CN105549605B - 一种实现无人机盯飞的方法 - Google Patents

一种实现无人机盯飞的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105549605B
CN105549605B CN201510941746.7A CN201510941746A CN105549605B CN 105549605 B CN105549605 B CN 105549605B CN 201510941746 A CN201510941746 A CN 201510941746A CN 105549605 B CN105549605 B CN 105549605B
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned plane
target
winged
camera lens
head
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201510941746.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105549605A (zh
Inventor
伍勇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SHENZHEN APEX UAV Co.,Ltd.
Original Assignee
Shenzhen Goodrone Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Goodrone Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Goodrone Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201510941746.7A priority Critical patent/CN105549605B/zh
Publication of CN105549605A publication Critical patent/CN105549605A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105549605B publication Critical patent/CN105549605B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

一种实现无人机盯飞的方法，涉及到无人机技术领域，解决现在无人机在盯飞操作难度大的技术不足，包括有如下步骤：1）、无人机航拍寻找目标；2）、发现目标后，发送目标锁定指令；3）、根据地磁传感器获得目标初始方位，根据相机镜头俯仰倾角获得目标初始角度，根据相机成像信息获得无人机与目标之间的直线距离，初始化位置；4）、根据飞行姿态计算出无人机在三维空间中的位置变化量，从而同步更新相机镜头拍摄角度，以保证相机镜头能始终对准目标拍摄，实现智能自动盯飞效果，简化操作。

Description

一种实现无人机盯飞的方法
技术领域
本发明涉及到无人机技术领域，具体涉及到无人机航拍时锁定目标拍摄控制方法方面。
背景技术
无人机在航拍时，如果需要对发现的目标从不同角度进行拍摄时，在遥控无人机进行姿态调节的同时，还需同时调节相机的云台，以保证目标始终处于视线范围内，而对于新人来说，操作难度大，遥控无人机位置调整过程中，目标容易从视线中丢失。
发明内容
综上所述，本发明的目的在于解决现在无人机在盯飞操作难度大的技术不足，而提出一种实现无人机盯飞的方法。
为解决本发明所提出的技术问题，采用的技术方案为：一种实现无人机盯飞的方法，其特征在于所述方法包括有如下步骤：
1）、无人机航拍寻找目标；
2）、发现目标后，遥控调整相机镜头对准目标，之后通过遥控器向无人机发送目标锁定指令；
3）、无人机根据地磁传感器获得目标初始方位，根据相机镜头俯仰倾角获得目标初始角度，根据相机成像信息获得无人机与目标之间的直线距离，并结合目标初始方位、目标初始角度和直线距离进行初始化计算获得目标和无人机在三维空间的初始化位置，并自动切换为视线无头盯飞模式；
4）、在无人机处于视线无头盯飞模式时，遥控飞行过程中，通过无人机内的飞行姿态传感器感应无人机的飞行姿态，根据飞行姿态计算出无人机在三维空间中的位置变化量，从而实时驱动相机云台更新相机镜头拍摄角度，以保证相机镜头能始终对准目标拍摄。
所述的飞行姿态传感器为6轴陀螺仪，或者为6轴陀螺仪与GPS模块的组合。
在初始化计算获得目标和无人机在三维空间的位置后，根据GPS模块获得的无人机坐标信息后，计算得出目标所在位置的目标坐标信息，在无人机处于视线无头盯飞模式遥控飞行时，无人机根据无人机坐标信息变化量，实时辅助校正相机镜头拍摄角度。
在无人机处于视线无头盯飞模式遥控飞行时，实时检测是否接收到遥控修正信号，在无人机接收到遥控修正信号后，实时修正目标初始化位置信息，相机云台同步调节相机镜头拍摄角度。
本发明的有益效果为：在无人机发现目标后，根据地磁传感器获得目标初始方位，根据相机镜头俯仰倾角获得目标初始角度，根据相机成像信息获得无人机与目标之间的直线距离，并结合目标初始方位、目标初始角度和直线距离进行初始化计算获得目标和无人机在三维空间的初始化位置，根据飞行姿态计算出无人机在三维空间中的位置变化量，从而同步更新相机镜头拍摄角度，以保证相机镜头能始终对准目标拍摄，实现智能自动盯飞效果，简化操作。
附图说明
图1为本发明的工作流程图。
具体实施方式
以下结合附图和本发明优选的具体实施例对本发明的方法作进一步地说明。
参照图1中所示，本发明实现无人机盯飞的方法，包括有如下步骤：
1）、无人机航拍寻找目标；无人机可以根据遥控信号飞机寻找目标，也可以根据规划航线自动飞机寻找目标。
2）、发现目标后，遥控调整相机镜头对准目标，之后通过遥控器向无人机发送目标锁定指令；通过人工判定为目标后，调整相机镜头方向和俯仰角，针对目标进行对焦，使目标清晰成像在视频画面中心位置，通过触控或按钮向无人机发送目标锁定指令。
3）、初始化处理；无人机根据其内部的地磁传感器获得目标初始方位，也即确定当前时刻目标相对于无人机所处的地理方位；根据相机镜头俯仰倾角获得目标初始角度，也即根据相机镜头俯仰倾角可以确定无人机与目标两点构成的直线与水位面夹角；根据相机成像信息获得无人机与目标之间的直线距离，例如根据相机成像焦距计算获得无人机与目标之间的直线距离；最终结合所得的目标初始方位、目标初始角度和直线距离进行初始化计算获得目标和无人机在三维空间的初始化位置；为了提升后续盯飞自动调节时的精度，无人机还可以结合其内部的GPS模块，根据GPS模块获得的无人机坐标信息后，根据目标在三维空间中的初始化位置信息计算得出目标所在位置的目标坐标信息；经上述初始化完成后，自动切换为视线无头盯飞模式。
4）、在无人机处于视线无头盯飞模式时，遥控飞行过程中，通过无人机内的飞行姿态传感器感应无人机的飞行姿态，根据飞行姿态计算出无人机在三维空间中的位置变化量，从而实时驱动相机云台更新相机镜头拍摄角度，以保证相机镜头能始终对准目标拍摄。飞行姿态传感器主要指的是6轴陀螺仪，或者为6轴陀螺仪与GPS模块的组合。无人机在三维空间中的位置发生变化时，GPS坐标也即同步变化，还可以根据GPS模块获得的无人机坐标信息后，计算得出目标所在位置的目标坐标信息，在无人机处于视线无头盯飞模式遥控飞行时，无人机根据无人机坐标信息变化量，实时辅助校正相机镜头拍摄角度。
为了避免因目标和无人机在三维空间中的初始化位置信息存在的误差，而导致无人机在视线无头盯飞过程中，目标从视频画面中心位置偏离或从视频画面中丢失，无人机还实时检测是否接收到遥控修正信号，当目标从视频画面中心位置偏离后，人工遥控修正，在无人机接收到遥控修正信号后，实时修正目标初始化位置信息，相机云台同步调节相机镜头拍摄角度。

Claims (3)

1.一种实现无人机盯飞的方法，其特征在于所述方法包括有如下步骤：
1）、无人机航拍寻找目标；
2）、发现目标后，遥控调整相机镜头对准目标，之后通过遥控器向无人机发送目标锁定指令；
3）、无人机根据地磁传感器获得目标初始方位，根据相机镜头俯仰倾角获得目标初始角度，根据相机成像信息获得无人机与目标之间的直线距离，并结合目标初始方位、目标初始角度和直线距离进行初始化计算获得目标和无人机在三维空间的初始化位置，并自动切换为视线无头盯飞模式；
4）、在无人机处于视线无头盯飞模式时，遥控飞行过程中，通过无人机内的飞行姿态传感器感应无人机的飞行姿态，根据飞行姿态计算出无人机在三维空间中的位置变化量，从而实时驱动相机云台更新相机镜头拍摄角度，以保证相机镜头能始终对准目标拍摄；
在初始化计算获得目标和无人机在三维空间的位置后，根据GPS模块获得的无人机坐标信息后，计算得出目标所在位置的目标坐标信息，在无人机处于视线无头盯飞模式遥控飞行时，无人机根据无人机坐标信息变化量，实时辅助校正相机镜头拍摄角度。
2.根据权利要求1所述的一种实现无人机盯飞的方法，其特征在于：所述的飞行姿态传感器为6轴陀螺仪，或者为6轴陀螺仪与GPS模块的组合。
3.根据权利要求1所述的一种实现无人机盯飞的方法，其特征在于：在无人机处于视线无头盯飞模式遥控飞行时，实时检测是否接收到遥控修正信号，在无人机接收到遥控修正信号后，实时修正目标初始化位置信息，相机云台同步调节相机镜头拍摄角度。
CN201510941746.7A 2015-12-16 2015-12-16 一种实现无人机盯飞的方法 Active CN105549605B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510941746.7A CN105549605B (zh) 2015-12-16 2015-12-16 一种实现无人机盯飞的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510941746.7A CN105549605B (zh) 2015-12-16 2015-12-16 一种实现无人机盯飞的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105549605A CN105549605A (zh) 2016-05-04
CN105549605B true CN105549605B (zh) 2018-08-17

Family

ID=55828843

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510941746.7A Active CN105549605B (zh) 2015-12-16 2015-12-16 一种实现无人机盯飞的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105549605B (zh)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107544481A (zh) * 2016-06-27 2018-01-05 杭州海康机器人技术有限公司 一种无人机巡视控制方法、装置及系统
CN106094876A (zh) * 2016-07-04 2016-11-09 苏州光之翼智能科技有限公司 一种无人机目标锁定系统及其方法
CN107664996A (zh) * 2016-07-28 2018-02-06 深圳曼塔智能科技有限公司 无人机智能拍摄方法及其无人机系统
CN107783555B (zh) * 2016-08-29 2021-05-14 杭州海康机器人技术有限公司 一种基于无人机的目标定位方法、装置及系统
CN109116869B (zh) * 2017-06-23 2021-11-16 臻迪科技股份有限公司 一种绕点飞行控制方法及装置
CN108820215B (zh) * 2018-05-21 2021-10-01 南昌航空大学 一种自主寻找目标的自动空投无人机
CN108869197B (zh) * 2018-06-27 2020-05-12 上海扩博智能技术有限公司 通过无人机进行风机高度精确测量方法及系统
CN110809880B (zh) * 2018-10-31 2021-11-16 深圳市大疆创新科技有限公司 监视设备的调整方法、监视设备及云台设备
CN109814119A (zh) * 2019-03-14 2019-05-28 江阴市艺澜电子技术有限公司 一种激光照射式gps坐标获取系统
CN114967737A (zh) * 2019-07-12 2022-08-30 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种飞行器控制方法及飞行器
CN110769364B (zh) * 2019-10-16 2020-12-18 广东美嘉欣创新科技股份有限公司 一种无人机飞行数据及图像传输系统
CN113747071B (zh) * 2021-09-10 2023-10-24 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1953547A (zh) * 2006-09-21 2007-04-25 上海大学 无人飞行器对地面移动目标的低空跟踪系统及方法
CN103149939A (zh) * 2013-02-26 2013-06-12 北京航空航天大学 一种基于视觉的无人机动态目标跟踪与定位方法
CN103604427A (zh) * 2013-12-10 2014-02-26 中国航天空气动力技术研究院 对地面移动目标动态定位的无人机系统和方法
CN104796611A (zh) * 2015-04-20 2015-07-22 零度智控（北京）智能科技有限公司 移动终端遥控无人机实现智能飞行拍摄的方法及系统
CN104828256A (zh) * 2015-04-21 2015-08-12 杨珊珊 一种智能多模式飞行拍摄设备及其飞行控制方法
CN105100728A (zh) * 2015-08-18 2015-11-25 零度智控（北京）智能科技有限公司 无人机视频跟踪拍摄系统及方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6677941B2 (en) * 2000-08-05 2004-01-13 American Gnc Corporation Three-dimensional relative positioning and tracking using LDRI

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1953547A (zh) * 2006-09-21 2007-04-25 上海大学 无人飞行器对地面移动目标的低空跟踪系统及方法
CN103149939A (zh) * 2013-02-26 2013-06-12 北京航空航天大学 一种基于视觉的无人机动态目标跟踪与定位方法
CN103604427A (zh) * 2013-12-10 2014-02-26 中国航天空气动力技术研究院 对地面移动目标动态定位的无人机系统和方法
CN104796611A (zh) * 2015-04-20 2015-07-22 零度智控（北京）智能科技有限公司 移动终端遥控无人机实现智能飞行拍摄的方法及系统
CN104828256A (zh) * 2015-04-21 2015-08-12 杨珊珊 一种智能多模式飞行拍摄设备及其飞行控制方法
CN105100728A (zh) * 2015-08-18 2015-11-25 零度智控（北京）智能科技有限公司 无人机视频跟踪拍摄系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105549605A (zh) 2016-05-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105549605B (zh) 一种实现无人机盯飞的方法
EP3276374B1 (en) Aircraft and obstacle avoidance method and system thereof
EP3540550B1 (en) Method for acquiring images from arbitrary perspectives with uavs equipped with fixed imagers
US20180143636A1 (en) Autonomous system for shooting moving images from a drone, with target tracking and holding of the target shooting angle
JP6390013B2 (ja) 小型無人飛行機の制御方法
CN109191504A (zh) 一种无人机目标跟踪方法
JP5748561B2 (ja) 航空写真撮像方法及び航空写真撮像装置
WO2018210078A1 (zh) 无人机的距离测量方法以及无人机
CN108680143A (zh) 基于远程测距的目标定位方法、装置及无人机
US20190018428A1 (en) Hover control
CN105487552A (zh) 无人机跟踪拍摄的方法及装置
KR101128266B1 (ko) 항공사진 촬영 방법
CN106325305B (zh) 对地定位或导航用相机、飞行器及其导航方法和系统
CN106094876A (zh) 一种无人机目标锁定系统及其方法
CN106976561A (zh) 一种无人机拍照方法
CN105628045A (zh) 一种无人机跟拍路径规划与跟踪方法
JP2007240506A (ja) ３次元形状と３次元地形計測法
CN109460047B (zh) 基于视觉导航的无人机自主分级降落方法及系统
CN107144264A (zh) 一种用于固定翼无人机采集高清路面图像的航空摄影方法
CN110337668A (zh) 图像增稳方法和装置
CN107357316A (zh) 一种控制无人驾驶飞机锁定特定区域获取照片的方法
KR20170070627A (ko) 공중 추적 영상촬영을 위한 카메라 짐벌이 구비된 무선비행체 제어시스템
CN112689084B (zh) 一种机载光电侦察成像系统及电子稳像方法
CN106716050A (zh) 用于车辆和活动目标的导弹制导系统
RU2550536C2 (ru) Способ автоматизированного управления роботизированным средством по радиоканалу

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20220207

Address after: 518000 A001401, 92, Jin Ye Road, Shenzhen, Dapeng New District, Guangdong.

Patentee after: SHENZHEN APEX UAV Co.,Ltd.

Address before: 518000 No.92 Jinye Road, Kuiyong street, Dapeng New District, Shenzhen, Guangdong a001301

Patentee before: SHENZHEN GOODRONE INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd.