CN117406777A - 用于水利测绘的无人机云台智能控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机控制技术领域，提供一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法及装置，方法包括：通过获取第一拍摄图像的灰度图像，以画面中心为原点建立平面坐标系，将灰度图像上大于平均灰度值的像素点作为第一像素点坐标；将第一像素点坐标代入直线拟合模型中，得到水域拟合直线；计算画面中心到水域拟合直线的垂足坐标，将垂足坐标作为目标位置，向云台发送控制指令；以拍摄图像中的灰度值特征对水域的特征像素点进行识别，通过离散像素点拟合直线得到反映水域情况的直线，将画面中心移动至与直线的垂足上来进行云台的智能控制，使得无人机在进行水利测绘时能降低飞手的操作难度，增加测绘图像中的水利信息量，提高水利测绘的效率。

Description

用于水利测绘的无人机云台智能控制方法及装置

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法及装置。

背景技术

现有技术中云台的追踪控制一般是对某些固定物体进行锁定拍摄，或对某运动物体进行跟拍；

而水利测绘需要对地形地貌水域进行测量，并没有标志物，因此在以无人机进行飞行测绘的过程中，无人机飞手需要在控制无人机飞行的同时，控制云台使摄像头沿水域拍摄，操作复杂且困难，会导致最终的拍摄效果不佳，影响水利测绘效率。

发明内容

本发明提供了一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法，用于解决现有技术中同时进行云台和无人机的控制困难，导致无人机水利测绘效率低下的问题。

本发明第一方面提供了一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法，包括：

获取第一拍摄图像并转化为灰度图像；在灰度图像上以画面中心为原点建立平面坐标系，计算灰度图像的平均灰度值，识别灰度图像上大于平均灰度值的像素点，得到第一像素点坐标；将第一像素点坐标代入直线拟合模型中，得到水域拟合直线；

计算画面中心到水域拟合直线的垂足坐标，将垂足坐标作为目标位置，向云台发送控制指令。

可选的，还包括：

在当前图像的目标位置与画面中心重合时，获取无人机水平飞行方向，识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致，若否，则获取云台水平方向与水平飞行方向夹角，得到第一夹角，计算当前图像中经过画面中心且与中轴线夹角为第一夹角的飞行直线，识别飞行直线在飞行方向的反方向上与水域最远交点以及与当前图像边缘的交点，分别得到第一交点和第二交点，计算第一交点和第二交点的距离，并获取无人机高度、无人机水平方向速度和云台与水平面夹角，代入预设间隔时间计算模型中，得到云台控制间隔时间；所述预设间隔时间计算具体为：

；

其中，为无人机高度，/>为云台与水平面夹角，/>为第一交点和第二交点的距离，/>为摄像机焦距，/>为无人机水平方向速度，/>为云台控制间隔时间；

在经过云台控制间隔时间之后，发送云台控制启动指令。

可选的，所述识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致之后，还包括：

若是，则在预设阈值时间后或接收到无人机控制信号后，发送云台控制启动指令。

本申请第二方面提供了一种用于水利测绘的无人机云台智能控制装置，包括：

图像处理模块，用于获取第一拍摄图像并转化为灰度图像；在灰度图像上以画面中心为原点建立平面坐标系，计算灰度图像的平均灰度值，识别灰度图像上大于平均灰度值的像素点，得到第一像素点坐标；将第一像素点坐标代入直线拟合模型中，得到水域拟合直线；

云台控制模块，用于计算画面中心到水域拟合直线的垂足坐标，将垂足坐标作为目标位置，向云台发送控制指令。

可选的，还包括：

时间计算模块，用于在当前图像的目标位置与画面中心重合时，获取无人机水平飞行方向，识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致，若否，则获取云台水平方向与水平飞行方向夹角，得到第一夹角，计算当前图像中经过画面中心且与中轴线夹角为第一夹角的飞行直线，识别飞行直线在飞行方向的反方向上与水域最远交点以及与当前图像边缘的交点，分别得到第一交点和第二交点，计算第一交点和第二交点的距离，并获取无人机高度、无人机水平方向速度和云台与水平面夹角，代入预设间隔时间计算模型中，得到云台控制间隔时间；所述预设间隔时间计算具体为：

；

其中，为无人机高度，/>为云台与水平面夹角，/>为第一交点和第二交点的距离，/>为摄像机焦距，/>为无人机水平方向速度，/>为云台控制间隔时间；

云台间隔控制模块，用于在经过云台控制间隔时间之后，发送云台控制启动指令。

可选的，所述时间计算模块中，识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致之后，还包括：

若是，则在预设阈值时间后或接收到无人机控制信号后，发送云台控制启动指令。

本申请第三方面提供了一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法设备，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行本发明第一方面任一项所述的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法。

本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行本发明第一方面任一项所述的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法。

从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：通过获取第一拍摄图像并转化为灰度图像；在灰度图像上以画面中心为原点建立平面坐标系，计算灰度图像的平均灰度值，识别灰度图像上大于平均灰度值的像素点，得到第一像素点坐标；将第一像素点坐标代入直线拟合模型中，得到水域拟合直线；计算画面中心到水域拟合直线的垂足坐标，将垂足坐标作为目标位置，向云台发送控制指令；以拍摄图像中的灰度值特征对水域的特征像素点进行识别，通过离散像素点拟合直线得到反映水域情况的直线，将画面中心移动至与直线的垂足上来进行云台的智能控制，使得无人机在进行水利测绘时能降低飞手的操作难度，增加测绘图像中的水利信息量，提高水利测绘的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法的第一个流程图；

图2为一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法的第二个流程图；

图3为无人机摄像画面中交点设置示意图；

图4为一种用于水利测绘的无人机云台智能控制装置结构图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法，用于解决现有技术中同时进行云台和无人机的控制困难，导致无人机水利测绘效率低下的问题。

实施例一

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法的第一个流程图。

S100，获取第一拍摄图像并转化为灰度图像；在灰度图像上以画面中心为原点建立平面坐标系，计算灰度图像的平均灰度值，识别灰度图像上大于平均灰度值的像素点，得到第一像素点坐标；将第一像素点坐标代入直线拟合模型中，得到水域拟合直线；

需要说明的是，在水利测绘中，无人机飞手控制无人机沿水域飞行，实时传输拍摄画面，得到第一拍摄图像；一般会选择天气光照条件良好的情况进行水利测绘，保障图像拍摄质量，可采用Gamma校正灰度化或平均值灰度化方法将第一拍摄图像转化为灰度图像；光线在镜面反射下的损失是最小的，而第一拍摄图像中内容主要为水域和陆地，水利测绘中的河流池塘水面波动较小，能近似视为镜面反射，而在湍急处和浪花处也会因水域飞散颗粒构成大量镜面反射，在陆地处多为植被土壤或路面建筑，视为漫反射，因此第一拍摄图像中的水域区域灰度值会高于陆地区域，即使在陆地上有特殊情况如玻璃的存在也仅为画面中极小的一片区域，也可以通过后续步骤滤除；

通过计算灰度图像的平均灰度值得到当前画面拍摄的整体光亮情况，平均灰度值为将灰度图像各个像素点的灰度值求和取平均得到，大于平均灰度值的像素点基本都为水域区域，通过识别灰度图像上大于平均灰度值的像素点，得到的离散像素点构成了水域区域的基本形状；

灰度图像上排列均匀的像素点构建平面坐标系，以画面中心即水平中轴型和垂直中轴线的交点作为原点，可得到灰度图像上大于平均灰度值的像素点的坐标，即得到第一像素点坐标；第一像素点坐标之间即使互相邻接，但因属于不同的像素点，他们也可以视为是离散分布的，第一像素点离散的构成了水域区域的形状，将各第一像素点坐标代入直线拟合模型中后，可以得到这些离散点拟合成的直线表达式，该水域拟合直线反映了水域整体的流向情况，直线拟合模型可以采用如最小二乘法的直线拟合方法，具体采用的拟合模型根据实际的相机图像效果确定。

S200，计算画面中心到水域拟合直线的垂足坐标，将垂足坐标作为目标位置，向云台发送控制指令。

需要说明的是，前述步骤中获取的水域拟合直线必然经过图像，而要使得水利测绘的效率最高需要无人机摄像拍摄的水域信息最多，水域拟合直线为反映水域整体走向，因此要将镜头中央对准水域，即使得画面中心的原点移动至水域拟合直线上即可；通过计算画面中心的原点到水域拟合直线的垂线，交点处即为垂足，垂足到画面中心的距离为云台控制摄像机拍摄水域移动最短的距离；

基于云台跟踪拍摄，以垂足坐标目标位置为后续的画面中心，云台的跟踪拍摄算法会根据三轴陀螺仪、三轴加速度计、磁力计等传感器将画面中心对准目标位置，向云台发送的控制指令即相当于将垂足作为画面追踪的目标，使得无人机摄像头拍摄的画面中水域处于中央，且移动效率最高；当前述步骤中拍摄到的水域为笔直的河流，拟合得到的水域拟合直线即在河道中央与河流方向一致，通过将画面中心移动到垂足上，河道也就移动到了画面中央，使得画面内水利信息最丰富；而当拍摄到的水域为弯曲河流时，例如U型的河道的河流其水域拟合直线会与U型河道有两个交点，近似于与河道构成半圆，此时云台控制摄像头移动后能使得画面获取更多的河道转弯处的水利信息。

本实施例中，通过获取第一拍摄图像并转化为灰度图像；在灰度图像上以画面中心为原点建立平面坐标系，计算灰度图像的平均灰度值，识别灰度图像上大于平均灰度值的像素点，得到第一像素点坐标；将第一像素点坐标代入直线拟合模型中，得到水域拟合直线；计算画面中心到水域拟合直线的垂足坐标，将垂足坐标作为目标位置，向云台发送控制指令；以拍摄图像中的灰度值特征对水域的特征像素点进行识别，通过离散像素点拟合直线得到反映水域情况的直线，将画面中心移动至与直线的垂足上来进行云台的智能控制，使得无人机在进行水利测绘时能降低飞手的操作难度，增加测绘图像中的水利信息量，提高水利测绘的效率。

以上为本申请提供的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法的第一个实施例的详细说明，下面为本申请提供的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法的第二个实施例的详细说明。

实施例二

本实施例中，进一步的提供了一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法，请参见图2，还包括步骤S300-S400，具体为：

S300，在当前图像的目标位置与画面中心重合时，获取无人机水平飞行方向，识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致，若否，则获取云台水平方向与水平飞行方向夹角，得到第一夹角，计算当前图像中经过画面中心且与中轴线夹角为第一夹角的飞行直线，识别飞行直线在飞行方向的反方向上与水域最远交点以及与当前图像边缘的交点，分别得到第一交点和第二交点，计算第一交点和第二交点的距离，并获取无人机高度、无人机水平方向速度和云台与水平面夹角，代入预设间隔时间计算模型中，得到云台控制间隔时间；所述预设间隔时间计算具体为：

；

其中，为无人机高度，/>为云台与水平面夹角，/>为第一交点和第二交点的距离，/>为摄像机焦距，/>为无人机水平方向速度，/>为云台控制间隔时间；

需要说明的是，因每次云台控制后虽然画面中心移动至当时的目标位置，但移动后的画面内容可能又出现了更优的目标位置，即需要再次移动使得图像中水域更居中，因此摄像头内的前述步骤S100-S200会经过多次循环；在某次云台控制后当前图像的目标位置与画面中心重合后，即当前画面的内水域信息是最丰富了，此时无人机的水利测绘进入平稳飞行阶段，无需频繁控制调整云台，若当前水域拟合直线的方向与无人机水平水平飞行方向不一致，则说明随着现在的飞行，水域的图像会渐渐消失在画面中，例如直线的河道但无人机水平飞行方向是倾斜的，那河道会随着飞行移动到画面之外；无人机的水平飞行方向可以根据无人机内置的传感器获取，或根据实时图像中物体大小变化来确定无人机方向；

无人机上的摄像机云台一般设置在无人机下方来保证摄像机视野不受无人机遮挡，云台水平方向与水平飞行方向夹角即为云台当前在水平方向的朝向与无人机水平飞行方向的夹角，可以根据无人机自身的传感器和云台的陀螺仪传感器来得到第一夹角，第一夹角为无人机水平飞行方向沿顺时针与云台水平方向夹角，请参见图3，1为第一交点，2为第二交点，3为飞行直线，4为水域的边缘，为第一夹角，在当前图像中的中轴线方向即为云台的水平方向，因摄像机的方向与画面中心方向一致，经过画面中心且与中轴线夹角为第一夹角的飞行直线即为无人机水平飞行方向，图3中的夹角即为沿顺时针角度为第一夹角大小；通过步骤S100中识别出的第一像素点坐标，可识别出飞行方向的反方向上与水域最远交点，即在反方向与画面中心最远的一交点，无人机沿当前方向飞行时画面中首先与画面边缘接触的水域点，可视为该第一交点与边缘接触时候画面中的水域信息在损失，需要重新进行云台的控制调整；即需要计算画面中第二交点处的图像边缘与第一交点处的水域画面位置重合的间隔时间即可；

通过无人机的传感器可获取当前无人机相对所在位置的高度，基于云台与水平面夹角可以得到图像拍摄的中心位置与无人机的云台位置的实际距离；该实际距离相当于相机成像原理中的物距与焦距之和，因此基于成像原理来计算第一交点和第二交点的距离的实际距离是多少，根据无人机的水平方向飞行速度来计算云台控制间隔时间。

S400，在经过云台控制间隔时间之后，发送云台控制启动指令。

需要说明的是，在经过前述步骤S300中获取的云台控制间隔时间之后，无人机摄像机拍摄的画面偏移到了水域的边缘，此时需要再次对第一拍摄图像进行处理和识别，对云台再次进行控制，通过发送云台控制启动指令，返回步骤S100；在例如多弯的河道上，无人机飞手沿河道的大致走向飞行，但此时因河道的蜿蜒控制云台使摄像机来回移动实现画面沿河道拍摄，减少飞手的无人机操作难度。

进一步的还包括，所述识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致之后，还包括：若是，则在预设阈值时间后或接收到无人机控制信号后，发送云台控制启动指令；当水域为直线河道或跨度较小的蜿蜒河道时，飞手控制无人机飞行的方向可能与水域拟合直线一致，此时摄像机画面即使随无人机飞行其水利测绘的内容也能保证信息量，可以根据无人机速度设置对应的阈值时间，速度越快阈值时间越小，在经过阈值时间后自动再进行无人机云台的智能控制，确保水利测绘质量；或在无人机接收到飞手的控制信号后，无人机要改变飞行方向，也就再需要对云台进行智能控制。

以上为本申请提供的第一方面的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法的详细说明，下面为本申请第二方面提供的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制装置的实施例的详细说明。

请参阅图3，图3为一种用于水利测绘的无人机云台智能控制装置结构图。本实施例提供了一种用于水利测绘的无人机云台智能控制装置，包括：

图像处理模块10，用于获取第一拍摄图像并转化为灰度图像；在灰度图像上以画面中心为原点建立平面坐标系，计算灰度图像的平均灰度值，识别灰度图像上大于平均灰度值的像素点，得到第一像素点坐标；将第一像素点坐标代入直线拟合模型中，得到水域拟合直线；

云台控制模块20，用于计算画面中心到水域拟合直线的垂足坐标，将垂足坐标作为目标位置，向云台发送控制指令。

进一步的，还包括：

时间计算模块30，用于在当前图像的目标位置与画面中心重合时，获取无人机水平飞行方向，识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致，若否，则获取云台水平方向与水平飞行方向夹角，得到第一夹角，计算当前图像中经过画面中心且与中轴线夹角为第一夹角的飞行直线，识别飞行直线在飞行方向的反方向上与水域最远交点以及与当前图像边缘的交点，分别得到第一交点和第二交点，计算第一交点和第二交点的距离，并获取无人机高度、无人机水平方向速度和云台与水平面夹角，代入预设间隔时间计算模型中，得到云台控制间隔时间；所述预设间隔时间计算具体为：

；

其中，为无人机高度，/>为云台与水平面夹角，/>为第一交点和第二交点的距离，/>为摄像机焦距，/>为无人机水平方向速度，/>为云台控制间隔时间；

云台间隔控制模块40，用于在经过云台控制间隔时间之后，发送云台控制启动指令。

进一步的，所述时间计算模块30中，识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致之后，还包括：

若是，则在预设阈值时间后或接收到无人机控制信号后，发送云台控制启动指令。

本申请第三方面还提供了一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法设备，包括处理器以及存储器：其中存储器用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；处理器用于根据程序代码中的指令执行上述一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法。

本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行上述一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和设备的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法，其特征在于包括：

获取第一拍摄图像并转化为灰度图像；在灰度图像上以画面中心为原点建立平面坐标系，计算灰度图像的平均灰度值，识别灰度图像上大于平均灰度值的像素点，得到第一像素点坐标；将第一像素点坐标代入直线拟合模型中，得到水域拟合直线；

计算画面中心到水域拟合直线的垂足坐标，将垂足坐标作为目标位置，向云台发送控制指令。

2.根据权利要求1所述的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法，其特征在于，还包括：

在当前图像的目标位置与画面中心重合时，获取无人机水平飞行方向，识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致，若否，则获取云台水平方向与水平飞行方向夹角，得到第一夹角，计算当前图像中经过画面中心且与中轴线夹角为第一夹角的飞行直线，识别飞行直线在飞行方向的反方向上与水域最远交点以及与当前图像边缘的交点，分别得到第一交点和第二交点，计算第一交点和第二交点的距离，并获取无人机高度、无人机水平方向速度和云台与水平面夹角，代入预设间隔时间计算模型中，得到云台控制间隔时间；所述预设间隔时间计算具体为：

；

其中，为无人机高度，/>为云台与水平面夹角，/>为第一交点和第二交点的距离，/>为摄像机焦距，/>为无人机水平方向速度，/>为云台控制间隔时间；

在经过云台控制间隔时间之后，发送云台控制启动指令。

3.根据权利要求2所述的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法，其特征在于，所述识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致之后，还包括：

若是，则在预设阈值时间后或接收到无人机控制信号后，发送云台控制启动指令。

4.一种用于水利测绘的无人机云台智能控制装置，其特征在于，包括：

图像处理模块，用于获取第一拍摄图像并转化为灰度图像；在灰度图像上以画面中心为原点建立平面坐标系，计算灰度图像的平均灰度值，识别灰度图像上大于平均灰度值的像素点，得到第一像素点坐标；将第一像素点坐标代入直线拟合模型中，得到水域拟合直线；

云台控制模块，用于计算画面中心到水域拟合直线的垂足坐标，将垂足坐标作为目标位置，向云台发送控制指令。

5.根据权利要求4所述的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制装置，其特征在于，还包括：

时间计算模块，用于在当前图像的目标位置与画面中心重合时，获取无人机水平飞行方向，识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致，若否，则获取云台水平方向与水平飞行方向夹角，得到第一夹角，计算当前图像中经过画面中心且与中轴线夹角为第一夹角的飞行直线，识别飞行直线在飞行方向的反方向上与水域最远交点以及与当前图像边缘的交点，分别得到第一交点和第二交点，计算第一交点和第二交点的距离，并获取无人机高度、无人机水平方向速度和云台与水平面夹角，代入预设间隔时间计算模型中，得到云台控制间隔时间；所述预设间隔时间计算具体为：

；

其中，为无人机高度，/>为云台与水平面夹角，/>为第一交点和第二交点的距离，/>为摄像机焦距，/>为无人机水平方向速度，/>为云台控制间隔时间；

云台间隔控制模块，用于在经过云台控制间隔时间之后，发送云台控制启动指令。

6.根据权利要求4所述的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制装置，其特征在于，所述时间计算模块中，识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致之后，还包括：

若是，则在预设阈值时间后或接收到无人机控制信号后，发送云台控制启动指令。

7.一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-3任一项所述的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-3任一项所述的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法。