预设值，可以令w0＝w1，可以得到
Figure BDA0002270501710000123
下面以无人机远离目标对象飞行为例进行说明，则Z1＝Z0+ΔZ，f1＝f1+Δf，Δf为当前焦距调整量，ΔZ为当前飞行距离。其中，无人机靠近目标对象飞行类似，此处不再赘述。所以可以确定
Figure BDA0002270501710000124
从而无人机可以确定出当前焦距以使得目标对象在视频图像中的尺寸尽可能保持不变。
因此，无人机根据无人机与目标对象之间的当前飞行距离，调整当前焦距，使得拍摄获得的视频图像中的目标对象的尺寸尽可能保持不变。
下面无人机受控于控制终端来调整拍摄装置的焦距为例进行说明。
在一实施例中，控制终端可以根据无人机与目标对象之间的当前距离，调整无人机的当前焦距。即若无人机与目标对象之间的距离变化，则无人机的焦距也随该距离的变化而变化。其中，所述当前焦距与所述当前距离成正比，若无人机与目标对象之间的当前距离增大，则控制终端调大无人机的当前焦距，若无人机与目标对象之间的距离减少，则控制终端调小无人机的当前焦距。其中，控制终端调整无人机的当前焦距的一种实现方式为：控制终端向无人机发送焦距调整指令，该焦距调整指令包括调整后的当前焦距。相应地，无人机接收控制终端发送的焦距调整指令，并根据焦距调整指令，调整拍摄装置的当前焦距，例如将拍摄装置的当前焦距调整为该焦距调整指令中包括的调整后的当前焦距，然后无人机根据调整后的拍摄装置的当前焦距，控制拍摄装置对目标对象进行视频拍摄，获得拍摄视频。
其中，所述当前距离可以是控制终端接收无人机发送的。
可选地，本实施例的控制终端在检测到变焦拍摄开始操作时，获取所述无人机的初始焦距以及无人机与所述目标对象之间的初始距离，例如：控制终端可以接收无人机发送的所述初始焦距和所述初始距离。该初始焦距是指控制终端在检测到变焦拍摄开始操作时无人机的焦距，初始距离是指控制终端在检测到变焦拍摄开始操作时无人机与所述目标对象之间的距离。因此，控制终端调整无人机的当前焦距的一种实现方式为：根据初始焦距、初始距离以及当前距离，调整无人机的当前焦距。这使得无人机根据调整后的当前焦距拍摄获得的视频图像中的目标对象的尺寸与控制终端在检测到变焦拍摄开始操作时无人机拍摄获得的视频图像中的目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。
可选地，所述初始焦距与所述初始距离之间的比值，等于，所述当前焦距与所述当前距离之间的比值。从而控制终端可以调整无人机的当前焦距以使得目标对象在无人机获得的视频图像中的尺寸尽可能保持不变。
因此，控制终端根据无人机与目标对象之间的当前距离，调整无人机的当前焦距，使得无人机拍摄获得的视频图像中的目标对象的尺寸尽可能保持不变。
在另一实施例中，控制终端可以根据所述目标对象在所述无人机的拍摄画面中的当前尺寸，调整所述无人机的当前焦距。即若目标对象在所述无人机的拍摄画面中的尺寸变化，说明无人机与目标对象之间的距离发生了变化，则无人机的焦距也随该尺寸的变化而变化。其中，所述当前焦距与所述当前尺寸成反比，若目标对象在所述无人机的拍摄画面中的当前尺寸增大，说明目标对象与无人机之间的当前距离减小，则控制终端调小无人机的当前焦距，若目标对象在所述无人机的拍摄画面中的当前尺寸减少，说明目标对象与无人机之间的当前距离增大，则控制终端调大无人机的当前焦距。
可选地，所述当前尺寸可以是控制终端接收无人机发送的，或者，当前尺寸可以是控制终端接收无人机发送的拍摄画面并根据该拍摄画面确定的。
可选地，本实施例的控制终端在接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述无人机的初始焦距以及所述目标对象在所述无人机的拍摄画面中的初始尺寸，例如：控制终端可以接收无人机发送的所述初始焦距，控制终端可以接收无人机发送的所述初始尺寸，或者，控制终端可以接收无人机发送的拍摄画面并根据该拍摄画面确定所述初始尺寸。该初始焦距是指控制终端在检测到变焦拍摄开始操作时无人机的焦距，初始尺寸是指控制终端在检测到变焦拍摄开始指令时目标对象在所述无人机的拍摄画面中的尺寸。因此，控制终端调整无人机的当前焦距的一种实现方式为：根据初始焦距、初始尺寸以及当前尺寸，调整无人机的当前焦距。这使得无人机根据调整后的当前焦距拍摄获得的视频图像中的目标对象的尺寸与控制终端在检测到变焦拍摄开始操作时无人机开始拍摄获得的视频图像中的目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。
可选地，调整前的当前焦距与调整后的当前焦距的比值，等于，所述当前尺寸与所述初始尺寸之间的比值，从而控制终端可以获得无人机调整后的当前焦距以使得目标对象在视频图像中的尺寸尽可能保持不变。
因此，控制终端根据所述目标对象在所述拍摄装置的拍摄画面中的当前尺寸，调整无人机的当前焦距，使得拍摄获得的视频图像中的目标对象的尺寸尽可能保持不变。
在另一实施例中，控制终端可以根据在接收到变焦拍摄开始指令后所述无人机的当前飞行距离，确定所述无人机的当前焦距调整量，然后根据所述当前焦距调整量，调整所述无人机的当前焦距。控制终端根据所述当前焦距调整量，调整所述无人机的当前焦距的一种实现方案为：控制终端向无人机发送焦距调整指令，所述焦距调整指令包括当前焦距调整量，相应地，无人机接收焦距调整指令，根据当前焦距调整量，调整无人机的拍摄装置的当前焦距，具体实现过程可以参见上述实施例中的描述，此处不再赘述。或者，控制终端根据所述当前焦距调整量，调整所述无人机的当前焦距的另一种实现方案为：控制终端根据当前焦距调整量，确定无人机的当前焦距，然后向无人机发送焦距调整指令，所述焦距调整指令包括调整后的当前焦距，相应地，无人机接收焦距调整指令，将无人机的拍摄装置的当前焦距调整为上述调整后的当前焦距。
其中，若目标对象静止，而无人机在远离或靠近目标对象飞行，无人机的当前飞行距离在改变，说明无人机与目标对象之间的距离变化，则无人机的焦距也随该无人机的当前飞行距离的变化而变化。其中，当前焦距调整量与所述当前飞行距离成正比，若无人机的当前飞行距离增大，则当前焦距调整量增大，若无人机的当前飞行距离减少，则当前焦距调整量减少。
可选地，本实施例的控制终端在接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述拍摄装置的初始焦距以及所述无人机与所述目标对象之间的初始距离，例如：控制终端可以接收无人机发送的所述初始焦距和所述初始距离。该初始焦距是指无人机在接收到变焦拍摄开始指令时拍摄装置的焦距，初始距离是指无人机在接收到变焦拍摄开始指令时无人机与所述目标对象之间的距离。因此，控制终端确定当前焦距调整量的一种实现方式为：根据初始焦距、初始距离和当前飞行距离，确定当前焦距调整量。控制终端调整无人机的当前焦距的一种实现方式为：根据初始焦距以及当前焦距调整量，调整无人机的当前焦距。这使得无人机根据调整后的当前焦距拍摄获得的视频图像中的目标对象的尺寸与控制终端在检测到变焦拍摄开始操作时无人机开始拍摄获得的视频图像中的目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。
可选地，所述初始焦距与所述初始距离之间的比值，等于，所述当前焦距调整与所述当前飞行距离之间的比值。
可选地，若所述无人机朝靠近所述目标对象的方向飞行，则调整后的所述当前焦距等于所述初始焦距与所述当前焦距调整量之差。若所述无人机朝远离所述目标对象的方向飞行，则调整后的所述当前焦距等于所述初始焦距与所述当前焦距调整量之和。
因此，控制终端根据无人机与目标对象之间的当前飞行距离，调整无人机的当前焦距，使得拍摄获得的视频图像中的目标对象的尺寸尽可能保持不变。
在另一种实现方式中，要实现所述无人机与所述目标对象之间的距离改变时，所述无人机获得的视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值，无人机可以在接收到变焦拍摄开始指令后，控制拍摄装置以固定的焦距对目标对象进行视频拍摄，获得拍摄画面；对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像，从而生成所述视频。或者，控制终端在控制无人机以固定的焦距对目标对象进行视频拍摄，并控制无人机对拍摄画面进行缩放处理，以使无人机获得所述视频。或者，控制终端在控制无人机以固定的焦距对目标对象进行视频拍摄，并接收无人机发送的拍摄画面，控制终端对接收的拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。
下面以无人机对拍摄画面进行缩放处理的实现方案进行描述，控制终端的实现方案与无人机的实现方案类似，此处不再赘述。
在一实施例中，无人机在接收到变焦拍摄开始指令时，还获取所述目标对象在拍摄装置的拍摄画面中的初始尺寸，其中，初始尺寸是指无人机在接收到变焦拍摄开始指令时目标对象在拍摄装置的拍摄画面中的尺寸。相应地，无人机对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像的一种实现方式为：无人机按照所述初始尺寸，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。以便视频中的拍摄图像中目标对象的尺寸尽可能接近所述初始尺寸。
可选地，所述无人机按照所述初始尺寸，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像的一种可能的实现方案可以为：无人机在以固定的焦距进行视频拍摄时，可以确定拍摄装置的拍摄画面中目标对象的尺寸，然后将所述拍摄画面中目标对象的尺寸与初始尺寸进行对比。
如果所述拍摄画面中目标对象的尺寸小于所述初始尺寸，则无人机根据所述初始尺寸，对所述拍摄画面进行放大处理，其中，放大后的拍摄画面中目标对象的尺寸等于所述初始尺寸；以及将所述放大后的拍摄画面的尺寸裁剪为拍摄图像的尺寸，获得所述视频中的拍摄图像。例如：拍摄画面中目标对象的尺寸为初始尺寸的二分之一，再将拍摄画面整个放大两倍，这样拍摄画面中的目标对象的尺寸也会随之放大两倍，这样放大后的拍摄画面中目标对象的尺寸等于初始尺寸，然后将放大后的拍摄画面裁剪为拍摄图像的尺寸(例如：640*480像素)。
如果所述拍摄画面中目标对象的尺寸大于所述初始尺寸，则根据所述初始尺寸，对所述拍摄画面进行缩小处理，其中，缩小后的拍摄画面中目标对象的尺寸等于所述初始尺寸；以及将所述缩小后的拍摄画面裁剪为拍摄图像的尺寸，或者，将所述缩小后的拍摄画面拼接为拍摄图像的尺寸，获得所述视频中的拍摄图像。例如：拍摄画面中目标对象的尺寸为初始尺寸的两倍，再将拍摄画面整个缩小两倍，这样拍摄画面中的目标对象的尺寸也会随之缩小两倍，这样缩小后的拍摄画面中目标对象的尺寸等于初始尺寸，然后将缩小后的拍摄画面的尺寸是否大于拍摄图像的尺寸。如果缩小后的拍摄画面的尺寸大于拍摄图像的尺寸，则将缩小后的拍摄画面裁剪为拍摄图像的尺寸。如果缩小后的拍摄画面的尺寸小于拍摄图像的尺寸，则将缩小后的拍摄画面拼接为拍摄图像的尺寸，例如：无人机上还设有另一拍摄装置，获取该另一拍摄装置拍摄的拍摄画面，然后将缩小后的拍摄画面或者缩小后的拍摄画面中的目标对象拼接在另一拍摄装置拍摄的拍摄画面中，再将拼接后的拍摄画面裁剪为拍摄图像的尺寸(例如：640*480像素)。如果缩小后的拍摄画面的尺寸等于拍摄图像的尺寸，则将缩小后的拍摄画面确定为拍摄图像的尺寸。
如果所述拍摄画面中目标对象的尺寸等于所述初始尺寸，则无人机无需对拍摄画面进行缩放处理，即可根据该拍摄画面获得拍摄图像。
在一实施例中，无人机根据在接收到变焦拍摄开始指令后无人机的当前飞行距离，对拍摄画面进行缩放处理，获得视频中的拍摄图像。以便视频中的拍摄图像中目标对象的尺寸尽可能接近无人机在接收到变焦拍摄开始指令时拍摄装置的拍摄画面中目标对象的初始尺寸。
可选地，无人机还可以在接收到变焦拍摄开始指令时，获取无人机与目标对象之间的初始距离，然后根据所述当前飞行距离和该初始距离，对当前拍摄画面进行缩放处理，获得视频中的当前拍摄图像。本实施例中，由于无人机的拍摄装置是以固定的焦距进行视频拍摄，所以拍摄装置的拍摄画面中目标对象的尺寸与无人机的当前飞行距离有关。
若无人机朝远离目标对象的方向飞行，则目标对象在拍摄画面中的尺寸会变小，则对当前拍摄画面放大(当前飞行距离与初始距离的比值)倍，例如：当前飞行距离与初始距离的比值为0.1，则对当前拍摄画面放大0.1倍，其中，放大后的拍摄画面中目标对象的尺寸等于所述初始尺寸；以及将所述放大后的拍摄画面的尺寸裁剪为拍摄图像的尺寸，获得所述视频中的拍摄图像。
若无人机朝靠近目标对象的方向飞行，则目标对象在拍摄画面中的尺寸会变大，则对当前拍摄画面缩小(当前飞行距离与初始距离的比值)倍，例如：当前飞行距离与初始距离的比值为0.1，则对当前拍摄画面缩小0.1倍，其中，缩小后的拍摄画面中目标对象的尺寸等于所述初始尺寸；以及将所述缩小后的拍摄画面裁剪为拍摄图像的尺寸，或者，将所述缩小后的拍摄画面拼接为拍摄图像的尺寸，获得所述视频中的拍摄图像。
例如
Figure BDA0002270501710000171
以及
Figure BDA0002270501710000172
其中，w0为无人机在接收到变焦拍摄开始指令时开始拍摄获得的视频图像中的目标对象的初始尺寸，f为固定的焦距，Z0为初始距离，H为目标对象的实际尺寸，w1为无人机在飞行当前飞行距离时拍摄装置的拍摄画面中目标对象的当前尺寸，Z1为无人机与目标对象之间的当前距离。以无人机朝远离目标对象的方向飞行为例，可以得到w0Z0＝w1Z1＝w1(Z0+ΔZ)，ΔZ为无人机的当前飞行距离，从而可以确定
Figure BDA0002270501710000181
因此需要将当前拍摄画面放大
Figure BDA0002270501710000182
可使得当前拍摄画面中的目标对象的尺寸等于初始尺寸。
在一实施例中，无人机根据无人机与目标对象之间的当前距离，对拍摄画面进行缩放处理，获得视频中的拍摄图像。以便视频中的拍摄图像中目标对象的尺寸尽可能接近无人机在接收到变焦拍摄开始指令时拍摄装置的拍摄画面中目标对象的初始尺寸。
可选地，无人机还可以在接收到变焦拍摄开始指令时，获取无人机与目标对象之间的初始距离，然后根据所述当前距离和该初始距离，对当前拍摄画面进行缩放处理，获得视频中的当前拍摄图像。本实施例中，由于无人机的拍摄装置是以固定的焦距进行视频拍摄，所以拍摄装置的拍摄画面中目标对象的尺寸与无人机的当前距离有关。
若当前距离与初始距离的比值大于1，则目标对象在拍摄画面中的尺寸会变小，则对当前拍摄画面放大(当前距离与初始距离的比值再减1)倍，例如：当前飞行距离与初始距离的比值为1.1，则对当前拍摄画面放大0.1倍，其中，放大后的拍摄画面中目标对象的尺寸等于所述初始尺寸；以及将所述放大后的拍摄画面的尺寸裁剪为拍摄图像的尺寸，获得所述视频中的拍摄图像。
若无人机朝靠近目标对象的方向飞行，则目标对象在拍摄画面中的尺寸会变大，则对当前拍摄画面缩小(1减去(当前飞行距离与初始距离的比值))倍，例如：当前飞行距离与初始距离的比值为0.9，则对当前拍摄画面缩小0.1倍，其中，缩小后的拍摄画面中目标对象的尺寸等于所述初始尺寸；以及将所述缩小后的拍摄画面裁剪为拍摄图像的尺寸，或者，将所述缩小后的拍摄画面拼接为拍摄图像的尺寸，获得所述视频中的拍摄图像。
例如根据上述例子所示，可以得到w0Z0＝w1Z1，从而可以确定
Figure BDA0002270501710000183
因此需要将当前拍摄画面放大
Figure BDA0002270501710000184
倍或者缩小
Figure BDA0002270501710000185
倍可使得当前拍摄画面中的目标对象的尺寸等于初始尺寸。
需要说明的是，无人机在从放大后的拍摄画面或缩小后的拍摄画面中裁剪拍摄图像时，可以从放大后的拍摄画面或缩小后的拍摄画面中裁剪中间区域的图像为拍摄图像；或者，可以根据目标对象在拍摄画面中的位置，从放大后的拍摄画面或缩小后的拍摄画面中裁剪出包括目标对象的图像区域为拍摄图像；或者，可以从放大后的拍摄画面或缩小后的拍摄画面中中间区域开始裁剪出拍摄图像，然后依次往下或往上裁剪出拍摄图像。
在上述各实施例的基础上，可选地，在无人机对目标对象进行视频拍摄的过程中，用户可以控制无人机随时暂停视频拍摄。具体地，在无人机进行视频拍摄的过程中，控制终端通过交互装置检测暂停变焦拍摄操作；当用户需要控制无人机暂停变焦拍摄时，用户可以对交互装置进行暂停变焦拍摄操作，例如：控制终端可以在无人机对目标对象进行视频拍摄时显示暂停变焦拍摄图标，用户可以通过交互装置对该暂停变焦拍摄图标进行触点操作。相应地，控制终端可以通过交互装置检测到暂停变焦拍摄操作，在检测到该暂停变焦拍摄操作时，控制无人机暂停对目标对象进行视频拍摄，例如：控制终端在检测到暂停变焦拍摄操作时，向无人机发送暂停变焦拍摄指令，相应地，无人机接收控制终端发送的暂停变焦拍摄指令，并根据该暂停变焦拍摄指令，控制拍摄装置暂停对目标对象进行视频拍摄。
可选地，在无人机暂时变焦拍摄后，用户还可以控制无人机恢复变焦拍摄，具体地，在无人机暂停变焦拍摄后，控制终端通过交互装置检测恢复变焦拍摄操作；当用户需要控制无人机恢复变焦拍摄时，用户可以对交互装置进行恢复变焦拍摄操作，例如：控制终端可以在无人机暂停变焦拍摄后显示恢复变焦拍摄图标，用户可以通过交互装置对该恢复变焦拍摄图标进行触点操作。相应地，控制终端可以通过交互装置检测到恢复变焦拍摄操作，在检测到该恢复变焦拍摄操作时，控制无人机恢复变焦拍摄，例如：控制终端在检测到恢复变焦拍摄操作时，向无人机发送恢复变焦拍摄指令，相应地，无人机接收控制终端发送的恢复变焦拍摄指令，并根据该恢复变焦拍摄指令，继续控制拍摄装置对目标对象进行视频拍摄。
可选地，上述的开始变焦拍摄图标、上述的暂停变焦拍摄图标、上述的恢复变焦拍摄图标可以为控制终端显示的同一图标，该图标在无人机处于不同的操作下具有不同的功能。
可选地，控制终端或无人机还可以在拍摄图像中标示出目标对象的边界框，以显示该边界框内的对象为目标对象。可选地，目标对象在拍摄图像中的尺寸可以根据边界框的尺寸来确定。
综上所述，本发明实施例中，用户可以通过操作控制终端以控制无人机改变焦距对目标对象进行视频拍摄，以使所述无人机与所述目标对象之间的距离改变时，获得的视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值，或者，用户可以通过操作控制终端以控制无人机以固定的焦距对目标对象进行视频拍摄，然后无人机对图像进行处理，以使所述无人机与所述目标对象之间的距离改变时，获得的视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。因此，无人机可受控于控制终端来实现变焦拍摄的功能，使无人机适应各种不同的拍摄应用场景，为用户带来了不同的拍摄体验。即便用户是不懂变焦专业知识的小白，也很容易通过无人机来拍摄获得变焦视频。
本发明实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括上述各实施例中可移动平台的拍摄控制方法的部分或全部步骤。
图4为本发明一实施例提供的控制终端的一种结构示意图，如图4所示，本实施例的控制终端400可以用于控制可移动平台，控制终端400可以包括：交互装置401和处理器402。上述处理器402可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器402还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
交互装置401，用于检测变焦拍摄开始操作；
处理器402，用于根据所述交互装置401检测到的变焦拍摄开始操作，控制可移动平台对目标对象进行视频拍摄，以使所述可移动平台与所述目标对象之间的距离改变时，所述可移动平台获得的视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。
可选地，所述处理器402，具体用于：若所述可移动平台与所述目标对象之间的距离改变，则调整所述可移动平台的当前焦距；根据调整后的可移动平台的当前焦距，控制所述可移动平台对所述目标对象进行视频拍摄，所述视频为所述可移动平台以可变的焦距对目标对象进行视频拍摄得到的。
在一些实施例中，所述处理器402，具体用于：根据所述可移动平台与所述目标对象之间的当前距离，调整所述可移动平台的当前焦距。
可选地，所述当前焦距与所述当前距离成正比。
可选地，所述处理器402，还用于：在所述交互装置401检测到变焦拍摄开始操作时，获取所述可移动平台的初始焦距以及可移动平台与所述目标对象之间的初始距离；
所述处理器402在根据所述可移动平台与所述目标对象之间的当前距离，调整所述可移动平台的当前焦距时，具体用于：根据所述可移动平台的初始焦距、可移动平台与所述目标对象之间的初始距离以及所述可移动平台与所述目标对象之间的当前距离，调整所述可移动平台的当前焦距。
可选地，所述初始焦距与所述初始距离之间的比值，等于，所述当前焦距与所述当前距离之间的比值。
在一些实施例中，所述处理器402，具体用于：根据所述目标对象在所述可移动平台的拍摄图像中的当前尺寸，调整所述可移动平台的当前焦距。
可选地，所述当前焦距与所述当前尺寸成反比。
可选地，所述处理器402，还用于：在所述交互装置401检测到变焦拍摄开始操作时，获取所述目标对象在可移动平台的拍摄画面中的初始尺寸；
所述处理器402在根据所述目标对象在所述可移动平台的拍摄画面中的当前尺寸，调整所述可移动平台的当前焦距时，具体用于：根据所述初始尺寸、所述当前尺寸以及调整前的当前焦距，调整所述可移动平台的当前焦距。
可选地，调整前的当前焦距与调整后的当前焦距的比值，等于，所述当前尺寸与所述初始尺寸之间的比值。
在一些实施例中，所述处理器402，具体用于：根据交互装置401检测到变焦拍摄开始操作后所述可移动平台的当前飞行距离，确定所述可移动平台的当前焦距调整量；根据所述当前焦距调整量，调整所述可移动平台的当前焦距。
可选地，所述当前焦距调整量与所述当前飞行距离成正比。
可选地，所述处理器402，还用于：在所述交互装置401检测到变焦拍摄开始操作时，获取所述可移动平台的初始焦距以及所述可移动平台与所述目标对象之间的初始距离；
所述处理器402，在根据交互装置401检测到变焦拍摄开始操作后所述可移动平台的当前飞行距离，确定所述可移动平台的当前焦距调整量时，具体用于：根据所述初始焦距、所述初始距离以及所述当前飞行距离，确定所述当前焦距调整量；
所述处理器402在根据所述当前焦距调整量，调整所述可移动平台的当前焦距时，具体用于：根据所述可移动平台的初始焦距以及所述当前焦距调整量，调整所述可移动平台的当前焦距。
可选地，所述初始焦距与所述初始距离之间的比值，等于，所述当前焦距调整与所述当前飞行距离之间的比值。
可选地，若所述可移动平台朝靠近所述目标对象的方向飞行，则调整后的当前焦距等于所述初始焦距与所述当前焦距调整量之差；
若所述可移动平台朝远离所述目标对象的方向飞行，则调整后的当前焦距等于所述初始焦距与所述当前焦距调整量之和。
在一些实施例中，所述处理器402，具体用于：控制可移动平台以固定的焦距对目标对象进行视频拍摄；所述视频为所述可移动平台以固定的焦距对目标对象进行视频拍摄后生成的。
可选地，所述处理器402，具体用于：控制所述可移动平台的拍摄姿态以跟踪所述目标对象进行视频拍摄。
可选地，所述处理器402，还用于在控制可移动平台对目标对象进行视频拍摄之前，根据预设图像模板，确定视频拍摄的拍摄画面中与所述预设图像模板最接近的对象为目标对象。
可选地，所述交互装置401，还用于在所述处理器402控制可移动平台对目标对象进行视频拍摄之前，检测目标对象选择操作；
处理器402，还用于根据所述交互装置401检测到的所述目标对象选择操作，确定目标对象指示信息；
所述处理器402，具体用于：控制所述可移动平台对所述目标对象指示信息指示的目标对象进行视频拍摄。
可选地，所述处理器402还用于：控制所述可移动平台按照预设的轨迹飞行；
所述处理器402在控制可移动平台对目标对象进行视频拍摄时，具体用于：在所述可移动平台按照预设的轨迹飞行的过程中，控制所述可移动平台对目标对象进行视频拍摄。
可选地，所述预设的轨迹中至少包括多个航点，其中，所述航点中至少包括位置信息。
可选地，所述航点还包括拍摄姿态和/或成像参数。
在一些实施例中，所述控制终端400还包括：通信装置403。
通信装置403，用于接收所述可移动平台发送的所述视频。
在一些实施例中，所述控制终端400还包括：显示装置404。
显示装置404，用于显示所述变焦视频。可选地，该交互装置401与显示装置404可以集成为控制终端400的触摸显示屏。
在另一些实施例中，所述交互装置401，还用于检测分享操作；
所述处理器402，还用于根据所述交互装置401检测到的分享操作，对所述视频进行分享。
可选地，本实施例的控制终端400还可以包括存储器(图中未示出)，存储器用于存储程序代码，当程序代码被执行时，所述控制终端400可以实现上述控制终端的技术方案。
本实施例的控制终端，可以用于执行本发明上述各方法实施例中控制终端的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图5为本发明一实施例提供的可移动平台的一种结构示意图，如图5所示，本实施例的可移动平台500可以包括：通信装置501、处理器502和拍摄装置503。
通信装置501，用于接收控制终端发送的变焦拍摄开始指令，所述变焦拍摄开始指令是所述控制终端通过交互装置检测到变焦拍摄开始操作确定的；
处理器502，用于根据所述变焦拍摄开始指令，控制拍摄装置503对目标对象进行视频拍摄，获得视频；
在所述可移动平台500与所述目标对象之间的距离改变时所述视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。
在一些实施例中，所述通信装置501，还用于若所述可移动平台500与所述目标对象之间的距离改变，则接收所述控制终端发送的焦距调整指令；
所述处理器502，具体用于：根据焦距调整指令，调整所述拍摄装置503的当前焦距；根据调整后的拍摄装置503的当前焦距，控制所述拍摄装置503对所述目标对象进行视频拍摄，获得所述拍摄视频。
可选地，所述焦距调整指令包括调整后的当前焦距，或者，当前焦距调整量。
在一些实施例中，所述处理器502，具体用于：若所述可移动平台500与所述目标对象之间的距离改变，则调整所述拍摄装置503的当前焦距；根据调整后的拍摄装置503的当前焦距，控制所述拍摄装置503对所述目标对象进行视频拍摄，获得所述视频。
在一些实施例中，所述处理器502，具体用于：根据所述可移动平台500与所述目标对象之间的当前距离，调整所述拍摄装置503的当前焦距。
可选地，所述当前焦距与所述当前距离成正比。
可选地，所述处理器502，还用于在所述通信装置501接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述拍摄装置503的初始焦距以及可移动平台500与所述目标对象之间的初始距离；
所述处理器502，在根据所述可移动平台500与所述目标对象之间的当前距离，调整所述拍摄装置503的当前焦距时，具体用于：根据所述初始焦距、所述初始距离以及所述当前距离，调整所述拍摄装置503的当前焦距。
可选地，所述初始焦距与所述初始距离之间的比值，等于，所述当前焦距与所述当前距离之间的比值。
在一些实施例中，所述处理器502，具体用于：根据所述目标对象在所述拍摄装置503的拍摄画面中的当前尺寸，调整所述拍摄装置503的当前焦距。
可选地，所述当前焦距与所述当前尺寸成反比。
可选地，所述处理器502还用于：在所述通信装置501接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述目标对象在所述拍摄装置503的拍摄画面中的初始尺寸；
所述处理器502，在根据所述目标对象在所述可移动平台500的拍摄画面中的当前尺寸，调整所述拍摄装置503的当前焦距时，具体用于：根据所述初始尺寸、所述当前尺寸以及调整前的当前焦距，调整所述拍摄装置503的当前焦距。
可选地，调整前的当前焦距与调整后的当前焦距的比值，等于，所述当前尺寸与所述初始尺寸之间的比值。
在一些实施例中，所述处理器502，具体用于：根据在所述通信装置501接收到变焦拍摄开始指令后所述可移动平台500的当前飞行距离，确定所述拍摄装置503的当前焦距调整量；根据所述当前焦距调整量，调整所述拍摄装置503的当前焦距。
可选地，所述当前焦距调整量与所述当前飞行距离成正比。
可选地，所述处理器502，还用于：在所述通信装置501接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述拍摄装置503的初始焦距以及所述可移动平台500与所述目标对象之间的初始距离；
所述处理器502，在根据在通信装置501接收到变焦拍摄开始指令后所述可移动平台500的当前飞行距离，确定所述拍摄装置503的当前焦距调整量时，具体用于：根据所述初始焦距、所述初始距离以及所述当前飞行距离，确定所述当前焦距调整量；
所述处理器502在根据所述当前焦距调整量，调整所述拍摄装置503的当前焦距时，具体用于：根据所述拍摄装置503的初始焦距以及所述当前焦距调整量，调整所述拍摄装置503的当前焦距。
可选地，所述初始焦距与所述初始距离之间的比值，等于，所述当前焦距调整与所述当前飞行距离之间的比值。
可选地，若所述可移动平台500朝靠近所述目标对象的方向飞行，则调整后的当前焦距等于所述初始焦距与所述当前焦距调整量之差；
若所述可移动平台500朝远离所述目标对象的方向飞行，则调整后的当前焦距等于所述初始焦距与所述当前焦距调整量之和。
在一些实施例中，所述处理器502，具体用于：
控制所述拍摄装置503以固定的焦距对目标对象进行视频拍摄，获得拍摄画面；
对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。
在一实施例中，所述处理器502，具体用于：根据在所述通信装置501接收到变焦拍摄开始指令后所述可移动平台500的当前飞行距离，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。
可选地，所述处理器502，还用于：在所述通信装置501接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述可移动平台500与所述目标对象之间的初始距离；
所述处理器502在根据在所述通信装置501接收到变焦拍摄开始指令后所述可移动平台500的当前飞行距离，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像时，具体用于：根据所述初始距离和所述当前飞行距离，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。
在一实施例中，所述处理器502，具体用于：根据所述可移动平台500与所述目标对象之间的当前距离，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。
可选地，所述处理器502，还用于：在所述通信装置501接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述可移动平台500与所述目标对象之间的初始距离；
所述处理器502在根据所述可移动平台500与所述目标对象之间的当前距离，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像时，具体用于：根据所述初始距离和所述当前距离，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。
在一实施例中，所述处理器502，还用于：在所述通信装置501接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述目标对象在所述拍摄装置503的拍摄画面中的初始尺寸；
所述处理器502在对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像时，具体用于：按照所述初始尺寸，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。
可选地，所述处理器502，具体用于：
对所述拍摄画面进行放大处理；以及将所述放大后的拍摄画面的尺寸裁剪为拍摄图像的尺寸，获得所述视频中的拍摄图像；其中，放大后的拍摄画面中目标对象的尺寸等于所述初始尺寸；或者，
所述拍摄画面进行缩小处理；以及将所述缩小后的拍摄画面裁剪为拍摄图像的尺寸，或者，将所述缩小后的拍摄画面拼接为拍摄图像的尺寸，获得所述视频中的拍摄图像；其中，缩小后的拍摄画面中目标对象的尺寸等于所述初始尺寸。
可选地，所述处理器502，具体用于：调整所述拍摄装置503的拍摄姿态以跟踪所述目标对象进行视频拍摄。
可选地，所述处理器502，还用于在控制拍摄装置503对目标对象进行视频拍摄之前，根据预设图像模板，确定视频拍摄的拍摄画面中与所述预设图像模板最接近的对象为目标对象。
可选地，所述通信装置501，还用于在处理器502控制拍摄装置503对目标对象进行视频拍摄之前，接收所述控制终端发送的目标对象指示信息；
所述处理器502，具体用于：控制所述拍摄装置503对所述目标对象指示信息指示的目标对象进行视频拍摄。
可选地，所述处理器502，还用于控制所述可移动平台500按照预设的轨迹飞行；
所述处理器502，在控制所述拍摄装置503对目标对象进行视频拍摄时，具体用于：在所述可移动平台500按照预设的轨迹飞行的过程中，控制所述拍摄装置503对目标对象进行视频拍摄。
可选地，所述预设的轨迹中至少包括多个航点，其中，所述航点中至少包括位置信息。
可选地，所述航点还包括拍摄姿态和/或成像参数。
可选地，所述通信装置501，还用于向所述控制终端发送所述视频。
可选地，本实施例的可移动平台500还可以包括存储器(图中未示出)，存储器用于存储程序代码，当程序代码被执行时，所述可移动平台500可以实现上述无人机的技术方案。
可选地，可移动平台500可以包括无人机，所述处理器502可以包括飞行控制器。
本实施例的可移动平台，可以用于执行本发明上述各方法实施例中可移动平台的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图6为本发明一实施例提供的可移动平台的拍摄系统的一种结构示意图，如图6所示，本实施例可移动平台的拍摄系统600可以包括：控制终端601和可移动平台602。其中，控制终端601可以采用图4所示实施例的结构，其对应地，可以执行上述各方法实施例中控制终端的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。可移动平台602可以采用图5所示实施例的结构，其对应地，可以执行上述各方法实施例中可移动平台的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (112)

1.一种可移动平台的拍摄控制方法，其特征在于，包括：
通过交互装置检测到变焦拍摄开始操作；
根据所述变焦拍摄开始操作，控制可移动平台对目标对象进行视频拍摄，以使所述可移动平台与所述目标对象之间的距离改变时，所述可移动平台获得的视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述控制可移动平台对目标对象进行视频拍摄，包括：
若所述可移动平台与所述目标对象之间的距离改变，则调整所述可移动平台的当前焦距；
根据调整后的可移动平台的当前焦距，控制所述可移动平台对所述目标对象进行视频拍摄，所述视频为所述可移动平台以可变的焦距对目标对象进行视频拍摄得到的。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述可移动平台的当前焦距，包括：
根据所述可移动平台与所述目标对象之间的当前距离，调整所述可移动平台的当前焦距。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前焦距与所述当前距离成正比。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，还包括：
在检测到变焦拍摄开始操作时，获取所述可移动平台的初始焦距以及可移动平台与所述目标对象之间的初始距离；
所述根据所述可移动平台与所述目标对象之间的当前距离，调整所述可移动平台的当前焦距，包括：
根据所述可移动平台的初始焦距、可移动平台与所述目标对象之间的初始距离以及所述可移动平台与所述目标对象之间的当前距离，调整所述可移动平台的当前焦距。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述初始焦距与所述初始距离之间的比值，等于，所述当前焦距与所述当前距离之间的比值。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述可移动平台的当前焦距，包括：
根据所述目标对象在所述可移动平台的拍摄图像中的当前尺寸，调整所述可移动平台的当前焦距。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当前焦距与所述当前尺寸成反比。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在检测到变焦拍摄开始操作时，获取所述目标对象在可移动平台的拍摄画面中的初始尺寸；
所述根据所述目标对象在所述可移动平台的拍摄画面中的当前尺寸，调整所述可移动平台的当前焦距，包括：
根据所述初始尺寸、所述当前尺寸以及调整前的当前焦距，调整所述可移动平台的当前焦距。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，调整前的当前焦距与调整后的当前焦距的比值，等于，所述当前尺寸与所述初始尺寸之间的比值。
11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述可移动平台的当前焦距，包括：
根据检测到变焦拍摄开始操作后所述可移动平台的当前飞行距离，确定所述可移动平台的当前焦距调整量；
根据所述当前焦距调整量，调整所述可移动平台的当前焦距。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述当前焦距调整量与所述当前飞行距离成正比。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，还包括：
在检测到变焦拍摄开始操作时，获取所述可移动平台的初始焦距以及所述可移动平台与所述目标对象之间的初始距离；
所述根据检测到变焦拍摄开始操作后所述可移动平台的当前飞行距离，确定所述可移动平台的当前焦距调整量，包括：
根据所述初始焦距、所述初始距离以及所述当前飞行距离，确定所述当前焦距调整量；
所述根据所述当前焦距调整量，调整所述可移动平台的当前焦距，包括：
根据所述可移动平台的初始焦距以及所述当前焦距调整量，调整所述可移动平台的当前焦距。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述初始焦距与所述初始距离之间的比值，等于，所述当前焦距调整与所述当前飞行距离之间的比值。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，若所述可移动平台朝靠近所述目标对象的方向飞行，则调整后的所述当前焦距等于所述初始焦距与所述当前焦距调整量之差；
若所述可移动平台朝远离所述目标对象的方向飞行，则调整后的所述当前焦距等于所述初始焦距与所述当前焦距调整量之和。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制可移动平台对目标对象进行视频拍摄，包括：
控制可移动平台以固定的焦距对目标对象进行视频拍摄；
所述视频为所述可移动平台以固定的焦距对目标对象进行视频拍摄后生成的。
17.根据权利要求1-16任一项所述的方法，其特征在于，所述控制可移动平台对目标对象进行视频拍摄，包括：
控制所述可移动平台的拍摄姿态以跟踪所述目标对象进行视频拍摄。
18.根据权利要求1-17任一项所述的方法，其特征在于，所述控制可移动平台对目标对象进行视频拍摄之前，还包括：
根据预设图像模板，确定视频拍摄的拍摄画面中与所述预设图像模板最接近的对象为目标对象。
19.根据权利要求1-17任一项所述的方法，其特征在于，所述控制可移动平台对目标对象进行视频拍摄之前，还包括：
通过所述交互装置检测到目标对象选择操作；
根据所述目标对象选择操作，确定目标对象指示信息；
所述控制可移动平台对目标对象进行视频拍摄，包括：
控制所述可移动平台对所述目标对象指示信息指示的目标对象进行视频拍摄。
20.根据权利要求1-19任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述可移动平台按照预设的轨迹飞行；
所述控制可移动平台对目标对象进行视频拍摄，包括：
在所述可移动平台按照预设的轨迹飞行的过程中，控制所述可移动平台对目标对象进行视频拍摄。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述预设的轨迹中至少包括多个航点，其中，所述航点中至少包括位置信息。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述航点还包括拍摄姿态和/或成像参数。
23.根据权利要求1-22任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述可移动平台发送的所述视频。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，还包括：
通过显示装置显示所述变焦视频。
25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，还包括：
通过交互装置检测到分享操作；
根据所述分享操作，对所述视频进行分享。
26.一种可移动平台的拍摄控制方法，其特征在于，包括：
接收控制终端发送的变焦拍摄开始指令，所述变焦拍摄开始指令是所述控制终端通过交互装置检测到变焦拍摄开始操作确定的；
根据所述变焦拍摄开始指令，控制可移动平台的拍摄装置对目标对象进行视频拍摄，获得视频；
在所述可移动平台与所述目标对象之间的距离改变时所述视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述可移动平台与所述目标对象之间的距离改变，则接收所述控制终端发送的焦距调整指令；
所述控制可移动平台的拍摄装置对目标对象进行视频拍摄，获得拍摄视频，包括：
根据焦距调整指令，调整所述拍摄装置的当前焦距；
根据调整后的拍摄装置的当前焦距，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行视频拍摄，获得所述拍摄视频。
28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述焦距调整指令包括调整后的当前焦距，或者，当前焦距调整量。
29.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述控制可移动平台的拍摄装置对目标对象进行视频拍摄，获得视频，包括：
若所述可移动平台与所述目标对象之间的距离改变，则调整所述拍摄装置的当前焦距；
根据调整后的拍摄装置的当前焦距，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行视频拍摄，获得所述视频。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述调整所述拍摄装置的当前焦距，包括：
根据所述可移动平台与所述目标对象之间的当前距离，调整所述拍摄装置的当前焦距。
31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述当前焦距与所述当前距离成正比。
32.根据权利要求30或31所述的方法，其特征在于，还包括：
在接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述拍摄装置的初始焦距以及可移动平台与所述目标对象之间的初始距离；
所述根据所述可移动平台与所述目标对象之间的当前距离，调整所述拍摄装置的当前焦距，包括：
根据所述初始焦距、所述初始距离以及所述当前距离，调整所述拍摄装置的当前焦距。
33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述初始焦距与所述初始距离之间的比值，等于，所述当前焦距与所述当前距离之间的比值。
34.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述调整所述拍摄装置的当前焦距，包括：
根据所述目标对象在所述拍摄装置的拍摄画面中的当前尺寸，调整所述拍摄装置的当前焦距。
35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述当前焦距与所述当前尺寸成反比。
36.根据权利要求34或35所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述目标对象在所述拍摄装置的拍摄画面中的初始尺寸；
所述根据所述目标对象在所述可移动平台的拍摄画面中的当前尺寸，调整所述拍摄装置的当前焦距，包括：
根据所述初始尺寸、所述当前尺寸以及调整前的当前焦距，调整所述拍摄装置的当前焦距。
37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，调整前的当前焦距与调整后的当前焦距的比值，等于，所述当前尺寸与所述初始尺寸之间的比值。
38.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述调整所述拍摄装置的当前焦距，包括：
根据在接收到变焦拍摄开始指令后所述可移动平台的当前飞行距离，确定所述拍摄装置的当前焦距调整量；
根据所述当前焦距调整量，调整所述拍摄装置的当前焦距。
39.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述当前焦距调整量与所述当前飞行距离成正比。
40.根据权利要求38或39所述的方法，其特征在于，还包括：
在接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述拍摄装置的初始焦距以及所述可移动平台与所述目标对象之间的初始距离；
所述根据在接收到变焦拍摄开始指令后所述可移动平台的当前飞行距离，确定所述拍摄装置的当前焦距调整量，包括：
根据所述初始焦距、所述初始距离以及所述当前飞行距离，确定所述当前焦距调整量；
所述根据所述当前焦距调整量，调整所述拍摄装置的当前焦距，包括：
根据所述拍摄装置的初始焦距以及所述当前焦距调整量，调整所述拍摄装置的当前焦距。
41.根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述初始焦距与所述初始距离之间的比值，等于，所述当前焦距调整与所述当前飞行距离之间的比值。
42.根据权利要求40或41所述的方法，其特征在于，若所述可移动平台朝靠近所述目标对象的方向飞行，则调整后的所述当前焦距等于所述初始焦距与所述当前焦距调整量之差；
若所述可移动平台朝远离所述目标对象的方向飞行，则调整后的所述当前焦距等于所述初始焦距与所述当前焦距调整量之和。
43.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述控制可移动平台的拍摄装置对目标对象进行视频拍摄，获得视频，包括：
控制所述拍摄装置以固定的焦距对目标对象进行视频拍摄，获得拍摄画面；
对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。
44.根据权利要求43所述的方法，其特征在于，
所述对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像，包括：
根据在接收到变焦拍摄开始指令后所述可移动平台的当前飞行距离，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。
45.根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述可移动平台与所述目标对象之间的初始距离；
所述根据在接收到变焦拍摄开始指令后所述可移动平台的当前飞行距离，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像，包括：
根据所述初始距离和所述当前飞行距离，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。
46.根据权利要求43所述的方法，其特征在于，所述对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像，包括：
根据所述可移动平台与所述目标对象之间的当前距离，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。
47.根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述可移动平台与所述目标对象之间的初始距离；
根据所述可移动平台与所述目标对象之间的当前距离，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像，包括：
根据所述初始距离和所述当前距离，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。
48.根据权利要求43所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述目标对象在所述拍摄装置的拍摄画面中的初始尺寸；
所述对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像，包括：
按照所述初始尺寸，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。
49.根据权利要求44-48任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像，包括：
对所述拍摄画面进行放大处理；以及将所述放大后的拍摄画面的尺寸裁剪为拍摄图像的尺寸，获得所述视频中的拍摄图像；其中，放大后的拍摄画面中目标对象的尺寸等于在接收到变焦拍摄开始指令时所述目标对象在拍摄装置的拍摄画面中的初始尺寸；或者，
对所述拍摄画面进行缩小处理；以及将所述缩小后的拍摄画面裁剪为拍摄图像的尺寸，或者，将所述缩小后的拍摄画面拼接为拍摄图像的尺寸，获得所述视频中的拍摄图像；其中，缩小后的拍摄画面中目标对象的尺寸等于在接收到变焦拍摄开始指令时所述目标对象在拍摄装置的拍摄画面中的初始尺寸。
50.根据权利要求26-49任一项所述的方法，其特征在于，所述控制可移动平台的拍摄装置对目标对象进行视频拍摄，包括：
调整所述拍摄装置的拍摄姿态以跟踪所述目标对象进行视频拍摄。
51.根据权利要求26-50任一项所述的方法，其特征在于，所述控制可移动平台的拍摄装置对目标对象进行视频拍摄之前，还包括：
根据预设图像模板，确定视频拍摄的拍摄画面中与所述预设图像模板最接近的对象为目标对象。
52.根据权利要求26-50任一项所述的方法，其特征在于，所述控制可移动平台的拍摄装置对目标对象进行视频拍摄之前，还包括：
接收所述控制终端发送的目标对象指示信息；
所述控制可移动平台的拍摄装置对目标对象进行视频拍摄，包括：
控制所述拍摄装置对所述目标对象指示信息指示的目标对象进行视频拍摄。
53.根据权利要求26-52任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
按照预设的轨迹飞行；
所述控制可移动平台的拍摄装置对目标对象进行视频拍摄，包括：
在按照预设的轨迹飞行的过程中，控制所述拍摄装置对目标对象进行视频拍摄。
54.根据权利要求53所述的方法，其特征在于，所述预设的轨迹中至少包括多个航点，其中，所述航点中至少包括位置信息。
55.根据权利要求54所述的方法，其特征在于，所述航点还包括拍摄姿态和/或成像参数。
56.根据权利要求26-55任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
向所述控制终端发送所述视频。
57.一种控制终端，其特征在于，包括：
交互装置，用于检测变焦拍摄开始操作；
处理器，用于根据所述交互装置检测到的变焦拍摄开始操作，控制可移动平台对目标对象进行视频拍摄，以使所述可移动平台与所述目标对象之间的距离改变时，所述可移动平台获得的视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。
58.根据权利要求57所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，具体用于：
若所述可移动平台与所述目标对象之间的距离改变，则调整所述可移动平台的当前焦距；
根据调整后的可移动平台的当前焦距，控制所述可移动平台对所述目标对象进行视频拍摄，所述视频为所述可移动平台以可变的焦距对目标对象进行视频拍摄得到的。
59.根据权利要求58所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据所述可移动平台与所述目标对象之间的当前距离，调整所述可移动平台的当前焦距。
60.根据权利要求59所述的控制终端，其特征在于，所述当前焦距与所述当前距离成正比。
61.根据权利要求59或60所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于：
在所述交互装置检测到变焦拍摄开始操作时，获取所述可移动平台的初始焦距以及可移动平台与所述目标对象之间的初始距离；
所述处理器在根据所述可移动平台与所述目标对象之间的当前距离，调整所述可移动平台的当前焦距时，具体用于：
根据所述可移动平台的初始焦距、可移动平台与所述目标对象之间的初始距离以及所述可移动平台与所述目标对象之间的当前距离，调整所述可移动平台的当前焦距。
62.根据权利要求61所述的控制终端，其特征在于，所述初始焦距与所述初始距离之间的比值，等于，所述当前焦距与所述当前距离之间的比值。
63.根据权利要求58所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据所述目标对象在所述可移动平台的拍摄图像中的当前尺寸，调整所述可移动平台的当前焦距。
64.根据权利要求63所述的控制终端，其特征在于，所述当前焦距与所述当前尺寸成反比。
65.根据权利要求63或64所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于：在所述交互装置检测到变焦拍摄开始操作时，获取所述目标对象在可移动平台的拍摄画面中的初始尺寸；
所述处理器在根据所述目标对象在所述可移动平台的拍摄画面中的当前尺寸，调整所述可移动平台的当前焦距时，具体用于：根据所述初始尺寸、所述当前尺寸以及调整前的当前焦距，调整所述可移动平台的当前焦距。
66.根据权利要求65所述的控制终端，其特征在于，调整前的当前焦距与调整后的当前焦距的比值，等于，所述当前尺寸与所述初始尺寸之间的比值。
67.根据权利要求58所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据所述交互装置检测到变焦拍摄开始操作后所述可移动平台的当前飞行距离，确定所述可移动平台的当前焦距调整量；
根据所述当前焦距调整量，调整所述可移动平台的当前焦距。
68.根据权利要求67所述的控制终端，其特征在于，所述当前焦距调整量与所述当前飞行距离成正比。
69.根据权利要求67或68所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于：
在所述交互装置检测到变焦拍摄开始操作时，获取所述可移动平台的初始焦距以及所述可移动平台与所述目标对象之间的初始距离；
所述处理器，在根据检测到变焦拍摄开始操作后所述可移动平台的当前飞行距离，确定所述可移动平台的当前焦距调整量时，具体用于：根据所述初始焦距、所述初始距离以及所述当前飞行距离，确定所述当前焦距调整量；
所述处理器在根据所述当前焦距调整量，调整所述可移动平台的当前焦距时，具体用于：根据所述可移动平台的初始焦距以及所述当前焦距调整量，调整所述可移动平台的当前焦距。
70.根据权利要求69所述的控制终端，其特征在于，所述初始焦距与所述初始距离之间的比值，等于，所述当前焦距调整与所述当前飞行距离之间的比值。
71.根据权利要求69或70所述的控制终端，其特征在于，若所述可移动平台朝靠近所述目标对象的方向飞行，则调整后的当前焦距等于所述初始焦距与所述当前焦距调整量之差；
若所述可移动平台朝远离所述目标对象的方向飞行，则调整后的当前焦距等于所述初始焦距与所述当前焦距调整量之和。
72.根据权利要求57所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，具体用于：
控制可移动平台以固定的焦距对目标对象进行视频拍摄；
所述视频为所述可移动平台以固定的焦距对目标对象进行视频拍摄后生成的。
73.根据权利要求57-72任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，具体用于：
控制所述可移动平台的拍摄姿态以跟踪所述目标对象进行视频拍摄。
74.根据权利要求57-73任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于在控制可移动平台对目标对象进行视频拍摄之前，根据预设图像模板，确定视频拍摄的拍摄画面中与所述预设图像模板最接近的对象为目标对象。
75.根据权利要求57-73任一项所述的控制终端，其特征在于，所述交互装置，还用于在所述处理器控制可移动平台对目标对象进行视频拍摄之前，检测目标对象选择操作；
所述处理器，还用于根据所述交互装置检测到的所述目标对象选择操作，确定目标对象指示信息；
所述处理器，具体用于：控制所述可移动平台对所述目标对象指示信息指示的目标对象进行视频拍摄。
76.根据权利要求57-75任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：控制所述可移动平台按照预设的轨迹飞行；
所述处理器在控制可移动平台对目标对象进行视频拍摄时，具体用于：在所述可移动平台按照预设的轨迹飞行的过程中，控制所述可移动平台对目标对象进行视频拍摄。
77.根据权利要求76所述的控制终端，其特征在于，所述预设的轨迹中至少包括多个航点，其中，所述航点中至少包括位置信息。
78.根据权利要求77所述的控制终端，其特征在于，所述航点还包括拍摄姿态和/或成像参数。
79.根据权利要求57-78任一项所述的控制终端，其特征在于，还包括：
通信装置，用于接收所述可移动平台发送的所述视频。
80.根据权利要求79所述的控制终端，其特征在于，还包括：
显示装置，用于显示所述变焦视频。
81.根据权利要求79所述的控制终端，其特征在于，所述交互装置，还用于检测分享操作；
所述处理器，还用于根据所述交互装置检测到的分享操作，对所述视频进行分享。
82.一种可移动平台，其特征在于，包括：
通信装置，用于接收控制终端发送的变焦拍摄开始指令，所述变焦拍摄开始指令是所述控制终端通过交互装置检测到变焦拍摄开始操作确定的；
处理器，用于根据所述变焦拍摄开始指令，控制可移动平台的拍摄装置对目标对象进行视频拍摄，获得视频；
在所述可移动平台与所述目标对象之间的距离改变时所述视频中的各视频图像中所述目标对象的尺寸之间的误差小于预设值。
83.根据权利要求82所述的可移动平台，其特征在于，所述通信装置，还用于若所述可移动平台与所述目标对象之间的距离改变，则接收所述控制终端发送的焦距调整指令；
所述处理器，具体用于：根据焦距调整指令，调整所述拍摄装置的当前焦距；根据调整后的拍摄装置的当前焦距，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行视频拍摄，获得所述拍摄视频。
84.根据权利要求83所述的可移动平台，其特征在于，所述焦距调整指令包括调整后的当前焦距，或者，当前焦距调整量。
85.根据权利要求82所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，具体用于：
若所述可移动平台与所述目标对象之间的距离改变，则调整所述拍摄装置的当前焦距；
根据调整后的拍摄装置的当前焦距，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行视频拍摄，获得所述视频。
86.根据权利要求85所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据所述可移动平台与所述目标对象之间的当前距离，调整所述拍摄装置的当前焦距。
87.根据权利要求86所述的可移动平台，其特征在于，所述当前焦距与所述当前距离成正比。
88.根据权利要求86或87所述的可移动平台，其特征在于，
所述处理器，还用于在所述通信装置接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述拍摄装置的初始焦距以及可移动平台与所述目标对象之间的初始距离；
所述处理器，在根据所述可移动平台与所述目标对象之间的当前距离，调整所述拍摄装置的当前焦距时，具体用于：根据所述初始焦距、所述初始距离以及所述当前距离，调整所述拍摄装置的当前焦距。
89.根据权利要求88所述的可移动平台，其特征在于，所述初始焦距与所述初始距离之间的比值，等于，所述当前焦距与所述当前距离之间的比值。
90.根据权利要求85所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据所述目标对象在所述拍摄装置的拍摄画面中的当前尺寸，调整所述拍摄装置的当前焦距。
91.根据权利要求90所述的可移动平台，其特征在于，所述当前焦距与所述当前尺寸成反比。
92.根据权利要求90或91所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于：在所述通信装置接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述目标对象在所述拍摄装置的拍摄画面中的初始尺寸；
所述处理器，在根据所述目标对象在所述可移动平台的拍摄画面中的当前尺寸，调整所述拍摄装置的当前焦距时，具体用于：根据所述初始尺寸、所述当前尺寸以及调整前的当前焦距，调整所述拍摄装置的当前焦距。
93.根据权利要求92所述的可移动平台，其特征在于，调整前的当前焦距与调整后的当前焦距的比值，等于，所述当前尺寸与所述初始尺寸之间的比值。
94.根据权利要求85所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据在所述通信装置接收到变焦拍摄开始指令后所述可移动平台的当前飞行距离，确定所述拍摄装置的当前焦距调整量；
根据所述当前焦距调整量，调整所述拍摄装置的当前焦距。
95.根据权利要求94所述的可移动平台，其特征在于，所述当前焦距调整量与所述当前飞行距离成正比。
96.根据权利要求94或95所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，还用于：在所述通信装置接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述拍摄装置的初始焦距以及所述可移动平台与所述目标对象之间的初始距离；
所述处理器，在根据在所述通信装置接收到变焦拍摄开始指令后所述可移动平台的当前飞行距离，确定所述拍摄装置的当前焦距调整量时，具体用于：根据所述初始焦距、所述初始距离以及所述当前飞行距离，确定所述当前焦距调整量；
所述处理器在根据所述当前焦距调整量，调整所述拍摄装置的当前焦距时，具体用于：根据所述拍摄装置的初始焦距以及所述当前焦距调整量，调整所述拍摄装置的当前焦距。
97.根据权利要求96所述的可移动平台，其特征在于，所述初始焦距与所述初始距离之间的比值，等于，所述当前焦距调整与所述当前飞行距离之间的比值。
98.根据权利要求96或97所述的可移动平台，其特征在于，若所述可移动平台朝靠近所述目标对象的方向飞行，则调整后的所述当前焦距等于所述初始焦距与所述当前焦距调整量之差；
若所述可移动平台朝远离所述目标对象的方向飞行，则调整后的所述当前焦距等于所述初始焦距与所述当前焦距调整量之和。
99.根据权利要求82所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，具体用于：
控制所述拍摄装置以固定的焦距对目标对象进行视频拍摄，获得拍摄画面；
对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。
100.根据权利要求99所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据在所述通信装置接收到变焦拍摄开始指令后所述可移动平台的当前飞行距离，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。
101.根据权利要求100所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，还用于：在所述通信装置接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述可移动平台与所述目标对象之间的初始距离；
所述处理器在根据在所述通信装置接收到变焦拍摄开始指令后所述可移动平台的当前飞行距离，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像时，具体用于：根据所述初始距离和所述当前飞行距离，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。
102.根据权利要求99所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据所述可移动平台与所述目标对象之间的当前距离，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。
103.根据权利要求102所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，还用于：在所述通信装置接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述可移动平台与所述目标对象之间的初始距离；
所述处理器在根据所述可移动平台与所述目标对象之间的当前距离，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像时，具体用于：根据所述初始距离和所述当前距离，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。
104.根据权利要求99所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，还用于：在所述通信装置接收到变焦拍摄开始指令时，获取所述目标对象在所述拍摄装置的拍摄画面中的初始尺寸；
所述处理器在对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像时，具体用于：按照所述初始尺寸，对所述拍摄画面进行缩放处理，获得所述视频中的拍摄图像。
105.根据权利要求99-104任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，具体用于：
对所述拍摄画面进行放大处理；以及将所述放大后的拍摄画面的尺寸裁剪为拍摄图像的尺寸，获得所述视频中的拍摄图像；其中，放大后的拍摄画面中目标对象的尺寸等于所述初始尺寸；或者，
对所述拍摄画面进行缩小处理；以及将所述缩小后的拍摄画面裁剪为拍摄图像的尺寸，或者，将所述缩小后的拍摄画面拼接为拍摄图像的尺寸，获得所述视频中的拍摄图像；其中，缩小后的拍摄画面中目标对象的尺寸等于所述初始尺寸。
106.根据权利要求82-105任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，具体用于：
调整所述拍摄装置的拍摄姿态以跟踪所述目标对象进行视频拍摄。
107.根据权利要求82-106任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，还用于在控制可移动平台的拍摄装置对目标对象进行视频拍摄之前，根据预设图像模板，确定视频拍摄的拍摄画面中与所述预设图像模板最接近的对象为目标对象。
108.根据权利要求82-106任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述通信装置，还用于在所述处理器控制拍摄装置对目标对象进行视频拍摄之前，接收所述控制终端发送的目标对象指示信息；
所述处理器，具体用于：控制所述拍摄装置对所述目标对象指示信息指示的目标对象进行视频拍摄。
109.根据权利要求82-108任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，还用于控制所述可移动平台按照预设的轨迹飞行；
所述处理器，在控制所述拍摄装置对目标对象进行视频拍摄时，具体用于：在所述可移动平台按照预设的轨迹飞行的过程中，控制所述拍摄装置对目标对象进行视频拍摄。
110.根据权利要求109所述的可移动平台，其特征在于，所述预设的轨迹中至少包括多个航点，其中，所述航点中至少包括位置信息。
111.根据权利要求110所述的可移动平台，其特征在于，所述航点还包括拍摄姿态和/或成像参数。
112.根据权利要求82-111任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述通信装置，还用于向所述控制终端发送所述视频。
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