CN109416536A

CN109416536A - 用于自动跟踪和导航的系统和方法

Info

Publication number: CN109416536A
Application number: CN201680087441.7A
Authority: CN
Inventors: 周游; 钱杰; 封旭阳; 赵丛; 严嘉祺
Original assignee: Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd; Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Priority date: 2016-07-04
Filing date: 2016-07-04
Publication date: 2019-03-01
Anticipated expiration: 2036-07-04
Also published as: WO2018006224A1; CN109416536B; US11365014B2; US20190135450A1

Abstract

提供了用于目标获取的系统和方法。所述方法可以包括：响应于接收到初始化信号，提供请求信号；响应于请求信号，检测一个或多个潜在候选者的动作；以及然后基于检测到的动作从一个或多个潜在候选者中识别目标。一旦获取目标，还可以提供运动监测、跟踪或指引。

Description

用于自动跟踪和导航的系统和方法

背景技术

诸如无人机的可移动物体可以用于许多不同的领域，诸如，电影制作、体育赛事、救灾、地质研究等。无人机(UAV)也称为无人驾驶飞行器，可以执行某些自动和半自动的功能。这些功能的示例包括跟踪和导航，这对于针对移动目标拍摄航空照片或视频可能是有用的。

发明内容

描述了可用于由配备有传感器的物体(例如可移动物体)进行目标跟踪的系统、计算机可读介质以及方法。跟踪可以开始于利用潜在目标与所述物体之间的交互的目标获取。例如，当物体识别用于初始化目标获取的初始化信号时，该物体发送请求潜在目标的动作的请求信号。如果潜在目标适当地对请求信号做出反应，则潜在目标被识别为正确的目标，并因此获取该目标。

有时，当附近存在其他潜在目标时，可能会丢失所获取的目标或者可能会产生混淆。在一些实施例中，提供了系统、计算机可读介质和方法来确认获取。在一个示例中，所述物体提供状态信号以指示目标遵循来自该物体的特定指令的好坏程度。当遵循较差时，可以发送需要目标进行校正的警告信号。也可以当进行校正时更新状态信号。

所述物体可以在跟踪目标时提供导航指引或对目标有用的任何其他信息。在特定示例中，目标包括一组个体，且导航指引可以是群体控制或疏散指导。例如，该物体可以检测与该组个体相关联的事件(例如，紧急情况)，然后基于检测到的事件生成运动信号。在一些情况下，由两个或多个可移动物体协调一致地将运动信号提供给所述各个体，以帮助进行群体控制疏散。运动信号可以是光信号或语音信号(例如，用扬声器)，且不限于此。

引用并入

在与每个单独的出版物、专利或专利申请被具体和单独地指明通过引用并入本文相同的程度上，将本说明书中提及的所有出版物、专利和专利申请通过引用并入本文。

附图说明

在所附权利要求中具体描述了本技术的各种实施例的一些特征。通过参考下面的详细描述及其附图，将更好地理解本发明的特征和优点，所述详细描述中阐述了利用本发明的原理的说明性实施例，所述附图中：

图1A示出了提供用于获取目标的请求信号；

图1B表示请求信号的不同示例；

图2示出了用于跟踪目标并调整信号以改善跟踪的方法；

图3A、3B和3C示出了向目标提供导航引导的不同方式；

图4A示出了用于群体控制的场景；

图4B显示了多个装置可以用于目标获取、跟踪和控制；

图5A是用于目标获取、方向提供和跟踪的说明性流程图；

图5B示出了用于目标获取、方向提供和跟踪的系统的配置；

图6是借助于用于控制可移动物体的系统的框图的示意说明；

图7示出了根据本公开的实施例的获取可移动物体的目标的流程图；

图8示出了根据本公开的实施例的引导个体的移动的流程图。

具体实施方式

以下具体描述使用无人机(UAV)作为可移动物体的示例。本领域技术人员显而易见的是可以使用其他类型的可移动物体而不限于此。

在一个实施例中，本公开提供了可以从目标获取开始的用于目标跟踪的系统和方法。目标跟踪可用于许多目的，诸如，体育摄影。一旦获取(例如，识别)目标，当目标移动时(或当传感器移动时)，还可以实现跟踪。在跟踪目标时，还可能有用的是向目标提供导航指引。

在一些情况下，目标可以是多于一个的物体，并且可以动态地改变(例如，在接力赛中)。例如，当图像传感器用于监视时，目标可以是某个地理位置内的任何物体，例如体育场内的观众或杂货店中的购物者。目标获取可用于检测物体之间的事件，例如，人员摔倒或入店行窃。

图像传感器可以与UAV耦合以实现其移动，所述移动可以由用户控制或自动控制。在一些情况下，可以使用多个UAV，其中至少一个UAV配备有图像传感器，而另一个UAV执行不同的功能，例如提供导航。当使用多个UAV时，以下情况也在本公开的范围内：每个UAV具有类似的硬件但被命令协调执行不同动作或每个UAV具有不同的硬件配置。本公开提供了用于实现本技术的各个方面的系统、方法和计算机可读介质。

目标获取通常是指在传感器的检测范围内识别物体。该物体可以是优选可移动的诸如人、球、汽车或群体的有形物体。该物体也可以是无形的，例如，投射在墙壁上的图像或飞行物体的影子。根据物体的不同，可以很容易地选择合适的传感器。例如，对于可见物体，可以使用图像传感器(例如，相机)。对于水下物体，超声波传感器是合适的。在黑暗中，则红外传感器可能比典型的相机更敏感。

根据各种实施例，可以使用初始化信号来启动目标获取。例如，可以用目标获取命令开始目标获取。可以由包括至少一个处理器的控制装置控制每个传感器。控制装置可以直接连接到传感器，诸如，耦合到相机的UAV。备选地，控制装置与传感器进行无线通信。一个示例是UAV的遥控单元，另一示例是遥控UAV的智能手机。

初始化信号可以采用许多不同的形式。在一些情况下，初始化信号优选地包括用于定位目标的某初始线索。例如，初始化信号可以是包括目标的地理位置的文本消息。该位置可以是绝对的(例如，GPS坐标)或相对的(例如，距参考位置的距离和角度)。该位置可以是特定位置或位置范围。可以由控制装置从移除设备接收该位置，诸如，通过软件程序形式的电子命令、文本消息或推文。

在另一示例中，初始化信号是可视标志，优选在预定义区域中。例如，视觉标记可以是可通过相机查看的人的姿势(例如，举起手臂)或运动(例如，人的摔倒或群体的密度的改变)。身体姿势或运动的其他示例包括上身弯曲、迈步、静止的人开始运动或运动的人停止。类似地，初始化信号可以是可以由音频传感器检测的声音。

一旦接收到初始化信号，就可以提供预期用于引导来自目标的动作的请求信号。请求信号可以采取任何形式，只要它能有效引导这种动作即可。例如，请求信号可以是语音命令(例如，“向西北移动”)、诸如图像或形状的投射视觉线索、或者闪光。因为请求信号可以是目标可理解的任何形式，所以请求信号不需要包含明显的移动命令。

在提供请求信号之后，可以响应于该请求信号执行对目标候选者的动作的检测。一旦检测到合适的动作，就可以确定执行该动作的候选目标是用于获取的正确目标。

目标所执行的动作优选地与请求信号一致。在某些情况下，鉴于嵌入在请求信号中的指令，该关系是明显的。例如，如果请求信号包括地面上的投射光，则该动作可以与光相关联，例如，靠近所述光。如果请求信号包括投射区域或边界(例如，距目标的预定义距离内)，则该动作可以是移动到该区域或边界。在另一示例中，请求信号包括语音命令或指令，所述动作是遵循该指令的行为。在又一示例中，请求信号包括电子信号，诸如某个方向上的光线或指向某个方向的闪烁的LED灯，所述动作可以是朝向该方向的移动或身体姿势。

然而，这个动作并不一定是一个移动。在一个示例中，该动作可以是音频信号。在另一示例中，该动作是打开灯。在又一示例中，当候选目标已在运动中时，或当周围物体处于运动中时，该动作是缺少运动。

图1A提供了目标获取的示例。相机形式的传感器被耦合到地面(104)上方飞行的UAV(101)，可以通过相机看到地面上的人(102)和树(103)。人(102)点击智能电话界面(未示出)上的按钮作为初始化信号。例如，智能电话可以使用其内部的GPS单元来确定人的大致位置，并使用该位置来引导UAV(101)寻找此人。备选地，人进入相机的视野并抬起一个手臂，从而通知UAV开始目标获取。

响应于该初始化信号，UAV将光信号发射到此人附近的地面，所述光在地面上投射作为箭头(105)。看到在地面上的投射箭头，此人(102)沿箭头所示的方向移动(例如，滑动)，该移动可以被相机识别为响应于请求信号的动作。如下面进一步解释地，UAV和人之间的交互也可以用于向个人提供导航/移动指引。

在图1B中提供了另一说明性示例，其中请求信号包括两个形状，其中一个(106)环绕另一个(107)。如果人不在任何一个形状中，则人可以做出反应移动到该形状中。或者，如果人已经处于其中一个形状中(如图所示)，则此人可以移动到较小的形状(107)中或移动到更靠近形状的中心。

如果使用一个，则可以由与用于接收初始化信号的传感器是同一个的传感器执行对目标候选者的动作的检测。要注意的是，初始化信号可以通过电子手段(例如，通过文本消息形式)或用音频传感器来接收，因此并不总是需要图像传感器。即使图像传感器已经用于接收初始化信号，也可以用不同的图像传感器来执行对候选目标的动作的检测。对动作的检测也可以用其他类型的传感器来完成，例如音频传感器或红外传感器。

可以使用本领域熟知的方法来进行所述检测。在一个示例中，图像传感器可以扫描其监视下的区域并监测预定义时间段内的任何运动。然后，可以用响应于请求信号的预期运动的标准集合来评估每个捕获的运动。良好或最佳匹配表明进行该运动的候选目标是正确的目标。在另一示例中，图像传感器扫描作为背景的区域(例如，由形状107定义的区域)，并且在该区域中出现的任何新物体被认为是正确的目标。

在以上公开中，诸如接收初始化信号和根据检测到的动作确认目标等各个步骤需要处理器和相关联的存储器。可以在不同的设备上执行每个步骤，备选地，可以在同一设备上执行其中的一部分或全部。设备的非限制性示例包括耦合到传感器的装置(例如，UAV)，专门设计用于控制该装置的无线连接控制单元，或者与控制单元或与所述装置无线通信的智能电话或平板电脑。

在一个示例中，在控制单元处接收初始化信号，控制单元指示该装置发送请求信号，该装置(例如，UAV)检测到移动并且将移动信息发送到控制单元，并且控制单元通过处理该移动信息来执行对目标的识别。在另一示例中，在控制单元处接收初始化信号，但识别是在该装置本地执行。

在又一示例中，由耦合到该装置的传感器检测初始化信号，且该装置发送请求信号，检测候选目标的动作并使用该检测来识别目标。

在一些情况下，一旦识别了目标，就可以确定目标的地理位置，这对于跟随或跟踪目标可能是有用的。如上所述，有时，初始化信号可以包括目标的历史地理位置或大致地理位置。可以改进或更新这样的位置。在一个示例中，确定目标的地理位置将初始化信号附带的初始地理位置作为输入。此外，该输入可以与目标相对于传感器的位置相组合。这样，传感器的地理位置也可以是有用的。也可以通过使用先前的位置数据结合所述运动来改进目标的地理位置。

可以是如下情况：目标不完全地执行动作，或多余一个的物体的动作有可能满足针对该动作的标准，或系统希望确保正确识别该目标。也可以是如下情况：目标保持运动或看起来像目标的物体靠近该目标，干扰对目标的跟踪。因此，可能有用的是监测或跟踪目标，或有时改进所述监测或跟踪。

在一些情况下，对于目标获取或监测，在目标响应于请求信号(诸如，如上所述的请求信号)采取动作之后，评估该动作是否符合请求信号预期的动作。根据符合程度，进行指示(例如，状态信号)，使得该目标可以调整动作以改善符合性。目标的初始动作以及后续改进可以帮助改善目标获取或监测的质量。

图2示出了目标监测的示例。响应于投射形状106和107，目标102朝向形状107的中心移动。然而，可能由于天气状况，目标向北移动。即使目标停留在形状106内，它仍未能达到107。假定目标102是接近该形状的唯一物体，则它可以被识别为目标。然而，为了提高识别的可信度，装置(例如，UAV 101)产生状态信号以提醒目标尝试采取适当的动作。

在一个示例中，如图2所示，状态信号可以是颜色或强度的变化，或形状107的运动(例如，闪烁频率)。状态信号也可以根据符合程度而改变。例如，如果目标正远离该形状的中心，则该形状的闪烁频率会增加；当目标改变到正确的方向时，闪烁频率下降。

在另一版本中，状态信号根据有限数量的状态而进行调整，例如“目标丢失”、“目标正在跟随但是并未在轨道上”，以及“目标在轨道上”。那么，对于“目标丢失”，状态信号可以是红色的；对于“目标正在跟随但是并未在轨道上”，状态信号为黄色；以及对于“目标在轨道上”，状态信号为绿色。

在目标获取或目标监测期间，可选地，目标的位置也可以用于定位目标。可以由与目标相关联的GPS装置提供位置的确定，诸如，包含在可穿戴装置中的GPS传感器、无线控制器或智能电话。GPS信息可以用于帮助初始化目标获取或增加目标获取或监测的准确性。

一旦获取到目标，除了对目标进行拍摄或录像之外，该系统还可以为目标提供各种好处，例如，导航指引和疏散指令。为了提供导航，在某些情况下，有用的是在移动物体(诸如，UAV)上配备检测并跟踪目标的传感器。

导航信号可以以可以由目标接收并解译的任何方式提供给目标。因此，可能有用的是识别提供导航信号的方式。在一个示例中，用于识别提供导航信号的方式的方式包括收集与目标相关联的环境的信息。所述信息取决于环境，且可以包括地理或建筑特征、交通信息或障碍物。例如，如果目标是在相当平坦的场地上行走或跑步的人，则环境相对简单，所述环境包括人周围的地面。

地理特征的非限制性示例包括斜坡的位置或形状、路径的铺路状态或平滑度、或非固体表面的位置。建筑特征的示例包括建筑物的位置、道路的方向或边界或道路标志。对这些地理和建筑特征的检查可以提供用于提供导航指引的有用信息，例如，用于显示导航指引的适当表面的位置。交通信息可以包括交通的移动速度、距最近载运工具的距离或避开交通的路线。潜在的障碍物可包括路障、不平坦的表面或附近的移动物体。

在另一示例中，目标正沿着一个路径移动，其中所述路径被具有对目标可见的表面的结构包围。例如，如图3A所示，目标人员301沿路径303滑行。UAV 302在地面上方飞行，并将此人识别为其目标，并因此跟随此人。在检查目标人员的环境时，UAV识别山丘305和公告板304，其每一个都适合于显示导航信号。因此，UAV针对目标人员在山丘305侧面以弯曲箭头的形状投射信号306。备选地，UAV可以在公告板304(未示出)上投射光信号。尽管如此，即使采用这种结构，导航信号仍然可以在地面上提供，例如，路径303上的箭头307。

在某些情况下，导航信号可以持续开启。备选地，只要频率足以实现引导，就会周期性地开启导航信号。在另一示例中，导航信号在需要时(例如，在改变方向或速度之前或当目标请求时)开启。

可以选择用于显示导航信号的表面以实现向目标发送导航指引的目的。在一些情况下，该表面处于目标运动的方向。在一些情况下，该表面在距目标的视距内。在一些情况下，该表面相比于周围表面具有颜色、色调或形状对比，使得目标易于识别该表面。

在一个示例中，目标是船，例如帆船(参见例如图3B中的帆船308)。环境主要是水和天空。在该示例中，导航信号可以投射在船的甲板上或帆上(例如，图3B中在帆309上指示北方向的字母“N”)。

还可以通过电子方式(例如，经由无线信号)将导航信号发送到目标(或操作目标的人)持有或使用的装置。例如，导航信号可以在智能电话或平板电脑、可穿戴装置或耦合到处理器和无线接收器的屏幕上示出。在一个示例中，用护目镜显示导航信号，诸如，眼镜或虚拟现实(VR)护目镜。

然而，导航信号不一定是形状或字母，甚至不是视觉的。在一些情况下，导航信号包括文本或地图。在一些情况下，导航信号包括语音消息或语音命令。

由以上公开的方法提供的导航指引有助于将目标引导到预定义目的地。在一些情况下，提供实时导航指引。在其他情况下，它也可能用于基于检测到的异常来调整导航路径。例如，如图3C所示，UAV 302在目标滑雪者301的上方或前方飞行，并扫描该路径寻找潜在的危险或障碍物(或交通)。当检测到障碍物311时，UAV向目标发出警告导航信号。该信号可以是滑雪者前方路径上的大写“X”。备选地或附加地，UAV还会发出语音警告，“危险，停止！”

目标获取或导航指引不限于固定物体的目标，且可以用于变化的物体或多个物体。变化的物体的目标的示例是一群向同一目的地竞速的骑行者。在这个示例中，该目标可以是竞速领先的一个人(或多个人)，并且可以向领先的骑行者提供导航指引，而其他人跟随领先的骑行者。因此，在这种情况下，除了获取并跟踪当前领先的一个或多个骑行者之外，该方法还需要在类似移动的骑行者超过领先的一个或多个骑行者的情况下检查周围环境。在检查到这种超过之后，新的领先者将成为目标。

具有多个物体的目标的示例包括鱼群、鸟群或昆虫群以及体育场内的观众。仅出于说明的目的，获取和跟踪鱼、动物或昆虫可能有利于地质、农业或环境目的。例如，当检测到昆虫移动到农田时，可以向农民发出警报，并且可以发出声音告警来吓走昆虫。

群体控制是获取并跟踪多个物体的目标的另一示例。在该示例中，携带传感器和信号发射器的一个或多个设备可以在群体周围或群体上方飞行，或者类似地放置(例如，固定在群体中或群体附近的杆状物、树或墙上)。对于群体控制，一个示例是检测并处理事件(例如，紧急情况)。事件可以是群体中人的跌倒、肉搏、新个体的增加，使得群体中个体的总数量超过预定义的限值，或发生危险(例如，爆炸、巨响)。它也可以是超时信号。

图4A示出了群体控制的示例。在公园402中存在许多个体(401)，其有两个出口，一个北出口404和一个南出口405。UAV 403被指示监测公园内的群体。每个个体的状态都由UAV监测。因此，当个体406摔倒时，UAV立即检测到该情况并针对适当的响应进行提示。

在一些情况下，该响应包括生成指示目标的一个或多个对象向某个方向移动的运动信号。例如，对于在图4A中检测到的情况，运动信号指示摔倒个体周围的个体离开。类似地，运动信号指示来自其他地方的个体不要去往发生所述情况的地方。在另一示例中，运动信号指示各个体撤离，即，向出口404或405中的任一个移动，或者移动到通向出口的路径。

运动信号的检测和传输可以用适合于环境的机制来实现。在白天，可见光传感器或相机足以进行检测。在夜间，红外传感器可能是更敏感的。类似地，运动信号可以提供为光信号、激光投射、UAV上的灯(例如LED)或音频信号。当控制大群体时，来自扬声器的音频信号可能是有效的。还可以使用配备在UAV上的或安装在群体内或群体周围的适合位置处的闪光灯。灯或扬声器不一定配有传感器，可以无线连接。

在某些情况下，诸如在监测或控制大群体的情况下，可能有用的是使用多于一个的能够进行目标获取、跟踪或移动指示的装置。使用图4A中所示的情况作为示例，可以使用多于一个的UAV来监测群体。参照图4B，UAV 403、407、408和409被指定为群体监测装置。它们中的每一个都至少配备有图像传感器，例如，红外传感器。

在运行时，这些监测装置的动作可以通过中央服务器或由作为协调器的装置之一进行协调。这些装置中的每一个都是直接或间接无线连接的。可以在将每个装置分配到划分区域的方面进行协调。备选地或附加地，每个监测装置都可以执行不同的功能。例如，装置403负责检测个体的摔倒；装置407可以监测群体的密度；装置408可以监测环境因素，诸如，温度、风、雨或噪声；装置409可以对区域进行勘察，包括检查路径、出口或轻微占用区域并更新勘查。

此外，如图4B所示，示出了不一定配有传感器但与其他UAV直接或间接无线通信的UAV 410、411、412和413。这些UAV可以被指定用于提供运动信号。在一个示例中，这些UAV中的至少一个提供音频信号。在另一示例中，这些UAV中的至少一个提供投射的光信号。在另一示例中，这些UAV中的两个或更多个共同提供视觉信号，例如，顺序闪烁，以指示移动方向。

当使用多个装置时，每个装置的角色可以是固定的，或根据需要而改变的。每个装置可以具有相同的配置，但被命令在不同的时间执行不同的功能；也有可能一部分装置具有与其他装置不同的硬件配置。

图5A示出了坐标系统500的另一工作流程。该系统包括一个或多个控制器501和一个或多个UAV 502。一部分UAV可以具有相同的硬件配置，包括诸如图像传感器、处理器、具有多个旋翼的推进系统、无线模块和激光发射器。其他一部分UAV可以包括扬声器，而不是激光发射器。这些UAV中的每一个都可以无线连接到控制器。无人机与控制器之间的无线连接允许UAV将检测到的信息发送给控制器并接收来自控制器的指令。

所示出的系统可以用于获取一个或多个目标503。所述获取开始于初始化步骤504，其可以包括在控制器或UAV处接收初始化信号。初始化信号的示例提供如上，并且可以包括含有地理位置、身体移动或姿势的电子消息，且不限于此。一旦接收到初始化信号，UAV就可以提供触发来自目标的动作的请求信号。如果动作被识别(例如，由UAV检测到并由UAV或控制器确认)，则该目标被验证和获取。

在步骤505，该系统可以向获取的目标提供导航指引或方向。在提供这样的指引或方向之前，可能有用的是获取该目标的环境特征以用于有效显示(用于视觉引导，或者在音频引导的情况下进行广播)。可能在导航过程期间丢失目标，因此有用的是继续跟踪目标(506)并使用变化的信号来提醒目标紧跟方向，其细节也在这里提供。

目前公开的技术可以用各种类型的飞行器，例如，无人机(UAV)来实现。UAV可以包括具有多个旋翼的推进系统。可以提供任何数量的旋翼(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个或更多个)。UAV的旋翼、旋翼组件或其他推进系统可以使得UAV能够悬停并保持位置、改变朝向和改变位置。

参照图5B，UAV(509)可以配备有高清相机或红外传感器(507)，其检测诸如初始化信号、环境特征和移动的各种信号。这样的信号被馈送到UAV，一方面，UAV与控制器或地面控制中心(510)交换这种信息。控制中心可以分析该信息并将某些数据或指令回传。

UAV还可以与耦合到LED屏幕(511)和扬声器(512)的安装平台(508)进行数据通信。数据通信使UAV(因此，控制中心)能够操作LED屏幕或扬声器，以提供导航或群体控制信号。

图6是根据一些实施例的用于控制飞行器/UAV的系统600的框图的示意图。系统600可以与本文公开的系统、装置和方法的任何合适的实施例结合使用。系统600可以包括感测模块602、处理单元604、非暂时性计算机可读介质606、控制模块608和通信模块610。

感测模块602可以利用以不同方式收集与飞行器有关的信息的不同类型的传感器。不同类型的传感器可以感测不同类型的信号或来自不同源的信号。例如，传感器可以包括惯性传感器、GPS传感器、近距离传感器(例如，激光雷达)、雷达单元或视觉/图像传感器(例如，相机)。感测模块602可以与具有多个处理器的处理单元604可操作地耦合。在一些实施例中，感测模块可以可操作地与被配置为直接将感测数据传输到合适的外部设备或系统的传输模块612(例如，Wi-Fi图像传输模块)耦合。例如，传输模块612可以用于将由感测模块602的相机捕获的图像发送到遥控终端。

处理单元604可以具有一个或多个处理器，诸如可编程处理器(例如，中央处理单元(CPU))。处理单元604可以与非暂时性计算机可读介质606可操作地耦合。非暂时性计算机可读介质606可以存储可由处理单元604执行的用于执行一个或多个步骤的逻辑、代码和/或程序指令。非暂时性计算机可读介质可以包括一个或多个存储器单元(例如，可移动介质或诸如SD卡或随机存取存储器(RAM)的外部储存器)。在一些实施例中，来自感测模块602的数据可以被直接传送到非暂时性计算机可读介质606的存储单元并存储于其中。非暂时性计算机可读介质606的存储单元可以存储可由处理单元604执行的逻辑、代码和/或程序指令，以执行本文描述的方法的任何合适的实施例。例如，处理单元604可以被配置为执行使处理单元604的一个或多个处理器分析由感测模块产生的感测数据的指令。存储单元可存储来自感测模块的感测数据以供处理单元604处理。在一些实施例中，非暂时性计算机可读介质606的存储单元可以用于存储由处理单元604产生的处理结果。

在一些实施例中，处理单元604可以可操作地与被配置为控制飞行器的状态的控制模块608耦合。例如，控制模块608可以被配置为控制飞行器的推进机构，以相对于六个自由度调节飞行器的空间布置、速度和/或加速度。备选地或组合地，控制模块608可以控制载体、搭载物或感测模块的状态中的一个或多个。

处理单元604可以可操作地与被配置为从一个或更多个外部装置(例如，终端、显示装置或其他遥控器)发送和/或接收数据的通信模块610耦合。可以使用任何合适的通信方式，例如有线通信或无线通信。例如，通信模块610可以利用局域网(LAN)、广域网(WAN)、红外线、无线电、WiFi、点对点(P2P)网络、电信网络、云通信等中的一个或多个。可选地，可以使用中继站，例如塔、卫星或移动站。无线通信可以是接近度相关的或接近度不相关的。在一些实施例中，通信可能需要或可能不需要视距。通信模块610可以发送和/或接收以下一个或多个：来自感测模块602的感测数据，由处理单元604产生的处理结果、预定控制数据、来自终端或遥控器的用户命令等。

系统600的组件可以以任何合适的配置来布置。例如，系统600的一个或多个组件可以位于飞行器、载体、搭载物、终端、感测系统上或与上述一个或多个进行通信的附加的外部设备上。此外，尽管图6描绘了单个处理单元604和单个非暂时性计算机可读介质606，本领域技术人员将理解，这并非意在限制，并且系统600可以包括多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质。在一些实施例中，多个处理单元中的一个或多个和/或非暂时性计算机可读介质可以位于不同的位置，例如，在飞行器、载体、搭载物、终端、感测模块、与上述器件中的一个或多个通信的其他外部装置或其合适组合上，使得由该系统执行的处理和/或存储功能的任何合适方面可以发生在上述位置的一个或多个位置处。

图7展现了示出用于获取可移动物体的目标的方法的流程图。在步骤701，可以响应于接收到初始化信号，提供请求信号。在步骤702，响应于请求信号，可以检测一个或多个潜在候选者的动作。在步骤703，可以基于检测到的动作从一个或多个潜在候选者中识别目标。

在一些实施例中，初始化信号包括与预定义区域中的地理位置或视觉、声音或电子信号的关联。在一些实施例中，视觉信号包括身体姿势或身体运动。在一些实施例中，身体姿势或身体运动包括举起手臂、弯曲上身、迈步、静止的人开始运动或运动的人停止。

在一些实施例中，地理位置在从遥控装置发送的消息中被接收。在一些实施例中，请求信号选自由视觉信号、音频信号和电子信号构成的组。在一些实施例中，视觉信号包括投射在表面上的光。在一些实施例中，所述动作包括与投射的光相关联。在一些实施例中，投射的光形成区域的边界，且动作包括移动到该区域。在一些实施例中，所述音频信号包括口头指令，所述动作遵循该口头指令。在一些实施例中，所述电子信号被显示为视觉方向，所述动作遵循该视觉方向。

在一些实施例中，所述方法还包括确定所识别的目标的地理位置。在一些实施例中，所述确定考虑到目标与发送请求信号的可移动物体的相对位置。在一些实施例中，所述确定还考虑到可移动物体的位置。在一些实施例中，所述方法还包括确定所识别的目标的运动状态。在一些实施例中，所述确定考虑到设备的运动状态。在一些实施例中，可移动物体是无人机(UAV)。在一些实施例中，所述方法还包括移动UAV以跟随目标的运动。

在一些实施例中，所述方法还包括基于所述动作是否满足预定义的符合程度来提供状态信号以指示目标的状态。在一些实施例中，所述方法还包括如果该动作不满足预定义的符合阈值则发送警告信号。在一些实施例中，所述方法还包括当动作满足预定义的符合程度时发送确认信号，从而将潜在的候选者识别为目标。

在一些实施例中，请求信号、警告信号和确认信号在形状、颜色、强度、闪烁频率或其组合方面彼此不同。在一些实施例中，预定义的符合程度包括完成动作的时间要求。在一些实施例中，所述方法还包括如果目标未能完成进一步的动作则将确认信号改变为警告信号。

在一些实施例中，所述方法还包括收集与目标相关联的环境的信息，基于所收集的环境信息生成导航信号，并提供导航信号以指导目标的移动。

在一些实施例中，环境信息包括地理特征、建筑特征、交通信息或潜在障碍物。在一些实施例中，地理特征包括斜坡的位置或形状、路径的铺路状态或平滑度、或非固体表面的位置。在一些实施例中，建筑特征包括建筑物的位置、道路的方向或边界或道路标志。在一些实施例中，交通信息包括交通的移动速度、距最近载运工具的距离或避开交通的路线。在一些实施例中，潜在障碍物包括路障、不平坦表面或附近的移动物体。

在一些实施例中，导航信号包括光信号、音频信号或电子信号。在一些实施例中，导航信号包括发送到遥控手持装置或可穿戴装置的电子信号。在一些实施例中，导航信号是投射在表面上的光信号。

在一些实施例中，所述方法还包括识别环境中目标视场内的表面。在一些实施例中，该表面处于目标移动的方向上。在一些实施例中，表面处于距目标的视距内。在一些实施例中，表面相比于周围表面具有颜色、色调或形状对比。在一些实施例中，表面位于地面、公告板或承载物体的载运工具的一部分上。

在一些实施例中，所述方法还包括检查目标遵循导航信号的状态。在一些实施例中，所述状态包括速度、方向或到期望位置的距离。在一些实施例中，检查状态包括用光传感器感测目标。

图8展现了示出用于引导一个或多个个体运动的方法的流程图。在步骤801处，可以检测到与一组个体相关联的事件。在步骤802处，基于检测到的事件生成运动信号。在步骤803，将运动信号提供给各个体。

在一些实施例中，该事件与如下因素相关联：(a)来自遥控装置的用于移动一个或多个个体的命令，(b)超时信号，(c)某部分中检测到的过度拥挤，(d)在社交网络上报道的事件，或(e)在个体中检测到的事故。在一些实施例中，事故包括个体之一摔倒、嘈杂的声音或肉搏。

在一些实施例中，运动信号是根据个体所在区域的疏散计划生成的。在一些实施例中，所述计划包括路径和出口。在一些实施例中，所述方法还包括勘察所述区域以生成计划。在一些实施例中，运动信号是电子信号、视觉信号或音频信号。在一些实施例中，运动信号包括被协调用于指示移动路线的多个视觉信号。在一些实施例中，视觉信号移动或闪烁。

在一些实施例中，从无人机(UAV)发送每个信号。

在一些实施例中，所述检测包括感测至少一个个体的位置或移动。在一些实施例中，所述感测是由不同于发送运动信号的设备来进行的。在一些实施例中，所述方法还包括基于所述检测来调整运动信号。在一些实施例中，运动信号是由多个可移动物体共同提供的。在一些实施例中，至少两个可移动物体用信号形成一条线，所述信号指示个体沿着该线移动。在一些实施例中，至少两个可移动物体沿不同的方向移动。在一些实施例中，至少三个可移动物体形成某个形状并共同提供所述信号。

在一些实施例中，通过与多个可移动物体不同的可移动物体来检测事件。在一些实施例中，所述方法还包括对个体的环境进行勘察。在一些实施例中，可移动物体以并发方式提供信号。在一些实施例中，可移动物体依次地提供信号。

还提供了支持或实现本公开的各种方法和技术的系统、设备、非暂时性计算机可读介质。例如，一个实施例提供了一种用于支持在表面上的航空操作的系统，所述系统包括处理器和指令，所述指令在由处理器执行时操作用于：获得包括多个飞行区段的表面的表示；以及识别飞行路径，所述飞行路径允许飞行器在沿着所述飞行路径行进时在每个飞行区段上进行操作。

另一实施例提供了一种用于获取可移动物体的目标的系统，包括处理器和指令，所述指令在由所述处理器执行时操作用于：响应于接收到初始化信号，提供请求信号；响应于请求信号，检测一个或多个潜在候选者的动作；以及基于检测到的动作从一个或多个潜在候选者中识别目标。

另一实施例提供了一种用于引导个体的运动的系统，包括处理器和指令，所述指令在由所述处理器执行时操作用于：检测与一组个体相关联的事件；基于检测到的事件，生成运动信号；以及向各个体提供运动信号。

另一实施例提供了一种用于获取可移动物体的目标的非暂时性计算机可读介质，包括其中存储的指令，其中所述指令在由处理器执行时执行以下步骤：响应于接收到初始化信号，提供请求信号；响应于请求信号，检测一个或多个潜在候选者的动作；以及基于检测到的动作从一个或多个潜在候选者中识别目标。

另一实施例提供了一种用于引导个体的运动的非暂时性计算机可读介质，包括其中存储的指令，其中所述指令在由处理器执行时执行以下步骤：检测与一组个体相关联的事件；基于检测到的事件，生成运动信号；以及向各个体提供运动信号。

另一实施例提供了一种用于获取可移动物体的目标的系统，包括：处理器；第一模块，被配置为响应于接收到初始化信号，提供请求信号；第二模块，被配置为响应于请求信号，检测一个或多个潜在候选者的动作；以及第三模块，被配置为基于检测到的动作从一个或多个潜在候选者中识别目标。

另一实施例提供了一种用于引导个体的运动的系统，包括：处理器；第一模块，被配置为检测与一组个体相关联的事件；第二模块，被配置为基于检测到的事件，生成运动信号；以及第三模块，被配置为向各个体提供运动信号。

另一实施例提供了一种用于获取可移动物体的目标的系统，包括：处理器；用于响应于接收到初始化信号提供请求信号的装置；用于响应于请求信号检测一个或多个潜在候选者的动作的装置；以及用于基于检测到的动作从一个或多个潜在候选者中识别目标的装置。

另一实施例提供了一种用于引导个体的运动的系统，包括：处理器；用于检测与一组个体相关联的事件的装置；用于基于检测到的事件，生成运动信号的装置；以及用于向各个体提供运动信号的装置。

本发明的特征可以使用或借助于计算机程序产品来实现，诸如存储有指令的存储介质(媒体)或计算机可读介质(媒体)，其中可以将所述指令用来对处理系统进行编程以执行本文中呈现的任何特征。存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括：软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微型驱动器和磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、闪存设备、磁卡或光卡、纳米系统(包括分子存储器IC)或者适于存储指令和/或数据的任何类型的介质或设备。

存储在任何机器可读介质(介质)上的本发明的特征可以结合到用于控制处理系统的硬件以及用于支持处理系统使通过利用本发明的结果与其他结构进行交互的软件和/或固件中。这样的软件或固件可以包括但不限于应用代码、设备驱动程序、操作系统和执行环境/容器。

本发明的特征还可以使用例如诸如专用集成电路(ASIC)和现场可编程门阵列(FPGA)设备的硬件组件来从硬件上实现。用于执行本文所述功能的硬件状态机的实现方式对于相关领域的技术人员将是显而易见的。

附加地，可以使用包括一个或多个处理器、存储器和/或根据本公开的教导编程的计算机可读存储介质在内的一个或多个常规通用或专用数字计算机、计算设备、机器或微处理器，来方便地实现本发明。编程技术人员可以根据本公开的教导容易地准备适当的软件编码，这对软件领域的技术人员将是显然的。

尽管上面已经描述了本发明各种实施例，但是应当理解，它们是作为示例而不是限制来呈现的。本领域普通技术人员应所述清楚的是在不脱离本发明的精神和范围的情况下可以进行形式和细节上的各种改变。

以上已经在功能构建块的辅助下描述了本发明，这些功能构建块示出了指定功能及其关系的执行。为便于描述，本文通常任意定义这些功能构建块的边界。只要所指定的功能及其关系被适当地执行，就可以定义替代的边界。因此，任何这样的替代的边界都在本发明的范围和精神内。

已经呈现了本发明的上述说明，用于说明和描述的目的。不是旨在是穷尽性的或将公开的精确形式作为对本发明的限制。本发明的宽度和范围不应当受到上述示例性实施例中任意一个的限制。许多修改和改变对于本领域普通技术人员将是显而易见的。这些修改和变化包括所公开的特征的任何相关组合。对实施例的选择和描述是为了最好地解释本发明的原理及其实际应用，从而使得本领域的其他技术人员能够理解本发明的各种实施例以及适合于预期特定用途的各种修改。意图在于，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种用于获取可移动物体的目标的方法，所述方法包括：

响应于接收到初始化信号，提供请求信号；

响应于所述请求信号，检测一个或多个潜在候选者的行为；以及

基于检测到的行为从一个或多个潜在候选者中识别目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述初始化信号包括与预定义区域中的地理位置或视觉、声音或电子信号的关联。

3.根据权利要求2所述的方法，其中视觉信号包括身体姿势或身体运动。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，身体姿势或身体运动包括举起手臂、弯曲上身、迈步、静止的人开始运动或运动的人停止。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，地理位置在从遥控装置发送的消息中被接收。

6.根据上述任一权利要求所述的方法，其中，请求信号选自由视觉信号、音频信号和电子信号构成的组。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，视觉信号包括投射在表面上的光。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述行为包括与投射的光相关联。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，投射的光形成区域的边界，且所述行为包括移动到所述区域。

10.根据权利要求6所述的方法，其中，所述音频信号包括口头指令，且所述行为遵循所述口头指令。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述电子信号被显示为视觉方向，且所述行为遵循所述视觉方向。

12.根据上述任一权利要求所述的方法，还包括：确定所识别的目标的地理位置。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述确定考虑到所述目标与发送请求信号的可移动物体的相对位置。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述确定还考虑到所述可移动物体的位置。

15.根据权利要求12-14中任一项所述的方法，还包括：确定所识别的目标的运动状态。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述确定考虑到设备的运动状态。

17.根据权利要求13-16中任一项所述的方法，其中，所述可移动物体是无人机(UAV)。

18.根据权利要求17所述的方法，还包括：移动UAV以跟随所述目标的移动。

19.根据权利要求1-18中任一项所述的方法，还包括：基于所述行为是否满足预定义的符合程度来提供指示目标状态的状态信号。

20.根据权利要求19所述的方法，还包括：如果所述行为不满足预定义的符合阈值则发送警告信号。

21.根据权利要求19或20所述的方法，还包括：当所述行为满足预定义的符合程度时发送确认信号，从而将潜在的候选者识别为目标。

22.根据权利要求19-21中任一项所述的方法，其中，所述请求信号、警告信号和确认信号在形状、颜色、强度、闪烁频率或其组合方面彼此不同。

23.根据权利要求19-22中任一项所述的方法，其中，所述预定义的符合程度包括完成所述行为的时间要求。

24.根据权利要求19-23中任一项所述的方法，还包括：如果所述目标未能完成进一步的行为，则将所述确认信号改变为警告信号。

25.根据上述权利要求1-24中任一项所述的方法，还包括：

收集与所述目标有关的环境的信息；

基于所收集的环境信息生成导航信号；以及

提供所述导航信号以引导所述目标的运动。

26.根据权利要求25所述的方法，其中，环境信息包括地理特征、建筑特征、交通信息或潜在障碍物。

27.根据权利要求26所述的方法，其中，地理特征包括斜坡的位置或形状、路径的铺路状态或平滑度、或非固体表面的位置。

28.根据权利要求26所述的方法，其中，建筑特征包括建筑物的位置、道路的方向或边界或道路标志。

29.根据权利要求26所述的方法，其中，交通信息包括交通的移动速度、距最近载运工具的距离或避开交通的路线。

30.根据权利要求26所述的方法，其中，潜在障碍物包括路障、不平坦表面或附近的移动物体。

31.根据权利要求25-30中任一项所述的方法，其中，导航信号包括光信号、音频信号或电子信号。

32.根据权利要求31所述的方法，其中，导航信号包括发送到远程手持装置或可穿戴装置的电子信号。

33.根据权利要求31所述的方法，其中，导航信号是投射在表面上的光信号。

34.根据权利要求33所述的方法，还包括：在环境中识别目标视场内的表面。

35.根据权利要求34所述的方法，其中，所述表面处于所述目标的运动方向上。

36.根据权利要求34所述的方法，其中，所述表面处于目标的视觉距离内。

37.根据权利要求34所述的方法，其中，所述表面相比于周围表面具有颜色、色调或形状对比。

38.根据权利要求34-37中任一项所述的方法，其中，所述表面位于地面、公告板或承载物体的载运工具的一部分上。

39.根据权利要求25-38中任一项所述的方法，还包括：检查目标遵循导航信号的状态。

40.根据权利要求39所述的方法，其中，所述状态包括速度、方向或到期望位置的距离。

41.根据权利要求39或40所述的方法，其中，检查状态包括用光传感器感测目标。

42.一种用于引导个体的运动的方法，所述方法包括：

检测与一组个体相关联的事件；

基于检测到的事件，生成运动信号；以及

向所述个体提供运动信号。

43.根据权利要求42所述的方法，其中，所述事件与以下因素相关联：(a)来自遥控装置的用于移动一个或多个个体的命令，(b)超时信号，(c)某部分中检测到的过度拥挤，(d)在社交网络上报道的事件，或(e)在个体中检测到的事故。

44.根据权利要求43所述的方法，其中，所述事故包括个体之一摔倒、嘈杂的声音或肉搏。

45.根据权利要求42-44中任一项所述的方法，其中，所述运动信号是根据个体所在区域的疏散计划生成的。

46.根据权利要求45所述的方法，其中，所述计划包括路径和出口。

47.根据权利要求45或46所述的方法，还包括：勘察所述区域以生成计划。

48.根据权利要求42-47中任一项所述的方法，其中，所述运动信号是电子信号、视觉信号或音频信号。

49.根据权利要求42-48中任一项所述的方法，其中，所述运动信号包括被协调用于指示移动路线的多个视觉信号。

50.根据权利要求48或49所述的方法，其中，所述视觉信号移动或闪烁。

51.根据权利要求48或49所述的方法，其中，从无人机(UAV)发送每个信号。

52.根据权利要求42至51中任一项所述的方法，其中，所述检测包括感测至少一个个体的位置或运动。

53.根据权利要求52所述的方法，其中，所述感测是由不同于发送运动信号的设备来进行的。

54.根据权利要求42-53中任一项所述的方法，还包括：基于所述检测调整运动信号。

55.根据权利要求42-54中任一项所述的方法，其中，所述运动信号是由多个可移动物体共同提供的。

56.根据权利要求55所述的方法，其中，至少两个可移动物体用信号形成一条线，所述信号引导个体沿着所述线移动。

57.根据权利要求55所述的方法，其中，至少两个可移动物体沿不同的方向移动。

58.根据权利要求55所述的方法，其中，至少三个可移动物体形成某个形状并共同提供所述信号。

59.根据权利要求55-58中任一项所述的方法，其中，对事件的检测是通过与多个可移动物体不同的可移动物体进行的。

60.根据权利要求55至59中任一项所述的方法，还包括：对个体的环境执行勘察。

61.根据权利要求55至60中任一项所述的方法，其中，所述可移动物体以并发方式提供信号。

62.根据权利要求55至60中任一项所述的方法，其中，所述可移动物体依次地提供信号。

63.一种用于获取可移动物体的目标的系统，包括处理器和指令，所述指令在由所述处理器执行时操作用于：

响应于接收到初始化信号，提供请求信号；

响应于请求信号，检测一个或多个潜在候选者的行为；以及

基于检测到的行为从一个或多个潜在候选者中识别目标。

64.根据权利要求63所述的系统，其中，初始化信号包括与预定义区域中的地理位置或视觉、声音或电子信号的关联。

65.根据权利要求64所述的系统，其中，视觉信号包括身体姿势或身体运动。

66.根据权利要求65所述的系统，其中，身体姿势或身体运动包括举起手臂、弯曲上身、迈步、静止的人开始运动或运动的人停止。

67.根据权利要求64所述的系统，其中，地理位置在从遥控装置发送的消息中被接收。

68.根据权利要求63-67中任一项所述的系统，其中，请求信号选自由视觉信号、音频信号和电子信号构成的组。

69.根据权利要求68所述的系统，其中，视觉信号包括投射在表面上的光。

70.根据权利要求69所述的系统，其中，所述行为包括与投射的光相关联。

71.根据权利要求69所述的系统，其中，所述投射的光形成区域的边界，且所述行为包括移动到所述区域。

72.根据权利要求68所述的系统，其中，所述音频信号包括口头指令，且所述行为遵循所述口头指令。

73.根据权利要求72所述的系统，其中，所述电子信号被显示为视觉方向，且所述行为遵循所述视觉方向。

74.根据权利要求63-73中任一项所述的系统，还包括：操作用于确定所识别目标的地理位置的指令。

75.根据权利要求74所述的系统，其中，所述确定考虑到所述目标与发送请求信号的可移动物体的相对位置。

76.根据权利要求75所述的系统，其中，所述确定还考虑到可移动物体的位置。

77.根据权利要求74-76中任一项所述的系统，还包括：操作用于确定所识别目标的运动状态的指令。

78.根据权利要求77所述的系统，其中，所述确定考虑到设备的运动状态。

79.根据权利要求75-78中任一项所述的系统，其中，所述可移动物体是无人机(UAV)。

80.根据权利要求79所述的系统，还包括：操作用于移动UAV以跟随所述目标的移动的指令。

81.根据权利要求63-80中任一项所述的系统，还包括：操作用于执行以下操作的指令：基于所述行为是否满足预定义的符合程度来提供指示目标状态的状态信号。

82.根据权利要求81所述的系统，还包括：操作用于执行以下操作的指令：如果所述行为不满足预定义的符合阈值，则发送警告信号。

83.根据权利要求81或82所述的系统，还包括：操作用于执行以下操作的指令：当所述行为满足预定义的符合程度时，发送确认信号，从而将潜在的候选者识别为目标。

84.根据权利要求81-83中任一项所述的系统，其中，请求信号、警告信号和确认信号在形状、颜色、强度、闪烁频率或其组合方面彼此不同。

85.根据权利要求81-84中任一项所述的系统，其中，预定义的符合程度包括完成所述行为的时间要求。

86.根据权利要求81-85中任一项所述的系统，还包括：操作用于执行以下操作的指令：如果所述目标未能完成进一步的行为，则将确认信号改变为警告信号。

87.根据上述权利要求63-86中任一项所述的系统，还包括：操作用于执行以下操作的指令：

收集与所述目标相关联的环境的信息；

基于所收集的环境信息生成导航信号；以及

提供所述导航信号以引导所述目标的运动。

88.根据权利要求87所述的系统，其中，环境信息包括地理特征、建筑特征、交通信息或潜在障碍物。

89.根据权利要求88所述的系统，其中，地理特征包括斜坡的位置或形状、路径的铺路状态或平滑度、或非固体表面的位置。

90.根据权利要求88所述的系统，其中，建筑特征包括建筑物的位置、道路的方向或边界或道路标志。

91.根据权利要求88所述的系统，其中，交通信息包括交通的移动速度、距最近载运工具的距离或避开交通的路线。

92.根据权利要求88所述的系统，其中，潜在障碍物包括路障、不平坦表面或附近的移动物体。

93.根据权利要求87-92中任一项所述的系统，其中，导航信号包括光信号、音频信号或电子信号。

94.根据权利要求93所述的系统，其中，导航信号包括发送到远程手持装置或可穿戴装置的电子信号。

95.根据权利要求93所述的系统，其中，导航信号是投射在表面上的光信号。

96.根据权利要求95所述的系统，还包括：操作用于在环境中识别所述目标的视场内的表面的指令。

97.根据权利要求96所述的系统，其中，所述表面处于所述目标的运动方向上。

98.根据权利要求96所述的系统，其中，所述表面处于所述目标的视觉距离内。

99.根据权利要求96所述的系统，其中，所述表面相比于周围表面具有颜色、色调或形状对比。

100.根据权利要求96-99中任一项所述的系统，其中，所述表面位于地面、公告板或承载物体的载运工具的一部分上。

101.根据权利要求77-100中任一项所述的系统，还包括：操作用于检查所述目标遵循导航信号的状态的指令。

102.根据权利要求101所述的系统，其中，所述状态包括速度、方向或到期望位置的距离。

103.根据权利要求101或102所述的系统，其中，检查状态包括用光传感器感测所述目标。

104.一种用于引导个体的运动的系统，包括处理器和指令，所述指令在由所述处理器执行时操作用于：

检测与一组个体相关联的事件；

基于检测到的事件，生成运动信号；以及

向所述个体提供所述运动信号。

105.根据权利要求104所述的系统，其中，所述事件与以下因素相关联：(a)来自遥控装置的用于移动一个或多个个体的命令，(b)超时信号，(c)某部分中检测到的过度拥挤，(d)在社交网络上报道的事件，或(e)在个体中检测到的事故。

106.根据权利要求105所述的系统，其中，所述事故包括个体之一摔倒、嘈杂的声音或肉搏。

107.根据权利要求104-106所述的系统，其中，所述运动信号是根据个体所在区域的疏散计划生成的。

108.根据权利要求107所述的系统，其中，所述计划包括路径和出口。

109.根据权利要求107或108所述的系统，还包括：操作用于勘察所述区域以生成所述计划的指令。

110.根据权利要求104-109中任一项所述的系统，其中，所述运动信号是电子信号、视觉信号或音频信号。

111.根据权利要求104-110中任一项所述的系统，其中，所述运动信号包括被协调用于指示移动路线的多个视觉信号。

112.根据权利要求110或111所述的系统，其中，所述视觉信号移动或闪烁。

113.根据权利要求110或111所述的系统，其中，从无人机(UAV)发送每个信号。

114.根据权利要求104至113中任一项所述的系统，其中，所述检测包括感测至少一个个体的位置或运动。

115.根据权利要求114所述的系统，其中，所述感测是由不同于发送运动信号的设备来进行的。

116.根据权利要求104-115中任一项所述的系统，还包括：操作用于基于所述检测调整运动信号的指令。

117.根据权利要求104-116中任一项所述的系统，其中，所述运动信号是由多个可移动物体共同提供的。

118.根据权利要求117所述的系统，其中，至少两个可移动物体用信号形成一条线，其中所述信号引导所述个体沿着所述线移动。

119.根据权利要求117所述的系统，其中，至少两个可移动物体沿不同的方向移动。

120.根据权利要求117所述的系统，其中，至少三个可移动物体形成某个形状并共同提供所述信号。

121.根据权利要求117-120中任一项所述的系统，其中，对事件的检测是通过与多个可移动物体不同的可移动物体来进行的。

122.根据权利要求117至121中任一项所述的系统，还包括：操作用于对所述个体的环境执行勘察的指令。

123.根据权利要求117至122中任一项所述的系统，其中，所述可移动物体以并发方式提供信号。

124.根据权利要求117至122中任一项所述的系统，其中，所述可移动物体依次地提供信号。

125.一种用于获取可移动物体的目标的非暂时性计算机可读介质，包括其中存储的指令，其中，所述指令在由处理器执行时执行以下步骤：

响应于接收到初始化信号，提供请求信号；

响应于请求信号，检测一个或多个潜在候选者的行为；以及

基于检测到的行为从一个或多个潜在候选者中识别目标。

126.根据权利要求125所述的介质，其中，初始化信号包括与预定义区域中的地理位置或视觉、声音或电子信号的关联。

127.根据权利要求126所述的介质，其中，视觉信号包括身体姿势或身体运动。

128.根据权利要求127所述的介质，其中，身体姿势或身体运动包括举起手臂、弯曲上身、迈步、静止的人开始运动或运动的人停止。

129.根据权利要求126所述的介质，其中，地理位置在从遥控装置发送的消息中被接收。

130.根据权利要求125-129中任一项所述的介质，其中，请求信号选自由视觉信号、音频信号和电子信号构成的组。

131.根据权利要求130所述的介质，其中，视觉信号包括投射在表面上的光。

132.根据权利要求131所述的介质，其中，所述行为包括与投射的光相关联。

133.根据权利要求131所述的介质，其中，所述投射的光形成区域的边界，且所述行为包括移动到所述区域。

134.根据权利要求130所述的介质，其中，所述音频信号包括口头指令，且所述行为遵循所述口头指令。

135.根据权利要求134所述的介质，其中，所述电子信号被显示为视觉方向，且所述行为遵循所述视觉方向。

136.根据权利要求125-135中任一项所述的介质，还包括：用于确定所识别的目标的地理位置的指令。

137.根据权利要求136所述的介质，其中，所述确定考虑到所述目标与发送请求信号的可移动物体的相对位置。

138.根据权利要求137所述的介质，其中，所述确定还考虑到可移动物体的位置。

139.根据权利要求136-138中任一项所述的介质，还包括：用于确定所识别的目标的运动状态的指令。

140.根据权利要求139所述的介质，其中，所述确定考虑到设备的运动状态。

141.根据权利要求137-140中任一项所述的介质，其中，所述可移动物体是无人机(UAV)。

142.根据权利要求141所述的介质，还包括：用于移动UAV以跟随所述目标的移动的指令。

143.根据权利要求125-142中任一项所述的介质，还包括：用于执行以下操作的指令：基于所述行为是否满足预定义的符合程度来提供指示目标状态的状态信号。

144.根据权利要求143所述的介质，还包括：用于执行以下操作的指令：如果所述行为不满足预定义的符合阈值，则发送警告信号。

145.根据权利要求143或144所述的介质，还包括：用于执行以下操作的指令：当所述行为满足预定义的符合程度时，发送确认信号，从而将潜在的候选者识别为目标。

146.根据权利要求143-145中任一项所述的介质，其中：请求信号、警告信号和确认信号在形状、颜色、强度、闪烁频率或其组合方面彼此不同。

147.根据权利要求143-146中任一项所述的介质，其中：预定义的符合程度包括完成所述行为的时间要求。

148.根据权利要求143-147中任一项所述的介质，还包括：用于执行以下操作的指令：如果所述目标未能完成进一步的行为，则将确认信号改变为警告信号。

149.根据上述权利要求125-148中任一项所述的介质，还包括用于执行以下操作的指令：

收集与所述目标相关联的环境的信息；

基于所收集的环境信息生成导航信号；以及

提供所述导航信号以引导所述目标的运动。

150.根据权利要求149所述的介质，其中，环境信息包括地理特征、建筑特征、交通信息或潜在障碍物。

151.根据权利要求150所述的介质，其中，地理特征包括斜坡的位置或形状、路径的铺路状态或平滑度、或非固体表面的位置。

152.根据权利要求150所述的介质，其中，建筑特征包括建筑物的位置、道路的方向或边界或道路标志。

153.根据权利要求150所述的介质，其中，交通信息包括交通的移动速度、距最近载运工具的距离或避开交通的路线。

154.根据权利要求150所述的介质，其中，潜在障碍物包括路障、不平坦表面或附近的移动物体。

155.根据权利要求149-154中任一项所述的介质，其中，导航信号包括光信号、音频信号或电子信号。

156.根据权利要求155所述的介质，其中，导航信号包括发送到远程手持装置或可穿戴装置的电子信号。

157.根据权利要求156所述的介质，其中，导航信号是投射在表面上的光信号。

158.根据权利要求157所述的介质，还包括：用于在环境中识别所述目标的视场内的表面的指令。

159.根据权利要求157所述的介质，其中，所述表面处于所述目标的运动方向上。

160.根据权利要求158所述的介质，其中，所述表面处于所述目标的视觉距离内。

161.根据权利要求158所述的介质，其中，所述表面相比于周围表面具有颜色、色调或形状对比。

162.根据权利要求158-161中任一项所述的介质，其中，所述表面位于地面、公告板或承载物体的载运工具的一部分上。

163.根据权利要求149-162中任一项所述的介质，还包括：用于检查目标遵循导航信号的状态的指令。

164.根据权利要求163所述的介质，其中，所述状态包括速度、方向或到期望位置的距离。

165.根据权利要求163或164所述的介质，其中，检查状态包括用光传感器感测目标。

166.一种用于引导个体的运动的非暂时性计算机可读介质，包括其中存储的指令，其中所述指令在由处理器执行时执行以下步骤：

检测与一组个体相关联的事件；

基于检测到的事件，生成运动信号；以及

向所述个体提供运动信号。

167.根据权利要求166所述的介质，其中，所述事件与以下因素相关联：(a)来自遥控装置的用于移动一个或多个个体的命令，(b)超时信号，(c)某部分中检测到的过度拥挤，(d)在社交网络上报道的事件，或(e)在个体中检测到的事故。

168.根据权利要求167所述的介质，其中，所述事故包括个体之一摔倒、嘈杂的声音或肉搏。

169.根据权利要求166-168中任一项所述的介质，其中，所述运动信号是根据个体所在区域的疏散计划生成的。

170.根据权利要求169所述的介质，其中，所述计划包括路径和出口。

171.根据权利要求169或170所述的介质，还包括：用于勘察所述区域以生成所述计划的指令。

172.根据权利要求169-171中任一项所述的介质，其中，所述运动信号是电子信号、视觉信号或音频信号。

173.根据权利要求166-172中任一项所述的介质，其中，所述运动信号包括被协调用于指示移动路线的多个视觉信号。

174.根据权利要求172或173所述的介质，其中，所述视觉信号移动或闪烁。

175.根据权利要求172或173所述的介质，其中，从无人机(UAV)发送每个信号。

176.根据权利要求166至175中任一项所述的介质，其中，所述检测包括感测至少一个个体的位置或运动。

177.根据权利要求176所述的介质，其中，所述感测是由不同于发送运动信号的设备来进行的。

178.根据权利要求166-177中任一项所述的介质，还包括：用于基于所述检测来调整运动信号的指令。

179.根据权利要求166-178中任一项所述的介质，其中，所述运动信号是由多个可移动物体共同提供的。

180.根据权利要求179所述的介质，其中，至少两个可移动物体用信号形成一条线，其中所述信号引导所述个体沿着所述线移动。

181.根据权利要求179所述的介质，其中，至少两个可移动物体沿不同的方向移动。

182.根据权利要求179所述的介质，其中，至少三个可移动物体形成某个形状并共同提供所述信号。

183.根据权利要求179-182中任一项所述的介质，其中，对事件的检测是通过与多个可移动物体不同的可移动物体来进行的。

184.根据权利要求179至183中任一项所述的介质，还包括：用于对个体的环境执行勘察的指令。

185.根据权利要求179至184中任一项所述的介质，其中，所述可移动物体以并发方式提供信号。

186.根据权利要求179至184中任一项所述的介质，其中，所述可移动物体依次地提供信号。

187.一种用于获取可移动物体的目标的系统，包括：

处理器；

第一模块，被配置为响应于接收到初始化信号，提供请求信号；

第二模块，被配置为响应于请求信号，检测一个或多个潜在候选者的行为；以及

第三模块，被配置为基于检测到的行为从一个或多个潜在候选者中识别目标。

188.一种用于引导个体的运动的系统，包括：

处理器；

第一模块，被配置为检测与一组个体相关联的事件；

第二模块，被配置为基于检测到的事件，生成运动信号；以及

第三模块，被配置为向个体提供所述运动信号。

189.一种用于获取可移动物体的目标的系统，包括：处理器；用于响应于接收到初始化信号提供请求信号的装置；用于响应于请求信号检测一个或多个潜在候选者的行为的装置；以及用于基于检测到的行为从一个或多个潜在候选者中识别目标的装置。

190.一种用于引导个体的运动的系统，包括：处理器；用于检测与一组个体相关联的事件的装置；用于基于检测到的事件生成运动信号的装置；以及用于向个体提供运动信号的装置。