CN109116869B - 一种绕点飞行控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种绕点飞行控制方法及装置，所述方法包括无人机获取包含当前绕点飞行的物体的目标图像；根据预先确定的目标物体，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标；根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行。由于在本发明实施例中，根据获取的包含当前绕点飞行的物体的目标图像，在所述目标图像中识别所述目标物体，并根据目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行，增加了绕点飞行的精度和准确性，同时避免了在目标物体和无人机上安装测距或者定位设备，提高了绕点飞行的适用范围。
Description
技术领域
本发明涉及无人机控制技术领域，特别涉及一种绕点飞行控制方法及装置。
背景技术
无人机从诞生之日起，就受到了广泛的关注，现在无人机已经广泛的应用到了火险侦查、防恐救生、航拍摄影、环境监测、灾情侦查等很多方面，而无人机在跟踪动物迁徙、反恐追踪、野外救援、实时通信等方面发挥着巨大的作用。有效的克服了有人驾驶飞机成本高、适应性差、操作复杂、维护成本高的缺陷。
现有无人机在进行绕点飞行时，需要在目标物体及自身上安装GPS装置或者无线测距装置，无人机根据目标物体GPS装置发送的目标物体的坐标及自身的坐标确定自身与目标物体的距离，或者根据无线测距装置的测距结果确定自身与目标物体的距离，实现对目标物体的绕点飞行，受GPS装置和无线测距装置的精度影响，绕点飞行的精度不高。同时，在无人机和目标物体上安装GPS装置或者无线测距装置需要耗费极大的人力物力，并且在目标物体上安装难度很大，只能实现对可以安装GPS装置或者无线测距装置的目标物体进行绕点飞行，绕点飞行受到了很大的限制，适用的范围小。
发明内容
本发明提供一种绕点飞行控制方法及装置，用以解决现有绕点飞行时，安装GPS装置或者无线测距装置困难，耗费人力物力，绕点飞行适用范围小，精度不高的问题。
本发明公开了一种绕点飞行控制方法，应用于无人机，所述方法包括：
获取包含当前绕点飞行的目标物体的目标图像；
根据预先确定的目标物体，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标；
根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行。
进一步地，预先确定目标物体的过程包括：
获取包含当前绕点飞行物体的选择图像；
接收在所述选择图像上的选择操作，将所述选择操作对应的物体确定为绕点飞行的目标物体；
所述选择操作包括点击目标物体的操作，或者框选目标物体的操作。
进一步地，所述根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整包括：
根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量；
根据对自身位置调整的方向及位移量，调整自身的位置。
进一步地，所述根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量包括：
根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述目标图像中心点的坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定自身云台方向上对自身位置调整的第一位移量和自身速度方向上对自身位置调整的第二位移量。
进一步地，所述根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行包括：
根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述目标图像中参照点的坐标、自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量；
根据对自身位置调整的方向及位移量，调整自身的位置。
进一步地，所述当前绕点飞行的物体的目标图像为绕点飞行时采集的所述目标物体的视频信息中的任意一帧对应的图像。
进一步地，所述对所述目标物体的绕点飞行包括：
无人机云台正对所述目标物体，无人机云台和无人机机头方向相同，无人机在平行于水平面且垂直于自身与目标物体连线的方向上对所述目标物体进行绕点飞行；或，
无人机云台正对所述目标物体，无人机机头方向任意，无人机在平行于水平面且垂直于自身与目标物体连线的方向上对所述目标物体进行绕点飞行。
本发明公开了一种绕点飞行控制装置，应用于无人机，所述装置包括：
获取模块，用于获取包含当前绕点飞行的目标物体的目标图像；
第一确定模块，用于根据预先确定的目标物体，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标；
第一调整模块，用于根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行。
进一步地，所述装置还包括：
第二确定模块，用于获取包含当前绕点飞行物体的选择图像；接收在所述选择图像上的选择操作，将所述选择操作对应的物体确定为绕点飞行的目标物体。
进一步地，所述第一调整模块，具体用于根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标与所述目标图像中心点的坐标的差值，及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量；根据对自身位置调整的方向及位移量，调整自身的位置。
进一步地，所述第一调整模块，具体用于根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述目标图像中心点的坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定自身云台方向上对自身位置调整的第一位移量和自身速度方向上对自身调整的第二位移量。
进一步地，所述第一调整模块，还用于根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述目标图像中参照点的坐标、自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量；根据对自身位置调整的方向及位移量，调整自身的位置。
本发明公开了一种绕点飞行控制方法及装置，所述方法包括无人机获取包含当前绕点飞行的目标物体的目标图像；根据预先确定的目标物体，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标；根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行。由于在本发明实施例中，根据获取的包含当前绕点飞行的物体的目标图像，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的坐标，并根据目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行，增加了绕点飞行的精度和准确性，同时避免了在目标物体和无人机上安装测距或者定位设备，提高了绕点飞行的适用范围。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例1提供的一种绕点飞行控制过程示意图；
图2为本发明实施例2提供的一种绕点飞行控制过程示意图；
图3为本发明实施例4提供的一种无人机云台俯仰角调整示意图；
图4为本发明实施例4提供的一种无人机方向角调整示意图；
图5为本发明实施例6提供的一种绕点飞行控制装置结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
图1为本发明实施例提供的一种绕点飞行控制过程示意图，该过程包括：
S101：获取包含当前绕点飞行的目标物体的目标图像。
本发明实施例提供的绕点飞行控制方法应用于无人机，所述无人机带有图像采集设备，可以通过图像采集设备获取包含当前绕点飞行的目标物体的目标图像。
为了保证绕点飞行，需要实时采集包含目标物体的图像，因此所述包含当前绕点飞行的目标物体的目标图像为，绕点飞行时采集的所述目标物体的视频信息中的任意一帧对应的图像。
S102：根据预先确定的目标物体，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标。
在本发明实施例中，预先确定有进行绕点飞行的目标物体，在无人机中保存有所述目标物体的图像，当无人机获取到包含当前绕点飞行的物体的目标图像，在获取到的所述目标图像中识别目标物体，具体在识别时，可以对目标物体的图像和获取的目标图像的内容、特征、结构、关系、纹理及灰度等的相似性和一致性进行分析，从而在所述目标图像中识别所述目标物体。
在所述目标图像中识别所述目标物体后，可以将所述目标物体的中心点在所述目标图像中的坐标作为所述目标物体在所述图像中的第一坐标。当然了，也可以将所述目标物体所在的矩形区域的中心点在所述目标图像中的坐标作为所述目标物体在所述图像中的第一坐标。也可以是目标物体上任意一点的坐标，只要保证针对每张图像进行绕点飞行时是根据该点的坐标，对自身位置进行调整即可。
在本发明实施例中，根据目标物体的图像识别目标物体，及在目标图像中确定目标物体的坐标属于现有技术不再进行赘述。
S103：根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行。
具体的，目标图像中图像的中心点，为无人机图像采集设备光轴在所述目标图像中对应的点，通过确定所述目标图像中的第一坐标与所述目标图像的中心点的差值，可以确定相对于无人机所述目标物体与无人机图像采集设备光轴的夹角，从而确定无人机对自身位置进行调整的方向及位移，对无人机自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行。
由于在本发明实施例中，根据获取的包含当前绕点飞行的物体的目标图像，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的坐标，并根据目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行，增加了绕点飞行的精度和准确性，同时避免了在目标物体和无人机上安装测距或者定位设备，提高了绕点飞行的适用范围。
实施例2：
为了提高绕点飞行的灵活性，提高用户的体验，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，预先确定目标物体的过程包括：
获取包含当前绕点飞行物体的选择图像；
接收在所述选择图像上的选择操作，将所述选择操作对应的物体确定为绕点飞行的目标物体；
所述选择操作包括点击目标物体的操作，或者框选目标物体的操作。
具体的，无人机获取到包含当前绕点飞行物体的选择图像后，可以将所述选择图像发送给用户控制的移动终端或者个人计算机(personal computer，PC)等控制设备，用户可以在控制设备上进行选择操作，从而确定目标物体，其中所述选择操作包括点击目标物体的操作，或者框选目标物体的操作。但为了提高目标物体选择的准确性，在本发明实施例中控制设备接收用户在所述选择图像上的选择操作，并将所述用户在所述选择图像上进行选择操作的位置信息发送给无人机，无人机根据所位置信息，确定该选择图像上选择操作对应的物体，并将所述选择操作对应的物体确定为绕点飞行的目标物体。另外确定绕点飞行的目标物体后，无人机还可以保存所述目标物体的图像，用于识别目标物体。
为了提高绕点飞行的精度，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述确定目标物体后，获取包含当前绕点飞行的物体的目标图像之前，所述方法还包括：
在所述选择图像中识别所述目标物体的第二坐标；
判断所述目标物体的第二坐标是否位于所述选择图像的中心；
如果否，根据所述目标物体的第二坐标与所述选择图像的中心点的坐标的差值，确定对自身调整的方向角和/或云台俯仰角；
根据对自身调整的方向角和/或云台俯仰角，调整自身的方向角和/或云台俯仰角。
在本发明实施例中，在选择图像中建立有平面直角坐标系，选择图像中平面直角坐标系的横轴与无人机云台方向对应，纵轴与无人机速度方向对应，在对所述选择图像采集时，无人机的速度方向为平行于水平面且垂直于自身云台方向。同时，为了保证进行绕点飞行过程中，无人机获取到的包含当前绕点飞行的目标物体的目标图像的清晰度，在将所述选择操作对应的物体确定为绕点飞行的目标物体后，在所述选择图像中识别所述目标物体的第二坐标，通过判断所述目标物体的第二坐标是否与所述选择图像的中心点坐标相同，判断所述目标物体的第二坐标是否位于所述选择图像的中心，如果否，根据所述目标物体的第二坐标与所述选择图像的中心点的坐标的差值，确定对自身调整的方向角和/或云台俯仰角，根据对自身调整的方向角和/或云台俯仰角，调整自身的方向角和/或云台俯仰角。其中所述目标物体的第二坐标可以是所述目标物体的中心点在所述选择图像中的坐标，当然了，也可以是所述目标物体所在的矩形区域的中心点在所述选择图像中的坐标，只要与所述目标物体的第一坐标确定方式相同即可。
具体的，将选择图像中与自身云台方向对应的坐标轴作为横轴，确定所述选择图像横轴方向上所述目标物体与所述选择图像中心点的坐标的差值是否为零，即第二坐标中的横坐标与中心点坐标中的横坐标的差值是否为零，如果不为零，根据所述差值与无人机图像采集设备焦距比值的反正切函数的值，计算出相对于自身云台方向，目标物体与无人机图像采集设备光轴的夹角的度数，即无人机需要调整的云台俯仰角的度数，根据该度数，无人机调整云台的俯仰角。
将选择图像中与自身速度方向对应的坐标轴作为纵轴，确定所述选择图像的纵轴方向上所述目标物体与所述选择图像中心点的坐标的差值是否为零，即第二坐标中的纵坐标与中心点坐标中的纵坐标的差值是否为零，如果不为零，根据所述差值与无人机图像采集设备焦距比值的反正切函数的值，计算出相对于自身速度方向上目标物体与无人机图像采集设备光轴的夹角的度数，即无人机需要调整的自身方向角的度数，无人机调整自身的方向角。
图2为本发明实施例提供的一种绕点飞行控制过程示意图，该过程包括：
S201：获取包含当前绕点飞行物体的选择图像。
S202：接收在所述选择图像上的选择操作，将所述选择操作对应的物体确定为绕点飞行的目标物体。
S203：在所述选择图像中识别所述目标物体的第二坐标。
S204：判断所述目标物体的第二坐标是否位于所述选择图像的中心，如果是，进行S207，如果否，进行S205。
S205：根据所述目标物体的第二坐标与所述选择图像的中心点的坐标的差值，确定对自身调整的方向角和/或云台俯仰角。
S206：根据对自身调整的方向角和/或云台俯仰角，调整自身的方向角和/或云台俯仰角。
S207：获取包含当前绕点飞行的物体的目标图像。
S208：根据预先确定的目标物体，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标。
S209：根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行。
实施例3：
在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述对所述目标物体的绕点飞行包括：
无人机云台正对所述目标物体，无人机云台和无人机机头方向相同，无人机在平行于水平面且垂直于自身与目标物体连线的方向上对所述目标物体进行绕点飞行；或，
无人机云台正对所述目标物体，无人机机头方向任意，无人机在平行于水平面且垂直于自身与目标物体连线的方向上对所述目标物体进行绕点飞行。
具体的，在绕点飞行过程中，无人机云台正对所述目标物体，以保证采集的包含目标物体的目标图像的清晰度，同时为了保证在水平面上无人机与目标物体距离的恒定，防止在水平面上无人机与目标物体距离发生变化影响无人机采集的包含目标物体的目标图像的清晰度，无人机在平行于水平面且垂直于自身与目标物体连线的方向上对所述目标物体进行绕点飞行。
实施例4：
为了保证绕点飞行的准确性，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整包括：
根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标与所述目标图像中心点的坐标的差值，及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量；
根据对自身位置调整的方向及位移量，调整自身的位置。
在本发明实施例中，在目标图像中建立有平面直角坐标系，目标图像中平面直角坐标系的横轴与无人机云台方向对应，纵轴与无人机速度方向对应，其中，无人机在对目标物体绕点飞行过程中，无人机云台正对所述目标物体，无人机速度方向为平行于水平面且垂直于自身与目标物体连线的方向，与云台方向垂直。
所述根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量包括：
根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述图像中心点的坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定自身云台方向上对自身位置调整的第一位移量和自身方向上对自身位置调整的第二位移量。
具体的，如图3所示，将目标图像中与自身云台方向对应的坐标轴作为横轴，根据所述目标物体与所述目标图像中心点在所述目标图像的横轴上的坐标的差值ΔV，即第一坐标中的横坐标与中心点坐标中的横坐标的差值，与无人机图像采集设备焦距比值的反正切函数的值，确定令所述目标物体与所述目标图像中心点在所述目标图像的横轴上的坐标相同时，所述无人机云台的俯仰角变化量Δθ。根据无人机当前的飞行高度及无人机云台俯仰角和无人机云台俯仰角的变化量，确定自身云台方向上无人机与目标物体的距离，并根据无人机当前的飞行高度和云台俯仰角，确定在自身云台方向上所述目标图像中心点对应的位置与所述无人机的距离，根据所述自身云台方向上无人机与目标物体的距离与在自身云台方向上所述目标图像中心点对应的位置与所述无人机的距离的差，确定自身云台方向上对自身位置调整的第一位移量。
如图4所示，将目标图像中与自身速度方向对应的坐标轴作为纵轴，根据所述目标物体与所述目标图像中心点在所述目标图像的纵轴上的坐标的差值ΔX，即第一坐标中的纵坐标与中心点坐标中的纵坐标的差值，与无人机图像采集设备焦距比值的反正切函数的值，确定令所述目标物体与所述目标图像中心点在所述目标图像的纵轴上的坐标相同时，所述无人机方向角的变化量Δδ。根据无人机当前的飞行高度和云台俯仰角，确定在自身云台方向上所述目标图像中心点对应的位置与所述无人机的距离，并根据所述自身云台方向上所述目标图像中心点对应的位置与所述无人机的距离与所述无人机方向角的变化量的正切函数值的乘积，确定自身速度方向上对自身位置调整的第二位移量。
实施例5：
为了保证绕点飞行的准确性，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行包括：
根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述目标图像中参照点的坐标、自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量；
根据对自身位置调整的方向及位移量，调整自身的位置。
在本发明实施例中，在目标图像中建立有平面直角坐标系，目标图像中平面直角坐标系的横轴与无人机云台方向对应，纵轴与无人机速度方向对应，其中，无人机在对目标物体绕点飞行过程中，无人机云台正对所述目标物体，无人机速度方向为平行于水平面且垂直于自身与目标物体连线的方向，与云台方向垂直。所述目标图像中的参照点，为预先设定的无人机在绕点飞行过程中，无人机绕点飞行准确，不需要对无人机自身位置进行调整时，目标物体在目标图像中的理论位置，其中所述参照点可以为目标图像中的任意一点。
在已知无人机飞行高度、云台的俯仰角和无人机图像采集设备的焦距时，无人机图像采集设备采集的目标图像中任意两个像素点之间对应的实际距离是可以计算出来的。当确定了目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述目标图像中参照点的坐标后，确定在横轴方向上，所述目标物体和所述参照点对应的实际距离，从而确定在自身云台方向上对自身位置调整的位移量；以及确定在纵轴方向上，所述目标物体和所述参照点对应的距离，从而确定在自身速度方向上对自身位置调整的位移量。
根据自身云台方向上对自身位置调整的位移量和自身速度方向上对自身位置调整的位移量，调整自身的位置。在本发明实施例中，在已知无人机飞行高度、云台的俯仰角和无人机图像采集设备的焦距时，计算无人机图像采集设备采集的目标图像中任意两个像素点之间对应的实际距离是现有技术，不再进行赘述。
实施例6：
图5为本发明实施例提供的一种绕点飞行控制装置结构示意图，该装置包括：
获取模块51，用于获取包含当前绕点飞行的目标物体的目标图像；
第一确定模块52，用于根据预先确定的目标物体，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标；
第一调整模块53，用于根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行。
所述装置还包括：
第二确定模块54，用于获取包含当前绕点飞行物体的选择图像；接收在所述选择图像上的选择操作，将所述选择操作对应的物体确定为绕点飞行的目标物体。
所述装置还包括：
第二调整模块55，用于在所述选择图像中识别所述目标物体的第二坐标；判断所述目标物体的第二坐标是否位于所述选择图像的中心；如果否，根据所述目标物体的第二坐标与所述选择图像的中心点的坐标的差值，确定对自身调整的方向角和/或云台俯仰角；根据对自身调整的方向角和/或云台俯仰角，调整自身的方向角和/或云台俯仰角。
所述第一调整模块53，具体用于根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量；根据对自身位置调整的方向及位移量，调整自身的位置。
所述第一调整模块53，具体用于根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述目标图像中心点的坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定自身云台方向上对自身位置调整的第一位移量和自身速度方向上对自身调整的第二位移量。
所述第一调整模块53，所述第一调整模块，还用于根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述目标图像中参照点的坐标、自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量；根据对自身位置调整的方向及位移量，调整自身的位置。
本发明公开了一种绕点飞行控制方法及装置，所述方法包括无人机获取包含当前绕点飞行的目标物体的目标图像；根据预先确定的目标物体，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标；根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行。由于在本发明实施例中，根据获取的包含当前绕点飞行的物体的目标图像，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的坐标，并根据目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行，增加了绕点飞行的精度和准确性，同时避免了在目标物体和无人机上安装测距或者定位设备，提高了绕点飞行的适用范围。
对于系统/装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种绕点飞行控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：
获取包含当前绕点飞行的目标物体的目标图像；
根据预先确定的目标物体，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标；
根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行；
其中，所述根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整包括：
根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量；
根据对自身位置调整的方向及位移量，调整自身的位置；
其中，所述根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量包括：
根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述图像中心点的坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定自身云台方向上对自身位置调整的第一位移量和自身方向上对自身位置调整的第二位移量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先确定目标物体的过程包括：
获取包含当前绕点飞行物体的选择图像；
接收在所述选择图像上的选择操作，将所述选择操作对应的物体确定为绕点飞行的目标物体；
所述选择操作包括点击目标物体的操作，或者框选目标物体的操作。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量包括：
根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述目标图像中心点的坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定自身云台方向上对自身位置调整的第一位移量和自身速度方向上对自身位置调整的第二位移量。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行包括：
根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述目标图像中参照点的坐标、自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量；
根据对自身位置调整的方向及位移量，调整自身的位置。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前绕点飞行的物体的目标图像为绕点飞行时采集的所述目标物体的视频信息中的任意一帧对应的图像。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标物体的绕点飞行包括：
无人机云台正对所述目标物体，无人机云台和无人机机头方向相同，无人机在平行于水平面且垂直于自身与目标物体连线的方向上对所述目标物体进行绕点飞行；或，
无人机云台正对所述目标物体，无人机机头方向任意，无人机在平行于水平面且垂直于自身与目标物体连线的方向上对所述目标物体进行绕点飞行。
7.一种绕点飞行控制装置，其特征在于，应用于无人机，所述装置包括：
获取模块，用于获取包含当前绕点飞行的目标物体的目标图像；
第一确定模块，用于根据预先确定的目标物体，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标；
第一调整模块，用于根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行；
其中，所述第一调整模块，具体用于根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量；根据对自身位置调整的方向及位移量，调整自身的位置；
其中，所述第一调整模块，具体用于根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述图像中心点的坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定自身云台方向上对自身位置调整的第一位移量和自身方向上对自身位置调整的第二位移量。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二确定模块，用于获取包含当前绕点飞行物体的选择图像；接收在所述选择图像上的选择操作，将所述选择操作对应的物体确定为绕点飞行的目标物体。
9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一调整模块，具体用于根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述目标图像中心点的坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定自身云台方向上对自身位置调整的第一位移量和自身速度方向上对自身调整的第二位移量。
10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一调整模块，还用于根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述目标图像中参照点的坐标、自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量；根据对自身位置调整的方向及位移量，调整自身的位置。
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