JP2019001246A - 航空機ホバリング作業支援システムおよびこれを備える航空機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 支援システム10Aは、ホバリング可能な航空機に搭載され、機体31の外部に設けられ、障害物となり得る対象物を検出する検出部12、周囲を撮像する撮像部14、データ処理部11、表示部13等を備える。データ処理部11は、検出部12およびアビオニクスシステム21からデータを取得し、この取得データを用いて、対象物の接近または接近可能性を示す対象物模式表示データを生成して、表示部13に出力する。表示部13は、対象物模式表示データに基づいて、航空機の周囲における障害物の状況を模式的に示す障害物状況表示画像を表示する。
【選択図】 図1
Description
本開示に係る航空機ホバリング作業支援システムの構成の一例について、図1および図2を参照して具体的に説明する。図1に示すように、本実施の形態に係る航空機ホバリング作業支援システム10Aは、データ処理部11、検出部12、表示部13、撮像部14および通信部15を備えており、図2に示すように、ホバリング可能な航空機であるヘリコプタ30に搭載されている。なお、以下の説明では、便宜上、「航空機ホバリング作業支援システム」を単に「支援システム」と略す。
本実施の形態に係る支援システム10Aにおいては、表示部13は、データ処理部11により生成される表示データに基づいて、障害物となり得る対象物の模式的な表示を含む画像を表示する。このように表示部13により表示される画像の一例について、図1および図2に加えて、図3(A),(B)および図4(A),(B)を参照して具体的に説明する。
次に、データ処理部11における検出データの判定について、図1〜図4(B)に加えて、図5および図6(A)〜(C)を参照して具体的に説明する。
次に、表示部13で表示される障害物表示画面50およびこれを含む全体的な表示画面の一例について、図7および図8を参照して具体的に説明する。
このように、本開示に係る支援システム10Aでは、データ処理部11は、少なくとも検出部12およびアビオニクスシステム21から取得されるデータを用いて対象物模式表示データを生成する。表示部13は、この対象物模式表示データに基づいて、障害物となり得る対象物の模式的な表示を含む障害物状況表示画像を表示する。生成される対象物模式表示データは、検出部12から得られる検出データだけでなくヘリコプタ30のアビオニクスデータを用いて生成されるので、より良好な精度の表示データとなっている。これにより、パイロット20は、ホバリング時に表示部13を一時的に確認するだけでも、航空機の周囲における障害物の有無または障害物の接近を状況が容易に把握することができる。それゆえ、ホバリング可能な航空機において、ホバリング作業時にパイロット20が障害物の存在を良好に把握することができる。
11:データ処理部
12:検出部
13:表示部
13A:パッド型携帯端末(表示部)
13B:ヘッドマウントディスプレイ(表示部)
14:撮像部
14A:後方撮像部
14B:下方撮像部
14C:側方撮像部
21:アビオニクスシステム
22:慣性航法装置(INS)
23:全地球航法装置(GPS)
24:報知装置
30:ヘリコプタ(航空機)
31:機体
40:円形状表示
40a:注意円環領域
40b:警告円環領域
41:機体模式表示
42:対象物模式表示
42a:第一段階表示(対象物模式表示)
42b:第二段階表示(対象物模式表示)
42c:第三段階表示(対象物模式表示)
50,51:障害物表示画面
52:撮像部表示画面
52a:後方撮像画像
52b:側方撮像画像
53:携帯端末表示画面
54a:第一段階マーキング画像(注釈表示)
54b:第二段階マーキング画像(注釈表示)
Claims (20)
- ホバリング可能な航空機に搭載され、
前記航空機のホバリング時に障害物となり得る、当該航空機の機体外部の対象物を検出する検出部と、
前記検出部および前記航空機のアビオニクスシステムの少なくともいずれかから取得したデータを処理するデータ処理部と、
表示部と、
を備え、
前記データ処理部は、
前記検出部から取得される検出データおよび前記アビオニクスシステムから取得されるアビオニクスデータを用いて、前記対象物の前記航空機への接近または接近可能性を示す対象物模式表示データを生成して、前記表示部に出力し、
前記表示部は、前記対象物模式表示データに基づいて、前記航空機の周囲における前記障害物の状況を模式的に示す障害物状況表示画像を表示することを特徴とする、
航空機ホバリング作業支援システム。 - 前記データ処理部は、同一領域または同一対象についての前記検出データの検出回数が予め設定される判定閾値以上であるときに、前記対象物模式表示データを生成することを特徴とする、
請求項1に記載の航空機ホバリング作業支援システム。 - 前記検出部から取得される検出データには、前記対象物までの距離データが含まれ、
前記データ処理部は、
前記距離データが予め設定される距離範囲内であれば、前記対象物までの距離に応じて前記判定閾値を設定し、
前記距離データが前記距離範囲外であれば、前記検出データを無視することを特徴とする、
請求項2に記載の航空機ホバリング作業支援システム。 - 前記アビオニクスデータには、前記航空機の移動速度データが含まれ、
前記データ処理部は、前記移動速度データに基づいて、前記判定閾値を設定することを特徴とする、
請求項2に記載の航空機ホバリング作業支援システム。 - ホバリング可能な航空機に搭載され、
前記航空機のホバリング時に障害物となり得る、当該航空機の機体外部の対象物を検出する検出部と、
前記検出部および前記航空機のアビオニクスシステムの少なくともいずれかから取得したデータを処理するデータ処理部と、
表示部と、
を備え、
前記データ処理部は、取得した前記データから、
前記機体を中心としてその周囲の状況を示す状況表示データと、
前記対象物の前記航空機への接近または接近可能性を示す、前記対象物までの距離に応じた複数段階の対象物模式表示データと、
を生成して、前記表示部に出力し、
前記表示部は、前記航空機の周囲における障害物の状況を示す障害物状況表示画像として、
前記状況表示データに基づく、前記機体を中心として当該機体の前後左右方向を対応させる円形状表示と、
当該円形状表示の円周部であり、かつ、前記対象物の存在方向に対応する方向に、前記対象物模式表示データに基づく対象物模式表示と、を表示するとともに、
さらに、当該対象物模式表示は、前記対象物が前記機体に接近した場合には、前記対象物模式表示データの段階に応じて、前記円形状表示の円周部から中心部に向かって突出するように表示されることを特徴とする、
航空機ホバリング作業支援システム。 - 前記データ処理部は、対地速度、気圧高度、昇降率、および横すべり角度の少なくともいずれかを含む計器データ表示データを生成して、前記表示部に出力し、
前記表示部は、前記円形状表示および前記対象物模式表示とともに、前記計器データ表示データに基づく計器データを表示することを特徴とする、
請求項5に記載の航空機ホバリング作業支援システム。 - 前記対象物模式表示は、前記対象物模式表示データの段階に応じて異なる色彩で表示されることを特徴とする、
請求項5または6に記載の航空機ホバリング作業支援システム。 - さらに、前記航空機の機体外部に設けられ、当該航空機の周囲を撮像する撮像部を備えていることを特徴とする、
請求項1から7のいずれか1項に記載の航空機ホバリング作業支援システム。 - 前記表示部は、前記撮像部から得られる前記撮像データに基づく撮像画像と、前記データ処理部で生成される前記障害物状況表示画像とを、同一画面上で並行表示可能とすることを特徴とする、
請求項8に記載の航空機ホバリング作業支援システム。 - 前記撮像部は、少なくとも前記機体の後部に設けられていることを特徴とする、
請求項9に記載の航空機ホバリング作業支援システム。 - 前記撮像部は、さらに前記機体の下部および前記機体の側部の少なくともいずれかに設けられていることを特徴とする、
請求項10に記載の航空機ホバリング作業支援システム。 - 前記航空機の周囲の異なる方向をそれぞれ撮像する複数の前記撮像部を備え、
複数の前記撮像部のうち前記対象物を撮像しているものを特定撮像部としたときに、前記表示部は、前記障害物状況表示画像とともに、前記特定撮像部で撮像された前記撮像データに基づく前記撮像画像を、同一画面上で並行表示することを特徴とする、
請求項9または11のいずれか1項に記載の航空機ホバリング作業支援システム。 - 前記データ処理部は、前記対象物模式表示データを生成するとともに、前記撮像画像に重ねて表示する注釈表示用データを生成して、前記表示部に出力し、
前記表示部は、前記注釈表示用データに基づく注釈表示を前記撮像画像に重ねて表示することを特徴とする、
請求項9から12のいずれか1項に記載の航空機ホバリング作業支援システム。 - 前記検出部は、LIDARであることを特徴とする、
請求項1から13のいずれか1項に記載の航空機ホバリング作業支援システム。 - 前記検出部、前記撮像部、前記表示部、および前記データ処理部の少なくともいずれかは、前記航空機の機体に取り付け可能な独立した機器として構成されていることを特徴とする、
請求項9から14のいずれか1項に記載の航空機ホバリング作業支援システム。 - 前記表示部は、表示画面を有する携帯端末、および、ヘッドマウントディスプレイの少なくともいずれかであることを特徴とする、
請求項15に記載の航空機ホバリング作業支援システム。 - 請求項1から16のいずれか1項に記載の航空機ホバリング作業支援システムを備えていることを特徴とする、
ホバリング可能な航空機。 - 前記航空機がヘリコプタであることを特徴とする、
請求項17に記載のホバリング可能な航空機。 - 前記航空機の前記アビオニクスシステムには、航法システムが含まれており、
前記データ処理部は、前記航法システムから航法データを取得して、少なくとも前記対象物模式表示データの生成に用いることを特徴とする、
請求項17または18に記載のホバリング可能な航空機。 - 前記航空機は、パイロットへの警告を報知する報知装置を備えており、
前記データ処理部は、取得した前記データから前記対象物の前記航空機への接近を警告する警告データを生成して前記報知装置に出力し、
前記報知装置は、前記警告データに基づいて報知動作を行うことを特徴とする、
請求項17から19のいずれか1項に記載のホバリング可能な航空機。
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