CN113747071B - 一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质。其中，该方法包括：确定目标对象在相机的取景画面中的位置信息；位置信息包括目标对象在取景画面中的坐标信息和尺寸信息；根据位置信息确定无人机的目标航向角和云台的目标俯仰角；将无人机从初始航向角调整至目标航向角，并将云台从初始俯仰角调整至目标俯仰角；根据相机的拍摄模式和位置信息确定目标拍摄位置；飞行至目标拍摄位置处，并在目标拍摄位置处控制相机对目标对象进行拍摄。本申请实施例提供的技术方案，能够精准的调整拍摄角度和拍摄位置，从而帮助用户对目标对象的拍摄图像的构图，提升用户的体验感。

Description

一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及无人机智能技术领域，尤其涉及一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

近年来，可以通过无人机对目标进行跟踪拍摄。现有技术中，通常是用户通过遥控器手动对无人机的航向角和航行位置进行调整，之后再对目标进行跟踪拍摄。但是，现有技术无法做到对无人机的航向角和航行位置进行精准调整，因而对目标的拍摄图像不能达到较为满意的效果。

发明内容

本申请实施例提供了一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质，以能够精准的调整拍摄角度和拍摄位置，从而帮助用户对目标对象的拍摄图像的构图，提升用户的体验感。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机拍摄方法，应用于无人机拍摄系统，所述系统中包括无人机，所述无人机具有云台，所述云台上安装有相机，所述方法包括：

确定目标对象在所述相机的取景画面中的位置信息；其中，所述位置信息包括目标对象在取景画面中的坐标信息和尺寸信息；

根据所述位置信息确定所述无人机的目标航向角和所述云台的目标俯仰角；

将所述无人机从初始航向角调整至所述目标航向角，并将所述云台从初始俯仰角调整至所述目标俯仰角；

根据所述相机的拍摄模式和所述位置信息确定目标拍摄位置；

飞行至所述目标拍摄位置处，并在所述目标拍摄位置处控制所述相机对所述目标对象进行拍摄。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人机拍摄装置，集成于无人机拍摄系统，所述系统中包括无人机，所述无人机具有云台，所述云台上安装有相机，所述装置包括：

目标信息确定模块，用于确定目标对象在所述相机的取景画面中的位置信息；其中，所述位置信息包括目标对象在取景画面中的坐标信息和尺寸信息；

角度信息确定模块，用于根据所述位置信息确定所述无人机的目标航向角和所述云台的目标俯仰角；

角度调整模块，用于将所述无人机从初始航向角调整至所述目标航向角，并将所述云台从初始俯仰角调整至所述目标俯仰角；

位置信息确定模块，用于根据所述相机的拍摄模式和所述位置信息确定目标拍摄位置；

拍摄控制模块，用于飞行至所述目标拍摄位置处，并在所述目标拍摄位置处控制所述相机对所述目标对象进行拍摄。

第三方面，本申请实施例提供了一种无人机，该无人机包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请任意实施例所述的无人机拍摄方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现本申请任意实施例所述的无人机拍摄方法。

本申请实施例提供了一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质，确定目标对象在相机的取景画面中的位置信息；位置信息包括目标对象在取景画面中的坐标信息和尺寸信息；根据位置信息确定无人机的目标航向角和云台的目标俯仰角；将无人机从初始航向角调整至目标航向角，并将云台从初始俯仰角调整至目标俯仰角；根据相机的拍摄模式和位置信息确定目标拍摄位置；飞行至目标拍摄位置处，并在目标拍摄位置处控制相机对目标对象进行拍摄。本申请不仅通过目标对象在相机的取景画面中的位置信息调整无人机的航向角和云台的俯仰角，从而能够精准的调整拍摄角度；还通过目标对象在相机的取景画面中的位置信息和用户选择的拍摄模式精准的调整无人机的拍摄位置，因而执行本申请的技术方案，能够帮助用户对目标对象的拍摄图像的构图，提升用户的体验感。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为本申请实施例提供的一种无人机拍摄方法的第一流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种无人机拍摄方法的第二流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种无人机拍摄装置的结构示意图；

图4是用来实现本申请实施例的一种无人机拍摄方法的电子设备的框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在介绍本申请实施例之前，需要说明的是，本申请的无人机拍摄方法应用于无人机拍摄系统，该系统中包括无人机、云台和相机，其中，云台是安装在无人机上用来挂载相机的机械构件，无人机中配置有控制器，该控制器能够控制调整无人机的航向角和云台的俯仰角，并能控制无人机飞行至预定位置。移动终端是为用户配置的，用于向控制器发送控制无人机指令的设备。

需要说明的是，本实施例中的用户和目标对象可以是同一个人，也可以不是同一个人。若是同一个人，则为用户使用无人机对自己进行人像自拍的情景；若不是同一个人，则为用户使用无人机对目标对象进行人像拍摄的情景。本实施例中的目标对象可以是人，也可以是物体，如船、建筑楼等。本实施例中的目标对象可以是至少一个目标对象，即多个人、多个物体等。接下来，对无人机拍摄方法进行详细解释说明。

实施例一

图1为本申请实施例提供的一种无人机拍摄方法的第一流程示意图，本实施例可适用于通过无人机在不同拍摄模式下对目标对象进行拍摄的情况。本实施例提供的一种无人机拍摄方法可以由本申请实施例提供的无人机拍摄装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的电子设备中。优选的，本申请实施例中的电子设备可以是无人机，其中，无人机可以是四旋翼航行器。

参见图1，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：

S110、确定目标对象在相机的取景画面中的位置信息。

在本申请实施例中，用户在移动终端选择了目标对象之后，无人机的控制器从移动终端获取目标对象的定位信息，并根据定位信息确定无人机的初始航向角；控制器再将无人机从当前航向角调整至初始航向角，以使得相机对目标对象取景。控制器在相机取景画面中确定目标对象的位置信息。其中，控制器获取目标对象的定位信息进而确定初始航向角的具体过程将在下述实施例中进行详细解释说明。

在本申请实施例中，位置信息包括目标对象在取景画面中的坐标信息和尺寸信息。坐标信息是目标对象在相机坐标系下的二维坐标信息，尺寸信息是目标对象在相机坐标系下的宽高的尺寸信息。

其中，选择目标对象的方法可以是：无人机在当前取景画面中自主识别到若干个用户可能要跟踪的候选目标对象，并将候选目标对象展示在移动终端界面中，以供用户选择从候选目标对象中选择出目标对象。用户在移动终端界面中选择目标对象之后，控制器接收到用户所选择的目标对象。选择目标对象的方法还可以是：用户将目标对象的图像传输至控制器，控制器接收到该目标对象的图像之后，在当前相机的取景画面中搜索该目标对象。

S120、根据位置信息确定无人机的目标航向角和云台的目标俯仰角。

在本申请实施例中，确定出目标对象在相机的取景画面中的坐标信息和尺寸信息之后，再根据坐标信息确定出无人机的目标航向角和云台的目标俯仰角。这样设置的好处在于，可以保证目标对象位于相机当前取景画面中的最佳位置，例如，目标对象位于相机当前取景画面的正中间位置。可选的，最佳位置也可以是相机当前取景画面正中偏下的位置，本申请对最佳位置不进行具体限定，本领域技术人员可根据实际情况的需求来设置取景画面中的哪个位置是最佳位置。

其中，因为云台是挂载相机的机械构件，所以云台的俯仰角也就是相机的俯仰角。

S130、将无人机从初始航向角调整至目标航向角，并将云台从初始俯仰角调整至目标俯仰角。

其中，可以理解的，当前航向角和当前俯仰角是指在对目标对象进行跟踪之前无人机的航向角和云台的俯仰角。初始航向角是指无人机第一次转动航向角以使得将目标对象框选至相机的取景面面内，此时，可以转动云台的俯仰角也可以不用转动俯仰角，取决于仅转动航向角是否能够使得将目标对象框选至相机的取景面面内。若需要转动云台的俯仰角，则云台从当前俯仰角调整至初始俯仰角。若不需要转动云台的俯仰角，则云台的初始俯仰角即为当前俯仰角。目标航向角和目标俯仰角是指第二次转动航向角和俯仰角，以保证目标对象在相机当前取景画面中的最佳位置。

在本申请实施例中，经上述步骤S120确定出无人机的目标航向角和云台的目标俯仰角之后，控制器分别控制无人机从初始航向角调整至目标航向角，云台从初始俯仰角调整至目标俯仰角。这样设置的好处在于，可以通过无人机自动地精确地调整无人机的拍摄角度，无需用户通过移动终端(如遥控手柄)对拍摄角度进行调整，解决了现有技术对拍摄角度的调整不够精确的问题，提升用户的使用感。

S140、根据相机的拍摄模式和位置信息确定目标拍摄位置。

其中，拍摄模式至少包括景别和视角，其中，景别至少包括特写、近景、中景、远景和全景；视角至少包括平视和俯视。位置信息包括目标对象在取景画面中的坐标信息和尺寸信息。坐标信息是目标对象在相机坐标系下的二维坐标信息，尺寸信息是目标对象在相机坐标系下的宽高的尺寸信息。可选的，可以设置平视或俯视为默认视角，可以设置某一个景别为默认景别。

在本申请实施例中，不同的拍摄模式对应不同的尺寸信息，例如，拍摄模式中景别为中景，对应的目标对象在取景画面中的尺寸信息为0.5。此外，不同的拍摄模式对应不同的目标拍摄位置，例如，拍摄模式中景别为中景，对应的目标拍摄位置为无人机与目标对象之间的直线距离为5米。本步骤中，通过用户选择的拍摄模式，确定目标对象在取景画面中的尺寸信息。再根据拍摄模式和尺寸信息，确定无人机的目标拍摄位置。本步骤中，确定目标拍摄位置不仅需要相机的拍摄模式，还需要目标对象在当前取景画面中的位置信息，这样设置的好处在于，可以精确的调整无人机的拍摄位置。

进一步的，控制器可以根据目标对象在取景画面中的尺寸信息，判断无人机与目标对象之间的距离，从而也可以判断无人机是否飞行至目标拍摄位置。

S150、飞行至目标拍摄位置处，并在目标拍摄位置处控制相机对目标对象进行拍摄。

在本申请实施例中，经上述步骤S140确定出无人机的目标拍摄位置之后，控制器控制无人机飞行至目标拍摄位置处，用户通过移动终端向控制器发送拍摄指令，控制器接收到移动终端发送的拍摄指令之后在目标拍摄位置处控制相机对目标对象进行拍摄。

本实施例提供的技术方案，通过确定目标对象在相机的取景画面中的位置信息；根据位置信息确定无人机的目标航向角和云台的目标俯仰角；将无人机从初始航向角调整至目标航向角，并将云台从初始俯仰角调整至目标俯仰角；根据相机的拍摄模式和位置信息确定目标拍摄位置；飞行至目标拍摄位置处，并在目标拍摄位置处控制相机对目标对象进行拍摄。本申请不仅通过目标对象在相机的取景画面中的位置信息调整无人机的航向角和云台的俯仰角，从而能够精准的调整拍摄角度；还通过目标对象在相机的取景画面中的位置信息和用户选择的拍摄模式精准的调整无人机的拍摄位置，因而执行本申请的技术方案，能够帮助用户对目标对象的拍摄图像的构图，提升用户的体验感。

实施例二

图2为本申请实施例提供的一种无人机拍摄方法的第二流程示意图。本申请实施例是在上述实施例的基础上进行优化，具体优化为：本实施例对初始航向角的确定过程、对目标俯仰角和目标航向角的确定过程和对目标拍摄位置的确定过程进行详细的解释说明；可选的，对目标拍摄位置进行微调的过程和目标跟丢的执行方法进行解释说明。

参见图2，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：

S210、从移动终端获取目标对象的定位信息，并根据定位信息确定无人机的初始航向角。

其中，当前航向角是指在对目标对象进行跟踪之前无人机的航向角；初始航向角是指无人机在当前航向角下第一次转动航向角至初始航向角，目的是使相机能够朝向对目标对象，能够对目标对象进行取景。

在本申请实施例中，用户在移动终端选择了目标对象之后，无人机的控制器从移动终端获取目标对象的定位信息。其中，获取定位信息的方式可以是：若用户和目标对象是同一个人，则获取移动终端的定位信息，即获取目标对象的定位信息。若用户和目标对象不是同一个人，则用户可以在移动终端中输入目标对象的定位信息，以便控制器获取目标对象的定位信息。可选的，还可以通过其他的现有技术中的定位信息获取方法来获取目标对象的定位信息。

在本申请实施例中，获取到目标对象的定位信息之后，再根据定位信息确定无人机的初始航向角。初始航向角的确定方法可以是：先确定无人机和目标对象之间的直线距离，再根据无人机的当前航向角，计算当前航向角对应的转动角(也就是初始航向角)，以使无人机的当前航向角转动了该转动角之后，目标对象能够出现在相机的取景画面中。本步骤确定初始航向角实质是对无人机的拍摄角度进行初步调节。

可选的，假如转动航向角至初始航向角之后，仍无法使目标对象能够出现在相机的取景画面中(如目标对象的一部分出现在取景画面中，另一部分在取景画面外)，那么还可以转动云台的当前俯仰角至初始俯仰角，以使目标对象能够出现在相机的取景画面中。其中，初始俯仰角的确定方法与初始航向角的确定方法一样，在此不做赘述。

可选的，在从移动终端获取目标对象的定位信息之后，若无人机当前状态为正在飞行，则计算当前位置与移动终端位置的直线距离；若直线距离大于预设距离，则向移动终端发送询问消息，询问消息用于向用户确认是否对目标对象进行跟踪。这样设置的好处在于，为了避免无人机与用户的距离较远，用户失去对无人机的控制。

S220、将无人机从当前航向角调整至初始航向角，以使得相机对目标对象取景。

在本申请实施例中，经上述步骤S210确定出无人机的初始航向角之后，控制器控制无人机从当前航向角调整至初始航向角，以使得相机对目标对象取景。

可选的，为了使目标对象能够出现在相机的取景画面中，如果除了需要转动航向角之外，还转动了云台俯仰角，那么控制器还需控制云台从当前俯仰角调整至初始俯仰角。

S230、确定目标对象在相机的取景画面中的位置信息。

在本申请实施例中，将无人机的云台朝向目标对象以使得目标对象出现在相机的取景画面中之后，控制器还需在相机取景画面中确定目标对象的位置信息。其中，位置信息包括目标对象在取景画面中的坐标信息和尺寸信息。坐标信息是目标对象在相机坐标系下的二维坐标信息，尺寸信息是目标对象在相机坐标系下的宽高的尺寸信息。可选的，宽高的尺寸信息可以是宽的尺寸值和高的尺寸值，也可以是宽高比值。

S240、获取云台的初始俯仰角；根据初始俯仰角和位置信息确定云台的目标俯仰角；根据初始航向角和位置信息确定无人机的目标航向角。

在本申请实施例中，确定出目标对象在相机的取景画面中的坐标信息和尺寸信息之后，再根据坐标信息确定出无人机的目标航向角和云台的目标俯仰角。具体的，首先获取云台的初始俯仰角，再根据初始俯仰角和目标对象在相机取景画面中的坐标信息和/或尺寸信息，计算初始俯仰角对应的转动角(也就是目标俯仰角)，以保证目标对象在相机取景画面中的最佳位置。可选的，还可以根据初始俯仰角、相机的视场角以及目标对象在相机取景画面中的坐标信息和/或尺寸信息，计算云台的目标俯仰角。需要说明的是，当相机的设置参数(如焦距)不同时，相机的视场角也会不同，那么最终计算的目标俯仰角也会不同。

例如，目标对象在相机取景画面中的坐标信息为(-1，-1)，假如最佳位置的坐标信息为(0，0)，则可以根据相机的视场角和目标对象在相机取景画面中的坐标信息和/或尺寸信息，计算初始俯仰角至目标俯仰角之间的转动角，以使云台转动至目标俯仰角之后，使得目标对象在相机取景画面中的坐标信息为(0，0)。

在本申请实施例中，首先获取无人机的初始航向角，再根据初始航向角和目标对象在相机取景画面中的坐标信息和/或尺寸信息，计算初始航向角对应的转动角(也就是目标航向角)，以保证目标对象在相机取景画面中的最佳位置。在步骤确定目标航向角实质是对无人机的拍摄角度在初步调节的基础上再进行精细调节的步骤。

本步骤这样设置的好处在于，可以保证目标对象在相机当前取景画面中的最佳位置，从而使得相机的拍摄角度为最佳拍摄角度。可选的，最佳位置可以是取景画面的正中间位置，也可以是取景画面正中偏下的位置，本申请对最佳位置不进行具体限定。

S250、将无人机从初始航向角调整至目标航向角，并将云台从初始俯仰角调整至目标俯仰角。

S260、接收移动终端发送的拍摄模式，并根据拍摄模式飞行至拍摄模式对应的初始拍摄位置。

其中，拍摄模式至少包括景别和视角，其中，景别至少包括特写、近景、中景、远景和全景；视角至少包括平视和俯视。

在本申请实施例中，若移动终端发送的拍摄模式不同，则目标对象在取景画面中的尺寸信息也不同，因而对应的目标拍摄位置也不同。用户通过移动终端将拍摄模式传输至控制器，控制器接收移动终端发送的拍摄模式之后，根据拍摄模式，控制无人机飞行至拍摄模式对应的初始拍摄位置。本步骤确定初始拍摄位置实质是对无人机的拍摄位置进行初步调节。

可选的，当无人机飞行至拍摄模式对应的初始拍摄位置之后，如果当前的拍摄角度不是最佳拍摄角度，还可以调节无人机的航向角或者云台的俯仰角，以达到最佳拍摄角度。目的是无论无人机的位置怎样移动，都可以保证目标对象位于当前取景画面中的最佳位置，从而使得相机的拍摄角度为最佳拍摄角度。

在本申请实施例中，控制无人机飞行至拍摄模式对应的初始拍摄位置的目的是：使目标对象在相机取景画面中的效果(如目标对象在取景画面中的尺寸信息)满足该拍摄模式对应的效果。为了达到这个目的，除了控制无人机飞行至拍摄模式对应的初始拍摄位置之外，还可以控制改变相机的焦距。可选的，还可以同时控制无人机飞行至拍摄模式对应的初始拍摄位置和控制改变相机的焦距，以达到这个目的。

S270、当接收到移动终端发送的微调指令时，根据位置信息对初始拍摄位置进行微调，以确定目标拍摄位置。

在本申请实施例中，无人机飞行至拍摄模式对应的初始拍摄位置之后，假如用户需要对初始拍摄位置不满意，通过移动终端发送微调指令。当控制器接收到移动终端发送的微调指令时，再根据目标对象在当前相机取景画面中的坐标信息和/或尺寸信息对初始拍摄位置进行微调，以确定目标拍摄位置。本步骤确定目标拍摄位置实质是对无人机的拍摄位置在初步调节的基础上再进行精细调节。

进一步的，当无人机在不同拍摄模式(如不同景别)之间切换时，可以为目标对象在取景画面中的尺寸信息设置阈值。例如，景别为中景时尺寸信息的宽高比值为0.5，设置对应的阈值为[0.45，0.55]。当从近景切换为中景时，尺寸信息从大到小变化，当变化为0.55时，则可以认为景别已经从近景切换为中景了。当从远景切换为中景时，尺寸信息从小到大变化，当变化为0.45时，则可以认为景别已经从远景切换为中景了。

S280、飞行至目标拍摄位置处，并在目标拍摄位置处控制相机对目标对象进行拍摄。

可选的，假如无人机在飞行至目标拍摄位置的过程中，目标对象的位置有所移动，那么就会造成对应的目标拍摄位置也会有相应的移动，需要重新调整目标拍摄位置。因此，无人机飞行至目标拍摄位置之后，还需检测目标拍摄位置对应的拍摄参数是否满足拍摄模式对应的拍摄参数，若否，则向移动终端发送提示消息，提示消息用于提示用户是否对目标拍摄位置进行微调以达到拍摄模式对应的拍摄参数。这样设置的好处在于，通过目标拍摄位置对应的拍摄参数是否满足拍摄模式对应的拍摄参数，可以避免目标对象的位置有所移动而目标拍摄位置未相应移动，从而造成目标拍摄位置对应的拍摄参数不满足拍摄模式对应的拍摄参数的问题。

可选的，假若无人机在飞行至目标拍摄位置的过程中，目标对象的位置移动非常大，那么就会造成目标对象不在相机的取景画面中，即无人机跟丢了目标对象，则需要重新调整无人机的航向角。因此，需要实时检测目标对象是否在相机的取景画面中，若否，则重新获取目标对象的定位信息，并根据定位信息重新调整航向角。

需要说明的是，本申请对于拍摄角度和拍摄位置分别都需要进行两次调节(即初步调节和精细调节)。先进行初步调节，再在初步调节的基础上进行精细调节。这样设置的好处在于，可以更加精准的调整拍摄角度和拍摄位置。

本实施例提供的技术方案，先通过获取目标对象的定位信息，从而确定无人机的初始航向角；再将无人机从当前航向角调整至初始航向角，以使得相机对目标对象取景，并确定目标对象在相机的取景画面中的位置信息；再获取云台的初始俯仰角，根据初始俯仰角和位置信息确定云台的目标俯仰角，根据初始航向角和位置信息确定无人机的目标航向角；将无人机从初始航向角调整至目标航向角，将云台从初始俯仰角调整至目标俯仰角；再根据拍摄模式飞行至拍摄模式对应的初始拍摄位置，当接收到移动终端发送的微调指令时，根据位置信息对初始拍摄位置进行微调以确定目标拍摄位置，并在目标拍摄位置处控制相机对目标对象进行拍摄。本申请不仅通过目标对象在相机的取景画面中的位置信息调整无人机的航向角和云台的俯仰角，从而能够精准的调整拍摄角度；还通过目标对象在相机的取景画面中的位置信息和用户选择的拍摄模式精准的调整无人机的拍摄位置，因而执行本申请的技术方案，能够帮助用户对目标对象的拍摄图像的构图，提升用户的体验感。

实施例三

图3为本申请实施例提供的一种无人机拍摄装置的结构示意图，如图3所示，该装置300可以包括：

目标信息确定模块310，用于确定目标对象在所述相机的取景画面中的位置信息；其中，所述位置信息包括目标对象在取景画面中的坐标信息和尺寸信息。

角度信息确定模块320，用于根据所述位置信息确定所述无人机的目标航向角和所述云台的目标俯仰角。

角度调整模块330，用于将所述无人机从初始航向角调整至所述目标航向角，并将所述云台从初始俯仰角调整至所述目标俯仰角。

位置信息确定模块340，用于根据所述相机的拍摄模式和所述位置信息确定目标拍摄位置。

拍摄控制模块350，用于飞行至所述目标拍摄位置处，并在所述目标拍摄位置处控制所述相机对所述目标对象进行拍摄。

进一步的，上述无人机拍摄装置，还可以包括：初始角度确定模块；

所述初始角度确定模块，用于在确定目标对象在所述相机的取景画面中的位置信息之前，从移动终端获取所述目标对象的定位信息，并根据所述定位信息确定所述无人机的所述初始航向角；将所述无人机从当前航向角调整至所述初始航向角，以使得所述相机对所述目标对象取景。

进一步的，上述位置信息确定模块340，具体用于接收移动终端发送的所述拍摄模式，并根据所述拍摄模式飞行至所述拍摄模式对应的初始拍摄位置；当接收到移动终端发送的微调指令时，根据所述位置信息对所述初始拍摄位置进行微调，以确定所述目标拍摄位置。

进一步的，上述角度信息确定模块320，具体用于获取所述云台的初始俯仰角；根据所述初始俯仰角和所述位置信息确定所述云台的目标俯仰角；根据所述初始航向角和所述位置信息确定所述无人机的目标航向角。

进一步的，上述无人机拍摄装置，还可以包括：距离确认模块；

所述距离确认模块，用于从移动终端获取所述目标对象的定位信息之后，若当前状态为正在飞行，则计算当前位置与所述移动终端位置的直线距离；若所述直线距离大于预设距离，则向移动终端发送询问消息，所述询问消息用于向用户确认是否对目标对象进行跟踪。

进一步的，上述无人机拍摄装置，还可以包括：位置调整模块；

所述位置调整模块，用于在根据所述相机的拍摄模式和所述位置信息确定目标拍摄位置之后，检测所述目标拍摄位置对应的拍摄参数是否满足所述拍摄模式对应的拍摄参数，若否，则向移动终端发送提示消息，所述提示消息用于提示用户是否对所述目标拍摄位置进行微调以达到所述拍摄模式对应的拍摄参数。

进一步的，上述无人机拍摄装置，还可以包括：航向角调整模块；

所述航向角调整模块，用于在根据所述相机的拍摄模式和所述位置信息确定目标拍摄位置之后，检测所述目标对象是否在所述相机的取景画面中，若否，则重新获取所述目标对象的定位信息，并根据所述定位信息重新调整航向角。

本实施例提供的无人机拍摄装置可适用于上述任意实施例提供的无人机拍摄方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例四

图4是用来实现本申请实施例的一种无人机拍摄方法的电子设备的框图，图4示出了适于用来实现本申请实施例实施方式的示例性电子设备的框图。图4显示的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。本申请实施例中的电子设备可以是无人机，其中，无人机可以是四旋翼航行器。

如图4所示，电子设备400以通用计算设备的形式表现。电子设备400的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元416，存储器428，连接不同系统组件(包括存储器428和处理单元416)的总线418。

总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备400典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备400访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)430和/或高速缓存存储器432。电子设备400可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储器428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请实施例各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储器428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本申请实施例所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备400也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向设备、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备400交互的设备通信，和/或与使得该电子设备400能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，电子设备400还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器420通过总线418与电子设备400的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合电子设备400使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元416通过运行存储在存储器428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请任一实施例所提供的无人机拍摄方法。

实施例五

本申请实施例五还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(或称为计算机可执行指令)，该程序被处理器执行时可以用于执行本申请上述任一实施例所提供的无人机拍摄方法。

本申请实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

Claims (9)

1.一种无人机拍摄方法，其特征在于，应用于无人机拍摄系统，所述系统中包括无人机，所述无人机具有云台，所述云台上安装有相机，所述方法包括：

确定目标对象在所述相机的取景画面中的位置信息；其中，所述位置信息包括目标对象在取景画面中的坐标信息和尺寸信息；

根据所述位置信息确定所述无人机的目标航向角和所述云台的目标俯仰角；

将所述无人机从初始航向角调整至所述目标航向角，并将所述云台从初始俯仰角调整至所述目标俯仰角；

根据所述相机的拍摄模式和所述位置信息确定目标拍摄位置，所述拍摄模式至少包括景别和视角，所述景别至少包括特写、近景、中景、远景和全景；所述视角至少包括平视和俯视，包括：接收移动终端发送的所述拍摄模式，通过所述拍摄模式中所述景别确定目标对象在取景画面中的第一尺寸信息；根据所述拍摄模式和所述第一尺寸信息确定所述无人机的初始拍摄位置，飞行至所述拍摄模式对应的初始拍摄位置；当接收到移动终端发送的微调指令时，根据所述位置信息对所述初始拍摄位置进行微调，以确定所述目标拍摄位置；

飞行至所述目标拍摄位置处，并在所述目标拍摄位置处控制所述相机对所述目标对象进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，在确定目标对象在所述相机的取景画面中的位置信息之前，所述方法还包括：

从移动终端获取所述目标对象的定位信息，并根据所述定位信息确定所述无人机的所述初始航向角；

将所述无人机从当前航向角调整至所述初始航向角，以使得所述相机对所述目标对象取景。

3.根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述根据所述位置信息确定所述无人机的目标航向角和所述云台的目标俯仰角，包括：

获取所述云台的初始俯仰角；

根据所述初始俯仰角和所述位置信息确定所述云台的目标俯仰角；根据所述初始航向角和所述位置信息确定所述无人机的目标航向角。

4.根据权利要求2所述的无人机拍摄方法，其特征在于，在从移动终端获取所述目标对象的定位信息之后，还包括：

若当前状态为正在飞行，则计算当前位置与所述移动终端位置的直线距离；

若所述直线距离大于预设距离，则向移动终端发送询问消息，所述询问消息用于向用户确认是否对目标对象进行跟踪。

5.根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，在根据所述相机的拍摄模式和所述位置信息确定目标拍摄位置之后，还包括：

检测所述目标拍摄位置对应的拍摄参数是否满足所述拍摄模式对应的拍摄参数，若否，则向移动终端发送提示消息，所述提示消息用于提示用户是否对所述目标拍摄位置进行微调以达到所述拍摄模式对应的拍摄参数。

6.根据权利要求2所述的无人机拍摄方法，其特征在于，在根据所述相机的拍摄模式和所述位置信息确定目标拍摄位置之后，还包括：

检测所述目标对象是否在所述相机的取景画面中，若否，则重新获取所述目标对象的定位信息，并根据所述定位信息重新调整航向角。

7.一种无人机拍摄装置，其特征在于，集成于无人机拍摄系统，所述系统中包括无人机，所述无人机具有云台，所述云台上安装有相机，所述装置包括：

目标信息确定模块，用于确定目标对象在所述相机的取景画面中的位置信息；其中，所述位置信息包括目标对象在取景画面中的坐标信息和尺寸信息；

角度信息确定模块，用于根据所述位置信息确定所述无人机的目标航向角和所述云台的目标俯仰角；

角度调整模块，用于将所述无人机从初始航向角调整至所述目标航向角，并将所述云台从初始俯仰角调整至所述目标俯仰角；

位置信息确定模块，用于根据所述相机的拍摄模式和所述位置信息确定目标拍摄位置，所述拍摄模式至少包括景别和视角，所述景别至少包括特写、近景、中景、远景和全景；所述视角至少包括平视和俯视，包括：接收移动终端发送的所述拍摄模式，通过所述拍摄模式中所述景别确定目标对象在取景画面中的第一尺寸信息；根据所述拍摄模式和所述第一尺寸信息确定所述无人机的初始拍摄位置，飞行至所述拍摄模式对应的初始拍摄位置；当接收到移动终端发送的微调指令时，根据所述位置信息对所述初始拍摄位置进行微调，以确定所述目标拍摄位置；

拍摄控制模块，用于飞行至所述目标拍摄位置处，并在所述目标拍摄位置处控制所述相机对所述目标对象进行拍摄。

8.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6中任一所述的无人机拍摄方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一所述的无人机拍摄方法。