CN110337621A - 运动轨迹确定、延时摄影方法、设备及机器可读存储介质 - Google Patents

运动轨迹确定、延时摄影方法、设备及机器可读存储介质 Download PDF

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Abstract

一种运动轨迹确定、延时摄影方法、设备及机器可读存储介质，所述方法包括：获取云台的至少一个轨迹点，所述轨迹点包括姿态信息；若接收到所述轨迹点的调整命令，则获取所述云台的实际姿态，并根据所述实际姿态对所述轨迹点的姿态信息进行调整；将所述云台的所有轨迹点确定为所述云台的运动轨迹。应用本发明实施例，云台可以控制拍摄设备采集多个图像，然后将多个图像合成视频，从而得到延时摄影的视频，使得用户能够方便的操作延时摄影的拍摄，可以提高用户的使用体验。

Description

运动轨迹确定、延时摄影方法、设备及机器可读存储介质
技术领域
本发明涉及云台技术领域，尤其是涉及运动轨迹确定、延时摄影方法、设备及机器可读存储介质。
背景技术
用于固定摄像设备(如相机、摄像机等)的云台(如手持云台等)，目前已经得到广泛应用，通过调整云台的姿态，可以使摄像设备在不同姿态下，拍摄到不同视角的图像。延时摄影是用户常用的拍摄技巧，利用延时摄影可以拍摄多个图像，然后将多个图像合成视频，这种视频具有反应景物随时间变化的效果，具有很强的震撼力。但是，目前的云台，并没有较好的延时摄影交互设计，不能方便的操作延时摄影的拍摄，用户体验较差。
发明内容
本发明提供运动轨迹确定、延时摄影方法、设备及机器可读存储介质。
本发明第一方面，提供一种运动轨迹确定方法，应用于控制设备，包括：
获取云台的至少一个轨迹点，所述轨迹点包括姿态信息；
若接收到所述轨迹点的调整命令，则获取所述云台的实际姿态，并根据所述实际姿态对所述轨迹点的姿态信息进行调整；
将所述云台的所有轨迹点确定为所述云台的运动轨迹。
本发明第二方面，提供一种延时摄影方法，应用于控制设备，包括：
获取云台的运动轨迹，所述运动轨迹包括至少一个姿态信息；
获取延时摄影的控制参数；
将所述运动轨迹和所述控制参数发送给云台，以使云台根据所述运动轨迹中的姿态信息对云台的姿态进行控制，根据所述控制参数进行延时摄影。
本发明第三方面，提供一种延时摄影方法，应用于云台，包括：
接收控制设备发送的运动轨迹和延时摄影的控制参数；其中，所述运动轨迹包括至少一个轨迹点，所述轨迹点包括姿态信息；
根据所述运动轨迹中的姿态信息对所述云台的姿态进行控制；
根据所述控制参数进行延时摄影。
本发明第四方面，提供一种控制设备，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取云台的至少一个轨迹点，所述轨迹点包括姿态信息；若接收到所述轨迹点的调整命令，则获取所述云台的实际姿态，并根据所述实际姿态对所述轨迹点的姿态信息进行调整；将所述云台的所有轨迹点确定为所述云台的运动轨迹。
本发明第五方面，提供一种控制设备，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取云台的运动轨迹，所述运动轨迹包括至少一个姿态信息；获取延时摄影的控制参数；将所述运动轨迹和所述控制参数发送给云台，以使云台根据所述运动轨迹中的姿态信息对云台的姿态进行控制，根据所述控制参数进行延时摄影。
本发明第六方面，提供一种云台，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：
接收控制设备发送的运动轨迹和延时摄影的控制参数；其中，所述运动轨迹包括至少一个轨迹点，所述轨迹点包括姿态信息；根据所述运动轨迹中的姿态信息对所述云台的姿态进行控制；根据所述控制参数进行延时摄影。
本发明第七方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时实现上述运动轨迹确定方法，或者，所述计算机指令被执行时实现上述延时摄影方法。
基于上述技术方案，本发明实施例中，云台可以接收控制设备发送的运动轨迹和延时摄影的控制参数，根据运动轨迹中的姿态信息对云台的姿态进行控制，并根据控制参数进行延时摄影。基于上述方式，云台可以控制拍摄设备采集多个图像，然后将多个图像合成视频，从而得到延时摄影的视频，使得用户能够方便的操作延时摄影的拍摄，可以提高用户的使用体验。
附图说明
为了更加清楚地说明本发明实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或者现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本发明实施例的这些附图获得其它的附图。
图1是一个运动轨迹确定方法的实施例示意图；
图2A和图2B是一个延时摄影方法的实施例示意图；
图3A-图3C是一个实施例的应用场景示意图；
图3D是另一个延时摄影方法的实施例示意图；
图4A-图4I是控制界面的示意图；
图5A是控制设备的一个实施例框图；
图5B是云台的一个实施例框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本发明。本发明和权利要求书所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或者多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”，或者“当……时”，或者“响应于确定”。
实施例1：
本发明实施例中提出一种运动轨迹确定方法，该方法可以应用于控制设备，参见图1所示，为该运动轨迹确定方法的流程示意图，该方法可以包括：
步骤101，获取云台的至少一个轨迹点，该轨迹点包括姿态信息。
其中，获取云台的至少一个轨迹点，可以包括但不限于：若接收到轨迹点的添加命令，则为云台添加轨迹点；然后，获取云台实际的姿态信息，并为该轨迹点设置该姿态信息。进一步的，获取云台实际的姿态信息，可以包括但不限于：控制设备向云台发送姿态信息的获取请求，并接收云台针对该获取请求返回的姿态命令，并从该姿态命令中获取云台实际的姿态信息。
在一个例子中，获取云台实际的姿态信息，可以包括但不限于：控制设备向用户显示控制界面，该控制界面包括掰动云台按钮；若接收到针对该掰动云台按钮的操作命令，则可以获取云台实际的姿态信息。或者，控制设备向用户显示控制界面，该控制界面包括用于控制云台姿态的虚拟摇杆；若接收到针对该虚拟摇杆的操作命令，则可以获取云台实际的姿态信息。
在一个例子中，控制设备获取云台的至少一个轨迹点之后，还可以向用户显示控制界面，该控制界面可以包括轨迹点的预览按钮；若接收到针对该轨迹点的预览命令，则根据该轨迹点的姿态信息控制云台的姿态。
步骤102，若接收到轨迹点的调整命令，则获取云台的实际姿态，并根据所述实际姿态对该轨迹点的姿态信息(即步骤201中的姿态信息)进行调整。
其中，若接收到轨迹点的调整命令，则获取云台的实际姿态之前，还可以向用户显示控制界面，该控制界面可以包括轨迹点的调整按钮。基于此，若用户点击轨迹点的调整按钮，则控制设备可以接收到该轨迹点的调整命令。
其中，获取云台的实际姿态可以包括：向云台发送姿态获取请求，接收云台针对姿态获取请求返回的姿态命令，从姿态命令中获取云台的实际姿态。
其中，获取云台的实际姿态，可以包括但不限于：控制设备向用户显示控制界面，该控制界面可以包括掰动云台按钮；若接收到针对该掰动云台按钮的操作命令，则控制设备可以获取云台的实际姿态。或者，控制设备向用户显示控制界面，该控制界面可以包括用于控制云台姿态的虚拟摇杆；若接收到针对该虚拟摇杆的操作命令，则控制设备可以获取云台的实际姿态。
步骤103，将云台的所有轨迹点确定为云台的运动轨迹。
在一个例子中，将云台的所有轨迹点确定为云台的运动轨迹之后，控制设备还可以将该运动轨迹发送给云台；其中，该运动轨迹用于使云台根据该运动轨迹中的姿态信息，对云台的姿态进行控制，对此过程不再赘述。
在一个例子中，控制设备还可以获取延时摄影的控制参数，并将该控制参数发送给云台；其中，该控制参数用于使云台根据该控制参数进行延时摄影。其中，控制设备获取延时摄影的控制参数，可以包括但不限于：控制设备向用户显示控制界面，并接收用户在该控制界面输入的控制参数，例如，该控制参数可以包括但不限于间隔时间和/或拍摄总时长。和/或，控制设备向用户显示控制界面，并接收用户在该控制界面输入的参数信息(如素材时长和帧率)，并利用该参数信息获取延时摄影的控制参数(如拍摄总时长)。
在一个例子中，控制设备还可以利用控制参数获得拍摄图像数量，例如，可以利用间隔时间和拍摄总时长获得拍摄图像数量；进一步的，控制设备还可以向用户显示拍摄总时长和/或拍摄图像数量。例如，控制设备可以向用户显示控制界面，该控制界面可以包括该拍摄总时长和/或该拍摄图像数量。
在一个例子中，控制设备还可以向用户显示控制界面，该控制界面可以包括摄像设备的实时位置，以便用户查看摄像设备的实时位置。
在上述实施例中，姿态信息可以包括但不限于以下之一或者任意组合：航向姿态、横滚姿态、俯仰姿态，对此姿态信息不做具体限制。
基于上述技术方案，本发明实施例中，在获取到云台的至少一个轨迹点后，可以获取云台的实际姿态，并根据实际姿态对轨迹点的姿态信息进行调整，从而得到满足用户需求的姿态，根据满足用户需求的姿态确定运动轨迹。
实施例2：
本发明实施例中提出一种延时摄影方法，该方法可以应用于控制设备，参见图2A所示，为该延时摄影方法的流程示意图，该方法可以包括：
步骤211，获取云台的运动轨迹，该运动轨迹包括至少一个姿态信息。
其中，获取云台的运动轨迹，可以包括：获取云台的至少一个轨迹点，该轨迹点包括姿态信息；若接收到轨迹点的调整命令，则获取云台的实际姿态，并根据实际姿态对该轨迹点的姿态信息进行调整；将云台的所有轨迹点确定为云台的运动轨迹。上述过程可以参见步骤101-步骤103，在此不再赘述。
步骤212，获取延时摄影的控制参数。
其中，控制设备获取延时摄影的控制参数，可以包括但不限于：控制设备向用户显示控制界面，并接收用户在该控制界面输入的控制参数，例如，该控制参数可以包括但不限于间隔时间和/或拍摄总时长。和/或，控制设备向用户显示控制界面，并接收用户在该控制界面输入的参数信息(如素材时长和帧率)，并利用该参数信息获取延时摄影的控制参数(如拍摄总时长)。
在一个例子中，控制设备还可以利用控制参数获得拍摄图像数量，例如，可以利用间隔时间和拍摄总时长获得拍摄图像数量；进一步的，控制设备还可以向用户显示拍摄总时长和/或拍摄图像数量。例如，控制设备可以向用户显示控制界面，该控制界面可以包括该拍摄总时长和/或该拍摄图像数量。
在一个例子中，控制设备还可以向用户显示控制界面，该控制界面可以包括摄像设备的实时位置，以便用户查看摄像设备的实时位置。
步骤213，将该运动轨迹和该控制参数发送给云台，以使云台根据该运动轨迹中的姿态信息对云台的姿态进行控制，根据该控制参数进行延时摄影。
实施例3：
本发明实施例中提出一种延时摄影方法，该方法可以应用于云台，参见图2B所示，为该延时摄影方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：
步骤221，接收控制设备发送的运动轨迹和延时摄影的控制参数。其中，该运动轨迹包括至少一个轨迹点，该轨迹点可以包括姿态信息。
在一个例子中，姿态信息还可以包括以下之一或者任意组合：航向姿态、横滚姿态、俯仰姿态。控制参数可以包括间隔时间和/或拍摄总时长。
步骤222，根据该运动轨迹中的姿态信息对云台的姿态进行控制。
其中，根据该运动轨迹中的姿态信息对云台的姿态进行控制，可以包括但不限于：控制云台的姿态依次经过该运动轨迹中的姿态信息。具体的，可以按照匀速策略控制云台的姿态依次经过运动轨迹中的姿态信息；或者，还可以按照停顿策略控制云台的姿态依次经过运动轨迹中的姿态信息。
进一步的，按照匀速策略控制云台的姿态依次经过运动轨迹中的姿态信息，可以包括但不限于：若摄像设备的快门时间小于预设时间阈值，则可以按照匀速策略控制云台的姿态依次经过运动轨迹中的姿态信息。
此外，按照停顿策略控制云台的姿态依次经过运动轨迹中的姿态信息，可以包括但不限于：若摄像设备的快门时间大于等于预设时间阈值，则可以按照停顿策略控制云台的姿态依次经过运动轨迹中的姿态信息。
步骤223，根据该控制参数进行延时摄影。
其中，根据该控制参数进行延时摄影，可以包括：根据间隔时间和拍摄总时长向摄像设备发送拍摄命令；该拍摄命令用于使摄像设备根据该拍摄命令采集图像。进一步的，云台可以通过控制线与摄像设备连接，且云台可以通过控制线向摄像设备发送拍摄命令。当然，云台也可以通过其它方式与摄像设备连接，对此不做限制，后续以云台通过控制线与摄像设备连接为例。
基于上述实施例2和实施例3，云台可以接收控制设备发送的运动轨迹和延时摄影的控制参数，根据运动轨迹中的姿态信息对云台的姿态进行控制，并根据控制参数进行延时摄影。基于上述方式，云台可以控制拍摄设备采集多个图像，然后将多个图像合成视频，从而得到延时摄影的视频，使得用户能够方便的操作延时摄影的拍摄，可以提高用户的使用体验。
实施例4：
参见图3A所示，为本应用场景的示意图，可以包括：云台、控制设备、摄像设备，该控制设备设置有能够与云台进行通信的应用客户端(即APP)。
其中，控制设备能够与云台进行通信，二者连接方式可以为有线连接或者无线连接，对此连接方式不做限制，图3A中以无线连接(如WiFi、OcuSync、Lightbridge、Auxiliary等)为例。此外，云台能够与摄像设备进行通信，二者连接方式可以为有线连接或者无线连接，对此连接方式不做限制。例如，参见图3A所示，云台可以通过控制线(如摄像机控制线)与摄像设备连接，云台可以通过控制线控制摄像设备，如通过控制线发出控制信号，实现摄像设备的快门、拍摄参数控制与调节，并能够自动调整摄像设备的姿态。
在一个例子中，云台可以为手持云台，也可以为其它类型的云台，对此不做限制。此外，云台可以是独立云台，即用于搭载摄像设备的云台，并未部署在无人机上，云台也可以是部署在无人机上的云台，对此不做限制。
参见图3B所示，为云台部署在无人机的示意图。30表示无人机的机头，31表示无人机的螺旋桨，32表示无人机的机身，33表示无人机的脚架，34表示无人机上的云台，35表示云台34搭载的摄像设备，摄像设备35通过云台34与无人机的机身32连接，36表示摄像设备的拍摄镜头，37为目标物体。
在上述实施例中，云台可以是三轴(如Roll轴、Pitch轴、Yaw轴等)云台，即云台34以云台的Roll轴、Pitch轴、Yaw轴为轴线转动。如图3B所示，1表示云台的Roll轴，2表示云台的Pitch轴，3表示云台的Yaw轴。当云台以Roll轴为轴线转动时，云台的横滚姿态发生变化；当云台以Pitch轴为轴线转动时，云台的俯仰姿态发生变化；当云台以Yaw轴为轴线转动时，云台的偏航姿态发生变化。而且，当云台以Roll轴、Pitch轴、Yaw轴中的一个或多个为轴线转动时，摄像设备35跟随云台34的转动而转动，使得摄像设备35可以从不同的拍摄方向和拍摄角度对目标物体37进行拍摄。在一个例子中，可以控制云台以Roll轴、Pitch轴、Yaw轴中的一个或多个为轴线转动。
进一步，参见图3C所示，为三轴云台(标记为云台34)的结构图，云台34主要包括：pitch轴电机341、roll轴电机342、yaw轴电机343、云台基座344、yaw轴轴臂345、摄像设备固定机构346、pitch轴轴臂347、roll轴轴臂348、摄像设备349(内部包含惯性测量元件IMU，当然，IMU也可以部署在固定机构346上，对此IMU的位置不做限制)。其中，roll轴轴臂348用于支撑pitch轴轴臂347和pitch轴电机341，yaw轴轴臂345用于支撑yaw轴电机343和roll轴电机342，pitch轴轴臂347用于支撑摄像设备349，pitch轴电机341、roll轴电机342、yaw轴电机343(这三个电机可统称驱动电机)内可以安装角度传感器、设置电路板，角度传感器可以与电路板电性连接，在驱动电机转动时，通过驱动电机安装的角度传感器可以测量驱动电机转动的角度，角度传感器可以为电位计、霍尔传感器、编码器中的一种或多种。
在一个例子中，云台主要是以惯性测量单元为反馈元件、并以云台各个轴(yaw轴、pitch轴、roll轴)的驱动电机为输出元件，形成一个闭环控制系统以对云台的姿态进行控制，其中，在对云台姿态的控制过程中，控制量是云台的姿态，给定一个目标姿态，通过反馈控制将云台当前姿态向所述目标姿态修正，以使云台从当前姿态向目标姿态趋近，最终达到目标姿态。
在一个例子中，控制设备可以包括但不限于：遥控器、智能电话/手机、平板电脑、个人数字助理(PDA)、膝上计算机、台式计算机、媒体内容播放器、视频游戏站/系统、虚拟现实系统、增强现实系统、可穿戴式装置(例如，手表、眼镜、手套、头饰(例如，帽子、头盔、虚拟现实头戴耳机、增强现实头戴耳机、头装式装置(HMD)、头带)、挂件、臂章、腿环、鞋子、马甲)、手势识别装置、麦克风、能够提供或渲染图像数据的任意电子装置。
在上述应用场景下，如图3D所示，为延时摄影方法的流程图，可以包括：
步骤301，控制设备向用户显示控制界面，并接收用户在该控制界面输入的内容，并利用用户在该控制界面输入的内容获取控制参数。其中，该控制参数可以包括但不限于：间隔时间和/或拍摄总时长，对此控制参数不做限制。
例如，控制设备向用户显示图4A所示的控制界面，该控制界面包括延时摄影选项，当用户点击延时摄影后，控制设备接收到针对延时摄影的操作命令，向用户显示图4B所示的控制界面，用户在控制界面输入间隔时间、素材时长和帧率，如图4C所示，控制设备可以获取到间隔时间、素材时长和帧率。
为了区分方便，本实施例中，可以区分为控制参数和参数信息，控制参数是需要发送给云台的参数，而参数信息是不需要发送给云台的参数。基于此，可以将间隔时间确定为控制参数，将素材时长和帧率确定为参数信息。
在图4C中，以间隔时间是1秒、素材时长是10秒，帧率是30帧/秒为例。当然，间隔时间、素材时长和帧率均可以为其它情况，对此不做限制。
在一个例子中，控制参数还可以包括拍摄总时长，基于此，控制设备在获取到素材时长和帧率后，还可以利用素材时长和帧率获取拍摄总时长。
其中，上述间隔时间是云台通过控制线控制摄像设备的间隔，表示相邻两次图像采集的间隔。素材时长是延时视频的总时长，如10秒，即最终生成的延时视频是10秒。帧率是延时视频的帧率，如30帧/秒，即最终生成的延时视频中每秒有30帧。综上所述，由于延时视频的总时长是10秒，帧率是30帧/秒，因此，延时视频总共有300帧(10*30)图像，又由于间隔时间是1秒，因此，为了采集300帧图像，则需要300秒(即300*1)的拍摄总时长。
进一步的，拍摄总时长300秒/间隔时间1秒，即300帧图像，也就是拍摄图像数量。然后，控制设备还可以向用户显示控制界面，该控制界面可以包括拍摄总时长300秒和拍摄图像数量300，参见图4D所示的控制界面。
向用户显示拍摄总时长300秒和拍摄图像数量300后，若用户希望改变拍摄总时长300秒和/或拍摄图像数量300，还可以对上述间隔时间、素材时长和帧率进行调整，且控制设备可以获得调整后的间隔时间、素材时长和帧率，并利用调整后的间隔时间、素材时长和帧率重新获得拍摄总时长和拍摄图像数量，并向用户显示新的拍摄总时长和拍摄图像数量，对此不再赘述。
步骤302，控制设备获取云台的至少一个轨迹点，该轨迹点包括姿态信息，即云台的姿态信息，例如，云台的航向姿态、横滚姿态、俯仰姿态等。
在一个例子中，控制设备可以向用户显示控制界面，该控制界面可以包括轨迹点的添加按钮和结束按钮，若用户需要添加轨迹点，则可以点击轨迹点的添加按钮，这样，控制设备可以接收到轨迹点的添加命令，并为云台添加一个轨迹点1；控制设备获取云台实际的姿态信息(如姿态A)，并为轨迹点1设置姿态A。同理，为云台添加轨迹点2，并为轨迹点2设置姿态B；为云台添加轨迹点3，并为轨迹点3设置姿态C；为云台添加轨迹点4，并为轨迹点4设置姿态D；为云台添加轨迹点5，并为轨迹点5设置姿态E。再次显示控制界面时，若用户结束添加过程，则可以点击轨迹点的结束按钮，这样，控制设备可以接收到轨迹点的结束命令，最终得到云台的5个轨迹点。
参见图4E所示，示出了5个轨迹点，轨迹点1的姿态A可以包括航向姿态、横滚姿态、俯仰姿态，为了方便描述，以横滚姿态、俯仰姿态为例，如姿态A的横滚姿态为20度，俯仰姿态为30度，即姿态A为20度*30度。此外，对于轨迹点2的姿态B、轨迹点3的姿态C、轨迹点4的姿态D、轨迹点5的姿态E，与轨迹点1的姿态A类似，只是姿态不同，在此不再赘述。
在上述实施例中，控制设备在为云台添加轨迹点(以轨迹点1为例)后，还可以获取云台的姿态信息(如姿态A)，并为轨迹点1设置姿态A。以下对姿态A的获取过程进行说明，姿态A的获取过程包括但不限于如下方式：
方式一、向用户显示控制界面，并接收用户在控制界面输入的姿态A。
例如，控制设备向用户显示控制界面，用户在控制界面输入姿态A(即20度*30度)，这样，控制设备可以获取到姿态A，并为轨迹点1设置姿态A。
方式二、向用户显示控制界面，该控制界面包括掰动云台按钮；若用户点击掰动云台按钮，则控制设备可以接收到针对该掰动云台按钮的操作命令，并获取云台实际的姿态信息，而获取到的姿态信息可以作为上述姿态A。
其中，用户点击掰动云台按钮后，可以直接用手或者其它方式掰动云台，以调整云台的姿态(如航向姿态、横滚姿态、俯仰姿态等)，从而使云台快速转动到目标的姿态(即姿态A)。而且，控制设备获取云台实际的姿态信息时，获取的正是这个目标的姿态，从而使得控制设备得到掰动云台后的姿态，用于确定轨迹点，并进行显示。
例如，控制设备向用户显示图4F所示的控制界面，该控制界面包括掰动云台按钮。用户点击该掰动云台按钮，并通过掰动云台的方式(即实际操作云台)，调整云台实际的姿态。例如，若用户希望轨迹点1的姿态为20度*30度时，则可以将云台掰动到20度*30度。控制设备在接收到针对该掰动云台按钮的操作命令后，可以获取云台实际的姿态信息，由于云台被掰动到20度*30度，因此，云台实际的姿态信息为20度*30度，即上述姿态A为20度*30度。这样，控制设备可以获取到姿态A，并为轨迹点1设置姿态A。
方式三、向用户显示控制界面，该控制界面包括用于控制云台姿态的虚拟摇杆；若用户操作虚拟摇杆，则可以接收到针对该虚拟摇杆的操作命令，并获取云台实际的姿态信息，而获取到的姿态信息可以作为上述姿态A。
例如，控制设备向用户显示图4G所示的控制界面，该控制界面包括虚拟摇杆。用户通过操作虚拟摇杆，可以调整云台实际的姿态。假设在圆圈内左右滑动时，可以控制云台的横滚姿态，在圆圈内上下滑动时，可以控制云台的俯仰姿态，在矩形内左右滑动时，可以控制云台的航向姿态。基于此，若用户希望轨迹点1的姿态为20度*30度时，则可以在圆圈内左右滑动，控制云台的横滚姿态为20度，这样，云台的横滚姿态被调整到0度；可以在圆圈内上下滑动，控制云台的俯仰姿态为30度，这样，云台的俯仰姿态被调整到30度。用户操作虚拟摇杆时，控制设备还可以接收到针对虚拟摇杆的操作命令，在接收到该操作命令后，可以获取云台实际的姿态，由于云台被虚拟摇杆调整到20度*30度，因此云台实际的姿态信息为20度*30度，即姿态A为20度*30度。这样，控制设备可以获取到姿态A，并为轨迹点1设置姿态A。
在方式二和方式三中，为了获取云台实际的姿态信息，控制设备可以向云台发送姿态信息的获取请求，云台接收到该获取请求后，可以获取云台当前实际的姿态信息，并向控制设备发送姿态命令，该姿态命令可以携带云台实际的姿态信息，控制设备可以从该姿态命令中获取云台实际的姿态信息。
通过上述方式，就可以为轨迹点1设置姿态A，而为其它轨迹点设置姿态的过程，与为轨迹点1设置姿态A的过程类似，在此不再重复赘述。
当然，上述方式一、方式二、方式三只是获取云台实际的姿态信息的几个示例，对此获取方式不做限制，例如，除了掰动云台的方式、虚拟摇杆控制云台的方式，还可以使用真实摇杆控制云台的姿态信息，这样，控制设备也可以获取到云台实际的姿态信息，其实现流程类似，在此不再重新赘述。
步骤303，若接收到轨迹点的调整命令，则控制设备获取云台的实际姿态，并根据所述实际姿态对该轨迹点的姿态信息进行调整，得到新的姿态信息。
控制设备获取到轨迹点1-轨迹点5后，还可以向用户显示控制界面，该控制界面包括轨迹点的预览按钮，参见图4H所示。若用户点击该预览按钮，则可以接收到针对预览按钮的预览命令，并根据轨迹点的姿态信息控制云台的姿态。例如，控制云台运动到轨迹点1的姿态A(如20度*30度)，然后控制云台运动到轨迹点2的姿态B，然后控制云台运动到轨迹点3的姿态C，然后控制云台运动到轨迹点4的姿态D，然后控制云台运动到轨迹点5的姿态E，结束预览过程。或者，在接收到用户停止预览的命令后，结束预览过程。或者，当用户点击某个轨迹点2时，还可以只控制云台运动到轨迹点2的姿态B；当用户点击某个轨迹点3时，还可以只控制云台运动到轨迹点3的姿态C。
在预览过程中，用户可以实时观看云台的实际姿态，查看不同姿态的光线变化，并查看其它影响拍摄效果的因素。这样，若发现轨迹点的实际姿态满足用户需求，则用户不对该轨迹点的姿态信息进行调整，若发现拍轨迹点的实际姿态不满足用户需求，则用户还可以对该轨迹点的姿态信息进行调整。
在一个例子中，控制设备还可以向用户显示控制界面，该控制界面可以包括轨迹点的调整按钮，若用户点击轨迹点的调整按钮(如实际姿态不满足用户需求时，用户可以点击调整按钮，从而对轨迹点的姿态信息进行调整)，则控制设备可以接收到针对该轨迹点的调整命令，并获取云台的实际姿态，并根据所述实际姿态对该轨迹点的姿态信息进行调整，得到新的姿态信息。
例如，若接收到针对轨迹点1的调整命令，则获取云台的实际姿态(如姿态A’)，并根据姿态A’对轨迹点1的姿态A进行调整，即轨迹点1的新姿态信息为姿态A’。若接收到针对轨迹点3的调整命令，则获取云台的实际姿态C’，并根据姿态C’对轨迹点3的姿态C进行调整，在此不再赘述。
其中，控制设备获取云台的实际姿态(如姿态A’)的方式，可以包括但不限于：方式一、向用户显示控制界面，并接收用户在控制界面输入的姿态A’。方式二、向用户显示控制界面，该控制界面包括掰动云台按钮；若用户点击掰动云台按钮，则控制设备可以接收到针对该掰动云台按钮的操作命令，并获取云台的实际姿态，而获取到的实际姿态就可以作为上述的姿态A’。用户点击掰动云台按钮后，可以直接用手或者其它方式掰动云台，以调整云台的姿态，从而使云台快速转动到目标的姿态。控制设备获取云台实际的姿态信息时，获取的正是这个目标的姿态，从而使得控制设备得到掰动云台后的姿态，用于确定轨迹点，并进行显示。方式三、向用户显示控制界面，该控制界面包括用于控制云台姿态的虚拟摇杆；若用户操作虚拟摇杆，则可以接收到针对该虚拟摇杆的操作命令，并获取云台的实际姿态，而获取到的实际姿态就可以作为上述的姿态A’。
其中，上述方式一至方式三可以参见步骤302，在此不再赘述。控制设备获取到云台的实际姿态A’后，就可以使用姿态A’替换轨迹点1的姿态A。
当然，上述方式一、方式二、方式三只是获取云台实际的姿态信息的几个示例，对此获取方式不做限制，例如，除了掰动云台的方式、虚拟摇杆控制云台的方式，还可以使用真实摇杆控制云台的姿态信息，这样，控制设备也可以获取到云台实际的姿态信息，其实现流程类似，在此不再重新赘述。
在一个例子中，控制设备还可以向用户显示控制界面，该控制界面可以包括摄像设备的实时位置，如图4I所示，使得用户直观的观看摄像设备的实时位置。例如，在预览的过程中，该控制界面还可以实时显示云台的姿态。在云台根据姿态信息进行图像采集时，控制界面也可以实时显示云台的姿态。
步骤304，控制设备将云台的所有轨迹点确定为云台的运动轨迹。
例如，将轨迹点1、轨迹点2、轨迹点3、轨迹点4和轨迹点5确定为云台的运动轨迹，且轨迹点1的姿态为姿态A’(不是姿态A，步骤303中已经使用姿态A’替换步骤302中的姿态A)，轨迹点2的姿态为姿态B，轨迹点3的姿态为姿态C，轨迹点4的姿态为姿态D，轨迹点5的姿态为姿态E。
步骤305，控制设备将运动轨迹和控制参数发送给云台。
步骤306，云台接收控制设备发送的运动轨迹和控制参数。
步骤307，云台根据该运动轨迹中的姿态信息对云台的姿态进行控制。
步骤308，云台根据该控制参数进行延时摄影。
其中，运动轨迹可以包括轨迹点1、轨迹点2、轨迹点3、轨迹点4和轨迹点5，云台先从轨迹点1运动到轨迹点2，在从轨迹点1运动到轨迹点2时，经过轨迹点1和轨迹点2这两个拍摄角度，还经过轨迹点1与轨迹点2之间的多个拍摄角度；然后，云台从轨迹点2运动到轨迹点3，在从轨迹点2运动到轨迹点3时，经过轨迹点2和轨迹点3这两个拍摄角度，还经过轨迹点2与轨迹点3之间的多个拍摄角度；以此类推，云台最终运动到轨迹点5。
在云台从轨迹点1运动到轨迹点5的过程中，可以按照匀速策略控制云台的姿态依次经过运动轨迹中的所有拍摄角度，即在运动轨迹中的每个拍摄角度，云台始终匀速运动，云台的姿态匀速经过运动轨迹中的所有拍摄角度。在云台的姿态匀速经过每个拍摄角度时，云台每隔1秒(即控制参数中的间隔时间)向摄像设备发送一次拍摄命令，一共发送300次(即控制参数中的拍摄总时长)拍摄命令。摄像设备每次接收到拍摄命令后，就可以采集1帧图像，由于拍摄设备接收到300次拍摄命令，因此可以采集300帧图像。
在云台从轨迹点1运动到轨迹点5的过程中，可以按照停顿策略控制云台的姿态依次经过运动轨迹中的所有拍摄角度，即云台在运动轨迹中的每个拍摄角度停留1秒(即间隔时间)。基于此，云台在拍摄角度停留1秒后，将云台运动到该拍摄角度的下一个拍摄角度，并向摄像设备发送一次拍摄命令。摄像设备在接收到该拍摄命令后，就可以采集1帧图像。而且，云台是每隔1秒就调整云台的拍摄角度，并向摄像设备发送一次拍摄命令。因此，云台一共向拍摄设备发送300次拍摄命令，使得拍摄设备可以采集300帧图像。
经过上述处理，拍摄设备可以采集300帧图像，而利用这300帧图像，就可以生成时长为10秒，帧率为30帧/秒的视频，从而实现延时摄影。
在上述实施例中，若摄像设备的快门时间小于预设时间阈值(可以根据经验进行配置，对此不做限制)，则摄像设备的快门时间可以满足云台匀速运动的需求，因此，可以按照匀速策略控制云台的姿态依次经过运动轨迹中的姿态信息。若摄像设备的快门时间大于等于预设时间阈值，则摄像设备的快门时间无法满足云台匀速运动的需求，因此，可以按照停顿策略控制云台的姿态依次经过运动轨迹中的姿态信息。当然，在实际应用中，也可以采用其它策略控制云台的姿态依次经过运动轨迹中的姿态信息，对此不做限制。
基于上述技术方案，本发明实施例中，在获取到云台的至少一个轨迹点后，可以获取云台的实际姿态，并根据实际姿态对轨迹点的姿态信息进行调整，从而得到满足用户需求的姿态，根据满足用户需求的姿态确定运动轨迹。
进一步的，云台可以根据运动轨迹中的姿态信息对云台的姿态进行控制，并根据控制参数进行延时摄影。基于上述方式，云台可以控制拍摄设备采集多个图像，然后将多个图像合成视频，从而得到延时摄影的视频，使得用户能够方便的操作延时摄影的拍摄，可以提高用户的使用体验。
实施例5：
基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种控制设备，包括：存储器和处理器；参见图5A所示，为控制设备的结构示意图。其中：
所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取云台的至少一个轨迹点，所述轨迹点包括姿态信息；若接收到所述轨迹点的调整命令，则获取所述云台的实际姿态，并根据所述实际姿态对所述轨迹点的姿态信息进行调整；将所述云台的所有轨迹点确定为所述云台的运动轨迹。
所述处理器获取云台的至少一个轨迹点时具体用于：若接收到轨迹点的添加命令，则为云台添加轨迹点；获取所述云台实际的姿态信息，并为所述轨迹点设置所述姿态信息。
所述处理器获取所述云台实际的姿态信息时具体用于：向用户显示控制界面，所述控制界面包括掰动云台按钮；若接收到针对所述掰动云台按钮的操作命令，则获取所述云台实际的姿态信息；或者，向用户显示控制界面，所述控制界面包括用于控制云台姿态的虚拟摇杆；若接收到针对所述虚拟摇杆的操作命令，则获取所述云台实际的姿态信息。
所述处理器获取云台的至少一个轨迹点之后还用于：向用户显示控制界面，所述控制界面包括所述轨迹点的预览按钮；若接收到针对所述轨迹点的预览命令，则根据所述姿态信息控制云台的姿态。
所述处理器获取所述云台的实际姿态时具体用于：向用户显示控制界面，所述控制界面包括掰动云台按钮；若接收到针对所述掰动云台按钮的操作命令，则获取所述云台的实际姿态；或者，向用户显示控制界面，所述控制界面包括用于控制云台姿态的虚拟摇杆；若接收到针对所述虚拟摇杆的操作命令，则获取所述云台的实际姿态。
所述处理器将所述云台的所有轨迹点确定为所述云台的运动轨迹之后还用于：将所述运动轨迹发送给所述云台；其中，所述运动轨迹用于使所述云台根据所述运动轨迹中的姿态信息，对所述云台的姿态进行控制。
所述处理器还用于：获取延时摄影的控制参数，并将控制参数发送给云台；所述控制参数用于使云台根据所述控制参数进行延时摄影。所述处理器获取延时摄影的控制参数时具体用于：向用户显示控制界面，接收用户在所述控制界面输入的控制参数；和/或，向用户显示控制界面，接收用户在所述控制界面输入的参数信息，并利用所述参数信息获取延时摄影的控制参数。
实施例6：
基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种控制设备，包括：存储器和处理器；参见图5A所示，为控制设备的结构示意图。其中：
所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取云台的运动轨迹，所述运动轨迹包括至少一个姿态信息；获取延时摄影的控制参数；将所述运动轨迹和所述控制参数发送给云台，以使云台根据所述运动轨迹中的姿态信息对云台的姿态进行控制，根据所述控制参数进行延时摄影。
所述处理器获取云台的运动轨迹时具体用于：获取云台的至少一个轨迹点，所述轨迹点包括姿态信息；若接收到所述轨迹点的调整命令，则获取所述云台的实际姿态，并根据所述实际姿态对所述轨迹点的姿态信息进行调整；将所述云台的所有轨迹点确定为所述云台的运动轨迹。
所述处理器获取延时摄影的控制参数时具体用于：
向用户显示控制界面，接收用户在所述控制界面输入的控制参数；和/或，向用户显示控制界面，接收用户在所述控制界面输入的参数信息，并利用所述参数信息获取延时摄影的控制参数。
实施例7：
基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种云台，包括：存储器和处理器；参见图5B所示，为所述云台的结构示意图。其中：
所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：
接收控制设备发送的运动轨迹和延时摄影的控制参数；其中，所述运动轨迹包括至少一个轨迹点，所述轨迹点包括姿态信息；根据所述运动轨迹中的姿态信息对所述云台的姿态进行控制；根据所述控制参数进行延时摄影。
所述处理器根据所述运动轨迹中的姿态信息对所述云台的姿态进行控制时具体用于：按照匀速策略控制所述云台的姿态依次经过所述运动轨迹中的姿态信息；或者，按照停顿策略控制所述云台的姿态依次经过所述运动轨迹中的姿态信息。其中，若摄像设备的快门时间小于预设时间阈值，则所述处理器按照匀速策略控制所述云台的姿态依次经过所述运动轨迹中的姿态信息；若摄像设备的快门时间大于等于预设时间阈值，则所述处理器按照停顿策略控制所述云台的姿态依次经过所述运动轨迹中的姿态信息。
所述控制参数包括间隔时间和/或拍摄总时长；所述处理器根据所述控制参数进行延时摄影时具体用于：根据所述间隔时间和所述拍摄总时长向摄像设备发送拍摄命令；所述拍摄命令用于使摄像设备根据拍摄命令采集图像。
实施例8：
本发明实施例中还提出一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时，实现上述运动轨迹确定方法；或者，所述计算机指令被执行时，实现上述延时摄影方法。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可以由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
而且，这些计算机程序指令也可以存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一个方框或者多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备，使得在计算机或者其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅为本发明实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (50)

1.一种运动轨迹确定方法，其特征在于，应用于控制设备，包括：
获取云台的至少一个轨迹点，所述轨迹点包括姿态信息；
若接收到所述轨迹点的调整命令，则获取所述云台的实际姿态，并根据所述实际姿态对所述轨迹点的姿态信息进行调整；
将所述云台的所有轨迹点确定为所述云台的运动轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述获取云台的至少一个轨迹点，包括：
若接收到轨迹点的添加命令，则为所述云台添加轨迹点；
获取所述云台实际的姿态信息，并为所述轨迹点设置所述姿态信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述获取所述云台实际的姿态信息，包括：
向所述云台发送姿态信息的获取请求，并接收所述云台针对所述获取请求返回的姿态命令，并从所述姿态命令中获取云台实际的姿态信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述获取所述云台实际的姿态信息，包括：
向用户显示控制界面，所述控制界面包括掰动云台按钮；若接收到针对所述掰动云台按钮的操作命令，则获取所述云台实际的姿态信息。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述获取所述云台实际的姿态信息，包括：
向用户显示控制界面，所述控制界面包括用于控制云台姿态的虚拟摇杆；若接收到针对所述虚拟摇杆的操作命令，则获取所述云台实际的姿态信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述获取云台的至少一个轨迹点之后，还包括：
向用户显示控制界面，所述控制界面包括所述轨迹点的预览按钮；若接收到针对所述轨迹点的预览命令，则根据所述姿态信息控制云台的姿态。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若接收到所述轨迹点的调整命令，则获取所述云台的实际姿态之前，还包括：
向用户显示控制界面，所述控制界面包括轨迹点的调整按钮。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述获取所述云台的实际姿态，包括：
向所述云台发送姿态获取请求，并接收所述云台针对所述姿态获取请求返回的姿态命令，并从所述姿态命令中获取所述云台的实际姿态。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述获取所述云台的实际姿态，包括：
向用户显示控制界面，所述控制界面包括掰动云台按钮；若接收到针对所述掰动云台按钮的操作命令，则获取所述云台的实际姿态。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述获取所述云台的实际姿态，包括：
向用户显示控制界面，所述控制界面包括用于控制云台姿态的虚拟摇杆；若接收到针对所述虚拟摇杆的操作命令，则获取所述云台的实际姿态。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
将所述云台的所有轨迹点确定为所述云台的运动轨迹之后，还包括：
将所述运动轨迹发送给所述云台；其中，所述运动轨迹用于使所述云台根据所述运动轨迹中的姿态信息，对所述云台的姿态进行控制。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态信息还包括以下之一或者任意组合：航向姿态、横滚姿态、俯仰姿态。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取延时摄影的控制参数，并将所述控制参数发送给所述云台；其中，所述控制参数用于使所述云台根据所述控制参数进行延时摄影。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
所述获取延时摄影的控制参数，包括：向用户显示控制界面，接收用户在所述控制界面输入的控制参数；和/或，向用户显示控制界面，接收用户在所述控制界面输入的参数信息，利用所述参数信息获取延时摄影的控制参数。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，
所述控制参数包括间隔时间和/或拍摄总时长。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，
所述参数信息包括素材时长和帧率，所述控制参数包括拍摄总时长。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
利用所述控制参数获得拍摄图像数量；
向用户显示所述拍摄总时长和/或所述拍摄图像数量。
18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向用户显示控制界面，所述控制界面包括摄像设备的实时位置。
19.一种延时摄影方法，其特征在于，应用于控制设备，包括：
获取云台的运动轨迹，所述运动轨迹包括至少一个姿态信息；
获取延时摄影的控制参数；
将所述运动轨迹和所述控制参数发送给云台，以使云台根据所述运动轨迹中的姿态信息对云台的姿态进行控制，根据所述控制参数进行延时摄影。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，
所述获取云台的运动轨迹，包括：
获取云台的至少一个轨迹点，所述轨迹点包括姿态信息；
若接收到所述轨迹点的调整命令，则获取所述云台的实际姿态，并根据所述实际姿态对所述轨迹点的姿态信息进行调整；
将所述云台的所有轨迹点确定为所述云台的运动轨迹。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述姿态信息还包括以下之一或者任意组合：航向姿态、横滚姿态、俯仰姿态。
22.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，
所述获取延时摄影的控制参数，包括：
向用户显示控制界面，接收用户在所述控制界面输入的控制参数；和/或，
向用户显示控制界面，接收用户在所述控制界面输入的参数信息，并利用所述参数信息获取延时摄影的控制参数。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，
所述控制参数包括间隔时间和/或拍摄总时长。
24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，
所述参数信息包括素材时长和帧率，所述控制参数包括拍摄总时长。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
利用所述控制参数获得拍摄图像数量；
向用户显示所述拍摄总时长和/或所述拍摄图像数量。
26.一种延时摄影方法，其特征在于，应用于云台，包括：
接收控制设备发送的运动轨迹和延时摄影的控制参数；其中，所述运动轨迹包括至少一个轨迹点，所述轨迹点包括姿态信息；
根据所述运动轨迹中的姿态信息对所述云台的姿态进行控制；
根据所述控制参数进行延时摄影。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，
所述根据所述运动轨迹中的姿态信息对所述云台的姿态进行控制，包括：
控制所述云台的姿态依次经过所述运动轨迹中的姿态信息。
28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，
所述控制所述云台的姿态依次经过所述运动轨迹中的姿态信息，包括：按照匀速策略控制所述云台的姿态依次经过所述运动轨迹中的姿态信息；或者，按照停顿策略控制所述云台的姿态依次经过所述运动轨迹中的姿态信息。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述按照匀速策略控制所述云台的姿态依次经过所述运动轨迹中的姿态信息，包括：
若摄像设备的快门时间小于预设时间阈值，则按照匀速策略控制所述云台的姿态依次经过所述运动轨迹中的姿态信息。
30.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述按照停顿策略控制所述云台的姿态依次经过所述运动轨迹中的姿态信息，包括：
若摄像设备的快门时间大于等于预设时间阈值，则按照停顿策略控制所述云台的姿态依次经过所述运动轨迹中的姿态信息。
31.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述姿态信息还包括以下之一或者任意组合：航向姿态、横滚姿态、俯仰姿态。
32.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，
所述控制参数包括间隔时间和/或拍摄总时长。
33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，
所述根据所述控制参数进行延时摄影，包括：
根据所述间隔时间和所述拍摄总时长向摄像设备发送拍摄命令；
其中，所述拍摄命令用于使所述摄像设备根据所述拍摄命令采集图像。
34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述云台通过控制线与摄像设备连接，且所述云台通过所述控制线向摄像设备发送拍摄命令。
35.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取云台的至少一个轨迹点，所述轨迹点包括姿态信息；若接收到所述轨迹点的调整命令，则获取所述云台的实际姿态，并根据所述实际姿态对所述轨迹点的姿态信息进行调整；将所述云台的所有轨迹点确定为所述云台的运动轨迹。
36.根据权利要求35所述的控制设备，其特征在于，所述处理器获取云台的至少一个轨迹点时具体用于：若接收到轨迹点的添加命令，为云台添加轨迹点；获取所述云台实际的姿态信息，并为所述轨迹点设置所述姿态信息。
37.根据权利要求36所述的控制设备，其特征在于，所述处理器获取所述云台实际的姿态信息时具体用于：向用户显示控制界面，控制界面包括掰动云台按钮；若接收到针对掰动云台按钮的操作命令，则获取云台实际的姿态信息；或者，向用户显示控制界面，控制界面包括用于控制云台姿态的虚拟摇杆；若接收到针对虚拟摇杆的操作命令，则获取云台实际的姿态信息。
38.根据权利要求35所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器获取云台的至少一个轨迹点之后还用于：向用户显示控制界面，所述控制界面包括所述轨迹点的预览按钮；若接收到针对所述轨迹点的预览命令，则根据所述姿态信息控制云台的姿态。
39.根据权利要求35所述的控制设备，其特征在于，所述处理器获取所述云台的实际姿态时具体用于：向用户显示控制界面，所述控制界面包括掰动云台按钮；若接收到针对掰动云台按钮的操作命令，则获取云台的实际姿态；或者，向用户显示控制界面，所述控制界面包括用于控制云台姿态的虚拟摇杆；若接收到针对虚拟摇杆的操作命令，则获取云台的实际姿态。
40.根据权利要求35所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器将所述云台的所有轨迹点确定为所述云台的运动轨迹之后还用于：将所述运动轨迹发送给所述云台；其中，所述运动轨迹用于使所述云台根据所述运动轨迹中的姿态信息，对所述云台的姿态进行控制。
41.根据权利要求35所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：获取延时摄影的控制参数，并将所述控制参数发送给所述云台；其中，所述控制参数用于使所述云台根据所述控制参数进行延时摄影。
42.根据权利要求41所述的控制设备，其特征在于，所述处理器获取延时摄影的控制参数时具体用于：向用户显示控制界面，接收用户在所述控制界面输入的控制参数；和/或，向用户显示控制界面，接收用户在所述控制界面输入的参数信息，并利用所述参数信息获取延时摄影的控制参数。
43.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取云台的运动轨迹，所述运动轨迹包括至少一个姿态信息；获取延时摄影的控制参数；将所述运动轨迹和所述控制参数发送给云台，以使云台根据所述运动轨迹中的姿态信息对云台的姿态进行控制，根据所述控制参数进行延时摄影。
44.根据权利要求43所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器获取云台的运动轨迹时具体用于：获取云台的至少一个轨迹点，所述轨迹点包括姿态信息；若接收到所述轨迹点的调整命令，则获取所述云台的实际姿态，并根据所述实际姿态对所述轨迹点的姿态信息进行调整；将所述云台的所有轨迹点确定为所述云台的运动轨迹。
45.根据权利要求43所述的控制设备，其特征在于，所述处理器获取延时摄影的控制参数时具体用于：向用户显示控制界面，接收用户在所述控制界面输入的控制参数；和/或，向用户显示控制界面，接收用户在所述控制界面输入的参数信息，并利用所述参数信息获取延时摄影的控制参数。
46.一种云台，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：
接收控制设备发送的运动轨迹和延时摄影的控制参数；其中，所述运动轨迹包括至少一个轨迹点，所述轨迹点包括姿态信息；根据所述运动轨迹中的姿态信息对所述云台的姿态进行控制；根据所述控制参数进行延时摄影。
47.根据权利要求46所述的云台，其特征在于，所述处理器根据所述运动轨迹中的姿态信息对所述云台的姿态进行控制时具体用于：按照匀速策略控制所述云台的姿态依次经过所述运动轨迹中的姿态信息；或者，按照停顿策略控制所述云台的姿态依次经过所述运动轨迹中的姿态信息。
48.根据权利要求47所述的云台，其特征在于，
若摄像设备的快门时间小于预设时间阈值，则所述处理器按照匀速策略控制所述云台的姿态依次经过所述运动轨迹中的姿态信息；
若摄像设备的快门时间大于等于预设时间阈值，则所述处理器按照停顿策略控制所述云台的姿态依次经过所述运动轨迹中的姿态信息。
49.根据权利要求46所述的云台，其特征在于，所述控制参数包括间隔时间和/或拍摄总时长；所述处理器根据所述控制参数进行延时摄影时具体用于：根据所述间隔时间和所述拍摄总时长向摄像设备发送拍摄命令；其中，所述拍摄命令用于使所述摄像设备根据所述拍摄命令采集图像。
50.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时，实现权利要求1-18所述的运动轨迹确定方法，或者，权利要求19-25或权利要求26-34所述延时摄影方法。
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