CN113835437A - 可移动平台控制方法及装置 - Google Patents

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潘子逸
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Abstract

本发明提供一种云台控制方法和装置，其中，所述方法包括：接收终端的操作界面被触摸的第一位置和第二位置；根据所述第一位置、所述第二位置及云台在所述第一位置时的姿态，确定云台的转动角度；根据所述转动角度，控制云台的转动。本发明的云台根据终端的操作界面被触摸的第一位置和第二位置以及云台在第一位置的姿态来确定云台转动角度，实现增量控制云台的方式，更加符合用户的操作习惯，提供了较好的用户体验。

Description

可移动平台控制方法及装置
技术领域
本发明涉及可移动平台控制领域，尤其涉及一种可移动平台控制方法和装置。
背景技术
航拍无人机、影视摄影、实物游戏近几年发展迅猛，云台在这些领域均发挥着重要的作用。云台的主要用作增稳的功能，但在通过云台实现增稳的同时，需考虑云台转动控制的趣味性以及如何更加符合用户习惯的操作方式。目前云台转动通过控制云台角速度来实现，若需要云台停止转动，还需再输入停止指令或运动时间至云台，操作方式较为繁杂，无法满足游戏的需求。
发明内容
本发明提供一种云台控制方法和装置。
根据本发明的第一方面，提供一种云台控制方法，所述方法包括：
接收终端的操作界面被触摸的第一位置和第二位置；
根据所述第一位置、所述第二位置及云台在所述第一位置时的姿态，确定云台的转动角度；
根据所述转动角度，控制云台的转动。
根据本发明的第二方面，提供一种云台控制装置，包括第一处理器和轴组件，所述第一处理器与所述轴组件通信连接，并与终端通信连接；所述第一处理器包括一个或多个，单独地或共同地工作；所述第一处理器用于：
接收终端的操作界面被触摸的第一位置和第二位置；
根据所述第一位置、所述第二位置及云台在所述第一位置时的姿态，确定云台的转动角度；
根据所述转动角度，控制所述轴组件的转动。
根据本发明的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被第一处理器执行时实现如下步骤：
接收终端的操作界面被触摸的第一位置和第二位置；
根据所述第一位置、所述第二位置及云台在所述第一位置时的姿态，确定云台的转动角度；
根据所述转动角度，控制云台的转动。
根据本发明的第四方面，提供一种云台控制方法，所述方法包括：
接受操作界面被触摸的实时位置；
按照预设的发送频率，发送所述实时位置至云台以控制所述云台转动。
根据本发明的第五方面，提供一种云台控制装置，包括第二处理器，所述第二处理器与云台通信连接；所述第二处理器包括一个或多个，单独地或共同地工作；所述第二处理器用于：
接受操作界面被触摸的实时位置；
按照预设的发送频率，发送所述实时位置至云台以控制所述云台转动。
根据本发明的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被第二处理器执行时实现如下步骤：
接受操作界面被触摸的实时位置；
按照预设的发送频率，发送所述实时位置至云台以控制所述云台转动。
由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明的云台根据终端的操作界面被触摸的第一位置和第二位置以及云台在第一位置的姿态来确定云台转动角度，实现增量控制云台的方式，更加符合用户的操作习惯，提供了较好的用户体验，控制方式更加方便快捷。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中的云台控制系统的结构框图；
图2是本发明一实施例中的云台控制方法在云台侧的流程图；
图3是本发明一实施例中的云台控制方法在终端侧的流程图；
图4是本发明一实施例中的云台控制系统的应用场景图；
图5是本发明另一实施例中的云台控制系统的结构框图；
图6是本发明一实施例中的云台控制装置在云台侧的流程图；
图7是本发明一实施例中的云台控制装置在终端侧的流程图；
图8是本发明又一实施例中的云台控制系统的结构框图。
附图标记：100：云台；110：第一处理器；120：轴组件；130：第一存储装置；200：终端；210：第二处理器；220：第二存储装置；300：小车底盘；400：相机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的云台控制方法和装置进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
参见图1，本发明实施例的云台控制系统包括云台100和终端200，其中，终端200和云台100通信连接，用户可操作终端200以控制云台100转动。具体地，终端200上安装有APP(应用软件)，打开APP，终端200显示操作界面，用户通过操作终端200的操作界面来控制云台100转。本实施例的云台100可以为两轴云台100，也可以为三轴云台100。所述云台100可包括轴组件120，相机400与轴组件120相连接，从而通过控制轴组件120的转动来控制相机400的转动。所述终端200可以包括智能手机、平板电脑、桌上型电脑、计算机。在其他实施例中，所述终端还可以是集成了触摸屏及控制模块的遥控器，还可以是采用体感或声音等控制的眼镜、手套、头盔、麦克风或者其中任意的结合，无需安装APP即可通过遥控器上自带的触摸屏或者按键对云台进行控制。
结合图2和图3，本发明实施例的云台控制方法，该云台控制方法的过程如下：终端200接受操作界面被触摸的实时位置，并按照预设的发送频率，发送所述实时位置至云台100。云台100接收终端200的操作界面被触摸的第一位置和第二位置，根据所述第一位置、所述第二位置及云台100在所述第一位置时的姿态，确定云台100的转动角度，并根据所述转动角度，控制云台100的转动。本发明实施例中，云台100根据终端200的操作界面被触摸的第一位置和第二位置以及云台100在第一位置的姿态来确定云台100转动角度，实现增量控制云台100的方式，更加符合用户的操作习惯，提供了较好的用户体验，控制方式更加方便快捷。
参见图2，为本发明云台控制方法的一个实施例的流程图，该实施例从云台100进行描述。所述云台控制方法可以包括以下步骤：
步骤201：接收终端200的操作界面被触摸的第一位置和第二位置；
本实施例中，终端200接受操作界面被触摸的实时位置，并按照预设的发送频率发送实时位置至云台100。操作界面被触摸的方式可根据需要选择，如用户可以采用手指直接触摸操作界面，也可以借助其他工具如触摸笔触摸操作界面。参见图4，在一具体应用场景中，终端200为手机，用户直接采用手指触手机的摸操作界面，手机会接受操作界面被触摸的实时位置，并以50Hz(单位：赫兹)的发送频率发送实时位置至云台100。
进一步地，在所述第一位置和所述第二位置之间，所述操作界面均处于被触摸状态。具体地，用户采用手指或其他工具触摸操作界面，从第一位置滑动至第二位置。即第一位置和第二位置为用户在操作界面上不间断地滑动而产生。需要说明的是，上述在所述第一位置和所述第二位置之间是指操作界面被触摸的第一位置和操作界面被触摸的第二位置的时间段内。
步骤202：根据所述第一位置、所述第二位置及云台100在所述第一位置时的姿态，确定云台100的转动角度；
步骤202具体可包括：根据所述第一位置和所述第二位置之间的像素变化量，确定云台100在所述第二位置的增量角度；根据云台100在所述第二位置的增量角度及云台100在所述第一位置时的姿态，确定云台100的转动角度。本实施例中，操作界面被触摸的实时位置以像素坐标的形式体现，第一位置和第二位置之间的像素变化量也即第一位置对应的像素坐标和第二位置对应的像素坐标的差值。可选地，每变化10个像素，对应的增量角度为1°(单位：度)。例如，从第一位置滑动至第二位置，移动了100个像素，对应的增量角度为10°，在云台100当前姿态的基础上，再控制云台100的轴组件120转动10°。
其中，像素坐标可包括偏航轴像素坐标和俯仰轴像素坐标。进一步地，根据所述第一位置和所述位置之间的像素变化量，确定云台100在所述第二位置的增量角度可包括：根据所述第一位置和所述第二位置在操作界面的水平方向(如图4所述的水平方向)上的像素变化量，确定云台100在所述第二位置的偏航轴增量角度，云台100根据偏航轴增量角度来控制偏航轴的转动。更进一步地，根据所述第一位置和所述第二位置之间的像素变化量，确定云台100在所述第二位置的增量角度可包括：根据所述第一位置和所述第二位置在操作界面的竖直方向(如图4所述的竖直方向)上的像素变化量，确定云台100在所述第二位置的俯仰轴增量角度，云台100根据俯仰轴增量角度来控制俯仰轴的转动。本实施例通过用户在操作界面上移动，实现云台100的偏航轴和俯仰轴的姿态角的控制。
在本实施例中，若第一位置为用户当前次在操作界面上移动的起始位置，则云台100在所述第一位置时的姿态可由云台100上的IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)直接检测。若第一位置非用户当前次在操作界面上移动的起始位置。则云台100在所述第一位置时的姿态可由云台100上的IMU直接检测，也可由云台100接收到的操作界面被触摸的实时位置计算获得。
此外，根据在所述第二位置的增量角度及云台100在所述第一位置时的姿态，确定云台100的转动角度可包括：根据云台100在所述第二位置的增量角度、云台100在所述第一位置时的增量角度以及接收到所述第一位置和接收到所述第二位置的时间间隔，确定云台100的运行速度；根据所述运行速度，确定云台100的转动角度。本实施例中，云台100的运行速度v＝s/t，其中，s为云台100在所述第二位置的增量角度与云台100在所述第一位置的增量角度的差值，t为云台100接收到第二位置和云台100接收到第一位置的时间间隔。当然，本领域技术人员也可根据经验值对运行速度v进行修正。
进一步地，根据所述运行速度，确定云台100的转动角度可包括：根据预设的速度幅值，对所述运行速度进行调节；根据调节后的运行速度，确定云台100的转动角度。其中，速度幅值可为偏航轴电机和俯仰轴电机自身对速度的限制(速度最大值)决定，也可为用户设定，以使云台100的运行速度符合硬件和用户的需求。
所述终端200发送所述操作界面被触摸的位置的发送频率与所述云台100处理所接收到的所述操作界面被触摸的位置的处理频率可以相同，也可以不相同。上述通过计算云台100的运行速度来获得云台100的转动角度的实施例适用于发送频率和处理频率相同和不相同这两种情况。
但在终端200的发送频率小于云台100的处理频率时，如终端200的发送频率为50Hz，云台100的处理频率为200Hz，终端200发送实时位置至云台100存在延缓，云台100未接收到更新的位置，但实际上操作界面已被触摸至新的位置，此时，云台100仍需转动。具体地，接收终端200的操作界面被触摸的第一位置之后，所述方法还包括：在预设时长内，确定当前未接收到新的操作界面被触摸的位置；根据云台100在所述第一位置时的增量角度、云台100当前运行速度(云台100在接收到第一位置至当前的时间段内任一时刻的运行速度)以及当前至接收到所述第一位置的时间间隔，确定云台100的期望转动角度；根据所述期望转动角度，确定云台100的转动角度。其中，所述预设时长由所述终端200发送所述操作界面被触摸的位置的发送频率决定，如发送频率为50Hz时，预设时长则为0.02s。即云台100在接收到第一位置后的0.02s内，确定当前未接收到新的操作界面被触摸的位置。本实施例中，云台100的期望转动角度＝云台100在所述第一位置时的增量角度+云台100当前运行速度×(t-t1)，其中，t为当前时刻，t1为云台100接收到第一位置的时刻。当然，本领域技术人员也可根据经验值对云台100的期望转动角度进行修正。
本实施例中，根据所述期望转动角度，确定云台100的转动角度可包括：根据预设的角度幅值，对所述期望转动角度进行调节；根据调节后的期望转动角度，确定云台100的转动角度。其中，角度幅值可为偏航轴电机和俯仰轴电机自身对转动角度的限制(角度最大值)决定，也可为用户设定，以使云台100的转动角度符合硬件和用户的需求。
步骤203：根据所述转动角度，控制云台100的转动。
云台100在执行完步骤201～步骤203后，即实现了通过增量控制云台100的转动，提供了符合用户操作习惯的操作方式。
在步骤203之后，所述方法还可包括：确定出当前至最近一次接收到终端200的操作界面被触摸的位置的时间间隔大于预设时长，停止云台100的转动。本实施例中，当前至最近一次接收到终端200的操作界面被触摸的位置的时间间隔大于预设时长表明用户停止当前次在操作界面的移动，操作界面当前处于释放状态。可选地，所述预设时长由所述终端200发送所述操作界面被触摸的位置的发送频率决定。如，发送频率为50Hz，当当前至最近一次接收到终端200的操作界面被触摸的位置的时间间隔大于0.02s，表明用户停止当前次在操作界面的移动，停止云台100的转动。
进一步地，所述方法还包括：接收终端200的操作界面被触摸的初始位置，且确定出之前所述操作界面未被触摸；记录云台100在所述初始位置的姿态。本实施例中，云台100接收终端200的操作界面被触摸的初始位置，且确定出之前所述操作界面未被触摸表明用户刚触摸操作界面。云台100在所述初始位置的姿态可通过云台100上的IMU直接获取。
更进一步地，记录云台100在所述初始位置的姿态之后，所述方法还可包括：再次接收到所述操作界面被触摸的第三位置；根据所述初始位置、所述第三位置和所记录的云台100在所述初始位置的姿态，确定云台100的转动角度；根据所述转动角度，控制云台100的转动。在操作界面上，初始位置和第三位置由终端200先后发送至云台100，云台100在接收到初始位置和第三位置之间，不会接收到其他位置。根据所述初始位置、所述第三位置和所记录的云台100在所述初始位置的姿态，确定云台100的转动角度的方式可参见上述实施例中根据所述第一位置、所述第二位置和所记录的云台100在所述第一位置的姿态，确定云台100的转动角度的方式此处不再赘述。
参见图5，本实施例的云台100搭载在可移动平台上，例如小车，具体地，云台100的偏航轴连接小车底盘300。根据所述第一位置、所述第二位置及云台100在所述第一位置时的姿态，确定云台100的转动角度之后，所述方法还包括：根据云台100的转动角度，控制用于搭载云台100的小车底盘300的转动，以使小车底盘300的朝向和云台100某一位置的朝向大致相同。其中，根据云台100的转动角度，控制用于搭载云台100的小车底盘300的转动的步骤和步骤203可以同时执行，也可按照先后顺序执行。具体地，根据云台100的转动角度，控制用于搭载云台100的小车底盘300的转动可包括：根据云台100的偏航轴转动角度，控制所述小车底盘300的转动，以使所述小车底盘300和所述云台100的偏航轴朝向一致。
参见图3，为本发明云台控制方法的一个实施例的流程图，该实施例从终端200进行描述。所述云台控制方法可以包括以下步骤：
步骤S301：接受操作界面被触摸的实时位置；
本实施例中，所述实时位置为所述操作界面被触摸的实时像素坐标。其中，像素坐标可包括偏航轴像素坐标和俯仰轴像素坐标。参见图4，操作界面在水平方向的坐标轴对应云台100的偏航轴像素坐标，竖直方向的坐标轴对应云台100的俯仰轴像素坐标。
步骤S302：按照预设的发送频率，发送所述实时位置至云台100以控制所述云台100转动。
本实施例中，发送速率可根据需要设定，例如，可以为50Hz。
可选地，所述终端200发送所述实时位置的频率不同于所述云台100处理所接收到的实时位置的频率。例如，所述终端200发送所述实时位置的频率小于所述云台100处理所接收到的实时位置的频率。
可选地，所述终端200发送所述实时位置的频率与所述云台100处理所接收到的实时位置的频率相同。
与前述云台控制方法相对应，本发明还提供了云台控制装置的实施例。
本发明云台控制装置和分别应用在云台100和终端200上。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结构的方式实现，以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在设备的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，所述装置所在设备除了处理器、网络接口、内存以及非易失性存储器之外，实施例中装置所在的设备通常还可包括其他硬件，如负责处理信号的转发芯片等等；从硬件结构上来讲该设备还可能是分布式的设备，可能包括多个接口卡，以便在硬件层面进行信号处理的扩展。
参见图6，为本发明云台控制装置的一个实施例框图，所述装置应用在云台100上，所述装置可包括第一处理器110和轴组件120。所述第一处理器110与所述轴组件120通信连接。
所述第一处理器110可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述第一处理器110还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gatearray，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
所述第一处理器110包括一个或多个，单独地或共同地工作。所述第一处理器110用于接收终端200的操作界面被触摸的第一位置和第二位置；根据所述第一位置、所述第二位置及云台100在所述第一位置时的姿态，确定云台100的转动角度；根据所述转动角度，控制轴组件120的转动。
进一步地，所述云台控制装置还可包括第一存储装置130。所述第一存储装置130可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-accessmemory，RAM)；第一存储装置130也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-statedrive，SSD)；第一存储装置130还可以包括上述种类的存储器的组合。可选地，所述第一存储装置130用于存储程序指令。所述第一处理器110可以调用所述程序指令，实现如上述实施例应用在云台100上的云台控制方法。
本发明实施例提供的云台控制装置的具体原理和实现方式均与图2所示实施例类似，此处不再赘述。
参见图7，为本发明云台控制装置的一个实施例框图，所述装置应用在终端200上，所述装置可包括第二处理器210。其中，所述第二处理器210与云台100通信连接。
所述第二处理器210可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述第二处理器210还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gatearray，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
所述第二处理器210包括一个或多个，单独地或共同地工作。所述第二处理器210用于接受操作界面被触摸的实时位置；按照预设的发送频率，发送所述实时位置至云台100以控制所述云台100转动。
进一步地，所述云台控制装置还可包括第二存储装置220。所述第二存储装置220可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-accessmemory，RAM)；第二存储装置220也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-statedrive，SSD)；第二存储装置220还可以包括上述种类的存储器的组合。可选地，所述第二存储装置220用于存储程序指令。所述第二处理器210可以调用所述程序指令，实现如上述实施例应用在从终端200上的云台控制方法。
本发明实施例提供的云台控制装置的具体原理和实现方式均与图3所示实施例类似，此处不再赘述。
参见图8，本发明实施例中，第一处理器110和第二处理器210通信连接，如基于无线方式通信连接，实现数据的交互。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被第一处理器执行图2所示的云台控制方法的步骤。具体原理和实现方式均与图2所示实施例类似，此处不再赘述。
该程序被第二处理器执行图3所示的云台控制方法的步骤。具体原理和实现方式均与图3所示实施例类似，此处不再赘述。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施例的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施例中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施例中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (15)

1.一种可移动平台控制方法，所述可移动平台上搭载有云台，其特征在于，所述方法包括：
接收终端的操作界面被触摸的第一位置和第二位置；
根据所述第一位置和所述第二位置之间的像素变化量，确定云台在所述第二位置的增量角度；
根据云台在所述第二位置的增量角度及云台在所述第一位置时的姿态，确定云台的转动角度；
根据云台的转动角度，控制所述可移动平台的转动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台为小车。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据云台的转动角度，控制云台的转动。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台的转动，包括：
控制用于搭载云台的小车底盘的转动，以使所述小车底盘的朝向与所述云台的朝向相同。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制用于搭载云台的小车底盘的转动，包括：
根据云台的偏航轴转动角度，控制用于搭载云台的小车底盘的转动，以使所述小车底盘和所述云台的偏航轴朝向一致。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一位置和所述第二位置之间，所述操作界面均处于被触摸状态。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置和所述第二位置之间的像素变化量，确定云台在所述第二位置的增量角度，包括：
根据所述第一位置和所述第二位置在操作界面的水平方向上的像素变化量，确定云台在所述第二位置的偏航轴增量角度；和/或
根据所述第一位置和所述第二位置在操作界面的竖直方向上的像素变化量，确定云台在所述第二位置的俯仰轴增量角度。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据云台在所述第二位置的增量角度及云台在所述第一位置时的姿态，确定云台的转动角度，包括：
根据云台在所述第二位置的增量角度、云台在所述第一位置时的增量角度以及接收到所述第一位置和接收到所述第二位置的时间间隔，确定云台的运行速度；
根据所述运行速度，确定云台的转动角度。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行速度，确定云台的转动角度，包括：
根据预设的速度幅值，对所述运行速度进行调节；
根据调节后的运行速度，确定云台的转动角度。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端的发送频率小于所述云台的处理频率；
所述接收终端的操作界面被触摸的第一位置之后，还包括：
在预设时长内，确定当前未接收到新的操作界面被触摸的位置；
根据云台在所述第一位置时的增量角度、云台当前运行速度以及当前至接收到所述第一位置的时间间隔，确定云台的期望转动角度；
根据所述期望转动角度，确定云台的转动角度。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望转动角度，确定云台的转动角度，包括：
根据预设的角度幅值，对所述期望转动角度进行调节；
根据调节后的期望转动角度，确定云台的转动角度。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转动角度，控制云台的转动之后，还包括：
确定出当前至最近一次接收到终端的操作界面被触摸的位置的时间间隔大于预设时长，停止云台的转动。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收终端的操作界面被触摸的初始位置，且确定出之前所述操作界面未被触摸；
记录云台在所述初始位置的姿态。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述记录云台在所述初始位置的姿态之后，还包括：
再次接收所述操作界面被触摸的第三位置；
根据所述初始位置、所述第三位置和所记录的云台在所述初始位置的姿态，确定云台的转动角度；
根据所述转动角度，控制所述可移动平台的转动。
15.一种可移动平台控制装置，其特征在于，包括处理器以及存储可执行程序指令的存储器，所述处理器执行所述可执行程序指令时实现如权利要求1-14任一项所述方法。
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