JP6819404B2 - 撮影制御装置及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、撮像装置の撮影領域を制御するための撮影制御装置、及びプログラムに関する。

監視カメラを設置する際には、監視したい対象物が含まれる撮像画像が出力されるように、監視カメラの撮影領域の調整を行う必要がある（例えば、特許文献１を参照）。

特開２０１６−１２３００４号公報

従来、監視カメラの撮影領域を調整するためには、監視カメラにより撮像された画像を視認しながら監視カメラを動かす向きを指示する人、及び監視カメラの位置を動かす人の２名で作業を行わなければならなかった。このような中、設置作業に要するコストを削減するために、監視カメラの設置作業に要する作業者の数を低減する技術が求められている。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、監視用に用いられる撮像装置の設置作業の数を低減するための撮影制御装置、及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の第１の態様の撮像制御装置は、撮像装置が撮影可能な領域の全領域撮像画像を取得する撮像画像取得部と、前記撮像画像取得部が取得した前記全領域撮像画像における監視対象位置の指示を受け付ける指示受付部と、前記全領域撮像画像に含まれる画素の位置と、前記撮像装置の水平方向の位置及び垂直方向の位置とを関連付けた制御情報を記憶する記憶部と、前記指示受付部が受け付けた指示が示す前記監視対象位置を撮影するべく、前記記憶部に記憶された制御情報に基づいて前記監視対象位置に対応する前記撮像装置の水平方向の位置及び垂直方向の位置を特定することにより、前記撮像装置の撮影領域を制御する撮影制御部と、を有する。

前記指示受付部は、複数の前記監視対象位置の指示を受け付け、前記撮影制御部は、前記複数の監視対象位置が前記撮影領域に含まれるように前記撮影領域を制御してもよい。

前記撮影制御部は、第１の監視対象位置が選択された場合、前記撮像装置が撮影可能な前記撮影領域に基づいて、前記第１の監視対象位置と異なる第２の監視対象位置を選択可能な領域を示す情報を、前記監視対象位置の指示を入力する端末に表示させてもよい。

前記撮影制御部は、前記撮像装置が撮影可能な最大の大きさの撮影領域を示す情報を、前記監視対象位置の指示を入力する端末に表示させ、前記指示受付部は、前記最大の大きさの撮影領域に対する移動指示又は縮小指示を受け付け、前記撮影制御部は、前記移動指示又は縮小指示に基づいて前記撮影領域を制御してもよい。

前記指示受付部は、複数の前記監視対象位置の指示を受け付け、前記撮影制御部は、前記指示受付部が受け付けた前記複数の監視対象位置と関連付けられた複数の前記撮影領域を切り替えて撮影するように前記撮像装置を制御してもよい。

本発明の第２の態様のプログラムは、コンピュータを、撮像装置が撮影可能な領域の全領域撮像画像を取得する撮像画像取得部、前記撮像画像取得部が取得した前記全領域撮像画像における監視対象位置の指示を受け付ける指示受付部、及び前記指示受付部が受け付けた指示が示す前記監視対象位置を撮影するべく、前記全領域撮像画像に含まれる画素の位置と、前記撮像装置の水平方向の位置及び垂直方向の位置とを関連付けた制御情報に基づいて、前記監視対象位置に対応する前記撮像装置の水平方向の位置及び垂直方向の位置を特定することにより、前記撮像装置の撮影領域を制御する撮影制御部、として機能させる。

本発明によれば、監視用に用いられる撮像装置の設置作業に要する作業員の数を低減することができるという効果を奏する。

作業支援システムの構成を示す図である。 作業支援システムにおける処理の流れの概要を説明するための図である。 撮像装置の構成を示す図である。 サーバの構成を示す図である。 撮像画像取得部が全領域撮像画像を取得する方法を説明するための図である。 受け付けた監視対象位置を撮影するべく撮像装置の撮影領域を制御することを説明するための図である。 ユーザが撮像装置の撮像範囲を調整する際の作業支援システムにおける処理シーケンスの一例を示す図である。 複数の監視対象位置が撮影領域に含まれるように撮影領域を制御する方法について説明するための図である。 撮影制御部が選択可能な領域を特定する方法について説明するための図である。 移動又は縮小することができる調整枠を表示させる方法について説明するための図である。 ユーザが撮像装置の撮像範囲を調整する際の作業支援システムにおける処理シーケンスの一例を示す図である。 複数の撮影領域を切り替えて撮影する方法について説明するための図である。 ユーザが撮像装置の撮像範囲を調整する際の作業支援システムにおける処理シーケンスの一例を示す図である。 撮影制御部が撮像装置に全領域撮像画像を生成させるとともに、制御情報を記憶させる方法について説明するための図である。

＜第１の実施形態＞
［作業支援システムＳの構成の概要］
図１は、第１の実施形態の作業支援システムＳの構成を示す図である。作業支援システムＳは、撮像装置１と、携帯端末２と、サーバ３と、を備える。撮像装置１、携帯端末２及びサーバ３は、ネットワークＮを介して互いに情報を送受信できる。ネットワークＮは、例えばインターネット及び携帯電話網を含む。

撮像装置１は、監視用に用いられるカメラであり、所定の撮像範囲内の被写体を撮影し、撮影した被写体を含む撮像画像を生成する。撮像装置１は、レンズの向きを左右に動かすパン動作と、カメラのレンズの向きを上下方向に動かすチルト動作と、撮影領域を拡大又は縮小するズーム動作とを行うことができる。撮像装置１は、所定のフレームレートで撮像画像を順次生成し、ネットワークＮを介して、生成した撮像画像を携帯端末２又はサーバ３に送信する。

携帯端末２は、例えばスマートフォン又はタブレット端末であり、撮像装置１の設置作業者（以下、ユーザという）が操作する操作端末である。携帯端末２は、撮像装置１又はサーバ３から送信された撮像画像を表示する。携帯端末２の画面にはタッチパネルが設けられており、ユーザは、画面に触れることにより、サーバ３に伝える指示を入力することができる。携帯端末２は、ユーザにより入力された指示の内容を示す指示情報を撮像装置１又はサーバ３に送信する。

サーバ３は、撮像装置１から取得した撮像画像、及び携帯端末２から取得した指示情報に基づいて、撮像装置１による撮影領域が適切な範囲になるように撮像装置１の設置位置を調整するための情報を撮像装置１及び携帯端末２の少なくともいずれかに出力する撮像制御装置である。サーバ３は、撮像装置１が設置された事業所内に設置されたサーバであってもよく、クラウド上のサーバであってもよい。

［作業支援システムＳにおける処理の流れの概要］
図２は、作業支援システムＳにおける処理の流れの概要を説明するための図である。
まず、撮像装置１が、撮像装置１が撮影可能な領域の全領域を撮像した全領域撮像画像を生成する。撮像装置１は、生成した全領域撮像画像をサーバ３に送信し、サーバ３は全領域撮像画像を取得する（図２における（１））。サーバ３は、全領域撮像画像を携帯端末２に表示させる（図２における（２））。ユーザは、携帯端末２に対し、携帯端末２に表示された全領域撮像画像から撮影したい位置である監視対象位置の指示を入力する。携帯端末２は、全領域撮像画像に対する監視対象位置の指示を取得し（図２における（３））、取得した監視対象位置の指示を示す情報をサーバ３に送信する。

続いて、サーバ３は、携帯端末２から送信された監視対象位置を受け付ける（図２における（４））。サーバ３は、監視対象位置が含まれる位置を撮影するべく撮像装置１の撮像領域を制御することにより、撮像画像を取得する（図２における（５））。サーバ３は、取得した撮像画像を携帯端末２に表示させる（図２における（６））。

このように、サーバ３が全領域撮像画像を取得し、携帯端末２から監視対象位置を取得することにより、撮像装置１の撮影領域を設定することができる。したがって、ユーザは、全領域撮像画像に対して任意の監視対象位置の指示を入力することにより、一人でも撮像装置１の撮影領域の設定を行うことができる。

［撮像装置１の構成］
以下、撮像装置１の詳細な構成について説明する。図３は、撮像装置１の構成を示す図である。撮像装置１は、撮像部１１と、駆動部１２と、通信部１３と、記憶部１４と、制御部１５とを有する。

撮像部１１は、レンズを含む光学系部品と、レンズを介して入射した光を電気信号に変換する撮像素子とを有する。駆動部１２は、制御部１５の制御に基づいて撮像部１１の光軸の向きとズーム率を変化させるアクチュエータを有する。通信部１３は、携帯端末２又はサーバ３との間で情報を送受信するための無線又は有線の通信インターフェースである。通信部１３は、例えば、サーバ３から駆動部１２を制御するための制御情報を受信する。

記憶部１４は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を有しており、制御部１５が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部１４は、制御部１５の制御に基づいて、撮像部１１が生成した撮像画像を一時的に記憶する。

制御部１５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部１５は、記憶部１４に記憶されたプログラムを実行することにより、駆動部１２を制御して撮像部１１の光軸の向きを変化させたり、撮像部１１に撮像画像を生成させたりする。

［サーバ３の構成］
以下、サーバ３の詳細な構成について説明する。
図４は、サーバ３の構成を示す図である。サーバ３は、通信部３１と、記憶部３２と、制御部３３とを有する。通信部３１は、ネットワークＮを介して情報を送受信するための通信インターフェースであり、例えばＬＡＮ（Local Area Network）コントローラを含んでいる。通信部３１は、撮像装置１又は携帯端末２から受信した情報を制御部３３に通知する。また、通信部３１は、制御部３３から入力された情報を撮像装置１又は携帯端末２に送信する。

記憶部３２は、情報を記憶する記憶媒体であり、例えばハードディスク、ＲＯＭ、及びＲＡＭを含んでいる。記憶部３２は、制御部３３が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部３２は、全領域撮像画像に含まれる画素の位置と、撮像装置１の水平方向の位置及び垂直方向の位置とを関連付けた制御情報を記憶する。記憶部３２は、例えば、撮像装置１の撮影領域の中心の画素の位置と、撮像装置１の水平方向の位置及び垂直方向の位置とを関連付けた制御情報を記憶する。撮像装置１が水平方向及び垂直方向に移動可能な最小角度に複数の画素が含まれている場合、記憶部３２は、複数の画素の位置を、同一の撮像装置１の水平方向及び垂直方向の位置に関連付けて記憶してもよい。

制御部３３は、例えばＣＰＵであり、記憶部３２に記憶されたプログラムを実行することにより、撮像画像取得部３３１、指示受付部３３２、及び撮影制御部３３３として機能する。

撮像画像取得部３３１は、撮像装置１が送信した撮像画像を取得する。例えば、撮像画像取得部３３１は、撮像装置１が撮影可能な領域の全領域撮像画像を取得する。撮像画像取得部３３１が全領域撮像画像を取得する具体的な方法については後述する。

指示受付部３３２は、携帯端末２から指示情報を受け付ける。例えば、指示受付部３３２は、撮像画像取得部３３１が取得した全領域撮像画像における監視対象位置の指示を受け付ける。さらに、指示受付部３３２は、複数の監視対象位置の指示を受け付けてもよい。具体的には、指示受付部３３２は、監視対象位置の指示として、全領域撮像画像に対する監視対象位置の座標データを取得する。

撮影制御部３３３は、撮像装置１の撮影領域を制御する。例えば、撮影制御部３３３は、駆動部１２を移動する指示を送信することにより撮影領域を制御する。また、撮影制御部３３３は、制御した撮影領域を撮影した撮像画像を撮像装置１に生成させる。具体的には、撮影制御部３３３が、撮像装置１に撮像画像を生成する指示を送信することにより撮像画像を生成させる。撮影制御部３３３は、記憶部３２に記憶された制御情報に基づいて撮影領域を制御し、撮像装置１に撮影可能領域Ａの全領域を順次撮影させることで、全領域撮像画像を生成させる。撮像画像取得部３３１は、生成された全領域撮像画像を取得する。以下、撮像画像取得部３３１が、撮影可能領域Ａの全領域を撮像した全領域撮像画像を取得する方法を具体的に説明する。

図５は、撮像画像取得部３３１が全領域撮像画像を取得する方法を説明するための図である。図５（ａ）は、撮像画像取得部３３１が全領域撮像画像を取得する際の撮像装置の１の動作について説明するための図である。撮像装置１の制御部１５は、サーバ３から受信した制御情報に基づいて駆動部１２に右向きにパンさせることで撮影領域を右向きに移動させることができる。また同様に、制御部１５は、サーバ３から受信した制御情報に基づいて駆動部１２に下向きにチルトさせることで撮影領域を下向きに移動させることができる。このようにすることで、制御部１５は、撮像装置１の撮影領域を上下左右に移動させることができる。

図５（ｂ）は、撮像画像取得部３３１が、撮影可能領域Ａの全領域を撮像した全領域撮像画像を取得する方法を説明するための図である。まず、撮影制御部３３３が、撮像装置１の撮影領域を撮影可能領域Ａの左上隅の位置（図５（ｂ）における撮影領域Ｒ１１の位置）に移動させる。続いて、撮影制御部３３３が、撮像装置１の撮像部１１に撮影領域Ｒ１１の位置における撮像画像を生成させる。撮像装置１の通信部１３は、生成した撮像画像をサーバ３に送信する。そして、撮像画像取得部３３１が、送信された撮像画像を取得する。

次に、撮影制御部３３３が、撮像装置１の撮影領域を撮影領域Ｒ１１に隣接する撮影領域Ｒ２１の位置に移動させる。撮影制御部３３３が、撮影領域Ｒ２１の位置における撮像画像を撮像部１１に生成させる。撮像装置１の通信部１３は、生成した撮像画像をサーバ３に送信する。そして、撮像画像取得部３３１が、送信された撮像画像を取得する。

撮影制御部３３３は、撮影領域を右に移動させ、撮影領域を移動させた位置における撮像画像を撮像部１１に生成させる処理を、撮影領域が撮影可能領域Ａの右上隅に移動するまで繰り返す。撮影制御部３３３は、撮影可能領域Ａの右上隅の位置を撮影した撮像画像を生成させると、撮影領域を撮影可能領域Ａの左上隅に移動する。撮影制御部３３３は、撮影領域を撮影可能領域Ａの左上隅の位置から下方向の撮影領域Ｒ１２の位置に移動させ、撮影領域Ｒ１２の位置における撮像画像を撮像部１１に生成させる。

撮影制御部３３３は、撮影領域を右に移動させ、撮影領域を移動させた位置における撮像画像を撮像部１１に生成させる処理を、撮影領域が撮影可能領域Ａの右端に移動するまで繰り返す。このように、撮影制御部３３３は、撮影領域を順次移動し、移動した位置における撮像画像を撮像部１１に生成させる。撮像装置１の通信部１３は、生成した撮像画像を順次サーバ３に送信する。そして、撮像画像取得部３３１が、送信された撮像画像を順次取得する。撮像画像取得部３３１は、取得した撮像画像を結合することにより全領域撮像画像を生成する。このようにして、撮像画像取得部３３１は、全領域撮像画像を取得することができる。撮像画像取得部３３１は、取得した全領域撮像画像を撮影制御部３３３に通知する。

なお、撮像装置１において、図５（ｂ）に示した各撮影領域の撮像画像を結合した全領域撮像画像を生成し、撮像画像取得部３３１は、撮像装置１が生成した全領域撮像画像を取得してもよい。

撮影制御部３３３は、指示受付部３３２が受け付けた指示が示す監視対象位置を撮影するべく、撮像装置１の撮影領域を制御する。具体的には、撮影制御部３３３は、記憶部３２に記憶された制御情報に基づいて監視対象位置に対応する撮像装置１の水平方向の位置及び垂直方向の位置を特定することにより、撮像装置１の撮影領域を制御する。以下、撮影制御部３３３が、撮像装置１の撮影領域を制御する具体的な方法について説明する。

（監視対象位置を撮像する処理）
図６は、受け付けた監視対象位置を撮影するべく撮像装置の撮影領域を制御する方法を説明するための図である。図６（ａ）は、撮像装置１が全領域撮影領域の左上付近の撮影領域を撮影している状態を示す図である。図６（ａ）において、撮影領域の中心Оを白丸で示す。また、図６（ａ）において、指示受付部３３２が、黒丸で示す監視対象位置Ｐ１を受け付けたことを示している。

撮影制御部３３３は、指示受付部３３２が監視対象位置Ｐ１を受け付けると、全領域撮像画像における監視対象位置Ｐ１の位置を特定する。撮影制御部３３３は、監視対象位置Ｐ１が撮影領域の中心となるように、撮像領域を移動させる。具体的には、撮影制御部３３３は、監視対象位置Ｐ１の位置と、全領域撮像画像における撮影領域の中心Оの位置とを用いて、撮像装置１の水平方向の移動量Ｘ及び垂直方向の移動量Ｙを算出する。撮影制御部３３３は、撮影領域を水平方向に移動量Ｘだけ移動させ、垂直方向に移動量Ｙだけ移動させることにより、監視対象位置Ｐ１が撮影領域に含まれ、撮影領域の中心となるように制御することができる。図６（ｂ）は、撮影制御部３３３が撮影領域を移動させ、監視対象位置Ｐ１が撮影領域に含まれ、撮影領域の中心となるように制御された状態を示す図である。以下、図７を用いて、監視対象位置を撮像する処理シーケンスについて説明する。

図７は、ユーザが撮像装置の撮像範囲を調整する際の作業支援システムＳにおける処理シーケンスの一例を示す図である。まず、撮像装置１は、全領域撮像画像を生成し（Ｓ１１）、生成した全領域撮像画像をサーバ３に送信する。サーバ３は、受信した全領域撮像画像を携帯端末２に転送する。

携帯端末２は、受信した全領域撮像画像を画面に表示させ、表示した全領域撮像画像においてユーザから撮影領域の中心にしたい位置の入力を受けることにより、監視対象位置を取得する（Ｓ１２）。携帯端末２は、取得した監視対象位置を示す情報をサーバ３に送信する。

サーバ３の撮影制御部３３３は、監視対象位置を中心とする撮影領域を設定する（Ｓ１３）。撮影制御部３３３は、設定した撮影領域を撮影するための制御情報を撮像装置１に送信する。撮像装置１は、撮影領域を撮像した撮像画像を生成し（Ｓ１４）、生成した撮像画像をサーバ３に送信する。サーバ３は、受信した撮像画像を携帯端末２に転送する。携帯端末２は、受信した撮像画像を画面に表示させる。

このようにすることで、ユーザは、全領域撮像画像において任意の監視対象位置を選択するだけで監視対象位置を含む撮影領域を設定することができるので、撮像装置１を一人で設置できるようになり、作業員の数を低減することができる。

（複数の監視対象位置を含む撮影領域を撮像する方法）
撮影制御部３３３は、指示受付部３３２が複数の監視対象位置を受け付けた場合、複数の監視対象位置が撮影領域に含まれるように撮影領域を制御してもよい。図８は、複数の監視対象位置が撮影領域に含まれるように撮影領域を制御する方法について説明するための図である。図８（ａ）は、指示受付部３３２が、全領域撮像画像において、監視対象位置Ｐ１〜Ｐ３の３点の監視対象位置を受け付けたことを示す図である。撮影制御部３３３は、監視対象位置Ｐ１〜Ｐ３の位置を特定し、白丸で示す３点の監視対象位置の重心Ｇの位置を算出する。撮影制御部３３３は、重心Ｇの位置が撮影領域の中心となるように撮像装置１を制御する。図８（ｂ）は、撮影制御部３３３が、３点の監視対象位置が撮像領域に含まれるように撮影領域を制御した状態を示す図である。

撮影制御部３３３は、複数の監視対象位置が含まれる撮像領域を特定した後に、撮像領域の大きさを変更してもよい。例えば、撮影制御部３３３は、撮影領域に含まれる複数の監視対象位置が、より大きく撮影されるように撮影領域を制御する。図８（ｃ）は、撮影制御部３３３が、撮影領域に含まれる複数の監視対象位置が、より大きく撮影されるように撮影領域を制御したことを示す図である。撮影制御部３３３は、ズーム範囲を調整することにより、複数の監視対象位置を大きく撮影することができる。このようにすることで、ユーザは、複数の監視対象位置を撮影したい場合に、全領域撮像画像において任意の複数の監視対象位置を選択するだけで、複数の監視対象位置を含む撮影領域を設定することができるので、撮影領域を簡単に設定することができる。

なお、撮影制御部３３３は、最もズームアウトした状態においても複数の監視対象位置を撮像装置１が撮影可能な撮影領域に含めることができない場合、撮影可能な撮影領域に含めることができないことを示すエラー情報を携帯端末２に送信する。ユーザは、エラー情報を受けることで、複数の監視対象位置を含む撮影領域を再度設定することができるので、設置後に監視対象位置を撮影できないということを防止できる。なお、以上の説明においては、複数の監視対象位置として３点の監視対象位置を受け付けたが、受け付ける監視対象位置の数は４点以上でもよく、特に限定されない。

（監視対象位置を選択可能な領域を表示する処理）
上記のように、ユーザが指定する複数の監視対象位置が、撮像装置１が最もズームインした状態においても一つの撮像画像に含まれない場合がある。そこで、撮影制御部３３３は、第１の監視対象位置が選択された場合、第１の監視対象位置と異なる第２の監視対象位置を選択可能な領域を示す情報を監視対象位置の指示を入力する携帯端末２に表示させてもよい。例えば、撮影制御部３３３は、撮像装置１が撮影可能な撮影領域に基づいて選択可能な領域を示す情報を携帯端末２に表示させる。具体的には、撮影制御部３３３は、指示受付部３３２が第１の監視対象位置Ｐ１を受け付けると、第１の監視対象位置Ｐ１を撮影可能な複数の撮影領域を特定し、複数の撮影領域に基づいて選択可能な領域を特定する。図９は、撮影制御部３３３が選択可能な領域を特定する方法について説明するための図である。

図９においては、指示受付部３３２が第１の監視対象位置Ｐ１を受け付け、撮影制御部３３３が全領域撮像画像における第１の監視対象位置を特定したことを想定しいている。撮影制御部３３３は、第１の監視対象位置を含む複数の撮影領域として、撮影領域ａ〜ｄを特定する。破線で示す撮影領域ａは、第１の監視対象位置Ｐ１を撮影領域の右下隅において撮影可能な撮影領域である。二点破線で示す撮影領域ｂは、第１の監視対象位置Ｐ１を撮影領域の左下隅において撮影可能な撮影領域である。一点鎖線で示す撮影領域ｃは、第１の監視対象位置Ｐ１を撮影領域の右上隅において撮影可能な撮影領域である。点線で示す撮影領域ｄは、第１の監視対象位置Ｐ１を撮影領域の左上隅において撮影可能な撮影領域である。

撮影制御部３３３は、特定した撮影領域ａ〜ｄを含む選択可能な領域を特定する。撮影制御部３３３は、特定した選択可能な領域を示す情報を携帯端末２に表示させる。撮影制御部３３３は、例えば全領域撮像画像に選択可能な領域を示す枠を重畳して携帯端末２に表示させる。このようにすることで、ユーザは、複数の監視対象位置の指示をする場合に、第１の監視対象位置の指示をした後に第２の監視対象位置の指示が可能な範囲を確認することができる。したがって、ユーザは、第１の監視対象位置と同時に撮影領域に含めることができない監視対象位置を選択してしまうことを防止できる。

（調整枠を表示させて撮影領域を設定する処理）
撮影制御部３３３は、撮像装置１が撮像可能な撮影領域を示す領域情報を監視対象位置の指示を入力する携帯端末２に表示させ、領域情報に対する縮小指示又は移動指示に基づいて撮影領域を制御してもよい。例えば、撮影制御部３３３は、全領域撮像画像と、領域情報として撮像装置１が撮影可能な最大の大きさの撮影領域を示す移動又は縮小可能な調整枠を、携帯端末２に表示させる。ユーザは、携帯端末２に表示された、全領域撮像画像に重畳された調整枠に対して移動指示又は縮小指示を入力することができる。指示受付部３３２は、調整枠に対する移動指示又は縮小指示を受け付ける。撮影制御部３３３は、指示受付部３３２が受付けた移動指示又は縮小指示に基づいて撮影領域を制御する。図１０は、移動又は縮小することができる調整枠を表示させる方法について説明するための図である。

図１０（ａ）は、全領域撮像画像に調整枠ａが重畳されて、携帯端末２の表示部に表示されたことを模式的に示す図である。図１０（ａ）においては、ユーザが調整枠ａを縮小して調整枠ｂにする指示を入力したことを想定している。撮影制御部３３３は、指示受付部３３２が受付けた調整枠に対する縮小指示により縮小された枠と同一の大きさになるように撮影領域を制御する。図１０（ｂ）は、撮影制御部３３３が、縮小された枠と同一の大きさになるように撮影領域を制御した状態を示す図である。

図１０（ｃ）は、図１０（ａ）と同様に、全領域撮像画像に調整枠ａが重畳されて、携帯端末２の表示部に表示されたことを模式的に示す図である。図１０（ｃ）においては、ユーザが調整枠ａの位置を調整枠ｂの位置に移動する指示を入力したことを想定している。撮影制御部３３３は、指示受付部３３２が受付けた調整枠に対する移動指示により移動された枠の位置と同一の位置になるように撮影領域を制御する。以下、図１１を用いて、調整枠を表示させて撮影領域を設定する処理シーケンスについて説明する。

図１１は、ユーザが撮像装置の撮像範囲を調整する際の作業支援システムＳにおける処理シーケンスの一例を示す図である。まず、撮像装置１は、全領域撮像画像を生成し（Ｓ１１）、生成した全領域撮像画像をサーバ３に送信する。

撮影制御部３３３は、全領域撮像画像を受信すると調整枠を生成し（Ｓ２１）、全領域撮像画像と調整枠を示す情報とを携帯端末２に送信する。携帯端末２は、受信した全領域撮像画像と調整枠を示す情報とを画面に表示させ、調整枠に対する移動指示又は縮小指示の入力を受けることにより、移動指示又は縮小指示を取得する（Ｓ２２）。携帯端末２は、取得した移動指示又は縮小指示をサーバ３に送信する。

サーバ３の撮影制御部３３３は、移動指示又は縮小指示に基づいて撮影領域を設定する（Ｓ２３）。撮影制御部３３３は、設定した撮影領域を撮影するための制御情報を撮像装置１に送信する。撮像装置１は、撮影領域を撮像した撮像画像を生成し（Ｓ２４）、生成した撮像画像をサーバ３に送信する。サーバ３は、受信した撮像画像を携帯端末２に転送する。携帯端末２は、受信した撮像画像を画面に表示させる。

このようにすることで、ユーザは、撮影領域を確認しながら撮影領域に対する移動指示又は縮小指示を入力することができるので、監視対象位置と、監視対象位置の周辺とをどのように撮影するかを簡単に設定することができる。

（複数の撮影領域を切り替えて撮像する処理）
撮影制御部３３３は、指示受付部３３２が受け付けた複数の監視対象位置と関連付けられた複数の撮影領域を切り替えて撮影するように撮像装置１を制御してもよい。例えば、撮影制御部３３３は、複数の監視対象位置と関連付けて、複数の調整枠を携帯端末２に表示させる。例えば、撮影制御部３３３は、複数の監視対象位置それぞれが中心となるような複数の撮影領域を設定する。撮影制御部３３３は、複数の調整枠それぞれに対する移動指示又は縮小指示に基づいて、複数の監視対象位置と関連付けて複数の撮影領域を設定してもよい。撮影制御部３３３は、複数の撮影領域を切り替えて撮影するように撮像装置１を制御する。例えば、撮影制御部３３３は、指示受付部３３２が撮影領域を切り替える切替指示を受け付けた場合に、撮影領域を切り替えて撮影するように撮像装置１を制御する。

図１２は、複数の撮影領域を切り替えて撮影する方法について説明するための図である。図１２においては、撮影制御部３３３が撮影領域Ｒ１〜Ｒ３を設定したことを想定している。撮影領域Ｒ１は、監視対象位置Ｐ１を中心とする撮影領域である。撮影領域Ｒ２は、監視対象位置Ｐ２及びＰ３の重心位置を中心とする撮影領域Ｒ１より大きい撮影領域である。撮影領域Ｒ３は、監視対象位置Ｐ３を中心とする撮影領域Ｒ１より小さい撮影領域である。このように、撮影制御部３３３は、撮影領域ごとに異なる撮影領域の大きさを設定してもよい。また、撮影制御部３３３は、撮影領域ごとに異なるズーム倍率を設定してもよい。

撮影制御部３３３は、撮影領域Ｒ１を撮影するべく撮像装置１を制御する。撮影制御部３３３は、撮像装置１の撮像部１１が撮影領域Ｒ１を撮影した撮像画像ＰＣＴ１を携帯端末２に送信する。

携帯端末２は、受信した撮像画像ＰＣＴ１を画面に表示する。ユーザは、携帯端末２の画面に表示された撮像画像ＰＣＴ１を確認し、携帯端末２に撮影領域を切り替える切替指示を入力することができる。そして、撮影制御部３３３は、指示受付部３３２が撮影領域を切り替える切替指示を受け付けると、撮影領域Ｒ２を撮影するべく撮像装置１を制御する。そして、撮影制御部３３３は、撮像装置１の撮像部１１が撮影領域Ｒ２を撮影した撮像画像ＰＣＴ２を携帯端末２に送信する。以下、図１３を用いて、複数の撮影領域を切り替えて撮像する処理シーケンスについて説明する。

図１３は、ユーザが撮像装置の撮像範囲を調整する際の作業支援システムＳにおける処理シーケンスの一例を示す図である。まず、撮像装置１は、全領域撮像画像を生成し（Ｓ１１）、生成した全領域撮像画像をサーバ３に送信する。サーバ３は、受信した全領域撮像画像を携帯端末２に転送する。

携帯端末２は、受信した全領域撮像画像を画面に表示させ、表示した全領域撮像画像においてユーザから複数の監視対象位置の入力を受けることにより、複数の監視対象位置を取得する（Ｓ３０）。携帯端末２は、取得した複数の監視対象位置を示す情報をサーバ３に送信する。

サーバ３の撮影制御部３３３は、複数の監視対象位置と関連付けて複数の撮影領域を設定する（Ｓ３１）。撮影制御部３３３は、複数の撮影領域のうち一つの撮影領域である第１撮影領域を設定する（Ｓ３２）。撮影制御部３３３は、設定した第１撮影領域を撮影するための制御情報を撮像装置１に送信する。撮像装置１は、第１撮影領域を撮像した第１撮像画像を生成し（Ｓ３３）、生成した第１撮像画像をサーバ３に送信する。サーバ３は、受信した第１撮像画像を携帯端末２に転送する。携帯端末２は、受信した第１撮像画像を画面に表示させる。

携帯端末２は、ユーザから撮影領域を切り替える切替指示の入力を受けることにより、撮影領域の切替指示を取得する（Ｓ３５）。携帯端末２は、取得した切替指示を示す情報をサーバ３に送信する。

サーバ３の撮影制御部３３３は、切替指示を受信すると、第１撮影領域と異なる第２撮影領域を新たに設定する（Ｓ３６）。撮影制御部３３３は、新たに設定した第２撮影領域を撮影するための制御情報を撮像装置１に送信する。撮像装置１は、第２撮影領域を撮像した第２撮像画像を生成し（Ｓ３７）、生成した第２撮像画像をサーバ３に送信する。サーバ３は、受信した第２撮像画像を携帯端末２に転送する。携帯端末２は、受信した第２撮像画像を画面に表示させる。

このようにすることで、ユーザは、複数の撮影領域を撮影した撮像画像を順次確認することができるので、撮像装置１の設置作業を簡単に行うことができる。なお、以上の説明においては、撮影制御部３３３は、切替指示に基づいて順次撮影領域を切り替えたが、これに限らず、指示受付部３３２が受け付けた複数の撮影領域のいずれか一つを選択する切替指示に基づいて撮影領域を切り替えてもよい。このようにすることで、ユーザは、複数の撮影領域のうちから任意の一つを選んで撮像画像を確認することができるので、作業性が向上する。また、ユーザは、選択した撮影領域を移動又は縮小することができるので、それぞれの撮影領域を調整しやすくなり設置作業の作業性が向上する。

撮影制御部３３３は、複数の撮影領域を、所定の撮影時間が経過するごとに切り替えてもよい。まず、撮影制御部３３３は、撮影領域Ｒ１を撮影するべく撮像装置１を制御する。次に、撮影制御部３３３は、所定の撮影時間が経過すると、撮影領域Ｒ２を撮影するべく撮像装置１を制御する。続いて、撮影制御部３３３は、所定の撮影時間が経過すると、撮影領域Ｒ３を撮影するべく撮像装置１を制御する。そして、撮影制御部３３３は、所定の撮影時間が経過すると、再び撮影領域Ｒ１を撮影するべく撮像装置１を制御する。ここで、所定の撮影時間は、ユーザが撮像画像を確認するために必要な確認可能時間であり、例えば１０秒であるが、これに限らず、ユーザが任意に設定することができる。

撮影制御部３３３は、撮影領域Ｒ１〜Ｒ３を自動的に切り替えるように制御することにより、複数の撮影領域を撮影させることができる。このようにすることで、ユーザは、設定した複数の撮影領域を切り替える切替指示を入力しなくても、複数の撮像画像を確認することができるので、例えば片手で携帯端末２を持ちながら、もう一方の手で作業を行う場合に好適である。

（変形例）
以上の説明においては、指示受付部３３２が監視対象位置を受け付け、撮影制御部３３３が監視対象位置を撮影するべく撮影領域を制御した。しかし、これに限らず、指示受付部３３２が撮影禁止位置を受け付け、撮影制御部３３３が撮影禁止位置を撮影しないように撮影領域を制御してもよい。例えば、撮影制御部３３３は、撮影禁止位置を撮影しないマスク領域を設定し、撮影領域にマスク領域が含まれる場合に、エラー情報を携帯端末２に送信する。このようにすることで、サーバ３は、ユーザが撮影してはいけない領域を誤って撮影領域に設定してしまうことを防止できる。

［第１の実施形態の作業支援システムＳによる効果］
以上説明したように、第１の実施形態の作業支援システムＳにおいては、撮影制御部３３３が、全領域撮像画像に対して指示受付部３３２が受け付けた指示が示す監視対象位置を撮影するべく、撮像装置１の撮影領域を制御する。このようにすることで、ユーザは、全領域撮像画像において任意の監視対象位置を指示するだけで、容易に撮像装置１の撮影領域を調整することができる。

＜第２の実施形態＞
第１の実施形態の作業支援システムＳにおいては、サーバ３が制御情報を生成するものとしたが、第２の実施形態の作業支援システムＳにおいては、携帯端末２において制御情報を生成する点で異なる。例えば、携帯端末２のＣＰＵがプログラムを実行することにより、第１の実施形態のサーバ３における撮像画像取得部３３１、指示受付部３３２及び撮影制御部３３３と同等の機能を実行する。

撮像装置１は、全領域撮像画像を生成し、生成した全領域撮像画像を携帯端末２に送信する。携帯端末２は、受信した全領域撮像画像を画面に表示させ、表示した全領域撮像画像においてユーザから撮影領域の中心にしたい位置の入力を受けることにより、監視対象位置を取得する。携帯端末２は、監視対象位置を中心とする撮影領域を設定し、設定した撮影領域を撮影するための制御情報を撮像装置１に送信する。撮像装置１は、撮影領域を撮像した撮像画像を生成し、生成した撮像画像を携帯端末２に送信する。携帯端末２は、受信した撮像画像を画面に表示させる。

［第２の実施形態の作業支援システムＳによる効果］
以上説明したように、第２の実施形態の作業支援システムＳによれば、サーバ３を用いることなく、撮像装置１及び携帯端末２を用いることにより、一人のユーザが撮像装置１の撮像範囲を容易に調整することができる。

＜第３の実施形態＞
第１及び第２の実施形態の作業支援システムＳにおいては、予め全領域撮像画像に含まれる画素の位置と、撮像装置１の水平方向の位置及び垂直方向の位置とを関連付けた制御情報をサーバ３の記憶部３２に記憶していた。第３の実施形態の作業支援システムＳにおいては、サーバ３の撮影制御部３３３が、撮像装置１を制御して全領域撮像画像を生成させるとともに、制御情報をサーバ３の記憶部３２に記憶させる点で異なる。

図１４は、撮影制御部３３３が撮像装置１に全領域撮像画像を生成させるとともに、制御情報を記憶させる方法について説明するための図である。まず、撮影制御部３３３は、撮像装置１の撮影領域を撮影可能領域Ａの左上隅に移動させる。撮影制御部３３３は、撮像装置１に撮影可能領域Ａの左上隅において撮像画像Ａ１を生成させる。撮影制御部３３３は、撮像装置１の水平方向及び垂直方向の位置と、撮像画像Ａ１の中心の画素の位置とを関連付けて記憶部３２に記憶させる。

次に、撮影制御部３３３は、撮像画像Ａ１から水平方向右側に、水平方向の移動量の最小単位θだけ撮像装置１の撮影領域を移動させる。撮影制御部３３３は、移動させた撮影領域において撮像装置１に撮像画像Ａｔを生成させる。図１４（ａ）は、撮影制御部３３３が、撮像装置１に撮像画像Ａ１と撮像画像Ａｔとを生成させた状態を模式的に示す図である。図１４（ａ）において、斜線で示す領域は、撮像画像Ａ１と撮像画像Ａｔとの共通画像Ｒｓである。

撮影制御部３３３は、撮像画像Ａ１と撮像画像Ａｔとの共通画像Ｒｓを除いた画像Ａ２を撮像画像Ａ１に結合する。図１４（ｂ）は、撮影制御部３３３が撮像画像Ａ１に画像Ａ２を結合した状態を模式的に示す図である。撮影制御部３３３は、水平方向の移動量の最小単位θと、画像Ａ２の中心の画素の位置とを関連付けて記憶させる。

撮影制御部３３３は、撮像装置１の撮影領域を水平方向右側に水平方向の移動量の最小単位θごとに移動させ、移動させた撮影領域において撮像装置１に新たに撮像画像Ａｔを生成させる。撮影制御部３３３は、新たに生成された撮像画像Ａｔと、すでに撮影されて結合された撮像画像との共通画像を除いた画像Ａｘを、すでに撮影されて結合された撮像画像に結合させる。撮影制御部３３３は、撮像装置１の撮影領域を撮像画像Ａ１の位置から水平方向に移動させた移動量θｘと、画像Ａｘの中心の画素の位置とを関連付けて記憶させる。撮影制御部３３３は、撮像装置１の撮影領域を水平方向右側に移動できなくなるまで以上の動作を繰り返す。

撮影制御部３３３は、撮像装置１の撮影領域を水平方向右側に移動できなくなると、撮像装置１の撮影領域を撮影可能領域Ａの左上端に移動させる。撮影制御部３３３は、撮影可能領域Ａの左上端から垂直方向下側に、垂直方向の移動量の最小単位φだけ撮像装置１の撮影領域を移動させる。撮影制御部３３３は、移動させた撮影領域において撮像装置１に撮像画像Ｂｔを生成させる。撮影制御部３３３は、撮像画像Ｂｔと、すでに撮影されて結合された撮像画像との共通画像を除いた画像Ｂ１を、すでに撮影されて結合された撮像画像に結合させる。撮影制御部３３３は、垂直方向の移動量の最小単位φと、画像Ｂ１の中心の画素の位置とを関連付けて記憶させる。

撮影制御部３３３は、撮像装置１の撮影領域を水平方向右側に水平方向の移動量の最小単位θだけ移動させる。撮影制御部３３３は、移動させた撮影領域において撮像装置１に新たに撮像画像Ｂｔを生成させる。撮影制御部３３３は、新たに生成させた撮像画像Ｂｔと、すでに撮影されて結合された撮像画像との共通画像を除いた画像Ｂ２を、すでに撮影されて結合された撮像画像に結合させる。

撮影制御部３３３は、撮像装置１の撮影領域を水平方向右側に水平方向の移動量の最小単位θごとに移動させ、移動させた撮影領域において撮像装置１に新たに撮像画像Ｂｔを生成させる。撮影制御部３３３は、新たに生成された撮像画像Ｂｔと、すでに撮影されて結合された撮像画像との共通画像を除いた画像Ｂｙを、すでに撮影されて結合された撮像画像に結合させる。撮影制御部３３３は、撮像装置１の撮影領域を撮像画像Ａ１の位置から水平方向に移動させた移動量θｘと、撮像画像Ａ１の位置から垂直方向に移動させた移動量φｙと、画像Ｂｙに含まれる画素の位置とを関連付けて記憶させる。撮影制御部３３３は、撮像装置１の撮影領域を水平方向右側に移動できなくなるまで以上の動作を繰り返す。

撮影制御部３３３は、撮像装置１の撮影領域を、水平方向及び垂直方向に移動させることができなくなるまで以上の動作を繰り返す。図１４（ｃ）は、撮影制御部３３３が撮像装置１の撮影可能領域Ａの全領域において撮像画像を生成させた状態を模式的に示す図である。以上のようにすることで、撮影制御部３３３は、撮像装置１に全領域撮像画像を生成させることができる。また、撮影制御部３３３は、全領域撮像画像に含まれる画素の位置と、撮像装置１の水平方向の位置及び垂直方向の位置とを関連付けた制御情報を記憶部３２記憶させることができる。

なお、以上の説明においては、撮影制御部３３３は全領域撮像画像を生成させる処理を、左上端から開始したが、これに限らず、撮像装置１の撮影可能領域Ａの右上端、左下端、又は右下端から開始しても構わない。撮影制御部３３３は、撮像装置１の撮影可能領域Ａの四隅の位置のいずれかから、対角の位置に向かうように撮影領域を移動しながら撮像画像を生成することにより全領域撮像画像を生成させる。

［第３の実施形態の効果］
以上説明したように、第３の実施形態の作業支援システムＳにおいては、サーバ３の撮影制御部３３３が、撮像装置１を制御して全領域撮像画像を生成させるとともに、制御情報をサーバ３の記憶部３２に記憶させる。このようにすることで、第３の実施形態の作業支援システムＳは、撮像装置１の製造時のばらつきによる個体差を補正することができるので、精度の高い監視対象位置及び撮影領域を設定する必要がある場合に好適である。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。

１ 撮像装置
２ 携帯端末
３ サーバ
１１ 撮像部
１２ 駆動部
１３ 通信部
１４ 記憶部
１５ 制御部
３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 制御部
３３１ 撮像画像取得部
３３２ 指示受付部
３３３ 撮影制御部

Claims (6)

1. 撮像装置が撮影可能な領域の全領域撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
   前記撮像画像取得部が取得した前記全領域撮像画像における監視対象位置の指示を受け付ける指示受付部と、
   前記全領域撮像画像に含まれる画素の位置と、前記撮像装置の水平方向の位置及び垂直方向の位置とを関連付けた制御情報を記憶する記憶部と、
   前記指示受付部が受け付けた指示が示す前記監視対象位置を撮影するべく、前記記憶部に記憶された制御情報に基づいて前記監視対象位置に対応する前記撮像装置の水平方向の位置及び垂直方向の位置を特定することにより、前記撮像装置の撮影領域を制御する撮影制御部と、
   を有し、
   前記撮影制御部は、第１の監視対象位置が選択された場合、前記撮像装置が撮影可能な前記撮影領域に基づいて、前記第１の監視対象位置と異なる第２の監視対象位置を選択可能な領域を示す情報を、前記監視対象位置の指示を入力する端末に表示させる、
   撮影制御装置。
2. 撮像装置が撮影可能な領域の全領域撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
   前記撮像画像取得部が取得した前記全領域撮像画像における監視対象位置の指示を受け付ける指示受付部と、
   前記全領域撮像画像に含まれる画素の位置と、前記撮像装置の水平方向の位置及び垂直方向の位置とを関連付けた制御情報を記憶する記憶部と、
   前記指示受付部が受け付けた指示が示す前記監視対象位置を撮影するべく、前記記憶部に記憶された制御情報に基づいて前記監視対象位置に対応する前記撮像装置の水平方向の位置及び垂直方向の位置を特定することにより、前記撮像装置の撮影領域を制御する撮影制御部と、
   を有し、
   前記撮影制御部は、前記撮像装置が撮影可能な最大の大きさの撮影領域を示す情報を、前記監視対象位置の指示を入力する端末に表示させ、
   前記指示受付部は、前記最大の大きさの撮影領域に対する移動指示又は縮小指示を受け付け、
   前記撮影制御部は、前記移動指示又は縮小指示に基づいて前記撮影領域を制御する、
   撮影制御装置。
3. 前記指示受付部は、複数の前記監視対象位置の指示を受け付け、
   前記撮影制御部は、前記複数の監視対象位置が前記撮影領域に含まれるように前記撮影領域を制御する、
   請求項１又は２に記載の撮影制御装置。
4. 前記指示受付部は、複数の前記監視対象位置の指示を受け付け、
   前記撮影制御部は、前記指示受付部が受け付けた前記複数の監視対象位置と関連付けられた複数の前記撮影領域を切り替えて撮影するように前記撮像装置を制御する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の撮影制御装置。
5. コンピュータを、
   撮像装置が撮影可能な領域の全領域撮像画像を取得する撮像画像取得部、
   前記撮像画像取得部が取得した前記全領域撮像画像における監視対象位置の指示を受け付ける指示受付部、及び
   前記指示受付部が受け付けた指示が示す前記監視対象位置を撮影するべく、前記全領域撮像画像に含まれる画素の位置と、前記撮像装置の水平方向の位置及び垂直方向の位置とを関連付けた制御情報に基づいて、前記監視対象位置に対応する前記撮像装置の水平方向の位置及び垂直方向の位置を特定することにより、前記撮像装置の撮影領域を制御する撮影制御部、
   として機能させ、
   前記撮影制御部に、第１の監視対象位置が選択された場合、前記撮像装置が撮影可能な前記撮影領域に基づいて、前記第１の監視対象位置と異なる第２の監視対象位置を選択可能な領域を示す情報を、前記監視対象位置の指示を入力する端末に表示させるためのプログラム。
6. コンピュータを、
   撮像装置が撮影可能な領域の全領域撮像画像を取得する撮像画像取得部、
   前記撮像画像取得部が取得した前記全領域撮像画像における監視対象位置の指示を受け付ける指示受付部、及び
   前記指示受付部が受け付けた指示が示す前記監視対象位置を撮影するべく、前記全領域撮像画像に含まれる画素の位置と、前記撮像装置の水平方向の位置及び垂直方向の位置とを関連付けた制御情報に基づいて、前記監視対象位置に対応する前記撮像装置の水平方向の位置及び垂直方向の位置を特定することにより、前記撮像装置の撮影領域を制御する撮影制御部、
   として機能させ、
   前記撮影制御部に、前記撮像装置が撮影可能な最大の大きさの撮影領域を示す情報を、前記監視対象位置の指示を入力する端末に表示させ、
   前記指示受付部に、前記最大の大きさの撮影領域に対する移動指示又は縮小指示を受け付けさせ、
   前記撮影制御部に、前記移動指示又は縮小指示に基づいて前記撮影領域を制御させるためのプログラム。

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