CN108700893A - 体感遥控方法、控制装置、云台和无人飞行器 - Google Patents

Abstract

一种体感遥控方法及应用该方法的体感控制装置，其用于通过体感方式遥控执行装置。体感遥控方法包括：获取体感信息；根据所述体感信息产生用于控制所述执行装置的遥控指令；执行装置根据所述遥控指令执行动作。所述体感控制装置至少包括：获取模块，用于获取体感信息；以及指令产生模块，用于根据所述体感信息产生用于控制执行装置的遥控指令。本发明还涉及相应的云台和无人飞行器。

Description

体感遥控方法、控制装置、云台和无人飞行器

版权申明

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技术领域

本发明属于遥控技术领域，特别是无人飞行器的控制技术领域，具体涉及一种体感遥控方法和相应的体感控制装置，以有相应的云台和无人飞行器。本发明亦可应用于其他需要遥控的设备中，例如各种无人载具。

背景技术

无人飞行器具有可操控性好、低成本、使用方便等优点，已经被应用于许多行业，如在航拍、农业植保、测绘等。虚拟现实头戴式显示设备，即VR(VirtualReality)头显，包括VR眼镜、VR眼罩、VR头盔等等。无人机飞行器能够与虚拟现实头戴式显示设备连接，实现第一人称视角：即无人机飞行器上的摄像设备所采集的图像可实时回传至虚拟现实头戴式显示设备上；通过移动终端，操控者可以直接控制飞行器的油门、姿态角和飞行速度等，实现对飞行器进行非常精确的操控。而目前在VR眼镜技术领域，并没有具体地针对无人飞行器进行操控的VR眼镜产品。大多都只能观看画面并无法操控无人机的姿态。

发明内容

本发明的一个方面提供了一种体感遥控方法，其用于通过体感方式遥控执行装置，包括：获取体感信息；根据所述体感信息产生用于控制所述执行装置的遥控指令；执行装置根据所述遥控指令执行动作。

本发明的另一个方面提供了一种体感控制装置，包括：获取模块，用于获取体感信息；指令产生模块，用于根据所述体感信息产生用于控制执行装置的遥控指令。

本发明的另一个方面一种云台，包括接收模块，用于接收遥控指令，所述遥控指令由体感信息生成；执行模块，用于根据所述遥控指令执行动作。

本发明的另一个方面一种无人飞行器，包括接收模块，用于接收遥控指令，所述遥控指令由体感信息生成；执行模块，用于根据所述遥控指令执行动作。

本发明的另一个方面提供了一种VR体感设备，包括所述的体感控制装置。

附图说明

为了更完整地理解本发明及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：

图1显示了本发明的体感控制装置的一个实施例的模块图。

图2显示了本发明的体感控制装置的另一个实施例的模块图。

图3显示了本发明的体感控制装置与执行装置之间的信息交互方式的一个实施例的示意图。

图4显示了图3实施例中的体感控制装置与执行装置的模块架构图。

图5至图8显示了所述体感控制装置的控制区域与VR体感眼镜的对应姿态示意图。

图9显示了本发明的体感控制装置与执行装置之间的信息交互方式的另一个实施例的示意图。

图10和图11显示了图9实施例中的体感控制装置、执行装置及执行装置的遥控装置的模块架构图。

具体实施方式

根据结合附图对本发明示例性实施例的以下详细描述，本发明的其它方面、优势和突出特征对于本领域技术人员将变得显而易见。

在本发明中，术语“包括”和“含有”及其派生词意为包括而非限制；术语“或”是包含性的，意为“和/或”。

在本说明书中，下述用于描述本发明原理的各种实施例只是说明，不应该以任何方式解释为限制发明的范围。参照附图的下述描述用于帮助全面理解由权利要求及其等同物限定的本发明的示例性实施例。下述描述包括多种具体细节来帮助理解，但这些细节应认为仅仅是示例性的。因此，本领域普通技术人员应认识到，在不背离本发明的范围和精神的情况下，可以对本文中描述的实施例进行多种改变和修改。此外，为了清楚和简洁起见，省略了公知功能和结构的描述。此外，贯穿附图，相同附图标记用于相同或相似的功能和操作。

总的来说，本发明提出一种体感遥控方法，即通过体感方式来遥控执行装置。这里所说的“体感”是指身体感知，包括对人的各种身体状态信息的感知。身体状态信息又包括身体的运动状态信息，包括运动时间、运动速度、运动加速度、运动角度、运动角速度、运动姿势等。这里所说有执行装置则泛指一切能够在指令下执行任何动作的设备或设备的一部分，例如无人机，或者无人机上的云台等。

无人机通常由带有控制手柄的遥控装置遥控，操作者对无人机的遥控离不开对手柄进行控制。如果无人机的操作者本身的体感信息也能被良好的利用，则可以大大降低操作者的操作负荷。

因此，首先，本发明的出发点是利用操作者的体感信息，即首先需获取体感信息。目前已存在多种获取体感信息的技术，本发明都可以利用。即，本发明并不限于如何获取体感信息以及什么类型的体感信息。

其次，本发明需要根据所述体感信息产生用于控制执行装置的遥控指令；执行装置由此可根据所述遥控指令执行动作。举例来说，无人机可以基于遥控器的遥控指令来执行动作，这是众所周知的。但是，体感信息并不能直接作为遥控指令，因此，本发明提出将体感信息进行转换，使之成为能被无人机读取和识别的预定指令格式。由此，执行装置就能够以通常的方式根据遥控指令来执行相应的动作。

尽管本发明不限于具体的获取体感信息的装置或元件，但是考虑到操控的便利性和现场感，本发明优选为使用可穿戴设备来采集体感信息。可穿戴设备例如是智能手环、智能手表、虚拟头盔、智能眼镜、智能运动鞋等，通常，可穿戴设备可以采集使用者的至少一部位的运动信息或姿态信息作为体感信息。也就是说，本发明可以在可穿戴设备中嵌入体感控制装置。

然而，对于遥控设备来说，特别是对于无人机等无人载具进行遥控的方式来说，本发明更优选为采用具有虚拟现实(VR)功能的可穿戴设备，例如VR头盔、VR眼罩、VR眼镜等。已存在将无人载具实时拍摄的画面传送到操控者的虚拟现实设备的技术，从而使得操控者通过遥控设备操控无人载具的时候，其VR设备在人的眼前实时再现无人载具的拍摄画面，从而使操作者产生第一视角的身临其境感。但是，现有的VR设备不具有获得操控者的体感信息的功能。由此，本发明提出使VR设备具有获得体感信息的功能，从而将人的运动或人的某个部位的运动转化为对无人载具的操控信息，以使得操控者获得一种沉浸式的操控感受。

下面以VR眼镜为例作为体感控制装置的载体进行说明。

图1显示了本发明的体感控制装置的一个实施例的模块图。如图1所示，体感控制装置10可包含于一个VR体感眼镜1中，其包括一个获取模块11和一个指令产生模块12。获取模块11用于获取体感信息；指令产生模块12用于根据所述体感信息产生用于控制执行装置(未示出)的遥控指令。获取模块11所获取的体感信息或指令产生模块12产生的遥控指令可以直接转送给VR体感眼镜1，由VR体感眼镜1完成体感信息或遥控指令的传送及与执行装置的交互。

图2显示了本发明的体感控制装置的另一个实施例的模块图。如图2所示，与图1所示的实施例不同的是，该体感控制装置10还包括有一个发送模块13。其用于发送获取模块11所获取的体感信息或指令产生模块12产生的遥控指令给所述执行装置或该执行装置的遥控装置。也就是说，该实施例的体感控制装置10自身完成体感信息或遥控指令的传送及与执行装置的交互。

图3显示了本发明的体感控制装置与执行装置之间的信息交互方式的一个实施例的示意图。如图3所示，体感控制装置10包含于VR体感眼镜1中，所述VR体感眼镜1根据体感控制装置10获取的体感信息产生遥控指令，且遥控指令由VR体感眼镜1发送给无人机2。无人机2的飞控模块或云台控制模块作为所述的执行装置(图中未示)。

图4显示了图3实施例中的体感控制装置与执行装置的模块架构图。如图4所示，体感控制装置10包括获取模块11、指令产生模块和发送模块。获取模块11用于获取体感信息；指令产生模块12用于根据所述体感信息产生用于控制执行装置20的遥控指令。发送模块13用于发送获取模块11所获取的体感信息或指令产生模块12产生的遥控指令给所述执行装置20。

执行装置20包括执行模块21、主控模块22和接收模块23。执行模块用于根据控制模块22的指令执行相应的动作。当执行装置20是无人机时，执行模块可以是控制无人机飞行状态的部件，例如发动机、旋翼、机舵等。当执行装置是搭载于无人机的云台时，执行模块可以是控制云台的姿态的致动机构。本发明并不限于具体的执行装置和执行模块的具体构成。

执行装置的接收模块23用于从体感控制装置10的发送模块13通过有线或无线方式接收体感信息或遥控指令，并将其转送给控制模块22。控制模块22根据所述体感信息或遥控指令产生控制所述执行模块21的遥控指令。当控制模块22接收的是体感信息时，其先根据体感信息来产生遥控指令，再根据遥控指令来产生执行模块21的遥控指令。

在图3显示的实施例中，获取模块11在所述获取体感信息之前，还包括在VR体感眼镜1开启时获取当前体感控制装置20的姿态信息的步骤。所述姿态包括方向、角度等，并将VR体感眼镜1开启时的体感控制装置20的姿态信息存储以作为参考信息。获取体感信息的步骤可能通过获取体感控制装置20的当前姿态信息，根据所述当前姿态信息与所述参考信息的差值，生成体感信息。由于体感控制装置20内置于VR体感眼镜1，因此，体感控制装置20的姿态信息也可以当作是VR体感眼镜1的姿态信息。

所述VR体感眼镜1的参考信息以及当前姿态信息可通过惯性测量元个获取，即获取装置可以由惯性测量元件来实现，惯用测量元件可以包括陀螺仪和加速度计。

此外，该实施例中，开启所述VR体感眼镜1时，指令产生模块产生一个回中指令，并能过发送模块发送给述执行装置20，以使所述执行装置20的控制模块22控制执行装置使得执行装置20的姿态处于初始姿态。对于无人机或无人机的云台来说，该初始姿态可以是无人机或云台的三个轴相互垂直，且航向轴(yaw轴)为竖直方向。

优选地，所述体感控制装置10的控制区域包括控制死区以及控制有效区，当所述当前姿态和参考信息的差值位于所述死区范围内时，则指令产生模块12不产生遥控指令；当所述当前姿态和参考信息的差值位于所述有效控制范围内时，则根据所述差值生成遥控指令。更优选的，所述体感控制装置10的控制区域还包括控制饱和区，当所述当前姿态和参考信息的差值大于或等于预设阈值时，则遥控指令不变。

图5至图8显示了所述体感控制装置的控制区域与VR体感眼镜的对应姿态示意图。该示意图中以航向轴(yaw轴)的角度作为姿态信息的例子，但应理解的是，姿态信息也可以是其他角度。如图5所示，当VR体感眼镜1开启时，获取模块获取当前体感控制装置20的姿态信息，并将此时获取的姿态信息作为参考信息，其中，当前的yaw轴角度作为参考yaw轴角度，yaw轴角度差为0。

如图6所示，当VR体感眼镜转动一个角度时，体感控制装置10获取的当前yaw轴角度发生偏转，产生不为0的yaw轴角度差。当该yaw轴角度差值位于一个角度范围内时，很可能并非是操作者的无意识动作造成，因此，本发明将该角度范围设为死区，当yaw轴角度差值位于死区内时，体感控制装置10的指令产生模块12不产生遥控指令，从而不对执行装置发送遥控指令。这样，只要当佩带VR体感眼间的操控者的动作幅度足够大时，才发生操控命令给无人机等执行装置，以使得无人机及其云台不会对用户的微小动作作出过度的反应，从而保证无人机运行状态的稳定。死区的角度范围例如是-5度至+5度之间。

图5至图8中的姿态球可以显示于VR体感眼镜1的屏幕中，以便用户直观地感受到其动作幅度的大小及操作的精准度。

如图7所示，当VR体感眼镜转动的角度使得体感控制装置10获取的当前yaw轴角度差值超出死区的范围时，则进入图中所示的“控制有效区”，此时，指令产生模块12根据yaw轴方向偏转的大小来产生遥控指令以操控执行装置30。在该实施例中，将当前的yaw轴方向减去死区边界的角度方向的差值作为控制角α，并根据该α的角度产生遥控指令，并指示执行装置进行动作。当执行装置包含于无人机的云台内时，可以控制无人机的yaw轴偏转α角，或者偏转一个与α角相关的一个角。当执行装置包含于无人机中作为飞控模块时，可根据该α角产生一个使无人机yaw轴偏转一定杆量值的遥控指令，该杆量值与α角具有对应关系。

如图8所示，当VR体感眼镜转动的角度使得体感控制装置10获取的当前yaw轴角度差值超出死区的范围时，则进入图中所示的“饱和控制区”，此时，指令生成模块12不再根据yaw轴偏转角的大小来生成遥控指令，而是仍以控制有效区的最大边界对应的yaw轴偏转角来生成遥控指令。这样，当操控者的动作幅度过大时，不会产生使执行装置不可执行或在执行时发生危险或故障的指令。对于无人机或其云台来说，可以保证无人机及其云台在设计容限内进行动作，保证飞行或姿态的稳定。

图9显示了本发明的体感控制装置与执行装置之间的信息交互方式的另一个实施例的示意图。如图9所示，与前一实施例相似，体感控制装置10包含于VR体感眼镜1中，所述VR体感眼镜1根据体感控制装置10获取的体感信息产生遥控指令，且遥控指令由VR体感眼镜1发送给无人机2。无人机2的飞控模块或云台控制模块作为所述的执行装置(图中未示)。此外，执行装置还具有一个遥控装置3，例如无人机的遥控器。这样，体感控制装置10获取的体感信息或产生的遥控指令可以不直接发送给执行装置，而是发送给该遥控装置3。遥控装置3本身具有收发模块，可以将所述体感信息或遥控指令直接转送给执行装置2。

图10和图11显示了图9实施例中的体感控制装置、执行装置及执行装置的遥控装置的的模块架构图。如图10所示，体感控制装置10包括获取模块11、指令产生模块和发送模块。获取模块11用于获取体感信息；指令产生模块12用于根据所述体感信息产生用于控制执行装置20的遥控指令。发送模块13用于发送获取模块11所获取的体感信息或指令产生模块12产生的遥控指令给所述执行装置20。

同样，该实施例的执行装置20也包括执行模块21、主控模块22和接收模块23。执行模块21用于根据控制模块22的指令执行相应的动作。执行装置的接收模块23用于从体感控制装置10的发送模块13通过有线或无线方式接收体感信息或遥控指令，并将其转送给控制模块22。控制模块22根据所述体感信息或遥控指令产生控制所述执行模块21的遥控指令。当控制模块22接收的是体感信息时，其先根据体感信息来产生遥控指令，再根据遥控指令来产生执行模块21的遥控指令。另一方面，体感控制装置10也可以不将体感信息或遥控指令直接在送给执行装置，而只是发送给遥控装置3。遥控装置3本身具有收发模块31和控制模块32，收发模块31可将收到的体感信息或遥控指令直接转发给执行装置2，或者对收到的体感信息或遥控指令进行处理后发送给执行装置2。所述的处理，可以是将体感信息转换为遥控指令，也可以是对遥控指令的融合。下面进一步来说明遥控指令的融合。

无人机等无人载具通常具有相配的遥控器，遥控器本身能发生遥控指令。为了便于区分，在此，我们将体感控制装置10产生的遥控指令称为第一遥控指令，将遥控装置产生的遥控指令作为第二遥控指令。第二遥控指令可由操作杆等用户输入元件产生。所述遥控装置将所述第一遥控指令和第二遥控指令融合形成第三遥控指令。所述的融合可以是直接的叠加，也可以是按照预定的权值进行叠加，或者按照预定的线性或非线性公式进行计算，最终得到所述第三遥控指令。

所述的融合操作既可由遥控装置3来实现，亦可由执行装置直接进行。图10和图11分别显示了这两种情形，在图10所示的情形中，融合模块33作为遥控装置3的控制模块32的一个部分，在图11的所示的情形中，融合模块34则是作为执行装置2的控制模块22的一个部分。

在上述实施例中，实现了使用VR体感眼镜的姿态控制无人机的偏航以及云台的俯仰(pitch)等操作。眼镜姿态的yaw(左右转头)方向控制飞行器偏航，眼镜姿态的pitch(低头抬头)方向控制云台俯仰，对云台俯仰的控制体感控云台一致。

当VR体感眼镜开启后，眼镜周期性采样自身IMU(惯性测量元件)的yaw轴和pitch轴数据，计算与参考姿态之间的角度差(含yaw和pitch分量)，然后以这个差值作为云台或无人机的角度偏移，生成遥控指令送到无人机或其云台。无人机或云台收到角度控制的遥控指令后，根据指令指示的角度差的yaw和pitch分量，分别调整无人机或云台的yaw和pitch角度。

根据另一种实施方式，“体感控制”的优先级比“遥控装置控制”的优先级更高。因此，可以设置在体感控制时，遥控装置的控制不生效。此外，作为一种具体实施方式，当VR体感眼镜关闭时，则停止周期性的采集体感信息，此时，发送遥控指令以控制作为执行装置的无人机或云台的进行回中。

尽管已经参照本发明的特定示例性实施例示出并描述了本发明，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求及其等同物限定的本发明的精神和范围的情况下，可以对本发明进行形式和细节上的多种改变。因此，本发明的范围不应该限于上述实施例，而是应该不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。

Claims (41)

1.一种体感遥控方法，其用于通过体感方式遥控执行装置，包括：

获取体感信息；

根据所述体感信息产生用于控制所述执行装置的遥控指令；

执行装置根据所述遥控指令执行动作。

2.如权利要求1所述的体感遥控方法，其中，

所述体感信息为可穿戴设备采集的体感信息。

3.如权利要求2所述的体感遥控方法，其中，所述可穿戴设备为VR设备，所述体感信息为该VR设备的偏转角度信息。

4.如权利要求2所述的体感遥控方法，其中，在所述获取体感信息之前，还包括：

获取所述可穿戴设备开启时的姿态信息，并将所述可穿戴设备开启时的姿态信息存储以作为参考信息。

5.如权利要求4所述的体感遥控方法，其中，所述获取体感信息的步骤包括：

获取所述可穿戴设备的当前姿态信息，根据所述当前姿态信息与所述参考信息的差值，生成体感信息。

6.如权利要求5所述的体感遥控方法，其中，通过惯性测量单元获取所述可穿戴设备开启时的参考信息以及当前姿态信息。

7.如权利要求2至6中任一项所述的体感遥控方法，其中，开启所述可穿戴设备时，发送指令给所述执行装置，以使所述执行装置的姿态处于初始姿态。

8.如权利要求5所述的体感遥控方法，所述可穿戴设备的控制区域包括控制死区以及控制有效区，当所述当前姿态和参考信息的差值位于所述死区范围内时，则确定运动信息不产生遥控指令；当所述当前姿态和参考信息的差值位于所述有效控制范围内时，则确定根据所述差值生成遥控指令。

9.如权利要求8所述的体感遥控方法，所述可穿戴设备的控制区域还包括控制饱和区，当所述当前姿态和参考信息的差值大于或等于预设阈值时，则遥控指令不变。

10.如权利要求2所述的体感遥控方法，其中，所述根据所述体感信息产生用于控制所述执行装置的遥控指令步骤，具体包括：

所述可穿戴设备根据所述体感信息产生所述遥控指令，且所述遥控指令由所述可穿戴设备发送给所述执行装置。

11.如权利要求10所述的体感遥控方法，其中，

将所述可穿戴设备根据所述体感信息产生的遥控指令作为第一遥控指令；

在所述执行装置根据所述遥控指令执行动作步骤中，所述执行装置还接收来自一遥控装置的第二遥控指令，并将所述第一遥控指令和第二遥控指令融合形成第三遥控指令，并根据该第三遥控指令执行动作。

12.如权利要求2所述的体感遥控方法，其中，

所述根据所述体感信息产生用于控制所述执行装置的遥控指令步骤，具体包括：所述可穿戴设备先将所述体感信息发送给一遥控装置，该遥控装置根据所述体感信息产生所述遥控指令。

13.如权利要求12所述的体感遥控方法，其中，

将所述遥控装置根据所述体感信息产生的遥控指令作为第一遥控指令；

所述遥控装置还接收用户操作产生第二遥控指令；

所述遥控装置或所述执行装置将所述第一遥控指令和第二遥控指令融合形成第三遥控指令；

所述执行装置根据该第三遥控指令执行动作。

14.如权利要求1至13中任一项所述的体感遥控方法，其中，

所述体感信息包括绕航向轴(yaw轴)的运动信息和/或绕俯仰轴(pitch轴)的运动信息。

15.如权利要求14所述的体感遥控方法，其中，所述运动信息包括偏转角度和/或偏转速度。

16.如权利要求1至13中任一项所述的体感遥控方法，其中，

所述执行装置为云台，所述遥控指令包括云台的yaw运动指令和/或pitch运动指令。

17.如权利要求1至13中任一项所述的体感遥控方法，其中，

所述执行装置为无人飞行器，所述遥控指令包括用于控制所述无人飞行器的杆量值。

18.一种体感控制装置，包括：

获取模块，用于获取体感信息；

指令产生模块，用于根据所述体感信息产生用于控制执行装置的遥控指令。

19.如权利要求18所述的体感控制装置，其中，

还包括发送模块，其用于发送所述体感信息或遥控指令给所述执行装置或该执行装置的遥控装置。

20.如权利要求19所述的体感控制装置，其包含于可穿戴设备中。

21.如权利要求20所述的体感控制装置，所述可穿戴设备为VR设备。

22.如权利要求20所述的体感控制装置，其中，

所述获取模块还用于获取所述可穿戴没备开启时的姿态信息，并将所述可穿戴设备开启时的姿态信息存储以作为参考信息。

23.如权利要求22所述的体感控制装置，其中，所述获取模块用于获取所述可穿戴设备的当前姿态信息，根据所述当前姿态信息与所述参考信息的差值，生成体感信息。

24.如权利要求23所述的体感控制装置，其中，所述获取模块是惯性测量单元，其用于获取所述可穿戴设备开启时的参考信息以及当前姿态信息。

25.如权利要求20至24中任一项所述的体感控制装置，其中，所述发送模块还用于在开启所述可穿戴设备时，发送指令给所述执行装置或所述执行装置的遥控装置，以使所述执行装置的姿态处于初始姿态。

26.如权利要求18至25中任一项所述的体感控制装置，其中，

所述体感信息包括绕航向轴的运动信息和/或绕俯仰轴的运动信息。

27.如权利要求26所述的体感控制装置，其中，所述运动信息包括偏转角度和/或偏转速度。

28.如权利要求18至25中任一项所述的体感控制装置，其中，

所述遥控指令包括用于控制云台的yaw运动指令和/或pitch运动指令。

29.如权利要求18至25中任一项所述的体感控制装置，其中，

所述执行装置为无人飞行器，所述遥控指令包括用于控制无人飞行器的杆量值。

30.一种云台，包括

接收模块，用于接收遥控指令，所述遥控指令由体感信息生成；

执行模块，用于根据所述遥控指令执行动作。

31.如权利要求30所述的云台，其中，

所述接收模块用于接收来自于可穿戴设备采集的体感信息。

32.如权利要求31所述的云台，将所述可穿戴设备根据所述体感信息产生的遥控指令作为第一遥控指令；

所述接收模块还接收来自一遥控装置的第二遥控指令；

所述云台还包括融合模块，所述融合模块用于将所述第一遥控指令和第二遥控指令融合形成第三遥控指令；

所述执行模块根据该第三遥控指令执行动作。

33.如权利要求30至32中任一项所述的云台，其中，

所述体感信息包括绕航向轴的运动信息和/或绕俯仰轴的运动信息；

34.如权利要求30至32中任一项所述的云台，其中，

所述遥控指令包括云台的yaw运动指令和/或pitch运动指令。

35.一种无人飞行器，包括

接收模块，用于接收遥控指令，所述遥控指令由体感信息生成；

执行模块，用于根据所述遥控指令执行动作。

36.如权利要求35所述的无人飞行器，其中，

所述接收模块用于接收来自于可穿戴设备采集的体感信息。

37.如权利要求36所述的无人飞行器，将所述可穿戴设备根据所述体感信息产生的遥控指令作为第一遥控指令；

所述接收模块还接收来自一遥控装置的第二遥控指令；

所述无人飞行器还包括融合模块，所述融合模块用于将所述第一遥控指令和第二遥控指令融合形成第三遥控指令；

所述执行模块根据该第三遥控指令执行动作。

38.如权利要求35-37中任一项所述的无人飞行器，还包括飞行控制模块，所述飞行控制查模块根据所述遥控指令控制所述执行模块以执行所指示的动作。

39.如权利要求38所述的无人飞行器，还包括云台，所述云台至少包括可绕航向轴和俯仰轴转动部件，

所述飞行控制模块根据所述遥控指令控制无人飞行器本身绕航向轴和/或俯仰轴运动；或者

所述飞行控制模块根据所述遥控指令控制所述云台绕航向轴和/或俯仰轴运动。

40.如权利要求39所述的无人飞行器，其中，所述飞行控制模块根据所述遥控指令控制所述无人飞行器和/或云台恢复至初始状态。

41.一种VR体感设备，包括权利要求18至29中任一项所述的体感控制装置。