WO2019119441A1 - 体感控制器控制云台的方法、云台、体感控制器和系统 - Google Patents

体感控制器控制云台的方法、云台、体感控制器和系统 Download PDF

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苏铁
郝祎
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    • F16M2200/044—Balancing means for balancing rotational movement of the undercarriage

Definitions

  • the present invention relates to the field of pan/tilt, and more particularly to a method, a pan/tilt, a somatosensory controller and a system for controlling a pan/tilt.
  • the use of the somatosensory controller to control the gimbal makes it easy for the user to control the gimbal.
  • the gimbal response is slow, and the attitude change of the upper body controller cannot be followed in real time, resulting in an influence on the control efficiency.
  • Embodiments of the present invention provide a method, a PTZ, a somatosensory controller, and a system for controlling a PTZ by a somatosensory controller, which can improve the control efficiency of the Psychic Controller to control the PTZ.
  • a method for controlling a pan/tilt by a somatosensory controller comprising: receiving angular velocity information sent by the somatosensory controller, wherein the angular velocity information includes an angular velocity of the somatosensory controller in a geodetic coordinate system; Determining a target posture of the pan/tilt according to the angular velocity information; and controlling the pan/tilt according to a target posture of the pan/tilt.
  • a second aspect provides a method for controlling a pan/tilt by a somatosensory controller, comprising: acquiring angular velocity information, wherein the angular velocity information includes an angular velocity of the somatosensory controller in a geodetic coordinate system; and transmitting to the gimbal The angular velocity information is used to control the pan/tilt.
  • a third aspect provides a pan/tilt head, comprising: a receiver, configured to receive angular velocity information sent by a somatosensory controller, wherein the angular velocity information includes an angular velocity of the somatosensory controller in a geodetic coordinate system; And configured to determine a target posture of the pan/tilt according to the angular velocity information, and control the pan/tilt according to a target posture of the pan/tilt.
  • a somatosensory controller comprising: a controller, configured to acquire angular velocity information, wherein the angular velocity information includes an angular velocity of the somatosensory controller in a geodetic coordinate system; and a transmitter for The station transmits the angular velocity information, and the angular velocity information is used to control the pan/tilt.
  • a computer system comprising: a memory for storing computer executable instructions; a processor for accessing the memory and executing the computer executable instructions to perform the method of the first aspect above The operation in .
  • a computer system comprising: a memory for storing computer executable instructions; a processor for accessing the memory, and executing the computer executable instructions to perform the method of the second aspect above The operation in .
  • a system comprising: the pan/tilt of the third aspect and the somatosensory controller of the fourth aspect; or the computer system of the fifth and sixth aspects.
  • a computer storage medium having stored therein program code, the program code being operative to indicate a method of performing the first or second aspect above.
  • the somatosensory controller controls the pan/tilt by the angular velocity of the somatosensory controller in the geodetic coordinate system, and the pan-tilt can quickly obtain the target posture, thereby improving the response of the gimbal to the somatosensory controller.
  • Speed improve the somatosensory controller to control the control efficiency of the gimbal.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a system to which the technical solution of the embodiment of the present invention is applied.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a cloud platform to which the technical solution of the embodiment of the present invention is applied.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a somatosensory controller to which the technical solution of the embodiment of the present invention is applied.
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of a method for controlling a pan/tilt by a somatosensory controller according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic block diagram of a cloud platform according to an embodiment of the present invention.
  • 6 and 7 are schematic block diagrams of a somatosensory controller of an embodiment of the present invention.
  • Figure 8 is a schematic block diagram of a computer system in accordance with an embodiment of the present invention.
  • the size of the sequence numbers of the processes does not imply a sequence of executions, and the order of execution of the processes should be determined by its function and internal logic, and should not be construed as an embodiment of the present invention.
  • the implementation process constitutes any limitation.
  • the technical solution of the embodiment of the present invention can be applied to various cloud platforms, for example, a handheld cloud platform, but the embodiment of the present invention is not limited thereto.
  • the PTZ can also be set up on a removable device.
  • the mobile device may be a drone, an unmanned boat, an autonomous vehicle or a robot, etc., but the embodiment of the present invention is not limited thereto.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a system to which the technical solution of the embodiment of the present invention is applied.
  • system 100 includes a pan/tilt head 110 and a somatosensory controller 120.
  • the cloud platform 110 and the somatosensory controller 120 can communicate via a communication connection.
  • the somatosensory controller 120 transmits information to the pan-tilt 110 through a communication connection to implement control of the gimbal 110.
  • the communication connection between the cloud platform 110 and the somatosensory controller 120 may be a wireless communication connection in various manners, which is not limited in this embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a cloud platform to which the technical solution of the embodiment of the present invention is applied. It should be understood that FIG. 2 is only an example and should not be construed as limiting the embodiments of the invention.
  • the pan/tilt head may include a pan axis arm 201, a pan axis motor 202, a roll axis arm 203, a roll axis motor 204, a pitch axis arm 205, and a pitch axis motor 206.
  • each motor can be controlled by a corresponding electric control
  • the translational shaft arm 201 and the translational shaft motor 202 constitute a translational shaft rotation mechanism for rotating the translational shaft
  • the roll axis arm 203 The roll axis motor 204 constitutes a roll axis rotating mechanism for rotating the roll axis
  • the pitch axis arm 205 and the pitch axis motor 206 constitute a pitch axis rotating shaft mechanism for rotating the pitch axis.
  • the pan/tilt may further include a base 207 and a camera fixing mechanism 208.
  • the camera fixing mechanism 208 is used to fix the camera 209.
  • the pan/tilt may also include a controller (not shown in Figure 2) for controlling the attitude of the gimbal.
  • the controller may be disposed in the camera fixing mechanism 208 or may be disposed at other positions of the pan/tilt head, which is not limited in this embodiment of the present invention.
  • an inertial measurement unit such as a gyroscope and/or an accelerometer is provided in the gimbal.
  • the controller can determine the actual attitude of the gimbal according to the measurement data of the IMU, and control the rotation axis of the gimbal to rotate, so that the actual attitude of the gimbal reaches the target posture.
  • a communication device such as a receiver
  • the information of the somatosensory controller can be received by the receiver.
  • the controller in the pan/tilt can determine the target posture according to the information of the somatosensory controller, thereby controlling the rotation of the rotation axis of the gimbal, so that the actual attitude of the gimbal reaches the target posture.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a somatosensory controller to which the technical solution of the embodiment of the present invention is applied.
  • the somatosensory controller may include a controller 310, a transmitter 320, an IMU and a compass 330, and a display panel 340.
  • the display panel 340 may be a liquid crystal panel for displaying information of the somatosensory controller and/or the pan/tilt. For example, the state of the somatosensory controller, the attitude information, the speed information, the control mode, and the pan/tilt state information may be displayed, but the embodiment of the present invention is not limited thereto.
  • the transmitter 320 can be various forms of wireless transmitters for transmitting information of the somatosensory controller to the pan/tilt.
  • the IMU and compass 330 are sensors of the somatosensory controller that are capable of measuring the attitude information and speed information of the somatosensory controller.
  • the controller 310 is configured to acquire measurement data of the IMU and the compass, determine posture and speed information of the somatosensory controller, and drive the display panel to display related information, and send the related information to the pan/tilt through the transmitter 320.
  • the somatosensory controller may also include a settings panel for the user to enter corresponding settings.
  • the controller 310 can perform corresponding control according to the settings of the user.
  • the transmitter 320 can also send corresponding setting information to the gimbal.
  • FIG. 4 is a schematic flow chart showing a method for controlling a pan/tilt by a somatosensory controller according to an embodiment of the present invention.
  • the somatosensory controller obtains angular velocity information, wherein the angular velocity information includes an angular velocity of the somatosensory controller in a geodetic coordinate system.
  • the angular velocity information is used to implement the control of the pan/tilt by the somatosensory controller.
  • the somatosensory controller can acquire the angular velocity information based on the measurement data of the sensor.
  • angular velocity data of the somatosensory controller in a coordinate system of the somatosensory controller may be acquired by an IMU of the somatosensory controller; a compass and a compass through the somatosensory controller And acquiring, by the IMU, the posture information of the somatosensory controller; and acquiring the angular velocity information according to the angular velocity data of the somatosensory controller in the coordinate system of the somatosensory controller and the posture information of the somatosensory controller.
  • the angular velocity data omega_body(x, y, z) of the somatosensory controller in the coordinate system of the somatosensory controller can be acquired by a gyroscope in the IMU of the somatosensory controller.
  • the posture information of the somatosensory controller can be obtained by:
  • the gravity direction vector Vg is obtained by an accelerometer in the IMU;
  • DCM_ref Using the gravity direction vector, the north direction vector, and the east direction vector to form a reference space cosine matrix (DCM) DCM_ref;
  • the Q_ref and Q_int are subjected to Extended Kalman Filter (EKF) fusion filtering to obtain the attitude quaternion Q_real of the final somatosensory controller.
  • EKF Extended Kalman Filter
  • the attitude information acquired by the accelerometer and the compass is EKF-fused and filtered with the attitude information acquired by the gyroscope, so that better posture information can be obtained.
  • the somatosensory controller can be obtained in the geodetic coordinate system
  • the angular velocity that is, the angular velocity information.
  • the DCM may be determined according to the posture information of the somatosensory controller; and the angular velocity information is obtained according to the angular velocity data of the somatosensory controller in the coordinate system of the somatosensory controller and the DCM.
  • the attitude quaternion Q_real of the somatosensory controller can be transformed into Euler angles euler(x, y, z), and the angle value of the Euler angle in the z-axis direction is set to 0; the attitude Euler angle euler ( x, y, 0) is converted into a spatial pose cosine matrix DCM_trans; then the angular velocity data omega_body(x, y, z) is multiplied by DCM_trans to obtain the angular velocity omega_ned(x, y, z) of the somatosensory controller in the geodetic coordinate system. .
  • the compass of the somatosensory controller may be calibrated.
  • the compass in the somatosensory controller may be disturbed by other foreign objects, and the drift can be effectively controlled by calibrating it.
  • the compass can be calibrated using an ellipsoid calibration.
  • the somatosensory controller sends the angular velocity information to the pan/tilt.
  • the somatosensory controller transmits the obtained angular velocity information to the pan/tilt, and controls the pan/tilt by the angular velocity information.
  • the pan/tilt is controlled by angular velocity information, which may be referred to as a speed control mode.
  • the somatosensory controller sends the attitude information to the pan/tilt, and the control mode of controlling the gimbal through the attitude information may be referred to as a position control mode.
  • the somatosensory controller may first send a first control mode control signal to the pan/tilt, where the first control mode control signal is used to control the pan/tilt to work in a speed control mode.
  • the user can set the control mode on the settings panel of the somatosensory controller.
  • the somatosensory controller sends a first control mode control signal to the pan/tilt to operate the pan/tilt in the speed control mode.
  • the somatosensory controller transmits the angular velocity information to the pan/tilt, and the pan/tilt is controlled by the angular velocity information; accordingly, the pan-tilt performs the attitude control according to the angular velocity information.
  • the pan/tilt determines a target posture of the pan/tilt according to the angular velocity information.
  • the pan/tilt determines the target pose based on the angular velocity information. Specifically, the pan/tilt may determine a target angular velocity of the pan/tilt according to the angular velocity information; and integrate the target angular velocity of the pan-tilt to obtain a target pose of the pan-tilt.
  • the somatosensory controller may further send control parameter information to the pan/tilt.
  • the control parameter information is used to indicate at least one of a control magnification, a smoothness, and a dead zone value.
  • control magnification indicates a ratio of enlarging or reducing the angular velocity
  • smoothness is used to filter the angular velocity to make the angular velocity change smoother
  • the dead zone value indicates the angular velocity value of the gimbal not moving or stopping, that is, When the angular velocity sent by the somatosensory controller is lower than the dead zone value, the gimbal does not move or stops.
  • the user may set the above control parameter information on the setting panel of the somatosensory controller.
  • the somatosensory controller sends corresponding control parameter information to the PTZ.
  • the pan/tilt When receiving the control parameter information, the pan/tilt determines the target angular velocity of the pan/tilt according to the angular velocity information and the control parameter information; and integrates the target angular velocity of the pan-tilt to obtain the pan/tilt Goal gesture.
  • the pan/tilt After receiving the angular velocity of the somatosensory controller in the geodetic coordinate system, the pan/tilt reduces the angular velocity of the somatosensory controller in the geodetic coordinate system by the dead zone value, and then performs scaling according to the control magnification. Then, filtering is performed according to the smoothness to obtain a target angular velocity of the pan/tilt. Then, the target angular velocity of the pan/tilt is integrated to obtain a target posture of the pan/tilt.
  • the body sensor by controlling the setting of the magnification and the smoothness, the body sensor can control the gimbal to have different hand feelings, and can provide the user with more choices to meet the needs of various users.
  • the pan/tilt controls the pan/tilt according to the target posture of the pan/tilt.
  • the pan/tilt controls the gimbal according to the target posture.
  • the pan/tilt may control the rotation of the rotating shaft according to the difference between the target posture and the actual posture of the gimbal, so that the actual posture of the gimbal reaches the target posture.
  • the motor control signal may be determined according to the difference between the target attitude and the actual posture; and the panning axis motor, the pitch axis motor, and the roll axis motor of the pan/tilt are controlled according to the motor control signal to make the pan/tilt
  • the translation axis, the pitch axis, and the roll axis are rotated such that the actual posture of the pan/tilt changes toward the target posture.
  • the actual attitude of the gimbal can be determined by the measurement data of the IMU in the gimbal.
  • the actual attitude of the gimbal can be obtained by integrating the angular velocity measured by the gyroscope in the gimbal, but the embodiment of the present invention does not limit this. .
  • the somatosensory controller controls the pan/tilt by the angular velocity of the somatosensory controller in the geodetic coordinate system, and the pan-tilt can quickly obtain the target posture, thereby improving the response of the gimbal to the somatosensory controller.
  • Speed improve the somatosensory controller to control the control efficiency of the gimbal.
  • the speed control mode in which the body controller controls the pan/tilt. It should be understood that in the embodiment of the present invention, the position control mode can also be employed. The speed control mode and the position control mode can be implemented separately or in combination. The user can set the control mode to be used on the settings panel of the somatosensory controller.
  • the somatosensory controller sends a second control mode control signal to the pan/tilt, the second control mode control signal is used to control the pan/tilt to operate in a position control mode; and send to the gimbal
  • the posture information of the somatosensory controller controls the pan/tilt by the posture information of the somatosensory controller.
  • the pan/tilt determines the target posture of the gimbal according to the posture information of the somatosensory controller; and according to the target of the gimbal Attitude, controlling the gimbal.
  • the pan/tilt may determine a target posture of the pan/tilt according to posture information and an attitude offset of the somatosensory controller, where the attitude offset is first received.
  • the posture information of the somatosensory controller may be determined a target posture of the pan/tilt according to posture information and an attitude offset of the somatosensory controller, where the attitude offset is first received.
  • the attitude of the somatosensory controller can be set to the attitude offset (atti_offset), after which the target attitude of the gimbal (atti_target) is received thereafter.
  • atti_force the attitude offset
  • atti_offset the attitude offset
  • pan/tilt by the somatosensory controller of the embodiment of the present invention is described in detail above, and the gimbal, the somatosensory controller and the system of the embodiment of the present invention will be described below. It should be understood that the pan/tilt, the somatosensory controller and the system of the embodiments of the present invention may perform the foregoing various methods of the embodiments of the present invention, that is, the specific working processes of the following various products, and may refer to the corresponding processes in the foregoing method embodiments, Concise, no longer repeat them.
  • FIG. 5 shows a schematic block diagram of a pan/tilt 500 in accordance with an embodiment of the present invention.
  • the gimbal 500 in FIG. 5 may specifically adopt the structure of the gimbal shown in FIG. 2, and may also adopt other structures, which are not limited by the embodiment of the present invention.
  • the pan/tilt 500 includes:
  • the receiver 510 is configured to receive angular velocity information sent by the somatosensory controller, where the angular velocity information includes an angular velocity of the somatosensory controller in a geodetic coordinate system;
  • the controller 520 is configured to determine a target posture of the PTZ according to the angular velocity information, and control the PTZ according to a target posture of the PTZ.
  • the receiver 510 is further configured to:
  • the first control mode control signal being used to control the pan/tilt to operate in a speed control mode.
  • the controller 520 is specifically configured to:
  • the receiver 510 is further configured to:
  • control parameter information sent by the somatosensory controller the control parameter information being used to indicate at least one of a control magnification, a smoothness, and a dead zone value.
  • the controller 520 is specifically configured to:
  • the controller 520 is specifically configured to:
  • the receiver 510 is further configured to:
  • the controller 520 is further configured to:
  • the pan/tilt is controlled according to the target posture of the pan/tilt.
  • the controller 520 is specifically configured to:
  • pan/tilt 500 may also include components that are generally included in the pan/tilt, for example, a hinge mechanism, and the like, which is not limited by the embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 shows a schematic block diagram of a somatosensory controller 600 in accordance with an embodiment of the present invention.
  • the body sensor controller 600 includes:
  • the controller 610 is configured to acquire angular velocity information, where the angular velocity information includes an angular velocity of the somatosensory controller in a geodetic coordinate system;
  • the transmitter 620 is configured to send the angular velocity information to the pan/tilt, where the angular velocity information is used to control the pan/tilt.
  • the somatosensory controller 600 further includes: an inertial measurement unit IMU 630 and a compass 640;
  • the controller 610 is specifically configured to:
  • the controller 610 is specifically configured to:
  • the angular velocity information is acquired according to the angular velocity data of the somatosensory controller in the coordinate system of the somatosensory controller and the DCM.
  • controller 610 is further configured to:
  • the transmitter 620 is further configured to:
  • the first control mode control signal being used to control the pan/tilt to operate in a speed control mode.
  • the transmitter 620 is further configured to:
  • control parameter information is used to indicate at least one of a control magnification, a smoothness, and a dead zone value.
  • the transmitter 620 is further configured to:
  • the posture information of the somatosensory controller is transmitted to the pan/tilt, and the posture information of the somatosensory controller is used to control the pan/tilt.
  • the motion controller 600 further includes:
  • the setting panel 650 is configured to set at least one of control magnification, smoothness, dead zone value, control mode, start, pause, and end control of the pan/tilt.
  • the setting panel 650 is used for the user to input the corresponding setting, which can adopt various implementation forms, which is not limited by the embodiment of the present invention.
  • control magnification can be set by the knob, and the control magnification of different axes can be set separately by different knobs, that is, the control magnifications of different axes can be the same or different. Smoothness and deadband values can also be set with the knob.
  • the control mode can be set by the button, that is, the user can set the somatosensory controller to control the pan/tilt to work in the speed control mode or the position control mode. Start, pause, and end control of the pan/tilt can also be set by buttons.
  • the motion controller 600 further includes:
  • the display panel 660 is configured to display information of the somatosensory controller and/or the pan/tilt to a user.
  • controller 520 and the controller 610 are not limited in the embodiment of the present invention.
  • controller 520 and the controller 610 may also be referred to as a processor, a chip, a motherboard, or the like, which is not limited in this embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 shows a schematic block diagram of a computer system 800 in accordance with one embodiment of the present invention.
  • the computer system 800 can include a processor 810 and a memory 820.
  • the computer system 800 may also include components that are generally included in other computer systems, such as a communication interface, etc., which is not limited by the embodiment of the present invention.
  • Memory 820 is for storing computer executable instructions.
  • the memory 820 may be various kinds of memories, for example, may include a high speed random access memory (RAM), and may also include a non-volatile memory, such as at least one disk memory, which is implemented by the present invention. This example is not limited to this.
  • RAM high speed random access memory
  • non-volatile memory such as at least one disk memory
  • the processor 810 is configured to access the memory 820 and execute the computer executable instructions to perform the operations in the methods of the various embodiments of the present invention described above.
  • the processor 810 can include a microprocessor, a field-programmable gate array (FPGA), a central processing unit (CPU), a graphics processing unit (GPU), etc., and is implemented by the present invention. This example is not limited to this.
  • the pan/tilt in the embodiment of the present invention may include the computer system 800 to perform the operations of the pan/tilt in the method of the various embodiments of the present invention described above.
  • the somatosensory controller in the embodiment of the present invention may include the computer system 800 to perform the operation of the somatosensory controller in the method of the various embodiments of the present invention described above.
  • the embodiment of the present invention further provides a system, which may include the pan/tilt and the somatosensory controller in the above embodiment of the present invention.
  • the embodiment of the present invention further provides a computer storage medium, where the program code is stored in the computer storage medium, and the program code can be used to indicate various methods for performing the above embodiments of the present invention.
  • the term "and/or” is merely an association relationship describing an associated object, indicating that there may be three relationships.
  • a and/or B may indicate that A exists separately, and A and B exist simultaneously, and B cases exist alone.
  • the character "/" in this article generally indicates that the contextual object is an "or" relationship.
  • the disclosed systems, devices, and methods may be implemented in other manners.
  • the device embodiments described above are merely illustrative.
  • the division of the unit is only a logical function division.
  • there may be another division manner for example, multiple units or components may be combined or Can be integrated into another system, or some features can be ignored or not executed.
  • the mutual coupling or direct coupling or communication connection shown or discussed may be an indirect coupling or communication connection through some interface, device or unit, or an electrical, mechanical or other form of connection.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, may be located in one place, or may be distributed to multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the objectives of the embodiments of the present invention.
  • each functional unit in each embodiment of the present invention may be integrated into one processing unit, or each unit may exist physically separately, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the above integrated unit can be implemented in the form of hardware or in the form of a software functional unit.
  • the integrated unit if implemented in the form of a software functional unit and sold or used as a standalone product, may be stored in a computer readable storage medium.
  • the technical solution of the present invention contributes in essence or to the prior art, or all or part of the technical solution may be embodied in the form of a software product stored in a storage medium.
  • a number of instructions are included to cause a computer device (which may be a personal computer, server, or network device, etc.) to perform all or part of the steps of the methods described in various embodiments of the present invention.
  • the foregoing storage medium includes: a U disk, a mobile hard disk, a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic disk, or an optical disk, and the like, which can store program codes. .

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Abstract

一种体感控制器控制云台的方法。该方法包括：接收所述体感控制器发送的角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器（120）在大地坐标系下的角速度；根据所述角速度信息确定所述云台（110）的目标姿态；根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。该方法能够提高体感控制器控制云台的控制效率。还包括上述方法的云台、体感控制器和系统。

Description

体感控制器控制云台的方法、云台、体感控制器和系统
版权申明
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技术领域
本发明涉及云台领域，并且更具体地，涉及一种体感控制器控制云台的方法、云台、体感控制器和系统。
背景技术
利用体感控制器控制云台，能够方便用户对云台进行控制。然而，目前体感控制器控制云台的方案中，云台响应较慢，不能实时跟随上体感控制器的姿态变化，导致影响控制效率。
因此，如何提高体感控制器控制云台的控制效率，成为一个亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种体感控制器控制云台的方法、云台、体感控制器和系统，能够提高体感控制器控制云台的控制效率。
第一方面，提供了一种体感控制器控制云台的方法，包括：接收所述体感控制器发送的角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度；根据所述角速度信息确定所述云台的目标姿态；根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。
第二方面，提供了一种体感控制器控制云台的方法，包括：获取角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度；向所述云台发送所述角速度信息，所述角速度信息用于控制所述云台。
第三方面，提供了一种云台，包括：接收器，用于接收体感控制器发送的角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度；控制器，用于根据所述角速度信息确定所述云台的目标姿态， 根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。
第四方面，提供了一种体感控制器，包括：控制器，用于获取角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度；发射器，用于向云台发送所述角速度信息，所述角速度信息用于控制所述云台。
第五方面，提供了一种计算机系统，包括：存储器，用于存储计算机可执行指令；处理器，用于访问所述存储器，并执行所述计算机可执行指令，以进行上述第一方面的方法中的操作。
第六方面，提供了一种计算机系统，包括：存储器，用于存储计算机可执行指令；处理器，用于访问所述存储器，并执行所述计算机可执行指令，以进行上述第二方面的方法中的操作。
第七方面，提供了一种系统，包括：上述第三方面的云台和第四方面的体感控制器；或者，上述第五和第六方面的计算机系统。
第八方面，提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序代码，该程序代码可以用于指示执行上述第一方面或第二方面的方法。
在本发明实施例的技术方案中，体感控制器通过体感控制器在大地坐标系下的角速度控制云台，云台可以据此迅速地得到目标姿态，从而可以提高云台对体感控制器的响应速度，提高体感控制器控制云台的控制效率。
附图说明
图1是应用本发明实施例的技术方案的一种系统的示意图。
图2是应用本发明实施例的技术方案的一种云台的示意图。
图3是应用本发明实施例的技术方案的体感控制器的示意图。
图4是本发明实施例的体感控制器控制云台的方法的示意性流程图。
图5是本发明实施例的云台的示意性框图。
图6和图7是本发明实施例的体感控制器的示意性框图。
图8是本发明实施例的计算机系统的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述。
应理解，本文中的具体的例子只是为了帮助本领域技术人员更好地理 解本发明实施例，而非限制本发明实施例的范围。
还应理解，在本发明的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
还应理解，本说明书中描述的各种实施方式，既可以单独实施，也可以组合实施，本发明实施例对此并不限定。
除非另有说明，本发明实施例所使用的所有技术和科学术语与本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本申请中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本申请的范围。本申请所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项的任意的和所有的组合。
本发明实施例的技术方案可以应用于各种云台，例如，手持云台，但本发明实施例对此并不限定。例如，云台也可以设置在可移动设备上。该可移动设备可以是无人机、无人驾驶船、自动驾驶车辆或机器人等，但本发明实施例对此并不限定。
图1是应用本发明实施例的技术方案的一种系统的示意图。
如图1所示，系统100包括云台110和体感控制器120。云台110和体感控制器120之间可通过通信连接进行通信。例如，体感控制器120通过通信连接向云台110发送信息，实现对云台110的控制。云台110和体感控制器120之间的通信连接可以是各种方式的无线通信连接，本发明实施例对此并不限定。
图2是应用本发明实施例的技术方案的一种云台的示意图。应理解，图2仅是示例，不应理解为对本发明实施例的限定。
如图2所示，云台可以包括平移轴轴臂201、平移轴电机202，横滚轴轴臂203、横滚轴电机204、俯仰轴轴臂205和俯仰轴电机206。它们构成云台的转轴机构，其中，每个电机可由相应的电调控制，平移轴轴臂201和平移轴电机202构成平移轴转轴机构，用于进行平移轴的旋转；横滚轴轴臂203和横滚轴电机204构成横滚轴转轴机构，用于进行横滚轴的旋转；俯仰轴轴臂205和俯仰轴电机206构成俯仰轴转轴机构，用于进行俯仰轴的旋转。另外，云台还可以包括基座207和摄像机固定机构208。摄像机固定机构208用于固定摄像机209。
在一些可能的设计中，云台还可以包括控制器(图2中未示出)，用 于控制云台的姿态。该控制器可以设置于摄像机固定机构208内，也可以设置于云台的其他位置，本发明实施例对此并不限定。
在一些可能的设计中，云台中设置有惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)，例如陀螺仪和/或加速度计。控制器可以根据IMU的测量数据确定云台的实际姿态，并控制云台的旋转轴旋转，以使云台的实际姿态达到目标姿态。
在一些可能的设计中，云台中设置有通信装置，例如接收器，通过接收器可以接收体感控制器的信息。云台中的控制器可以根据体感控制器的信息确定目标姿态，进而控制云台的旋转轴旋转，以使云台的实际姿态达到目标姿态。
图3是应用本发明实施例的技术方案的体感控制器的示意图。
图3所示，体感控制器可以包括控制器310，发射器320，IMU和指南针330，以及显示面板340。
显示面板340可以为液晶面板，用于显示体感控制器和/或云台的信息。例如，可以显示体感控制器的状态，姿态信息，速度信息，控制模式，以及云台状态信息等，但本发明实施例对此并不限定。
发射器320可以是各种形式的无线发射器，用于将体感控制器的信息发送给云台。
IMU和指南针330是体感控制器的传感器，能够测量体感控制器的姿态信息和速度信息。
控制器310用于获取IMU和指南针的测量数据，确定体感控制器的姿态和速度信息，并可以驱动显示面板显示相关信息，通过发射器320将相关信息发送给云台。
应理解，除非另有说明，本发明实施例中的术语“速度”为“角速度”。
在一些可能的设计中，体感控制器还可以包括设置面板，用于用户输入相应设置。控制器310可以根据用户的设置进行相应控制。发射器320也可以将相应设置信息发送给云台。
图4示出了本发明实施例的体感控制器控制云台的方法的示意性流程图。
410，体感控制器获取角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度。
在本发明实施例中，采用角速度信息实现体感控制器对云台的控制。体感控制器可以根据传感器的测量数据获取该角速度信息。
可选地，在本发明一个实施例中，可以通过所述体感控制器的IMU获取所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据；通过所述体感控制器的指南针和所述IMU获取所述体感控制器的姿态信息；再根据所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据和所述体感控制器的姿态信息，获取所述角速度信息。
例如，通过体感控制器的IMU中的陀螺仪可以获取所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据omega_body(x,y,z)。所述体感控制器的姿态信息可以通过以下方式获取：
通过IMU中的加速度计得到重力方向向量Vg；
通过指南针得到地磁方向向量Vmean；
将重力方向向量和地磁方向向量进行差积获得正东方向向量Ve；
将重力方向向量和正东方向向量进行差积获得正北方向向量Vn；
利用重力方向向量、正北方向向量、正东方向向量构成参考空间姿态余弦矩阵(Direction Cosine Matrix，DCM)DCM_ref；
将上述参考空间姿态余弦矩阵DCM_ref转换成姿态四元数Q_ref；
对IMU中陀螺仪的角速度数据进行积分获得姿态四元数Q_int；
将Q_ref和Q_int进行扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter，EKF)融合滤波，获得最终的体感控制器的姿态四元数Q_real。
在上述方案中，对加速度计和指南针获取的姿态信息，与陀螺仪获取的姿态信息进行了EKF融合滤波，这样可以得到更佳的姿态信息。
利用所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据omega_body(x,y,z)和所述体感控制器的姿态信息Q_real，可以得到所述体感控制器在大地坐标系下的角速度，即所述角速度信息。具体地，可以根据所述体感控制器的姿态信息确定DCM；再根据所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据和所述DCM，获取所述角速度信息。
例如，可以将体感控制器的姿态四元数Q_real变换成欧拉角euler(x,y,z)，并将欧拉角的z轴方向的角度值设置成0；将姿态欧拉角euler(x,y,0)转换成空间姿态余弦矩阵DCM_trans；再将角速度数据omega_body(x,y,z)与DCM_trans相乘，得到体感控制器在大地坐标系下的角 速度omega_ned(x,y,z)。
可选地，在本发明一个实施例中，可以对所述体感控制器的指南针进行校准。
体感控制器中的指南针可能会受到其他外界物的干扰，通过对其校准能够有效控制漂移。可选地，可以采用椭球校准方式对指南针进行校准。
420，体感控制器向所述云台发送所述角速度信息。
体感控制器将得到的上述角速度信息发送给云台，通过所述角速度信息控制所述云台。
在本发明实施例中，通过角速度信息控制云台，该控制模式可以称为速度控制模式。相应地，体感控制器向云台发送姿态信息，通过姿态信息控制云台的控制模式可以称为位置控制模式。
可选地，在本发明一个实施例中，体感控制器可以先向所述云台发送第一控制模式控制信号，所述第一控制模式控制信号用于控制所述云台工作在速度控制模式。
可选地，用户可以在体感控制器的设置面板上设置控制模式。在用户设置控制模式为速度控制模式时，体感控制器向所述云台发送第一控制模式控制信号，使所述云台工作在速度控制模式。在该模式下，体感控制器向云台发送所述角速度信息，通过所述角速度信息控制所述云台；相应地，云台根据所述角速度信息进行姿态控制。
430，云台根据所述角速度信息确定所述云台的目标姿态。
在体感控制器发送角速度信息的情况下，云台根据所述角速度信息确定目标姿态。具体地，云台可以根据所述角速度信息，确定所述云台的目标角速度；再对所述云台的目标角速度进行积分，得到所述云台的目标姿态。
可选地，在本发明一个实施例中，体感控制器还可以向所述云台发送控制参数信息。
所述控制参数信息用于指示控制倍率、平滑度和死区值中的至少一项。
具体而言，控制倍率表示对角速度进行放大或缩小的比例；平滑度用于对角速度进行滤波，使角速度的变化较平滑；死区值表示云台不动或停下来的角速度值，也就是说，体感控制器发送的角速度低于该死区值时云台不动或停下来。
可选地，用户可以在体感控制器的设置面板上设置上述控制参数信息。 在用户设置后，体感控制器向云台发送相应的控制参数信息。
云台接收到上述控制参数信息的情况下，根据所述角速度信息和所述控制参数信息，确定所述云台的目标角速度；再对所述云台的目标角速度进行积分，得到所述云台的目标姿态。
例如，云台接收到所述体感控制器在大地坐标系下的角速度后，将所述体感控制器在大地坐标系下的角速度减去所述死区值，再根据所述控制倍率进行缩放，再根据所述平滑度进行滤波，得到所述云台的目标角速度。然后，再对所述云台的目标角速度进行积分，得到所述云台的目标姿态。
本发明实施例的技术方案，通过控制倍率和平滑度的设置，可以让体感器控制云台有不同的手感，能提供给用户更多的选择，满足各种用户的需要。
440，云台根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。
云台在根据体感控制器发送的信息得到目标姿态后，根据该目标姿态控制云台。
具体地，云台可以根据该目标姿态和云台的实际姿态的差别，控制旋转轴旋转，以使云台的实际姿态达到该目标姿态。
例如，可以根据目标姿态和实际姿态的差别，确定电机控制信号；根据所述电机控制信号，控制所述云台的平移轴电机、俯仰轴电机和横滚轴电机，以使所述云台的平移轴、俯仰轴和横滚轴进行旋转，使得所述云台的实际姿态向目标姿态变化。
云台的实际姿态可以通过云台中的IMU的测量数据确定，例如，可以通过对云台中的陀螺仪测得的角速度进行积分，得到云台的实际姿态，但本发明实施例对此并不限定。
在本发明实施例的技术方案中，体感控制器通过体感控制器在大地坐标系下的角速度控制云台，云台可以据此迅速地得到目标姿态，从而可以提高云台对体感控制器的响应速度，提高体感控制器控制云台的控制效率。
以上描述了体感控制器控制云台的速度控制模式。应理解，在本发明实施例中，也可以采用位置控制模式。速度控制模式和位置控制模式既可以单独实施，也可以结合实施。用户可以在体感控制器的设置面板上设置所要采用的控制模式。
在速度控制模式下，体感控制器向所述云台发送第二控制模式控制信 号，所述第二控制模式控制信号用于控制所述云台工作在位置控制模式；并向所述云台发送所述体感控制器的姿态信息，通过所述体感控制器的姿态信息控制所述云台。相应地，云台接收到所述体感控制器发送的所述体感控制器的姿态信息后，根据所述体感控制器的姿态信息确定所述云台的目标姿态；并根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。
可选地，在本发明一个实施例中，云台可以根据所述体感控制器的姿态信息和姿态偏置，确定所述云台的目标姿态，其中，所述姿态偏置为首次接收到的所述体感控制器的姿态信息。
例如，在云台第一次接收到体感控制器的姿态信息的时候，可以将此时体感控制器的姿态设置成姿态偏置(atti_offset)，此后云台的目标姿态(atti_target)为此后接收到的体感控制器的姿态(atti_force)与姿态偏置(atti_offset)的差(atti_force–atti_offset)。
上文详细描述了本发明实施例的体感控制器控制云台的方法，下面将描述本发明实施例的云台、体感控制器和系统。应理解，本发明实施例的云台、体感控制器和系统可以执行前述本发明实施例的各种方法，即以下各种产品的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，为了简洁，不再赘述。
图5示出了本发明实施例的云台500的示意性框图。
应理解，图5中的云台500具体可以采用图2所示的云台的结构，也可以采用其他的结构，本发明实施例对此并不限定。
如图5所示，云台500包括：
接收器510，用于接收体感控制器发送的角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度；
控制器520，用于根据所述角速度信息确定所述云台的目标姿态，根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。
可选地，在本发明一个实施例中，所述接收器510还用于：
接收所述体感控制器发送的第一控制模式控制信号，所述第一控制模式控制信号用于控制所述云台工作在速度控制模式。
可选地，在本发明一个实施例中，所述控制器520具体用于：
根据所述角速度信息，确定所述云台的目标角速度；
对所述云台的目标角速度进行积分，得到所述云台的目标姿态。
可选地，在本发明一个实施例中，所述接收器510还用于：
接收所述体感控制器发送的控制参数信息，所述控制参数信息用于指示控制倍率、平滑度和死区值中的至少一项。
可选地，在本发明一个实施例中，所述控制器520具体用于：
根据所述角速度信息和所述控制参数信息，确定所述云台的目标角速度；
对所述云台的目标角速度进行积分，得到所述云台的目标姿态。
可选地，在本发明一个实施例中，所述控制器520具体用于：
将所述体感控制器在大地坐标系下的角速度减去所述死区值后，再根据所述控制倍率进行缩放，再根据所述平滑度进行滤波，得到所述云台的目标角速度。
可选地，在本发明一个实施例中，所述接收器510还用于：
接收所述体感控制器发送的第二控制模式控制信号，所述第二控制模式控制信号用于控制所述云台工作在位置控制模式；
接收所述体感控制器发送的所述体感控制器的姿态信息；
所述控制器520还用于：
根据所述体感控制器的姿态信息确定所述云台的目标姿态；
根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。
可选地，在本发明一个实施例中，所述控制器520具体用于：
根据所述体感控制器的姿态信息和姿态偏置，确定所述云台的目标姿态，其中，所述姿态偏置为首次接收到的所述体感控制器的姿态信息。
应理解，云台500中还可以包括云台中通常所包括的部件，例如，转轴机构等，本发明实施例对此并不限定。
图6示出了本发明实施例的体感控制器600的示意性框图。
如图6所示，体感控制器600包括：
控制器610，用于获取角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度；
发射器620，用于向云台发送所述角速度信息，所述角速度信息用于控制所述云台。
可选地，在本发明一个实施例中，如图7所示，所述体感控制器600还包括：惯性测量单元IMU 630和指南针640；
所述控制器610具体用于：
通过所述IMU 630获取所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据；
通过所述指南针640和所述IMU 630获取所述体感控制器的姿态信息；
根据所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据和所述体感控制器的姿态信息，获取所述角速度信息。
可选地，在本发明一个实施例中，所述控制器610具体用于：
根据所述体感控制器的姿态信息确定空间姿态余弦矩阵DCM；
根据所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据和所述DCM，获取所述角速度信息。
可选地，在本发明一个实施例中，所述控制器610还用于：
对所述指南针进行校准。
可选地，在本发明一个实施例中，所述发射器620还用于：
向所述云台发送第一控制模式控制信号，所述第一控制模式控制信号用于控制所述云台工作在速度控制模式。
可选地，在本发明一个实施例中，所述发射器620还用于：
向所述云台发送控制参数信息，所述控制参数信息用于指示控制倍率、平滑度和死区值中的至少一项。
可选地，在本发明一个实施例中，所述发射器620还用于：
向所述云台发送第二控制模式控制信号，所述第二控制模式控制信号用于控制所述云台工作在位置控制模式；
向所述云台发送所述体感控制器的姿态信息，所述体感控制器的姿态信息用于控制所述云台。
可选地，在本发明一个实施例中，如图7所示，所述体感控制器600还包括：
设置面板650，用于用户设置控制倍率、平滑度、死区值、控制模式、开始、暂停、结束对所述云台的控制中的至少一项。
设置面板650用于用户输入相应设置，其可以采用各种实现形式，本发明实施例对此并不限定。
例如，控制倍率可以通过旋钮设置，不同轴的控制倍率可以通过 不同旋钮分别设置，即，不同轴的控制倍率可以相同也可以不同。平滑度和死区值也可以通过旋钮设置。控制模式可以通过按钮设置，即用户可以通过按钮设置体感控制器控制云台工作在速度控制模式或者是位置控制模式下。开始、暂停、结束对云台的控制也可以通过按钮设置。
可选地，在本发明一个实施例中，如图7所示，所述体感控制器600还包括：
显示面板660，用于向用户显示所述体感控制器和/或所述云台的信息。
应理解，本发明实施例对上述控制器520和控制器610的具体实现形式不做限定。另外，控制器520和控制器610也可以称为处理器、芯片或主板等，本发明实施例对此也不限定。
图8示出了本发明一个实施例的计算机系统800的示意性框图。
如图8所示，该计算机系统800可以包括处理器810和存储器820。
应理解，计算机系统800中还可以包括其他计算机系统中通常所包括的部件，例如，通信接口等，本发明实施例对此并不限定。
存储器820用于存储计算机可执行指令。
存储器820可以是各种种类的存储器，例如可以包括高速随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，还可以包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器，本发明实施例对此并不限定。
处理器810用于访问该存储器820，并执行该计算机可执行指令，以进行上述本发明各种实施例的方法中的操作。
处理器810可以包括微处理器，现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)，中央处理器(Central Processing unit，CPU)，图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)等，本发明实施例对此并不限定。
在一个实施例中，本发明实施例中的云台可以包括该计算机系统800，以进行上述本发明各种实施例的方法中云台的操作。在一个实施例中，本发明实施例中的体感控制器可以包括该计算机系统800，以进行上述本发明各种实施例的方法中体感控制器的操作
本发明实施例还提供了一种系统，该系统可以包括上述本发明实 施例中的云台和体感控制器。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序代码，该程序代码可以用于指示执行上述本发明实施例的各种方法。
应理解，在本发明实施例中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集 成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (47)

  1. 一种体感控制器控制云台的方法，其特征在于，包括：
    接收所述体感控制器发送的角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度；
    根据所述角速度信息确定所述云台的目标姿态；
    根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收所述体感控制器发送的角速度信息之前，所述方法还包括：
    接收所述体感控制器发送的第一控制模式控制信号，所述第一控制模式控制信号用于控制所述云台工作在速度控制模式。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述角速度信息确定所述云台的目标姿态，包括：
    根据所述角速度信息，确定所述云台的目标角速度；
    对所述云台的目标角速度进行积分，得到所述云台的目标姿态。
  4. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述接收所述体感控制器发送的角速度信息之前，所述方法还包括：
    接收所述体感控制器发送的控制参数信息，所述控制参数信息用于指示控制倍率、平滑度和死区值中的至少一项。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述角速度信息确定所述云台的目标姿态，包括：
    根据所述角速度信息和所述控制参数信息，确定所述云台的目标角速度；
    对所述云台的目标角速度进行积分，得到所述云台的目标姿态。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述角速度信息和所述控制参数信息，确定所述云台的目标角速度，包括：
    将所述体感控制器在大地坐标系下的角速度减去所述死区值后，再根据所述控制倍率进行缩放，再根据所述平滑度进行滤波，得到所述云台的目标角速度。
  7. 根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收所述体感控制器发送的第二控制模式控制信号，所述第二控制模式控制信号用于控制所述云台工作在位置控制模式；
    接收所述体感控制器发送的所述体感控制器的姿态信息；
    根据所述体感控制器的姿态信息确定所述云台的目标姿态；
    根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述体感控制器的姿态信息确定所述云台的目标姿态，包括：
    根据所述体感控制器的姿态信息和姿态偏置，确定所述云台的目标姿态，其中，所述姿态偏置为首次接收到的所述体感控制器的姿态信息。
  9. 一种体感控制器控制云台的方法，其特征在于，包括：
    获取角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度；
    向所述云台发送所述角速度信息，所述角速度信息用于控制所述云台。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取角速度信息，包括：
    通过所述体感控制器的惯性测量单元IMU获取所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据；
    通过所述体感控制器的指南针和所述IMU获取所述体感控制器的姿态信息；
    根据所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据和所述体感控制器的姿态信息，获取所述角速度信息。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据和所述体感控制器的姿态信息，获取所述角速度信息，包括：
    根据所述体感控制器的姿态信息确定空间姿态余弦矩阵DCM；
    根据所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据和所述DCM，获取所述角速度信息。
  12. 根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    对所述体感控制器的指南针进行校准。
  13. 根据权利要求9至12中任一项所述的方法，其特征在于，在向所述云台发送所述角速度信息之前，所述方法还包括：
    向所述云台发送第一控制模式控制信号，所述第一控制模式控制信号用于控制所述云台工作在速度控制模式。
  14. 根据权利要求9至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    向所述云台发送控制参数信息，所述控制参数信息用于指示控制倍率、平滑度和死区值中的至少一项。
  15. 根据权利要求9至14中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    向所述云台发送第二控制模式控制信号，所述第二控制模式控制信号用于控制所述云台工作在位置控制模式；
    向所述云台发送所述体感控制器的姿态信息，所述体感控制器的姿态信息用于控制所述云台。
  16. 一种云台，其特征在于，包括：
    接收器，用于接收体感控制器发送的角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度；
    控制器，用于根据所述角速度信息确定所述云台的目标姿态，根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。
  17. 根据权利要求16所述的云台，其特征在于，所述接收器还用于：
    接收所述体感控制器发送的第一控制模式控制信号，所述第一控制模式控制信号用于控制所述云台工作在速度控制模式。
  18. 根据权利要求16或17所述的云台，其特征在于，所述控制器具体用于：
    根据所述角速度信息，确定所述云台的目标角速度；
    对所述云台的目标角速度进行积分，得到所述云台的目标姿态。
  19. 根据权利要求16至18中任一项所述的云台，其特征在于，所述接收器还用于：
    接收所述体感控制器发送的控制参数信息，所述控制参数信息用于指示控制倍率、平滑度和死区值中的至少一项。
  20. 根据权利要求19所述的云台，其特征在于，所述控制器具体用于：
    根据所述角速度信息和所述控制参数信息，确定所述云台的目标角速度；
    对所述云台的目标角速度进行积分，得到所述云台的目标姿态。
  21. 根据权利要求20所述的云台，其特征在于，所述控制器具体用于：
    将所述体感控制器在大地坐标系下的角速度减去所述死区值后，再根据 所述控制倍率进行缩放，再根据所述平滑度进行滤波，得到所述云台的目标角速度。
  22. 根据权利要求16至21中任一项所述的云台，其特征在于，所述接收器还用于：
    接收所述体感控制器发送的第二控制模式控制信号，所述第二控制模式控制信号用于控制所述云台工作在位置控制模式；
    接收所述体感控制器发送的所述体感控制器的姿态信息；
    所述控制器还用于：
    根据所述体感控制器的姿态信息确定所述云台的目标姿态；
    根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。
  23. 根据权利要求22所述的云台，其特征在于，所述控制器具体用于：
    根据所述体感控制器的姿态信息和姿态偏置，确定所述云台的目标姿态，其中，所述姿态偏置为首次接收到的所述体感控制器的姿态信息。
  24. 一种体感控制器，其特征在于，包括：
    控制器，用于获取角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度；
    发射器，用于向云台发送所述角速度信息，所述角速度信息用于控制所述云台。
  25. 根据权利要求24所述的体感控制器，其特征在于，所述体感控制器还包括：惯性测量单元IMU和指南针；
    所述控制器具体用于：
    通过所述IMU获取所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据；
    通过所述指南针和所述IMU获取所述体感控制器的姿态信息；
    根据所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据和所述体感控制器的姿态信息，获取所述角速度信息。
  26. 根据权利要求25所述的体感控制器，其特征在于，所述控制器具体用于：
    根据所述体感控制器的姿态信息确定空间姿态余弦矩阵DCM；
    根据所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据和所述DCM，获取所述角速度信息。
  27. 根据权利要求25或26所述的体感控制器，其特征在于，所述控制器还用于：
    对所述指南针进行校准。
  28. 根据权利要求24至27中任一项所述的体感控制器，其特征在于，所述发射器还用于：
    向所述云台发送第一控制模式控制信号，所述第一控制模式控制信号用于控制所述云台工作在速度控制模式。
  29. 根据权利要求24至28中任一项所述的体感控制器，其特征在于，所述发射器还用于：
    向所述云台发送控制参数信息，所述控制参数信息用于指示控制倍率、平滑度和死区值中的至少一项。
  30. 根据权利要求24至29中任一项所述的体感控制器，其特征在于，所述发射器还用于：
    向所述云台发送第二控制模式控制信号，所述第二控制模式控制信号用于控制所述云台工作在位置控制模式；
    向所述云台发送所述体感控制器的姿态信息，所述体感控制器的姿态信息用于控制所述云台。
  31. 根据权利要求24至30中任一项所述的体感控制器，其特征在于，所述体感控制器还包括：
    设置面板，用于用户设置控制倍率、平滑度、死区值、控制模式、开始、暂停、结束对所述云台的控制中的至少一项。
  32. 根据权利要求24至31中任一项所述的体感控制器，其特征在于，所述体感控制器还包括：
    显示面板，用于向用户显示所述体感控制器和/或所述云台的信息。
  33. 一种计算机系统，其特征在于，包括：
    存储器，用于存储计算机可执行指令；
    处理器，用于访问所述存储器，并执行所述计算机可执行指令，以进行根据权利要求1至8中任一项所述的方法中的操作。
  34. 一种计算机系统，其特征在于，包括：
    存储器，用于存储计算机可执行指令；
    处理器，用于访问所述存储器，并执行所述计算机可执行指令，以进行 根据权利要求9至15中任一项所述的方法中的操作。
  35. 一种系统，其特征在于，包括：云台和体感控制器；
    所述体感控制器，包括：
    控制器，用于获取角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度；
    发射器，用于向所述云台发送所述角速度信息；
    所述云台包括：
    接收器，用于所述接收体感控制器发送的所述角速度信息；
    控制器，用于根据所述角速度信息确定所述云台的目标姿态，根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。
  36. 根据权利要求35所述的系统，其特征在于，所述体感控制器还包括：IMU和指南针；
    所述体感控制器的控制器具体用于：
    通过所述IMU获取所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据；
    通过所述指南针和所述IMU获取所述体感控制器的姿态信息；
    根据所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据和所述体感控制器的姿态信息，获取所述角速度信息。
  37. 根据权利要求36所述的系统，其特征在于，所述体感控制器的控制器具体用于：
    根据所述体感控制器的姿态信息确定空间姿态余弦矩阵DCM；
    根据所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据和所述DCM，获取所述角速度信息。
  38. 根据权利要求36或37所述的系统，其特征在于，所述体感控制器的控制器还用于：
    对所述指南针进行校准。
  39. 根据权利要求35至38中任一项所述的系统，其特征在于，所述发射器还用于：
    向所述云台发送第一控制模式控制信号，所述第一控制模式控制信号用于控制所述云台工作在速度控制模式；
    所述接收器还用于：
    接收所述体感控制器发送的所述第一控制模式控制信号。
  40. 根据权利要求35至39中任一项所述的系统，其特征在于，所述云台的控制器具体用于：
    根据所述角速度信息，确定所述云台的目标角速度；
    对所述云台的目标角速度进行积分，得到所述云台的目标姿态。
  41. 根据权利要求35至40中任一项所述的系统，其特征在于，所述发射器还用于：
    向所述云台发送控制参数信息，所述控制参数信息用于指示控制倍率、平滑度和死区值中的至少一项；
    所述接收器还用于：
    接收所述体感控制器发送的所述控制参数信息。
  42. 根据权利要求41所述的系统，其特征在于，所述云台的控制器具体用于：
    根据所述角速度信息和所述控制参数信息，确定所述云台的目标角速度；
    对所述云台的目标角速度进行积分，得到所述云台的目标姿态。
  43. 根据权利要求42所述的系统，其特征在于，所述云台的控制器具体用于：
    将所述体感控制器在大地坐标系下的角速度减去所述死区值后，再根据所述控制倍率进行缩放，再根据所述平滑度进行滤波，得到所述云台的目标角速度。
  44. 根据权利要求35至43中任一项所述的系统，其特征在于，所述发射器还用于：
    向所述云台发送第二控制模式控制信号，所述第二控制模式控制信号用于控制所述云台工作在位置控制模式；
    向所述云台发送所述体感控制器的姿态信息；
    所述接收器还用于：
    接收所述体感控制器发送的所述第二控制模式控制信号；
    接收所述体感控制器发送的所述体感控制器的姿态信息；
    所述云台的控制器还用于：
    根据所述体感控制器的姿态信息确定所述云台的目标姿态；
    根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。
  45. 根据权利要求44所述的系统，其特征在于，所述云台的控制器具体用于：
    根据所述体感控制器的姿态信息和姿态偏置，确定所述云台的目标姿态，其中，所述姿态偏置为首次接收到的所述体感控制器的姿态信息。
  46. 根据权利要求35至45中任一项所述的系统，其特征在于，所述体感控制器还包括：
    设置面板，用于用户设置控制倍率、平滑度、死区值、控制模式、开始、暂停、结束对所述云台的控制中的至少一项。
  47. 根据权利要求35至46中任一项所述的系统，其特征在于，所述体感控制器还包括：
    显示面板，用于向用户显示所述体感控制器和/或所述云台的信息。
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