CN112585941A - 对焦方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质 - Google Patents

对焦方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112585941A
CN112585941A CN201980053920.0A CN201980053920A CN112585941A CN 112585941 A CN112585941 A CN 112585941A CN 201980053920 A CN201980053920 A CN 201980053920A CN 112585941 A CN112585941 A CN 112585941A
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
target object
focusing
weight
position area
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201980053920.0A
Other languages
English (en)
Inventor
翁松伟
韩守谦
普贵翔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Publication of CN112585941A publication Critical patent/CN112585941A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/67—Focus control based on electronic image sensor signals
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/51—Housings
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/54—Mounting of pick-up tubes, electronic image sensors, deviation or focusing coils
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/55—Optical parts specially adapted for electronic image sensors; Mounting thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/61—Control of cameras or camera modules based on recognised objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/62—Control of parameters via user interfaces
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
    • H04N23/631—Graphical user interfaces [GUI] specially adapted for controlling image capture or setting capture parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
    • H04N23/631—Graphical user interfaces [GUI] specially adapted for controlling image capture or setting capture parameters
    • H04N23/632—Graphical user interfaces [GUI] specially adapted for controlling image capture or setting capture parameters for displaying or modifying preview images prior to image capturing, e.g. variety of image resolutions or capturing parameters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

本申请提供一种对焦方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质，该对焦方法包括：确定在第一拍摄设备采集的第一图像中目标物体所对应的第一位置区域；设置第一图像中第一位置区域所对应的图像清晰度具有第一权重，第一图像中除第一位置区域外的其他区域所对应的图像清晰度具有第二权重，第一权重大于第二权重；根据第一权重和第二权重获取第一图像的清晰度统计值；若第一图像的清晰度统计值符合设定的对焦条件，则对目标物体进行对焦处理，以保证目标物体成像清晰。

Description

对焦方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质
技术领域
本发明涉及相机领域，尤其涉及一种对焦方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质。
背景技术
很多应用场景中都会使用到摄像功能，提供摄像功能的设备包括手机、相机等等。在拍摄过程中，为保证成像画面清晰，对焦过程是必需的，目前，很多拍摄设备都支持自动对焦(Auto Focus，简称AF)功能，以通过该AF功能完成对焦。
目前，在执行AF的过程中，对焦区域往往选择的是拍摄设备所拍摄的图像的中心区域，此时，AF的目的即为保证对焦区域内的图像成像清晰。这种AF处理方式，很难保证在被拍摄到的若干物体中用户所关注的目标物体成像清晰。
发明内容
本发明提供了一种对焦方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质，可以实现对目标物体的快速对焦。
本发明的第一方面提供了一种对焦方法，包括：
确定在第一拍摄设备采集的第一图像中目标物体所对应的第一位置区域；其中，所述第一位置区域为覆盖所述目标物体且小于所述第一图像的区域；
设置所述第一图像中所述第一位置区域所对应的图像清晰度具有第一权重；其中，所述第一图像中除所述第一位置区域外的其他区域所对应的图像清晰度具有第二权重，所述第一权重大于所述第二权重；
根据所述第一权重和所述第二权重获取所述第一图像的清晰度统计值；
若所述第一图像的清晰度统计值符合设定的对焦条件，则对所述目标物体进行对焦处理。
本发明的第二方面提供了一种对焦装置，设于第一拍摄设备，所述对焦装置包括：存储器、处理器；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器实现：
确定在所述第一拍摄设备采集的第一图像中目标物体所对应的第一位置区域；其中，所述第一位置区域为覆盖所述目标物体且小于所述第一图像的区域；
设置所述第一图像中所述第一位置区域所对应的图像清晰度具有第一权重；其中，所述第一图像中除所述第一位置区域外的其他区域所对应的图像清晰度具有第二权重，所述第一权重大于所述第二权重；
根据所述第一权重和所述第二权重获取所述第一图像的清晰度统计值；
若所述第一图像的清晰度统计值符合设定的对焦条件，则对所述目标物体进行对焦处理。
本发明的第三方面提供了一种拍摄设备，包括：
镜头组件，设于所述拍摄设备的外壳内部；
传感器模块，设于所述外壳内部并设于所述镜头组件的后端，所述传感器模块包括电路板以及成像传感器，所述成像传感器设于所述电路板的朝向所述镜头组件的前表面；
如第二方面所述的对焦装置，设于所述外壳内部。
本发明的第四方面提供了一种可移动平台，包括：
机体；
动力系统，设于所述机体上，用于为所述可移动平台提供动力；
如第三方面所述的拍摄设备，设于所述机体上，用于拍摄第一图像，并对所述第一图像中的目标物体进行对焦处理。
本发明的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有可执行代码，所述可执行代码用于实现上述第一方面所述的对焦方法。
在本发明提供的对焦方法中，首先，确定被关注的目标物体在执行对焦方法的拍摄设备当前所采集的图像中所对应的位置区域(称为第一位置区域)，进而，可以计算这张图像的图像清晰度，并且设置包含目标物体的该第一位置区域所对应的图像清晰度具有第一权重，而该图像中除该第一位置区域外的其他区域所对应的图像清晰度具有第二权重，第一权重大于第二权重，以此使得该拍摄设备能够快速、准确地识别出对焦主体——目标物体。之后，根据第一权重和第二权重计算得到该图像的清晰度统计值，当该图像的清晰度统计值符合设定的对焦条件时，说明该目标物体成像模糊，从而对该目标物体进行对焦处理，以保证目标物体成像清晰。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例提供的一种对焦方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种执行对焦过程的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种对焦方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的另一种对焦方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种对焦方法的应用场景的示意图；
图6为本发明实施例提供的一种对焦装置的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种拍摄设备的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
图1为本发明实施例提供的一种对焦方法的流程示意图，如图1所示，该对焦方法可以包括如下步骤：
101、确定在第一拍摄设备采集的第一图像中目标物体所对应的第一位置区域，其中，第一位置区域为覆盖目标物体且小于第一图像的区域。
102、设置第一图像中第一位置区域所对应的图像清晰度具有第一权重，第一图像中除第一位置区域外的其他区域所对应的图像清晰度具有第二权重，第一权重大于第二权重。
103、根据第一权重和第二权重获取第一图像的清晰度统计值。
104、若第一图像的清晰度统计值符合设定的对焦条件，则对目标物体进行对焦处理。
本发明实施例中，第一拍摄设备可以是可见光变焦相机。
在实际应用中，该第一拍摄设备可以集成在其他设备中使用，也可以独立地使用。比如，该第一拍摄设备可以实现为诸如手机、笔记本电脑等终端设备上的摄像头。再比如，该第一拍摄设备可以是挂载在无人机上使用的相机。
本发明实施例中所提及的目标物体可以是用户根据需求而设定的。具体来说，用户使用上述第一拍摄设备对目标物体进行拍摄前，可以在第一拍摄设备上进行目标物体的设置，以告知第一拍摄设备目标物体是什么，从而使得第一拍摄设备最终完成针对该目标物体的对焦，即保证目标物体成像清晰。
其中，对焦的过程即为不断调整第一拍摄设备的物距，以保证第一拍摄设备拍得的目标物体始终成像清晰。
可选地，用户对目标物体的设置可以实现为：用户输入目标物体对应的类别。从而，第一拍摄设备认为采集的第一图像中对应于该类别的物体为目标物体。
受到第一拍摄设备的视场角的影响，在采集的第一图像中除了目标物体外，还可能包含其他物体。比如，目标物体为人体，其他物体可能是人周围存在的树木、建筑、花草、车辆等等。第一拍摄设备在采集第一图像后，可以识别该第一图像中是否包含用户设置的目标物体以及该目标物体在第一图像中的第一位置区域，其中，第一位置区域为覆盖目标物体且小于第一图像的区域。
实际应用中，第一拍摄设备可以基于目标物体的可见光特征来识别第一图像中是否包含目标物体。所谓可见光特征是指目标物体的光学特征，比如目标物体为人体时，对应的可见光特征可以是人体的轮廓形状、人脸特征等。基于这些特征进行人体识别的实现方式可以参考现有相关技术实现，在此不赘述。当识别出第一图像中包含目标物体时，可以确定该目标物体的边界轮廓作为该目标物体的第一位置区域，或者，也可以确定围绕该目标物体的最小矩形框作为该目标物体的第一位置区域。
具体来说，实际应用中，可以按照设定的网格尺寸将第一图像划分为N个网格，从而，假设其中的M个网格内都包含了目标物体的一部分，则可以确定这M个网格所覆盖的区域即为第一位置区域，或者，也可以确定由这M个网格及周围的K个网格所覆盖的区域为第一位置区域，其中，这M个网格和K个网格会构成覆盖目标物体的最小矩形框。
传统对焦方案中，对焦区域往往选择的是图像的中心区域，即保证图像中心区域成像清晰。但是，如果第一图像中的目标物体不在第一图像的中心区域，第一图像的中心区域为背景，那么，基于传统的对焦方案将会使得背景呈现清晰而作为前景主体的目标物体未清晰成像，导致自动对焦出现前景主体对焦模糊的问题。
为了能够克服该问题，本发明实施例中，第一拍摄设备如果能够自动地将对焦区域选为目标物体所在的第一位置区域，进而通过执行自动对焦算法便可以使得该第一位置区域内的目标物体达到最清晰成像的目的，从而完成针对目标物体的对焦处理。
第一拍摄设备将对焦区域选为目标物体所在的第一位置区域的实现方式为：设置第一图像中该第一位置区域所对应的图像清晰度具有第一权重，第一图像中除第一位置区域外的其他区域所对应的图像清晰度具有第二权重，第一权重大于第二权重。
其中，可选地，比如第二权重可以设置为0，第一权重可以设置为大于0的数值，比如设置为1。
实际应用中，图像清晰度可以通过图像梯度值表示，即通过求取第一图像中各像素的梯度以得到该第一图像的图像清晰度。假设上述第一位置区域内包含100个像素点，那么可以认为这100个像素点的梯度值均被设置有第一权重，假设第一图像中除第一位置区域外包含的这100个像素点外还有500个像素点，那么这500个像素点被设置为具有第二权重。
通过上述第一权重和第二权重的设置，使得目标物体被突出出来，亦即实现了将对焦区域定位到目标物体上。
之后，可以根据第一权重和第二权重的设置结果计算第一图像的清晰度统计值，以便基于该清晰度统计值确定是否需要对目标物体执行对焦处理。因为如果此时目标物体成像清晰，则不需要进行对焦处理。
在图像清晰度以图像梯度值来表示的情况下，根据第一权重和第二权重获取第一图像的清晰度统计值，可以实现为：
根据第一权重和第二权重对第一位置区域所对应的图像梯度值与其他位置区域所对应的图像梯度值进行加权求和计算，以得到第一图像的清晰度统计值。以上述100个像素点具有第一权重，上述500个像素点具有第二权重，并且第一权重为1，第二权重为0为例来说，第一图像的清晰度统计值即为这100个像素点的梯度值之和。
因为梯度值越大，说明图像越清晰，因此，可选地，若第一图像的清晰度统计值大于设定阈值，则认为目标物体成像清晰，无需进行对焦处理，反之，若第一图像的清晰度统计值小于该设定阈值，则认为目标物体成像不清晰，需进行对焦处理。
另外，在一些实际应用场景中，需要对目标物体进行跟踪录像，此时，可以对采集的视频进行分割处理以得到由多帧图像组成的图像序列。假设第一图像为图像序列中的最后一帧图像，也可以根据采集第一图像之前采集的已经对焦的某帧图像来确定在当前采集到第一图像时是否需要针对目标物体进行对焦处理。可选地，若第一图像的清晰度统计值与参考图像的清晰度统计值的差值大于设定阈值，则对目标物体进行对焦处理，其中，该参考图像是此前已经针对目标物体实现对焦的一帧图像。
此时，在完成对焦处理后，可以以完成对焦后拍得的图像更新参考图像，以用于对第一拍摄设备后续采集的图像进行对焦处理。
另外，在实际应用中，对焦过程(调物距)和变焦过程(调焦距)总是同时存在的，在一些实施例中，在执行上文中的对焦过程之前，还可以执行如下变焦过程：
若所述第一位置区域不位于第一拍摄设备的画面中心区域，则根据第一位置区域与第一拍摄设备的主光轴的相对位置将第一位置区域移动至画面中心区域。
在变焦过程中往往会对图像进行放大的处理，因此，在移动第一图像，使得其中的第一位置区域位于画面中心区域后，可以对第一图像进行放大处理。
以第一拍摄设备被挂载在无人机上为例进行说明，第一拍摄设备被挂载在无人机的云台上，第一拍摄设备可以将第一位置区域与主光轴的相对位置上报给云台，云台进行位姿调整以使得变焦过程中，第一图像中包含目标物体的第一位置区域始终位于画面中心区域。
综上，本发明实施例中，通过对目标物体在图像中的位置区域进行识别，以区别设置目标物体所在位置区域和图像中其他区域的图像清晰度的权重，从而实现对包含目标物体的对焦区域的自动选定，进而在需要对目标物体进行对焦时，以保证该对焦区域内的目标物体成像清晰为目标来调整物距、像距，完成对目标物体的准确对焦。
下面，结合第一拍摄设备常用的应用场景，对在不同应用场景下执行本发明实施例提供的对焦方案的过程进行简单介绍。其中，第一拍摄设备常用的应用场景包括拍照场景和录像场景。
针对拍照场景来说，此时，上文中提到的第一拍摄设备采集的第一图像，应该理解为是用户在对第一拍摄设备触发真正的拍照操作之前能够通过第一拍摄设备预览到的多帧图像中的各帧图像。举例来说，假设第一拍摄设备为手机，当用户启动拍摄功能并将摄像头朝向目标物体(即为被拍对象)后，目标物体的影像会呈现在手机屏幕上，亦即呈现在预览框中，此时，呈现在预览框中的影像也可以视为是一种视频，对该视频进行采样可以得到多帧图像，假设为分别表示为F1、F2、F3的三帧图像。当用户调整好拍摄角度后，点击屏幕上的拍摄按钮，此时触发对目标物体的真正拍照，会拍得一张目标物体的照片，假设表示为Z1。而本发明实施例中的对焦过程即发生在用户点击该拍摄按钮之前，通过预览过程中得到的多帧图像——F1、F2、F3各自对应的清晰度统计值(计算方式如前文所述)先实现对目标物体的对焦，之后，当用户点击拍摄按钮后才会得到对焦效果良好的照片即Z1。其中，如果F1、F2、F3是用户启动拍摄功能后最先得到的三帧图像，则可以选择F1作为初始的参考图像，待基于F1、F2、F3完成本次对焦处理，得到合适的物距后，可以以拍摄得到的已经对焦的照片Z1更新参考图像。在拍得照片Z1后，如果用户继续对目标物体进行拍摄，那么此时又会通过屏幕看到预览视频，又可以采样得到多帧图像，比如表示为F4、F5、F6，通过本次预览过程中得到的多帧图像——F4、F5、F6再一次对目标物体进行对焦，以便保证用户再次点击拍摄按钮拍得的照片Z2具有良好的对焦效果，即目标物体在照片Z2中成像清晰，此时，参考图像可以进更新为照片Z2。
综上，在拍照场景中，可以从预览的视频流从采样得到设定数量的图像以用于对焦处理，比如3帧、5帧，甚至可以是1帧。针对其中的每帧图像的处理过程是一致的，如步骤101-104所示，此时，最终会结合该多帧图像各自对应的清晰度统计值对目标物体进行对焦处理，具体过程下文会描述。
针对录像场景来说，此时，上文中提到的第一拍摄设备采集的第一图像，即为对录得的视频进行采样后得到的各帧图像。此时，在录取视频的同时，可以对视频进行采样，采得一帧帧图像，分别通过上文中介绍的方式计算每帧图像的清晰度统计值。在该场景中，可选地，也可以将依次采样得到的多帧图像作为一组，比如3帧、5帧，以每组中多帧图像各自对应的清晰度统计值对目标物体进行对焦处理。具体来说，在该场景中，参考图像可以初始化为采样得到的第一帧图像，并且设定第一组图像需要进行对焦处理，从而，在对第一组图像进行对焦处理后，可以得到某种合适的物距，在目标物体相对第一拍摄设备的位置不发生改变的情况下，该物距可以使得第一拍摄设备接下来拍摄的视频画面中目标物体成像清晰。基于此，参考图像可以更新为第二组图像中的第一帧图像，当第二组中的其他图像与该参考图像的清晰度统计值的差值较大时，说明此时还需要进行再一次的对焦处理，可以根据第二组图像确定出新的物距，依此类推。
不管是上述哪种应用场景，概括来说，对焦处理的执行原理如下：
确定第一拍摄设备的物距调节方向，其中，根据该物距调节方向调节物距使得多帧图像的清晰度统计值呈变大趋势，该多帧图像中包括第一图像以及由第一拍摄设备采集的与第一图像相邻的至少一帧图像。进而，将第一拍摄设备的物距调节到目标物距，该目标物距与多帧图像中的最大清晰度统计值对应。其中，这里的第一图像可以是指拍照场景中分割预览视频得到的任一帧图像，也可以是指录像场景中采样的任一帧图像。
由上述对焦原理介绍可知，自动对焦的目的即为：寻找到目标物距位置，相比于在非目标物距位置处，在目标物距位置处，拍得的图像的清晰度统计值最大。
为便于理解，示例性说明对焦过程：假设当前采集的图像为F1，计算F1对应的清晰度统计值，并以设定的步长减少第一拍摄设备的物距。假设以该物距采集到下一帧图像F2，计算F2的清晰度统计值。如果F2的清晰度统计值大于F1的清晰度统计值，说明较小物距的调节方向是正确的，反之，则需要确定调节方向为增大物距。如此，逐步减少物距，并在每个物距位置采集得到一帧图像。根据上文中提到的结合多帧图像进行对焦处理的介绍，假设依次采集到的多帧图像为F1、F2、F3、F4，并且假设这四帧图像对应的物距分别为W1、W2、W3、W4，则可以确定目标物距为这四个物距中的最大值，假设为W2，此时，实际上，图像F2对应的清晰度统计值也将是这四个图像中最大的。以上述拍照场景为例，这四帧图像可以理解为是对预览视频分割得到的图像，从而，前文中的第一图像可以包括这四帧图像。
上述介绍了对焦过程的原理，下面结合图2提供一种具体的执行对焦过程的实现方式。如图2所示，该对焦过程可以包括如下步骤：
201、确定采集的图像P1的清晰度统计值与参考图像的清晰度统计值的差值均大于设定阈值。
202、驱动对焦电机向目标物体的方向移动镜头以减少物距。
203、确定移动K1个设定步长期间采集的K1帧图像的清晰度统计值是否呈现变大趋势，若是，则执行步骤204，否则执行步骤205。
其中，K1为大于或等于1的整数。
其中，步骤202的执行可以理解为是：对焦电机以设定步长逐步减小物距，在每移动一个步长时，会采集一帧图像。假设K1＝2，从而移动两次步长分别采集的图像为：图像P2和图像P3。分别计算这两帧图像的清晰度统计值，以确定图像P1、图像P2和图像P3的清晰度统计值是否呈现变大趋势。
如果图像P1、图像P2和图像P3的清晰度统计值呈现变大趋势，说明当前的物距调节方向是正确的，按照这个方向继续调节物距可以使得成像更清晰。相反，图像P1、图像P2和图像P3的清晰度统计值若未呈现变大趋势，说明当前的物距调节方向是不正确的，需要反方向来调节物距以使得成像更清晰。
204、继续驱动对焦电机向目标物体的方向移动镜头K2个设定步长，以减少物距。
205、驱动对焦电机向背离目标物体的方向移动镜头K2个设定步长，以增大物距。
其中，K2为大于或等于1的整数。
206、确定移动K2个设定步长期间采集的K2帧图像和上述K1帧图像的清晰度统计值是否呈现山峰状变化特征，若是，则执行步骤207，否则重复执行步骤203。
207、驱动对焦电机移动至作为峰顶的清晰度统计值所对应的物距位置。
其中，步骤204-207的目的是继续按照此前确定出的物距调节方向来调节物距，以便寻找到使得目标物体成像最为清晰的物距位置。
具体地，在每移动一个设定步长的时候可以采集一帧图像，假设K2＝3，从而移动三次步长分别采集的图像为：图像P4、图像P5和图像P6。分别计算这三帧图像的清晰度统计值。确定图像P1、图像P2、图像P3、图像P4、图像P5和图像P6的清晰度统计值是否呈现山峰状特征，即是否呈现逐步变大继而又逐步变小的趋势。若有该趋势，且假设最大值即峰顶为图像P3的清晰度统计值，则说明拍摄图像P3时的物距位置是最佳的，以该物距位置拍摄，会使得目标物体成像最为清晰，所以控制对焦电机移动至该物距位置。
值得说明的是，如果重新多次尝试按照此前确定的移动方向移动K2个步长仍旧不能确定出上述物距位置，此时，可以以延迟设定时间后采集的另一帧图像更新上述图像P1，重新执行上述步骤201-207。
综上两种应用场景的举例可知，实际应用中，对目标物体进行拍摄的过程中，由于第一拍摄设备相对目标物体的位姿时不断发生改变的，因此需要不断地对目标物体进行对焦处理，以保证目标物体在拍得的画面中始终保持清晰成像。从而，需要针对拍摄过程中采集的各帧图像进行图1所示实施例中的图像清晰度统计值的计算处理，以及结合连续采集的设定数量图像的图像清晰度统计值完成在这些图像采集时间的该第一拍摄设备的物距的调整即对焦处理。
图3为本发明实施例提供的另一种对焦方法的流程示意图，如图3所示，该对焦方法可以包括如下步骤：
301、初始化自动对焦状态为需要对焦，初始化参考图像的清晰度统计值为预设值。
本实施例中，设置两个参数：自动对焦状态和参考图像。
其中，自动对焦状态用于表示当前采集的图像是否需要进行自动对焦处理，初始情况下，该状态设置为需要对焦，意味着采集的第一张图像需要被用于进行对焦处理。
其中，初始情况下，参考图像可以是自动生成的一张图像，该图像的尺寸与后续实际采集的各图像的尺寸相等。实际应用中，可以将初始的参考图像中各像素的梯度值(假设以梯度值作为图像清晰度的度量指标)的权重均设置为设定值比如为0，从而，全部像素的梯度值的加权和即为初始的参考图像的清晰度统计值。当然，也可以以采集的第一帧图像作为初始的参考图像，并计算该图像的图像清晰度，以该图像清晰度作为参考图像的图像清晰度统计值。
302、确定在第一拍摄设备采集的第一图像中是否存在目标物体，若存在，则执行步骤303，若不存在，则执行步骤304。
303、设置第一图像中包含目标物体的第一位置区域所对应的图像清晰度具有第一权重，其他区域所对应的图像清晰度具有第二权重，第一权重大于第二权重。
通过步骤303将对焦区域定位到目标物体的执行过程可以参见前述实施例中的说明。
304、设置第一图像的中心位置区域所对应的图像清晰度具有第一权重，非中心位置区域所对应的图像清晰度具有第二权重。
当第一图像中不包含目标物体时，仍可以将对焦区域定位到第一图像的中心位置区域。实际应用中，可以设定该中心位置区域的范围。
305、根据第一权重和第二权重获取第一图像的清晰度统计值，确定第一图像的清晰度统计值与参考图像的清晰度统计值的差值是否大于设定阈值，若大于，则执行步骤306，否则，执行步骤307。
306、确定自动对焦状态为需要对焦。
307、确定自动对焦状态为不需要对焦。
当确定自动对焦状态为不需要对焦时，意味着第一图像不需要进行对焦处理，此时，拍摄下一张图像，针对该下一张图像继续执行步骤302至307的处理逻辑。相反地，如果确定自动对焦状态为需要对焦，意味着第一图像需要进行对焦处理，此时，执行前文所介绍的对焦处理过程。
以上各实施例中介绍的是基于单独的第一拍摄设备(如可见光变焦相机)实现针对目标物体的识别、对焦处理。而在一些实际应用场景中，当仅有一个可见光变焦相机时，如果被拍摄的目标物体距离可见光变焦相机较远，由于可见光变焦相机的视场角一般较小，从而拍摄得到的图像在视觉上会感觉很小，可视效果差，此时，不利于快速地识别到目标物体，从而实现针对目标物体的快速、准确的对焦处理。为此，本发明实施例还提供了如图3所示的对焦方法。
图4为本发明实施例提供的另一种对焦方法的流程示意图，该对焦方法由上文中的第一拍摄设备执行，如图4所示，该对焦方法可以包括如下步骤：
401、在第二拍摄设备采集的第二图像中识别出目标物体。
402、根据目标物体在第二图像中对应的第二位置区域以及第一拍摄设备与第二拍摄设备的坐标系映射关系，确定目标物体在第一拍摄设备采集的第一图像中对应的第一位置区域，其中，第一图像与第二图像的拍摄时间相同。
403、设置第一图像中第一位置区域所对应的图像清晰度具有第一权重，第一图像中除第一位置区域外的其他区域所对应的图像清晰度具有第二权重，第一权重大于第二权重。
404、根据第一权重和第二权重获取第一图像的清晰度统计值。
405、若第一图像的清晰度统计值符合设定的对焦条件，则对目标物体进行对焦处理。
本实施例中，第一拍摄设备的视场角小于第二拍摄设备的视场角。实际应用中，第二拍摄设备可以为红外相机，或者，第二拍摄设备还可以为可见光广角相机。
为便于理解，下面以图5所示的一种应用场景为例来说明。
在图5中，假设第一拍摄设备为可见光变焦相机，视场角为FOV1，第二拍摄设备为红外相机，视场角为FOV2，FOV1小于FOV2。实际应用中，第一拍摄设备和第二拍摄设备可以均挂载在无人机上。另外，根据第一拍摄设备的拍摄参数和第二拍摄设备的拍摄参数预先已经确定了两个拍摄设备的图像坐标映射关系。
从而，在相同时刻，第一拍摄设备和第二拍摄设备都向目标物体拍摄一张图像，将第一拍摄设备采集的图像称为第一图像，第二拍摄设备采集的图像称为第二图像。由于第二拍摄设备具有更大的视场角，因此，第二图像中包含的数据内容远远多于第一图像，从而，通过第二拍摄设备可以更快地捕捉到目标物体。
可以根据第二拍摄设备的种类的不同而采用不同的特征以在第二图像中进行目标物体的识别。
比如，当第二拍摄设备为红外相机时，可以根据目标物体的温度特征在第二图像中识别出目标物体。不同种类的目标物体所对应的温度取值范围是不同的，据此，可以识别出目标物体。
再比如，当第二拍摄设备为可见光广角相机时，可以根据目标物体的可见光特征在第二图像中识别出目标物体。可见光特征的含义可以参见前文中的说明。
当识别出第二图像中包含目标物体时，确定目标物体在第二图像中对应的第二位置区域，进而，根据两个拍摄设备间的图像坐标映射关系，可以确定目标物体在第一图像中的第一位置区域，进而，针对第一图像进行后续的对焦处理步骤，参见前述其他实施例中的介绍。
图6为本发明实施例提供的一种对焦装置的结构示意图，该对焦装置可以设于上文中的第一拍摄设备，如图6所示，该对焦装置包括：存储器11、处理器12；其中，所述存储器11上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器12执行时，使所述处理器12实现：
确定在所述第一拍摄设备采集的第一图像中目标物体所对应的第一位置区域；其中，所述第一位置区域为覆盖所述目标物体且小于所述第一图像的区域；
设置所述第一图像中所述第一位置区域所对应的图像清晰度具有第一权重；其中，所述第一图像中除所述第一位置区域外的其他区域所对应的图像清晰度具有第二权重，所述第一权重大于所述第二权重；
根据所述第一权重和所述第二权重获取所述第一图像的清晰度统计值；
若所述第一图像的清晰度统计值符合设定的对焦条件，则对所述目标物体进行对焦处理。
可选地，所述图像清晰度包括图像梯度值。从而，在获取所述第一图像的清晰度统计值的过程中，所述处理器12具体用于：根据所述第一权重和所述第二权重对所述第一位置区域所对应的图像梯度值与所述其他位置区域所对应的图像梯度值进行加权求和计算，以得到所述第一图像的清晰度统计值。
可选地，所述处理器12具体用于：若所述第一图像的清晰度统计值与参考图像的清晰度统计值差值大于设定阈值，则对所述目标物体进行对焦处理，所述参考图像是已经对焦的图像。
可选地，所述处理器12还用于：以完成对焦后拍得的图像更新所述参考图像。
可选地，所述第二权重设置为0。
可选地，所述处理器12还用于：若所述第一位置区域不位于所述第一拍摄设备的画面中心区域，则根据所述第一位置区域与所述第一拍摄设备的主光轴的相对位置将所述第一位置区域移动至所述画面中心区域。
可选地，在确定在所述第一拍摄设备采集的第一图像中目标物体所对应的第一位置区域的过程中，所述处理器12具体用于：在第二拍摄设备采集的第二图像中识别出所述目标物体；根据所述目标物体在所述第二图像中对应的第二位置区域以及所述第一拍摄设备与所述第二拍摄设备的图像坐标系映射关系，确定目标物体在所述第一图像中对应的所述第一位置区域；其中，所述第一图像与所述第二图像的拍摄时间相同。
可选地，所述第一拍摄设备的视场角小于所述第二拍摄设备。
可选地，所述第一拍摄设备为可见光变焦相机，所述第二拍摄设备为红外相机或可见光广角相机。
可选地，所述第二拍摄设备为红外相机时，所述处理器12具体用于：根据所述目标物体的温度特征在所述第二图像中识别出所述目标物体。
可选地，所述第二拍摄设备为可见光广角相机时，所述处理器12具体用于：根据所述目标物体的可见光特征在所述第二图像中识别出所述目标物体。
可选地，在对目标物体进行对焦处理的过程中，所述处理器12具体用于：确定所述第一拍摄设备的物距调节方向，其中，根据所述物距调节方向调节物距使得多帧图像的清晰度统计值呈变大趋势，所述多帧图像中包括所述第一图像以及由所述第一拍摄设备采集的与所述第一图像相邻的至少一帧图像；将所述第一拍摄设备的物距调节到目标物距，所述目标物距与多帧图像中的最大清晰度统计值对应。
图7为本发明实施例提供的一种拍摄设备的结构示意图，如图7所示，该拍摄设备包括：
镜头组件21，传感器模块22，以及如图6所示的对焦装置23。
其中，镜头组件21，设于拍摄设备的外壳内部。对焦装置23，设于外壳内部。传感器模块22，设于外壳内部并设于镜头组件21的后端，传感器模块22包括电路板以及成像传感器，成像传感器设于电路板的朝向镜头组件21的前表面。
可以理解的是，该拍摄设备采集的图像会通过上述成像传感器进行成像，对焦装置23则用于对该拍摄设备采集的图像中包含的目标物体进行对焦处理。该拍摄设备对应于上文中描述的第一拍摄设备，对焦装置23的执行过程参见前述实施例中的介绍，在此不赘述。
图8为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图，在图8中，以该可移动平台实现为无人机为例进行的示意，当然，该可移动平台还可以实现为手持云台、云台车、电动汽车、电动自行车，等等。
如图8所示，该可移动平台包括：机体31，设于机体31上的动力系统32，以及设于机体31上的第一拍摄设备33。
其中，动力系统32用于为可移动平台提供动力。
其中，第一拍摄设备33为如图7所示的拍摄设备，用于拍摄第一图像，并对第一图像中的目标物体进行对焦处理。
可选地，该可移动平台还可以包括：设于机体31上的第二拍摄设备34。第一拍摄设备33的视场角小于第二拍摄设备34。
其中，第二拍摄设备34用于拍摄包含所述目标物体的第二图像，并将所述第二图像传输至第一拍摄设备33，以供第一拍摄设备33根据所述目标物体在第二图像中对应的位置区域确定目标物体在所述第一图像中对应的位置区域。
第一拍摄设备和第二拍摄设备的作用和工作过程，可以参见前述其他实施例中的介绍，在此不赘述。
另外，当可移动平台实现为无人机时，如图8所示，无人机上还可以包括设于机体31上的云台35，从而，第一拍摄设备33和第二拍摄设备34可以设置在云台35上，第一拍摄设备33和第二拍摄设备34通过云台35可以相对机体而移动。
无人机的动力系统32可以包括电子调速器、一个或多个旋翼以及与该一个或多个旋翼对应的一个或多个电机。
无人机上还可以设置诸如惯性测量单元等其他器件(图中未示出)，在此不列举。
另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有可执行代码，所述可执行代码用于实现如前述各实施例提供的对焦方法。
以上各个实施例中的技术方案、技术特征在不相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (29)

1.一种对焦方法，其特征在于，所述方法包括：
确定在第一拍摄设备采集的第一图像中目标物体所对应的第一位置区域；其中，所述第一位置区域为覆盖所述目标物体且小于所述第一图像的区域；
设置所述第一图像中所述第一位置区域所对应的图像清晰度具有第一权重；其中，所述第一图像中除所述第一位置区域外的其他区域所对应的图像清晰度具有第二权重，所述第一权重大于所述第二权重；
根据所述第一权重和所述第二权重获取所述第一图像的清晰度统计值；
若所述第一图像的清晰度统计值符合设定的对焦条件，则对所述目标物体进行对焦处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像清晰度包括图像梯度值；
所述根据所述第一权重和所述第二权重获取所述第一图像的清晰度统计值，包括：
根据所述第一权重和所述第二权重对所述第一位置区域所对应的图像梯度值与所述其他位置区域所对应的图像梯度值进行加权求和计算，以得到所述第一图像的清晰度统计值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第一图像的清晰度统计值符合设定的对焦条件，则对所述目标物体进行对焦处理，包括：
若所述第一图像的清晰度统计值与参考图像的清晰度统计值差值大于设定阈值，则对所述目标物体进行对焦处理，所述参考图像是已经对焦的图像。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
以完成对焦后拍得的图像更新所述参考图像。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二权重设置为0。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第一位置区域不位于所述第一拍摄设备的画面中心区域，则根据所述第一位置区域与所述第一拍摄设备的主光轴的相对位置将所述第一位置区域移动至所述画面中心区域。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定在第一拍摄设备采集的第一图像中目标物体所对应的第一位置区域，包括：
在第二拍摄设备采集的第二图像中识别出所述目标物体；
根据所述目标物体在所述第二图像中对应的第二位置区域以及所述第一拍摄设备与所述第二拍摄设备的图像坐标系映射关系，确定目标物体在所述第一图像中对应的所述第一位置区域；
其中，所述第一图像与所述第二图像的拍摄时间相同。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一拍摄设备的视场角小于所述第二拍摄设备。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一拍摄设备为可见光变焦相机，所述第二拍摄设备为红外相机或可见光广角相机。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二拍摄设备为红外相机，所述在第二拍摄设备采集的第二图像中识别出所述目标物体，包括：
根据所述目标物体的温度特征在所述第二图像中识别出所述目标物体。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二拍摄设备为可见光广角相机，所述在第二拍摄设备采集的第二图像中识别出所述目标物体，包括：
根据所述目标物体的可见光特征在所述第二图像中识别出所述目标物体。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标物体进行对焦处理，包括：
确定所述第一拍摄设备的物距调节方向，其中，根据所述物距调节方向调节物距使得多帧图像的清晰度统计值呈变大趋势，所述多帧图像中包括所述第一图像以及由所述第一拍摄设备采集的与所述第一图像相邻的至少一帧图像；
将所述第一拍摄设备的物距调节到目标物距，所述目标物距与多帧图像中的最大清晰度统计值对应。
13.一种对焦装置，其特征在于，设于第一拍摄设备，所述对焦装置包括：存储器、处理器；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器实现：
确定在所述第一拍摄设备采集的第一图像中目标物体所对应的第一位置区域；其中，所述第一位置区域为覆盖所述目标物体且小于所述第一图像的区域；
设置所述第一图像中所述第一位置区域所对应的图像清晰度具有第一权重；其中，所述第一图像中除所述第一位置区域外的其他区域所对应的图像清晰度具有第二权重，所述第一权重大于所述第二权重；
根据所述第一权重和所述第二权重获取所述第一图像的清晰度统计值；
若所述第一图像的清晰度统计值符合设定的对焦条件，则对所述目标物体进行对焦处理。
14.根据权利要求13所述的对焦装置，其特征在于，所述图像清晰度包括图像梯度值；
所述处理器具体用于：根据所述第一权重和所述第二权重对所述第一位置区域所对应的图像梯度值与所述其他位置区域所对应的图像梯度值进行加权求和计算，以得到所述第一图像的清晰度统计值。
15.根据权利要求13所述的对焦装置，其特征在于，所述处理器具体用于：若所述第一图像的清晰度统计值与参考图像的清晰度统计值差值大于设定阈值，则对所述目标物体进行对焦处理，所述参考图像是已经对焦的图像。
16.根据权利要求15所述的对焦装置，其特征在于，所述处理器还用于：以完成对焦后拍得的图像更新所述参考图像。
17.根据权利要求13所述的对焦装置，其特征在于，所述第二权重设置为0。
18.根据权利要求13所述的对焦装置，其特征在于，所述处理器还用于：若所述第一位置区域不位于所述第一拍摄设备的画面中心区域，则根据所述第一位置区域与所述第一拍摄设备的主光轴的相对位置将所述第一位置区域移动至所述画面中心区域。
19.根据权利要求13至18中任一项所述的对焦装置，其特征在于，所述处理器具体用于：
在第二拍摄设备采集的第二图像中识别出所述目标物体；根据所述目标物体在所述第二图像中对应的第二位置区域以及所述第一拍摄设备与所述第二拍摄设备的图像坐标系映射关系，确定目标物体在所述第一图像中对应的所述第一位置区域；其中，所述第一图像与所述第二图像的拍摄时间相同。
20.根据权利要求19所述的对焦装置，其特征在于，所述第一拍摄设备的视场角小于所述第二拍摄设备。
21.根据权利要求19所述的对焦装置，其特征在于，所述第一拍摄设备为可见光变焦相机，所述第二拍摄设备为红外相机或可见光广角相机。
22.根据权利要求21所述的对焦装置，其特征在于，所述第二拍摄设备为红外相机，所述处理器具体用于：
根据所述目标物体的温度特征在所述第二图像中识别出所述目标物体。
23.根据权利要求21所述的对焦装置，其特征在于，所述第二拍摄设备为可见光广角相机，所述处理器具体用于：
根据所述目标物体的可见光特征在所述第二图像中识别出所述目标物体。
24.根据权利要求13所述的对焦装置，其特征在于，所述处理器具体用于：确定所述第一拍摄设备的物距调节方向，其中，根据所述物距调节方向调节物距使得多帧图像的清晰度统计值呈变大趋势，所述多帧图像中包括所述第一图像以及由所述第一拍摄设备采集的与所述第一图像相邻的至少一帧图像；将所述第一拍摄设备的物距调节到目标物距，所述目标物距与多帧图像中的最大清晰度统计值对应。
25.一种拍摄设备，其特征在于，包括：
镜头组件，设于所述拍摄设备的外壳内部；
传感器模块，设于所述外壳内部并设于所述镜头组件的后端，所述传感器模块包括电路板以及成像传感器，所述成像传感器设于所述电路板的朝向所述镜头组件的前表面；
权利要求13至24中任一项所述的对焦装置，设于所述外壳内部。
26.一种可移动平台，其特征在于，包括：
机体；
动力系统，设于所述机体上，用于为所述可移动平台提供动力；
权利要求25所述的拍摄设备，设于所述机体上，用于拍摄第一图像，并对所述第一图像中的目标物体进行对焦处理。
27.根据权利要求26所述的可移动平台，其特征在于，还包括：
另一拍摄设备，设于所述机体上，用于拍摄包含所述目标物体的第二图像，并将所述第二图像传输至所述拍摄设备，以供所述拍摄设备根据所述目标物体在所述第二图像中对应的位置区域确定所述目标物体在所述第一图像中对应的位置区域。
28.根据权利要求27所述的可移动平台，其特征在于，所述拍摄设备的视场角小于所述另一拍摄设备。
29.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有可执行代码，所述可执行代码用于实现权利要求1至12中任一项所述的对焦方法。
CN201980053920.0A 2019-12-30 2019-12-30 对焦方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质 Pending CN112585941A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2019/129852 WO2021134179A1 (zh) 2019-12-30 2019-12-30 对焦方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112585941A true CN112585941A (zh) 2021-03-30

Family

ID=75117329

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980053920.0A Pending CN112585941A (zh) 2019-12-30 2019-12-30 对焦方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN112585941A (zh)
WO (1) WO2021134179A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113837079B (zh) * 2021-09-24 2024-05-14 苏州贝康智能制造有限公司 显微镜的自动对焦方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113810615A (zh) * 2021-09-26 2021-12-17 展讯通信（上海）有限公司 对焦处理方法、装置、电子设备和存储介质
CN113923358A (zh) * 2021-10-09 2022-01-11 上海深视信息科技有限公司 一种飞拍模式下的在线自动对焦方法和系统
CN114697548B (zh) * 2022-03-21 2023-09-29 迈克医疗电子有限公司 显微图像拍摄对焦方法及装置
CN114845050A (zh) * 2022-04-15 2022-08-02 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种对焦方法、摄像装置、无人机和存储介质

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101408709A (zh) * 2007-10-10 2009-04-15 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 影像撷取装置及其自动对焦方法
WO2012151777A1 (zh) * 2011-05-09 2012-11-15 上海芯启电子科技有限公司 多目标跟踪特写拍摄视频监控系统
CN103096124A (zh) * 2013-02-20 2013-05-08 浙江宇视科技有限公司 一种辅助对焦方法及装置
US20130265451A1 (en) * 2012-04-10 2013-10-10 Samsung Electronics Co., Ltd. Apparatus and method for continuously taking a picture
CN105338248A (zh) * 2015-11-20 2016-02-17 成都因纳伟盛科技股份有限公司 智能多目标主动跟踪监控方法及系统
CN105407283A (zh) * 2015-11-20 2016-03-16 成都因纳伟盛科技股份有限公司 一种多目标主动识别跟踪监控方法
CN105611158A (zh) * 2015-12-23 2016-05-25 北京奇虎科技有限公司 一种自动跟焦方法和装置、用户设备
WO2017080237A1 (zh) * 2015-11-15 2017-05-18 乐视控股（北京）有限公司 相机成像方法及相机装置
CN106707674A (zh) * 2015-11-17 2017-05-24 深圳市绎立锐光科技开发有限公司 投影设备的自动对焦方法及投影设备
CN108419015A (zh) * 2018-04-11 2018-08-17 浙江大华技术股份有限公司 一种聚焦方法及装置
CN108924427A (zh) * 2018-08-13 2018-11-30 浙江大华技术股份有限公司 一种摄像机聚焦方法、装置以及摄像机
CN109413324A (zh) * 2017-08-16 2019-03-01 中兴通讯股份有限公司 一种拍摄方法和移动终端
CN110035218A (zh) * 2018-01-11 2019-07-19 华为技术有限公司 一种图像处理方法、图像处理装置及拍照设备
CN110278383A (zh) * 2019-07-25 2019-09-24 浙江大华技术股份有限公司 聚焦方法、装置以及电子设备、存储介质

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10311554B2 (en) * 2017-03-01 2019-06-04 Fotonation Limited Method of providing a sharpness measure for an image
CN108702435B (zh) * 2017-04-26 2020-07-28 华为技术有限公司 一种终端和摄像头
CN110651466A (zh) * 2018-05-31 2020-01-03 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动平台的拍摄控制方法和设备
CN108769538B (zh) * 2018-08-16 2020-09-29 Oppo广东移动通信有限公司 自动对焦方法、装置、存储介质及终端

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101408709A (zh) * 2007-10-10 2009-04-15 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 影像撷取装置及其自动对焦方法
WO2012151777A1 (zh) * 2011-05-09 2012-11-15 上海芯启电子科技有限公司 多目标跟踪特写拍摄视频监控系统
US20130265451A1 (en) * 2012-04-10 2013-10-10 Samsung Electronics Co., Ltd. Apparatus and method for continuously taking a picture
CN103096124A (zh) * 2013-02-20 2013-05-08 浙江宇视科技有限公司 一种辅助对焦方法及装置
WO2017080237A1 (zh) * 2015-11-15 2017-05-18 乐视控股（北京）有限公司 相机成像方法及相机装置
CN106707674A (zh) * 2015-11-17 2017-05-24 深圳市绎立锐光科技开发有限公司 投影设备的自动对焦方法及投影设备
CN105338248A (zh) * 2015-11-20 2016-02-17 成都因纳伟盛科技股份有限公司 智能多目标主动跟踪监控方法及系统
CN105407283A (zh) * 2015-11-20 2016-03-16 成都因纳伟盛科技股份有限公司 一种多目标主动识别跟踪监控方法
CN105611158A (zh) * 2015-12-23 2016-05-25 北京奇虎科技有限公司 一种自动跟焦方法和装置、用户设备
CN109413324A (zh) * 2017-08-16 2019-03-01 中兴通讯股份有限公司 一种拍摄方法和移动终端
CN110035218A (zh) * 2018-01-11 2019-07-19 华为技术有限公司 一种图像处理方法、图像处理装置及拍照设备
CN108419015A (zh) * 2018-04-11 2018-08-17 浙江大华技术股份有限公司 一种聚焦方法及装置
CN108924427A (zh) * 2018-08-13 2018-11-30 浙江大华技术股份有限公司 一种摄像机聚焦方法、装置以及摄像机
CN110278383A (zh) * 2019-07-25 2019-09-24 浙江大华技术股份有限公司 聚焦方法、装置以及电子设备、存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021134179A1 (zh) 2021-07-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112585941A (zh) 对焦方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质
EP3499863B1 (en) Method and device for image processing
US8027581B2 (en) Imaging apparatus, imaging apparatus control method, and computer program
US9313419B2 (en) Image processing apparatus and image pickup apparatus where image processing is applied using an acquired depth map
CN108076278B (zh) 一种自动对焦方法、装置及电子设备
JP4497211B2 (ja) 撮像装置、撮像方法及びプログラム
US8335393B2 (en) Image processing apparatus and image processing method
US9076214B2 (en) Image acquisition apparatus and image processing apparatus using selected in-focus image data
WO2017045558A1 (zh) 景深调节方法、装置及终端
EP1855464A2 (en) Method for displaying face detection frame, method for displaying character information, and image-taking device
JP6436783B2 (ja) 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法、プログラム、および、記憶媒体
KR102229811B1 (ko) 단말기를 위한 촬영 방법 및 단말기
JP3823921B2 (ja) 撮像装置
US8780224B2 (en) Imaging device, method and computer readable medium for generating a blur-adjusted image on the basis of a reference image and a non-reference image
US9485436B2 (en) Image processing apparatus and image processing method
EP3005286B1 (en) Image refocusing
EP2065741A2 (en) Auto-focus apparatus, image- pickup apparatus, and auto- focus method
US20120019709A1 (en) Assisting focusing method using multiple face blocks
CN111526282A (zh) 基于飞行时间的可调景深拍摄的方法及设备
US10412321B2 (en) Imaging apparatus and image synthesis method
CN111355891A (zh) 基于ToF的微距对焦方法、微距拍摄方法及其拍摄装置
JP2006091915A (ja) 撮像装置
CN112352417B (zh) 拍摄设备的对焦方法、拍摄设备、系统及存储介质
JP6300670B2 (ja) 焦点調節装置、焦点調節方法およびプログラム、並びに撮像装置
US11962901B2 (en) Systems and methods for obtaining a super macro image

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20210330