WO2023041013A1 - 一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种无人机拍摄方法、装置（300）、无人机及存储介质。其中，方法包括：根据无人机的目标飞行距离和云台的目标旋转角度确定云台旋转速度（S110）；根据云台旋转方向和目标旋转角度确定云台的初始旋转角度，并控制云台从当前旋转角度旋转至初始旋转角度（S120）；根据无人机的飞行方向、目标飞行距离、云台旋转速度和云台旋转方向对目标对象从初始旋转角度到目标旋转角度进行拍摄（S130）。无人机拍摄方法能够降低拍摄旋转运镜视频的难度且提高旋转运镜视频的拍摄效果。

Description

一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质

本申请要求于2021年9月17日提交中国专利局、申请号为2021110947987、申请名称为“一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请实施例涉及无人机智能技术领域，尤其涉及一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

近年来，可以通过无人机对目标进行跟踪拍摄。现有技术中，对目标进行拍摄以得到旋转运镜视频通常是：通过操作杆或遥控手柄同时控制云台俯仰角、云台横滚角和无人机航向角，在云台俯视时旋转无人机偏航角才能达到旋转运镜的效果。但是，现有技术操作无人机的难度很大，且由于拍摄中无法长时间精准操控云台横滚角因而所拍摄的旋转运镜视频效果不佳。

发明内容

本申请实施例提供了一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质，能够降低拍摄旋转运镜视频的难度且提高旋转运镜视频的拍摄效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机拍摄方法，应用于无人机拍摄系统，所述系统中包括无人机，所述无人机具有云台，所述方法包括：

根据所述无人机的目标飞行距离和所述云台的目标旋转角度确定云台旋转速度；

根据云台旋转方向和所述目标旋转角度确定所述云台的初始旋转角度，并控制所述云台从当前旋转角度旋转至所述初始旋转角度；

根据所述无人机的飞行方向、所述目标飞行距离、所述云台旋转速度和所述云台旋转方向对目标对象从所述初始旋转角度到所述目标旋转角度进行拍摄。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人机拍摄装置，集成于无人机拍摄系统，所述系统中包括无人机，所述无人机具有云台，所述装置包括：

速度确定模块，用于根据所述无人机的目标飞行距离和所述云台的目标旋转角度确定云台旋转速度；

角度控制模块，用于根据云台旋转方向和所述目标旋转角度确定所述云台的初始旋转角度，并控制所述云台从当前旋转角度旋转至所述初始旋转角度；

拍摄控制模块，用于根据所述无人机的飞行方向、所述目标飞行距离、所述云台旋转速度和所述云台旋转方向对目标对象从所述初始旋转角度到所述目标旋转角度进行拍摄。

第三方面，本申请实施例提供了一种无人机，该无人机包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请任意实施例所述的无人机拍摄方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现本申请任意实施例 所述的无人机拍摄方法。

本申请实施例提供了一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质，根据无人机的目标飞行距离和云台的目标旋转角度确定云台旋转速度；根据云台旋转方向和目标旋转角度确定云台的初始旋转角度，并控制云台从当前旋转角度旋转至初始旋转角度；根据无人机的飞行方向、目标飞行距离、云台旋转速度和云台旋转方向对目标对象从初始旋转角度到目标旋转角度进行拍摄。本申请能够通过无人机的控制器自动控制无人机的飞行和云台的旋转，解决了现有技术需要人工操控无人机和云台的问题，能够降低拍摄旋转运镜视频的难度；本申请通过准确控制云台的旋转角度和旋转速度，从而精准地操控云台横滚角，所以本申请还能够提高旋转运镜视频的拍摄效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为本申请实施例提供的一种无人机拍摄方法的第一流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种无人机拍摄方法的第二流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种无人机拍摄装置的结构示意图；

图4是用来实现本申请实施例的一种无人机拍摄方法的电子设备的框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在介绍本申请实施例之前，需要说明的是，本申请的无人机拍摄方法应用于无人机拍摄系统，该系统中包括无人机、云台和相机，其中，云台是安装在无人机上用来挂载相机的机械构件，无人机中配置有控制器，该控制器能够控制调整无人机的航向角和云台的俯仰角，能控制无人机根据飞行方向和目标飞行距离从起始位置飞行至终止位置，能控制云台根据旋转速度和旋转方向从初始旋转角度旋转至目标旋转角度，并能控制相机对目标对象进行拍摄。移动终端是为用户配置的，用于向控制器发送控制无人机拍摄指令的设备。

需要说明的是，本实施例中的用户和目标对象可以是同一个人，也可以不是同一个人。若是同一个人，则为用户使用无人机对自己进行旋转拍摄的情景；若不是同一个人，则为用户使用无人机对目标对象进行旋转拍摄的情景。本实施例中的目标对象可以是人，也可以是物体，如船、建筑楼等。本实施例中的目标对象可以是至少一个目标对象，即多个人、多个物体等。接下来，对无人机拍摄方法进行详细解释说明。

实施例一

图1为本申请实施例提供的一种无人机拍摄方法的第一流程示意图，本实施例可适用于通过无人机对目标对象进行旋转拍摄的情况，以得到目标对象的旋转运镜视频。本实施例提供的一种无人机拍摄方法可以由本申请实施例提供 的无人机拍摄装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的电子设备中。优选的，本申请实施例中的电子设备可以是无人机，其中，无人机可以是四旋翼航行器。

参见图1，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：

S110、根据无人机的目标飞行距离和云台的目标旋转角度确定云台旋转速度。

其中，目标飞行距离是指在对目标对象进行旋转拍摄过程中无人机需要飞行的距离；目标旋转角度是指在对目标对象进行旋转拍摄过程中云台需要转动的角度；云台旋转速度是指在对目标对象进行旋转拍摄过程中云台的转动速度。

本实施例中优选地，云台可以是四轴云台。四轴云台的特点是云台横滚角的最大限位为830°，可以满足用户对目标对象较大旋转角度的旋转拍摄。可以理解的是，本实施例中的目标拍摄角度小于或等于云台横滚角的最大限位。

其中，云台的水平和垂直方向是由两个不同的电机驱动的，因此云台的旋转速度也分为水平旋转速度和垂直旋转速度。在本申请实施例中不具体限定也不区分云台旋转速度是水平旋转速度还是垂直旋转速度。可以理解的是，当云台旋转速度是水平旋转速度时，那么是无人机位于目标对象的上空对其进行旋转拍摄的情景；当云台旋转速度是垂直旋转速度时，那么是无人机位于目标对象的前方、后方、左方或右方对其进行旋转拍摄的情景。

在本申请实施例中，用户通过移动终端输入目标飞行距离和目标旋转角度，控制器接收到用户输入的目标飞行距离和目标旋转角度之后，再根据预设计算方法计算出云台旋转速度。本申请的预设计算方法可以是使用现有技术中计算云台旋转速度的公式。

较佳的，控制器接收用户输入的目标旋转角度之后，还需要判断目标旋转角度是否大于云台横滚角的最大限位。若目标旋转角度大于云台横滚角的最大限位，则控制器向用户发送警示消息，以提醒用户目标旋转角度不符合预设要求。

S120、根据云台旋转方向和目标旋转角度确定云台的初始旋转角度，并控制云台从当前旋转角度旋转至初始旋转角度。

其中，云台旋转方向是指在对目标对象进行旋转拍摄过程中云台的转动方向；初始旋转角度是指在对目标对象进行旋转拍摄过程中云台需要从云台横滚角的哪个角度开始转动；当前旋转角度是指在对目标对象进行旋转拍摄之前云台当前位于云台横滚角的哪个角度。本申请将云台横滚角从0°开始标记，最大为云台横滚角的限位位置。

在本申请实施例中，用户通过移动终端输入云台旋转方向，控制器接收到用户输入的云台旋转方向之后，再根据云台旋转方向和目标旋转角度确定云台的初始旋转角度。

具体的，初始旋转角度的确定方法可以是以下两种方式。方式一：接收到用户输入的云台旋转方向之后，直接将云台的初始旋转角度确定为云台旋转方向对应的相反方向的限位位置(即0°)。方式二：接收到用户输入的云台旋转方向之后，根据云台旋转方向计算云台的当前旋转角度与目标旋转角度之间的差值，从而得到初始旋转角度，即初始旋转角度并非限位位置(即0°)。示例性的，假若把云台横滚角从0°开始标记(设最大为830°)，如果云台的当前旋转角度(即云台横滚角)为800°、目标旋转角度为60°以及云台旋转方向为逆时针，那么需要将云台从当前旋转角度顺时针旋转30°(即云台横滚角为770°)，也就 是，云台从云台横滚角为770°(即初始旋转角度)逆时针旋转至云台横滚角为830°，便可满足云台旋转60°的目标旋转角度。又示例性的，如果云台的当前旋转角度为770°、目标旋转角度为60°以及云台旋转方向为逆时针，那么无需旋转云台旋转速度，即当前旋转角度就是初始旋转角度，便可满足云台旋转60°的目标旋转角度。

进一步的，上述确定初始旋转角度的两种方式中方式二优于方式一，原因为：当目标旋转角度是一个较小的角度时，相比方式一的将初始旋转角度直接确定为云台旋转方向对应的相反方向的限位位置，方式二是根据云台旋转方向和目标旋转角度计算出初始旋转角度，这样可以避免将云台转动非常大的角度至初始旋转角度，可以避免对云台的旋转机械部件的损耗，也更加智能。因此，优选的，本申请初始旋转角度的确定方法为方式二。

S130、根据无人机的飞行方向、目标飞行距离、云台旋转速度和云台旋转方向对目标对象从初始旋转角度到目标旋转角度进行拍摄。

其中，无人机的飞行方向包括相对目标对象渐近或渐远方向。

在本申请实施例中，经上述步骤确定出云台旋转速度和初始旋转角度之后，再结合用户通过移动终端输入的飞行方向、目标飞行距离以及云台旋转方向，对目标对象从初始旋转角度到目标旋转角度进行拍摄，以得到目标对象的旋转运镜视频。

具体的，对目标对象进行旋转拍摄的过程为：根据无人机的飞行方向和目标飞行距离控制无人机从起始位置飞行至终止位置；根据云台旋转速度和云台旋转方向控制云台从初始旋转角度旋转至目标旋转角度；控制相机对目标对象进行拍摄。

在本申请实施例中，假如目标对象不发生移动，那么根据无人机的飞行方向和目标飞行距离可以确定无人机的航行路线，即航行路线不会发生变化。在无人机沿航行路线从起始位置至终止位置飞行的过程中，云台根据云台旋转速度和云台旋转方向从初始旋转角度至目标旋转角度也在不停旋转，以使云台中的相机对目标对象进行旋转拍摄。假如目标对象在拍摄过程中发生了移动，那么无人机的航行路线也应该进行相应的改变，无人机的航行路线具体怎样进行相应改变将在下述实施例中进行详细的解释说明。

需要说明的是，本实施例中的云台俯仰角和云台横滚角是相互独立的。在对目标对象进行旋转拍摄时，需要转动云台横滚角以完成对目标对象从初始旋转角度到目标旋转角度的拍摄。在拍摄过程中可以转动云台俯仰角，也可以不转动云台俯仰角，也就是，在拍摄旋转运镜视频时云台横滚角不受云台俯仰角的影响。是否转动云台俯仰角取决于目标对象是否发生移动，也就是，转动云台俯仰角的目的是跟踪目标对象。若目标对象发生了移动，则需转动云台俯仰角以使目标对象在相机取景画面的坐标信息为目标坐标位置，具体过程将在下述实施例中进行详细解释说明。

可选的，当对目标对象在跟踪拍摄过程中，若控制器检测到目标对象丢失了，则无人机可以不再对目标对象进行跟踪，只需确定无人机当前的目标航向角、云台当前的目标俯仰角和目标对象丢失前的位置。根据无人机当前的目标航向角和云台当前的目标俯仰角对目标对象丢失前的位置继续执行根据无人机的飞行方向、目标飞行距离、云台旋转速度和云台旋转方向对目标对象丢失前的位置从初始旋转角度到目标旋转角度进行拍摄的操作。

较佳的，在对目标对象进行旋转拍摄得到目标对象的旋转运镜视频之前， 用户还可以通过移动终端输入视频时长、拍摄间隔时间等相关视频参数信息，还可以通过移动终端输入无人机的飞行速度，以便使用户得到更加满意的旋转运镜视频。

可选的，本申请在对目标对象进行拍摄的过程中，还可以使用延时摄影功能对目标对象进行拍摄，以便将目标对象缓慢变化的过程压缩到一个较短的时间(预设时间)内，呈现出平时用肉眼无法察觉的奇异精彩的景象。

本实施例提供的技术方案，先根据无人机的目标飞行距离和云台的目标旋转角度确定云台旋转速度；再根据云台旋转方向和目标旋转角度确定云台的初始旋转角度，并控制云台从当前旋转角度旋转至初始旋转角度；最后根据无人机的飞行方向、目标飞行距离、云台旋转速度和云台旋转方向对目标对象从初始旋转角度到目标旋转角度进行拍摄。本申请能够通过控制器自动控制无人机的飞行和云台的旋转，解决了现有技术需要人工操控无人机和云台的问题，能够降低拍摄旋转运镜视频的难度；本申请通过准确控制云台的旋转角度和旋转速度，从而精准地操控云台横滚角，所以本申请还能够提高旋转运镜视频的拍摄效果。

实施例二

图2为本申请实施例提供的一种无人机拍摄方法的第二流程示意图。本申请实施例是在上述实施例的基础上进行优化，具体优化为：本实施例在拍摄之前及拍摄过程中对目标对象进行跟踪的过程进行详细的解释说明。

参见图2，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：

S210、确定目标对象在相机取景画面的坐标信息。

在本申请实施例中，控制器可以通过控制云台朝向目标对象，以使得目标对象出现在相机的取景画面中，然后控制器还需在相机取景画面中确定目标对象的坐标信息。其中，坐标信息是目标对象在相机坐标系下的二维坐标信息。

可选的，控制器控制云台朝向目标对象的方式可以是：从移动终端获取目标对象的定位信息，并根据定位信息确定无人机的航向角以使得云台朝向目标对象，则相机便可对目标对象进行取景。

其中，目标对象的定位信息的获取方式可以是：若用户和目标对象是同一个人，则获取移动终端的定位信息，即获取目标对象的定位信息。若用户和目标对象不是同一个人，则用户可以在移动终端中输入目标对象的定位信息，以便控制器获取目标对象的定位信息，可选的，可以是为目标对象配备定位装置，用户可以在移动终端中设置控制器通过获取定位装置的定位信息来获取目标对象的定位信息，还可以通过其他的现有技术中的定位信息获取方法来获取目标对象的定位信息。

其中，根据定位信息确定无人机的航向角可以是：先确定无人机和目标对象之间的直线距离，再根据无人机的当前航向角，计算当前航向角对应的转动角，以使无人机的当前航向角转动了该转动角之后，目标对象能够出现在相机的取景画面中。

S220、根据坐标信息和相机的视场角计算无人机的目标航向角和/或云台的目标俯仰角。

其中，因为云台是挂载相机的机械构件，所以云台的俯仰角也就是相机的俯仰角。

在本申请实施例中，经上述步骤S210确定出目标对象在相机取景画面的坐 标信息之后，再根据坐标信息和相机的视场角计算无人机的目标航向角和/或云台的目标俯仰角。这样设置的好处在于，可以保证目标对象位于相机当前取景画面中的目标坐标位置(即最佳位置)，例如，目标对象位于相机当前取景画面的正中间位置。可选的，目标坐标位置也可以是相机当前取景画面的其他位置，本申请对目标坐标位置不进行具体限定，本领域技术人员可根据实际情况的需求来设置取景画面中的哪个位置是目标坐标位置。

具体的，根据坐标信息和相机的视场角计算无人机的目标航向角和/或云台的目标俯仰角的计算方式可以是：先确定目标对象在取景画面中的坐标信息和目标坐标位置之间的距离，再结合相机的视场角以及预设转换公式将该距离转换为无人机航向角和/或云台俯仰角需要转动的转动角(也就是目标航向角和/或目标俯仰角)，以使无人机航向角和/或云台俯仰角转动该转动角，能将目标对象置于相机当前取景画面中的目标坐标位置。

在本申请实施例中，将目标对象置于相机取景画面的目标坐标位置，可以是只调整无人机的航向角，那么只需要根据坐标信息和相机的视场角计算无人机的目标航向角；可以是只调整云台的俯仰角，那么只需要根据坐标信息和相机的视场角计算云台的目标俯仰角；还可以是需要同时调整无人机的航向角和云台的俯仰角，那么需要根据坐标信息和相机的视场角计算无人机的目标航向角和云台的目标俯仰角。

需要说明的是，当相机的设置参数(如焦距)不同时，相机的视场角也会不同，那么最终计算的目标航向角和/或目标俯仰角也会不同。

S230、控制无人机从当前航向角移动至目标航向角，和/或控制云台从当前俯仰角移动至目标俯仰角，以使目标对象在相机取景画面从当前坐标位置调整 至目标坐标位置。

其中，目标坐标位置可以是用户在对目标对象进行拍摄之前设置好的，也可以是默认的目标坐标位置(如取景画面的正中间位置)。

在本申请实施例中，经上述步骤S220，将目标对象在相机取景画面从当前坐标位置调整至目标坐标位置，若只需要调整无人机的航向角，则控制器仅控制无人机从当前航向角移动至目标航向角；若只需要调整云台的俯仰角，则控制器仅控制云台从当前俯仰角移动至目标俯仰角；若需要同时调整无人机的航向角和云台的俯仰角，则控制器分别控制无人机和云台，以使无人机从当前航向角移动至目标航向角以及云台从当前俯仰角移动至目标俯仰角。

S240、根据无人机的目标飞行距离和云台的目标旋转角度确定云台旋转速度。

在本申请实施例中，用户通过移动终端输入目标飞行距离和目标旋转角度，控制器接收到用户输入的目标飞行距离和目标旋转角度之后，再根据预设计算方法计算出云台旋转速度。本申请的预设计算可以是使用现有技术中计算云台旋转速度的公式。

可选的，还可以是用户通过移动终端直接输入云台旋转速度，控制器只需要接收用户输入的云台旋转速度即可。

S250、根据云台旋转方向和目标旋转角度确定云台的初始旋转角度，并控制云台从当前旋转角度旋转至初始旋转角度。

S260、根据无人机的飞行方向和目标飞行距离控制无人机从起始位置飞行至终止位置；根据云台旋转速度和云台旋转方向控制云台从初始旋转角度旋转至目标旋转角度；控制相机对目标对象进行拍摄。

在本申请实施例中，假如目标对象不发生移动，那么根据无人机的飞行方向和目标飞行距离可以确定无人机的航行路线，即航行路线不会发生变化。在无人机沿航行路线从起始位置至终止位置飞行的过程中，云台根据云台旋转速度和云台旋转方向从初始旋转角度至目标旋转角度也在不停旋转，以使云台中的相机对目标对象进行旋转拍摄。

S270、若检测到目标对象发生移动，则获取目标对象的定位信息；根据定位信息、坐标信息和相机的视场角计算新的目标航向角和/或新的目标俯仰角，以使目标对象在相机取景画面的坐标信息为目标坐标位置。

在本申请实施例中，在对目标对象进行拍摄过程中，假如目标对象在拍摄过程中发生了移动，那么无人机的航行路线也应该进行相应的改变。

具体的，先根据目标对象的定位信息、目标对象在相机取景画面中的坐标信息和相机的视场角实时计算新的目标航向角和/或新的目标俯仰角；再根据新的目标航向角和/或新的目标俯仰角调整无人机的航向角和/或云台的俯仰角，以使目标对象在相机取景画面的坐标信息为目标坐标位置。这样设置的好处在于，无论目标对象发生了怎么的移动，都能保证目标对象在取景画面的坐标信息始终是用户设置的目标坐标位置。

其中，目标对象的定位信息的获取方式在步骤S210中进行了解释说明，再此不做赘述。

具体的，根据定位信息、坐标信息和相机的视场角计算新的目标航向角和/或新的目标俯仰角，以使目标对象在相机取景画面的坐标信息为目标坐标位置的具体过程可以通过以下两个子步骤实现：

S2701、根据定位信息确定中间航向角和/或中间俯仰角；控制无人机从目 标航向角调整至中间航向角，和/或控制云台从目标俯仰角调整至中间俯仰角，以使目标对象处于相机取景画面中。

在本申请实施例中，将目标对象置于相机取景画面中，若只需要调整无人机的航向角，则根据目标对象的定位信息确定中间航向角，并控制无人机从目标航向角调整至中间航向角；若只需要调整云台的俯仰角，则根据目标对象的定位信息确定中间俯仰角，并控制云台从目标俯仰角调整至中间俯仰角；若需要同时调整无人机的航向角和云台的俯仰角，则根据定位信息确定中间航向角和中间俯仰角，并分别控制无人机和云台，以使无人机从目标航向角调整至中间航向角以及云台从目标俯仰角调整至中间俯仰角。

其中，如何根据定位信息确定中间航向角和/或中间俯仰角，与步骤S210根据定位信息确定无人机的航向角的具体过程一样，在此不做赘述。

S2702、根据坐标信息和相机的视场角计算新的目标航向角和/或新的目标俯仰角；控制无人机从中间航向角调整至新的目标航向角，和/或控制云台从中间俯仰角调整至新的目标俯仰角，以使目标对象在相机取景画面的坐标信息为目标坐标位置。

在本申请实施例中，将目标对象置于相机取景画面的目标坐标位置，若只需要调整无人机的航向角，则根据坐标信息和相机的视场角计算新的目标航向角，并控制无人机从中间航向角调整至新的目标航向角；若只需要调整云台的俯仰角，则根据坐标信息和相机的视场角计算新的目标俯仰角，并控制云台从中间俯仰角调整至新的目标俯仰角；若需要同时调整无人机的航向角和云台的俯仰角，则根据坐标信息和相机的视场角计算新的目标航向角和新的目标俯仰角，并分别控制无人机和云台，以使无人机从中间航向角调整至新的目标航向 角以及云台从中间俯仰角调整至新的目标俯仰角。

其中，如何根据坐标信息和相机的视场角计算新的目标航向角和/或新的目标俯仰角，与步骤S220根据坐标信息和相机的视场角计算无人机的目标航向角和/或云台的目标俯仰角的具体过程一样，在此不做赘述。

需要说明的是，无论目标对象是否发生移动，控制器都需要实时获取目标对象的定位信息。控制器通过目标对象的定位信息，来判断目标对象是否发生移动。若目标对象未发生移动，则控制器无需根据目标对象的定位信息来改变无人机的航行路线。若目标对象发生了移动，则控制器根据目标对象的当前时刻的定位信息改变无人机的航行路线，即，根据定位信息、坐标信息和相机的视场角计算新的目标航向角和/或新的目标俯仰角，以使目标对象在相机取景画面的坐标信息为目标坐标位置。

本实施例提供的技术方案，先确定目标对象在相机取景画面的坐标信息；再计算无人机的目标航向角和/或云台的目标俯仰角，以控制目标对象在相机取景画面从当前坐标位置调整至目标坐标位置；再根据目标飞行距离和目标旋转角度确定云台旋转速度；再根据云台旋转方向和目标旋转角度确定初始旋转角度；再控制无人机从起始位置飞行至终止位置、控制云台从初始旋转角度旋转至目标旋转角度以及控制相机对目标对象进行拍摄；在对目标对象进行拍摄过程中，若检测到目标对象发生移动，则获取目标对象的定位信息，并根据定位信息、坐标信息和相机的视场角计算新的目标航向角和/或新的目标俯仰角，以使目标对象在相机取景画面的坐标信息为目标坐标位置。本申请通过目标对象在相机的取景画面中的坐标信息调整无人机的航向角和云台的俯仰角，从而能够精准的调整拍摄角度；还通过实时调整目标航向角和/或目标俯仰角，从而达 到无论目标对象发生了怎么的移动，都能保证目标对象在取景画面的坐标信息始终是用户设置的目标坐标位置，因而能够提高旋转运镜视频的拍摄效果。

实施例三

图3为本申请实施例提供的一种无人机拍摄装置的结构示意图，如图3所示，该装置300可以包括：

速度确定模块310，用于根据所述无人机的目标飞行距离和所述云台的目标旋转角度确定云台旋转速度。

角度控制模块320，用于根据云台旋转方向和所述目标旋转角度确定所述云台的初始旋转角度，并控制所述云台从当前旋转角度旋转至所述初始旋转角度。

拍摄控制模块330，用于根据所述无人机的飞行方向、所述目标飞行距离、所述云台旋转速度和所述云台旋转方向对目标对象从所述初始旋转角度到所述目标旋转角度进行拍摄。

进一步的，上述拍摄控制模块330，可以具体用于：根据所述无人机的飞行方向和所述目标飞行距离控制所述无人机从起始位置飞行至终止位置；根据所述云台旋转速度和所述云台旋转方向控制所述云台从所述初始旋转角度旋转至所述目标旋转角度；控制所述相机对所述目标对象进行拍摄。

进一步的，上述无人机拍摄装置，还可以包括：拍摄角度确定模块；

所述拍摄角度确定模块，用于在根据所述无人机的目标飞行距离和所述云台的目标旋转角度确定云台旋转速度之前，确定所述目标对象在相机取景画面的坐标信息；根据所述坐标信息和相机的视场角计算所述无人机的目标航向角和/或所述云台的目标俯仰角；控制所述无人机从当前航向角移动至所述目标航 向角，和/或控制所述云台从当前俯仰角移动至所述目标俯仰角，以使所述目标对象在所述相机取景画面从当前坐标位置调整至目标坐标位置。

进一步的，上述无人机拍摄装置，还可以包括：目标跟踪模块；其中，所述目标跟踪模块具体包括：定位信息获取单元和拍摄角度调整单元；

所述定位信息获取单元，用于若检测到所述目标对象发生移动，则获取所述目标对象的定位信息。

所述拍摄角度调整单元，用于根据所述定位信息、所述坐标信息和所述相机的视场角计算新的目标航向角和/或新的目标俯仰角，以使所述目标对象在所述相机取景画面的坐标信息为目标坐标位置。

进一步的，上述拍摄角度调整单元，可以具体用于：根据所述定位信息确定中间航向角和/或中间俯仰角；控制所述无人机从所述目标航向角调整至所述中间航向角，和/或控制所述云台从所述目标俯仰角调整至所述中间俯仰角，以使所述目标对象处于相机取景画面中；根据所述坐标信息和所述相机的视场角计算所述新的目标航向角和/或所述新的目标俯仰角；控制所述无人机从所述中间航向角调整至所述新的目标航向角，和/或控制所述云台从所述中间俯仰角调整至所述新的目标俯仰角，以使所述目标对象在所述相机取景画面的坐标信息为目标坐标位置。

进一步的，上述无人机拍摄装置，还可以包括：拍摄调整模块；

所述拍摄调整模块，用于若检测到所述目标对象丢失，则确定所述无人机当前的目标航向角、所述云台当前的目标俯仰角和所述目标对象丢失前的位置；根据所述无人机当前的目标航向角和所述云台当前的目标俯仰角对所述目标对象丢失前的位置继续执行根据所述无人机的飞行方向、所述目标飞行距离、所 述云台旋转速度和所述云台旋转方向对所述目标对象丢失前的位置从所述初始旋转角度到所述目标旋转角度进行拍摄的操作。

可选的，所述云台为四轴云台。

本实施例提供的无人机拍摄装置可适用于上述任意实施例提供的无人机拍摄方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例四

图4是用来实现本申请实施例的一种无人机拍摄方法的电子设备的框图，图4示出了适于用来实现本申请实施例实施方式的示例性电子设备的框图。图4显示的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。该移动终端典型可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、车载终端以及可穿戴设备等；本申请实施例中的电子设备可以是无人机，其中，无人机可以是四旋翼航行器。

如图4所示，电子设备400以通用计算设备的形式表现。电子设备400的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元416，存储器428，连接不同系统组件(包括存储器428和处理单元416)的总线418。

总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备400典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何 能够被电子设备400访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)430和/或高速缓存存储器432。电子设备400可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储器428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储器428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本申请实施例所描述的功能和/或方法。

电子设备400也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向设备、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备400交互的设备通信，和/或与使得该电子设备400能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，电子设备400还可以通过网络适配器420与一 个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器420通过总线418与电子设备400的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合电子设备400使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元416通过运行存储在存储器428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请任一实施例所提供的无人机拍摄方法。

实施例五

本申请实施例五还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(或称为计算机可执行指令)，该程序被处理器执行时可以用于执行本申请上述任一实施例所提供的无人机拍摄方法。

本申请实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

Claims (10)

1. 一种无人机拍摄方法，其特征在于，应用于无人机拍摄系统，所述系统中包括无人机，所述无人机具有云台，所述方法包括：

   根据所述无人机的目标飞行距离和所述云台的目标旋转角度确定云台旋转速度；

   根据云台旋转方向和所述目标旋转角度确定所述云台的初始旋转角度，并控制所述云台从当前旋转角度旋转至所述初始旋转角度；

   根据所述无人机的飞行方向、所述目标飞行距离、所述云台旋转速度和所述云台旋转方向对目标对象从所述初始旋转角度到所述目标旋转角度进行拍摄。
2. 根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述无人机拍摄系统中的所述云台上安装有相机；

   所述根据所述无人机的飞行方向、所述目标飞行距离、所述云台旋转速度和所述云台旋转方向对目标对象从所述初始旋转角度到所述目标旋转角度进行拍摄，包括：

   根据所述无人机的飞行方向和所述目标飞行距离控制所述无人机从起始位置飞行至终止位置；

   根据所述云台旋转速度和所述云台旋转方向控制所述云台从所述初始旋转角度旋转至所述目标旋转角度；

   控制所述相机对所述目标对象进行拍摄。
3. 根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，在根据所述无人机的目标飞行距离和所述云台的目标旋转角度确定云台旋转速度之前，还包括：

   确定所述目标对象在相机取景画面的坐标信息；

   根据所述坐标信息和相机的视场角计算所述无人机的目标航向角和/或所述云台的目标俯仰角；

   控制所述无人机从当前航向角移动至所述目标航向角，和/或控制所述云台从当前俯仰角移动至所述目标俯仰角，以使所述目标对象在所述相机取景画面从当前坐标位置调整至目标坐标位置。
4. 根据权利要求3所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括：

   若检测到所述目标对象发生移动，则获取所述目标对象的定位信息；

   根据所述定位信息、所述坐标信息和所述相机的视场角计算新的目标航向角和/或新的目标俯仰角，以使所述目标对象在所述相机取景画面的坐标信息为目标坐标位置。
5. 根据权利要求4所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述根据所述定位信息、所述坐标信息和所述相机的视场角计算新的目标航向角和/或新的目标俯仰角，以使所述目标对象在所述相机取景画面的坐标信息为目标坐标位置，包括：

   根据所述定位信息确定中间航向角和/或中间俯仰角；

   控制所述无人机从所述目标航向角调整至所述中间航向角，和/或控制所述云台从所述目标俯仰角调整至所述中间俯仰角，以使所述目标对象处于相机取景画面中；

   根据所述坐标信息和所述相机的视场角计算所述新的目标航向角和/或所述新的目标俯仰角；

   控制所述无人机从所述中间航向角调整至所述新的目标航向角，和/或控制所述云台从所述中间俯仰角调整至所述新的目标俯仰角，以使所述目标对象在 所述相机取景画面的坐标信息为目标坐标位置。
6. 根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括：

   若检测到所述目标对象丢失，则确定所述无人机当前的目标航向角、所述云台当前的目标俯仰角和所述目标对象丢失前的位置；

   根据所述无人机当前的目标航向角和所述云台当前的目标俯仰角对所述目标对象丢失前的位置继续执行根据所述无人机的飞行方向、所述目标飞行距离、所述云台旋转速度和所述云台旋转方向对所述目标对象丢失前的位置从所述初始旋转角度到所述目标旋转角度进行拍摄的操作。
7. 根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述云台为四轴云台。
8. 一种无人机拍摄装置，其特征在于，集成于无人机拍摄系统，所述系统中包括无人机，所述无人机具有云台，所述装置包括：

   速度确定模块，用于根据所述无人机的目标飞行距离和所述云台的目标旋转角度确定云台旋转速度；

   角度控制模块，用于根据云台旋转方向和所述目标旋转角度确定所述云台的初始旋转角度，并控制所述云台从当前旋转角度旋转至所述初始旋转角度；

   拍摄控制模块，用于根据所述无人机的飞行方向、所述目标飞行距离、所述云台旋转速度和所述云台旋转方向对目标对象从所述初始旋转角度到所述目标旋转角度进行拍摄。
9. 一种无人机，其特征在于，所述电子设备包括：

   一个或多个处理器；

   存储装置，用于存储一个或多个程序；

   当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的无人机拍摄方法。
10. 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的无人机拍摄方法。

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