WO2022198558A1 - 可移动平台及其组件的控制方法、装置 - Google Patents

可移动平台及其组件的控制方法、装置 Download PDF

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WO2022198558A1
WO2022198558A1 PCT/CN2021/082975 CN2021082975W WO2022198558A1 WO 2022198558 A1 WO2022198558 A1 WO 2022198558A1 CN 2021082975 W CN2021082975 W CN 2021082975W WO 2022198558 A1 WO2022198558 A1 WO 2022198558A1
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WO
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image
movable platform
shooting
information
terminal
Prior art date
Application number
PCT/CN2021/082975
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
艾强
马亚南
鲁通达
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Application filed by 深圳市大疆创新科技有限公司 filed Critical 深圳市大疆创新科技有限公司
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Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules

Definitions

  • the present application relates to the technical field of movable platforms, and in particular to a control method for a movable platform, a control method for a movable platform assembly, a computer-readable storage medium, a control device for a movable platform, a control device for a movable platform assembly, and a control device for a movable platform assembly.
  • Mobile platforms and removable platform components are used to control a control method for a movable platform, a control method for a movable platform assembly, a computer-readable storage medium, a control device for a movable platform, a control device for a movable platform assembly, and a control device for a movable platform assembly.
  • the movable platform can complete the image capturing through the imaging device carried by it.
  • the user needs to have skilled operation skills to capture the image expected by the user, which seriously affects the user's experience.
  • an embodiment of the present application provides a method for controlling a movable platform, including: acquiring current position information of the movable platform; determining at least one reference image according to the current position information; At least one piece of first shooting position information corresponding to one reference image, each of the first shooting position information includes the corresponding shooting position of the reference image; the movable position is controlled according to the at least one first shooting position information
  • the platform performs a first operation, so that the imaging device carried by the movable platform captures at least one first image corresponding to the at least one first capture position information one-to-one.
  • an embodiment of the present application provides a method for controlling a movable platform component, including: a terminal acquiring current location information of a movable platform, wherein the movable platform component includes the terminal and a connection with the terminal. the movable platform connected in communication; the terminal determines at least one reference image according to the current position information; the terminal acquires at least one first shooting position information corresponding to the at least one reference image one-to-one, and each The first shooting position information includes the corresponding shooting position of the reference image; the movable platform performs a first operation according to the at least one first shooting position information, so that the imaging device carried by the movable platform shoots At least one first image in one-to-one correspondence with the at least one first shooting position information.
  • embodiments of the present application provide a computer-readable storage medium, including computer instructions, which, when executed on a computer, cause the computer to execute any one of the control methods described above.
  • an embodiment of the present application provides a control device for a mobile platform, including: a memory for storing instructions; and a processor for calling the instructions stored in the memory to perform the following operations: Acquire current position information of the movable platform; determine at least one reference image according to the current position information; acquire at least one first shooting position information corresponding to the at least one reference image one-to-one, each The position information includes the corresponding shooting position of the reference image; the movable platform is controlled to perform a first operation according to the at least one first shooting position information, so that the imaging device carried by the movable platform shoots the same as the image.
  • the at least one first photographing position information corresponds to at least one first image one-to-one.
  • an embodiment of the present application provides a control device for a movable platform assembly
  • the movable platform assembly includes a terminal and a movable platform communicatively connected to the terminal
  • the control device includes: a memory, which uses a processor for invoking the instructions stored in the memory to perform the following operations: controlling the terminal to obtain the current location information of the movable platform; controlling the terminal to obtain the current location information according to the current location information determining at least one reference image; controlling the terminal to acquire at least one first shooting position information corresponding to the at least one reference image one-to-one, each of the first shooting position information including the corresponding shooting position of the reference image; Controlling the movable platform to perform a first operation according to the at least one first shooting position information, so that the imaging device carried by the movable platform shoots at least one image corresponding to the at least one first shooting position information one-to-one first image.
  • an embodiment of the present application provides a mobile platform, including: a memory for storing instructions; and a processor for calling the instructions stored in the memory to perform the following operations: obtaining the instructions current position information of the movable platform; at least one reference image is determined according to the current position information; at least one first shooting position information corresponding to the at least one reference image is acquired, and each of the first shooting position information includes the corresponding shooting position of the reference image; controlling the movable platform to perform a first operation according to the at least one first shooting position information, so that the imaging device carried by the movable platform shoots the same as the at least one first shooting position. At least one first image corresponding to one-to-one shooting position information.
  • an embodiment of the present application provides a mobile platform component, including: a terminal; a mobile platform, connected in communication with the terminal; a memory, used for storing instructions; and a processor, used for calling the memory in the memory the stored instruction to perform the following operations: control the terminal to obtain the current position information of the movable platform; control the terminal to determine at least one reference image according to the current position information; control the terminal to obtain and at least one first shooting position information corresponding to at least one reference image one-to-one, each of the first shooting position information includes the corresponding shooting position of the reference image; controlling the movable platform according to the at least one first shooting The position information performs a first operation, so that the imaging device carried by the movable platform captures at least one first image corresponding to the at least one first capture position information one-to-one.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a scene for obtaining first shooting position information according to an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a schematic diagram of screening images to be determined according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of screening images to be determined according to a screening instruction according to an embodiment of the present application
  • FIG. 4 is a flow chart of the first shooting when the reference image is a reference video according to an embodiment of the present application
  • FIG. 5 is a flowchart of a second shooting when the reference image is a reference video according to an embodiment of the present application
  • FIG. 6 is a third shooting flow chart when the reference image is a reference video according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a flow chart of shooting when the reference image is a reference photo according to an embodiment of the present application.
  • the embodiment of the present application provides a control method of the movable platform 100 , and the movable platform 100 may carry the imaging device 110 .
  • the movable platform 100 may include a support mechanism, and in some embodiments of the present application, the imaging device 110 may be directly carried on the support mechanism. In some embodiments of the present application, the movable platform 100 includes a gimbal, and the imaging device 110 can be carried on the support mechanism through the gimbal.
  • the support mechanism may include but not limited to the chassis of the unmanned vehicle, the fuselage of the robot or the fuselage of the unmanned aerial vehicle, and the like. That is, the movable platform 100 may include an unmanned vehicle, a drone, a robot, or the like.
  • the imaging device 110 may be a camera, a video camera, or the like, and specifically, may be a single-lens reflex camera, a mirrorless camera, or the like. In other embodiments of the present application, the imaging device 110 may be a smart terminal, such as a mobile phone, a tablet, and the like with a photographing function.
  • the PTZ may include one PTZ component, two PTZ components, three PTZ components or more PTZ components.
  • the pan/tilt head may allow the imaging device 110 to rotate about one, two, three or more axes, and the axes for rotation may or may not be orthogonal to each other.
  • the pan/tilt component can control the posture of the imaging device 110 through a motor, including controlling one or more of the pitch angle, roll angle, and yaw angle of the imaging device 110 .
  • the imaging device 110 may be rotated about one or more of a pitch axis, a roll axis, and a yaw axis.
  • each pan/tilt member may include a connecting arm.
  • the first pan-tilt member is connected to the support mechanism, and the first pan-tilt member can rotate relative to the support mechanism, so that the yaw angle of the imaging device 110 changes, that is, when the first connecting arm rotates relative to the support mechanism, the imaging The device 110 rotates about the yaw axis.
  • the second pan-tilt part is connected to the first pan-tilt part, and the second pan-tilt part can rotate relative to the support mechanism, so that the roll angle of the imaging device 110 changes, that is, when the second pan-tilt part rotates relative to the support mechanism, it can The imaging device 110 is caused to rotate about the roll axis.
  • the third pan-tilt part is connected to the second pan-tilt part, and the third pan-tilt part can rotate relative to the support mechanism, so that the pitch angle of the imaging device 110 changes, that is, when the third pan-tilt part rotates relative to the support mechanism, it can make The imaging device 110 is rotated about the pitch axis.
  • the pan/tilt head may include only one pan/tilt head component.
  • the pan/tilt component can rotate relative to the support mechanism, so that the yaw angle of the imaging device 110 changes, that is, when the pan/tilt component rotates relative to the support mechanism, the imaging device 110 can be rotated around the yaw axis.
  • the gimbal connected to the drone body can have one gimbal part, two gimbal parts, three gimbal parts or more gimbal parts, and can
  • the imaging device 110 can be rotated about one, two or three of the pitch axis, the roll axis, and the yaw axis, so that the imaging device 110 can also be rotated about more axes, and the like.
  • the gimbal may also have one gimbal part, two gimbal parts, three gimbal parts or more than three gimbal parts, and the imaging device can be used.
  • 110 may rotate about one, two, or three of the pitch, roll, and yaw axes, so that the imaging device 110 may also rotate about more than three axes, and the like. That is to say, regardless of the type of support mechanism, the gimbal can be a single-axis gimbal, a two-axis gimbal, a three-axis gimbal or a gimbal with other axes.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a scene for acquiring first shooting position information according to an embodiment of the present application
  • the movable platform 100 is a drone as an example.
  • UAVs are also commonly referred to as UAVs (Unmanned Aerial Vehicles), wherein UAVs can include fixed-wing UAVs, rotary-wing UAVs, umbrella-wing UAVs, etc. .
  • the movable platform 100 may also be an unmanned vehicle, for example, a remotely controlled unmanned vehicle.
  • the support mechanism may include the chassis of the unmanned vehicle.
  • the chassis can be used to support the gimbal, and the movement of the chassis can be directly moved by wheels, or by other mechanisms such as crawlers.
  • the number of wheels of the unmanned vehicle may be one or more, which is not limited in the embodiments of the present application.
  • the movable platform 100 may be a robot, and the support mechanism may include a body of the robot and the like.
  • the control method of the movable platform 100 includes: acquiring the current position information s0 of the movable platform 100 (the position indicated by the dotted circle corresponding to s0 in FIG. 1 ); determining at least one position according to the current position information s0 a reference image; obtain at least one first shooting position information one-to-one corresponding to the at least one reference image, each first shooting position information includes the shooting position of the corresponding reference image; control the movable camera according to the at least one first shooting position information
  • the platform 100 performs a first operation so that the imaging device 110 carried by the movable platform 100 captures at least one first image corresponding to the at least one first capture position information one-to-one.
  • the control method provided by the embodiment of the present application enables the user to capture the image desired by the user without having skilled operation skills, thereby improving the user's use experience.
  • This control method can increase the user's sense of participation and increase the number of times the user performs operations using the mobile platform 100 .
  • it can also provide certain guidance and suggestions for users who have no operating experience to shoot useful and beautiful images, improve user experience, and also improve user stickiness and increase user fun.
  • the current position information s0 of the movable platform 100 may be acquired by a positioning device.
  • the positioning device may include a global positioning system.
  • the global positioning system can position all weather around the world, and has the advantages of high positioning accuracy and short observation time.
  • the positioning device may also include a strapdown inertial navigation system, a wireless positioning system, a visual positioning system, or the like.
  • determining the at least one reference image according to the current location information S0 may include: taking all images having a preset relationship with the current location information S0 as reference images. Thereby, the determination process of the at least one reference image is simplified.
  • the preset relationship may be that the distance between the shooting location and the position corresponding to the current position information S0 is a preset length, wherein the preset length may be 1m, 2m, 3m, 4m, 5m, 6m, 7m, 8m, 9m, 10m, 11m, 12m, 13m, 14m, 15m, 16m, 17m, 18m, 19m, 20m, 30m, 40m, 50m, 100m, 150m, 200m, 400m, 800m, 1000m, 2000m, 3000m, 4000m, etc.
  • the preset relationship may also be that the shooting location and the location corresponding to the current location information S0 are located at the same height or the like.
  • determining the at least one reference image according to the current position information s0 may include: determining at least one to-be-determined image according to the current position information s0; and determining the at least one reference image according to the at least one to-be-determined image.
  • determining the at least one to-be-determined image according to the current position information s0 may include: determining a position range S (area represented by a solid circle in FIG. 1 ) according to the current position information s0; and determining the at least one to-be-determined image according to the position range S.
  • the position range S may be a spherical area with the position corresponding to the current position information s0 as the center of the sphere, and in other embodiments of the present application, the position range S may also be a non-spherical area, Other irregular shaped areas, etc.
  • the position range S is taken as an example of a spherical area with the position corresponding to the current position information S0 as the center of the sphere, wherein the radius of the spherical area can be determined according to the actual situation, for example, it can be 1m, 2m , 3m, 4m, 5m, 6m, 7m, 8m, 9m, 10m, 11m, 12m, 13m, 14m, 15m, 16m, 17m, 18m, 19m, 20m, 30m, 40m, 50m, 100m, 150m, 200m, 400m , 800m, 1000m, 2000m, 3000m, 4000m, etc.
  • determining the at least one image to be determined according to the position range S may include: taking all the images whose shooting positions are within the position range S as the images to be determined. Thereby, the determination process of the image to be determined is simplified.
  • the images whose shooting positions are located within the position range S include the image P1 , the image P2 , the image P3 , and the image P4 as an example.
  • the shooting position of the image P1 is s1 (the position indicated by the dotted circle corresponding to s1 in FIG. 1 )
  • the shooting position of the image P2 is s2 (the position indicated by the dotted circle corresponding to s2 in FIG. 1 )
  • the shooting position of the image P3 is s3 (the position indicated by the dotted circle corresponding to s3 in FIG. 1 )
  • the shooting position of the image P4 is s4 (the position indicated by the dotted circle corresponding to s4 in FIG. 1 ).
  • the image P1, the image P2, the image P3, and the image P4 can all be used as the images to be determined. It can be understood that, in the embodiment of the present application shown in FIG. 1 , the shooting position of any image to be determined is located within the position range. Therefore, the movable platform 100 does not need to move a long distance during the subsequent shooting process by the imaging device 110 , thereby saving power.
  • any image to be determined may be located at the same height as the position corresponding to the current position information s0, so that the movable platform 100 does not need to rise or fall during the subsequent shooting process by the imaging device 110 , you can avoid complicated operations and improve user experience.
  • determining the at least one reference image according to the at least one to-be-determined image may include: screening the at least one to-be-determined image; and determining the at least one reference image according to the screening result.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of screening to-be-determined images according to an embodiment of the present application.
  • the at least one image to be determined before screening may include an image P1, an image P2, an image P3 and an image P4, and after the screening, the at least one image to be determined may include an image P1, an image P2, an image P3, and an image P4. Including image P1 and image P3.
  • the moving process of the movable platform 100 when the imaging device 110 performs a photographing operation is simplified.
  • the at least one image to be determined before screening may include part of image P1, image P2, image P3, and image P4, or include other images, etc. .
  • the at least one image to be determined after screening may not be the image P1 and the image P3, for example, the image P1, the image P2, and the image P3, or, for example, the image P1 and the like.
  • the screening of the at least one image to be determined may include: screening the at least one image to be determined according to a preset instruction.
  • the control method provided by the embodiments of the present application may further include obtaining a rating of each image to be determined.
  • the rating may be obtained from a server. It is understood that the rating may be the treatment given by other users.
  • the images with low ratings to be determined can be filtered out. This way of screening the at least one to-be-determined image can simplify user operations.
  • screening the at least one image to be determined may include: acquiring a screening instruction issued by a user, where the screening instruction indicates information related to screening the at least one image to be determined; The at least one image to be determined is screened. In this way, the screened images to be determined can meet the user's expectations and improve the user's use experience.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of screening images to be determined according to a screening instruction according to an embodiment of the present application.
  • the screening instruction may be issued by the user through an intelligent terminal, for example, a mobile phone, a tablet, a computer, and the like.
  • the filtering instruction can also be issued by the user through the remote control of the movable platform 100 or the like.
  • the control method provided by the embodiment of the present application can also enable the shooting sequence of the plurality of first images to be controlled when the at least one first image is a plurality of first images.
  • the control method may further include: acquiring shooting sequence information of the plurality of first images.
  • controlling the movable platform 100 to perform the first operation according to the at least one first photographing position information may include: controlling the movable platform 100 to perform the first operation according to the at least one first photographing position information and the photographing sequence information, so that the imaging device 110 The plurality of first images are photographed in a photographing sequence corresponding to the photographing sequence information.
  • the movable platform 100 can acquire the shooting sequence information by itself, that is, the shooting sequence information can be pre-stored in the memory of the movable platform 100, thereby simplifying the user's operation.
  • acquiring the shooting sequence information of the multiple first images may include: acquiring the shooting sequence information of the multiple first images according to the screening instruction.
  • the screening instruction indicates information about the order in which the at least one image to be determined is screened.
  • Acquiring the shooting sequence information of the plurality of first images according to the screening instruction may include: acquiring the shooting sequence information of the plurality of first images according to the information related to the screening sequence of the at least one to-be-determined image indicated by the screening instruction.
  • each reference image may be stored in the server together with the corresponding first shooting position information or may be stored in the server.
  • the corresponding first shooting position information can be obtained at the same time as the reference image is obtained.
  • scene analysis may be performed on each reference image to obtain its corresponding first shooting position information.
  • Controlling the movable platform 100 to perform the first operation may also cause the imaging device 110 to capture a second image that is different from any of the first images. Therefore, the user can obtain more images, and it can be understood that the second image may be captured by the movable platform 100 during the process of capturing the first image.
  • the control method may further include: acquiring a database image corresponding to the second image in the preset image database; acquiring second shooting position information of the database image, where the second shooting position information includes the shooting position of the database image; controlling according to the second shooting position information
  • the movable platform 100 performs the second operation to cause the imaging device 110 to capture a third image corresponding to the second capture position information.
  • the imaging device 110 can capture images similar to the database images, thereby improving user experience.
  • control of the movable platform 100 to execute the first operation according to the second shooting position information may be executed without obtaining the execution instruction sent by the user for instructing the movable platform 100 to execute the second operation. Two operation steps, thus simplifying user operation.
  • control of the movable platform 100 to execute the first operation according to the second shooting position information may be performed only when an execution instruction issued by the user for instructing the movable platform 100 to perform the second operation is obtained. Two steps of operation. In this way, the imaging device 110 is prevented from capturing images that are not expected by the user, thereby improving user experience.
  • the step of acquiring the database image corresponding to the second image in the preset image database may be performed only when the second image satisfies the set condition. This prevents the imaging device 110 from taking too many images that are not expected by the user, thereby improving user experience.
  • the setting condition includes that the second image includes a preset target.
  • the captured third image can have a preset target.
  • the preset target can be a building, for example, a tall building, a tower, a bridge, and the preset target can also be various animals, plants, etc.
  • the target can also be a variety of natural scenery such as lakes, mountains, canyons, etc.
  • the at least one reference image may include a reference video
  • the at least one first shooting position information includes a shooting track formed by shooting positions of each frame of the reference video. It can be understood that, at this time, when capturing the first image, the imaging device 110 is caused to shoot at the shooting position of each frame of the reference video, so as to obtain the first image.
  • FIG. 4 is a flow chart of the first shooting when the reference image is a reference video according to an embodiment of the present application
  • FIG. 5 is a flow chart of the second shooting when the reference image is a reference video according to an embodiment of the present application
  • the third shooting flow chart when the reference image is a reference video, the third shooting flow chart.
  • the image P1 is used as a reference video, and it includes three frames of images as an example, and the three frames of images are the first frame P1-1, the second frame P1-2 and the third frame respectively. Frames P1-3.
  • the imaging device 110 shoots at the shooting position of the first frame P1-1, then, as shown in FIG. 5, the imaging device 110 shoots at the shooting position of the second frame P1-2, and finally , the imaging device 110 shoots at the shooting position of the third frame P1-3, thereby obtaining the first image.
  • the at least one reference image includes a reference photo
  • the at least one first shooting position information includes a shooting position of the reference photo
  • FIG. 7 is a flow chart of shooting when the reference image is a reference photo according to an embodiment of the present application. As shown in FIG. 7 , the imaging device 110 shoots at the shooting position of the reference photo, thereby obtaining the first image.
  • control method may further include: acquiring at least one shooting parameter information corresponding to the at least one reference image one-to-one, each shooting parameter information including a shooting parameter of the corresponding reference image; controlling the movable platform
  • the execution of the first operation by 100 also enables the imaging device 110 to shoot according to the corresponding shooting parameter information when shooting any first image.
  • the shooting parameter information may include, but is not limited to, parameters related to shutter, aperture, ISO, EV value, whether to turn on the flash, and the like.
  • control method may further include: acquiring at least one gesture information corresponding to the at least one reference image one-to-one, each gesture information including a gesture of the imaging device 110 required when the corresponding reference image is captured ; Controlling the movable platform 100 to perform the first operation also enables the imaging device 110 to take pictures according to the corresponding attitude information when taking any first image.
  • the attitude information may include yaw attitude information, pitch attitude information, roll attitude information, and the like.
  • the reference image and the corresponding first shooting position information, shooting parameter information, and attitude information provided in this application can be pre-stored in a server or APP for users to view.
  • images can be pre-stored in the server or APP.
  • GPS positioning information, compass angle information, IMU attitude information, camera angle information, etc. of each frame of the video can be pre-stored in a server or APP for users to view.
  • control method provided by the above embodiments of the present application may correspond to a flight mode of the movable platform 100 , for example, it may be a fun flight mode, and the user can use the smart terminal or the remote controller of the movable platform 100 Select whether to enter the interesting flight mode.
  • the movable platform 100 executes the above control method. If it does not enter the flight mode, the movable platform 100 can enter other modes. Other modes can be ordinary modes. mode, the movement of the movable platform 100 and the shooting of the imaging device 110 are realized by the user by operating the smart terminal or the remote control of the movable platform 100 .
  • the movable platform 100 When the movable platform 100 enters the above-mentioned interesting flight mode, the movable platform 100 will obtain the current position information s0 of the movable platform 100 (this step can be performed when the movable platform 100 is placed on the ground), and determine according to the current position information s0 position range S, then, from the server or APP, all images whose shooting positions are located in the position range S are used as the images to be determined, and then all the images to be determined are displayed to the user through the display of the smart terminal or remote control. It is understandable that the display simultaneously Information such as comments or ratings of any image to be determined in the server or APP can also be displayed.
  • the user can select the image of interest through the smart terminal or the remote control as a reference image.
  • the user can also select the shooting sequence of the multiple first images corresponding to the multiple reference images through the smart terminal or the remote controller.
  • the movable platform 100 determines the movement trajectory, and sequentially captures each first image according to the determined shooting sequence.
  • the shooting parameter information and attitude information of the reference image corresponding to each first image can be used. Shooting is performed so that the first image and the reference image have similar shooting parameters, postures, and the like.
  • the imaging device 110 can photograph a second image, and then, it can first determine whether the second image includes scenery or buildings (for example, tall buildings, towers, bridges, lakes, mountains, canyons, etc., wherein the judgment process can be performed by the movable platform 100, smart terminal or remote control, etc., or by a server, APP, etc.), when including scenery or buildings, the second image is compared with the database .
  • the database can be stored in the memory of the mobile platform 100, or can be located in the server or APP.
  • the mobile platform 100 can upload the second image to the server or APP for comparison, or can also upload the second image to the server or APP for comparison.
  • the second image is transmitted to the smart terminal or remote control, and uploaded to the server or APP by the smart terminal or remote control for comparison.
  • the comparison is considered to be completed, and the database image is fed back to the user through a smart terminal or a remote control, and the database image is fed back.
  • it can also feed back the description information about the database image on the server or APP or other users' evaluation, recommendation index information, etc. These description information, other users' evaluation, recommendation index information, etc. Overlay display.
  • the user can choose whether to shoot a third image similar to the database image. If the user chooses to shoot the third image, the mobile platform 100, the smart terminal or the remote control can also obtain the second shooting position information corresponding to the database image from the server or APP, Shooting parameters, attitude information, etc., so that the third image is similar to the data map image.
  • the shooting order of the first image and the third image can be determined by the user, or can be preset, for example, the first image is shot first, and then the third image is shot, or, for example, the third image is shot first, and then Take the first image, etc.
  • This interesting flight mode can increase the user's sense of participation, increase the number of times the user uses the mobile platform 100 to perform operations, and can also meet the user's demand for information interaction. In addition, it can also provide certain guidance and suggestions for users who do not have operating experience to shoot useful and good-looking pictures, so as to improve the user experience.
  • the user can enjoy real-time scenery recommendation during the moving process of the movable platform 100, and can recommend suitable photographing sites and methods, thereby solving the plight of inexperienced users, improving user stickiness, and increasing user fun.
  • this method of recommending landscapes in real time can avoid the user consuming a lot of time in the process of looking for the object of interest, thereby ensuring that the movable platform 100 will not consume a lot of power during this period of time, improving user experience.
  • the embodiment of the present application also provides a control method for a movable platform component, the control method for the movable platform component includes: the terminal acquires the current location information of the movable platform 100, wherein the movable platform component includes a terminal and communicates with the terminal The connected movable platform 100; the terminal determines at least one reference image according to the current position information; the terminal acquires at least one first shooting position information corresponding to the at least one reference image one-to-one, and each first shooting position information includes a corresponding reference image
  • the movable platform 100 performs a first operation according to the at least one first shooting position information, so that the imaging device 110 carried by the movable platform 100 shoots at least one one-to-one correspondence with the at least one first shooting position information first image.
  • the terminal may be an intelligent terminal such as a mobile phone, a tablet, or a computer, or may be a remote control of the movable platform 100 or the like.
  • the terminal determining at least one reference image according to the current location information may include: the terminal determining at least one to-be-determined image based on the current location information; and the terminal determining the at least one reference image based on the at least one to-be-determined image.
  • determining the at least one to-be-determined image by the terminal according to the current location information may include: the terminal determines a location range according to the current location information; and the terminal determines the at least one to-be-determined image according to the location range.
  • the shooting position of any to-be-determined image is located within a position range.
  • the terminal determining the at least one reference image according to the at least one to-be-determined image may include: the terminal screening the at least one to-be-determined image; and the terminal determining the at least one reference image according to the screening result.
  • screening the at least one image to be determined by the terminal may include: the terminal acquires a screening instruction issued by the user, and the screening instruction indicates information related to screening the at least one image to be determined; The instructions screen the at least one to-be-determined image.
  • acquiring the shooting sequence information of the multiple first images by the terminal may include: acquiring the shooting sequence information of the multiple first images by the terminal according to the screening instruction.
  • the screening instruction indicates information related to the order of screening the at least one image to be determined;
  • the terminal acquiring the shooting sequence information of the plurality of first images according to the screening instruction may include: the terminal according to the screening instruction
  • the indicated information related to the order of screening the at least one to-be-determined image is to acquire the shooting order information of the plurality of first images.
  • the movable platform 100 performing the first operation also causes the imaging device 110 to capture a second image that is different from any of the first images.
  • control method may further include: the terminal acquires a database image corresponding to the second image in the preset image database; the terminal acquires second shooting position information of the database image, where the second shooting position information includes the database image
  • the movable platform 100 performs a second operation according to the second shooting position information, so that the imaging device 110 shoots a third image corresponding to the second shooting position information.
  • the movable platform 100 performs the second operation according to the second shooting position information only when the terminal obtains an execution instruction issued by the user for instructing the movable platform 100 to perform the second operation.
  • the terminal acquires a database image corresponding to the second image in the preset image database only when the second image satisfies the set condition.
  • the setting condition includes that the second image includes a preset target.
  • the at least one reference image includes a reference video
  • the at least one first shooting position information includes a shooting track formed by a shooting position of each frame of the reference video.
  • the at least one reference image includes a reference photo
  • the at least one first shooting position information includes a shooting position of the reference photo
  • control method may further include: the terminal acquires at least one shooting parameter information corresponding to the at least one reference image one-to-one, and each shooting parameter information includes the shooting parameter of the corresponding reference image; the movable platform
  • the execution of the first operation by 100 also enables the imaging device 110 to shoot according to the corresponding shooting parameter information when shooting any first image.
  • control method may further include: the terminal acquires at least one gesture information corresponding to the at least one reference image one-to-one, and each gesture information includes an image of the imaging device 110 required when the corresponding reference image is captured. Attitude; when the movable platform 100 performs the first operation, the imaging device 110 shoots according to the corresponding attitude information when capturing any first image.
  • Embodiments of the present application further provide a computer-readable storage medium, where the computer-readable storage medium includes computer instructions, which, when executed on a computer, cause the computer to execute any one of the above control methods.
  • the computer-readable storage medium 10 may also be referred to as a memory, and the instructions 100 may also be referred to as a program.
  • the processor of the computer can perform various appropriate actions and processes according to a program stored in a read only memory (ROM) or a program loaded into a random access memory (RAM).
  • a processor may include, for example, a general-purpose microprocessor (eg, a CPU), an instruction set processor and/or a related chipset, and/or a special-purpose microprocessor (eg, an application specific integrated circuit (ASIC)), among others.
  • the processor may also include onboard memory for caching purposes.
  • the processor may comprise a single processing unit or multiple processing units for performing different actions of the method flow according to the embodiments of the present application.
  • the processor, ROM, and RAM are connected to each other through a bus.
  • the processor performs various operations of the method flow according to the embodiments of the present application by executing programs in the ROM and/or RAM. Note that programs may also be stored in one or more memories other than ROM and RAM.
  • the processor may also perform various operations of the method flow according to the embodiments of the present application by executing programs stored in one or more memories.
  • the computer may further include an input/output (I/O) interface, which is also connected to the bus.
  • the computer may also include one or more of the following components connected to the I/O interface: an input portion including a keyboard, mouse, etc.; an output portion such as a cathode ray tube (CRT), a liquid crystal display (LCD), etc., and speakers, etc. part; a storage part including a hard disk, etc.; and a communication part including a network interface card such as a LAN card, a modem, and the like.
  • the communication section performs communication processing via a network such as the Internet.
  • Drives are also connected to the I/O interface as required. Removable media, such as magnetic disks, optical disks, magneto-optical disks, semiconductor memories, etc., are mounted on the drive as needed, so that the computer program read therefrom is installed into the storage section as needed.
  • inventions of the present application may be implemented as a computer software program.
  • embodiments of the present application include a computer program product comprising a computer program carried on a computer-readable storage medium, the computer program containing program code for performing the method illustrated in the flowchart.
  • the computer program can be downloaded and installed from a network via the communication section, and/or from a removable medium.
  • the computer program is executed by the processor, the above-mentioned functions of the embodiments of the present application are performed.
  • computer readable storage media may include, but are not limited to, non-volatile or volatile storage media such as random access memory (RAM), static RAM, dynamic RAM, read only memory (ROM), programmable ROM , Erasable Programmable ROM, Electrically Erasable Programmable ROM, Flash Memory, Secure Digital (SD) Card, etc.
  • RAM random access memory
  • ROM read only memory
  • programmable ROM Erasable Programmable ROM
  • Flash Memory Flash Memory
  • SD Secure Digital
  • the embodiment of the present application further provides a control apparatus of the movable platform 100, and the control apparatus of the movable platform 100 includes a memory and a processor.
  • Memory is used to store instructions.
  • the processor is configured to call the instructions stored in the memory to perform the following operations: obtain the current position information of the movable platform 100; determine at least one reference image according to the current position information; obtain at least one first reference image corresponding to the at least one reference image one-to-one Shooting position information, each first shooting position information includes the shooting position of the corresponding reference image; according to the at least one first shooting position information, the movable platform 100 is controlled to perform a first operation, so that the imaging device carried by the movable platform 100 110 Capture at least one first image corresponding to the at least one first capture position information one-to-one.
  • the processor of the control device of the movable platform 100 may include a central processing unit, and in other embodiments of the present application, the processor of the control device of the mobile platform 100 may include a single-chip microcomputer or the like.
  • Embodiments of the present application further provide a control device for a movable platform assembly
  • the movable platform assembly includes a terminal and a movable platform 100 communicatively connected to the terminal
  • the control device for the movable platform assembly includes a memory and a processor.
  • Memory is used to store instructions.
  • the processor is used to call the instructions stored in the memory to perform the following operations: the control terminal obtains the current position information of the movable platform 100; the control terminal determines at least one reference image according to the current position information; the control terminal obtains and the at least one reference image one by one Corresponding at least one first shooting position information, each first shooting position information includes the shooting position of the corresponding reference image; control the movable platform 100 to perform a first operation according to the at least one first shooting position information, so that the movable platform 100
  • the imaging device 110 carried on the platform 100 captures at least one first image corresponding to the at least one first capture position information one-to-one.
  • the processor of the control device of the movable platform assembly may include a central processing unit, and in other embodiments of the present application, the processor of the control device of the movable platform assembly may include a single-chip microcomputer or the like.
  • the embodiment of the present application also provides a movable platform 100, and the movable platform 100 includes a memory and a processor.
  • Memory is used to store instructions.
  • the processor is configured to call the instructions stored in the memory to perform the following operations: obtain the current position information of the movable platform 100; determine at least one reference image according to the current position information; obtain at least one first reference image corresponding to the at least one reference image one-to-one Shooting position information, each first shooting position information includes the shooting position of the corresponding reference image; according to the at least one first shooting position information, the movable platform 100 is controlled to perform a first operation, so that the imaging device carried by the movable platform 100 110 Capture at least one first image corresponding to the at least one first capture position information one-to-one.
  • the processor of the mobile platform 100 may include a central processing unit, and in other embodiments of the present application, the processor of the mobile platform 100 may include a single-chip microcomputer or the like.
  • Embodiments of the present application further provide a movable platform assembly, and the movable platform assembly includes a terminal, the movable platform 100, a memory, and a processor.
  • the movable platform 100 is communicatively connected with the terminal.
  • Memory is used to store instructions.
  • the processor is used to call the instructions stored in the memory to perform the following operations: the control terminal obtains the current position information of the movable platform 100; the control terminal determines at least one reference image according to the current position information; the control terminal obtains and the at least one reference image one by one Corresponding at least one first shooting position information, each first shooting position information includes the shooting position of the corresponding reference image; control the movable platform 100 to perform a first operation according to the at least one first shooting position information, so that the movable platform 100
  • the imaging device 110 carried on the platform 100 captures at least one first image corresponding to the at least one first capture position information one-to-one.
  • the processor of the movable platform component may include a central processing unit, and in other embodiments of the present application, the processor of the movable platform component may include a single-chip microcomputer or the like.
  • Embodiments of the present application provide a method for controlling the movable platform 100, a method for controlling a movable platform component, a computer-readable storage medium, a control device for the movable platform 100, a control device for the movable platform component, and a movable platform 100 and the movable platform component can increase the user's sense of participation, increase the number of times the user uses the movable platform 100 to perform operations, and can also meet the user's information interaction requirements. In addition, it can also provide certain guidance suggestions for users who have no operating experience to shoot useful and beautiful images, so as to improve the user experience.
  • the user can enjoy real-time scenery recommendation during the moving process of the movable platform 100, and can recommend suitable photographing sites and methods, thereby solving the plight of inexperienced users, improving user stickiness, and increasing user fun.
  • this method of recommending landscapes in real time can avoid the user consuming a lot of time in the process of searching for an interesting photographic object, thereby ensuring that the movable platform 100 does not consume a lot of power during this period of time, and improving user experience.

Landscapes

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Abstract

一种可移动平台 (100)的控制方法、可移动平台组件的控制方法、计算机可读存储介质(10)、可移动平台(100)的控制装置、可移动平台组件的控制装置、可移动平台(100)以及可移动平台组件。可移动平台(100)的控制方法包括：获取可移动平台(100)的当前位置信息(s0)；根据当前位置信息(s0)确定至少一个参考图像；获取与至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息；根据至少一个第一拍摄位置信息控制可移动平台(100)执行第一操作，以使由可移动平台(100)承载的成像装置（110）拍摄与至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。使得用户不需要具有熟练的操作技巧就能拍摄出用户期望的图像，提升用户的使用体验。

Description

可移动平台及其组件的控制方法、装置 技术领域
本申请涉及可移动平台技术领域，具体涉及一种可移动平台的控制方法、可移动平台组件的控制方法、计算机可读存储介质、可移动平台的控制装置、可移动平台组件的控制装置、可移动平台以及可移动平台组件。
背景技术
可移动平台可以通过其承载的成像装置来完成图像的拍摄。然而，相关技术中用户需要具有熟练的操作技巧才能拍摄出用户期望的图像，严重影响用户的使用体验。
发明内容
第一个方面，本申请实施例提供了一种可移动平台的控制方法，包括：获取所述可移动平台的当前位置信息；根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；根据所述至少一个第一拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
第二个方面，本申请实施例提供了一种可移动平台组件的控制方法，包括：终端获取可移动平台的当前位置信息，其中，所述可移动平台组件包括所述终端以及与所述终端通信连接的所述可移动平台；所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，以 使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
第三个方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述任一所述的控制方法。
第四个方面，本申请实施例提供了一种可移动平台的控制装置，包括：存储器，用于存储指令；处理器，用于调用所述存储器中存储的所述指令，以执行如下操作：获取所述可移动平台的当前位置信息；根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；根据所述至少一个第一拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
第五个方面，本申请实施例提供了一种可移动平台组件的控制装置，所述可移动平台组件包括终端以及与所述终端通信连接的可移动平台，所述控制装置包括：存储器，用于存储指令；处理器，用于调用所述存储器中存储的所述指令，以执行如下操作：控制所述终端获取所述可移动平台的当前位置信息；控制所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；控制所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；控制所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
第六个方面，本申请实施例提供了一种可移动平台，包括：存储器，用于存储指令；处理器，用于调用所述存储器中存储的所述指令，以执行如下操作：获取所述可移动平台的当前位置信息；根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包 括对应的所述参考图像的拍摄位置；根据所述至少一个第一拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
第七个方面，本申请实施例提供了一种可移动平台组件，包括：终端；可移动平台，与所述终端通信连接；存储器，用于存储指令；处理器，用于调用所述存储器中存储的所述指令，以执行如下操作：控制所述终端获取所述可移动平台的当前位置信息；控制所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；控制所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；控制所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
附图说明
图1是根据本申请一个实施例中获取第一拍摄位置信息的场景示意图；
图2是根据本申请一个实施例中对待确定图像进行筛选的示意图；
图3是根据本申请一个实施例中根据筛选指令对待确定图像进行筛选的示意图；
图4是根据本申请一个实施例中当参考图像为参考视频时第一拍摄流程图；
图5是根据本申请一个实施例中当参考图像为参考视频时第二拍摄流程图；
图6是根据本申请一个实施例中当参考图像为参考视频时第三拍摄流程图；
图7是根据本申请一个实施例中当参考图像为参考照片时拍摄流程图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
本申请的实施例提供了一种可移动平台100的控制方法，可移动平台100可以承载有成像装置110。
可移动平台100可以包括支撑机构，在本申请的一些实施例中，成像装置110可以直接承载于支撑机构。在本申请的一些实施例中，可移动平台100包括云台，成像装置110可以通过云台承载于支撑机构。
其中，支撑机构可以包括但不限于无人车的底盘、机器人的机身或无人机的机身等。也即，可移动平台100可以包括无人车、无人机或机器人等。
在本申请的一些实施例中，成像装置110可以为照相机、摄像机等，具体地，可以为单反相机、微单相机等。在本申请的另一些实施例中，成像装置110可以为智能终端，例如具有拍摄功能的手机、平板等。
其中，云台可以包括一个云台部件、两个云台部件、三个云台部件或更多个云台部件。相应地，云台可以允许成像装置110绕一个、两个、三个或更多个轴旋转，用于旋转的轴可以彼此正交，也可以不是正交。在本申请的一些实施例中，云台部件可以通过电机可以控制成像装置110的姿态，包括控制成像装置110的俯仰角、横滚角以及偏航角中的一个或多个。相应地，成像装置110可以绕俯仰轴、横滚轴以及偏航轴中的一个或多个旋转。
在本申请的一些实施例中，云台部件可以为3个，如第一云台部件、第二云台部件以及第三云台部件。可以理解地，每个云台部件可以包括连接臂。其中，第一云台部件与支撑机构连接，并且第一云台部件可以相对支撑机构转动，以使得成像装置110的偏航角发生变化， 即第一连接臂相对支撑机构转动时，可以使得成像装置110绕偏航轴旋转。第二云台部件与第一云台部件连接，并且第二云台部件可以相对支撑机构转动，以使得成像装置110的横滚角发生变化，即第二云台部件相对支撑机构转动时，可以使得成像装置110绕横滚轴旋转。第三云台部件与第二云台部件连接，并且第三云台部件可以相对支撑机构转动，以使得成像装置110的俯仰角发生变化，即第三云台部件相对支撑机构转动时，可以使得成像装置110绕俯仰轴旋转。
在本申请的另一些实施例中，云台可以仅包括一个云台部件。这个云台部件可以相对支撑机构转动，以使得成像装置110的偏航角发生变化，即这个云台部件相对支撑机构转动时，可以使得成像装置110绕偏航轴旋转。
可以理解地，云台部件与支撑机构可以有各种对应关系。例如，支撑机构为无人机机身时，与无人机机身连接的云台可以有一个云台部件、两个云台部件、三个云台部件或更多个云台部件，并且可以使得成像装置110可以绕俯仰轴、横滚轴以及偏航轴中的一个、两个或三个旋转，从而使得成像装置110也可以绕更多的轴旋转等。支撑机构为机器人的机身或无人车的底盘时，云台也可以有一个云台部件、两个云台部件、三个云台部件或三个以上的云台部件，并且可以使得成像装置110可以绕俯仰轴、横滚轴以及偏航轴中的一个、两个或三个旋转，从而使得成像装置110也可以绕三个以上的轴旋转等。也就是说，不论支撑机构是什么类型，云台都既可以为单轴云台、双轴云台、三轴云台或其它轴数的云台。
图1是根据本申请一个实施例中获取第一拍摄位置信息的场景示意图，该可移动平台100以无人机为例。可以理解地，无人机通常也被称为UAV(Unmanned Aerial Vehicle，无人飞行器)，其中，无人机可以包括固定翼无人机、旋翼无人机、伞翼无人机等各种类型。
在本申请的一些实施例中，该可移动平台100还可以为无人车，例如，可以为可遥控的无人车。则支撑机构可以包括无人车的底盘。可以理解地，底盘可以用于支撑云台，且底盘的移动方式可以直接利用轮子进行移动，也可以通过履带等其它机构移动。其中，当无人车 直接利用轮子进行移动时，无人车的轮子的数量可以为一个或多个，本申请的实施例对此并不加以限定。在本申请的另一些实施例中，该可移动平台100可以为机器人，则支撑机构可以包括机器人的机身等。
本申请的实施例提供的这种可移动平台100的控制方法包括：获取可移动平台100的当前位置信息s0(图1中s0对应的虚线圆表示的位置)；根据当前位置信息s0确定至少一个参考图像；获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个第一拍摄位置信息包括对应的参考图像的拍摄位置；根据该至少一个第一拍摄位置信息控制可移动平台100执行第一操作，以使由可移动平台100承载的成像装置110拍摄与该至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
本申请的实施例提供的这种控制方法使得用户不需要具有熟练的操作技巧就能拍摄出用户期望的图像，提升用户的使用体验。这种控制方法能够增加用户的参与感，增加用户使用可移动平台100进行操作的次数。另外还能够为不具有操作经验的用户拍摄出有用、好看的图像提供一定的指导建议，提升用户体验，也能够提升用户的粘性，增加用户的乐趣。
其中，可移动平台100的当前位置信息s0可以由定位装置获取。例如，定位装置可以包括全球定位系统，全球定位系统可以全球全天候定位，并且具有定位精度高、观测时间短等优点。在本申请的其它实施例中，定位装置也可以包括捷联惯导系统、无线定位系统或视觉定位系统等。
在本申请的一些实施例中，根据当前位置信息s0确定该至少一个参考图像可以包括：将与当前位置信息S0具有预设关系的所有图像都作为参考图像。由此，简化该至少一个参考图像的确定过程。其中，预设关系可以是拍摄地点与当前位置信息S0对应位置的距离为预设长度，其中，预设长度可以是1m、2m、3m、4m、5m、6m、7m、8m、9m、10m、11m、12m、13m、14m、15m、16m、17m、18m、19m、20m、30m、40m、50m、100m、150m、200m、400m、800m、1000m、2000m、 3000m、4000m等。其中，预设关系还可以是拍摄地点与当前位置信息S0对应位置位于同一高度等。
在本申请的另一些实施例中，根据当前位置信息s0确定该至少一个参考图像可以包括：根据当前位置信息s0确定至少一个待确定图像；根据该至少一个待确定图像确定该至少一个参考图像。
其中，根据当前位置信息s0确定该至少一个待确定图像可以包括：根据当前位置信息s0确定位置范围S(图1中实线圆表示的区域)；根据位置范围S确定该至少一个待确定图像。
其中，位置范围S可以为以当前位置信息s0对应位置为球心的球形区域，在本申请的其它实施例中，位置范围S也可以为非球形区域，例如，棱锥形区域、棱柱形区域或其它不规则形区域等。
如图1所示，图1中以位置范围S为以当前位置信息S0对应位置为球心的球形区域为示例，其中，该球形区域的半径可以根据实际情况确定，例如，可以是1m、2m、3m、4m、5m、6m、7m、8m、9m、10m、11m、12m、13m、14m、15m、16m、17m、18m、19m、20m、30m、40m、50m、100m、150m、200m、400m、800m、1000m、2000m、3000m、4000m等。其中，根据位置范围S确定该至少一个待确定图像可以包括：将拍摄位置位于位置范围S内的所有图像都作为待确定图像。由此，简化待确定图像的确定过程。
例如，图1以拍摄位置位于位置范围S内的图像包括图像P1、图像P2、图像P3以及图像P4为例。其中，图像P1的拍摄位置为s1(图1中s1对应的虚线圆表示的位置)、图像P2的拍摄位置为s2(图1中s2对应的虚线圆表示的位置)、图像P3的拍摄位置为s3(图1中s3对应的虚线圆表示的位置)、图像P4的拍摄位置为s4(图1中s4对应的虚线圆表示的位置)。则可以将图像P1、图像P2、图像P3以及图像P4都作为待确定图像。可以理解地，图1所示的本申请的实施例中，任一个待确定图像的拍摄位置位于位置范围内。由此，使得后续成像装置110拍摄的过程中，可移动平台100不需要移动较远的距离，从而节省电力。
在本申请的另一些实施例中，任一个待确定图像可以与当前位置信息s0对应位置位于同一高度处，由此，使得后续成像装置110拍摄的过程中，可移动平台100不需要上升或下降，即可以避免复杂的操作，提升用户体验。
在本申请的一些实施例中，根据该至少一个待确定图像确定该至少一个参考图像可以包括：对该至少一个待确定图像进行筛选；根据筛选的结果确定该至少一个参考图像。
图2是根据本申请一个实施例中对待确定图像进行筛选的示意图。如图2所示，在本申请的一些实施例中，筛选前的该至少一个待确定图像可以包括图像P1、图像P2、图像P3以及图像P4，而在筛选后，该至少一个待确定图像可以包括图像P1以及图像P3。由此，简化后续成像装置110执行拍摄的操作时可移动平台100的移动过程。
可以理解地，图2仅仅为示例性说明，并不对本申请限定，例如，筛选前的该至少一个待确定图像可以包括图像P1、图像P2、图像P3以及图像P4中的部分或包括其它图像等。筛选后的该至少一个待确定图像可以不是图像P1以及图像P3，例如，可以是图像P1、图像P2以及图像P3，又例如，可以是图像P1等。
在本申请的一些实施例中，对该至少一个待确定图像进行筛选可以包括：根据预设的指令对该至少一个待确定图像进行筛选。例如，本申请的实施例提供的这种控制方法还可以包括获取每个待确定图像的评级，具体地，可以从服务器获取该评级，可以理解地，该评级可以为由其他用户给出的对待确定图像的评价，则可以将评级低的待确定图像筛选掉。这种对该至少一个待确定图像进行筛选的方式可以简化用户操作。
在本申请的另一些实施例中，对该至少一个待确定图像进行筛选可以包括：获取用户发出的筛选指令，筛选指令指示与对该至少一个待确定图像进行筛选有关的信息；根据筛选指令对该至少一个待确定图像进行筛选。由此，使得筛选后的待确定图像能够满足用户期望，提升用户的使用体验。
图3是根据本申请一个实施例中根据筛选指令对待确定图像进行筛选的示意图。其中，筛选指令可以由用户通过智能终端发出，例如，手机、平板、电脑等。筛选指令也可以由用户通过可移动平台100的遥控器等发出。
本申请的实施例所提供的控制方法还可以使得该至少一个第一图像为多个第一图像时，能够对该多个第一图像的拍摄顺序进行控制。具体地，控制方法还可以包括：获取该多个第一图像的拍摄顺序信息。则根据该至少一个第一拍摄位置信息控制可移动平台100执行第一操作可以包括：根据该至少一个第一拍摄位置信息以及拍摄顺序信息控制可移动平台100执行第一操作，以使成像装置110按拍摄顺序信息对应的拍摄顺序拍摄该多个第一图像。
在本申请的一些实施例中，可移动平台100可以自行获取该拍摄顺序信息，即该拍摄顺序信息可以预存于可移动平台100的存储器，由此，可以简化用户的操作。
在本申请的一些实施例中，获取该多个第一图像的拍摄顺序信息可以包括：根据筛选指令获取该多个第一图像的拍摄顺序信息。筛选指令指示与对该至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息。根据筛选指令获取该多个第一图像的拍摄顺序信息可以包括：根据筛选指令指示的与对该至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息，获取该多个第一图像的拍摄顺序信息。由此，使得该多个第一图像的拍摄顺序能够满足用户的期望，提升用户的体验。
获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息的步骤中，在本申请的一些实施例中，每个参考图像可以与对应的第一拍摄位置信息一同保存于服务器或可移动平台100的存储器等中，由此，可以在获得参考图像的同时就获取到对应的第一拍摄位置信息。在本申请的另一些实施例中，可以对每个参考图像进行场景分析，从而获得其对应的第一拍摄位置信息。
控制可移动平台100执行第一操作还可以使成像装置110拍摄与任一第一图像不同的第二图像。从而使得用户能够获取到更多的图像， 可以理解地，第二图像可以是可移动平台100在去拍摄第一图像的过程中拍摄的。
控制方法还可以包括：获取预设图像数据库中与第二图像对应的数据库图像；获取数据库图像的第二拍摄位置信息，第二拍摄位置信息包括数据库图像的拍摄位置；根据第二拍摄位置信息控制可移动平台100执行第二操作，以使成像装置110拍摄与第二拍摄位置信息对应的第三图像。由此，使得成像装置110可以拍出与数据库图像类似的图像，提升用户体验。
在本申请的一些实施例中，可以在未获取到用户发出的用于指示可移动平台100执行第二操作的执行指令的情况下，就执行根据第二拍摄位置信息控制可移动平台100执行第二操作的步骤，从而简化用户操作。
在本申请的另一些实施例中，可以在获取到用户发出的用于指示可移动平台100执行第二操作的执行指令的情况下，才执行根据第二拍摄位置信息控制可移动平台100执行第二操作的步骤。由此，避免成像装置110拍摄出用户不期望的图像，从而提升用户体验。
其中，可以在第二图像满足设定条件的情况下，才执行获取预设图像数据库中与第二图像对应的数据库图像的步骤。从而避免成像装置110拍摄出过多的用户不期望的图像，从而提升用户体验。
在本申请的一些实施例中，设定条件包括第二图像包括预设目标。由此，使得拍出的第三图像可以具有预设目标，可以理解地，预设目标可以为建筑物，例如，高楼、塔、桥，预设目标也可以为各种动物、植物等，预设目标还可以为湖泊、山脉、峡谷等各种自然风景等。
在本申请的一些实施例中，该至少一个参考图像可以包括参考视频，该至少一个第一拍摄位置信息包括参考视频的每帧的拍摄位置形成的拍摄轨迹。可以理解地，此时，在拍摄第一图像时，使得成像装置110在参考视频的每帧的拍摄位置分别拍摄，从而获得第一图像。
图4是根据本申请一个实施例中当参考图像为参考视频时第一拍摄流程图；图5是根据本申请一个实施例中当参考图像为参考视频 时第二拍摄流程图；图6是根据本申请一个实施例中当参考图像为参考视频时第三拍摄流程图。
其中，图4、图5以及图6中，以图像P1为参考视频，并以其包括三帧图像为例，三帧图像分别为第一帧P1-1、第二帧P1-2以及第三帧P1-3。则在拍摄时，如图4所示，成像装置110在第一帧P1-1的拍摄位置拍摄，然后，如图5所示，成像装置110在第二帧P1-2的拍摄位置拍摄，最后，成像装置110在第三帧P1-3的拍摄位置拍摄，从而获得第一图像。
在本申请的另一些实施例中，该至少一个参考图像包括参考照片，该至少一个第一拍摄位置信息包括参考照片的拍摄位置。可以理解地，此时，在拍摄第一图像时，使得成像装置110在参考照片的拍摄位置拍摄，从而获得第一图像。
图7是根据本申请一个实施例中当参考图像为参考照片时拍摄流程图。如图7所示，成像装置110在参考照片的拍摄位置拍摄，从而获得第一图像。
在本申请的一些实施例中，控制方法还可以包括：获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个拍摄参数信息，每个拍摄参数信息包括对应的参考图像的拍摄参数；控制可移动平台100执行第一操作还使成像装置110在拍摄任一第一图像时按照对应的拍摄参数信息拍摄。
由此，使得拍摄出的第一图像更加接近参考图像，能够与参考图像达到类似的视觉效果。具体地，拍摄参数信息可以包括但不限于与快门、光圈、ISO、EV值、是否开闪光灯等相关的参数。
在本申请的一些实施例中，控制方法还可以包括：获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个姿态信息，每个姿态信息包括在拍摄对应的参考图像时需要的成像装置110的姿态；控制可移动平台100执行第一操作还使成像装置110在拍摄任一第一图像时按照对应的姿态信息拍摄。
由此，使得拍摄出的第一图像更加接近参考图像，能够与参考图像达到类似的视觉效果。具体地，姿态信息可以包括偏航姿态信息、俯仰姿态信息以及横滚姿态信息等。
可以理解地，本申请提供的参考图像以及对应的第一拍摄位置信息、拍摄参数信息、姿态信息可以预先存于服务器或APP中，以供用户查看，例如，服务器或APP中可以预先存有图像或视频的每帧的GPS定位信息、指南针角度信息、IMU姿态信息、摄像头转角信息等。
可以理解地，上述本申请的实施例提供的这种控制方法可以对应于可移动平台100的一种飞行模式，例如，可以为趣味飞行模式，用户可以通过智能终端或可移动平台100的遥控器选择是否进入该趣味飞行模式，当进入该飞行模式，则可移动平台100执行上述控制方法，若不进入该飞行模式，则可移动平台100可以进入其它模式，其它模式可以为普通模式，在普通模式，可移动平台100的移动以及成像装置110的拍摄由用户通过操作智能终端或可移动平台100的遥控器实现。
当可移动平台100进入上述趣味飞行模式后，可移动平台100会获取可移动平台100的当前位置信息s0(该步骤可以在可移动平台100放置在地面时执行)，并根据当前位置信息s0确定位置范围S，然后，从服务器或者APP中将所有拍摄位置位于位置范围S的图像作为待确定图像，再将所有待确定图像通过智能终端或者遥控器的显示器显示给用户，可以理解地，显示器同时还可以显示服务器或者APP中任一待确定图像的评论或评分等级等信息。
然后，用户可以通过智能终端或遥控器去选取感兴趣的图像，以作为参考图像。当参考图像为多个时，用户还可以通过智能终端或遥控器去选择该多个参考图像对应的多个第一图像的拍摄顺序。然后可移动平台100确定移动轨迹，并按照确定的拍摄顺序依次拍摄每个第一图像，在拍摄每个第一图像时，可以以每个第一图像对应的参考图像的拍摄参数信息、姿态信息进行拍摄，从而使得拍出的第一图像与参考图像具有类似的拍摄参数、姿态等。
在可移动平台100移动到参考图像的拍摄位置的过程中，成像装置110可以拍摄第二图像，然后，可以先判断第二图像中是否包括风景或建筑(例如，高楼、塔、桥梁、湖泊、山川、峡谷等，其中，该判断过程可以由可移动平台100、智能终端或遥控器等执行，也可以由服务器、APP等执行)，当包括风景或建筑时，将第二图像与数据库比对。其中，数据库可以存于可移动平台100的存储器，也可以位于服务器或APP，当数据库位于服务器或APP时，可移动平台100可以将第二图像上传至服务器或APP以进行比对，也可以将第二图像传至智能终端或遥控器，并由智能终端或遥控器上传至服务器或APP以进行比对。
当数据库中有与第二图像类似(例如，包括同样的上述风景或建筑)的数据库图像时，则认为比对完成，同时将该数据库图像通过智能终端或遥控器等反馈给用户，反馈数据库图像的同时还可以反馈服务器或APP上关于该数据库图像的描述信息或其他用户的评价、推荐指数信息等，这些描述信息、其他用户的评价、推荐指数信息等可以通过弹幕等形式在数据库图像中叠加显示。
用户可以选择是否拍摄与数据库图像类似的第三图像，若用户选择拍摄第三图像，则可移动平台100、智能终端或遥控器还可以从服务器或APP获取数据库图像对应的第二拍摄位置信息、拍摄参数、姿态信息等，从而使得第三图像与数据图图像类似。
可以理解地，第一图像与第三图像的拍摄顺序可以由用户确定，也可以预先设置，例如，预先设置先拍摄第一图像，再拍摄第三图像，又例如，先拍摄第三图像，再拍摄第一图像等。
这种趣味飞行模式能够增加用户的参与感，增加用户使用可移动平台100进行操作的次数，同时也能够满足用户的信息交互的需求。另外还能够为不具有操作经验的用户拍摄出有用、好看的画面提供一定的指导建议，提升用户体验。用户在可移动平台100的移动过程中可以享受实时风景推荐，可以推荐合适拍照场地和方式，从而解决不具有经验的用户的困境，也能够提升用户的粘性，增加用户的乐趣。并且，这种实时推荐风景的方式可以避免用户在寻找感兴趣的拍摄对 象的过程中消耗大量的时间，从而保证可移动平台100不会在该段时间内消耗大量的电量，提升了用户体验。
本申请的实施例还提供了一种可移动平台组件的控制方法，可移动平台组件的控制方法包括：终端获取可移动平台100的当前位置信息，其中，可移动平台组件包括终端以及与终端通信连接的可移动平台100；终端根据当前位置信息确定至少一个参考图像；终端获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个第一拍摄位置信息包括对应的参考图像的拍摄位置；可移动平台100根据该至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，以使由可移动平台100承载的成像装置110拍摄与该至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
其中，终端可以为手机、平板、电脑等智能终端，也可以为可移动平台100的遥控器等。
在本申请的一些实施例中，终端根据当前位置信息确定至少一个参考图像可以包括：终端根据当前位置信息确定至少一个待确定图像；终端根据该至少一个待确定图像确定该至少一个参考图像。
在本申请的一些实施例中，终端根据当前位置信息确定至少一个待确定图像可以包括：终端根据当前位置信息确定位置范围；终端根据位置范围确定该至少一个待确定图像。
在本申请的一些实施例中，任一个待确定图像的拍摄位置位于位置范围内。
在本申请的一些实施例中，终端根据该至少一个待确定图像确定该至少一个参考图像可以包括：终端对该至少一个待确定图像进行筛选；终端根据该筛选的结果确定该至少一个参考图像。
在本申请的一些实施例中，终端对该至少一个待确定图像进行筛选可以包括：终端获取用户发出的筛选指令，筛选指令指示与对该至少一个待确定图像进行筛选有关的信息；终端根据筛选指令对该至少一个待确定图像进行筛选。
在本申请的一些实施例中，该至少一个第一图像为多个第一图像；控制方法还可以包括：终端获取该多个第一图像的拍摄顺序信息；可 移动平台100根据该至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作可以包括：可移动平台100根据该至少一个第一拍摄位置信息以及拍摄顺序信息执行第一操作，以使成像装置110按拍摄顺序信息对应的拍摄顺序拍摄该多个第一图像。
在本申请的一些实施例中，终端获取该多个第一图像的拍摄顺序信息可以包括：终端根据筛选指令获取该多个第一图像的拍摄顺序信息。
在本申请的一些实施例中，筛选指令指示与对该至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息；终端根据筛选指令获取该多个第一图像的拍摄顺序信息可以包括：终端根据筛选指令指示的与对该至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息，获取该多个第一图像的拍摄顺序信息。
在本申请的一些实施例中，可移动平台100执行第一操作还使成像装置110拍摄与任一第一图像不同的第二图像。
在本申请的一些实施例中，控制方法还可以包括：终端获取预设图像数据库中与第二图像对应的数据库图像；终端获取数据库图像的第二拍摄位置信息，第二拍摄位置信息包括数据库图像的拍摄位置；可移动平台100根据第二拍摄位置信息执行第二操作，以使成像装置110拍摄与第二拍摄位置信息对应的第三图像。
在本申请的一些实施例中，在终端获取到用户发出的用于指示可移动平台100执行第二操作的执行指令的情况下，可移动平台100才根据第二拍摄位置信息执行第二操作。
在本申请的一些实施例中，在第二图像满足设定条件的情况下，终端才获取预设图像数据库中与第二图像对应的数据库图像。
在本申请的一些实施例中，设定条件包括第二图像包括预设目标。
在本申请的一些实施例中，该至少一个参考图像包括参考视频，该至少一个第一拍摄位置信息包括参考视频的每帧的拍摄位置形成的拍摄轨迹。
在本申请的一些实施例中，该至少一个参考图像包括参考照片，该至少一个第一拍摄位置信息包括参考照片的拍摄位置。
在本申请的一些实施例中，控制方法还可以包括：终端获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个拍摄参数信息，每个拍摄参数信息包括对应的参考图像的拍摄参数；可移动平台100执行第一操作还使成像装置110在拍摄任一第一图像时按照对应的拍摄参数信息拍摄。
在本申请的一些实施例中，控制方法还可以包括：终端获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个姿态信息，每个姿态信息包括在拍摄对应的参考图像时需要的成像装置110的姿态；可移动平台100执行第一操作还使成像装置110在拍摄任一第一图像时按照对应的姿态信息拍摄。
其中，关于终端、可移动平台100以及上述控制方法的具体实现过程可以参考上文的描述，此处不再赘述。
本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一控制方法。
其中计算机可读存储介质10也可以被称为存储器，指令100又可以被称为程序。计算机的处理器可以根据存储在只读存储器(ROM)中的程序或者加载到随机访问存储器(RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器可以包括用于执行根据本申请的实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。
处理器、ROM以及RAM通过总线彼此相连。处理器通过执行ROM和/或RAM中的程序来执行根据本申请的实施例的方法流程的各种操作。需要注意，程序也可以存储在除ROM和RAM以外的一个或多个存储器中。处理器也可以通过执行存储在一个或多个存储器中的程序来执行根据本申请的实施例的方法流程的各种操作。
根据本申请的实施例，计算机还可以包括输入/输出(I/O)接口，输入/输出(I/O)接口也连接至总线。计算机还可以包括连接至I/O接 口的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至I/O接口。可拆卸介质，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分。
根据本申请的实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被处理器执行时，执行本申请的实施例上述功能。
可以理解地，计算机可读存储介质可以包括但不限于非易失性或易失性存储介质，例如随机存取存储器(RAM)、静态RAM、动态RAM、只读存储器(ROM)、可编程ROM、可擦除可编程ROM、电可擦除可编程ROM、闪存、安全数字(SD)卡等。
本申请的实施例还提供了一种可移动平台100的控制装置，可移动平台100的控制装置包括存储器以及处理器。
存储器用于存储指令。处理器用于调用存储器中存储的指令，以执行如下操作：获取可移动平台100的当前位置信息；根据当前位置信息确定至少一个参考图像；获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个第一拍摄位置信息包括对应的参考图像的拍摄位置；根据该至少一个第一拍摄位置信息控制可移动平台100执行第一操作，以使由可移动平台100承载的成像装置110拍摄与该至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
其中，关于可移动平台100以及处理器执行上述操作的具体过程的其它内容可以参考上文的描述，此处不再赘述。在本申请的一些实施例中，可移动平台100的控制装置的处理器可以包括中央处理器， 在本申请的另一些实施例中，可移动平台100的控制装置的处理器可以包括单片机等。
本申请的实施例还提供了一种可移动平台组件的控制装置，可移动平台组件包括终端以及与终端通信连接的可移动平台100，可移动平台组件的控制装置包括存储器以及处理器。
存储器用于存储指令。处理器用于调用存储器中存储的指令，以执行如下操作：控制终端获取可移动平台100的当前位置信息；控制终端根据当前位置信息确定至少一个参考图像；控制终端获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个第一拍摄位置信息包括对应的参考图像的拍摄位置；控制可移动平台100根据该至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，以使由可移动平台100承载的成像装置110拍摄与该至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
其中，关于可移动平台组件以及处理器执行上述操作的具体过程的其它内容可以参考上文的描述，此处不再赘述。在本申请的一些实施例中，可移动平台组件的控制装置的处理器可以包括中央处理器，在本申请的另一些实施例中，可移动平台组件的控制装置的处理器可以包括单片机等。
本申请的实施例还提供了一种可移动平台100，可移动平台100包括存储器以及处理器。
存储器用于存储指令。处理器用于调用存储器中存储的指令，以执行如下操作：获取可移动平台100的当前位置信息；根据当前位置信息确定至少一个参考图像；获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个第一拍摄位置信息包括对应的参考图像的拍摄位置；根据该至少一个第一拍摄位置信息控制可移动平台100执行第一操作，以使由可移动平台100承载的成像装置110拍摄与该至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
其中，关于可移动平台100以及处理器执行上述操作的具体过程的其它内容可以参考上文的描述，此处不再赘述。在本申请的一些实 施例中，可移动平台100的处理器可以包括中央处理器，在本申请的另一些实施例中，可移动平台100的处理器可以包括单片机等。
本申请的实施例还提供了一种可移动平台组件，可移动平台组件包括终端、可移动平台100、存储器以及处理器。
可移动平台100与终端通信连接。存储器用于存储指令。处理器用于调用存储器中存储的指令，以执行如下操作：控制终端获取可移动平台100的当前位置信息；控制终端根据当前位置信息确定至少一个参考图像；控制终端获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个第一拍摄位置信息包括对应的参考图像的拍摄位置；控制可移动平台100根据该至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，以使由可移动平台100承载的成像装置110拍摄与该至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
其中，关于可移动平台组件以及处理器执行上述操作的具体过程的其它内容可以参考上文的描述，此处不再赘述。在本申请的一些实施例中，可移动平台组件的处理器可以包括中央处理器，在本申请的另一些实施例中，可移动平台组件的处理器可以包括单片机等。
本申请的实施例提供的这种可移动平台100的控制方法、可移动平台组件的控制方法、计算机可读存储介质、可移动平台100的控制装置、可移动平台组件的控制装置、可移动平台100以及可移动平台组件能够增加用户的参与感，增加用户使用可移动平台100进行操作的次数，同时也能够满足用户的信息交互的需求。另外还能够为不具有操作经验的用户拍摄出有用、好看的图像提供一定的指导建议，提升用户体验。用户在可移动平台100的移动过程中可以享受实时风景推荐，可以推荐合适拍照场地和方式，从而解决不具有经验的用户的困境，也能够提升用户的粘性，增加用户的乐趣。并且，这种实时推荐风景的方式可以避免用户在寻找感兴趣的拍摄对象的过程中消耗大量的时间，从而保证可移动平台100不会在该段时间内消耗大量的电量，提升了用户体验。
对于本申请的实施例，还需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及本申请实施例中的特征可以相互组合以得到新的本申请实施例。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (109)

  1. 一种可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：
    获取所述可移动平台的当前位置信息；
    根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；
    获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；
    根据所述至少一个第一拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
  2. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像，包括：
    根据所述当前位置信息确定至少一个待确定图像；
    根据所述至少一个待确定图像确定所述至少一个参考图像。
  3. 根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息确定至少一个待确定图像，包括：
    根据所述当前位置信息确定位置范围；
    根据所述位置范围确定所述至少一个待确定图像。
  4. 根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，
    任一个所述待确定图像的拍摄位置位于所述位置范围内。
  5. 根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述至少一个待确定图像确定所述至少一个参考图像，包括：
    对所述至少一个待确定图像进行筛选；
    根据所述筛选的结果确定所述至少一个参考图像。
  6. 根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述对所述至少一个待确定图像进行筛选，包括：
    获取用户发出的筛选指令，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选有关的信息；
    根据所述筛选指令对所述至少一个待确定图像进行筛选。
  7. 根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述至少一个第一图像为多个第一图像；
    所述控制方法还包括：获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息；
    所述根据所述至少一个第一拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第一操作，包括：根据所述至少一个第一拍摄位置信息以及所述拍摄顺序信息控制所述可移动平台执行第一操作，以使所述成像装置按所述拍摄顺序信息对应的拍摄顺序拍摄所述多个第一图像。
  8. 根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息，包括：
    根据所述筛选指令获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
  9. 根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息；
    所述根据所述筛选指令获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息，包括：根据所述筛选指令指示的与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息，获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
  10. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
    所述控制所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置拍摄与任一所述第一图像不同的第二图像。
  11. 根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，还包括：
    获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像；
    获取所述数据库图像的第二拍摄位置信息，所述第二拍摄位置信息包括所述数据库图像的拍摄位置；
    根据所述第二拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第二操作，以使所述成像装置拍摄与所述第二拍摄位置信息对应的第三图像。
  12. 根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，
    在获取到用户发出的用于指示所述可移动平台执行所述第二操作的执行指令的情况下，才执行所述根据所述第二拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第二操作的步骤。
  13. 根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，
    在所述第二图像满足设定条件的情况下，才执行所述获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像的步骤。
  14. 根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，
    所述设定条件包括所述第二图像包括预设目标。
  15. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
    所述至少一个参考图像包括参考视频，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考视频的每帧的拍摄位置形成的拍摄轨迹。
  16. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
    所述至少一个参考图像包括参考照片，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考照片的拍摄位置。
  17. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
    获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个拍摄参数信息，每个所述拍摄参数信息包括对应的所述参考图像的拍摄参数；
    所述控制所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述拍摄参数信息拍摄。
  18. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
    获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个姿态信息，每个所述姿态信息包括在拍摄对应的所述参考图像时需要的所述成像装置的姿态；
    所述控制所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述姿态信息拍摄。
  19. 一种可移动平台组件的控制方法，其特征在于，包括：
    终端获取可移动平台的当前位置信息，其中，所述可移动平台组件包括所述终端以及与所述终端通信连接的所述可移动平台；
    所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；
    所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；
    所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
  20. 根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像，包括：
    所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个待确定图像；
    所述终端根据所述至少一个待确定图像确定所述至少一个参考图像。
  21. 根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个待确定图像，包括：
    所述终端根据所述当前位置信息确定位置范围；
    所述终端根据所述位置范围确定所述至少一个待确定图像。
  22. 根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，
    任一个所述待确定图像的拍摄位置位于所述位置范围内。
  23. 根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，所述终端根据所述至少一个待确定图像确定所述至少一个参考图像，包括：
    所述终端对所述至少一个待确定图像进行筛选；
    所述终端根据所述筛选的结果确定所述至少一个参考图像。
  24. 根据权利要求23所述的控制方法，其特征在于，所述终端对所述至少一个待确定图像进行筛选，包括：
    所述终端获取用户发出的筛选指令，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选有关的信息；
    所述终端根据所述筛选指令对所述至少一个待确定图像进行筛选。
  25. 根据权利要求24所述的控制方法，其特征在于，所述至少一个第一图像为多个第一图像；
    所述控制方法还包括：所述终端获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息；
    所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，包括：所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息以及所述拍摄顺序信息执行第一操作，以使所述成像装置按所述拍摄顺序信息对应的拍摄顺序拍摄所述多个第一图像。
  26. 根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述终端获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息，包括：
    所述终端根据所述筛选指令获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
  27. 根据权利要求26所述的控制方法，其特征在于，所述筛选 指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息；
    所述终端根据所述筛选指令获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息，包括：所述终端根据所述筛选指令指示的与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息，获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
  28. 根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，
    所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置拍摄与任一所述第一图像不同的第二图像。
  29. 根据权利要求28所述的控制方法，其特征在于，还包括：
    所述终端获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像；
    所述终端获取所述数据库图像的第二拍摄位置信息，所述第二拍摄位置信息包括所述数据库图像的拍摄位置；
    所述可移动平台根据所述第二拍摄位置信息执行第二操作，以使所述成像装置拍摄与所述第二拍摄位置信息对应的第三图像。
  30. 根据权利要求29所述的控制方法，其特征在于，
    在所述终端获取到用户发出的用于指示所述可移动平台执行所述第二操作的执行指令的情况下，所述可移动平台才根据所述第二拍摄位置信息执行第二操作。
  31. 根据权利要求29所述的控制方法，其特征在于，
    在所述第二图像满足设定条件的情况下，所述终端才获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像。
  32. 根据权利要求31所述的控制方法，其特征在于，
    所述设定条件包括所述第二图像包括预设目标。
  33. 根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，
    所述至少一个参考图像包括参考视频，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考视频的每帧的拍摄位置形成的拍摄轨迹。
  34. 根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，
    所述至少一个参考图像包括参考照片，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考照片的拍摄位置。
  35. 根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，还包括：
    所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个拍摄参数信息，每个所述拍摄参数信息包括对应的所述参考图像的拍摄参数；
    所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述拍摄参数信息拍摄。
  36. 根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，还包括：
    所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个姿态信息，每个所述姿态信息包括在拍摄对应的所述参考图像时需要的所述成像装置的姿态；
    所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述姿态信息拍摄。
  37. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-36任一项所述的控制方法。
  38. 一种可移动平台的控制装置，其特征在于，包括：
    存储器，用于存储指令；
    处理器，用于调用所述存储器中存储的所述指令，以执行如下操作：
    获取所述可移动平台的当前位置信息；
    根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；
    获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；
    根据所述至少一个第一拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
  39. 根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    根据所述当前位置信息确定至少一个待确定图像；
    根据所述至少一个待确定图像确定所述至少一个参考图像。
  40. 根据权利要求39所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    根据所述当前位置信息确定位置范围；
    根据所述位置范围确定所述至少一个待确定图像。
  41. 根据权利要求40所述的控制装置，其特征在于，
    任一个所述待确定图像的拍摄位置位于所述位置范围内。
  42. 根据权利要求39所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    对所述至少一个待确定图像进行筛选；
    根据所述筛选的结果确定所述至少一个参考图像。
  43. 根据权利要求42所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    获取用户发出的筛选指令，所述筛选指令指示与对所述至少一个 待确定图像进行筛选有关的信息；
    根据所述筛选指令对所述至少一个待确定图像进行筛选。
  44. 根据权利要求43所述的控制装置，其特征在于，所述至少一个第一图像为多个第一图像；
    所述处理器还执行如下操作：
    获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息；
    根据所述至少一个第一拍摄位置信息以及所述拍摄顺序信息控制所述可移动平台执行第一操作，以使所述成像装置按所述拍摄顺序信息对应的拍摄顺序拍摄所述多个第一图像。
  45. 根据权利要求44所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    根据所述筛选指令获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
  46. 根据权利要求45所述的控制装置，其特征在于，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息；
    所述处理器还执行如下操作：
    根据所述筛选指令指示的与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息，获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
  47. 根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，
    所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置拍摄与任一所述第一图像不同的第二图像。
  48. 根据权利要求47所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像；
    获取所述数据库图像的第二拍摄位置信息，所述第二拍摄位置信息包括所述数据库图像的拍摄位置；
    根据所述第二拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第二操作，以使所述成像装置拍摄与所述第二拍摄位置信息对应的第三图像。
  49. 根据权利要求48所述的控制装置，其特征在于，
    在所述处理器获取到用户发出的用于指示所述可移动平台执行所述第二操作的执行指令的情况下，所述处理器才根据所述第二拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第二操作。
  50. 根据权利要求48所述的控制装置，其特征在于，
    在所述第二图像满足设定条件的情况下，所述处理器才获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像。
  51. 根据权利要求50所述的控制装置，其特征在于，
    所述设定条件包括所述第二图像包括预设目标。
  52. 根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，
    所述至少一个参考图像包括参考视频，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考视频的每帧的拍摄位置形成的拍摄轨迹。
  53. 根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，
    所述至少一个参考图像包括参考照片，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考照片的拍摄位置。
  54. 根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个拍摄参数信息，每个所述拍摄参数信息包括对应的所述参考图像的拍摄参数；
    所述控制所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述拍摄参数信息拍摄。
  55. 根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个姿态信息，每个所述姿态信息包括在拍摄对应的所述参考图像时需要的所述成像装置的姿态；
    所述控制所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述姿态信息拍摄。
  56. 一种可移动平台组件的控制装置，其特征在于，所述可移动平台组件包括终端以及与所述终端通信连接的可移动平台，所述控制装置包括：
    存储器，用于存储指令；
    处理器，用于调用所述存储器中存储的所述指令，以执行如下操作：
    控制所述终端获取所述可移动平台的当前位置信息；
    控制所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；
    控制所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；
    控制所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
  57. 根据权利要求56所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    控制所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个待确定图像；
    控制所述终端根据所述至少一个待确定图像确定所述至少一个参考图像。
  58. 根据权利要求57所述的控制装置，其特征在于，所述处理 器还执行如下操作：
    控制所述终端根据所述当前位置信息确定位置范围；
    控制所述终端根据所述位置范围确定所述至少一个待确定图像。
  59. 根据权利要求58所述的控制装置，其特征在于，
    任一个所述待确定图像的拍摄位置位于所述位置范围内。
  60. 根据权利要求57所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    控制所述终端对所述至少一个待确定图像进行筛选；
    控制所述终端根据所述筛选的结果确定所述至少一个参考图像。
  61. 根据权利要求60所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    控制所述终端获取用户发出的筛选指令，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选有关的信息；
    控制所述终端根据所述筛选指令对所述至少一个待确定图像进行筛选。
  62. 根据权利要求61所述的控制装置，其特征在于，所述至少一个第一图像为多个第一图像；
    所述处理器还执行如下操作：
    控制所述终端获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息；
    控制所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息以及所述拍摄顺序信息执行第一操作，以使所述成像装置按所述拍摄顺序信息对应的拍摄顺序拍摄所述多个第一图像。
  63. 根据权利要求62所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    控制所述终端根据所述筛选指令获取所述多个第一图像的拍摄 顺序信息。
  64. 根据权利要求63所述的控制装置，其特征在于，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息；
    所述处理器还执行如下操作：控制所述终端根据所述筛选指令指示的与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息，获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
  65. 根据权利要求56所述的控制装置，其特征在于，
    所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置拍摄与任一所述第一图像不同的第二图像。
  66. 根据权利要求65所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    控制所述终端获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像；
    控制所述终端获取所述数据库图像的第二拍摄位置信息，所述第二拍摄位置信息包括所述数据库图像的拍摄位置；
    控制所述可移动平台根据所述第二拍摄位置信息执行第二操作，以使所述成像装置拍摄与所述第二拍摄位置信息对应的第三图像。
  67. 根据权利要求66所述的控制装置，其特征在于，
    在所述终端获取到用户发出的用于指示所述可移动平台执行所述第二操作的执行指令的情况下，所述处理器才控制所述可移动平台根据所述第二拍摄位置信息执行第二操作。
  68. 根据权利要求66所述的控制装置，其特征在于，
    在所述第二图像满足设定条件的情况下，所述处理器才控制所述终端获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像。
  69. 根据权利要求68所述的控制装置，其特征在于，
    所述设定条件包括所述第二图像包括预设目标。
  70. 根据权利要求56所述的控制装置，其特征在于，
    所述至少一个参考图像包括参考视频，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考视频的每帧的拍摄位置形成的拍摄轨迹。
  71. 根据权利要求56所述的控制装置，其特征在于，
    所述至少一个参考图像包括参考照片，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考照片的拍摄位置。
  72. 根据权利要求56所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    控制所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个拍摄参数信息，每个所述拍摄参数信息包括对应的所述参考图像的拍摄参数；
    所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述拍摄参数信息拍摄。
  73. 根据权利要求56所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    控制所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个姿态信息，每个所述姿态信息包括在拍摄对应的所述参考图像时需要的所述成像装置的姿态；
    所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述姿态信息拍摄。
  74. 一种可移动平台，其特征在于，包括：
    存储器，用于存储指令；
    处理器，用于调用所述存储器中存储的所述指令，以执行如下操 作：
    获取所述可移动平台的当前位置信息；
    根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；
    获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；
    根据所述至少一个第一拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
  75. 根据权利要求74所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    根据所述当前位置信息确定至少一个待确定图像；
    根据所述至少一个待确定图像确定所述至少一个参考图像。
  76. 根据权利要求75所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    根据所述当前位置信息确定位置范围；
    根据所述位置范围确定所述至少一个待确定图像。
  77. 根据权利要求76所述的可移动平台，其特征在于，
    任一个所述待确定图像的拍摄位置位于所述位置范围内。
  78. 根据权利要求75所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    对所述至少一个待确定图像进行筛选；
    根据所述筛选的结果确定所述至少一个参考图像。
  79. 根据权利要求78所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    获取用户发出的筛选指令，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选有关的信息；
    根据所述筛选指令对所述至少一个待确定图像进行筛选。
  80. 根据权利要求79所述的可移动平台，其特征在于，所述至少一个第一图像为多个第一图像；
    所述处理器还执行如下操作：
    获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息；
    根据所述至少一个第一拍摄位置信息以及所述拍摄顺序信息控制所述可移动平台执行第一操作，以使所述成像装置按所述拍摄顺序信息对应的拍摄顺序拍摄所述多个第一图像。
  81. 根据权利要求80所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    根据所述筛选指令获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
  82. 根据权利要求81所述的可移动平台，其特征在于，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息；
    所述处理器还执行如下操作：根据所述筛选指令指示的与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息，获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
  83. 根据权利要求74所述的可移动平台，其特征在于，
    所述控制所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置拍摄与任一所述第一图像不同的第二图像。
  84. 根据权利要求83所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像；
    获取所述数据库图像的第二拍摄位置信息，所述第二拍摄位置信息包括所述数据库图像的拍摄位置；
    根据所述第二拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第二操作，以使所述成像装置拍摄与所述第二拍摄位置信息对应的第三图像。
  85. 根据权利要求84所述的可移动平台，其特征在于，
    在所述处理器获取到用户发出的用于指示所述可移动平台执行所述第二操作的执行指令的情况下，所述处理器才根据所述第二拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第二操作。
  86. 根据权利要求84所述的可移动平台，其特征在于，
    在所述第二图像满足设定条件的情况下，所述处理器才获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像。
  87. 根据权利要求86所述的可移动平台，其特征在于，
    所述设定条件包括所述第二图像包括预设目标。
  88. 根据权利要求74所述的可移动平台，其特征在于，
    所述至少一个参考图像包括参考视频，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考视频的每帧的拍摄位置形成的拍摄轨迹。
  89. 根据权利要求74所述的可移动平台，其特征在于，
    所述至少一个参考图像包括参考照片，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考照片的拍摄位置。
  90. 根据权利要求74所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个拍摄参数信息，每个所述拍摄参数信息包括对应的所述参考图像的拍摄参数；
    所述控制所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍 摄任一所述第一图像时按照对应的所述拍摄参数信息拍摄。
  91. 根据权利要求74所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个姿态信息，每个所述姿态信息包括在拍摄对应的所述参考图像时需要的所述成像装置的姿态；
    所述控制所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述姿态信息拍摄。
  92. 一种可移动平台组件，其特征在于，包括：
    终端；
    可移动平台，与所述终端通信连接；
    存储器，用于存储指令；
    处理器，用于调用所述存储器中存储的所述指令，以执行如下操作：
    控制所述终端获取所述可移动平台的当前位置信息；
    控制所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；
    控制所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；
    控制所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
  93. 根据权利要求92所述的可移动平台组件，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    控制所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个待确定图像；
    控制所述终端根据所述至少一个待确定图像确定所述至少一个参考图像。
  94. 根据权利要求93所述的可移动平台组件，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    控制所述终端根据所述当前位置信息确定位置范围；
    控制所述终端根据所述位置范围确定所述至少一个待确定图像。
  95. 根据权利要求94所述的可移动平台组件，其特征在于，
    任一个所述待确定图像的拍摄位置位于所述位置范围内。
  96. 根据权利要求93所述的可移动平台组件，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    控制所述终端对所述至少一个待确定图像进行筛选；
    控制所述终端根据所述筛选的结果确定所述至少一个参考图像。
  97. 根据权利要求96所述的可移动平台组件，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    控制所述终端获取用户发出的筛选指令，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选有关的信息；
    控制所述终端根据所述筛选指令对所述至少一个待确定图像进行筛选。
  98. 根据权利要求97所述的可移动平台组件，其特征在于，所述至少一个第一图像为多个第一图像；
    所述处理器还执行如下操作：
    控制所述终端获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息；
    控制所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息以及所述拍摄顺序信息执行第一操作，以使所述成像装置按所述拍摄顺序信息对应的拍摄顺序拍摄所述多个第一图像。
  99. 根据权利要求98所述的可移动平台组件，其特征在于，所 述处理器还执行如下操作：
    控制所述终端根据所述筛选指令获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
  100. 根据权利要求99所述的可移动平台组件，其特征在于，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息；
    所述处理器还执行如下操作：控制所述终端根据所述筛选指令指示的与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息，获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
  101. 根据权利要求92所述的可移动平台组件，其特征在于，
    所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置拍摄与任一所述第一图像不同的第二图像。
  102. 根据权利要求101所述的可移动平台组件，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    控制所述终端获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像；
    控制所述终端获取所述数据库图像的第二拍摄位置信息，所述第二拍摄位置信息包括所述数据库图像的拍摄位置；
    控制所述可移动平台根据所述第二拍摄位置信息执行第二操作，以使所述成像装置拍摄与所述第二拍摄位置信息对应的第三图像。
  103. 根据权利要求102所述的可移动平台组件，其特征在于，
    在所述终端获取到用户发出的用于指示所述可移动平台执行所述第二操作的执行指令的情况下，所述处理器才控制所述可移动平台根据所述第二拍摄位置信息执行第二操作。
  104. 根据权利要求102所述的可移动平台组件，其特征在于，
    在所述第二图像满足设定条件的情况下，所述处理器才控制所述终端获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像。
  105. 根据权利要求104所述的可移动平台组件，其特征在于，
    所述设定条件包括所述第二图像包括预设目标。
  106. 根据权利要求92所述的可移动平台组件，其特征在于，
    所述至少一个参考图像包括参考视频，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考视频的每帧的拍摄位置形成的拍摄轨迹。
  107. 根据权利要求92所述的可移动平台组件，其特征在于，
    所述至少一个参考图像包括参考照片，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考照片的拍摄位置。
  108. 根据权利要求92所述的可移动平台组件，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    控制所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个拍摄参数信息，每个所述拍摄参数信息包括对应的所述参考图像的拍摄参数；
    所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述拍摄参数信息拍摄。
  109. 根据权利要求92所述的可移动平台组件，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
    控制所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个姿态信息，每个所述姿态信息包括在拍摄对应的所述参考图像时需要的所述成像装置的姿态；
    所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述姿态信息拍摄。
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