CN208092547U - 一种无人机控制系统以及无人机系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种无人机控制系统以及无人机系统，用以实现多个终端同时对无人机进行监控，且能够实现无人机的多个终端控制，满足当前通过多个终端对无人机进行监控和控制的需求。该无人机控制系统包括多个终端以及基站；所述基站包括：第一数据传输控制器、第一转发器以及第一通信模块；所述第一数据传输控制器、所述第一转发器以及所述第一通信模块依次电连接；其中，所述第一数据传输控制器，用于与无人机之间进行数据交互；所述第一转发器用于基于分时复用技术实现无人机的多终端监控以及多终端控制；所述第一通信模块分别与所述多个终端有线和/或无线连接，用于与所述多个终端之间进行数据交互。

Description

一种无人机控制系统以及无人机系统

技术领域

本实用新型涉及无人机控制技术领域，具体而言，涉及一种无人机控制系统以及无人机系统。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操作的不载人飞机。

目前，无人机的监控与控制采用常规的无人机地面站控制方案。地面站通常为智能移动终端、专设的无人机控制设备等，这些地面站设置有用于和无人机进行无线通信的数据传输模块，同样的，在无人机上也设置有数据传输模块，通过地面站和无人机上分别设置的数据传输模块，实现地面站和无人机之间的数据交互。

但是当前地面站与无人机上分别连接的数据传输模块只能为两两配对关系，也即，一台无人机只能由一个地面站控制，同时，一个地面站也只能控制一台无人机。这造成通过多个终端对无人机进行监控和控制的需求无法得到满足。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例的目的在于提供一种无人机控制系统以及无人机系统，实现多个终端同时对无人机进行监控，且能够实现多个终端对无人机控制，满足当前通过多个终端对无人机进行监控和控制的需求。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种无人机控制系统，包括：多个终端以及基站；

所述基站包括：第一数据传输控制器、第一转发器以及第一通信模块；

所述第一数据传输控制器、所述第一转发器以及所述第一通信模块依次电连接；

其中，所述第一数据传输控制器，用于与无人机之间进行数据交互；

所述第一转发器用于基于分时复用技术实现无人机的多终端监控以及多终端控制；

所述第一通信模块分别与所述多个终端有线和/或无线连接，用于与所述多个终端之间进行数据交互。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：

第一通信模块包括：无线保真(WIreless-FIdelity，Wi-Fi)路由器；

所述Wi-Fi路由器与多个所述多个终端无线连接。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：第一通信模块还包括：第二代通讯技术(2Generation， 2G)通信模块、第三代通讯技术(3Generation，3G)通信模块以及第四代通讯技术(4Generation，4G)通信模块中至少一种；

所述2G通信模块、3G通信模块以及所述4G通信模块均与所述第一转发器连接。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中：还包括：中心监控服务器；

所述中心监控服务器与所述第一通信模块无线连接；

所述中心监控服务器用于通过所述第一通信模块与所述基站通信。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中：所述基站还包括：差分全球定位系统(Global Positioning System，GPS)基站；

所述差分GPS基站与所述第一转发器连接；

所述差分GPS基站，用于获取卫星发送的基站定位数据；将所述差分 GPS基站的真实位置数据与基站定位数据做差，得到位置差分项，并将所述位置差分项发送给所述第一转发器；

所述第一转发器还用于将所述位置差分项通过所述第一数据传输控制器发送给无人机，以使无人机根据所述位置差分项以及无人机所获得的无人机定位数据，得到无人机的精确位置数据。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中：所述第一转发器包括：第一分时复用芯片；

所述第一分时复用芯片，用于采用分时复用技术实现所述多个终端与所述无人机的数据交互。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种无人机系统，包括如第一方面意一项所述的无人机控制系统以及无人机；

所述无人机包括：第二数据传输控制器以及第二转发器、执行器；

所述第二数据传输控制器与所述执行器无线连接；

所述第二转发器分别与所述第二数据传输控制器以及所述执行器连接；

其中，所述第二数据传输控制器，用于与所述无人机控制系统进行数据通信，接收所述无人机控制系统发送的控制指令，以及向所述无人机控制系统发送无人机状态信息；

所述第二转发器，用于将所述第二数据传输控制器传输的所述控制指令传输给所述执行器；以及将所述执行器传输的无人机状态信息传输给所述第二数据传输控制器；

所述执行器，用于执行所述控制指令，并将获取的无人机状态信息传输给所述转发器。

结合第二方面，本实用新型实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中：无人机还包括：差分GPS移动站；

所述差分GPS移动站与所述第二转发器连接；

所述第二数据传输控制器，还用于接收所述人机控制系统发送的位置差分项，并将所述位置差分项传输给所述第二转发器；

所述第二转发器，还用于将所述位置差分项传输给所述差分GPS移动站；

所述差分GPS移动站，用于获取卫星发送的无人机定位数据，并根据所述无人机定位数据与所述位置差分项，得到无人机的位置数据。

结合第二方面，本实用新型实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中：还包括：无线通信模块；

所述无线通信模块与所述第二转发器连接；

所述第二转发器，还用于将所述无人机状态信息传输至所述无线通信模块；

所述无线通信模块，还用于将所述无人机状态信息传输给中心监控服务器和/或无人机国家监控中心。

结合第二方面的第二种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中：所述第二转发器包括：第二分时复用芯片；

所述第二分时复用芯片，用于采用分时复用技术实现与所述无线通信模块以及所述执行器同时进行数据交互。

本实用新型实施例所提供的无人机控制系统以及无人机系统，包括了多个终端以及基站，基站包括了第一数据传输控制器、第一转发器以及第一通信模块，其中第一数据传输控制器能够与无人机进行数据交互；第一转发器能够基于分时复用技术实现无人机的多终端监控以及多终端控制；第一通信模块分别与多个终端有线和/或无线连接，用于与多个终端之间进行数据交互，从而通过该无人机控制系统能够实现多个终端同时对无人机进行监控，且能够实现多个终端对无人机控制，满足当前通过多个终端对无人机进行监控和控制的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本实用新型实施例一所提供的无人机控制系统的结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例二所提供的无人机控制系统的结构示意图；

图3示出了本实用新型实施例三所提供的无人机控制系统的结构示意图；

图4示出了本实用新型实施例四所提供的无人机系统的结构示意图；

图5示出了本实用新型实施例五所提供的无人机系统的结构示意图；

图6示出了本实用新型实施例六所提供的无人机系统的结构示意图。

图示说明：

10-终端、20-基站、21-第一数据传输控制器、22-第一转发器、23-第一通信模块、24-第一分时复用芯片、25-中心监控服务器、26-差分GPS基站、30-第二数据传输控制器、31-第二转发器、32-执行器、33-第二分时复用芯片、34-差分GPS移动站、40-无人机国家监控中心。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

目前，无人机的监控与控制均采用单一的监控端、控制端，并不能实现多终端对无人机进行监控，且只能通过一个终端对无人机进行控制，造成系统不够灵活，操作人员操作不方便，无法满足通过多个终端对无人机进行监控和控制的需求。基于此，本实用新型提供的一种无人机控制系统，可以实现多个终端同时对无人机进行监控，同时能够将多个终端中的任意一个切换换为控制终端，从而实现多个终端同时对无人机的监控，以及实现无人机的多个终端控制，满足当前通过多个终端对无人机进行监控和控制的需求。

为便于对本实施例进行理解，首先对本实用新型实施例所公开的一种无人机控制系统进行详细介绍，本实用新型实施例所提供的无人机监控系统能够实现无人机的多终端的监控和控制。

需要注意的是，在本实用新型的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

另外，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参见图1所示，本实用新型实施例一所提供的无人机控制系统包括：多个终端10以及基站20；

所述基站20包括：第一数据传输控制器21、第一转发器22以及第一通信模块23；

所述第一数据传输控制器21、所述第一转发器22以及所述第一通信模块23依次电连接；

其中，所述第一数据传输控制器21，用于与无人机之间进行数据交互；

所述第一转发器22用于基于分时复用技术实现无人机的多终端监控以及多终端控制；

所述第一通信模块23与多个终端有线和/或无线连接，用于与多个终端之间进行数据交互。

在具体实施中，终端10可以是移动终端，例如手机、平板电脑等智能移动终端，也可以是PC电脑，还可以是服务器，是操作员对无人机进行监控与控制的工具。

基站20可以是移动基站，也可以是固定基站。基站20包括：第一数据传输控制器21、第一转发器22以及第一通信模块23。

具体地，第一数据传输控制器在于无人机之间进行数据交互时，用于接收无人机所发送的无人机状态信息，以及向所述无人机传输控制指令。第一数据传输控制器21无人机进行无线通讯，是与无人机进行无线通讯的数据传输设备，具体用于从无人机接收无人机所发送的无人机状态信息，还用于将终端20发送的控制指令传出给无人机。

为了防止第一数据传输控制器与无人机之间的通信不被外界无线信号干扰，该第一数据传输控制器可以使用特别的无线信号频段与无人机进行通信，从而完成与无人机之间的数据交互。

该第一数据传输控制器21通常为微波通讯控制设备；例如，该第一数据传输控制器21可以包括：第一微波发射装置以及第一微波接收装置；该第一微波发射装置连接有第一编码器；所述第一微波接收装置连接有第一解码器；其中第一编码器和第一解码器均与第一转发器22连接。第一编码器用于将第一转发器22传输的控制指令进行转码，形成待发送数据，并将待发送数据传输给第一微波发射装置，使用第一微波发射装置发送至外界；当无人机中捕捉到该待发送数据后，能够对待发送数据进行解码，将待发送数据还原为控制指令，并执行该控制指令，实现终端对无人机的控制。第一微波接收装置能够从外界捕捉无人机发送的经编码的无人机状态信息，并将经编码的无人机状态信息传输给第一解码器，通过第一解码器对经编码的无人机状态信息进行解码，还原为无人机状态信息，传输第一转发器22，由第一转发器22将无人机状态信息传输给对无人机进行监控权限的终端。

所述第一转发器22基于分时复用技术实现无人机的多终端监控以及多终端控制时，具体用于将所述第一数据传输控制器21接收的所述无人机状态信息转发至所述第一通信模块23；并将所述第一通信模块23接收的所述控制指令传输给所述第一数据传输控制器21。

第一转发器22主要用于实现多个终端同时对同一无人机的监控，不同终端对不同无人机的监控，以及同一终端对多台无人机的监控；还用于实现无人机的多终端控制。

在本实用新型中，无人机的多终端控制是指：多个终端都具有对同一无人机进行控制的能力，但同一时刻，只有一个终端具有对无人机进行控制的权限；例如，在无人机控制系统中，包括终端A、终端B和终端C三个终端，三个终端都具有对同一无人机进行控制的能力，但是在某一时刻，当终端A具有对无人机进行控制的权限时，终端B和终端C不具有对无人机进行控制的权限；若想要使得终端B具有对无人机进行控制的权限，则首先需要将对无人机进行控制的权限被切换到终端B，使得终端B具有了该权限，同时终端A丧失该控制权限。

同时无人机的多个终端控制还可以理解为：可以有多个终端在同一时刻同时具有对同一台无人机进行控制的权限。例如，在无人机控制系统中，包括终端A、终端B和终端C三个终端，三个终端同时具有对同一无人机进行控制的权限，也即，无人机能够同时执行终端A、终端B和终端C三者的控制指令。

这里需要注意的是，为了防止终端之间发出矛盾的控制指令，可以对多个终端的权限或者优先级进行划分；在对多个终端进行权限划分的时候，例如在上述实例中，终端A和终端B同时具有控制无人机的所有权限，但终端A的权限高于终端B的权限。其中，终端A的权限包括对无人机进行飞行高度、飞行方向、摄像头拍摄角度、拍摄放大或缩小等的控制。而终端B则仅有对无人机的摄像头拍摄角度、拍摄放大或缩小的控制权限。在对多个终端进行优先级划分的时候，例如在上述实例中，终端A和终端B 同时具有控制无人机的所有权限，两者都具有控制无人机的飞行高度、飞行方向、摄像头拍摄角度、拍摄放大或缩小等的能力。但终端A的优先级高于终端B的优先级，那么无人机会选择首先执行终端A所发送的控制指令；当终端B和终端A所发出的指令没有冲突的情况下，和/或当终端A预设时间段内没有发出控制指令的情况下，才会执行终端B所发出的控制指令。

为了实现无人机的多终端控制，第一转发器22采用分时复用技术。具体地，第一转发器中包括第一分时复用芯片24。该第一分时复用芯片24能够分不同的时间片段对不同无人机的无人机状态信息以及对不同终端发送的控制指令进行传输，从而实现多个终端与一台无人机，一个终端与多台无人机，和/或，多个终端与多台无人机同时进行数据交互。

所述第一通信模块23与多个终端10之间进行数据交互时，具体用于：向所述多个终端10发送无人机状态信息，或者接收所述多个终端10中的一个终端发送的控制指令。

第一通信模块23包括Wi-Fi路由器、2G通信模块、3G通信模块以及 4G通信模块中至少一种。

Wi-Fi路由器与终端进行无线连接，用于和终端之间进行数据交互。具体地，用于接收终端发送的控制指令，并将控制指令传输给第一转发器22；还用于接收第一转发器22发送的无人机状态信息，把那个将无人机状态信息传输给具有监控权限的终端。

本实用新型实施例一所提供的无人机控制系统，包括了多个终端10 以及基站20，基站20包括了第一数据传输控制器21、第一转发器22以及第一通信模块23，其中第一数据传输控制器21能够与无人机进行数据交互；第一转发器22能够基于分时复用技术实现无人机的多终端监控以及多终端控制；第一通信模块23与多个终端10有线和/或无线连接，用于与多个终端10之间进行数据交互，从而通过该无人机控制系统能够实现多个终端10同时对无人机进行监控，且能够实现多个终端10对无人机控制，满足当前通过多终端对无人机进行监控和控制的需求。

参见图2所示，本实用新型实施例二提供还另外一种无人机控制系统，还包括：中心监控服务器25；

所述中心监控服务器25与所述第一通信模块23无线连接；

所述中心监控服务器25用于接收第一通信模块23发送的无人机状态信息，以实现对无人机的监控。

在具体实施中，中心监控服务器25是远程监管设备，通常用于对多个无人机使用状态的监管，该中心监控服务器能够保存无人机的历次使用信息，方便对无人机的管理。

另外，还包括：无人机国家监控服务器40，该无人机国家监控服务器 40也通过第一通信模块23无线连接，其功能与中心监控服务器25类似，用于对国家范围的无人机使用情况进行监管，避免无人机滥用、无人机非法使用、无人机进入禁空区域等。

参见图3所示，本实用新型实施例三中提供一种无人机控制系统，还包括：差分GPS基站26；

所述差分GPS基站26与所述第一转发器22连接；

所述差分GPS基站26，用于获取卫星发送的基站定位数据；将所述差分GPS基站26的真实位置数据与基站定位数据做差，得到位置差分项，并将所述位置差分项发送给所述第一转发器22；

所述第一转发器22还用于将所述位置差分项通过所述第一数据传输控制器21发送给无人机，以使无人机根据所述位置差分项以及无人机所获得的无人机定位数据，得到无人机的位置数据。

在具体实施中，由于地球自转、外界磁场、无线电波的传输介质、卫星的精度等各种因素的影响，导致通过GPS得到的无人机的位置通常是不准确的，与无人机的真实位置之间存在一定的误差。差分GPS基站26的作用就是能够通过卫星发送的基站定位数据，以及差分GPS基站26的真实位置数据得到这个误差。该误差也即本实用新型中位置差分项，其等于基站定位数据以及真实位置数据之间的差。差分GPS基站26在获得该位置差分项之后，能够将该位置差分项通过第一转发器22以及第一数据传输控制器21发送给无人机，使得无人机能够根据该位置差分项计算出其真实位置，无人机根据其真实位置能够进行后续的工作。

可选地，差分GPS基站26还通过第一转发器22和第一数据传输控制器21获取无人机的无人机定位数据，然后直接根据该位置差分项和无人机位置数据，计算无人机的真实位置，并通过第一转发器22以及第一通信模块23发送给终端，使得终端能够获知无人机的真实位置，

另外，还可以直接将位置差分项通过第一转发器22和第一通信模块 21发送给终端，使用终端计算无人机的真实位置，并提示给监控人员。

本实用新型实施例所提供的无人机控制系统，通过差分GPS基站26 获得位置差分项，能够实现无人机位置精准定位。

参见图4所示，本实用新型实施例四提供一种无人机系统，包括：如本实用新型实施例中所提供的无人机控制系统以及无人机；

所述无人机包括：第二数据传输控制器30以及第二转发器31、执行器32；

所述第二数据传输控制器30与所述执行器32无线连接；

所述第二转发器31分别与所述第二数据传输控制器30以及所述执行器32连接；

其中，所述第二数据传输控制器30，用于接与所述无人机控制系统进行数据通信，接收所述无人机控制系统发送的控制指令，以及向所述无人机控制系统发送无人机状态信息；

所述第二转发器31，用于将所述第二数据传输控制器30传输的所述控制指令传输给所述执行器32；以及将所述执行器32传输的无人机状态信息传输给所述第二数据传输控制器30；

所述执行器32，用于执行所述控制指令，并将获取的无人机状态信息传输给所述第二转发器31。

在具体实施中，第二数据传输控制器30，是与无人机控制系统进行无线通讯的数据传输设备，其能够与无人机控制系统中的第一数据传输控制器21进行数据交互；该第二数据传输控制器30可以使用特别的无线信号频段，与无人机控制系统中的第一数据传输控制器21进行通信，防止其他无线信号频段的干扰，完成对控制指令与无人机的状态信息的传输。

第二数据传输控制器30的结构与第一数据传输控制器21的结构类似，也可以包括：第二微波发射装置以及第二微波接收装置；该第二微波发射装置连接有第二编码器；所述第二微波接收装置连接有第二解码器；其中第二编码器和第二解码器均与第二转发器连接。第二编码器用于将第二转发器22传输的无人机状态信息进行转码，形成待发送数据，并将待发送数据传输给第二微波发射装置，使用第二微波发射装置发送至外界；当无人机控制系统中的第一数据传输控制器捕捉到该待发送数据后，能够对待发送数据进行解码，将待发送数据还原为无人机状态信息，并将无人机状态信息传输给终端，实现终端对无人机的监控。第二微波接收装置能够从外界捕捉无人机控制系统发送的经编码的控制信息，并将经编码的控制指令传输给第二解码器，通过第二解码器对经编码的控制指令进行解码，还原为控制指令，传输给第二转发器，由第二转发器将控制指令传输给对执行器执行，实现终端对无人机的控制。

第二转发器31的功能与第一转发器22的功能类似，其包括第二分时复用芯片33。该第二分时复用芯片33能够分不同的时间片段实现控制指令和无人机状态信息的同时传输。

执行器32是实现控制指令的执行平台，其也可以被看做是无人机上所设置的机载控制系统，能够执行无人机控制系统所传输的控制指令，控制无人机的飞行姿态、飞行速度、飞行方向、无人机上所设置的相关设备，如摄像头、信号发射器等的工作。

参见图5所示，本实用新型实施例五提供另外一种无人机系统，还包括：差分GPS移动站34；

所述差分GPS移动站34与所述第二转发器31连接；

所述第二数据传输控制器30，还用于接收所述人机控制系统发送的位置差分项，并将所述位置差分项传输给所述第二转发器31；

所述第二转发器31，还用于将所述位置差分项传输给所述差分GPS 移动站34；

所述差分GPS移动站34，用于获取卫星发送的无人机定位数据，并根据所述无人机定位数据与所述位置差分项，得到无人机的位置数据。

差分GPS移动站34无人机位置信息校正设备，结合第二转发器31接收到的位置差分项与当前的无人机状态信息，进而得到无人机精确的位置信息，并将其传输给第二转发器31。

通过差分GPS移动站34与无人机控系统中的差分GPS基站26之间的数据交互，能够得到无人机的准确位置。

另外，需要注意的是，差分GPS移动站34还用于将其获取的卫星发送的无人机定位数据，或者其计算得到的玩无人机的准确的位置数据，通过第二转发器31和第二数据传输控制器30传输给无人机控制系统，以使得无人机控制系统能够得到无人机的准确位置，对无人机的当前工作位置进行更准确的监控。

本实用新型实施例所提供的无人机系统，结合位置差分项，能够实现无人机位置的误差校正，获得精确的无人机位置信息。

参见图6所示，本实用新型实施例六提供一种无人机系统，还包括：无线通信模块35；

所述无线通信模块35与所述第二转发器31连接；

所述第二转发器31，还用于将所述无人机状态信息传输至所述无线通信模块35；

所述无线通信模块35，还用于将所述无人机状态信息传输给中心监控服务器25和/或无人机国家监控中心40。

无线通信模块34是数据通信模块，例如2G通信模块、3G通信模块以及4G通信模块中至少一项。

无线通信模块34能够与中心监控服务器25和/或无人机国家监控中心 40进行数据通信，使得中心监控服务器25和/或无人机国家监控中心40能够随时对无人机的当前工作状态进行监控。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种无人机控制系统，其特征在于，包括：多个终端以及基站；

所述基站包括：第一数据传输控制器、第一转发器以及第一通信模块；

所述第一数据传输控制器、所述第一转发器以及所述第一通信模块依次电连接；

其中，所述第一数据传输控制器，用于与无人机之间进行数据交互；

所述第一转发器用于基于分时复用技术实现无人机的多终端监控以及多终端控制；

所述第一通信模块分别与所述多个终端有线和/或无线连接，用于与所述多个终端之间进行数据交互。

2.根据权利要求1所述无人机控制系统，其特征在于，第一通信模块包括：无线保真Wi-Fi路由器；

所述Wi-Fi路由器与多个所述多个终端无线连接。

3.根据权利要求1所述无人机控制系统，其特征在于，第一通信模块还包括：第二代2G通信模块、第三代3G通信模块以及第四代4G通信模块中至少一种；

所述2G通信模块、3G通信模块以及所述4G通信模块均与所述第一转发器连接。

4.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，还包括：中心监控服务器；

所述中心监控服务器与所述第一通信模块无线连接；

所述中心监控服务器用于通过所述第一通信模块与所述基站通信。

5.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，所述基站还包括：差分全球定位系统GPS基站；

所述差分GPS基站与所述第一转发器连接；

所述差分GPS基站，用于获取卫星发送的基站定位数据；将所述差分GPS基站的真实位置数据与基站定位数据做差，得到位置差分项，并将所述位置差分项发送给所述第一转发器；

所述第一转发器还用于将所述位置差分项通过所述第一数据传输控制器发送给无人机，以使无人机根据所述位置差分项以及无人机所获得的无人机定位数据，得到无人机的精确位置数据。

6.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，所述第一转发器包括：第一分时复用芯片；

所述第一分时复用芯片，用于采用分时复用技术实现所述多个终端与所述无人机的数据交互。

7.一种无人机系统，其特征在于，包括如权利要求1-6任意一项所述的无人机控制系统以及无人机；

所述无人机包括：第二数据传输控制器以及第二转发器、执行器；

所述第二数据传输控制器与所述执行器无线连接；

所述第二转发器分别与所述第二数据传输控制器以及所述执行器连接；

其中，所述第二数据传输控制器，用于与所述无人机控制系统进行数据通信，接收所述无人机控制系统发送的控制指令，以及向所述无人机控制系统发送无人机状态信息；

所述第二转发器，用于将所述第二数据传输控制器传输的所述控制指令传输给所述执行器；以及将所述执行器传输的无人机状态信息传输给所述第二数据传输控制器；

所述执行器，用于执行所述控制指令，并将获取的无人机状态信息传输给所述转发器。

8.根据权利要求7所述的无人机系统，其特征在于，无人机还包括：差分GPS移动站；

所述差分GPS移动站与所述第二转发器连接；

所述第二数据传输控制器，还用于接收所述人机控制系统发送的位置差分项，并将所述位置差分项传输给所述第二转发器；

所述第二转发器，还用于将所述位置差分项传输给所述差分GPS移动站；

所述差分GPS移动站，用于获取卫星发送的无人机定位数据，并根据所述无人机定位数据与所述位置差分项，得到无人机的位置数据。

9.根据权利要求7所述的无人机系统，其特征在于：还包括：无线通信模块；

所述无线通信模块与所述第二转发器连接；

所述第二转发器，还用于将所述无人机状态信息传输至所述无线通信模块；

所述无线通信模块，还用于将所述无人机状态信息传输给中心监控服务器和/或无人机国家监控中心。

10.根据权利要求9所述的无人机系统，其特征在于，所述第二转发器包括：第二分时复用芯片；

所述第二分时复用芯片，用于采用分时复用技术实现与所述无线通信模块以及所述执行器同时进行数据交互。