CN106375062A - 一种遥控系统的控制方法及主设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种遥控系统的控制方法及主设备，该方法包括：遥控系统的主设备接收遥控系统的从设备按照第一数据速率发送的第一数据包，所述第一数据速率为主设备与从设备通过预先建立连接确定的；主设备从所述第一数据包中获取从设备的位置信息，并根据从设备的位置信息和自身的位置信息确定主设备与从设备之间的直线距离；主设备判断直线距离是否在预设的所述第一数据速率对应的直线距离取值区间内；若主设备判断结果为否，则通知从设备调整为第二数据速率，以使主设备和从设备按照第二数据速率进行通信，用以解决目前的无人机无线遥控通信的方法由于采用固定数据速率进行通信，存在操控动作响应延时大、会失控的弊端。

Description

一种遥控系统的控制方法及主设备

技术领域

本发明涉及通信领域，尤其涉及一种遥控系统的控制方法及主设备。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机肩负着地面监测、目标跟踪、军事打击等任务，因其自身具备体积小、灵活性强等优点，在军事、民用领域扮演着极为重要的角色。无人机的无线射频通信效果直接决定了无人机执行任务时的操控动作响应延时和最大有效操控距离。目前无人机无线射频通信根据数据传输方向的不同可分为上行链路和下行链路。上行链路主要完成地面端至无人机的遥控指令的发送，实现飞行姿态实时控制和指挥自动化；下行链路主要完成无人机至地面端的遥测数据、电视侦察图像等信息的传输。

目前的无人机遥控射频通信，例如无人机遥控射频通信是在2408-2440MHz频段，一般采用某一个固定的数据速率(如250Kbps)进行通信。虽然采用固定的数据速率的遥控射频通信系统会有一个确定的接收灵敏度(例如：-89dbm)，但是固定的灵敏度会制约最大有效操控距离，因为接收灵敏度和数据速率呈负相关特性，因此无人机的最大有效操控距离也与射频通信的数据速率呈负相关特性，而且受限于其固定的数据速率，也制约着操控动作响应延时，因为操控动作响应延时与射频通信数据速率呈负相关特性，在遥控设备距离飞行器较近的情况下，有着较大的操控动作响应延时；在遥控设备距离飞行器到达到其最大有效操控距离的情况下，飞行器则可能会失控。

综上所述，目前的无人机无线遥控通信的方法由于采用固定数据速率进行通信，存在操控动作响应延时大、会失控的弊端。

发明内容

本发明实施例提供一种遥控系统的控制方法及主设备，用以解决目前的无人机无线遥控通信的方法由于采用固定数据速率进行通信，存在操控动作响应延时大、会失控的弊端。

本发明方法包括一种遥控系统的控制方法，该方法包括：

遥控系统的主设备接收遥控系统的从设备按照第一数据速率发送的第一数据包，所述第一数据速率为所述主设备与所述从设备通过预先建立连接确定的；

所述主设备从所述第一数据包中获取所述从设备的位置信息，并根据所述从设备的位置信息和自身的位置信息确定所述主设备与所述从设备之间的直线距离；

所述主设备判断所述直线距离是否在预设的所述第一数据速率对应的直线距离取值区间内；

若所述主设备判断结果为否，则通知所述从设备调整为第二数据速率，以使所述主设备和所述从设备按照所述第二数据速率进行通信。

基于同样的发明构思，本发明实施例进一步提供一种遥控系统的主设备，该主设备包括：

收发单元，用于接收遥控系统的从设备按照第一数据速率发送的第一数据包，所述第一数据速率为所述主设备与所述从设备通过预先建立连接确定的；

获取单元，用于从所述第一数据包中获取所述从设备的位置信息；

确定单元，用于根据所述从设备的位置信息和自身的位置信息确定所述主设备与所述从设备之间的直线距离；

判断单元，用于所述主设备判断所述直线距离是否在预设的所述第一数据速率对应的直线距离取值区间内；

若所述主设备判断结果为否，所述收发单元，还用于通知所述从设备调整为第二数据速率，以使所述主设备和所述从设备按照所述第二数据速率进行通信。

本发明实施例通过动态调整数据速率进行主设备和从设备之间的通信，其中数据速率的大小是由主设备和从设备之间的直线距离决定的，在本发明实施例中，主设备通过根据从设备按照第一数据速率实时发送的数据包确定主设备当前与从设备之间的直线距离，并判断该直线距离是否落入第一数据速率对应的预设的直线距离取值区间内，若发现未落入该取值区间，主设备通知从设备动态调整数据速率，然后主设备和从设备按照调整后的第二数据速率进行通信，可见采用这一方法可以实现动态调节数据速率，因此可以改善无人机遥控通信效果，即在遥控距离飞行器较近的情况下，采用较高的数据速率，就可以减小操控动作响应延时，而在遥控距离飞行器较远的情况下，采用较低的数据速率，增大最大有效操控距离，就可以尽量避免飞行器失控。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供一种遥控系统的控制方法流程示意图；

图2为本发明实施例提供一种遥控系统的架构示意图；

图3为本发明实施例提供一种主设备侧实现的控制方法流程示意图；

图4为本发明实施例提供一种从设备侧实现的控制方法流程示意图；

图5为本发明实施例提供一种遥控系统的主设备。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1所示，本发明实施例提供一种遥控系统的控制方法流程示意图，具体地实现方法包括：

步骤S101，遥控系统的主设备接收遥控系统的从设备按照第一数据速率发送的第一数据包，所述第一数据速率为所述主设备与所述从设备通过预先建立连接确定的。

步骤S102，所述主设备从所述第一数据包中获取所述从设备的位置信息，并根据所述从设备的位置信息和自身的位置信息确定所述主设备与所述从设备之间的直线距离。

步骤S103，所述主设备判断所述直线距离是否在预设的所述第一数据速率对应的直线距离取值区间内。

步骤S104，若所述主设备判断结果为否，则通知所述从设备调整为第二数据速率，以使所述主设备和所述从设备按照所述第二数据速率进行通信。

在上述方法中，主设备和从设备需要预先建立连接，即遥控系统上电初始化之后，一般主设备会与从设备以最低数据速率进行握手，并建立数据链路。之所以，一开始主设备和从设备以最低数据速率进行握手，是因为，最低的数据速率可以保证数据包的发送成功率，建立连接的成功率较大。

为了解决背景技术中提到的目前的无人机无线遥控通信的方法由于采用固定数据速率进行通信，存在操控动作响应延时大、会失控的弊端，本发明实施例提出的解决方案是动态调整主设备和从设备在通信时的数据速率，但是考虑到主设备和从设备之间通信的稳定性，主设备和从设备之间数据速率的切换又不能够过于频繁，因此，本发明实施例会预先设定三个档次的数据速率，主设备和从设备在通信过程会根据实际的状态触发执行相应地切换操作。当然，也可以预先设定四个档次的数据速率或者更多，具体设置多少可以根据实际请求确定，本发明实施例是以三个档次的数据速率进行举例说明，三个档位分别为：a、第1档数据速率最小(例如：10Kbps)，操控动作响应延时大(例如：30ms)，最大有效操控距离大(例如：1800m)；b、第2档数据速率其次(例如：100Kbps)，操控动作响应延时中(例如：8ms)，最大有效操控距离中(例如：1000m)；c、第3档数据速率最大(例如：500Kbps)，操控动作响应延时小(例如：2ms)，最大有效操控距离小(例如：300m)，三个档位分别对应的直线距离取值区间为：第一档的直线距离取值区间为[800m，100000m]、第二档的直线距离取值区间为[180m，900m]、第三档的直线距离取值区间为[0，250m]，需要说明的是，这些区间上下限阈值的选取应该参考遥控系统在干扰较恶劣环境中的实验数据，并且选取较为保守的实验数据作为预设的直线距离取值区间。其中直线距离取值区间的上下阈值的选取必须考虑GPS模块以及气压计的定位误差，防止出现相邻两个数据速率档位频繁来回切换的现象。

另外，假设本发明实施例中的遥控系统为无人机遥控系统，遥控系统示意图如图2所示，将飞行器与地面测控站分别对应为主设备和从设备，此处示例以飞行器是主设备，地面测控站是从设备进行阐述，如图2，数据链路有上下行之分，其中地面测控站至飞行器的控制数据包所在的链路称为上行链路，其中，控制数据包携带遥控器的GPS位置坐标、气压计海拔信息以及遥控器相关控制信息，因此实际通信中需要为其分配较大带宽(例如：80％)；飞行器至地面测控站的数据包所在的链路称为下行链路，主要用于心跳检测机制以及适时通知遥控器切换通信速率，为其分配较小带宽(例如：20％)。需要说明的是，本发明实施例提供的方法也可以设定飞行器是从设备，地面测控站是主设备，该方法同样是适用的。

进一步地，所述主设备从所述第一数据包中获取所述从设备的地理位置坐标和气压数据；所述主设备获取自身的地理位置坐标和气压数据，并根据自身和从设备的地理位置坐标和气压数据计算出所述主设备与所述从设备之间的直线距离。

比如说，图2中地面测控站通过上行链路向飞行器发送控制数据包，因为控制数据包携带遥控器的GPS位置坐标、气压计海拔信息以及遥控器相关控制信息，所以飞行器通过解析控制数据包就可以获取从设备的地理位置坐标和气压数据，同时飞行器也会主动获取到其本身当前GPS位置及气压计海拔实时信息，然后采用通用算法，根据飞行器、地面测控站两者的GPS位置信息及海拔信息，计算出主设备和从设备两者之间的直线距离。

当计算出主设备和从设备两者之间的直线距离之后，就根据计算出来的结果与当前数据速率对应的预设的直线距离取值区间进行比较，若落在区间内，证明当前的数据速率不需要切换，否则的话，若所述主设备判断所述直线距离大于所述预设的直线距离取值区间的最大值，则通知所述从设备调整为比所述第一数据速率小的第二数据速率；若所述主设备判断所述直线距离小于所述预设的直线距离取值区间的最小值，则通知所述从设备调整为比所述第一数据速率大的第二数据速率。比如说，飞行器目前采用100Kbps的数据速率与从设备进行通信，当前根据第一数据包实时计算出来飞行器与地面测控站的直线距离为150m，因为150m小于直线距离取值区间为[180m，900m]的最小值，所以，飞行器通知地面测控站切换至第三档数据速率500Kbps，切换之后飞行器和地面测控站的操作响应延时就会变短；另外，若当前根据第一数据包实时计算出来飞行器与地面测控站的直线距离为1000m，因为1000m大于直线距离取值区间为[180m，900m]的最大值，所以，飞行器通知地面测控站切换至第一档数据速率10Kbps，切换之后飞行器和地面测控站的最大有效距离就会变大，从而避免飞行器失控。

进一步地，考虑到遥控系统受环境干扰因素的影响较大，因此本发明实施例进一步地在判断是否需要切换的判断条件中增加丢包率这个参考因素，即所述主设备确定在所述第一数据包接收时刻之前的设定时间段内所述主设备的丢包率；若所述主设备判断所述直线距离不在所述所述第一数据速率对应直线距离取值区间内，和/或所述主设备判断设定时间段内的丢包率不在预设的丢包率取值区间内，则通知所述从设备调整为第二数据速率。

也就是说，主设备会周期性地计算主设备的丢包率，然后判断是否要进行切换时会至少判断当前的直线距离和这段时间内主设备的丢包率这两个因素中的任何一个是否满足条件，若所述主设备判断所述直线距离大于所述预设的直线距离取值区间的最大值，和/或所述主设备判断确定的丢包率大于所述预设的丢包率取值区间的最大值，则通知所述从设备调整为比所述第一数据速率小的第二数据速率；若所述主设备判断所述直线距离小于所述预设的直线距离取值区间的最小值，且所述主设备判断确定的丢包率小于所述预设的丢包率取值区间的最小值，则通知所述从设备调整为比所述第一数据速率大的第二数据速率。之所以考虑丢包率是因为丢包率代表当前环境的干扰较大，为了保证主设备和从设备之间传输的可靠性，当丢包率较大时，无论直线距离是否在直线距离区间内，均需要尽快切换至较低的数据速率，以保证主设备和从设备之间不会失联，而当丢包率较小时，证明当前的环境对通信的干扰程度较小，这时若直线距离小于直线距离的取值区间的最小值，则应该适应性地提高数据速率，进而缩短操控动作响应延时。

其中，每个周期的丢包率计算方法可以是统计一个时间周期内实际接收的数据包数量，所述主设备根据所述第一数据速率分别推算出各时间周期内理论接收的数据包数量，针对每个时间周期，所述主设备计算所述时间周期内的理论接收的数据包数量与实际接收的数据包数量的差值，并将所述差值与所述时间周期内理论接收的数据包数量的比值确定为所述主设备在所述时间周期的丢包率。即每隔指定时间周期(如100ms)，周期计算每个周期的短时丢包率，计算方法如公式[1]所示：

LOSSC＝(B-A)/B………[1]

其中，A为本周期内主设备接收到的数据包数量，B为理论上主设备应接收到的数据包数量，LOSSC为当前周期的短时丢包率。

进一步地，主设备计算在设定时间段的丢包率就需要考虑多个周期的短时丢包率，具体地，所述主设备确定所述第一数据包接收时刻之前的设定时间段对应的各个时间周期；所述主设备分别统计各时间周期内实际接收的数据包数量；所述主设备根据所述第一数据速率分别推算出各时间周期内理论接收的数据包数量；所述主设备根据所述各时间周期内实际接收的数据包数量和所述各时间周期内理论接收的数据包数量，所述主设备将各时间周期的丢包率加权求和的结果确定为所述主设备在所述第一数据包接收时刻之前的设定时间段内的丢包率。，

比如说，主设备需要统计在接收到第一数据包之前的1000ms内的丢包率，因此主设备分别计算9个周期内的短时丢包率为LOSS_c，因为最近的周期的丢包率参考价值最大，因此最近的周期的丢包率权重最大，然后依次将这9个周期的丢包率的结果加权求和，最终得到这段时间的丢包率，当然，为了计算简便起见，也可以直接参考之前的丢包率的计算结果，即将当前周期的丢包率和之前的丢包率计算结果进行加权求和，最终得到这段时间的丢包率，计算公式如公式[2]所示。

LOSSN＝X*LOSSc+Y*LOSSN-1…….[2]

其中，LOSSc本周期内的短时丢包率，LOSSN-1为上次计算得出的丢包率短时加权平均值，LOSSN为本次计算得出的丢包率短时加权平均值。X、Y都是权值系数，满足X+Y＝1的限定条件。X、Y的具体值需要根据实际使用情况设定，取值范围从“0.00”到“1.00”，取值精度根据实际需要可以精确到小数点后2位。

为了更加系统地阐述上述控制方法，本发明实施例进一步地从主设备和从设备两个角度分别进行举例说明，如图3所示，以主设备是飞行器为例，控制方法实现具体步骤如下。

步骤201，飞行器设置在最低的射频通信数据速率档位即本示例中第一档位，飞行器与地面测控站握手建立通信链路连接，此后地面测控站与飞行器进行正常数据包传输。

步骤202，飞行器进入接收时隙，能够接收来自遥控器的数据包。

步骤203，如果飞行器监测未能接收到数据包，则执行心跳机制，判断飞行器与地面测控站是否发生失联。其中，心跳机制可以根据实际情况设定，例如：连续2秒未收到来自地面测控站的数据包则认为失联。如果发生失联，将返回最低的射频通信数据速率档位重新进行连接。如果未发生失联，则进入步骤207发送时隙。

步骤204，如果步骤202接收到数据包，则进入该步骤，飞行器实时计算飞行器与地面测控站之间的距离。假设采用通用算法，根据飞行器、地面测控站两者的GPS位置信息及海拔信息，计算出两者之间的直线距离为200m。

步骤205，飞行器计算丢包率的短时加权平均值。假设按照上述计算方法计算出丢包率的短时加权平均值LOSS_N＝0.015。

步骤206，飞行器判断是否通知地面测控站切换射频通信的数据速率档位；判断方法是：假设当前射频通信数据速为10Kbps，丢包率短时加权平均值LOSS_N等于0.015，因为小于阈值0.03，而且此时直线距离小于800m,飞行器将通知地面测控站切换到100Kbps。

步骤207，飞行器通过发送时隙向地面测控站发送数据包吗，其中数据包中包含心跳标记。如果步骤中确定需要切换通信数据速率，则数据包中应携带速率切换时间及将要切换的数据速率信息。如果此时速率切换时间到达，则需进入步骤208立即切换通信数据速率；否则进入步骤202接收时隙。

步骤208，飞行器和地面测控站同一时刻切换数据速率至100Kbps进行通信。由于速率切换时间到达，飞行器立即切换当前通信数据速率，在正常情况下，地面测控站会在同一时间切换到相同通信数据速率，从而双方在新的通信速率下建立通信。

进一步地，如图4所示，以从设备的角度阐述上述控制方法，具体步骤如下。

步骤301，地面测控站设置在最低的射频通信数据速率档位即本示例中第一档位，飞行器与地面测控站握手建立通信链路连接，此后地面测控站与飞行器进行正常数据包传输。

步骤302，地面测控站通过发送时隙向飞行器发送数据包，其中，数据包中包含心跳标记、GPS位置信息、气压计海拔信息及遥控相关控制信息。

步骤303，地面测控站通过接收时隙接收飞行器发送的心跳数据包，如果未能接收到数据包，则执行心跳机制，判断飞行器与地面测控站是否发生失联；如果收到数据包，解析是否携带通信数据速率切换信息，同时解析速率切换时间是否达到。如果当前无需切换速率，则进入步骤302进入发送时隙；如果需要切换速率，则进入步骤304切换当前工作速率。

步骤304，如果步骤303确定需要切换通信数据速率，表明速率切换时间到达，从机立即切换当前通信数据速率，在正常情况下，主机会在同一时间切换到相同通信数据速率，从而双方在新的通信速率下建立通信。

步骤305，如果步骤303未收到数据包，则执行心跳机制，判断遥控器与飞行器是否发生失联。心跳机制可以根据实际情况设定，例如：连续2秒未收到来自飞行器的数据包则认为失联。如果发生失联，将返回最低的射频通信数据速率档位重新进行连接。如果未发生失联，则进入步骤303进入发送时隙。

基于相同的技术构思，本发明实施例还提供一种遥控系统的主设备，该主设备可执行上述方法实施例。本发明实施例提供的基站如图5所示，包括：收发单元401、获取单元402、确定单元403、判断单元404，其中：

收发单元401，用于接收遥控系统的从设备按照第一数据速率发送的第一数据包，所述第一数据速率为所述主设备与所述从设备通过预先建立连接确定的；

获取单元402，用于从所述第一数据包中获取所述从设备的位置信息；

确定单元403，用于根据所述从设备的位置信息和自身的位置信息确定所述主设备与所述从设备之间的直线距离；

判断单元404，用于所述主设备判断所述直线距离是否在预设的所述第一数据速率对应的直线距离取值区间内；

若所述主设备判断结果为否，所述收发单元401，还用于通知所述从设备调整为第二数据速率，以使所述主设备和所述从设备按照所述第二数据速率进行通信。

进一步地，所述确定单元403，还用于确定在所述第一数据包接收时刻之前的设定时间段内所述主设备的丢包率；

所述判断单元404具体用于：判断所述直线距离是否在所述所述第一数据速率对应直线距离取值区间内，和/或判断设定时间段内的丢包率是否在预设的丢包率取值区间内。

进一步地，所述判断单元404具体用于：判断所述直线距离是否大于所述预设的直线距离取值区间的最大值，和/或判断确定的丢包率是否大于所述预设的丢包率取值区间的最大值，则通知所述从设备调整为比所述第一数据速率小的第二数据速率；

判断所述直线距离是否小于所述预设的直线距离取值区间的最小值，且判断确定的丢包率是否小于所述预设的丢包率取值区间的最小值。

进一步地，所述确定单元403具体用于：确定所述第一数据包接收时刻之前的设定时间段对应的各个时间周期；

分别统计各时间周期内实际接收的数据包数量；

根据所述第一数据速率分别推算出各时间周期内理论接收的数据包数量；

根据所述各时间周期内实际接收的数据包数量和所述各时间周期内理论接收的数据包数量，确定在所述第一数据包接收时刻之前的设定时间段内所述主设备的丢包率。

进一步地，所述确定单元403具体用于：针对每个时间周期，计算所述时间周期内的理论接收的数据包数量与实际接收的数据包数量的差值，并将所述差值与所述时间周期内理论接收的数据包数量的比值确定为所述主设备在所述时间周期的丢包率；

将各时间周期的丢包率加权求和的结果确定为所述主设备在所述第一数据包接收时刻之前的设定时间段内的丢包率。

进一步地，所述获取单元403具体用于：

从所述第一数据包中获取所述从设备的地理位置坐标和气压数据，并获取自身的地理位置坐标和气压数据；

所述确定单元403具体用于：根据自身和从设备的地理位置坐标和气压数据计算出所述主设备与所述从设备之间的直线距离。

进一步地，还包括：检测单元405，用于检测在设定时间段内是否收到数据包；

若所述检测单元检测结果为否，所述主设备将自身的数据速率调整为最低值，并按照调整后的数据速率与所述从设备建立连接。

综上所述，本发明实施例通过动态调整数据速率进行主设备和从设备之间的通信，其中数据速率的大小是由主设备和从设备之间的直线距离决定的，在本发明实施例中，主设备通过根据从设备按照第一数据速率实时发送的数据包确定主设备当前与从设备之间的直线距离，并判断该直线距离是否落入第一数据速率对应的预设的直线距离取值区间内，若发现未落入该取值区间，主设备通知从设备动态调整数据速率，然后主设备和从设备按照调整后的第二数据速率进行通信，可见采用这一方法可以实现动态调节数据速率，因此可以改善无人机遥控通信效果，即在遥控距离飞行器较近的情况下，采用较高的数据速率，就可以减小操控动作响应延时，而在遥控距离飞行器较远的情况下，采用较低的数据速率，增大最大有效操控距离，就可以尽量避免飞行器失控。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

1.一种遥控系统的控制方法，其特征在于，该方法包括：

遥控系统的主设备接收遥控系统的从设备按照第一数据速率发送的第一数据包，所述第一数据速率为所述主设备与所述从设备通过预先建立连接确定的；

所述主设备从所述第一数据包中获取所述从设备的位置信息，并根据所述从设备的位置信息和自身的位置信息确定所述主设备与所述从设备之间的直线距离；

所述主设备判断所述直线距离是否在预设的所述第一数据速率对应的直线距离取值区间内；

若所述主设备判断结果为否，则通知所述从设备调整为第二数据速率，以使所述主设备和所述从设备按照所述第二数据速率进行通信。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通知所述从设备调整为第二数据速率之前，还包括：

所述主设备确定在所述第一数据包接收时刻之前的设定时间段内所述主设备的丢包率；

若所述主设备判断结果为否，则通知所述从设备调整为第二数据速率，包括：

若所述主设备判断所述直线距离不在所述所述第一数据速率对应直线距离取值区间内，和/或所述主设备判断设定时间段内的丢包率不在预设的丢包率取值区间内，则通知所述从设备调整为第二数据速率。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述主设备判断结果为否，则通知所述从设备调整为第二数据速率，包括：

若所述主设备判断所述直线距离大于所述预设的直线距离取值区间的最大值，和/或所述主设备判断确定的丢包率大于所述预设的丢包率取值区间的最大值，则通知所述从设备调整为比所述第一数据速率小的第二数据速率；

若所述主设备判断所述直线距离小于所述预设的直线距离取值区间的最小值，且所述主设备判断确定的丢包率小于所述预设的丢包率取值区间的最小值，则通知所述从设备调整为比所述第一数据速率大的第二数据速率。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述主设备确定在所述第一数据包接收时刻之前的设定时间段内所述主设备的丢包率，包括：

所述主设备确定所述第一数据包接收时刻之前的设定时间段对应的各个时间周期；

所述主设备分别统计各时间周期内实际接收的数据包数量；

所述主设备根据所述第一数据速率分别推算出各时间周期内理论接收的数据包数量；

所述主设备根据所述各时间周期内实际接收的数据包数量和所述各时间周期内理论接收的数据包数量，确定在所述第一数据包接收时刻之前的设定时间段内所述主设备的丢包率。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述主设备根据所述各时间周期内实际接收的数据包数量和所述各时间周期内理论接收的数据包数量，确定在所述第一数据包接收时刻之前的设定时间段内所述主设备的丢包率，包括：

针对每个时间周期，所述主设备计算所述时间周期内的理论接收的数据包数量与实际接收的数据包数量的差值，并将所述差值与所述时间周期内理论接收的数据包数量的比值确定为所述主设备在所述时间周期的丢包率；

所述主设备将各时间周期的丢包率加权求和的结果确定为所述主设备在所述第一数据包接收时刻之前的设定时间段内的丢包率。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主设备从所述第一数据包中获取所述从设备的位置信息，包括：

所述主设备从所述第一数据包中获取所述从设备的地理位置坐标和气压数据；

所述根据所述从设备的位置信息和自身的位置信息确定所述主设备与所述从设备之间的直线距离，包括：

所述主设备获取自身的地理位置坐标和气压数据，并根据自身和从设备的地理位置坐标和气压数据计算出所述主设备与所述从设备之间的直线距离。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主设备通知所述从设备调整为第二数据速率之后，还包括：

若所述主设备检测在设定时间段内未收到任何数据包，则所述主设备将自身的数据速率调整为最低值，并按照调整后的数据速率与所述从设备建立连接。

8.一种遥控系统的主设备，其特征在于，该主设备包括：

收发单元，用于接收遥控系统的从设备按照第一数据速率发送的第一数据包，所述第一数据速率为所述主设备与所述从设备通过预先建立连接确定的；

获取单元，用于从所述第一数据包中获取所述从设备的位置信息；

确定单元，用于根据所述从设备的位置信息和自身的位置信息确定所述主设备与所述从设备之间的直线距离；

判断单元，用于所述主设备判断所述直线距离是否在预设的所述第一数据速率对应的直线距离取值区间内；

若所述主设备判断结果为否，所述收发单元，还用于通知所述从设备调整为第二数据速率，以使所述主设备和所述从设备按照所述第二数据速率进行通信。

9.如权利要求8所述的主设备，其特征在于，所述确定单元，还用于确定在所述第一数据包接收时刻之前的设定时间段内所述主设备的丢包率；

所述判断单元具体用于：判断所述直线距离是否在所述所述第一数据速率对应直线距离取值区间内，和/或判断设定时间段内的丢包率是否在预设的丢包率取值区间内。

10.如权利要求9所述的主设备，其特征在于，所述判断单元具体用于：

判断所述直线距离是否大于所述预设的直线距离取值区间的最大值，和/或判断确定的丢包率是否大于所述预设的丢包率取值区间的最大值，则通知所述从设备调整为比所述第一数据速率小的第二数据速率；

判断所述直线距离是否小于所述预设的直线距离取值区间的最小值，且判断确定的丢包率是否小于所述预设的丢包率取值区间的最小值。

11.如权利要求9所述的主设备，其特征在于，所述确定单元具体用于：

确定所述第一数据包接收时刻之前的设定时间段对应的各个时间周期；

分别统计各时间周期内实际接收的数据包数量；

根据所述第一数据速率分别推算出各时间周期内理论接收的数据包数量；

根据所述各时间周期内实际接收的数据包数量和所述各时间周期内理论接收的数据包数量，确定在所述第一数据包接收时刻之前的设定时间段内所述主设备的丢包率。

12.如权利要求11所述的主设备，其特征在于，所述确定单元具体用于：

针对每个时间周期，计算所述时间周期内的理论接收的数据包数量与实际接收的数据包数量的差值，并将所述差值与所述时间周期内理论接收的数据包数量的比值确定为所述主设备在所述时间周期的丢包率；

将各时间周期的丢包率加权求和的结果确定为所述主设备在所述第一数据包接收时刻之前的设定时间段内的丢包率。

13.如权利要求8所述的主设备，其特征在于，所述获取单元具体用于：

从所述第一数据包中获取所述从设备的地理位置坐标和气压数据，并获取自身的地理位置坐标和气压数据；

所述确定单元具体用于：根据自身和从设备的地理位置坐标和气压数据计算出所述主设备与所述从设备之间的直线距离。

14.如权利要求8所述的主设备，其特征在于，还包括：

检测单元，用于检测在设定时间段内是否收到数据包；

若所述检测单元检测结果为否，所述主设备将自身的数据速率调整为最低值，并按照调整后的数据速率与所述从设备建立连接。