CN112887592A - 一种平衡车控制方法以及平衡车 - Google Patents

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孙芳芳
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Abstract

本申请公开了一种平衡车控制方法以及平衡车，用于提高视频或照片拍摄效率。方法应用于平衡车中，平衡车上设置有主控机构、行进机构以及拍摄机构，拍摄机构上设置有摄影云台，摄影云台为可旋转云台，摄影云台用于与摄像设备连接，本申请方法包括：主控机构与目标终端建立通信连接；主控机构接收目标终端发送的拍摄指令，并根据拍摄指令确定目标终端的第一终端位置；主控机构判断目标终端的第一终端位置是否发生改变；若是，则获取目标终端的第二终端位置，并根据第二终端位置控制行进机构以及摄影云台运动，以使得摄影云台始终朝向目标终端的方向。

Description

一种平衡车控制方法以及平衡车
技术领域
本申请涉及数据处理领域，尤其涉及一种平衡车控制方法以及平衡车。
背景技术
随着社会的不断发展，人们的娱乐生活越来越丰富，在一些场景内或者户外活动中，人们希望能够通过拍视频或者照片的方式将活动过程进行记录。
在现有技术提供的方案中，在一些场地内或者户外的活动中，一般需要使用摄影师手持相机进行拍摄，如果需要拍摄一些动态视角的视频，则需要摄影师步行移动相机进行跟拍以获得想要的运镜效果，然而这样的方式依赖于人工完成，当需要移动拍摄时，摄影师需要步行进行跟拍，这样的方法视拍摄效率较低。
发明内容
为了解决上述技术问题，提高视频或者照片拍摄效率，本申请提供了一种平衡车控制方法以及平衡车。
本申请第一方面提供了一种平衡车控制方法，所述方法应用于平衡车中，所述平衡车上设置有主控机构、行进机构以及拍摄机构，所述拍摄机构上设置有摄影云台，所述摄影云台为可旋转云台，所述摄影云台用于与摄像设备连接，所述方法包括：
所述主控机构与目标终端建立通信连接；
所述主控机构接收所述目标终端发送的拍摄指令，并根据所述拍摄指令确定所述目标终端的第一终端位置；
所述主控机构判断所述目标终端的第一终端位置是否发生改变；
若是，则获取所述目标终端的第二终端位置，并根据所述第二终端位置控制所述行进机构以及所述摄影云台运动，以使得所述摄影云台始终朝向所述目标终端的方向。
可选的，所述平衡车上设置有第一测距传感器以及第二测距传感器，所述主控机构判断所述目标终端的第一终端位置是否发生改变包括：
所述主控机构采集所述第一测距传感器发送的第一距离数据以及所述第二测距传感器发送的第二距离数据；
所述主控机构将所述第一距离数据以及所述第二距离数据与初始数据进行比对，并得到比对结果，所述初始数据为与所述第一终端位置对应的数据；
若比对结果为第一距离数据以及第二距离数据与初始数据不匹配，则确定所述第一终端的位置发生改变；
若比对结果为第一距离数据以及第二距离数据与初始数据相匹配，则确定所述第一终端的位置没有发生改变。
可选的，在所述主控机构判断所述目标终端的第一终端位置是否发生改变之后，所述方法还包括：
当确定所述第一终端位置没有发生改变时，所述主控机构获取所述目标终端发送的第二拍摄指令，所述第二拍摄指令中包含有用于控制所述行进机构以及所述摄影云台运动的控制模板；
根据所述控制模板控制所述行进机构以及所述摄影云台运动。
可选的，所述根据所述控制模板控制所述行进机构以及所述摄影云台运动包括：
所述主控机构控制所述行进机构按照所述控制模板中的行进路径运动，同时所述主控机构控制所述摄影云台按照所述控制模板中的运镜路径运动。
可选的，所述行进路径包括前进距离、转向角度、前进速度以及转向速度中的至少一个。
可选的，所述运镜路径包括所述摄影云台中伺服电机的旋转速度、旋转角度以及旋转间歇中的一个。
本申请第二方面提供了一种平衡车，所述平衡车包括：车体、主控机构、行进机构以及拍摄机构，所述主控机构、所述行进机构以及所述拍摄机构均设置于所述车体上，所述主控机构分别与所述行进机构以及所述拍摄机构连接，所述行进机构用于驱动以及行进，所述主控机构用于控制所述行进机构以及所述拍摄机构运动，所述拍摄机构上设置有摄影云台，所述摄影云台设置有水平旋转机构、垂直旋转机构以及固定架，所述固定架用于固定摄像设备，所述水平旋转机构以及所述垂直旋转机构内均设置有伺服电机，所述水平旋转机构用于调节所述固定架的水平朝向，所述垂直旋转机构用于调节所述固定架的垂直朝向。
可选的，所述主控机构还用于与目标终端建立通信连接，所述车体上还设置有第一测距传感器以及第二测距传感器，所述第一测距传感器以及所述第二测距传感器用于采集所述目标终端的位置信息。
可选的，所述拍摄机构还设置有支撑杆，所述摄影云台固定于所述支撑杆的顶部，所述支撑杆的底部设置有摇摆机构，所述摇摆机构用于控制所述支撑杆与所述车体的行进方向的夹角，所述摇摆机构与所述主控机构电性连接，所述主控机构还用于控制所述摇摆机构运动。
可选的，所述拍摄机构与所述车体之间为可拆卸连接。
从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：
本申请提供的平衡车控制方法中，平衡车上的主控机构首先与目标终端建立通信连接，进而获取目标终端的第一终端位置，当第一终端位置发生改变时，主控机构可以获取目标终端的第二位置并根据第二位置控制行进机构以及摄影云台运动，以使得摄影云台始终朝向所述目标终端，通过本申请提供的方法，用户可以携带一个终端并将摄像设备固定于摄影云台上来进行动态的拍摄，提高拍摄效率，并且主控机构还可以控制摄影云台进行运动，以使得摄影云台始终朝向目标终端，可以提高拍摄过程中的稳定性，以获得更优良的拍摄画面，极大程度提高了用户的体验和拍摄便捷性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请中提供的平衡车控制方法的一个实施例流程示意图；
图2为本申请中提供的平衡车控制方法的另一个实施例流程示意图；
图3为本申请中提供的平衡车的一个实施例结构示意图；
图4为本申请中提供的平衡车的另一个实施例结构示意图；
图5为本申请中提供的平衡车的另一个实施例结构示意图；
图6为本申请中提供的拍摄机构的一个实施例结构示意图。
具体实施方式
在现有技术提供的方案中，在一些场地内或者户外的活动中，一般需要使用摄影师手持相机进行拍摄，如果需要拍摄一些动态视角的视频，则需要摄影师步行移动相机进行跟拍以获得想要的运镜效果，然而这样的方式依赖于人工完成，当需要移动拍摄时，摄影师需要步行进行跟拍，这样的方法视拍摄效率较低。
基于此，本申请提供了一种平衡车控制方法，用于提高视频或者照片的拍摄效率。
本申请提供的方法应用于平衡车中，该平衡车上设置有主控机构、行进机构以及拍摄机构，拍摄机构上设置有摄影云台，摄影云台为可旋转云台，摄影云台用于与摄像设备连接，
请参阅图1，图1为本申请提供的平衡车控制方法一个实施例流程示意图，该平衡车控制方法包括：
101、主控机构与目标终端建立通信连接；
本申请中的目标终端可以是手机、电脑、智能手表以及平板电脑等终端设备，为了方便描述，下面将以手机进行举例描述，用户可以将手机与平衡车的主控机构建立连接，例如蓝牙连接或者网络连接等，目标终端与平衡车建立连接之后，可以与平衡车进行数据交互。
102、主控机构接收目标终端发送的拍摄指令，并根据拍摄指令确定终端的第一终端位置；
在实际应用中，当用户需要进行拍摄时，可以在手机上向平衡车的主控机构发送拍摄指令，拍摄指令中会携带有目标终端当前的位置信息，主控机构接收到拍摄指令之后，会记录下此时目标终端的位置，并开始实时监听目标终端的位置。
103、主控机构判断目标终端的第一终端位置是否发生改变；若是，则执行步骤104，若否，则执行步骤105；
主控机构接收到拍摄指令之后，开始实时监听目标终端的位置，判断目标终端的位置是否发生改变，具体的，可以是，平衡车上设置有第一测距传感器以及第二测距传感器，主控机构采集第一测距传感器发送的第一距离数据以及第二测距传感器发送的第二距离数据；主控机构将第一距离数据以及第二距离数据与初始数据进行比对，并得到比对结果，初始数据为与第一终端位置对应的数据；若比对结果为第一距离数据以及第二距离数据与初始数据不匹配，则确定第一终端的位置发生改变；若比对结果为第一距离数据以及第二距离数据与初始数据相匹配，则确定第一终端的位置没有发生改变。
在实际用于中，平衡车上可以装有两个测距传感器，两个测距传感器同时采集与目标终端之间的距离，根据三角形具有稳定性的原理，通过两个传感器采集到的第一距离数据以及第二距离数据，主控机构可以计算出目标终端的准确位置以及距离，主控机构将实时采集到的距离数据与初始数据进行比对，当其中第一测距传感器采集到的距离或者第二测距传感器采集到的距离发生改变时，可以确定目标终端的位置发生了改变。
104、主控机构获取目标终端的第二终端位置，并根据第二终端位置控制行进机构以及摄影云台运动，以使得摄影云台始终朝向目标终端的方向。
当目标终端的位置发生改变时，主控机构此时立即获取目标终端的第二终端位置，并根据该第二终端位置来控制行进机构以及摄影云台运动，以使得摄影云台始终朝向该目标终端，在实际应用中，当用户携带手机进行户外运动时，例如步行或者奔跑等，主控机构采集到用户的位置发生了改变，主控机构此时可以控制行进机构进行运动，例如以一定的距离跟随该用户，并控制摄影云台运动，当摄像设备被固定在摄影云台上时，为了保证获得良好的拍摄画面，在运动的过程中，摄像设备可以始终朝向用户，以保证用户始终在画面中，摄影云台上可以设置有多个方向的旋转机构，在另一个可能实现的方式中，为了保证拍摄画面的平衡和稳定，主控机构还可以主动控制摄影云台运动以抵消运动过程中产生的振动。提高拍摄质量。
150、结束流程。
主控机构确定目标终端的位置没有发生改变。
本申请提供的平衡车控制方法中，平衡车上的主控机构首先与目标终端建立通信连接，进而获取目标终端的第一终端位置，当第一终端位置发生改变时，主控机构可以获取目标终端的第二位置并根据第二位置控制行进机构以及摄影云台运动，以使得摄影云台始终朝向目标终端，通过本申请提供的方法，用户可以携带一个终端并将摄像设备固定于摄影云台上来进行动态的拍摄，提高拍摄效率，并且主控机构还可以控制摄影云台进行运动，以使得摄影云台始终朝向目标终端，可以提高拍摄过程中的稳定性，以获得更优良的拍摄画面，极大程度提高了用户的体验和拍摄便捷性。
在实际应用中，当用户未发生移动时，用户可以在手机上设定一定的拍摄模板，并发送至平衡车，主控机构根据该拍摄模板来控制行进机构以及摄影云台运动，具体的，下面将结合附图进行详细说明。
请参阅图2，图2为本申请提供的平衡车控制方法一个实施例流程示意图，该平衡车控制方法包括：
201、主控机构与目标终端建立通信连接；
202、主控机构接收目标终端发送的拍摄指令，并根据拍摄指令确定终端的第一终端位置；
203、主控机构判断目标终端的第一终端位置是否发生改变；若是则执行步骤204；若否，则执行步骤205；
204、主控机构获取终端的第二终端位置，并根据第二终端位置控制行进机构以及摄影云台运动，以使得摄影云台始终朝向目标终端的方向。
本实施中步骤201至步骤204与前述实施例中步骤101至步骤104类似，此处不再赘述。
205、当确定第一终端位置没有发生改变时，主控机构获取目标终端发送的第二拍摄指令，第二拍摄指令中包含有用于控制行进机构以及摄影云台运动的控制模板；
在实际应用中，目标终端的位置没有发生改变时，即当用户没有改变位置时，目标终端将再次向主控机构发送拍摄指令，该拍摄指令中会携带有控制模板，具体的控制模板可以由用户在手机上进行选择，该控制模板用于控制行进机构以及摄影云台运动，控制模板可以是一系列控制指令的集合，例如是一些预设的拍摄模板，这些模板可以由其他用户上传，用户通过这些拍摄模板可以拍摄出一些有趣的视频以及照片。
206、主控机构根据控制模板控制行进机构以及摄影云台运动。
主控机构根据控制模板控制行进机构以及摄影云台运动，具体的可以是控制模板中包含有行进路径以及运镜路径，所称行进路径即用于控制行进机构行进的路径，例如使得该行进机构前进5米然后左转90度。所称运镜路径即用于控制摄影云台运动的路径，例如使得摄影云台水平方向逆时针旋转60度，垂直方向逆时针旋转60度，在实际应用中行进路径可以包括前进距离、转向角度、前进速度以及转向速度等，运镜路径可以包括摄影云台中伺服电机的旋转速度、旋转角度以及旋转间歇等。主控机构控制行进机构按照控制模板中的行进路径运动，同时主控机构控制摄影云台按照控制模板中的运镜路径运动。通过控制模板来控制行进机构以及摄影云台的配合运动，可以拍摄出一些很有设计感的视频或者照片，提高拍摄体验，丰富了平衡车的功能。
请参阅图3至图6，本申请还提供了一种平衡车，平衡车包括：车体1、主控机构2、行进机构3以及拍摄机构4，主控机构2、行进机构3以及拍摄机构4均设置于车体1上，主控机构2分别与行进机构3以及拍摄机构4连接，行进机构3用于驱动以及行进，主控机构2用于控制行进机构3以及拍摄机构4运动，拍摄机构4上设置有摄影云台41，摄影云台41设置有水平旋转机构411、垂直旋转机构412以及固定架413，固定架413用于固定摄像设备，水平旋转机构411以及垂直旋转机构412内均设置有伺服电机，水平旋转机构411用于调节固定架413的水平朝向，垂直旋转机构412用于调节固定架413的垂直朝向。
在实际应用中，可以将目标终端例如手机架设在固定架413上，进而通过主控机构2来控制行进机构3以及摄影云台41运动，达到动态拍摄的效果，提高拍摄效率，并且摄影云台41上设置有垂直旋转机构412以及水平旋转机构411，主控机构2可以控制这两个旋转机构旋转以使得固定架上的摄像设备始终朝向目标终端的位置，即用户的位置，以获得良好的拍摄画面，并且，由于平衡车在运动过程中或产生一定的抖动，抖动会影响拍摄质量，主控机构2可以控制摄影云台41运动以进行振动补偿，对振动进行抵消，提高拍摄的质量。极大程度提高视频或者照片拍摄效率，提高了拍摄体验，丰富了平衡车的功能。
可选的，主控机构2还用于与目标终端建立通信连接，车体1上还设置有第一测距传感器51以及第二测距传感器52，第一测距传感器51以及第二测距传感器52用于采集目标终端的位置信息。
主控机构2可以通过第一测距传感器51以及第二测距传感器52来采集目标终端的位置，以进一步根据目标终端的位置来控制行进机构3以及摄影云台41的运动，例如对用户进行固定距离的跟踪拍摄等。提高拍摄效率，丰富拍摄效果。
可选的，拍摄机构4还设置有支撑杆42，摄影云台41固定于支撑杆42的顶部，支撑杆42的底部设置有摇摆机构421，摇摆机构421用于控制支撑杆42与车体1的行进方向的夹角，摇摆机构421与主控机构2电性连接，主控机构2还用于控制摇摆机构421运动。
在实际应用中，为了进一步获得良好的拍摄画面以及获得更为丰富的拍摄效果，支撑杆42可以通过摇摆机构421与车体进行连接，即摇摆机构421可以控制支撑杆42的前后俯仰角度，进而可以控制摄影云台41的高度，当平衡车在通过一些上坡或者下坡路段时，可以获得较为稳定的拍摄画面。
可选的，拍摄机构4与车体1之间为可拆卸连接。
拍摄机构4与车体1之间可拆卸连接，当不需要拍摄时，可以将拍摄机构拆下，以方便用户驾驶平衡车。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-onlymemory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种平衡车控制方法，其特征在于，所述方法应用于平衡车中，所述平衡车上设置有主控机构、行进机构以及拍摄机构，所述拍摄机构上设置有摄影云台，所述摄影云台为可旋转云台，所述摄影云台用于与摄像设备连接，所述方法包括：
所述主控机构与目标终端建立通信连接；
所述主控机构接收所述目标终端发送的拍摄指令，并根据所述拍摄指令确定所述目标终端的第一终端位置；
所述主控机构判断所述目标终端的第一终端位置是否发生改变；
若是，则获取所述目标终端的第二终端位置，并根据所述第二终端位置控制所述行进机构以及所述摄影云台运动，以使得所述摄影云台始终朝向所述目标终端的方向。
2.根据权利要求1中所述的平衡车控制方法，其特征在于，所述平衡车上设置有第一测距传感器以及第二测距传感器，所述主控机构判断所述目标终端的第一终端位置是否发生改变包括：
所述主控机构采集所述第一测距传感器发送的第一距离数据以及所述第二测距传感器发送的第二距离数据；
所述主控机构将所述第一距离数据以及所述第二距离数据与初始数据进行比对，并得到比对结果，所述初始数据为与所述第一终端位置对应的数据；
若比对结果为第一距离数据以及第二距离数据与初始数据不匹配，则所述主控机构确定所述第一终端的位置发生改变；
若比对结果为第一距离数据以及第二距离数据与初始数据相匹配，则所述主控机构确定所述第一终端的位置没有发生改变。
3.根据权利要求1中所述的平衡车控制方法，其特征在于，在所述主控机构判断所述目标终端的第一终端位置是否发生改变之后，所述方法还包括：
当确定所述第一终端位置没有发生改变时，所述主控机构获取所述目标终端发送的第二拍摄指令，所述第二拍摄指令中包含有用于控制所述行进机构以及所述摄影云台运动的控制模板；
所述主控机构根据所述控制模板控制所述行进机构以及所述摄影云台运动。
4.根据权利要求3中所述的平衡车控制方法，其特征在于，所述根据所述控制模板控制所述行进机构以及所述摄影云台运动包括：
所述主控机构控制所述行进机构按照所述控制模板中的行进路径运动，同时所述主控机构控制所述摄影云台按照所述控制模板中的运镜路径运动。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的平衡车控制方法，其特征在于，所述行进路径包括前进距离、转向角度、前进速度以及转向速度中的至少一个。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的平衡车控制方法，其特征在于，所述运镜路径包括所述摄影云台中伺服电机的旋转速度、旋转角度以及旋转间歇中的一个。
7.一种平衡车，其特征在于，所述平衡车包括：车体、主控机构、行进机构以及拍摄机构，所述主控机构、所述行进机构以及所述拍摄机构均设置于所述车体上，所述主控机构分别与所述行进机构以及所述拍摄机构连接，所述行进机构用于驱动以及行进，所述主控机构用于控制所述行进机构以及所述拍摄机构运动，所述拍摄机构上设置有摄影云台，所述摄影云台设置有水平旋转机构、垂直旋转机构以及固定架，所述固定架用于固定摄像设备，所述水平旋转机构以及所述垂直旋转机构内均设置有伺服电机，所述水平旋转机构用于调节所述固定架的水平朝向，所述垂直旋转机构用于调节所述固定架的垂直朝向。
8.根据权利要求7中所述的平衡车，其特征在于，所述主控机构还用于与目标终端建立通信连接，所述车体上还设置有第一测距传感器以及第二测距传感器，所述第一测距传感器以及所述第二测距传感器用于采集所述目标终端的位置信息。
9.根据权利要求7中所述的平衡车，其特征在于，所述拍摄机构还设置有支撑杆，所述摄影云台固定于所述支撑杆的顶部，所述支撑杆的底部设置有摇摆机构，所述摇摆机构用于控制所述支撑杆与所述车体的行进方向的夹角，所述摇摆机构与所述主控机构电性连接，所述主控机构还用于控制所述摇摆机构运动。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的平衡车，其特征在于，所述拍摄机构与所述车体之间为可拆卸连接。
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