CN105843095A - 遥控行驶装置用的延迟时间获取方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及遥控行驶装置用的延迟时间获取方法及装置，本发明提出并实现了循环获取延迟时间的方法，并在实现延迟时间的获取过程中综合考虑了视频信号的延迟和控制信号的延迟，从而能够在不显著增加CPU负荷的情况下及时地获取更为精确的延迟时间，进而保证了遥控行驶装置画面显示的实时性和良好的视野。
Description
技术领域
本发明涉及遥控行驶领域，尤其涉及用于遥控飞行器、遥控车或遥控船上的延迟时间采样方法及装置。
背景技术
现在遥控行驶装置，如遥控船、遥控车和遥控飞行器上安装有行驶摄像装置，行驶摄像装置采集的视频信号经模数转换后，以数字信号的形式通过无线网络回传至遥控装置，在遥控装置内经处理后在遥控装置的显示屏输出图像。
遥控行驶装置在超视距或不可目测的区域内行驶时，可以通过遥控器显示屏观察遥控行驶装置前方的行驶环境，从而实现远程人工控制行驶。
行驶摄像装置获取的图像信息在回传显示的过程中会出现延迟，该延迟包括视频信号的模数转换延迟和信号传输过程中的传输延迟，该延迟的数值通常与构成数据传输系统的摄像装置、控制装置、信号传输装置和显示装置等部件的硬件性能参数有关，在硬件性能参数确定的前提下，延迟的数值稳定在一定的范围内，通常可用一个平均值表示该数据传输系统的延迟。移动通信装置在不同的移动通信基站覆盖域之间切换时，由于信道切换，也会发生延迟现象；由于移动通讯基站有接入用户数量限制，接入数量较多时，随着基站负荷加大，基站延时时间会增加；接入基站的用户的数据上下传速率也有限制，当用户上下传数据量较大时也会发生延迟。因此，在遥控装置的显示屏显示出来的图像并非行驶摄像装置拍摄的实时图像，即当操控人员看见在遥控装置的显示装置输出的图像时，遥控行驶装置已经在相应的延时时间内前行了一段距离，该段距离称为延迟距离。由于延迟时间的存在，遥控行驶装置可能会在延迟时间的行进过程中发生碰撞或坠毁等意外。
公开号为CN104950726A的专利申请文件揭示了一种通过变焦摄像头变焦的延时校正方法和装置。该延时校正方法可以使遥控器一侧获取来自遥控行驶装置的基于准确的延迟时间的实时画面。但是延迟时间的实际波动会影响画面显示的实时性。
公布号为CN104950764A的专利申请公开了一种遥控行驶系统用延时校正方法和遥控行驶系统。该方案通过增加传输延迟时间的方式来消弱延迟时间波动的影响，但是该方式会进一步收窄摄像头的视野，不利于观察视野外的驾驶环境。
发明内容
本发明的第一目的是提供一种提高延迟时间真实性的延迟时间获取方法。
本发明的第二目的是提供一种提高延迟时间真实性的延迟时间获取装置。
为了实现本发明的第一目的，本发明提供遥控行驶装置用的延迟时间获取方法，所述遥控行驶装置由遥控器进行控制，包括以下步骤：
S1.获取延迟时间当前值；
S2.获取延迟时间测定值；
S3.比较所述延迟时间当前值与所述延迟时间测定值，
若所述延迟时间测定值大于所述延迟时间当前值，则将所述延迟时间测定值设为所述延迟时间当前值，
若所述延迟时间测定值等于所述延迟时间当前值，则保持所述延迟时间当前值不变，
若所述延迟时间测定值连续小于所述延迟时间当前值的次数达到第一预设值规定的次数，则将第一预设值规定的次数内的最大的延迟时间测定值设为所述延迟时间当前值；
通过提前放大视频输出画面的方式校正时间延迟的方法中：如果时间延迟取值偏大，则有更充足的时间进行预判操作；如果延迟时间取值偏小，则会发生校正不足的情况，有可能在时间延迟过程中发生意外。因此时间延迟的取值宜大不宜小，本发明的技术方案可以降低延迟时间取值偏小的概率。
优选的，还包括：S4.间隔第一预设时间后，返回执行S1。
优选的，还包括：
S4.若所述延迟时间当前值在S3中发生改变，则间隔第一预设时间后，返回执行S1，
若所述延迟时间当前值在S3中未发生改变，则间隔第一预设时间后，返回执行S2。
这种间歇性获取延迟时间的方法能够节约步骤，节约时间，提高程序响应速度。
优选的，用一计数值累计所述延迟时间测定值连续小于所述延迟时间当前值的次数，用一测定值记录表记录较所述延迟时间当前值小的所述延迟时间测定值，S3包括以下步骤：
S31.比较所述延迟时间当前值与所述延迟时间测定值；
S32.若所述延迟时间测定值小于所述延迟时间当前值，进行S33，
若延迟时间测定值大于所述延迟时间当前值，则将所述延迟时间测定值设为所述延迟时间当前值，清空所述测定值记录表，将所述计数值置为0，返回S1，
若延迟时间测定值等于所述延迟时间当前值，保持所述延迟时间当前值不变后返回S2；
S33.所述计数值加1并将所述延迟时间测定值存入所述测定值记录表；
S34.比较所述计数值与预设值，若所述计数值小于所述预设值，返回S2，否则进行S35；
S35.将所述测定值记录表中的最大的延迟时间测定值设为所述延迟时间当前值，清空所述测定值记录表，将所述计数值置为0，返回S1。
优选的，S2包括：
S21.所述遥控器向所述遥控行驶装置发送测试数据包，并记录发送时间；
S22.所述遥控行驶装置接收到所述测试数据包后立即将测试数据包回发至所述遥控器；
S23.所述遥控器接受所述测试数据包，并记录接收时间；
S24.所述遥控器将接收时间与发送时间的差的一半作为所述延迟时间测定值。
优选的，所述测试数据包分为两种类型，分别为控制信号测试数据包和图像数据测试数据包。
优选的，S2还包括：获取图像数据的延迟时间测定值，获取控制信号的延迟时间测定值，将所述图像数据的延迟时间测定值与控制信号的延迟时间测定值之和作为所述延迟时间测定值。图像数据大小大于控制信号的数据大小，同一信道中，图像数据的延迟时间一般大于控制信号的延迟时间，分别获取图像数据的延迟时间和控制信号的延迟时间在对二者求和，可以获得更为准确的传输延迟时间。综合考虑控制信号测试数据包和图像数据测试数据包使得延迟时间数值更加准确。
优选的，所述第一预设值由用户设定。过于频繁调整延迟时间或导致视频输出画面被频繁放缩，造成视觉疲劳，通过用户设定后，可使放缩频率适应用户习惯，防止视觉疲劳，提高远程驾驶舒适性。
优选的，所述第一预设时间由用户设定。过于频繁调整延迟时间或导致视频输出画面被频繁放缩，造成视觉疲劳，通过用户设定后，可使放缩频率适应用户习惯，防止视觉疲劳，提高远程驾驶舒适性。
优选的，将所述延迟时间当前值与第二预设时间之和作为实际使用的延迟时间。延迟时间可以叠加操作反应延迟时间，进一步加强视控同步效果。
优选的，第一预设值规定的次数大于1。
为了实现本发明的第二目的，本发明提供遥控行驶装置用的延迟时间获取装置，包括延迟时间当前值获取模块、延迟时间测定值获取模块、延迟时间当前值设定模块，
所述延迟时间当前值获取模块用于获取延迟时间当前值并将所述延迟时间当前值传输至所述延迟时间当前值设定模块，
所述延迟时间测定值获取模块用于获取延迟时间测定值并将所述延迟时间测定值传输至所述延迟时间当前值设定模块，
所述延迟时间当前值设定模块比较所述延迟时间当前值与所述延迟时间测定值，若所述延迟时间测定值大于所述延迟时间当前值，则将所述延迟时间测定值设为所述延迟时间当前值，
若所述延迟时间测定值连续小于所述延迟时间当前值的次数达到第一预设值规定的次数，则将第一预设值规定的次数内的最大的延迟时间测定值设定为所述延迟时间当前值。
优选的，还包括时间控制模块，所述时间控制模块用于间隔第一预设时间触发所述延迟时间获取装置重新获取延迟时间测定值。
优选的，所述延迟时间测定值获取模块包括测试数据包收发单元、测试数据包回发单元和测定值计算单元，
所述测试数据包收发单元用于向所述测试数据包回发单元发送测试数据包，记录发送时间并将所述发送时间传输至所述测定值计算单元，
所述测试数据包回发单元用于将测试数据包回发至所述测试数据包收发单元，
所述测试数据包收发单元记录接收时间并将所述接收时间传输至所述测定值计算单元，
所述测定值计算单元用于根据所述发送时间和所述接收时间计算所述延迟时间测定值。
优选的，所述延迟时间测定值获取模块还包括测定值输出单元，所述测定值计算单元分别获取图像数据的延迟时间测定值和控制信号的延迟时间测定值，并将所述图像数据的延迟时间测定值和控制信号的延迟时间测定值传输至测定值输出单元，所述测定值输出单元将所述图像数据的延迟时间测定值与控制信号的延迟时间测定值之和作为所述延迟时间测定值并输出至所述延迟时间当前值设定模块。
图像数据大小大于控制信号的数据大小，同一信道中，图像数据的延迟时间一般大于控制信号的延迟时间，分别获取图像数据的延迟时间和控制信号的延迟时间在对二者求和，可以获得更为准确的传输延迟时间。
优选的，还包括设定单元，所述设定单元用于设定第一预设值和第一预设时间。
优选的，将所述延迟时间当前值与第二预设时间之和作为实际使用的延迟时间。
优选的，还包括第二设定单元，所述第二设定单元用于设定第二预设时间。
本发明的有益效果是：
本发明提供了遥控行驶装置用的延迟时间获取方法及装置，本发明提出并实现了循环获取延迟时间的方法，并在实现延迟时间的获取过程中综合考虑了视频信号的延迟和控制信号的延迟，从而能够在不显著增加CPU负荷的情况下及时地获取更为精确的延迟时间，进而保证了遥控行驶装置画面显示的实时性和良好的视野。
附图说明
图1是本发明第一个实施例延迟时间获取方法流程图；
图2是本发明第二个实施例延迟时间获取方法流程图；
图3是本发明第四个实施例延迟时间获取装置结构图。
具体实施方式
第一个实施例，遥控行驶装置用的延迟时间获取方法，所述遥控行驶装置由遥控器进行控制，如图1所示，包括以下步骤：
S1.获取延迟时间当前值；
S2.获取延迟时间测定值；
S3.比较所述延迟时间当前值与所述延迟时间测定值，
若所述延迟时间测定值大于所述延迟时间当前值，则将所述延迟时间测定值设为所述延迟时间当前值，
若所述延迟时间测定值等于所述延迟时间当前值，则保持所述延迟时间当前值不变，
若所述延迟时间测定值连续小于所述延迟时间当前值的次数达到第一预设值规定的次数，则将第一预设值规定的次数内的最大的延迟时间测定值设为所述延迟时间当前值；
S4.间隔第一预设时间后，返回执行S1。
具体地，将所述延迟时间当前值与第二预设时间之和作为实际使用的使用的延迟时间，第一预设值规定的次数大于1。
通常，延迟时间并非一成不变，其在不同的传输环境和时间段内会发生变化。若一直使用同一个延迟时间的平均值，延迟距离则会在延迟时间出现较大波动时产生较大的失真。如果实时地对延迟时间进行测定，则会占用较大的CPU资源，不利于行驶控制。对延迟时间进行间歇采样既不会大量占用CPU资源也不会使延迟距离发生严重失真。
延迟时间测定值获取方法，S2包括：
S21.所述遥控器向所述遥控行驶装置发送测试数据包，并记录发送时间；
S22.所述遥控行驶装置接收到所述测试数据包后立即将测试数据包回发至所述遥控器；
S23.所述遥控器接受所述测试数据包，并记录接收时间；
S24.所述遥控器将接收时间与发送时间的差的一半作为所述延迟时间测定值。
图像数据大小大于控制信号的数据大小，同一信道中，图像数据的延迟时间一般大于控制信号的延迟时间，分别获取图像数据的延迟时间和控制信号的延迟时间在对二者求和，可以获得更为准确的传输延迟时间。
具体地，所述测试数据包分为两种类型，分别为控制信号测试数据包和图像数据测试数据包。
具体地，S2中首先发送图像数据测试数据包，获取图像数据的延迟时间测定值；然后发送控制信号测试数据包，获取控制信号的延迟时间测定值；最后将所述图像数据的延迟时间测定值与控制信号的延迟时间测定值之和作为所述延迟时间测定值。
具体地，所述第一预设值由用户设定和第一预设时间由用户设定。
第二个实施例，本实施例与第一个实施例的区别在于：
遥控行驶装置用的延迟时间获取方法，如图2所示，所述遥控行驶装置由遥控器进行控制，包括以下步骤：
S1.获取延迟时间当前值；
S2.获取延迟时间测定值；
S3.比较所述延迟时间当前值与所述延迟时间测定值，
若所述延迟时间测定值大于所述延迟时间当前值，则将所述延迟时间测定值设为所述延迟时间当前值，
若所述延迟时间测定值等于所述延迟时间当前值，则保持所述延迟时间当前值不变，
若所述延迟时间测定值连续小于所述延迟时间当前值的次数达到第一预设值规定的次数，则将第一预设值规定的次数内的最大的延迟时间测定值设为所述延迟时间当前值；
S4.若所述延迟时间当前值在S3中发生改变，则间隔第一预设时间后，返回执行S1，
若所述延迟时间当前值在S3中未发生改变，则间隔第一预设时间后，返回执行S2。
具体地，用一计数值累计所述延迟时间测定值连续小于所述延迟时间当前值的次数，用一测定值记录表记录较所述延迟时间当前值小的所述延迟时间测定值，S3包括以下步骤：
S31.比较所述延迟时间当前值与所述延迟时间测定值；
S32.若所述延迟时间测定值小于所述延迟时间当前值，进行S33，
若延迟时间测定值大于所述延迟时间当前值，则将所述延迟时间测定值设为所述延迟时间当前值，清空所述测定值记录表，将所述计数值置为0，返回S1，
若延迟时间测定值等于所述延迟时间当前值，保持所述延迟时间当前值不变后返回S2；
S33.所述计数值加1并将所述延迟时间测定值存入所述测定值记录表；
S34.比较所述计数值与预设值，若所述计数值小于所述预设值，返回S2，否则进行S35；
S35.将所述测定值记录表中的最大的延迟时间测定值设为所述延迟时间当前值，清空所述测定值记录表，将所述计数值置为0，返回S1。
S2中首先发送控制信号测试数据包，获取控制信号的延迟时间测定值；然后发送图像数据测试数据包，获取图像数据的延迟时间测定值；最后将所述图像数据的延迟时间测定值与控制信号的延迟时间测定值之和作为所述延迟时间测定值。
第三个实施例，本实施例与第一个实施例的区别在于：
S2中同时发送控制信号测试数据包和图像数据测试数据包，当控制信号的延迟时间测定值和图像数据的延迟时间测定值均获取完毕后，将所述图像数据的延迟时间测定值与控制信号的延迟时间测定值之和作为所述延迟时间测定值。
第四个实施例，遥控行驶装置用的延迟时间获取装置，如图3所示，包括延迟时间当前值获取模块、延迟时间测定值获取模块、延迟时间当前值设定模块，时间控制模块，
所述延迟时间当前值获取模块用于获取延迟时间当前值并将所述延迟时间当前值传输至所述延迟时间当前值设定模块，
所述延迟时间测定值获取模块用于获取延迟时间测定值并将所述延迟时间测定值传输至所述延迟时间当前值设定模块，
所述延迟时间当前值设定模块比较所述延迟时间当前值与所述延迟时间测定值，若所述延迟时间测定值大于所述延迟时间当前值，则将所述延迟时间测定值设为所述延迟时间当前值，
若所述延迟时间测定值连续小于所述延迟时间当前值的次数达到第一预设值规定的次数，则将第一预设值规定的次数内的最大的延迟时间测定值设定为所述延迟时间当前值，
所述时间控制模块用于间隔第一预设时间触发所述延迟时间获取装置重新获取延迟时间测定值。
具体地，所述延迟时间测定值获取模块包括测试数据包收发单元、测试数据包回发单元和测定值计算单元，
所述测试数据包收发单元用于向所述测试数据包回发单元发送测试数据包，记录发送时间并将所述发送时间传输至所述测定值计算单元，
所述测试数据包回发单元用于将测试数据包回发至所述测试数据包收发单元，
所述测试数据包收发单元记录接收时间并将所述接收时间传输至所述测定值计算单元，
所述测定值计算单元用于根据所述发送时间和所述接收时间计算所述延迟时间测定值。
具体地，所述延迟时间测定值获取模块还包括测定值输出单元，所述测定值计算单元分别获取图像数据的延迟时间测定值和控制信号的延迟时间测定值，并将所述图像数据的延迟时间测定值和控制信号的延迟时间测定值传输至测定值输出单元，所述测定值输出单元将所述图像数据的延迟时间测定值与控制信号的延迟时间测定值之和作为所述延迟时间测定值并输出至所述延迟时间当前值设定模块。
图像数据大小大于控制信号的数据大小，同一信道中，图像数据的延迟时间一般大于控制信号的延迟时间，分别获取图像数据的延迟时间和控制信号的延迟时间在对二者求和，可以获得更为准确的传输延迟时间。
具体地，还包括设定单元，所述设定单元用于设定第一预设值和第一预设时间。
具体地，还包括第一设定单元，所述第一设定单元用于设定第一预设值和/或第一预设时间。
具体地，将所述延迟时间当前值与第二预设时间之和作为实际使用的延迟时间，还包括第二设定单元，所述第二设定单元用于设定第二预设时间。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (18)
1.遥控行驶装置用的延迟时间获取方法，所述遥控行驶装置由遥控器进行控制，其特征在于，包括以下步骤：
S1.获取延迟时间当前值；
S2.获取延迟时间测定值；
S3.比较所述延迟时间当前值与所述延迟时间测定值，
若所述延迟时间测定值大于所述延迟时间当前值，则将所述延迟时间测定值设为所述延迟时间当前值，
若所述延迟时间测定值等于所述延迟时间当前值，则保持所述延迟时间当前值不变，
若所述延迟时间测定值连续小于所述延迟时间当前值的次数达到第一预设值规定的次数，则将第一预设值规定的次数内的最大的延迟时间测定值设为所述延迟时间当前值。
2.根据权利要求1所述的遥控行驶装置用的延迟时间获取方法，其特征在于，还包括：
S4.间隔第一预设时间后，返回执行S1。
3.根据权利要求1所述的遥控行驶装置用的延迟时间获取方法，其特征在于，还包括：
S4.若所述延迟时间当前值在S3中发生改变，则间隔第一预设时间后，返回执行S1，
若所述延迟时间当前值在S3中未发生改变，则间隔第一预设时间后，返回执行S2。
4.根据权利要求3所述的遥控行驶装置用的延迟时间获取方法，其特征在于，用一计数值累计所述延迟时间测定值连续小于所述延迟时间当前值的次数，用一测定值记录表记录较所述延迟时间当前值小的所述延迟时间测定值，S3包括以下步骤：
S31.比较所述延迟时间当前值与所述延迟时间测定值；
S32.若所述延迟时间测定值小于所述延迟时间当前值，进行S33，
若延迟时间测定值大于所述延迟时间当前值，则将所述延迟时间测定值设为所述延迟时间当前值，清空所述测定值记录表，将所述计数值置为0，返回S1，
若延迟时间测定值等于所述延迟时间当前值，保持所述延迟时间当前值不变后返回S2；
S33.所述计数值加1并将所述延迟时间测定值存入所述测定值记录表；
S34.比较所述计数值与预设值，若所述计数值小于所述预设值，返回S2，否则进行S35；
S35.将所述测定值记录表中的最大的延迟时间测定值设为所述延迟时间当前值，清空所述测定值记录表，将所述计数值置为0，返回S1。
5.根据权利要求1所述的遥控行驶装置用的延迟时间获取方法，其特征在于，S2包括：
S21.所述遥控器向所述遥控行驶装置发送测试数据包，并记录发送时间；
S22.所述遥控行驶装置接收到所述测试数据包后立即将测试数据包回发至所述遥控器；
S23.所述遥控器接受所述测试数据包，并记录接收时间；
S24.所述遥控器将接收时间与发送时间的差的一半作为所述延迟时间测定值。
6.根据权利要求5所述的遥控行驶装置用的延迟时间获取方法，其特征在于，所述测试数据包分为两种类型，分别为控制信号测试数据包和图像数据测试数据包。
7.根据权利要求6所述的遥控行驶装置用的延迟时间获取方法，其特征在于，S2还包括：获取图像数据的延迟时间测定值，获取控制信号的延迟时间测定值，将所述图像数据的延迟时间测定值与控制信号的延迟时间测定值之和作为所述延迟时间测定值。
8.根据权利要求1所述的遥控行驶装置用的延迟时间获取方法，其特征在于，所述第一预设值由用户设定。
9.根据权利要求2或3所述的遥控行驶装置用的延迟时间获取方法，其特征在于，所述第一预设时间由用户设定。
10.根据权利要求1所述的遥控行驶装置用的延迟时间获取方法，其特征在于，将所述延迟时间当前值与第二预设时间之和作为实际使用的延迟时间。
11.根据权利要求1所述的遥控行驶装置用的延迟时间获取方法，其特征在于，第一预设值规定的次数大于1。
12.遥控行驶装置用的延迟时间获取装置，所述遥控行驶装置由遥控器进行控制，其特征在于，包括延迟时间当前值获取模块、延迟时间测定值获取模块、延迟时间当前值设定模块，
所述延迟时间当前值获取模块用于获取延迟时间当前值并将所述延迟时间当前值传输至所述延迟时间当前值设定模块，
所述延迟时间测定值获取模块用于获取延迟时间测定值并将所述延迟时间测定值传输至所述延迟时间当前值设定模块，
所述延迟时间当前值设定模块比较所述延迟时间当前值与所述延迟时间测定值，若所述延迟时间测定值大于所述延迟时间当前值，则将所述延迟时间测定值设为所述延迟时间当前值，
若所述延迟时间测定值等于所述延迟时间当前值，则保持所述延迟时间当前值不变，
若所述延迟时间测定值连续小于所述延迟时间当前值的次数达到第一预设值规定的次数，则将第一预设值规定的次数内的最大的延迟时间测定值设定为所述延迟时间当前值。
13.根据权利要求12所述的遥控行驶装置用的延迟时间获取装置，其特征在于，还包括时间控制模块，所述时间控制模块用于间隔第一预设时间触发所述延迟时间获取装置重新获取延迟时间测定值。
14.根据权利要求12所述的遥控行驶装置用的延迟时间获取装置，其特征在于，所述延迟时间测定值获取模块包括测试数据包收发单元、测试数据包回发单元和测定值计算单元，
所述测试数据包收发单元用于向所述测试数据包回发单元发送测试数据包，记录发送时间并将所述发送时间传输至所述测定值计算单元，
所述测试数据包回发单元用于将测试数据包回发至所述测试数据包收发单元，
所述测试数据包收发单元记录接收时间并将所述接收时间传输至所述测定值计算单元，
所述测定值计算单元用于根据所述发送时间和所述接收时间计算所述延迟时间测定值。
15.根据权利要求14所述的遥控行驶装置用的延迟时间获取装置，其特征在于，所述延迟时间测定值获取模块还包括测定值输出单元，所述测定值计算单元分别获取图像数据的延迟时间测定值和控制信号的延迟时间测定值，并将所述图像数据的延迟时间测定值和控制信号的延迟时间测定值传输至测定值输出单元，所述测定值输出单元将所述图像数据的延迟时间测定值与控制信号的延迟时间测定值之和作为所述延迟时间测定值并输出至所述延迟时间当前值设定模块。
16.根据权利要求12所述的遥控行驶装置用的延迟时间获取装置，其特征在于，还包括第一设定单元，所述第一设定单元用于设定第一预设值和/或第一预设时间。
17.根据权利要求12所述的遥控行驶装置用的延迟时间获取装置，其特征在于，将所述延迟时间当前值与第二预设时间之和作为实际使用的延迟时间。
18.根据权利要求17所述的遥控行驶装置用的延迟时间获取装置，其特征在于，还包括第二设定单元，所述第二设定单元用于设定第二预设时间。
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2016
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