CN111712861A - 遥控设备的控制方法和遥控设备 - Google Patents
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Abstract
一种遥控设备的控制方法和遥控设备，遥控设备(400)包括用于检测用户的控制操作的传感设备(401)和无线通信设备(402)，控制方法包括：在遥控设备(400)的发送时隙开始前的目标时刻，控制遥控设备(400)的传感设备(401)检测用户的控制操作，并获取传感设备(401)输出的传感数据(S201)；根据传感数据获取遥控信号(S202)；在发送时隙，控制无线通信设备(402)向可移动平台发送遥控信号，以使可移动平台根据遥控信号执行相应的操作(S203)。由于在遥控设备(400)的发送时隙开始前的目标时刻，控制传感设备(400)检测用户的控制操作以获取遥控信号，从而尽可能降低获取遥控信号的时刻与发送时隙之间的间隔时长，进而降低遥控信号的传输延时。
Description
技术领域
本申请实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种遥控设备的控制方法和遥控设备。
背景技术
在可移动平台技术领域中，用户可以通过操作遥控设备来远程控制可移动平台(例如无人飞行器、无人地面机器人、无人船、手持云台等等)执行相应的动作，即遥控设备可以根据自身配置的传感设备检测用户的操作而获取遥控信号，所述遥控设备的无线通信设备可以将所述遥控信号发送给可移动平台，可移动平台根据接收的遥控信号执行相应的动作。然而，由于传感设备和无线通信设备是异步工作的，无线通信设备需要等到无线发送时隙到达时才将该遥控信号发送给可移动平台，因此，无线通信设备需等待0至无线发送时隙周期之间的随机时长才能发送遥控信号，从而造成遥控信号的传输延时较大。
发明内容
本申请实施例提供一种遥控设备的控制方法和遥控设备，用于降低遥控信号的传输延时。
第一方面，本申请实施例提供一种遥控设备的控制方法，所述遥控设备包括用于检测用户的控制操作的传感设备和无线通信设备，所述方法包括：
在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，控制所述传感设备检测所述用户的控制操作，并获取所述传感设备输出的传感数据；
根据所述传感数据获取遥控信号；
在所述发送时隙，控制所述无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。
第二方面，本申请实施例提供一种遥控设备的控制方法，所述遥控设备包括传感设备和无线通信设备，所述传感设备以预设的工作频率检测用户的控制操作，所述方法包括：
在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，获取所述传感设备输出的传感数据；
根据所述传感数据获取遥控信号；
在所述发送时隙，控制所述无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。
第三方面，本申请实施例提供一种遥控设备，包括：传感设备、无线通信设备和处理器；
所述传感设备，用于检测用户的控制操作的传感设备及输出传感数据；
所述无线通信设备，用于向可移动平台发送遥控信号；
所述处理器，用于在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，控制所述传感设备检测所述用户的控制操作，并获取所述传感设备输出的传感数据；根据所述传感数据获取遥控信号；在所述发送时隙，控制所述无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。
第四方面，本申请实施例提供一种遥控设备，包括：传感设备、无线通信设备和处理器；
所述传感设备，用于以预设的工作频率检测用户的控制操作及输出传感数据；
所述无线通信设备，用于向可移动平台发送遥控信号；
所述处理器，用于在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，获取所述传感设备输出的传感数据；根据所述传感数据获取遥控信号；在所述发送时隙，控制所述无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。
第五方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如第一方面或第二方面本申请实施例所述的遥控设备的控制方法。
第六方面，本申请实施例提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，遥控设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得遥控设备实施如第一方面本申请实施例所述的遥控设备的控制方法。
本申请实施例提供的遥控设备的控制方法和遥控设备，通过在遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，控制遥控设备的传感设备检测所述用户的控制操作，并获取所述传感设备输出的传感数据；根据所述传感数据获取遥控信号；在所述发送时隙，控制遥控设备的无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。由于本实施例是在遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，控制传感设备检测用户的控制操作以获取遥控信号，从而可以尽可能降低获取遥控信号的时刻与发送时隙之间的间隔时长，进而降低遥控信号的传输延时。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请的实施例的无人飞行系统的示意性架构图；
图2为本申请一实施例提供的遥控设备的控制方法的流程图；
图3为本申请另一实施例提供的遥控设备的控制方法的流程图；
图4为本申请一实施例提供的遥控设备的结构示意图；
图5为本申请另一实施例提供的遥控设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请的实施例提供了遥控设备的控制方法和遥控设备，其中，遥控设备可以用于控制可移动平台，可移动平台可以是无人机、无人船、无人驾驶汽车、机器人等。以下对本申请可移动平台的描述使用无人机作为示例。对于本领域技术人员将会显而易见的是，可以不受限制地使用其他类型的无人机，本申请的实施例可以应用于各种类型的无人机。例如，无人机可以是小型或大型的无人机。在某些实施例中，无人机可以是旋翼无人机(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼无人机，本申请的实施例并不限于此，无人机也可以是其它类型的无人机。
图1是根据本申请的实施例的无人飞行系统的示意性架构图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。
无人飞行系统100可以包括无人机110、显示设备130和遥控设备140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160、机架和承载在机架上的云台120。无人机110可以与遥控设备140和显示设备130进行无线通信。
机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。
动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(Roll)、偏航轴(Yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。飞行控制器161用于控制无人机110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制，也可以通过响应来自遥控设备140的一个或多个遥控信号对无人机110进行控制。
云台120可以包括电机122。云台用于携带拍摄装置123。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选地，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台可以位于无人机的顶部，也可以位于无人机的底部。
拍摄装置123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的拍摄装置123至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(Complementary Metal OxideSemiconductor，CMOS)传感器或电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)传感器。可以理解，拍摄装置123也可直接固定于无人机110上，从而云台120可以省略。
显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，并且可以用于显示无人机110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示拍摄装置拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以集成在遥控设备140中。
遥控设备140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行远程操纵。
应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本申请的实施例的限制。
图2为本申请一实施例提供的遥控设备的控制方法的流程图，如图2所示，本实施例的方法可以包括：
S201、在遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，控制传感设备检测用户的控制操作，并获取所述传感设备输出的传感数据。
本实施例中的遥控设备可以包括传感设备和无线通信设备，其中，传感设备用于检测用户的控制操作，传感设备检测到用户的控制操作后，该传感设备根据检测到的用户的控制操作输出传感数据。无线通信设备用于与可移动平台进行通信，例如向可移动平台发送遥控信号，其中，无线通信设备在遥控设备的发送时隙向无人机发送遥控信号。
本实施例中，在遥控设备的发送时隙开始前的目前时刻，控制遥控设备的传感设备检测用户的控制操作，并获取该遥控设备检测到用户的控制操作后根据检测到的用户的控制操作输出的传感数据。
可选地，所述遥控设备包括交互装置，其中，所述传感设备通过检测所述交互装置的机械运动以检测所述用户的控制操作。若用户想要通过遥控设备控制可移动平台，用户可以对交互装置执行操作以使交互装置产生机械运动，相应地，传感设备可以检测到该交互装置的机械运动，通过该交互装置的机械运动来检测用户的控制操作。可选地，所述交互装置包括摇杆、拨杆或按扭。
S202、根据所述传感数据获取遥控信号。
本实施例中，获取传感设备输出的传感数据之后，根据该传感数据获取可供无线通信设备向外发送的遥控信号。
S203、在所述发送时隙，控制所述无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。
本实施例中，在遥控设备的发送时隙，控制该遥控设备的无线通信设备向可移动平台发送上述S202获取的遥控信号。相应地，可移动平台接收该遥控设备的无线通信设备发送的遥控信号，并根据该遥控信号执行相应的操作，例如：若该遥控信号用于控制可移动平台加速，则可移动平台执行加速动作，若该遥控信号用于控制可移动平台调整姿态，则可移动平台执行姿态调整动作。
本实施例提供的遥控设备的控制方法，通过在遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，控制遥控设备的传感设备检测所述用户的控制操作，并获取所述传感设备输出的传感数据；根据所述传感数据获取遥控信号；在所述发送时隙，控制遥控设备的无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。由于本实施例是在遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，控制传感设备检测用户的控制操作以获取遥控信号，从而可以尽可能降低获取遥控信号的时刻与发送时隙之间的间隔时长，进而降低遥控信号的传输延时。
在一些实施例中，本实施例在执行上述S201之前，还获取检测设置时长，并根据所述检测设置时长确定所述发送时隙开始前的目标时刻。本实施例中，上述发送时隙开始前的目标时刻是由检测设置时长来确定的，例如：目标时刻与发送时隙的开始时刻的间隔时长可以大于等于该检测设置时长。
可选地，所述检测设置时长是从所述遥控设备的存储装置获取的或者响应于用户的设置操作确定的。
例如：遥控设备的存储装置中存储有检测设置时长，相应地，获取检测设置时长的一种可能的实现方式为：从遥控设备的存储装置中获取检测设置时长。
又例如：获取检测设置时长的一种可能的实现方式为：用户对遥控设备执行设置操作，该设置操作用于设置检测设置时长，相应地，遥控设备可以检测到用户的设置操作，然后响应于该设置操作以确定该检测设置时长。可选地，遥控设备响应于用户的设置操作确定检测设置时长之后，还可以将该检测设置时长存储在该遥控设备的存储装置中，以便下次直接从存储装置中获取检测设置时长。可选地，所述遥控设备包括交互装置，其中，本实施例可以通过检测所述交互装置以检测所述用户的设置操作。
可选地，所述检测设置时长包括所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长，例如：所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长等于该检测设置时长。或者，所述检测设置时长包括所述目标时刻与所述发送时隙前一个接收时隙的开始时刻之间的间隔时长，例如：所述目标时刻与所述发送时隙前一个接收时隙的开始时刻之间的间隔时长等于该检测设置时长。
在一些实施例中，上述S201中的在遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，控制传感设备检测用户的控制操作的一种可能的实现方式为：在遥控设备的每一个发送时隙开始前的目标时刻，控制传感设备检测用户的控制操作。因此，本实施例是在遥控设备的每一个发送时隙开始前的目标时刻，控制传感设备检测用户的控制操作以获取遥控信号，从而可以保证每次获取遥控信号的时刻与对应每个发送时隙之间的间隔时长相同，且尽可能降低每次获取遥控信号的时刻与每一个发送时隙之间的间隔时长，进而降低遥控信号的传输延时。
在一些实施例中，上述控制所述传感设备检测所述用户的控制操作的一种可能的实现方式为：向所述传感设备发送检测指示信息，其中，所述检测指示信息用于指示所述传感设备开始检测所述用户的控制操作。也就是，在遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，向遥控设备的传感设备发送检测指示信息，相应地，传感设备接收到该检测指示信息并根据该检测指示信息开始检测用户的控制操作，例如：传感设备在接收到该检测指示信息时开始检测用户的控制操作。可选地，该检测指示信息例如为同步信号。
在一些实施例中，上述S202的一种可能的实现方式为：对所述传感数据进行预处理以获得所述遥控信号。本实施例中，获取传感设备输出的传感数据之后，对该传感数据进行预处理以获得适合无线通信设备发送的遥控信号。
可选地，所述预处理的时长与所述传感设备的检测时长之和小于或等于所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。本实施例中，在遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻与发送时隙的开始时刻之间，需要传感设备对用户的控制操作的步骤以及对传感数据进行预处理的步骤，因此，为了保证上述步骤具有足够的时间来处理，所述预处理的时长与所述传感设备的检测时长之和应该小于或等于所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。其中，为了进一步降低遥控信号的传输延时，所述预处理的时长与所述传感设备的检测时长之和可以等于所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。
可选地，所述预处理包括：模数(Analog-to-Digital，AD)采样、编码压缩和调制处理中的一种或多种。
可选地，若所述预处理包括：AD采样、编码压缩和调制处理。相应地，所述对所述传感数据进行预处理以获得所述遥控信号的一种可能的实现方式为：对遥控数据(属于模拟信号)进行AD采样，获得遥控数字信号，再对遥控数据字信号进行编码压缩处理，获得压缩后的遥控数字信号，然后再对遥控数字信号进行调制处理，获得所述遥控信号。
可选地，若所述预处理包括：调制处理，则所述对所述传感数据进行预处理以获得所述遥控信号，包括：根据所述遥控设备与所述可移动平台之间通信的通信制式，对所述遥控数据进行调制处理，获得所述遥控信号，从而使得可移动平台可以成功接收并解析该遥控信号。所述遥控设备与所述可移动平台之间通信的通信制式例如可以是4G通信制式或5G通信制式或wifi通信制式，本实施例对此不做限定。
图3为本申请另一实施例提供的遥控设备的控制方法的流程图，如图3所示，本实施例的方法可以包括：
S301、在遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，获取传感设备输出的传感数据，其中，传感设备以预设的工作频率检测用户的控制操作。
本实施例中的遥控设备可以包括传感设备和无线通信设备，其中，传感设备用于检测用户的控制操作，并且本实施例的传感设备是以预设的工作频率检测用户的控制操作，该预设的工作频率可以大于一基准频率，例如为100Hz或60Hz等。传感设备检测到用户的控制操作后，该传感设备根据检测到的用户的控制操作获取传感数据。无线通信设备用于与可移动平台进行通信，例如向可移动平台发送遥控信号，其中，无线通信设备在遥控设备的发送时隙向无人机发送遥控信号。
本实施例中，传感设备以预设的工作频率检测用户的控制操作获取传感数据并输出传感数据，而本实施例并不是实时获取传感设备输出的传感数据，而是在遥控设备的发送时隙开始前的目前时刻，获取传感设备输出的传感数据。
可选地，所述遥控设备包括交互装置，其中，所述传感设备通过检测所述交互装置的机械运动以检测所述用户的控制操作。若用户想要通过遥控设备控制可移动平台，用户可以对交互装置执行操作以使交互装置产生机械运动，相应地，传感设备可以检测到该交互装置的机械运动，通过该交互装置的机械运动来检测用户的控制操作。可选地，所述交互装置包括摇杆、拨杆或按扭。
S302、根据所述传感数据获取遥控信号。
本实施例中，获取传感设备输出的传感数据之后，根据该传感数据获取可供无线通信设备向外发送的遥控信号。
S303、在所述发送时隙，控制所述无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。
本实施例中，在遥控设备的发送时隙，控制该遥控设备的无线通信设备向可移动平台发送上述S302获取的遥控信号。相应地，可移动平台接收该遥控设备的无线通信设备发送的遥控信号，并根据该遥控信号执行相应的操作，例如：若该遥控信号用于控制可移动平台加速，则可移动平台执行加速动作，若该遥控信号用于控制可移动平台调整姿态，则可移动平台执行姿态调整动作。
本实施例提供的遥控设备的控制方法，传感设备以预设的工作频率检测用户的控制操作，通过在遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，获取传感设备因检测到用户的控制操作而输出的遥控数据；根据所述传感数据获取遥控信号；在所述发送时隙，控制遥控设备的无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。由于本实施例是在遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，才去获取传感设备输出的遥控数据，再获取遥控信号，从而可以尽可能降低获取遥控信号的时刻与发送时隙之间的间隔时长，进而降低遥控信号的传输延时。
在一些实施例中，本实施例在执行上述S301之前，还获取检测设置时长，并根据所述检测设置时长确定所述发送时隙开始前的目标时刻。本实施例中，上述发送时隙开始前的目标时刻是由检测设置时长来确定的，例如：目标时刻与发送时隙的开始时刻的间隔时长可以大于等于该检测设置时长。
可选地，所述检测设置时长是从所述遥控设备的存储装置获取的或者响应于用户的设置操作确定的。
例如：遥控设备的存储装置中存储有检测设置时长，相应地，获取检测设置时长的一种可能的实现方式为：从遥控设备的存储装置中获取检测设置时长。
又例如：获取检测设置时长的一种可能的实现方式为：用户对遥控设备执行设置操作，该设置操作用于设置检测设置时长，相应地，遥控设备可以检测到用户的设置操作，然后响应于该设置操作以确定该检测设置时长。可选地，遥控设备响应于用户的设置操作确定检测设置时长之后，还可以将该检测设置时长存储在该遥控设备的存储装置中，以便下次直接从存储装置中获取检测设置时长。可选地，所述遥控设备包括交互装置，其中，本实施例可以通过检测所述交互装置以检测所述用户的设置操作。
可选地，所述检测设置时长包括所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长，例如：所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长等于该检测设置时长。或者，所述检测设置时长包括所述目标时刻与所述发送时隙前一个接收时隙的开始时刻之间的间隔时长，例如：所述目标时刻与所述发送时隙前一个接收时隙的开始时刻之间的间隔时长等于该检测设置时长。
在一些实施例中，上述S301中的在遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，获取所述传感设备输出的传感数据的一种可能的实现方式为：在遥控设备的每一个发送时隙开始前的目标时刻，获取所述传感设备输出的传感数据。因此，本实施例是在遥控设备的每一个发送时隙开始前的目标时刻，获取所述传感设备输出的传感数据，从而可以保证每次获取遥控信号的时刻与对应每个发送时隙之间的间隔时长相同，且尽可能降低每次获取遥控信号的时刻与每一个发送时隙之间的间隔时长，进而降低遥控信号的传输延时。
在一些实施例中，上述S302的一种可能的实现方式为：对所述传感数据进行预处理以获得所述遥控信号。本实施例中，获取传感设备输出的传感数据之后，对该传感数据进行预处理以获得适合无线通信设备发送的遥控信号。
可选地，所述预处理的时长小于或等于所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。本实施例中，在遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻与发送时隙的开始时刻之间，需要对传感数据进行预处理的步骤，因此，为了保证上述步骤具有足够的时间来处理，所述预处理的时长应该小于或等于所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。其中，为了进一步降低遥控信号的传输延时，所述预处理的时长可以等于所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。
可选地，所述预处理包括：AD采样、编码压缩和调制处理中的一种或多种。
可选地，若所述预处理包括：AD采样、编码压缩和调制处理。相应地，所述对所述传感数据进行预处理以获得所述遥控信号的一种可能的实现方式为：对遥控数据(属于模拟信号)进行AD采样，获得遥控数字信号，再对遥控数据字信号进行编码压缩处理，获得压缩后的遥控数字信号，然后再对遥控数字信号进行调制处理，获得所述遥控信号。
可选地，若所述预处理包括：调制处理，则所述对所述传感数据进行预处理以获得所述遥控信号，包括：根据所述遥控设备与所述可移动平台之间通信的通信制式，对所述遥控数据进行调制处理，获得所述遥控信号，从而使得可移动平台可以成功接收并解析该遥控信号。所述遥控设备与所述可移动平台之间通信的通信制式例如可以是4G通信制式或5G通信制式或wifi通信制式，本实施例对此不做限定。
本申请实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括如图2及其对应实施例中的遥控设备的控制方法的部分或全部步骤，或者，所述程序执行时可包括如图3及其对应实施例中的遥控设备的控制方法的部分或全部步骤。
图4为本申请一实施例提供的遥控设备的结构示意图，如图4所示，本实施例的遥控设备400可以包括：传感设备401、无线通信设备402和处理器403，其中，传感设备401、无线通信设备402和处理器403可以通过总线连接。可选地，遥控设备400还可以包括存储装置404。可选地，遥控设备400还可以包括交互装置405。
其中，所述传感设备401，用于检测用户的控制操作及输出传感数据。
所述无线通信设备402，用于向可移动平台发送遥控信号；
所述处理器403，用于在所述遥控设备400的发送时隙开始前的目标时刻，控制所述传感设备401检测所述用户的控制操作，并获取所述传感设备401输出的传感数据；根据所述传感数据获取遥控信号；在所述发送时隙，控制所述无线通信设备402向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。
在一些实施例中，所述处理器403，还用于：获取检测设置时长；以及根据所述检测设置时长确定所述发送时隙开始前的目标时刻。
在一些实施例中，所述存储装置404用于存储所述检测设置时长，其中，所述处理器403，具体用于从所述存储装置404获取所述检测设置时长；或者，
在一些实施例中，所述处理器403，具体用于响应于用户的设置操作确定所述检测设置时长。可选地，该用户的设置操作可以由交互装置405检测到。
在一些实施例中，所述检测设置时长包括所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。
在一些实施例中，所述处理器403，具体用于：在所述遥控设备400的每一个发送时隙开始前的目标时刻，控制所述传感设备401检测所述用户的控制操作。
在一些实施例中，所述处理器403，具体用于：对所述传感数据进行预处理以获得所述遥控信号。
在一些实施例中，所述预处理的时长与所述传感设备401的检测时长之和小于或等于所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。
在一些实施例中，所述预处理包括：AD采样、编码压缩和调制处理中的一种或多种。
在一些实施例中，所述处理器403，具体用于：向所述传感设备401发送检测指示信息，其中，所述检测指示信息用于指示所述传感设备401开始检测所述用户的控制操作。
在一些实施例中，所述传感设备401，具体用于通过检测所述交互装置405的机械运动以检测所述用户的控制操作。
在一些实施例中，所述交互装置405包括摇杆、拨杆或按扭。
本实施例的遥控设备，可以用于执行图2及其对应方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图5为本申请另一实施例提供的遥控设备的结构示意图，如图5所示，本实施例的遥控设备500可以包括：传感设备501、无线通信设备502和处理器503，其中，传感设备501、无线通信设备502和处理器503可以通过总线连接。可选地，遥控设备500还可以包括存储装置504。可选地，遥控设备500还可以包括交互装置505。
其中，所述传感设备501，用于以预设的工作频率检测用户的控制操作及输出传感数据。
所述无线通信设备502，用于向可移动平台发送遥控信号。
所述处理器503，用于在所述遥控设备500的发送时隙开始前的目标时刻，获取所述传感设备501输出的传感数据；根据所述传感数据获取遥控信号；在所述发送时隙，控制所述无线通信设备502向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。
在一些实施例中，所述处理器503，还用于：获取检测设置时长；以及根据所述检测设置时长确定所述发送时隙开始前的目标时刻。
在一些实施例中，所述存储装置504用于存储所述检测设置时长，其中，所述处理器503，具体用于从所述存储装置504获取所述检测设置时长。
在一些实施例中，所述处理器503，具体用于响应于用户的设置操作确定所述检测设置时长。可选地，该用户的设置操作可以由交互装置505检测到。
在一些实施例中，所述检测设置时长包括所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。
在一些实施例中，所述处理器503，具体用于：在所述遥控设备500的每一个发送时隙开始前的目标时刻，获取所述传感设备501输出的传感数据。
在一些实施例中，所述处理器503，具体用于：对所述传感数据进行预处理以获得所述遥控信号。
在一些实施例中，所述预处理的时长小于或等于所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。
在一些实施例中，所述预处理包括：AD采样、编码压缩处理和调制处理中的一种或多种。
在一些实施例中，所述传感设备501，具体用于通过检测所述交互装置505的机械运动以检测所述用户的控制操作。
在一些实施例中，所述交互装置505包括摇杆、拨杆或按扭。
本实施例的遥控设备，可以用于执行图3及对应方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (43)
1.一种遥控设备的控制方法，所述遥控设备包括用于检测用户的控制操作的传感设备和无线通信设备，其特征在于，所述方法包括：
在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，控制所述传感设备检测所述用户的控制操作，并获取所述传感设备输出的传感数据；
根据所述传感数据获取遥控信号；
在所述发送时隙，控制所述无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取检测设置时长；
根据所述检测设置时长确定所述发送时隙开始前的目标时刻。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测设置时长是从所述遥控设备的存储装置获取的或者响应于用户的设置操作确定的。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述检测设置时长包括所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，控制所述传感设备检测所述用户的控制操作，包括：
在所述遥控设备的每一个发送时隙开始前的目标时刻，控制所述传感设备检测所述用户的控制操作。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感数据获取遥控信号，包括：
对所述传感数据进行预处理以获得所述遥控信号。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预处理的时长与所述传感设备的检测时长之和小于或等于所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述预处理包括：AD采样、编码压缩和调制处理中的一种或多种。
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述传感设备检测所述用户的控制操作，包括：向所述传感设备发送检测指示信息，其中，所述检测指示信息用于指示所述传感设备开始检测所述用户的控制操作。
10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述遥控设备包括交互装置，其中，所述传感设备通过检测所述交互装置的机械运动以检测所述用户的控制操作。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述交互装置包括摇杆、拨杆或按扭。
12.一种遥控设备的控制方法，所述遥控设备包括传感设备和无线通信设备，其特征在于，所述传感设备以预设的工作频率检测用户的控制操作，所述方法包括：
在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，获取所述传感设备输出的传感数据；
根据所述传感数据获取遥控信号；
在所述发送时隙，控制所述无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取检测设置时长；
根据所述检测设置时长确定所述发送时隙开始前的目标时刻。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述检测设置时长是从所述遥控设备的存储装置获取的或者响应于用户的设置操作确定的。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述检测设置时长包括所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。
16.根据权利要求12-15任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，获取所述传感设备输出的传感数据，包括：
在所述遥控设备的每一个发送时隙开始前的目标时刻，获取所述传感设备输出的传感数据。
17.根据权利要求12-16任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感数据获取遥控信号，包括：
对所述传感数据进行预处理以获得所述遥控信号。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述预处理的时长小于或等于所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。
19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述预处理包括：AD采样、编码压缩处理和调制处理中的一种或多种。
20.根据权利要求12-19任一项所述的方法，其特征在于，所述遥控设备包括交互装置，其中，所述传感设备通过检测所述交互装置的机械运动以检测所述用户的控制操作。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述交互装置包括摇杆、拨杆或按扭。
22.一种遥控设备，其特征在于，包括：传感设备、无线通信设备和处理器；
所述传感设备，用于检测用户的控制操作的传感设备及输出传感数据；
所述无线通信设备，用于向可移动平台发送遥控信号；
所述处理器，用于：
在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，控制所述传感设备检测所述用户的控制操作，并获取所述传感设备输出的传感数据；
根据所述传感数据获取遥控信号；
在所述发送时隙，控制所述无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。
23.根据权利要求22所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器，还用于：
获取检测设置时长；以及
根据所述检测设置时长确定所述发送时隙开始前的目标时刻。
24.根据权利要求23所述的遥控设备，其特征在于，所述遥控设备还包括存储装置，所述存储装置用于存储所述检测设置时长，其中，
所述处理器，具体用于从所述存储装置获取所述检测设置时长；或者，
所述处理器，具体用于响应于用户的设置操作确定所述检测设置时长。
25.根据权利要求23或24所述的遥控设备，其特征在于，所述检测设置时长包括所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。
26.根据权利要求22-25任一项所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
在所述遥控设备的每一个发送时隙开始前的目标时刻，控制所述传感设备检测所述用户的控制操作。
27.根据权利要求22-26任一项所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：对所述传感数据进行预处理以获得所述遥控信号。
28.根据权利要求27所述的遥控设备，其特征在于，所述预处理的时长与所述传感设备的检测时长之和小于或等于所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。
29.根据权利要求27或28所述的遥控设备，其特征在于，所述预处理包括：AD采样、编码压缩和调制处理中的一种或多种。
30.根据权利要求22-29任一项所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
向所述传感设备发送检测指示信息，其中，所述检测指示信息用于指示所述传感设备开始检测所述用户的控制操作。
31.根据权利要求22-30任一项所述的遥控设备，其特征在于，所述遥控设备包括交互装置，其中，
所述传感设备，具体用于通过检测所述交互装置的机械运动以检测所述用户的控制操作。
32.根据权利要求31所述的遥控设备，其特征在于，所述交互装置包括摇杆、拨杆或按扭。
33.一种遥控设备，其特征在于，包括：传感设备、无线通信设备和处理器；
所述传感设备，用于以预设的工作频率检测用户的控制操作及输出传感数据；
所述无线通信设备，用于向可移动平台发送遥控信号；
所述处理器，用于在所述遥控设备的发送时隙开始前的目标时刻，获取所述传感设备输出的传感数据；根据所述传感数据获取遥控信号；在所述发送时隙，控制所述无线通信设备向可移动平台发送所述遥控信号，以使所述可移动平台根据所述遥控信号执行相应的操作。
34.根据权利要求33所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器，还用于：
获取检测设置时长；以及
根据所述检测设置时长确定所述发送时隙开始前的目标时刻。
35.根据权利要求34所述的遥控设备，其特征在于，所述遥控设备还包括存储装置，所述存储装置用于存储所述检测设置时长，其中，
所述处理器，具体用于从所述存储装置获取所述检测设置时长；或者，
所述处理器，具体用于响应于用户的设置操作确定所述检测设置时长。
36.根据权利要求34或35所述的遥控设备，其特征在于，所述检测设置时长包括所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。
37.根据权利要求33-36任一项所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：在所述遥控设备的每一个发送时隙开始前的目标时刻，获取所述传感设备输出的传感数据。
38.根据权利要求33-37任一项所述的遥控设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：对所述传感数据进行预处理以获得所述遥控信号。
39.根据权利要求38所述的遥控设备，其特征在于，所述预处理的时长小于或等于所述目标时刻与所述发送时隙的开始时刻之间的间隔时长。
40.根据权利要求38或39所述的遥控设备，其特征在于，所述预处理包括：AD采样、编码压缩处理和调制处理中的一种或多种。
41.根据权利要求33-40任一项所述的遥控设备，其特征在于，所述遥控设备包括交互装置，其中，所述传感设备，具体用于通过检测所述交互装置的机械运动以检测所述用户的控制操作。
42.根据权利要求41所述的遥控设备，其特征在于，所述交互装置包括摇杆、拨杆或按扭。
43.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如权利要求1-11任一项或12-21任一项所述的遥控设备的控制方法。
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