WO2023238208A1

WO2023238208A1 - 空中撮影システム、空中撮影方法及び空中移動体管理装置

Info

Publication number: WO2023238208A1
Application number: PCT/JP2022/022849
Authority: WO
Inventors: 望三浦
Original assignee: 株式会社RedDotDroneJapan; 株式会社DRONE iPLAB
Priority date: 2022-06-06
Filing date: 2022-06-06
Publication date: 2023-12-14

Abstract

【課題】競技若しくはイベント又はその他の活動の円滑化を図ることが可能な空中撮影システム、空中撮影方法及び空中移動体管理装置を提供する。【解決手段】空中撮影システム（１０）の警報制御装置は、撮影エリア（９０）の空中撮影中において、撮影エリアの地面等までの測定距離が第１距離閾値（ＬＭＴ２）を下回ったことを条件として、警告音の出力又は警告灯の発光を含む第１接近時動作を警報装置（２４０）に行わせ、撮影エリアの空中撮影中において測定距離が第１距離閾値を上回っている場合、第１接近時動作を禁止する。

Description

空中撮影システム、空中撮影方法及び空中移動体管理装置

　本発明は、空中撮影システム、空中撮影方法及び空中移動体管理装置に関する。

　特許文献１では、飛行体が例えば下方若しくは重力方向に移動する又は着陸することを周囲の人々等が認識し易い飛行体及びその制御方法を提供することを目的としている（［０００５］、要約）。当該目的を達成するため、特許文献１（要約）の飛行体（１２）は、飛行体（１２）の速度ベクトル方向に対して警報を行う警報装置（２８）を備える。警報装置（２８）は、飛行体（１２）の速度ベクトル方向に向かって可視光（３００）を照射する投光装置（１２０）を備えてもよい。また、警報装置（２８）は、飛行体（１２）の速度ベクトル方向に向かって警告音（３０２）を出力する警告音出力装置（１２２）を備えてもよい。

米国特許出願公開第２０２１／０１０７６４３号明細書

　上記のように、特許文献１（要約）の飛行体（１２）では、着陸時の降下移動等の際に、進行方向に向かって可視光又は警告音を出力することで、周囲の人々等が下方若しくは重力方向に移動する又は着陸することを認識し易くすることが開示されている。

　しかしながら、特許文献１では、サッカー、テニス等の競技を空中撮影するような場合について検討されていないように見受けられる。例えば、競技場において競技を空中撮影する場合、ドローン等の空中移動体ができるだけ競技の妨げとならないことが求められる。例えば、空中移動体が下降していることのみを条件として、警報としての光又は音の出力を行うと、当該光又は音が競技の妨げとなるおそれがある。或いは、空中移動体の位置又は姿勢の変化が急であるほど、競技の妨げとなり易いことも想定される。これらの課題は、サッカー、テニス等の競技に限らず、人々が集まるその他のイベント（コンサート、式典等）やヒトが活動を行うあらゆるエリアにも該当する場合があり得る。

　本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、競技若しくはイベント又はその他のヒトの活動の円滑化を図ることが可能な空中撮影システム、空中撮影方法及び空中移動体管理装置を提供することを目的とする。

　本発明の一態様に係る空中撮影システムは、
　　撮影エリアをカメラで空中撮影する撮影用移動体と、
　　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記移動体の空中移動を制御する移動制御装置と、
　　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記撮影エリアの地面若しくは床若しくは水面又は前記撮影エリア内のヒトである監視対象までの距離を測定する又は測定距離情報を取得する距離情報取得装置と、
　　前記移動体に配置され、警告音の出力又は警告灯の発光を行う警報装置と、
　　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記警報装置の動作を制御する警報制御装置と
　を備えるものであって、
　前記警報制御装置は、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において、前記移動体から前記監視対象までの測定距離が第１距離閾値を下回ったことを条件として、前記警告音の出力又は前記警告灯の発光を含む第１接近時動作を前記警報装置に行わせ、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において前記測定距離が前記第１距離閾値を上回っている場合、前記第１接近時動作を禁止する
　ことを特徴とする。

　本発明によれば、撮影エリアの空中撮影中において、撮影エリアの地面若しくは床若しくは水面又は撮影エリア内のヒトである監視対象までの測定距離が第１距離閾値を下回ったことを条件として、第１接近時動作（警告音の出力又は警告灯の発光を含む。）を行う。これにより、空中撮影する撮影用移動体が撮影エリア内のヒト（競技者、競技関係者等）に対して近くに存在する場合、当該ヒトに対して注意喚起を行うことが可能となる。一方、撮影エリアの空中撮影中において測定距離が第１距離閾値を上回っている場合、第１接近時動作を禁止する。これにより、撮影エリア内のヒトの活動（競技者等による競技等）を円滑化することが可能となる。

　前記移動制御装置は、前記撮影エリアの空中撮影中において前記測定距離が第２距離閾値を下回っていることを条件として、前記移動体に第２接近時動作を行わせてもよい。また、前記移動制御装置は、前記撮影エリアの空中撮影中において前記測定距離が前記第２距離閾値を上回っている場合、前記第２接近時動作を禁止してもよい。前記第２接近時動作は、前記移動体の水平方向若しくは鉛直下向きの速度若しくは加速度若しくは躍度（加速度の微分）、又は姿勢角の角度、角速度若しくは角加速度の少なくともいずれかを含む挙動制御値を、前記測定高度が前記第２距離閾値を上回る場合よりも制限する動作を含んでもよい。

　これにより、撮影エリアの空中撮影中において撮影用移動体から監視対象までの測定距離が第２距離閾値を下回った場合、移動体の所定の挙動制御値を制限することで、活動中のヒト（競技者等）が移動体に注意を引き難くすることが可能となる。一方、空中撮影中において測定高度が第２距離閾値を上回っている場合、第２接近時動作を禁止する。これにより、空中撮影を円滑化することが可能となる。

　第２距離閾値は、第１距離閾値と同一であっても相違してもよい。

　前記移動制御装置は、前記監視対象までの前記測定距離が、前記第１距離閾値又は前記第２距離閾値よりも小さい第３距離閾値を下回った場合、前記移動体の高度を上昇させる緊急上昇処理を前記移動体に行わせてもよい。これにより、例えば、監視対象までの距離が短すぎると考えられる場合、速やかに高度を上げることが可能となる。

　前記移動制御装置は、前記移動体に前記緊急上昇処理を行わせる際、前記鉛直上向きの速度又は加速度に対する制限値の絶対値を、前記水平方向又は前記鉛直下向きの速度又は加速度に対する制限値の絶対値よりも大きくしてもよい。これにより、緊急上昇処理中において、移動体を速やかに上昇させることが可能となる。なお、ここにいう処理は、移動体の鉛直上向きの速度又は加速度に対する制限値を設けない場合も含み得る。

　前記移動体の空中移動の安定性に異常が発生した場合、前記警報制御装置は、前記測定距離が前記第１距離閾値を上回っていても、前記警告音の出力又は前記警告灯の発光を含む第１異常時動作を前記警報装置に行わせてもよい。これにより、通常時は警告音の出力又は警告灯の発光を制限している状況であっても、警告音の出力又は警告灯の発光を行うことで、例えば競技場内のヒト又は競技場外で移動体を監視しているヒトに移動体の異常を知らせることが可能となる。

　前記移動体の空中移動の安定性に異常が発生した場合とは、前記移動体の動作制御に伴う演算負荷が第１負荷閾値を上回る場合、メモリの処理負荷が第２負荷閾値を上回る場合、通信負荷（移動体としてのドローンと操縦装置やサーバ間のＬＴＥやインターネット通信回線の通信負荷）が第３負荷閾値を上回る場合、強風を含む外乱指標が所定値を上回る場合、ドローンの構成部品（モータ、ロータ等）の異常の場合のいずれか１つを含んでもよい。これにより、移動体の空中移動の安定性が低下する場合に、警告音の出力又は警告灯の発光を行うことで、例えば競技場内のヒト又は競技場外で移動体を監視しているヒトに移動体の異常を知らせることが可能となる。

　前記移動体の空中移動の安定性に異常が発生した場合、前記移動制御装置は、前記測定高度が前記第２距離閾値を上回っていても、前記移動体に第２異常時動作を行わせてもよい。前記第２異常時動作は、前記移動体の水平方向若しくは鉛直下向きの速度若しくは加速度若しくは躍度、又は姿勢角の角度、角速度若しくは角加速度の少なくともいずれかを含む前記挙動制御値を、前記異常が発生しておらず且つ前記測定距離が前記第２距離閾値を上回る場合よりも制限する動作を含んでもよい。これにより、移動体の空中移動の安定性に異常が発生した場合には、通常時よりも所定の挙動制御値を制限することが可能となる。その結果、意図しない動作変化を抑制するように移動体を動作させることができる。

　前記移動体の空中移動の安定性に異常が発生した場合とは、前記移動体の動作制御に伴う演算負荷が負荷閾値を上回る場合、メモリの処理負荷が負荷閾値を上回る場合、通信負荷（移動体としてのドローンと操縦装置やサーバ間のＬＴＥやインターネット通信回線の通信負荷）が負荷閾値を上回る場合、強風を含む外乱指標が所定値を上回る場合、ドローンの構成部品（モータ、ロータ等）の異常の場合のいずれか１つを含んでもよい。これにより、移動体の空中移動の安定性が低下する場合に、通常時よりも所定の挙動制御値を制限することで、意図しない動作変化を抑制するように移動体を動作させることができる。

　前記移動体が離陸地点から前記撮影エリア（競技場若しくは前記イベント会場等）に移動する際、又は前記移動体が前記撮影エリアから目標着陸地点に移動する際、前記警報制御装置は、前記警告音の出力又は前記警告灯の発光を含む第１場所移動時動作を前記警報装置に行わせてもよい。これにより、離陸地点から撮影エリアまで又は撮影エリアから目標着陸地点までの場所移動中には、撮影エリアの空中撮影時とは異なる条件で警告音の出力又は警告灯の発光を行って、移動体の存在を周囲のヒトに知らせることが可能となる。

　前記移動体が、前記撮影エリア外の離陸地点から前記撮影エリアに移動する際、又は前記移動体が前記撮影エリアから前記撮影エリア外の目標着陸地点に移動する際、前記移動制御装置は、前記移動体に第２場所移動時動作を行わせてもよい。前記第２場所移動時動作は、前記移動体の水平方向若しくは鉛直下向きの速度若しくは加速度若しくは躍度、又は姿勢角の角度、角速度若しくは角加速度の少なくともいずれかを含む前記挙動制御値を、前記撮影エリアの空中撮影中において前記異常が発生しておらず且つ前記測定距離が前記第２距離閾値を上回る場合よりも制限する動作を含んでもよい。これにより、撮影エリア外の離陸地点から撮影エリアまで又は撮影エリアから撮影エリア外の目標着陸地点までの場所移動中には、撮影エリアの通常撮影時よりも所定の挙動制御値を制限する。従って、場所移動中に周囲のヒトが予想しない急激な動作変化を抑制するように移動体を動作させることができる。

　前記空中撮影システムは、前記移動体の操作画面又は動作監視画面を表示する表示装置と、前記表示装置の表示を管理する表示管理装置とをさらに備えてもよい。前記第１接近時動作又は前記第２接近時動作が実施されている際、前記表示管理装置は、前記第１接近時動作又は前記第２接近時動作の実施中であることを前記操作画面又は前記動作監視画面に出力させてもよい。これにより、移動体の操縦者又は監視者が、第１接近時動作又は前記第２接近時動作の実施中であることを理解し易くなる。

　前記空中撮影システムは、前記撮影エリアの空中撮影中において前記移動体が前記監視対象に接近可能な前記距離の最低値である最低距離を設定する最低値設定部をさらに備えてもよい。前記最低値設定部は、前記撮影エリアでの競技又はイベントの最中における前記最低高度又は前記最低距離よりも、前記競技又は前記イベントの開始前若しくは終了後若しくは休憩中又は一時中断中における前記最低高度又は前記最低距離を小さく設定してもよい。これにより、競技中又はイベント中の場合とそれ以外の場合とで、移動体が空中撮影可能な高度又は距離を変化させることで、競技又はイベントの進行に合わせた撮影を行うことが可能となる。

　前記競技又は前記イベントの開始前若しくは終了後若しくは休憩中又は一時中断中において前記最低距離が小さく設定されている際、前記表示管理装置は、前記最低距離が小さく設定されていることを前記操作画面又は前記動作監視画面に出力させてもよい。これにより、移動体の操縦者又は監視者が、最低距離が小さく設定されていることを理解し易くなる。

　前記競技又は前記イベントの開始前若しくは休憩中又は一時中断中において前記最低距離が小さく設定されている状態で前記競技又は前記イベントが開始又は再開される際、前記表示管理装置は、前記最低距離が大きく設定されることを前記操作画面又は前記動作監視画面に出力させてもよい。これにより、移動体の操縦者又は監視者が、最低高度又は最低距離がこれから大きく設定されることを理解し易くなる。

　前記撮影エリア内と前記撮影エリア外とで前記第１距離閾値又は前記第２距離閾値を相違させてもよい。これにより、撮影エリア内では、撮影に適した第１距離閾値又は第２距離閾値を設定することが可能となる。

　本発明の別の態様に係る空中撮影方法は、
　撮影エリアをカメラで空中撮影する撮影用移動体と、
　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記移動体の空中移動を制御する移動制御装置と、
　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記撮影エリアの地面若しくは床若しくは水面又は前記撮影エリア内のヒトである監視対象までの距離を測定する又は測定距離情報を取得する距離情報取得装置と、
　前記移動体に配置され、警告音の出力又は警告灯の発光を行う警報装置と、
　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記警報装置の動作を制御する警報制御装置と
　を備える空中撮影システムを用いる空中撮影方法であって、
　前記警報制御装置は、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において、前記移動体から前記監視対象までの測定距離が第１距離閾値を下回ったことを条件として、前記警告音の出力又は前記警告灯の発光を含む第１接近時動作を前記警報装置に行わせ、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において前記測定距離が前記第１距離閾値を上回っている場合、前記第１接近時動作を禁止する
　ことを特徴とする。

　本発明の別の態様に係る空中撮影方法は、
　撮影エリアをカメラで空中撮影する撮影用移動体と、
　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記移動体の空中移動を制御する移動制御装置と、
　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記撮影エリアの地面若しくは床若しくは水面又は前記撮影エリア内のヒトである監視対象までの距離を測定する又は測定距離情報を取得する距離情報取得装置と
　を備える空中撮影システムを用いる空中撮影方法であって、
　前記移動制御装置は、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において、前記移動体から前記監視対象までの測定距離が第２距離閾値を下回っていることを条件として、前記移動体に第２接近時動作を行わせ、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において前記測定距離が前記第２距離閾値を上回っている場合、前記第２接近時動作を禁止し、
　前記第２接近時動作は、前記移動体の水平方向若しくは鉛直下向きの速度若しくは加速度若しくは躍度、又は姿勢角の角度、角速度若しくは角加速度の少なくともいずれかを含む挙動制御値を、前記測定距離が前記第２距離閾値を上回る場合よりも制限する動作を含む
　ことを特徴とする。

　本発明の別の態様に係る空中移動体管理装置は、撮影エリアをカメラで空中撮影する撮影用移動体を管理するものであって、
　前記空中移動体管理装置は、警告音の出力又は警告灯の発光を行う前記移動体の警報装置の動作を制御する警報制御装置を備え、
　前記警報制御装置は、
　　前記撮影エリアの地面若しくは床若しくは水面又は前記撮影エリア内のヒトである監視対象までの測定距離又は当該測定距離を示す測定距離情報を前記移動体から取得し、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において、前記測定距離が第１距離閾値を下回ったことを条件として、前記警告音の出力又は前記警告灯の発光を含む第１接近時動作を前記警報装置に行わせ、
　　前記競技又は前記イベントの空中撮影中において前記測定距離が前記第１距離閾値を上回っている場合、前記第１接近時動作を禁止する
　ことを特徴とする。

　本発明の別の態様に係る空中移動体管理装置は、撮影エリアをカメラで空中撮影する撮影用移動体を管理するものであって、
　前記空中移動体管理装置は、前記移動体の空中移動を制御する移動制御装置を備え、
　前記移動制御装置は、
　　前記撮影エリアの地面若しくは床若しくは水面又は前記撮影エリア内のヒトである監視対象までの測定距離又は当該測定距離を示す測定距離情報を前記移動体から取得し、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において、前記測定距離が第２距離閾値を下回っていることを条件として、前記移動体に第２接近時動作を行わせ、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において前記測定距離が前記第２距離閾値を上回っている場合、前記第２接近時動作を禁止し、
　前記第２接近時動作は、前記移動体の水平方向若しくは鉛直下向きの速度若しくは加速度若しくは躍度、又は姿勢角の角度、角速度若しくは角加速度の少なくともいずれかを含む挙動制御値を、前記測定距離が前記第２距離閾値を上回る場合よりも制限する動作を含む
　ことを特徴とする。

　本発明によれば、競技若しくはイベント又はその他のヒトの活動の円滑化を図ることが可能となる。

本発明の一実施形態に係る空中撮影システムの全体構成図である。前記実施形態のドローンの機能構成図である。前記実施形態の前記ドローンを簡略的に示す外観斜視図である。前記実施形態の操縦装置の機能構成図である。前記実施形態の操縦装置を簡略的に示す外観正面図である。前記実施形態のサーバの機能構成図である。前記実施形態における空中撮影制御の全体的な流れを示すフローチャートである。前記実施形態における前記空中撮影制御の説明図である。前記実施形態における前記ドローンによる警報及び前記ドローンの挙動制限の説明図である。前記実施形態における離陸準備のフローチャート（図７のＳ１０１の詳細）である。前記実施形態における撮影許可エリア内での飛行及び撮影のフローチャート（図７のＳ１０３の詳細）である。前記実施形態における第１許可制御のフローチャート（図１１のＳ３０４の詳細）である。前記実施形態における第２許可制御のフローチャート（図１１のＳ３０６の詳細）である。前記実施形態において撮影許可エリア内で飛行及び撮影を行っている際に操縦装置で表示される画面の第１例である。前記実施形態において前記撮影許可エリア内で飛行及び撮影を行っている際に前記操縦装置で表示される画面の第２例である。前記実施形態における目標着陸地点への移動及び着陸のフローチャート（図７のＳ１０４の詳細）である。本発明の第１変形例に係る空中撮影システムの全体構成図である。本発明の第２変形例に係る空中撮影システムの全体構成図である。本発明の第３変形例に係る空中撮影システムの全体構成図である。

　以下では、添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付すことにより重複説明を省略する。また、以下に示す実施形態は、例を表すに過ぎず、その用途、目的又は規模等に応じて、他の既知の要素や代替手段を採用可能である。

＜Ａ．一実施形態＞
［Ａ－１．構成］
（Ａ－１－１．全体構成）
　図１は、本発明の一実施形態に係る空中撮影システム１０（以下「システム１０」ともいう。）の全体構成図である。システム１０は、競技場９０（図８）で行われている競技、イベント会場で行われているイベント等のヒトが活動する可能性のある所定エリア（撮影エリア）をドローン２０で空中撮影するものである。図１に示すように、システム１０は、ドローン２０に加えて、操縦者がドローン２０を操作するための操縦装置３０と、ドローン２０の飛行及び撮影を管理するサーバ４０とを有する。

　本実施形態において、競技とは、技術や能力を競うものであり、サッカー等の陸上で行われるスポーツ、又はサーフィンやヨットレース等の海や川等の水上で行われるスポーツ、或いは、水球や水泳、シンクロナイズドスイミング（アーティスティックスイミング）等のプール等の半水中で行われるスポーツ、その他の各種スポーツを含む。また、試合形式に限らず練習も含むものとする。

　競技場は、競技を行う場所であり、図８に示すようなラインで定義されたコートの内側のみならず、コート外側のエリア（例えばサッカーコートであれば、ラインで定義されたコートの周辺の芝生部分、ラインズマンが移動する部分等）も含んでもよい。また、本発明は、競技やイベントに限らず、あらゆる用途で撮影エリアを空中撮影する空中撮影システムに適用することができる。ここにいう撮影エリアは、サッカーコートのように２次元的なものとして定義してもよく、或いは、その上空の空間を含む３次元的なものとして定義してもよい。

　ドローン２０と操縦装置３０は、無線通信（基地局５２を介するものを含み得る。）を介して互いに接続される。操縦装置３０とサーバ４０は、インターネット回線等の通信ネットワーク５０を介して互いに接続される。ドローン２０は、自己位置の特定等のため、人工衛星５４から衛星信号を取得する。システム１０の構成は、図１に示すものに限らず、例えば図１７～図１９に示すものも利用可能である（詳細は後述する。）。

（Ａ－１－２．ドローン２０）
（Ａ－１－２－１．ドローン２０の概要）
　図２は、本実施形態のドローン２０の機能構成図である。図３は、本実施形態のドローン２０を簡略的に示す外観斜視図である。上記の通り、ドローン２０は、競技場９０（図８）で行われている競技、イベント会場で行われているイベント、その他撮影エリアで行われるヒトの活動等を空中撮影する。図２に示すように、ドローン２０は、ドローンセンサ群２００と、通信部２１０と、飛行機構２２０と、撮影機構２３０と、警報装置２４０と、ドローン制御部２５０とを有する。

　本明細書において、「ドローン」とは、動力手段（電力、原動機等）、操縦方式（無線であるか有線であるか、及び、完全自律飛行型であるか部分手動操縦型であるか等）を問わず、また、有人か無人かを問わず、複数の回転翼を有し、自律的に姿勢制御を行う機能を有する飛行体全般を指すこととする。また、ドローンは、無人航空機（Unmanned Aerial Vehicle：ＵＡＶ）、飛行体、マルチコプター（Multi Copter）、ＲＰＡＳ（Remote Piloted Aircraft Systems）、又はＵＡＳ（Unmanned Aircraft Systems）等と称呼されることがある。

（Ａ－１－２－２．ドローンセンサ群２００）
　ドローンセンサ群２００は、ドローン２０に配置される各種のセンサを含む。具体的には、ドローンセンサ群２００は、位置測定部２０１、方位測定部２０２、高度計２０３、速度計２０４、ジャイロセンサ２０５、障害物センサ２０６等を有する。これらに加えて、ドローンセンサ群２００は、温度、気圧、風速、加速度等の情報を取得する種々のセンサ等を含んでもよい。

　位置測定部２０１は、人工衛星５４からの信号を受信し、それに基づいて機体の位置（絶対位置）を測定する。位置測定部２０１は、特に限定されないが、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を用いて、現時点での自己位置を測定する。自己位置の測定方法として、例えば、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic - Global Navigation Satellite System）を用いることもできる。位置情報は、少なくとも平面視での２次元での座標情報（例えば緯度、経度）を含み、好ましくは高度情報を含む３次元での座標情報を含む。

　また、ＲＴＫ等の相対測位に用いる固定局の基準点の情報を提供する基地局５２がドローン２０及び操縦装置３０と無線通信可能に接続されることで、ドローン２０の位置をより高い精度で計測することが可能となる。ここで、ＶＲＳ(Virtual Reference Station)による仮想基準点方式を用いたＲＴＫ計測を行う場合には、基地局５２を省略すること、又は、基地局５２又はドローン２０の位置座標推定の精度をさらに向上することができる。

　方位測定部２０２は、機体の向き（ヘディング方向）を測定する。方位測定部２０２は、例えば地磁気の測定によりドローン２０の機体の機首方位（ヘディング方向）を測定する地磁気センサ、コンパス等で構成される。

　高度計２０３は、ドローン２０下方（鉛直下向き）の地面に対する距離としての対地高度（以下「高度Ｈ」という。）を測定する。高度計２０３が取得した高度Ｈの測定値を測定高度Ｈｄともいう。また、海や川等を撮影エリアとする場合には、水面に対する距離として高度Ｈを取得する。高度計２０３としては、例えば、ソナーセンサ、レーザセンサ、赤外線センサ、タイム・オブ・フライト（ＴｏＦ）センサ等を利用することができる。速度計２０４は、ドローン２０の飛行速度を検出する。ジャイロセンサ２０５は、ドローン２０の角速度を検出する。障害物センサ２０６は、複数の制御用カメラ２０７（図３）を有し、取得画像に基づいてドローン２０の下方等に位置するヒトの位置、速度ベクトル等を測定する。

（Ａ－１－２－３．通信部２１０）
　通信部２１０は、通信ネットワーク５０を介しての電波通信が可能であり、例えば、電波通信モジュールを含む。通信部２１０は、通信ネットワーク５０（無線基地局５２を含む。）を介することで、操縦装置３０等との通信が可能である。

（Ａ－１－２－４．飛行機構２２０）
　飛行機構２２０は、ドローン２０を飛行させる機構であり、ドローン２０を浮上させて、所望の方向に移動するための推力を機体に発生させる。図２及び図３に示すように、飛行機構２２０は、複数の回転翼２２１と、複数の回転翼アクチュエータ２２２とを有する。回転翼アクチュエータ２２２は、例えば電動モータを有する。

　また、飛行機構２２０には、障害物に対するプロペラの干渉を防ぐためのプロペラガード（図示せず）を設けてもよい。飛行機構２２０を構成する回転翼２２１の数は特に限定されないが、例えば１機、２機、４機、６機、８機の回転翼を備えることができる。回転翼２２１は単独のプロペラで構成されていてもよいし、同軸配置された複数のプロペラで構成されていてもよい。各プロペラの羽根（ブレード）の枚数及び形状は特に限定されない。

（Ａ－１－２－５．撮影機構２３０）
　撮影機構２３０は、競技場９０（図８）における競技、イベント会場におけるイベント等の映像を撮影する機構であり、カメラ２３１、カメラ保持部２３２及び画像処理部２３３を有する。図３に示すように、カメラ２３１（撮像装置）は、ドローン２０の本体の下部に配置され、ドローン２０の周辺を撮影した周辺画像に関する画像データを出力する。カメラ２３１は、動画を撮影するビデオカメラ（カラーカメラ）である。動画には、図示しないマイクロホンで取得した音声データを含めてもよい。これに加えて又はこれに代えて、カメラ２３１は、静止画の撮影を行うものとすることも可能である。

　カメラ２３１は、カメラ保持部２３２に組み込まれた図示しないカメラアクチュエータにより向き（ドローン２０の本体に対するカメラ２３１の姿勢）を調整可能である。或いは、カメラ２３１は、ドローン２０の本体に対する位置が固定されてもよい。カメラ保持部１３２は、機体の揺れ又は振動がカメラ２３１に伝わるのを抑制する機構を有していてもよい。画像処理部２３３は、カメラ２３１で取得した画像データに対して所定の画像処理を行う。カメラ２３１が取得した画像データは、ドローン２０自体の記憶部、操縦装置３０、サーバ４０等に送信することができる。画像処理部２３３の一部又は全部は、後述する撮影制御部２５２の一部として位置付けてもよい。

（Ａ－１－２－６．警報装置２４０）
　警報装置２４０は、ドローン２０の周囲にいる人々に対して、ドローン２０の存在について注意喚起を行う。図２及び図３に示すように、警報装置２４０は、警告灯２４１及びスピーカ２４２を有する。図３に示すように、警告灯２４１は、例えばアクチュエータ２２２毎に設けられる。スピーカ２４２は、警告音を出力するものであり、ドローン２０の機体に設けられる。

（Ａ－１－２－７．ドローン制御部２５０）
　ドローン制御部２５０は、ドローン２０の飛行、撮影等、ドローン２０全体を制御する。ドローン制御部２５０は、図示しない入出力部、演算部及び記憶部を含む。ドローン制御部２５０は情報処理を実行するためのＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算装置、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶装置を備える。ドローン制御部２５０は、飛行制御部２５１、撮影制御部２５２及び警報制御部２５３を有する。

　飛行制御部２５１は、飛行機構２２０を介してドローン２０の飛行（離陸から飛行中、着陸までの機体の姿勢角制御及び飛行動作）を制御する。飛行制御部２５１は、フライトコントローラとも呼ばれる処理ユニットを有する。処理ユニットは、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、ＭＰＵ又はＤＳＰ）等の１つ以上のプロセッサを有することができる。処理ユニットは、メモリ（記憶部）にアクセス可能である。メモリは、１つ以上のステップを行うために処理ユニットが実行可能であるロジック、コード、及び／又はプログラム命令を記憶している。メモリは、例えば、ＳＤカードやＲＡＭ等の分離可能な媒体又は外部の記憶装置を含んでいてもよい。ドローンセンサ群２００から取得した各種データは、メモリに直接に伝達され且つ記憶されてもよい。例えば、カメラ２３１で撮影した動画又は静止画のデータを内蔵メモリ又は外部メモリに記録することができる。

　処理ユニットは、ドローン２０の機体の状態を制御するように構成された制御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並びに回転運動θｘ、θｙ及びθｚ）を有するドローン２０の空間的配置、姿勢角角度、角速度、角加速度、角躍度速度及び／又は加速度を調整するためにドローン２０の飛行機構２２０（推力発生部）を制御する。制御モジュールは、カメラ保持部２３２、センサ類のうちの１つ以上を制御することができる。

　飛行制御部２５１は、操縦装置３０からの操縦信号に基づいて、又は予め設定された自律飛行プログラムに基づいて、ドローン２０の飛行を制御することができる。また飛行制御部２５１は、撮影対象フィールド、飛行許可／禁止エリア、これに対応する飛行ジオフェンスの情報、２次元又は３次元の地図データを含む地図情報、ドローン２０の現在の位置情報、姿勢情報（機首方位情報）、速度情報、及び加速度情報等の各種情報及びこれらの任意の組み合わせに基づいて飛行機構２２０（推力発生部）を制御することにより、ドローン２０の飛行を制御することができる。

　本明細書において、「撮影対象フィールド」は、撮影対象となる２次元の場所（例えば、競技場９０を定義する輪郭（例えばサッカー場のタッチライン及びゴールラインからなる枠））を意味する。「飛行許可／禁止エリア」は、ドローン２０の飛行を許可又は禁止する３次元的な空間の単位を意味する。「ジオフェンス」は、仮想的な境界線を示すものであり、特に、ドローン２０等の移動体が飛行又は移動が許可される飛行許可エリアと飛行禁止エリアの境界線のフェンスを示すものとする。そのため、ドローン２０等の移動体がジオフェンスに接触した場合には、飛行許可エリアの外側に機体が飛び出さないように飛行又は移動が制限される。

　撮影制御部２５２は、撮影機構２３０を介してドローン２０による撮影を制御する。警報制御部２５３は、警報装置２４０を介してドローン２０による警報を制御する。

（Ａ－１－３．操縦装置３０）
（Ａ－１－３－１．操縦装置３０の概要）
　図４は、本実施形態の操縦装置３０の機能構成図である。図５は、本実施形態の操縦装置３０を簡略的に示す外観正面図である。操縦装置３０は、操縦者の操作によりドローン２０を制御すると共に、ドローン２０から受信した情報（例えば、位置、高度、電池残量、カメラ映像等）を表示する携帯情報端末である。なお、本実施形態では、ドローン２０の飛行状態（高度、姿勢等）は、操縦装置３０が遠隔制御するが、ドローン２０が自律的に制御してもよい。その場合、操縦装置３０を介して操縦者からドローン２０に飛行指令が送信されると、ドローン２０は自律飛行を行う。但し、離陸や帰還等の基本操作時、及び緊急時にはマニュアル操作が行なえるようになっていてもよい。

　操縦装置３０は、入出力部３００及び通信部３１０を有する。入出力部３００は、操縦者等のユーザによる各種の入力、ユーザに対する出力、及びドローン２０又はサーバ４０との間の信号の入出力を行う。入出力部３００は、操作入力部３２０及び表示部３３０を備える。操作入力部３２０及び表示部３３０は、互いに有線又は無線で通信可能に接続されている。また、操縦装置３０は、情報処理を実行するためのＣＰＵ等の演算装置、ＲＡＭ及びＲＯＭ等の記憶装置を備える。また、本実施形態の操縦装置３０は、サーバ４０からの作業指示等を受信して表示する。

（Ａ－１－３－２．通信部３１０）
　通信部３１０は、操作入力部３２０又は表示部３３０と同じ筐体内に配置され、Ｗｉ－Ｆｉ、２．４ＧＨｚ、５．６～５．８ＧＨｚの周波数帯域を用いた無線通信によりドローン２０と無線通信を行う通信機能を備えている。また、通信部３１０は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の通信規格を利用してインターネット回線５０を介してサーバ４０と通信を行うことができる無線通信機能を備えている。本実施形態のシステム１０（図１）では、ドローン２０は操縦装置３０を介してサーバ４０と通信を行うため、ドローン２０と操縦装置３０が直接無線通信を行うことが可能な距離に存在する場合（例えば、操縦者による有視界飛行等）に適したシステム構成であるが、これに限られない。

（Ａ－１－３－３．操作入力部３２０）
　操作入力部３２０は、操縦者等のユーザによる各種の入力を受け付けるものであり、操縦者がドローン２０を操縦する際に飛行方向や離陸／着陸等の動作指令を入力する。例えば、操縦入力部３２０は、離陸、着陸、上昇、下降、旋回、前進、後進、左右の移動等を含めた３次元のドローン２０の飛行動作を指示する入力操作を受け付ける。図４に示すように、本実施形態の操作入力部３２０は、上下移動入力部３２１、左右移動入力部３２２、前後移動入力部３２３、ヨー旋回入力部３２４、電源入力部３２５及び帰還入力部３２６を備える。図５に示すように、ハードウェアとしての操作入力部３２０は、左入力スティック３２７Ｌ、右入力スティック３２７Ｒ、上メニューボタン３２８及び下メニューボタン３２９を有する。

　上下移動入力部３２１は、操縦者によりドローン２０を上下移動させるための入力部であり、右入力スティック３２７Ｒにより構成される。すなわち、右入力スティック３２７Ｒが上側（奥側）に移動されるとドローン２０が上昇し、右入力スティック３２７Ｒが下側（手前側）に移動されるとドローン２０が下降する。左右移動入力部３２２は、操縦者によりドローン２０を左右移動させるための入力部であり、右入力スティック３２７Ｒにより構成される。すなわち、右入力スティック３２７Ｒが右側に移動されるとドローン２０が右移動し、右入力スティック３２７Ｒが左側に移動されるとドローン２０が左移動する。

　前後移動入力部３２３は、操縦者によりドローン２０を前後移動させるための入力部であり、左入力スティック３２７Ｌにより構成される。すなわち、左入力スティック３２７Ｌが上側（奥側）に移動されるとドローン２０が前進し、左入力スティック３２７Ｌが下側（手前側）に移動されるとドローン２０が後進する。ヨー旋回入力部３２４は、操縦者によりドローン２０をヨー旋回させるための入力部であり、左入力スティック３２７Ｌにより構成される。すなわち、左入力スティック３２７Ｌが右側に移動されるとドローン２０が右旋回し、左入力スティック３２７Ｌが左側に移動されるとドローン２０が左旋回する。

　電源入力部３２５は、操縦装置３０の電源をオンオフする部位であり、機械式スイッチ等により構成される。帰還入力部３２６は、競技場９０（図８）等にいるドローン２０を目標着陸地点Ｐ２に帰還させる指令を入力する部位である。

（Ａ－１－３－４．表示部３３０）
　表示部３３０は、ドローン２０又はサーバ４０から取得したドローン２０のステータス情報等を操縦者に表示する。表示部３３０は、操縦装置３０に一体に組み込まれたタッチパネル又は液晶モニタ等で構成されていてもよいし、操縦装置３０に有線接続又は無線接続された液晶モニタ、タブレット端末、スマートフォン等の表示装置で構成されていてもよい。表示部３３０は、撮影対象フィールド、飛行許可／禁止エリア、飛行ジオフェンス、地図情報、ドローン２０の現在の位置情報、姿勢情報（方向情報）、速度情報、加速度情報及びバッテリ残量等の各種情報に関する画像を表示することができる。

（Ａ－１－４．サーバ４０）
（Ａ－１－４－１．サーバ４０の概要）
　図６は、本実施形態のサーバ４０の機能構成図である。サーバ４０は、ドローン２０の飛行及び撮影を管理又は制御する。図６に示すように、サーバ４０は、通信部４００、演算部４１０及び記憶部４２０を有する。また、サーバ４０は、、各種情報の入力又は出力（画像出力、音声出力）のための入出力部（図示せず）を備える。通信部４００は、図示しないモデム等を有し、通信ネットワーク５０を介することで、ドローン２０、操縦装置３０等との通信が可能である。

　演算部４１０は、ＣＰＵを含み、記憶部４２０に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。演算部４１０が実行する機能の一部は、ロジックＩＣ（Integrated Circuit）を用いて実現することもできる。演算部４１０は、前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。

　記憶部４２０は、演算部４１０が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、ＲＡＭを備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、ハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部４２０は、ＲＡＭに加え、ＲＯＭを有してもよい。

　サーバ４０は、例えばワークステーション又はパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。

（Ａ－１－４－２．演算部４１０）
　図６に示すように、演算部４１０は、離陸準備部４３０、離陸飛行部４４０、エリア内動作制御部４５０及び着陸飛行部４６０を有する。離陸準備部４３０は、ドローン２０の離陸に必要な準備を行う。離陸準備部４３０は、飛行許可エリア取得部４３１及び離陸可否判定部４３２を有する。飛行許可エリア取得部４３１は、ドローン２０が現在位置（離陸地点Ｐ１（図８））から目標撮影場所（ここでは競技場９０（図８））までのドローン２０の予定飛行経路を設定する部位であり、ドローン２０の飛行が許可されたエリアの中から予定飛行経路を選択する。

　離陸可否判定部４３２は、ドローン２０に離陸を認めてよいかどうかを判定する。例えば、離陸可否判底部４３２は、ドローン２０の現在位置から目標撮影場所までの距離Ｄｐｆが所定範囲内であるか否かを判定する。当該判定は、ユーザが誤って異なる撮影対象競技場を選択している可能性等を考慮し、ドローン２０の現在位置から撮影対象競技場までの距離が過度に長すぎないかを確認するためのものである。或いは、当該判定は、予定電力消費量、バッテリ残量等を考慮し、現在位置から目標撮影場所までの距離（及び撮影後に目標撮影場所から帰還場所までの距離）が過度に長すぎないかを確認するためのものであってもよい。

　離陸飛行部４４０は、ドローン２０の離陸を制御する。離陸飛行部４４０は、離陸飛行制御部４４１及び状態通知部４４２を有する。離陸飛行制御部４４１は、離陸時のドローン２０の動作を制御する。状態通知部４４２は、離陸時におけるドローン２０及びその周囲の状態を監視し、離陸飛行制御部４４１及び操縦装置３０に通知する。

　エリア内動作制御部４５０は、離陸地点Ｐ１から目標撮影場所までの間及び目標撮影場所（撮影エリア）から目標着陸地点Ｐ２までの間におけるドローン２０の飛行を制御する。エリア内動作制御部４５０は、飛行エリア制限部４５１、飛行許可エリア切替部４５２、飛行モード切替部４５３及び状態通知部４５４を有する。

　飛行エリア制限部４５１は、ドローン２０が飛行可能なエリア（飛行許可エリア）を制限する。飛行許可エリア切替部４５２は、条件に応じて飛行許可エリアを切り替えるものであり、専ら目標撮影場所（競技場９０（図８）等）における撮影中に作動する（詳細は、図８、図９等を用いて後述する。）。飛行モード切替部４５３は、ドローン２０の飛行モードを切り替える。状態通知部４５４は、飛行時におけるドローン２０及びその周囲の状態を監視し、エリア内動作制御部４５０の各部及び操縦装置３０に通知する。

　飛行モード切替部４５３が切り替える飛行モードには、例えば、場所移動モード（通常）、場所移動モード（緊急）、撮影飛行モード（通常）、撮影飛行モード（第１低空）、撮影飛行モード（第２低空）等がある。場所移動モード（通常）は、離陸地点Ｐ１と目標撮影場所の間、目標撮影場所と目標着陸地点Ｐ２との間において通常用いられる飛行モードである。場所移動モード（緊急）は、離陸地点Ｐ１と目標撮影場所の間、目標撮影場所と目標着陸地点Ｐ２との間において異常発生時に用いられる飛行モードである。

　撮影飛行モード（通常）は、目標撮影場所（競技場９０等）において通常用いられる飛行モードである。撮影飛行モード（第１低空）は、目標撮影場所（競技場９０等）において第１所定条件が満たされた場合に用いられる飛行モードであり、後述する第１許可制御（図１１のＳ３０４、図１２）が対応する。撮影飛行モード（第２低空）は、目標撮影場所（競技場９０等）において第２所定条件が満たされた場合に用いられる飛行モードであり、後述する第２許可制御（図１１のＳ３０６、図１３）が対応する。

　着陸飛行部４６０は、ドローン２０の着陸を制御する。着陸飛行部４６０は、着陸飛行制御部４６１及び状態通知部４６２を有する。着陸飛行制御部４６１は、着陸時のドローン２０の動作を制御する。状態通知部４６２は、着陸時におけるドローン２０及びその周囲の状態を監視し、着陸飛行制御部４６１及び操縦装置３０に通知する。

［Ａ－２．制御］
（Ａ－２－１．空中撮影制御の全体的な流れ）
　次に、本実施形態の制御（空中撮影制御）について説明する。上記のように、本実施形態では、競技場９０（図８）で行われている競技、イベント会場で行われているイベント等をドローン２０で空中撮影する。また、本実施形態では、警報装置２４０を用いた警報及びドローン２０の挙動制限を、ドローン２０の存在場所（競技場９０の内又は外）、高度Ｈ等に応じて行う。

　ここにいう警報装置２４０を用いた警報は、警告灯２４１の発光及びスピーカ２４２からの警告音の出力の両方である（一方のみでもよい。）。また、ドローン２０の挙動制限は、例えば、ドローン２０の速度制限である。但し、制限を加えるのは、水平方向及び鉛直下向きのみに限定し、鉛直上向きは制限しなくてもよい。また、挙動制限の対象としての挙動制御値は、速度に加えて又はこれに代えて、ドローン２０の加速度若しくは躍度、又は姿勢角の角度（ピッチ、ロール）、角速度若しくは角加速度の少なくともいずれかを含んでもよい。この場合、加速度は、水平方向及び鉛直下向きのみに限定し、鉛直上向きは制限しなくてもよい。

　図７は、本実施形態における空中撮影制御の全体的な流れを示すフローチャートである。図８は、本実施形態における空中撮影制御の説明図である。図９は、本実施形態におけるドローン２０による警報及びドローン２０の挙動制限の説明図である。

　ドローン２０及び操縦装置３０の電源をオンにした状態で操縦者が操縦装置３０を操作して空中撮影制御の開始を指令すると、図７のステップＳ１０１において、サーバ４０（離陸準備部４３０）は、離陸準備を開始する。離陸準備については、図１０を参照して後述する。なお、図８において、地点Ｐ１がドローン２０の離陸地点である。

　次いで、図７のステップＳ１０２において、ドローン２０は、サーバ４０からの指令に応じて離陸し、離着陸用エリア（例えば図８のエリアＡ１、Ａ２）を介して撮影対象競技場（具体的には撮影許可エリア（例えば図８のエリアＢ４））へ移動する。

　図９に示すように、離着陸用エリアＡ１は、高度Ｈが０以上閾値ＬＭＴ２未満の範囲に設定される。離着陸用エリアＡ１では、ドローン２０は、警報装置２４０による警報及び挙動制限の両方を行う。警報及び挙動制限は、サーバ４０からの指令に基づいて行われる。また、離着陸用エリアＡ２は、高度Ｈが閾値ＬＭＴ２以上閾値ＬＭＴ４未満の範囲に設定される。離着陸用エリアＡ２では、ドローン２０は、警報装置２４０による警報を行うが挙動制限は行わない。撮影許可エリアＢ４に到達すると、ドローン２０は、警報装置２４０による警報及び挙動制限のいずれも行わない。

　なお、図８の例では、離着陸用エリアＡ２と、撮影許可エリアＢ４が隣り合っているが、隣り合わなくてもよい。その場合、例えば離着陸用エリアＡ２と撮影許可エリアＢ４の間には、図示しない場所移動用エリアが設定される。

　図７のステップＳ１０３において、ドローン２０は、操縦装置３０又はサーバ４０からの指令に応じて競技の撮影を行う。その際、ドローン２０は、撮影許可エリアＢ２～Ｂ４内を移動する。ここにいう撮影許可エリアは、撮影用に通常用いられるエリアである。

　図９に示すように、通常撮影エリアＢ４は、高度Ｈが閾値ＬＭＴ３以上閾値ＬＭＴ４未満の範囲に設定される。エリアＢ４では、ドローン２０は、警報装置２４０による警報及び挙動制限のいずれも行わない。第１低空撮影エリアＢ３は、高度Ｈが閾値ＬＭＴ２以上閾値ＬＭＴ３未満の範囲に設定される。エリアＢ３では、ドローン２０は、挙動制限を行うが、警報は行わない。第２低空撮影エリアＢ２は、高度Ｈが閾値ＬＭＴ１以上閾値ＬＭＴ２未満の範囲に設定される。エリアＢ２では、ドローン２０は、警報装置２４０による警報及び挙動制限の両方を行う。なお、撮影禁止エリアＢ１は、高度Ｈが０以上閾値ＬＭＴ１未満の範囲に設定される。エリアＢ１では、ドローン２０の飛行が認められていない。仮にドローン２０に飛行不能の異常が発生し、競技場９０内で着陸する場合、エリアＢ１では、警報及び挙動制限の両方を行う。ステップＳ１０３の詳細は、図１１を参照して後述する。

　図７のステップＳ１０４において、ドローン２０は、操縦装置３０又はサーバ４０からの指令に応じて、撮影を終了し、離着陸用エリア（例えば図８のエリアＡ１、Ａ２）を介して目標着陸地点Ｐ２へと移動して着陸する。離陸時と同様、エリアＡ２では、ドローン２０は、警報装置２４０による警報を行うが挙動制限は行わない。また、エリアＡ１では、ドローン２０は、警報装置２４０による警報及び挙動制限の両方を行う。警報及び挙動制限は、サーバ４０からの指令に基づいて行われる。ステップＳ１０４の詳細は、図１６を参照して後述する。

（Ａ－２－２．離陸準備（Ｓ１０１））
　図１０は、本実施形態における離陸準備のフローチャート（図７のＳ１０１の詳細）である。図１０のステップＳ２０１～Ｓ２０６は、サーバ４０（離陸準備部４３０）の処理である。ステップＳ２０１において、サーバ４０は、操縦装置３０を用いてユーザが選択した撮影対象競技場の位置情報を取得する。すなわち、操縦装置３０は、ユーザによる操作入力部３２０の操作に応じて、選択可能な競技場９０等の撮影場所の候補を表示する。

　当該撮影場所の候補のデータは、サーバ４０の記憶部４２０（データベース）に記憶されており、サーバ４０から提供される。そして、ユーザが撮影場所の候補の中から目標撮影場所を選択すると、サーバ４０は、当該目標撮影場所の位置情報を自らの記憶部４２０（データベース）から読み出す。なお、ここにいう「位置情報」は、撮影対象競技場の水平方向位置の情報（すなわち緯度及び経度）を含んでいれば、高度情報（絶対高度又は相対高度）は含まなくてもよい。撮影対象競技場は、撮影許可エリア（例えばエリアＢ４）として特定してもよい。

　ステップＳ２０２において、サーバ４０は、操縦装置３０を介してドローン２０から取得したドローン２０の現在位置（離陸地点Ｐ１）を取得する。ここにいう「現在位置」は、ドローン２０の現在位置の水平方向位置の情報（すなわち緯度及び経度）を含んでいれば、高度情報（絶対高度又は相対高度）は含まなくてもよい。

　ステップＳ２０３において、サーバ４０は、ドローン２０の現在位置（離陸地点Ｐ１）から撮影対象競技場までの距離Ｄｐｆが所定範囲内であるか否かを判定する。当該判定は、ユーザが誤って異なる撮影対象競技場を選択している可能性等を考慮し、ドローン２０の現在位置から撮影対象競技場までの距離Ｄｐｆが過度に長すぎないかを確認するためのものである。

　距離Ｄｐｆが所定範囲内である場合（Ｓ２０４：真）、ステップＳ２０５において、サーバ４０は、ドローン２０の離陸を許可する。距離Ｄｐｆが所定範囲内でない場合（Ｓ２０４：偽）、ステップＳ２０６において、サーバ４０は、ドローン２０の離陸を禁止する。

　仮に、ユーザが誤って異なる競技場を選択している場合には、ドローン２０は離陸位置からユーザが意図しない方向へ飛行を開始することとなり、またユーザは何故ドローン２０が意図しない方向へ飛行しているのかを直ぐには把握することができないため、ドローン２０の運用上好ましくない。そのため、上記した距離Ｄｐｆに基づく離陸禁止機能を有することで、ユーザの誤操作に対してもより安全な運用を行うことができる。

（Ａ－２－３．撮影許可エリア内で飛行及び撮影（Ｓ１０３））
（Ａ－２－３－１．概要）
　図１１は、本実施形態における撮影許可エリア内での飛行及び撮影のフローチャート（図７のＳ１０３の詳細）である。図１１のステップＳ３０１～Ｓ３０８は、サーバ４０（エリア内動作制御部４５０）の処理である。ステップＳ３０１において、サーバ４０は、通常撮影エリアＢ４内におけるドローン２０の飛行を許可する。

　続くステップＳ３０２において、サーバ４０は、ドローン２０の飛行に異常が発生していないかどうかを判定する。ここにいう異常とは、ドローン２０の空中移動の安定性に関する異常である。当該異常は、例えば、ドローン２０の動作制御（挙動制御、撮影制御等）に伴う演算負荷が第１負荷閾値を上回る場合、ドローン２０に搭載されたメモリの処理負荷が第２負荷閾値を上回る場合、通信負荷（ドローン２０と操縦装置２０やサーバ４０間のＬＴＥやインターネット通信回線の通信負荷）が第３負荷閾値を上回る場合を含む。或いは、当該異常は、強風等の外乱指標が許容値を超えている場合やドローン２０の構成部品（モータ、ロータ等）の異常を検出した場合を含んでもよい。ドローン２０の飛行に異常が発生していない場合（Ｓ３０２：真）、ステップＳ３０３に進む。

　ステップＳ３０３において、サーバ４０は、第１低空撮影エリアＢ３への進入を許可するか否かを判定する。具体的には、競技中又はそれ以外の場面（競技の開始前、終業後若しくは休憩中若しくは一時中断中）において、例えば、操縦装置３０の操作入力部３２０に対して操縦者により第１低空撮影エリアＢ３への進入許可要求が入力された場合には第１低空撮影エリアＢ３への進入を許可する。なお、ここにいう「一時中断中」は、例えば、選手の交代中、又はペナルティキック若しくはフリーキックの準備中を含み得る。或いは、競技毎にサーバ４０側で進入許否の設定を行う場合、サーバ４０の管理者が第１低空撮影エリアＢ３への進入を許可するマニュアル設定を行った場合、当該進入を許可する。或いは、競技のスケジュールに基づき時間帯に応じて第１低空撮影エリアＢ３への進入をサーバ４０側で設定しておき、進入を許可する時間帯内にある場合、当該進入を許可してもよい。

　第１低空撮影エリアＢ３への進入を許可する場合（Ｓ３０３：真）、ステップＳ３０４において、サーバ４０は、第１許可制御を実行する。第１許可制御の詳細は、図１２を参照して後述する。第１低空撮影エリアＢ３への進入を許可しない場合（Ｓ３０３：偽）、ステップＳ３０５に進む。

　ステップＳ３０５において、サーバ４０は、第２低空撮影エリアＢ２への進入を許可するか否かを判定する。具体的には、競技中以外の場面（競技の開始前、終業後若しくは休憩中又は一時中断中）において、例えば、操縦装置３０の操作入力部３２０に対して操縦者により第２低空撮影エリアＢ２への進入許可要求が入力された場合には第２低空撮影エリアＢ２への進入を許可する。或いは、競技毎にサーバ４０の管理者が進入許否の設定を行う場合、管理者が第２低空撮影エリアＢ２への進入を許可する設定を行った場合、当該進入を許可する。或いは、競技のスケジュールに基づき時間帯に応じて第２低空撮影エリアＢ２への進入をサーバ４０側で設定しておき、進入を許可する時間帯内にある場合、当該進入を許可してもよい。

　なお、通常撮影エリアＢ４から第２低空撮影エリアＢ２に進入するためには、第１低空撮影エリアＢ１を通過する必要がある。そのため、ステップＳ３０３は、第１低空撮影エリアＢ１のみへの進入の可否を判定するステップである一方、ステップＳ３０５は、第１低空撮影エリアＢ１及び第２低空撮影エリアＢ２の両方への進入の可否を判定するステップであることに留意されたい。

　第２低空撮影エリアＢ２への進入を許可する場合（Ｓ３０５：真）、ステップＳ３０６において、サーバ４０は、第２許可制御を実行する。第２許可制御の詳細は、図１３を参照して後述する。第２低空撮影エリアＢ２への進入を許可しない場合（Ｓ３０５：偽）、ステップＳ３０７に進む。

　ステップＳ３０７において、サーバ４０は、撮影を終了するか否かを判定する。例えば、操縦装置３０の操作入力部３２０に対して操縦者により撮影終了要求が入力された場合には撮影を終了すると判定する。或いは、競技毎にサーバ４０の管理者が撮影終了の管理を行う場合、管理者が撮影終了要求を行ったとき、撮影を終了すると判定する。撮影を終了する場合（Ｓ３０７：真）、今回の撮影許可エリア内で飛行及び撮影（図７のＳ１０３）を終了する。撮影を終了しない場合（Ｓ３０７：偽）、ステップＳ３０１に戻る。

　ステップＳ３０２において、ドローン２０の飛行に異常が発生している場合（Ｓ３０２：偽）、ステップＳ３０８において、サーバ４０は、異常時処理を実行する。異常時処理では、例えば、警報装置２４０を用いた警報又はドローン２０の挙動制限の一方又は両方を行う。

（Ａ－２－３－２．第１許可制御）
　図１２は、本実施形態における第１許可制御のフローチャート（図１１のＳ３０４の詳細）である。ステップＳ３０４１において、サーバ４０は、操縦装置３０に高度制限解除を通知する。すなわち、サーバ４０は、サーバ４０におけるドローン２０の飛行制御における高度Ｈの最低値（最低高度Ｈｍｉｎ）を閾値ＬＭＴ３から閾値ＬＭＴ２に切り替える（換言すると、第１低空撮影エリアＢ３を撮影可能エリアに加える。）。その上で、当該切替えが行われた旨を操縦装置３０に通知する。当該通知を受けた操縦装置３０は、当該切替えが行われた旨（例えば、低空飛行が可能になった旨）を表示部３３０に表示する。

　ステップＳ３０４２において、サーバ４０は、ドローン２０が第１低空撮影エリアＢ３に進入しているか否かを判定する。具体的には、サーバ４０は、ドローン２０から測定高度Ｈｄを取得し、第１低空撮影エリアＢ３の上限を示す閾値ＬＭＴ３と比較する。測定高度Ｈｄが閾値ＬＭＴ３を下回る場合、第１低空撮影エリアＢ３に進入していると判定する。そのため、ドローン２０が第２低空撮影エリアＢ２又は撮影許可エリアＢ１に存在する場合も、ステップＳ３０４２は真（ＴＲＵＥ）となる。ドローン２０が第１低空撮影エリアＢ３に進入している場合（Ｓ３０４２：真）、ステップＳ３０４３に進む。ドローン２０が第１低空撮影エリアＢ３に進入していない場合（Ｓ３０４２：偽）、ステップＳ３０４７に進む。

　ステップＳ３０４３において、サーバ４０は、ドローン２０の挙動を制限する。ドローン２０の挙動制限は、例えば、ドローン２０の速度制限である。但し、制限を加えるのは、水平方向及び鉛直下向きのみに限定し、鉛直上向きは制限しなくてもよい。また、挙動制限の対象としての挙動制御値は、速度に加えて又はこれに代えて、ドローン２０の加速度若しくは躍度、又は姿勢角の角度（ピッチ、ロール）、角速度若しくは角加速度の少なくともいずれかを含んでもよい。この場合、加速度は、水平方向及び鉛直下向きのみに限定し、鉛直上向きは制限しなくてもよい。

　ステップＳ３０４４において、サーバ４０は、操縦装置３０に対して、ドローン２０が第１低空撮影エリアＢ３を飛行中である旨又は挙動制限中である旨の通知を表示部３３０に表示するよう指令する。

　ステップＳ３０４５において、サーバ４０は、ドローン２０が第２低空撮影エリアＢ２に進入しているか否かを判定する。上記の通り、第１許可制御では、第１低空撮影エリアＢ３への進入までしか許可されておらず、第２低空撮影エリアＢ２への進入は禁止されている。そのため、ドローン２０が第２低空撮影エリアＢ２に進入している場合、禁止されている状態になっている。そこで、ドローン２０が第２低空撮影エリアＢ２に進入している場合（Ｓ３０４５：真）、ステップＳ３０４６において、サーバ４０は、緊急上昇処理を実行する。ステップＳ３０４６の後、又はドローン２０が第２低空撮影エリアＢ２に進入していない場合（Ｓ３０４５：偽）、ステップＳ３０４７に進む。

　ステップＳ３０４６の緊急上昇処理は、自動的にドローン２０を上昇させる処理である。或いは、緊急上昇処理では、ドローン２０を直ちに上昇させることを求めるメッセージを操縦装置３０の表示部３３０に表示させてもよい。

　ステップＳ３０４７において、サーバ４０は、第１低空撮影エリアＢ３への進入許可を解除するか否かを判定する。例えば、進入許可をしてから所定時間が経過した場合、又は測定高度Ｈｄが第１低空撮影エリアＢ３の上限閾値よりも高い所定閾値に到達した場合に解除することができる。第１低空撮影エリアＢ３への進入許可を解除する場合（Ｓ３０４７：真）、ステップＳ３０４８に進む。第１低空撮影エリアＢ３への進入許可を解除しない場合（Ｓ３０４７：偽）、ステップＳ３０４２に戻る。

　ステップＳ３０４８において、サーバ４０は、操縦装置３０に対して、第１低空撮影エリアＢ３への進入許可が解除される旨又は飛行可能な最低高度Ｈｍｉｎが高くなる旨の通知を表示部３３０に表示するよう指令する。ステップＳ３０４８の後、今回の第１許可制御（Ｓ３０４）を終了して図１１のステップＳ３０１に戻る。

（Ａ－２－３－３．第２許可制御）
　図１３は、本実施形態における第２許可制御のフローチャート（図１１のＳ３０６の詳細）である。ステップＳ３０６１において、サーバ４０は、操縦装置３０に高度制限解除を通知する。すなわち、サーバ４０は、サーバ４０におけるドローン２０の飛行制御における最低高度Ｈｍｉｎを閾値ＬＭＴ３から閾値ＬＭＴ１に切り替える（換言すると、第１低空撮影エリアＢ３及び第２低空撮影エリアＢ２を撮影可能エリアに加える。）。その上で、当該切替えが行われた旨を操縦装置３０に通知する。当該通知を受けた操縦装置３０は、当該切替えが行われた旨（例えば、低空飛行が可能になった旨）を表示部３３０に表示する。上記切替えを検知して操作装置３０に通知するトリガは、最低高度Ｈｍｉｎを閾値ＬＭＴ３と比較して、閾値ＬＭＴ３よりも小さい値になっていることをトリガとしてもよいし、最低高度Ｈｍｉｎの変更履歴に基づいて初期値の最低高度Ｈｍｉｎより小さい値に変更されたことをトリガとしてもよい。また、操縦装置３０への通知は、上記切替えが行われた旨の通知に限らず、撮影エリア内のヒトに注意して飛行することを促す警告表示であってもよい。

　ステップＳ３０６２において、サーバ４０は、ドローン２０が第１低空撮影エリアＢ３に進入しているか否かを判定する。具体的には、サーバ４０は、ドローン２０から測定高度Ｈｄを取得し、第１低空撮影エリアＢ３の上限を示す閾値ＬＭＴ３と比較する。測定高度Ｈｄが閾値ＬＭＴ３を下回る場合、第１低空撮影エリアＢ３に進入していると判定する。そのため、ドローン２０が第２低空撮影エリアＢ２に存在する場合も、ステップＳ３０６２は真（ＴＲＵＥ）となる。ドローン２０が第１低空撮影エリアＢ３に進入している場合（Ｓ３０６２：真）、ステップＳ３０６３に進む。ドローン２０が第１低空撮影エリアＢ３に進入していない場合（Ｓ３０６２：偽）、ステップＳ３０７０に進む。

　ステップＳ３０６３、Ｓ３０６４は、図１２のステップＳ３０４３、Ｓ３０４４と同様である。

　ステップＳ３０６５において、サーバ４０は、ドローン２０が第２低空撮影エリアＢ２に進入しているか否かを判定する。上記の通り、第２許可制御では、第２低空撮影エリアＢ２への進入まで許可されている。ドローン２０が第２低空撮影エリアＢ２に進入している場合（Ｓ３０６５：真）、ステップＳ３０６６に進み、ドローン２０が第２低空撮影エリアＢ２に進入していない場合（Ｓ３０６５：偽）、ステップＳ３０７０に進む。

　ステップＳ３０６６において、サーバ４０は、警報装置２４０を用いた警報を行う。ここにいう警報装置２４０を用いた警報は、警告灯２４１の発光及びスピーカ２４２からの警告音の出力の両方である（一方のみでもよい。）。ステップＳ３０６７において、サーバ４０は、操縦装置３０に対して、ドローン２０が第２低空撮影エリアＢ２を飛行中である旨又は警報装置２４０を用いた警報中である旨の通知を表示部３３０に表示するよう指令する。

　ステップＳ３０６８において、サーバ４０は、ドローン２０が撮影禁止エリアＢ１に進入しているか否かを判定する。上記の通り、第２許可制御では、第２低空撮影エリアＢ２への進入までしか許可されておらず、撮影禁止エリアＢ１への進入は禁止されている。そのため、ドローン２０が撮影禁止エリアＢ１に進入している場合、禁止されている状態になっている。そこで、ドローン２０が撮影禁止エリアＢ１に進入している場合（Ｓ３０６８：真）、ステップＳ３０６９において、サーバ４０は、緊急上昇処理を実行する。緊急上昇処理は、自動的にドローン２０を上昇させる処理である。或いは、緊急上昇処理では、ドローン２０を直ちに上昇させることを求めるメッセージを操縦装置３０の表示部３３０に表示させてもよい。ステップＳ３０６９の後、又はドローン２０が撮影禁止エリアＢ１に進入していない場合（Ｓ３０６８：偽）、ステップＳ３０７０に進む。

　ステップＳ３０７０において、サーバ４０は、第２低空撮影エリアＢ２への進入許可を解除するか否かを判定する。具体的には、例えば、競技開始前から競技が開始される場合又は休憩中若しくは一時中断中から競技が再開される場合に解除することができる。なお、競技の開始又は再開は、例えば、サーバ４０の管理者が手動で入力することができる。或いは、進入許可をしてから所定時間が経過した場合、又は測定高度Ｈｄが閾値（閾値ＬＭＴ２よりも高い値）に到達した場合に解除することができる。第２低空撮影エリアＢ２への進入許可を解除する場合（Ｓ３０７０：真）、ステップＳ３０７１に進む。第２低空撮影エリアＢ２への進入許可を解除しない場合（Ｓ３０７０：偽）、ステップＳ３０６２に戻る。

　ステップＳ３０７１において、サーバ４０は、操縦装置３０に対して、第２低空撮影エリアＢ２への進入許可が解除される旨又は飛行可能な最低高度Ｈｍｉｎが高くなる旨の通知を表示部３３０に表示するよう指令する。ステップＳ３０７１の後、今回の第２許可制御（Ｓ３０６）を終了して図１１のステップＳ３０１に戻る。

（Ａ－２－３－４．表示画面の例）
　図１４は、本実施形態において撮影許可エリア内で飛行及び撮影を行っている際に操縦装置３０で表示される画面６０の第１例である。図１４の画面６０は、操縦装置３０の表示部３３０に表示される。画面６０は、例えば、図１２のステップＳ３０４４又は図１３のステップＳ３０６４、Ｓ３０６７において表示される。画面６０は、競技場画像６００、競技者画像６０２及び警報画像６０４を含む。警報画像６０４では、「！注意！」及び「低空エリアを飛行中。」との警報メッセージが含まれる。

　図１５は、本実施形態において撮影許可エリア内で飛行及び撮影を行っている際に操縦装置３０で表示される画面６０ａの第２例である。図１５の画面６０ａは、操縦装置３０の表示部３３０に表示される。画面６０ａは、例えば、図１３のステップＳ３０６７において表示される。画面６０ａは、例えば、図１４の警報画像６０４をクリック又はプッシュ操作することで表示されてもよい。画面６０ａは、競技場画像６００、競技者画像６０２、警報画像６０４ａ、消灯ボタン６０６及び警告音停止ボタン６０８を含む。

　警報画像６０４ａでは、図１４の例と同様、「！注意！」及び「低空エリアを飛行中です。」との警報メッセージが含まれる。また、図１５の警報画像６０４ａは、「安全のため、動作速度を制限しています。」とのメッセージ、すなわち、ドローン２０の挙動制限を行っている旨のメッセージが含まれる。さらに、図１５の警報画像６０４ａは、「注意喚起のため、警告灯点灯、警告音を出力中」とのメッセージ、すなわち、警報装置２４０による警報を行っている旨のメッセージが含まれる。

　消灯ボタン６０６は、警告灯２４１の消灯を操縦者が指令するためのボタンであり、消灯ボタン６０６が押されると、警告灯２４１を消灯させる。警告音停止ボタン６０８は、警告音の停止を操縦者が指令するためのボタンであり、警告音停止ボタン６０８が押されると、スピーカ２４２からの警告音の出力を停止させる。

（Ａ－２－４．目標着陸地点Ｐ２への移動及び着陸（Ｓ１０４））
　図１６は、本実施形態における目標着陸地点Ｐ２への移動及び着陸のフローチャート（図７のＳ１０４の詳細）である。図１６のステップＳ４０１～Ｓ４０６は、サーバ４０（着陸飛行部４６０）の処理である。ステップＳ４０１において、サーバ４０は、操縦者の操作に応じて操縦装置３０から帰還指示の入力を受け付ける。続くステップＳ４０２において、サーバ４０は、ドローン２０が通常撮影エリアＢ４外に存在するか否かを判定する。換言すると、ドローン２０がエリアＢ１～Ｂ３のいずれかに存在するか否かを判定する。

　当該判定は、測定高度Ｈｄに基づいて行う。すなわち、サーバ４０は、ドローン２０から測定高度Ｈｄを取得し、通常撮影エリアＢ４の下限を示す閾値ＬＭＴ３と比較する。測定高度Ｈｄが閾値ＬＭＴ３を下回る場合、通常撮影エリアＢ４外に存在すると判定する。ドローン２０が通常撮影エリアＢ４外に存在する場合（Ｓ４０２：真）、ステップＳ４０３へ進み、ドローン２０が通常撮影エリアＢ４内に存在する場合（Ｓ４０２：偽）、ステップＳ４０５へ進む。

　ステップＳ４０３において、サーバ４０は、緊急上昇処理を行う。緊急上昇処理は、自動的にドローン２０を上昇させる処理である。或いは、緊急上昇処理では、ドローン２０を直ちに上昇させることを求めるメッセージを操縦装置３０の表示部３３０に表示させてもよい。ステップＳ４０４において、サーバ４０は、ドローン２０が通常撮影エリアＢ４内に存在するか否かを判定する。ドローン２０が通常撮影エリアＢ４内に存在する場合（Ｓ４０４：真）、ステップＳ４０５に進み、ドローン２０が通常撮影エリアＢ４内に存在しない場合、ステップＳ４０３に戻る。

　ステップＳ４０５において、サーバ４０は、ドローン２０を撮影対象競技場（通常撮影エリアＢ４）から目標着陸地点Ｐ２まで移動させる。ステップＳ４０６において、サーバ４０は、ドローン２０を目標着陸地点Ｐ２に着陸させる。

［Ａ－３．本実施形態の効果］
　本実施形態によれば、競技の空中撮影中において、ドローン２０が第２低空撮影エリアＢ２に進入していること（換言すると、競技場９０の地面である監視対象までの測定高度Ｈｄ（測定距離）が閾値ＬＭＴ２（第１距離閾値）を下回っていること）を条件として、警告音の出力及び警告灯２４１の発光を含む第１接近時動作を行う（図１３のＳ３０６５：真→Ｓ３０６６）。これにより、空中撮影するドローン２０（撮影用移動体）が競技場９０（撮影エリア）内のヒト（競技者、競技関係者等）に対して近くに存在する場合、当該ヒトに対して注意喚起を行うことが可能となる。一方、競技の空中撮影中において測定高度Ｈｄが閾値ＬＭＴ２を上回っている場合（図１３のＳ３０６５：偽）、第１接近時動作を禁止する。これにより、競技者等による競技等を円滑化することが可能となる。

　本実施形態において、サーバ４０のエリア内動作制御部４５０（移動制御装置）は、競技の空中撮影中においてドローン２０が第１低空撮影エリアＢ３に進入していること（換言すると、ドローン２０（移動体）の測定高度Ｈｄが閾値ＬＭＴ３（第２距離閾値）を下回っていることを条件として、ドローン２０に挙動制限（第２接近時動作）を行わせる（図１２のＳ３０４２：真→Ｓ３０４３、図１３のＳ３０６２：真→Ｓ３０６３）。また、競技の空中撮影中においてドローン２０が第１低空撮影エリアＢ３に進入していない場合（換言すると、測定高度ＨｄがＬＭＴ３を上回っている場合）、挙動制限を禁止する（図１２のＳ３０４２：偽、図１３のＳ３０６２：偽）。挙動制限は、ドローン２０の水平方向若しくは鉛直下向きの速度、若しくは加速度、若しくは躍度（加速度の微分）、又は姿勢角の角度（ピッチ、ロール）、角速度若しくは角加速度の少なくともいずれかを含む挙動制御値を、測定高度Ｈｄが閾値ＬＭＴ３を上回る場合よりも制限する動作を含み得る。

　これにより、競技の空中撮影中においてドローンの測定高度Ｈｄが閾値ＬＭＴ３を下回った場合、ドローン２０の所定の挙動制御値を制限することで、ドローン２０が急加速して競技者等がドローン２０の動きに不安を感じることを抑制することが可能となる。一方、競技の空中撮影中において測定高度Ｈｄが閾値ＬＭＴ３を上回っている場合、挙動制限を禁止する。これにより、競技の空中撮影を円滑化することが可能となる。

　本実施形態において、エリア内動作制御部４５０（移動制御装置）は、第１許可制御中にドローン２０が第２低空撮影エリアＢ２に進入した場合（換言すると、ドローン２０の測定高度Ｈｄ（測定距離）が閾値ＬＭＴ２（第３距離閾値）を下回った場合、図１２のＳ３０４５：真）、ドローン２０の高度Ｈを上昇させる緊急上昇処理をドローン２０に行わせる（Ｓ３０４６）。同様に、第２許可制御中にドローン２０が撮影禁止エリアＢ１に進入した場合（換言すると、ドローン２０の測定高度Ｈｄが閾値ＬＭＴ１（第３距離閾値）を下回った場合、図１３のＳ３０６８：真）、緊急上昇処理をドローン２０に行わせる（Ｓ３０６９）。これにより、例えば、ドローン２０の高度Ｈが低過ぎると考えられる場合、速やかに高度Ｈを上げることが可能となる。

　本実施形態において、サーバ４０のエリア内動作制御部４５０（移動制御装置）は、ドローン２０（移動体）に緊急上昇処理を行わせる際、鉛直上向きの速度又は加速度に対する制限値の絶対値を、水平方向又は鉛直下向きの速度又は加速度に対する制限値の絶対値よりも大きくする。これにより、緊急上昇処理中において、ドローン２０を速やかに上昇させることが可能となる。

　本実施形態において、ドローン２０（移動体）の空中移動の安定性に異常が発生した場合（図１１のＳ３０２：偽）、エリア内動作制御部４５０（警報制御装置）は、ドローン２０が通常撮影エリアＢ４内にあっても（換言すると、測定高度Ｈｄが閾値ＬＭＴ３（第１距離閾値）を上回っていても）、警告音の出力又は警告灯２４１の発光を含む警報（第１異常時動作）を警報装置２４０に行わせる（図１１のＳ３０８）。これにより、通常時は警告音の出力又は警告灯２４１の発光を制限している状況であっても、警告音の出力又は警告灯２４１の発光を行うことで、例えば競技場９０内のヒト又は競技場９０外でドローン２０を監視しているヒトにドローン２０の異常を知らせることが可能となる。

　本実施形態において、ドローン２０（移動体）の空中移動の安定性に異常が発生した場合（図１１のＳ３０２：真）、サーバ４０のエリア内動作制御部４５０（移動制御装置）は、測定高度Ｈｄが閾値ＬＭＴ３（第２距離閾値）を上回っていても、ドローン２０に挙動制限（第２異常時動作）を行わせる（Ｓ３０８）。第２異常時動作は、ドローン２０の水平方向若しくは鉛直下向きの速度若しくは加速度若しくは躍度、又は姿勢角の角度（ピッチ、ロール）、角速度若しくは角加速度の少なくともいずれかを含む挙動制御値を、異常が発生しておらず且つ測定高度Ｈｄが閾値ＬＭＴ３を上回る場合よりも制限する動作を含み得る。これにより、ドローン２０の空中移動の安定性に異常が発生した場合には、通常時よりも所定の挙動制御値を制限することが可能となる。その結果、意図しない動作変化を抑制するようにドローン２０を動作させることができる。

　これにより、ドローン２０の空中移動の安定性が低下する場合に、警告音の出力又は警告灯２４１の発光を行うことで、例えば競技場９０内のヒト又は競技場９０外でドローン２０を監視しているヒトにドローン２０の異常を知らせることが可能となる。或いは、ドローン２０の空中移動の安定性が低下する場合に、通常時よりも所定の挙動制御値を制限することで、意図しない動作変化を抑制するようにドローン２０を動作させることができる。

　本実施形態において、ドローン２０（移動体）が離陸地点Ｐ１から競技場９０に移動する際（図７のＳ１０２）、又はドローン２０が競技場９０から目標着陸地点Ｐ２に移動する際（図７のＳ１０４）、サーバ４０の演算部４１０（警報制御装置）は、警告音の出力又は警告灯２４１の発光を含む第１場所移動時動作を警報装置２４０に行わせる（図９）。これにより、離陸地点Ｐ１から競技場９０まで又は競技場９０から目標着陸地点Ｐ２までの場所移動中には、競技の空中撮影時とは異なる条件で警告音の出力又は警告灯２４１の発光を行って、ドローン２０の存在を周囲のヒトに知らせることが可能となる。

　本実施形態において、ドローン２０（移動体）が、競技場９０外の離陸地点Ｐ１から競技場９０に移動する際、又はドローン２０が競技場９０から競技場９０外の目標着陸地点Ｐ２に移動する際、サーバ４０の演算部４１０（移動制御装置）は、ドローン２０に挙動制限（第２場所移動時動作）を行わせる。ここでの挙動制限は、ドローン２０の水平方向若しくは鉛直下向きの速度若しくは加速度若しくは躍度、又は姿勢角の角度（ピッチ、ロール）、角速度若しくは角加速度の少なくともいずれかを含む挙動制御値を、競技の空中撮影中において異常が発生しておらず且つ測定高度Ｈｄが閾値ＬＭＴ３（第２距離閾値）を上回る場合よりも制限する動作を含む。

　これにより、競技場９０外の離陸地点Ｐ１から競技場９０まで又は競技場９０から競技場９０外の目標着陸地点Ｐ２までの場所移動中には、競技の通常撮影時よりも所定の挙動制御値を制限する。従って、場所移動中に周囲のヒトが予想しない急激な動作変化を抑制するようにドローン２０を動作させることができる。

　本実施形態において、空中撮影システム１０は、ドローン２０（移動体）の操作画面６０、６０ａを表示する表示部３３０（表示装置）と、表示部３３０の表示を管理するサーバ４０の演算部４１０（表示管理装置）とをさらに備える（図１、図４～図６）。図１３のステップＳ３０６６での警報（第１接近時動作）又は図１２のステップＳ３０４３又は図１３のステップＳ３０６３での挙動制限（第２接近時動作）が実施されている際、サーバ４０の演算部４１０（表示管理装置）は、警報又は挙動制限の実施中であることを操作画面６０、６０ａに出力させる（図１４及び図１５）。これにより、ドローン２０の操縦者が、警報又は挙動制限の実施中であることを理解し易くなる。

　本実施形態において、空中撮影システム１０は、競技の空中撮影中においてドローン２０（移動体）が移動可能な高度Ｈの最低値である最低高度Ｈｍｉｎとしての閾値ＬＭＴ１、ＬＭＴ２又はＬＭＴ３を設定するサーバ４０の飛行許可エリア切替部４５２（最低値設定部）を備える（図６）。飛行許可エリア切替部４５２は、競技の最中における最低高度Ｈｍｉｎ（閾値ＬＭＴ２）よりも、競技の開始前若しくは終了後若しくは休憩中又は一時中断中における最低高度Ｈｍｉｎ（閾値ＬＭＴ１）を小さく設定する（図９）。これにより、競技中の場合とそれ以外の場合とで、ドローン２０が空中撮影可能な高度Ｈを変化させることで、競技の進行に合わせた撮影を行うことが可能となる。

　本実施形態において、空中撮影システム１０は、ドローン２０（移動体）の操作画面６０、６０ａを表示する表示部３３０（表示装置）と、表示部３３０の表示を管理するサーバ４０の演算部４１０（表示管理装置）とをさらに備える（図１、図４～図６）。第２許可制御（図１１のＳ３０６、図１３）が実行中の際（換言すると、競技の開始前若しくは終了後若しくは休憩中又は一時中断中において最低高度が小さく設定されている際（図１３のＳ３０６１））、演算部４１０は、最低高度が小さく設定されていることを操縦装置３０の操作画面６０、６０ａに出力させる（図１３のＳ３０６４、Ｓ３０６７、図１４及び図１５）。これにより、ドローン２０の操縦者が、最低高度が小さく設定されていることを理解し易くなる。

　本実施形態において、第２許可制御（図１１のＳ３０６、図１３）が実行中の状態（換言すると、競技の開始前若しくは終了後又は休憩中又は一時中断中において最低高度Ｈｍｉｎが小さく設定されている状態（図１３のＳ３０６１））で競技が開始又は再開される際、サーバ４０の演算部４１０（表示管理装置）は、最低高度Ｈｍｉｎが大きく設定されることを操縦装置３０の操作画面６０ａに出力させる（図１３のＳ３０７１）。これにより、ドローン２０の操縦者が、最低高度Ｈｍｉｎがこれから大きく設定されることを理解し易くなる。

　本実施形態において、競技場９０内では警報の上限閾値が閾値ＬＭＴ２であるのに対し、競技場９０外では警報の上限閾値が閾値ＬＭＴ４である（図９）。換言すると、競技場９０内と競技場９０外とで警報装置２４０による警報の上限閾値（デフォルト値）が異なる。これにより、競技の撮影場所としての競技場９０内では、撮影に適した警報の上限閾値を設定することが可能となる。

＜Ｂ．変形例＞
　なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。

［Ｂ－１．構成］
（Ｂ－１－１．空中撮影システム１０）
　上記実施形態の空中撮影システム１０は、競技場９０で行われている競技（サッカー、テニス等）を撮影対象とするものであった（図８）。しかしながら、例えば、警報装置２４０による警報又はドローン２０の挙動制限に着目すれば、これに限らない。例えば、撮影対象は、上記競技に限らず、人々が集まるその他のイベント（コンサート、式典等）又はヒトのその他の活動にも適用することが可能である。

　上記実施形態では、空中撮影システム１０は、図１に示す構成を有していた。しかしながら、例えば、警報装置２４０による警報又はドローン２０の挙動制限に着目すれば、これに限らない。

　図１７は、本発明の第１変形例に係る空中撮影システム１０Ａ（以下「システム１０Ａ」ともいう。）の全体構成図である。図１７に示すシステム１０Ａでは、インターネット回線等の通信ネットワーク５０を介して、ドローン２０と操縦装置３０とサーバ４０と基地局５２とがそれぞれ相互に通信可能に接続されている。ここで、図１のシステム１０とは異なり、ドローン２０は操縦装置３０を介さずにＬＴＥ等の通信方法によって直接インターネット回線５０と無線通信を行う。そのため、ドローン２０と操縦装置３０及び基地局５２は、直接無線通信を行う必要がなく、遠隔地においてそれぞれインターネット回線５０に接続できればよい。そのため、ドローン２０と操縦装置３０が遠隔地に存在する場合（例えば、操縦者が遠隔操作を行う場合等）に適したシステム構成である。

　図１８は、本発明の第２変形例に係る空中撮影システム１０Ｂ（以下「システム１０Ｂ」ともいう。）の全体構成図である。図１８に示すシステム１０Ｂの例では、インターネット回線等の通信ネットワーク５０を介して、ドローン２０と操縦装置３０と基地局５２とサーバ４０とがそれぞれ相互に通信可能に接続され、且つドローン２０及び基地局５２は衛星５４を介した衛星通信によりインターネット回線５０と通信接続される例を示している。

　図１９は、本発明の第３変形例に係る空中撮影システム１０Ｃ（以下「システム１０Ｃ」ともいう。）の全体構成図である。図１９に示すシステム１０Ｃの例では、１台のドローン２０に対して、複数のサーバ４０が複数のインターネット回線５０を介して接続されるシステム冗長化の例を示している。この場合、サーバ４０、又はインターネット回線５０に異常が生じた場合であっても、冗長化された他のサーバ４０やインターネット回線５０によりシステム１０Ｃの動作を継続することができるため、システム１０Ｃの信頼性を向上させることができる。なお、図１８、図１９においても、ドローン２０と操縦装置３０は遠隔地にあっても操縦可能であるため、遠隔操作に適した構成ではあるが、これに限られず、操縦者がドローン２０を見ながら手動制御する有視界飛行にも適用可能である。

　上記実施形態において説明した装置は、単独の装置として実現されてもよく、一部又は全部が通信ネットワーク５０で接続された複数の装置（例えばクラウドサーバ４０、ドローン２０、操縦装置３０）等により実現されてもよい。例えば、サーバ４０の各機能部及び記憶部は、互いに通信ネットワーク５０で接続された異なるサーバ４０、ドローン２０、操縦装置３０に実装されることにより実現されてもよい。

（Ｂ－１－２．ドローン２０）
　上記実施形態では、撮影時におけるドローン２０の基本的な挙動制御を操縦装置３０での操作に基づいて行った（図５）。しかしながら、例えば、警報装置２４０による警報又はドローン２０の挙動制限に着目すれば、これに限らず、ドローン２０の基本的な挙動制御は、ドローン２０自体により又はサーバ４０からの指令に基づく自動制御（マニュアル操作を介さないもの）であってもよい。

　上記実施形態では、空中撮影用移動体の一例としてドローン２０を用いたが、例えば、警報装置２４０による警報又はドローン２０の挙動制限に着目すれば、これに限らない。移動体は、例えば、競技場９０内において空中に配置されたワイヤに沿って移動可能なカメラシステムであってもよい。

　上記実施形態では、ドローン２０に設けた高度計２０３によりドローン２０の高度Ｈを検出した（図２）。しかしながら、その他の方法により高度Ｈを検出してもよい。例えば、競技場９０内又はその周囲に設けた２台の地上カメラによりドローン２０を撮影して２枚の取得画像に基づいてドローン２０の高度Ｈを検出してもよい。

（Ｂ－１－３．操縦装置３０）
　上記実施形態の操縦装置３０は、図４及び図５に示す構成であった。しかしながら、例えば、警報装置２４０による警報又はドローン２０の挙動制限に着目すれば、これに限らない。操作入力部３２０に関し、例えば、入力スティックの本数及び配置、ボタンの個数、形状及び配置は適宜変更可能である。或いは、図５の操作入力部３２０で実現していた構成は、タッチパネルに置換することも可能である。

　操縦入力部３２０は、自動的な離陸、着陸を指示する離陸ボタン、着陸ボタンを有していてもよいし、所定の位置まで自動的に飛行してその位置でホバリングするように指示する飛行開始ボタン、スタートした位置まで戻る帰還動作を行うホームボタン、飛行モード切替を行うモード切替ボタン、緊急時にプロペラを停止させる緊急停止ボタン、緊急時にその場に軟着陸させる緊急着陸ボタン、緊急時にその場でホバリングさせて空中静止させるホバリングボタン等を有していてもよい。

［Ｂ－２．制御］
　上記実施形態に関連した説明した一連の処理は、ソフトウェア、ハードウェア並びにソフトウェア及びハードウェアの組合せのいずれを用いて実現されてもよい。本実施形態に係るサーバ４０の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作製し、ＰＣ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えば通信ネットワーク５０を介して配信されてもよい。

　上記実施形態で用いたフローチャートに関し、必ずしも図示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。

　上記実施形態では、ドローン２０と競技場９０の地面との間の垂直距離である測定高度Ｈｄを、警報装置２４０による警報及びドローン２０の挙動制限の制御に利用する指標として用いた（図８、図９等）。しかしながら、例えば、ドローン２０と監視対象の距離に応じて警報装置２４０による警報又はドローン２０の挙動制限を行う点に着目すれば、これに限らない。

　例えば、ドローン２０と競技場９０の地面との間の垂直距離に代えて、ドローン２０と屋内競技場（バスケットコート、バレーボールコート等）の床との間の垂直距離を用いることもできる。或いは、例えば、サーフィン、ヨットレース、水球、水泳又はアーティスティックスイミングの場合、ドローン２０と水面との間の垂直距離を用いることもできる。

　或いは、地面警報装置２４０による警報又はドローン２０の挙動制限を、ドローン２０と競技場９０内のヒト（競技者又はボール等）との相対距離に応じて行うことも可能である。相対距離は、例えば、障害物センサ２０６により測定可能である。この場合、図８及び図９の閾値ＬＭＴ１～ＬＭＴ４と同様、相対距離に関する閾値を設定し、相対距離と閾値との関係に応じて警報装置２４０による警報又はドローン２０の挙動制限を制御することが可能である。或いは、測定高度Ｈｄ及び相対距離の組合せを用いて、警報装置２４０による警報又はドローン２０の挙動制限を制御してもよい。その場合、例えば、測定高度Ｈｄ及び相対距離それぞれが所定の閾値を下回った場合、警報装置２４０による警報又はドローン２０の挙動制限を行ってもよい。

　なお、上記の通り、競技場９０は、必ずしもラインで区切られたコートのみとして定義する必要はなく、コートの周辺部分を含み得る。そのため、上記にいう「競技場９０内のヒト」は、例えば、サッカーのラインズマンを含んでもよい。また、ドローン２０と競技場９０内のヒトとの相対距離の検出は、障害物センサ２０６（複数のカメラ）以外の方法（例えば、レーザセンサ、赤外線センサ、タイム・オブ・フライト（ＴｏＦ）センサ）を用いることもできる。

　上記実施形態における競技場９０外のエリアＡ１、Ａ２と競技場９０内のエリアＢ１～Ｂ４の関係に関し、ドローン２０の挙動制限を行う上限閾値を、競技場９０外ではＬＭＴ２とし、競技場９０内ではＬＭＴ４とした（図８及び図９）。しかしながら、例えば、警報装置２４０による警報又はドローン２０の挙動制限に着目すれば、これに限らず、競技場９０外と競技場９０内とで、挙動制限を行う上限閾値を同一にしてもよい。

　上記実施形態では、競技場９０内において、警報を行う上限閾値ＬＭＴ２とドローン２０の挙動制限を行う上限閾値ＬＭＴ３を相違させた（図８及び図９）。しかしながら、例えば、警報装置２４０による警報又はドローン２０の挙動制限に着目すれば、これに限らず、両者を同じにしてもよい。

　上記実施形態では、撮影時において予め設定したエリアＢ１～Ｂ４を用いた（図８、図９等）。しかしながら、例えば、警報装置２４０による警報又はドローン２０の挙動制限に着目すれば、これに限らない。例えば、ユーザが操縦装置３０を操作して、各エリアＢ１～Ｂ４のいずれかを規定するジオフェンスの上下方向位置を変化させる形式も可能である。

　上記実施形態では、警報装置２４０による警報及びドローン２０の挙動制限の両方を可能とした（図８、図９等）。しかしながら、例えば、警報装置２４０による警報又はドローン２０の挙動制限の一方のみを可能としてもよい。

１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｂ…空中撮影システム
２０…ドローン（撮影用移動体）
６０、６０ａ…操作画面
９０…競技場（撮影エリア）
２０３…高度計（距離情報取得装置）
２３１…カメラ
２４０…警報装置
２４１…警告灯
３３０…表示部（表示装置）
４１０…演算部（警報制御装置、表示管理装置）
４５０…エリア内動作制御部（移動制御装置）
４５２…飛行許可エリア切替部（最低値設定部）
Ｈｄ…測定高度（測定距離）
ＬＭＴ１…閾値（第３距離閾値）
ＬＭＴ２…閾値（第１距離閾値、第３距離閾値）
ＬＭＴ３…閾値（第２距離閾値）
Ｐ１…離陸地点
Ｐ２…目標着陸地点

Claims

　撮影エリアをカメラで空中撮影する撮影用移動体と、
　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記移動体の空中移動を制御する移動制御装置と、
　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記撮影エリアの地面若しくは床若しくは水面又は前記撮影エリア内のヒトである監視対象までの距離を測定する又は測定距離情報を取得する距離情報取得装置と、
　前記移動体に配置され、警告音の出力又は警告灯の発光を行う警報装置と、
　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記警報装置の動作を制御する警報制御装置と
　を備える空中撮影システムであって、
　前記警報制御装置は、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において、前記移動体から前記監視対象までの測定距離が第１距離閾値を下回ったことを条件として、前記警告音の出力又は前記警告灯の発光を含む第１接近時動作を前記警報装置に行わせ、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において前記測定距離が前記第１距離閾値を上回っている場合、前記第１接近時動作を禁止し、
　前記移動制御装置は、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において前記測定距離が第２距離閾値を下回っていることを条件として、前記移動体に第２接近時動作を行わせ、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において前記測定距離が前記第２距離閾値を上回っている場合、前記第２接近時動作を禁止し、
　前記第２接近時動作は、前記移動体の水平方向若しくは鉛直下向きの速度若しくは加速度若しくは躍度、又は姿勢角の角度、角速度若しくは角加速度の少なくともいずれかを含む挙動制御値を、前記測定距離が前記第２距離閾値を上回る場合よりも制限する動作を含む
　ことを特徴とする空中撮影システム。
　撮影エリアをカメラで空中撮影する撮影用移動体と、
　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記移動体の空中移動を制御する移動制御装置と、
　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記撮影エリアの地面若しくは床若しくは水面又は前記撮影エリア内のヒトである監視対象までの距離を測定する又は測定距離情報を取得する距離情報取得装置と、
　前記移動体に配置され、警告音の出力又は警告灯の発光を行う警報装置と、
　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記警報装置の動作を制御する警報制御装置と
　を備える空中撮影システムであって、
　前記警報制御装置は、
　　前記撮影エリアにおいて、前記移動体から前記監視対象までの測定距離が第１距離閾値を下回ったことを条件として、前記警告音の出力又は前記警告灯の発光を含む第１接近時動作を前記警報装置に行わせ、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において前記測定距離が前記第１距離閾値を上回っている場合、前記第１接近時動作を禁止する
　ことを特徴とする空中撮影システム。
　請求項２に記載の空中撮影システムにおいて、
　前記移動制御装置は、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において前記測定距離が第２距離閾値を下回っていることを条件として、前記移動体に第２接近時動作を行わせ、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において前記測定距離が前記第２距離閾値を上回っている場合、前記第２接近時動作を禁止し、
　前記第２接近時動作は、前記移動体の水平方向若しくは鉛直下向きの速度若しくは加速度若しくは躍度、又は姿勢角の角度、角速度若しくは角加速度の少なくともいずれかを含む挙動制御値を、前記測定距離が前記第２距離閾値を上回る場合よりも制限する動作を含む
　ことを特徴とする空中撮影システム。
　請求項３に記載の空中撮影システムにおいて、
　前記移動制御装置は、前記監視対象までの前記測定距離が、前記第１距離閾値又は前記第２距離閾値よりも小さい第３距離閾値を下回った場合、前記移動体の高度を上昇させる緊急上昇処理を前記移動体に行わせる
　ことを特徴とする空中撮影システム。
　請求項４に記載の空中撮影システムにおいて、
　前記移動制御装置は、前記移動体に前記緊急上昇処理を行わせる際、前記鉛直上向きの速度又は加速度に対する制限値の絶対値を、前記水平方向又は前記鉛直下向きの速度又は加速度に対する制限値の絶対値よりも大きくする
　ことを特徴とする空中撮影システム。
　請求項３に記載の空中撮影システムにおいて、
　前記移動体の空中移動の安定性に異常が発生した場合、前記警報制御装置は、前記測定距離が前記第１距離閾値を上回っていても、前記警告音の出力若しくは前記警告灯の発光を含む第１異常時動作を前記警報装置に行わせる、又は
　前記移動体の空中移動の安定性に異常が発生した場合、前記移動制御装置は、前記測定距離が前記第２距離閾値を上回っていても、前記移動体に第２異常時動作を行わせ、
　前記第２異常時動作は、前記移動体の水平方向若しくは鉛直下向きの速度若しくは加速度若しくは躍度、又は姿勢角の角度、角速度若しくは角加速度の少なくともいずれかを含む前記挙動制御値を、前記異常が発生しておらず且つ前記測定距離が前記第２距離閾値を上回る場合よりも制限する動作を含む
　ことを特徴とする空中撮影システム。
　請求項６に記載の空中撮影システムにおいて、
　前記移動体の空中移動の安定性に異常が発生した場合とは、前記移動体の動作制御に伴う演算負荷、メモリの処理負荷、前記移動体の通信負荷のいずれか１つが負荷閾値を上回る場合を含む
　ことを特徴とする空中撮影システム。
　請求項３に記載の空中撮影システムにおいて、
　前記移動体が前記撮影エリア外の離陸地点から前記撮影エリアに移動する際、若しくは前記移動体が前記撮影エリアから目標着陸地点に移動する際、前記警報制御装置は、前記警告音の出力若しくは前記警告灯の発光を含む第１場所移動時動作を前記警報装置に行わせ、又は、
　前記移動体が前記離陸地点から前記撮影エリアに移動する際、若しくは前記移動体が前記撮影エリアから前記目標着陸地点に移動する際、前記移動制御装置は、前記移動体に第２場所移動時動作を行わせ、
　前記第２場所移動時動作は、前記移動体の水平方向若しくは鉛直下向きの速度若しくは加速度若しくは躍度、又は姿勢角の角度、角速度若しくは角加速度の少なくともいずれかを含む前記挙動制御値を、前記競技の空中撮影中において前記異常が発生しておらず且つ前記測定距離が前記第２距離閾値を上回る場合よりも制限する動作を含む
　ことを特徴とする空中撮影システム。
　請求項３に記載の空中撮影システムにおいて、
　前記空中撮影システムは、
　　前記移動体の操作画面又は動作監視画面を表示する表示装置と、
　　前記表示装置の表示を管理する表示管理装置と
　をさらに備え、
　前記第１接近時動作又は前記第２接近時動作が実施されている際、前記表示管理装置は、前記第１接近時動作又は前記第２接近時動作の実施中であることを前記操作画面又は前記動作監視画面に出力させる
　ことを特徴とする空中撮影システム。
　請求項３に記載の空中撮影システムにおいて、
　前記空中撮影システムは、前記撮影エリアにおける競技又はイベントの空中撮影中において前記移動体が前記監視対象に接近可能な前記距離の最低値である最低距離を設定する最低値設定部をさらに備え、
　前記最低値設定部は、前記競技又は前記イベントの最中における前記最低距離よりも、前記競技若しくは前記イベントの開始前若しくは終了後若しくは休憩中又は一時中断中における前記最低距離を小さく設定する
　ことを特徴とする空中撮影システム。
　請求項１０に記載の空中撮影システムにおいて、
　前記空中撮影システムは、
　　前記移動体の操作画面又は動作監視画面を表示する表示装置と、
　　前記表示装置の表示を管理する表示管理装置と
　をさらに備え、
　前記競技若しくは前記イベントの開始前若しくは終了後若しくは休憩中又は一時中断中において前記最低距離が小さく設定されている際、前記表示管理装置は、前記最低距離が小さく設定されていることを前記操作画面又は前記動作監視画面に出力させる
　ことを特徴とする空中撮影システム。
　請求項１１に記載の空中撮影システムにおいて、
　前記競技若しくは前記イベントの開始前若しくは休憩中又は一時中断中において前記最低距離が小さく設定されている状態で前記競技若しくは前記イベントが開始又は再開される際、前記表示管理装置は、前記最低距離が大きく設定されることを前記操作画面又は前記動作監視画面に出力させる
　ことを特徴とする空中撮影システム。
　請求項３に記載の空中撮影システムにおいて、
　前記撮影エリア内と前記撮影エリア外とで前記第１距離閾値又は前記第２距離閾値が異なっている
　ことを特徴とする空中撮影システム。
　撮影エリアをカメラで空中撮影する撮影用移動体と、
　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記移動体の空中移動を制御する移動制御装置と、
　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記撮影エリアの地面若しくは床若しくは水面又は前記撮影エリア内のヒトである監視対象までの距離を測定する又は測定距離情報を取得する距離情報取得装置と
　を備える空中撮影システムであって、
　前記移動制御装置は、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において、前記移動体から前記監視対象までの測定距離が第２距離閾値を下回っていることを条件として、前記移動体に第２接近時動作を行わせ、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において前記測定距離が前記第２距離閾値を上回っている場合、前記第２接近時動作を禁止し、
　前記第２接近時動作は、前記移動体の水平方向若しくは鉛直下向きの速度若しくは加速度若しくは躍度、又は姿勢角の角度、角速度若しくは角加速度の少なくともいずれかを含む挙動制御値を、前記測定距離が前記第２距離閾値を上回る場合よりも制限する動作を含む
　ことを特徴とする空中撮影システム。
　撮影エリアをカメラで空中撮影する撮影用移動体と、
　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記移動体の空中移動を制御する移動制御装置と、
　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記撮影エリアの地面若しくは床若しくは水面又は前記撮影エリア内のヒトである監視対象までの距離を測定する又は測定距離情報を取得する距離情報取得装置と、
　前記移動体に配置され、警告音の出力又は警告灯の発光を行う警報装置と、
　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記警報装置の動作を制御する警報制御装置と
　を備える空中撮影システムを用いる空中撮影方法であって、
　前記警報制御装置は、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において、前記移動体から前記監視対象までの測定距離が第１距離閾値を下回ったことを条件として、前記警告音の出力又は前記警告灯の発光を含む第１接近時動作を前記警報装置に行わせ、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において前記測定距離が前記第１距離閾値を上回っている場合、前記第１接近時動作を禁止する
　ことを特徴とする空中撮影方法。
　撮影エリアをカメラで空中撮影する撮影用移動体と、
　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記移動体の空中移動を制御する移動制御装置と、
　前記移動体に又は前記移動体の外部に配置され、前記撮影エリアの地面若しくは床若しくは水面又は前記撮影エリア内のヒトである監視対象までの距離を測定する又は測定距離情報を取得する距離情報取得装置と、
　を備える空中撮影システムを用いる空中撮影方法であって、
　前記移動制御装置は、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において、前記移動体から前記監視対象までの測定距離が第２距離閾値を下回っていることを条件として、前記移動体に第２接近時動作を行わせ、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において前記測定距離が前記第２距離閾値を上回っている場合、前記第２接近時動作を禁止し、
　前記第２接近時動作は、前記移動体の水平方向若しくは鉛直下向きの速度若しくは加速度若しくは躍度、又は姿勢角の角度、角速度若しくは角加速度の少なくともいずれかを含む挙動制御値を、前記測定距離が前記第２距離閾値を上回る場合よりも制限する動作を含む
　ことを特徴とする空中撮影方法。
　撮影エリアをカメラで空中撮影する撮影用移動体を管理する空中移動体管理装置であって、
　前記空中移動体管理装置は、警告音の出力又は警告灯の発光を行う前記移動体の警報装置の動作を制御する警報制御装置を備え、
　前記警報制御装置は、
　　前記撮影エリアの地面若しくは床若しくは水面又は前記撮影エリア内のヒトである監視対象までの測定距離又は当該測定距離を示す測定距離情報を前記移動体から取得し、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において、前記測定距離が第１距離閾値を下回ったことを条件として、前記警告音の出力又は前記警告灯の発光を含む第１接近時動作を前記警報装置に行わせ、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において前記測定距離が前記第１距離閾値を上回っている場合、前記第１接近時動作を禁止する
　ことを特徴とする空中移動体管理装置。
　撮影エリアをカメラで空中撮影する撮影用移動体を管理する空中移動体管理装置であって、
　前記空中移動体管理装置は、前記移動体の空中移動を制御する移動制御装置を備え、
　前記移動制御装置は、
　　前記撮影エリアの地面若しくは床若しくは水面又は前記撮影エリア内のヒトである監視対象までの測定距離又は当該測定距離を示す測定距離情報を前記移動体から取得し、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において前記測定距離が第２距離閾値を下回っていることを条件として、前記移動体に第２接近時動作を行わせ、
　　前記撮影エリアの空中撮影中において前記測定距離が前記第２距離閾値を上回っている場合、前記第２接近時動作を禁止し、
　前記第２接近時動作は、前記移動体の水平方向若しくは鉛直下向きの速度若しくは加速度若しくは躍度、又は姿勢角の角度、角速度若しくは角加速度の少なくともいずれかを含む挙動制御値を、前記測定距離が前記第２距離閾値を上回る場合よりも制限する動作を含む
　ことを特徴とする空中移動体管理装置。