JP6212788B2 - 無人航空機を稼働する方法及び無人航空機 - Google Patents

無人航空機を稼働する方法及び無人航空機 Download PDF

Info

Publication number
JP6212788B2
JP6212788B2 JP2016554723A JP2016554723A JP6212788B2 JP 6212788 B2 JP6212788 B2 JP 6212788B2 JP 2016554723 A JP2016554723 A JP 2016554723A JP 2016554723 A JP2016554723 A JP 2016554723A JP 6212788 B2 JP6212788 B2 JP 6212788B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
uav
flight
data
item
mode
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2016554723A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2017509919A (ja
Inventor
ザン、リウタオ
パン、スヤン
リ、シュニアン
チェン、チャオビン
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Publication of JP2017509919A publication Critical patent/JP2017509919A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6212788B2 publication Critical patent/JP6212788B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/08—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of aircraft, e.g. Link trainer
    • G09B9/24—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of aircraft, e.g. Link trainer including display or recording of simulated flight path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0044—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with a computer generated representation of the environment of the vehicle, e.g. virtual reality, maps
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B19/00—Teaching not covered by other main groups of this subclass
    • G09B19/16—Control of vehicles or other craft
    • G09B19/165—Control of aircraft
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/08—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of aircraft, e.g. Link trainer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

複数の無人航空機（ＵＡＶ）等の複数の航空機は、複数の定義されたルートに沿って移動できる。複数のＵＡＶは、ＵＡＶに非搭載のユーザによって全体的または部分的に制御され得る。ユーザは、ユーザからの複数の飛行制御コマンドに応答して、シミュレート環境内でＵＡＶを描写するシミュレーションを使用して、ＵＡＶの制御を実行できる。
ＵＡＶの制御を学習することは困難である可能性がある。適切にＵＡＶを制御できないことが、ＵＡＶに対するダメージをもたらし得る。ＵＡＶに対するダメージを修復することは、時間がかかり、高費用であるゆえに、ユーザに対し、実ＵＡＶにダメージのリスクがない仮想環境でＵＡＶを制御することを教示することが有利であろう。
シミュレート環境で無人航空機（ＵＡＶ）の飛行を制御することをユーザにトレーニングする方法を提供するニーズが存在する。本明細書において提供されるのは、ＵＡＶの飛行および制御アクションのためのシミュレートされた仮想環境を生成する、複数のシステムおよび方法である。シミュレーションは、ＵＡＶの実飛行で使用されるものと同一のリモートコントローラを使用し、その結果、ユーザは複数の制御機能および仮想環境における感度に慣れ、これらの要因を直接にＵＡＶの実飛行に変換できる。複数の仮想センサからシミュレーションへと、データを処理および送信するための飛行制御システムが提供される。飛行制御システムは、実飛行で使用される飛行制御システムと同一の飛行制御システムである得る。物理的モデルは、ユーザからの飛行制御入力への複数の応答を計算し、当該応答を、仮想センサ測定を生成する仮想センサに提供できる。飛行制御システムは、直接接続または間接接続を介して、飛行状況データをディスプレイデバイスに対し通信できる。ディスプレイデバイスは、飛行状況データをユーザに対し、イメージおよび／またはテキスト表示を介して提供できる。ディスプレイデバイスは、飛行状況データをユーザに対し提供でき、リモートコントローラおよび飛行制御システムの一方若しくは両方とソフトウェアアプリケーション（すなわち、「ａｐｐ」）を使用して通信できる。飛行制御システムは、ＵＡＶに搭載またはディスプレイデバイスに搭載され得る。
本発明の一態様は、無人航空機（ＵＡＶ）を稼働する方法を対象とする。当該方法は、ＵＡＶが飛行モードまたはシミュレーションモードのいずれにあるかを示すＵＡＶモード信号を受信する段階と、上記ＵＡＶに搭載された飛行制御システムにおいて、リモートコントローラから飛行制御データを受信する段階と、上記飛行制御システムにおいて、上記リモートコントローラからの上記飛行制御データに応答して、飛行データを生成する段階と、を備える。上記飛行データは、（１）上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記ＵＡＶの１または複数の推進ユニットに通信され、（２）上記ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、上記ＵＡＶの上記１または複数の推進ユニットに通信されない。
いくつかの実施形態において、ＵＡＶモード信号が、視覚ディスプレイを備えたディスプレイデバイスから提供され得る。ディスプレイデバイスは、モバイルデバイスであり得る。視覚ディスプレイは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示するよう構成され得る。
いくつかの場合において、ＵＡＶモード信号は、リモートコントローラから提供され得る。ＵＡＶモード信号は、ＵＡＶのハードウェアと対話するユーザによって提供され得る。ＵＡＶは既定として飛行モードを有し得、ＵＡＶモード信号は、シミュレーションモードに対する変更を示すことができる。ＵＡＶモード信号は、飛行データが１または複数の推進ユニットに通信されるかどうか、またはされないかを決定するよう構成された出力スイッチに提供され得る。出力スイッチは、ＵＡＶが飛行モードの場合、１または複数の推進ユニットに対し、飛行データを通信できる。
いくつかの実施形態において、出力スイッチは、飛行データをＵＡＶに関する物理的パラメータ情報を備えた物理的モデルに通信できる。物理的モデルは、飛行データに応答して、物理的シミュレーションデータを提供できる。ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報は、ＵＡＶの複数の寸法を含めることができる。ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報は、ＵＡＶの複数の空気力学的特性を含めることができる。
物理的シミュレーションデータが、物理的シミュレーションデータに基づいて仮想センサデータを生成するよう構成された１または複数の仮想センサに提供され得る。仮想センサデータが、仮想センサデータから飛行状況情報を生成し、飛行状況情報を飛行制御システムに対し通信するよう構成された慣性測定ユニットに提供され得る。慣性測定ユニットは、実センサデータを受信し、実センサデータから飛行状況情報を生成し、飛行状況情報を飛行制御システムに通信するよう構成され得る。飛行制御システムは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、シミュレートされた飛行データを、視覚ディスプレイを備えたディスプレイデバイスに対し通信し得る。
本発明の別の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）を対象とする。ＵＡＶは、上記ＵＡＶが飛行モードまたはシミュレーションモードのいずれにあるかを示すＵＡＶモード信号を受信するよう構成された受信機と、（１）リモートコントローラから飛行制御データを受信し、および（２）上記飛行制御データに応答して、飛行データを生成するよう構成された飛行制御システムと、（１）上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記ＵＡＶの飛行を作動および許容し、または（２）上記ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、休止状態のままにし、上記ＵＡＶの飛行を許容しないよう構成された１または複数の推進ユニットと、を備え得る。
いくつかの実施形態において、ＵＡＶモード信号が、視覚ディスプレイを備えたディスプレイデバイスから提供され得る。ディスプレイデバイスは、モバイルデバイスであり得る。視覚ディスプレイは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示するよう構成され得る。
いくつかの場合において、ＵＡＶモード信号はリモートコントローラから提供され得る。ＵＡＶモード信号は、ＵＡＶのハードウェアと対話するユーザによって提供され得る。ＵＡＶは、飛行モードを既定として有することができ、ＵＡＶモード信号は、シミュレーションモードに対する変更を示し得る。ＵＡＶモード信号は、飛行データが１または複数の推進ユニットに通信されるか、またはされないかを決定するよう構成された出力スイッチに提供され得る。出力スイッチは、ＵＡＶが飛行モードの場合、１または複数の推進ユニットに対する飛行データと通信できる。
いくつかの実施形態において、出力スイッチは飛行データを、ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報を備えた物理的モデルに通信できる。物理的モデルは、飛行データに応答して、物理的シミュレーションデータを提供できる。ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報は、ＵＡＶの複数の寸法を含むことができる。ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報は、ＵＡＶの複数の空気力学的特性を含むことができる。
物理的シミュレーションデータが、物理的シミュレーションデータに基づいて仮想センサデータを生成するよう構成された１または複数の仮想センサに提供され得る。仮想センサデータが、仮想センサデータからの飛行状況情報を生成し、飛行状況情報を飛行制御システムに対し通信するよう構成された慣性測定ユニットに提供され得る。慣性測定ユニットは、実センサデータを受信し、実センサデータから飛行状況情報を生成し、飛行状況情報を飛行制御システムに通信するよう構成され得る。飛行制御システムは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、シミュレートされた飛行データを、視覚ディスプレイを備えたディスプレイデバイスに対し通信し得る。
別の態様において、本発明は次の方法に関する。すなわち、無人航空機（ＵＡＶ）を稼働する方法であって、上記ＵＡＶが飛行モードまたはシミュレーションモードのいずれにあるかを示すＵＡＶモード信号を受信する段階と、上記ＵＡＶに搭載された飛行制御システムにおいて、リモートコントローラから飛行制御データを受信する段階と、上記飛行制御システムにおいて（１）上記リモートコントローラからの上記飛行制御データ、および（２）（ａ）上記ＵＡＶが上記飛行モードの場合、上記ＵＡＶに搭載された複数の物理的センサによって収集された実センサデータ、または（ｂ）上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、１または複数のプロセッサによって生成された仮想センサデータのうちの１つ、に基づいて飛行データを生成する段階と、を備える方法である。
いくつかの実施形態において、ＵＡＶモード信号は、視覚ディスプレイを備えたディスプレイデバイスから提供され得る。ディスプレイデバイスは、モバイルデバイスであり得る。視覚ディスプレイは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示するよう構成され得る。
いくつかの場合において、ＵＡＶモード信号はリモートコントローラから提供され得る。ＵＡＶモード信号は、ＵＡＶのハードウェアと対話するユーザによって提供され得る。ＵＡＶは、飛行モードを既定として有することができ、ＵＡＶモード信号は、シミュレーションモードに対する変更を示し得る。ＵＡＶモード信号は、飛行データが１または複数の推進ユニットに通信されるか、またはされないかを決定するよう構成された出力スイッチに提供され得る。出力スイッチは、ＵＡＶが飛行モードの場合、１または複数の推進ユニットに対する飛行データと通信できる。
いくつかの実施形態において、出力スイッチは飛行データを、ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報を備えた物理的モデルに通信できる。物理的モデルは、飛行データに応答して、物理的シミュレーションデータを提供できる。ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報は、ＵＡＶの複数の寸法を含むことができる。ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報は、ＵＡＶの複数の空気力学的特性を含むことができる。
物理的シミュレーションデータが、物理的シミュレーションデータに基づいて仮想センサデータを生成するよう構成された１または複数の仮想センサに提供され得る。仮想センサデータが、仮想センサデータから飛行状況情報を生成し、飛行状況情報を飛行制御システムに対し通信するよう構成された慣性測定ユニットに提供され得る。慣性測定ユニットは、実センサデータを受信し、実センサデータから飛行状況情報を生成し、飛行状況情報を飛行制御システムに通信するよう構成され得る。飛行制御システムは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、シミュレートされた飛行データを、視覚ディスプレイを備えたディスプレイデバイスに対し通信し得る。
本発明の別の態様は、次のものを提供できる。すなわち、無人航空機（ＵＡＶ）であって、上記ＵＡＶが飛行モードまたはシミュレーションモードのいずれにあるかを示すＵＡＶモード信号を受信するよう構成された受信機と、実センサデータを収集するよう構成された１または複数のセンサと、（１）リモートコントローラから飛行制御データを受信し、および（２）（ａ）上記飛行制御データおよび（ｂ）（ｉ）上記ＵＡＶが上記飛行モードの場合、上記実センサデータ、または（ｉｉ）上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、１または複数のプロセッサによって生成された仮想センサデータのうちの１つ、に応答して飛行データを生成するよう構成された飛行制御システムと、を備える、ＵＡＶである。
いくつかの実施形態において、ＵＡＶモード信号は、視覚ディスプレイを備えたディスプレイデバイスから提供され得る。ディスプレイデバイスは、モバイルデバイスであり得る。視覚ディスプレイは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示するよう構成され得る。
いくつかの場合において、ＵＡＶモード信号はリモートコントローラから提供され得る。ＵＡＶモード信号は、ＵＡＶのハードウェアと対話するユーザによって提供され得る。ＵＡＶは、飛行モードを既定として有することができ、ＵＡＶモード信号は、シミュレーションモードに対する変更を示し得る。ＵＡＶモード信号は、飛行データが１または複数の推進ユニットに通信されるかどうか、またはされないかを決定するよう構成された出力スイッチに提供され得る。出力スイッチは、ＵＡＶが飛行モードの場合、１または複数の推進ユニットに対する飛行データと通信できる。
いくつかの実施形態において、出力スイッチは飛行データを、ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報を備えた物理的モデルに通信できる。物理的モデルは、飛行データに応答して、物理的シミュレーションデータを提供できる。ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報は、ＵＡＶの複数の寸法を含むことができる。ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報は、ＵＡＶの複数の空気力学的特性を含むことができる。
物理的シミュレーションデータが、物理的シミュレーションデータに基づいて仮想センサデータを生成するよう構成された１または複数の仮想センサに提供され得る。仮想センサデータが、仮想センサデータから飛行状況情報を生成し、飛行状況情報を飛行制御システムに対し通信するよう構成された慣性測定ユニットに提供され得る。慣性測定ユニットは、実センサデータを受信し、実センサデータからの飛行状況情報を生成し、飛行状況情報を飛行制御システムに通信するよう構成され得る。飛行制御システムは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、シミュレートされた飛行データを、視覚ディスプレイを備えたディスプレイデバイスに対し通信し得る。
本発明の一態様は、次のものを提供できる。すなわち、飛行シミュレータを稼働する方法であって、無人航空機（ＵＡＶ）がシミュレーションモードの場合、ディスプレイデバイスにおいて、上記ＵＡＶに搭載された飛行制御システムから、シミュレートされた飛行データを受信する段階と、上記シミュレートされた飛行データに応答して、上記ディスプレイデバイスの視覚ディスプレイ上に、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示する段階と、を備え、上記シミュレートされた飛行データは、リモートコントローラを介して、上記ディスプレイデバイスに提供され、上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶが飛行モードの場合、（１）上記ＵＡＶと通信し、および（２）上記ＵＡＶの飛行を制御するよう構成されている、方法である。
いくつかの実施形態において、ディスプレイデバイスはモバイルデバイスであり得る。リモートコントローラは、有線接続を介してディスプレイデバイスと通信できる。リモートコントローラは、無線接続を介してディスプレイデバイスと通信できる。リモートコントローラは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、ＵＡＶに搭載されたシミュレートされた飛行データを生成するために有用な飛行制御データを提供するよう構成され得る。リモートコントローラは、ＵＡＶが飛行モードの場合、ＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含むことができる。
いくつかの実施形態において、シミュレートされた飛行データは、ＵＡＶに搭載された飛行制御システムから発生し得る。シミュレートされた飛行データは、リモートコントローラによって変更され得る。シミュレートされた飛行データは、リモートコントローラによって変更されなくてよい。
いくつかの場合において、飛行制御システムは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、１または複数の仮想センサから仮想センサデータを受信でき、シミュレートされた飛行データを生成すべく、仮想センサデータを使用する。視覚ディスプレイはタッチスクリーンであり得る。シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対するＵＡＶのイメージを含み得る。イメージは、アニメーションであり得、シミュレート環境は３次元環境である。
別の態様において、本発明は次のものを提供できる。すなわち、飛行シミュレーションを実行するための複数のプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体であって、無人航空機（ＵＡＶ）がシミュレーションモードの場合、ディスプレイデバイスにおいて、上記ＵＡＶに搭載された飛行制御システムから、シミュレートされた飛行データを受信するための複数のプログラム命令と、上記シミュレートされた飛行データに応答して、上記ディスプレイデバイスの視覚ディスプレイ上に、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示するための複数のプログラム命令と、を備え、上記シミュレートされた飛行データは、リモートコントローラを介して、上記ディスプレイデバイスに提供され、上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶが飛行モードの場合、（１）上記ＵＡＶと通信し、および（２）上記ＵＡＶの飛行を制御するよう構成されている、非一時的コンピュータ可読媒体である。
いくつかの実施形態において、ディスプレイデバイスはモバイルデバイスであり得る。リモートコントローラは、有線接続を介してディスプレイデバイスと通信できる。リモートコントローラは、無線接続を介してディスプレイデバイスと通信できる。リモートコントローラは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、ＵＡＶに搭載されたシミュレートされた飛行データを生成するために有用な飛行制御データを提供するよう構成され得る。リモートコントローラは、ＵＡＶが飛行モードの場合、ＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含むことができる。
いくつかの実施形態において、シミュレートされた飛行データは、ＵＡＶに搭載された飛行制御システムから発生してよい。シミュレートされた飛行データは、リモートコントローラによって変更され得る。シミュレートされた飛行データは、リモートコントローラによって変更されなくてよい。
いくつかの場合において、飛行制御システムは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、１または複数の仮想センサから仮想センサデータを受信でき、シミュレートされた飛行データを生成すべく、仮想センサデータを使用する。視覚ディスプレイはタッチスクリーンであり得る。シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対するＵＡＶのイメージを含み得る。イメージは、アニメーションであり得、シミュレート環境は３次元環境である。
本発明の別の態様は、次のものを提供できる。飛行シミュレータを稼働する方法であって、無人航空機（ＵＡＶ）がシミュレーションモードの場合、上記ＵＡＶに搭載された飛行制御システムにおいて、リモートコントローラから、飛行制御データを受信する段階と、上記飛行制御システムにおいて、上記飛行制御データに応答して、上記リモートコントローラからシミュレートされた飛行データを生成する段階と、上記リモートコントローラに対し、上記飛行制御システムからの上記シミュレートされた飛行データを送信する段階と、を備え、上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶが飛行モードの場合、（１）上記ＵＡＶと通信し、および（２）上記ＵＡＶの飛行を制御するよう構成されている、方法である。
いくつかの実施形態において、イメージは、アニメーションであり、シミュレート環境は３次元環境である。
飛行制御システムは更に、（３）ＵＡＶが飛行モードの場合、１または複数の推進ユニットに通信される１または複数の飛行信号を生成するよう構成され得る。
いくつかの場合において、リモートコントローラは、シミュレートされた飛行データを、視覚ディスプレイを備えたディスプレイデバイスに送信されるよう構成される。ディスプレイデバイスはモバイルデバイスであり得る。リモートコントローラは、無線接続を介してディスプレイデバイスと通信できる。視覚ディスプレイは、ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示できる。シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対するＵＡＶのイメージを含み得る。リモートコントローラは、ＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含むことができる。
飛行制御システムは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、１または複数の仮想センサから仮想センサデータを受信でき、シミュレートされた飛行データを生成すべく、仮想センサデータを使用する。いくつかの場合において、方法は、仮想センサデータを受信し、仮想センサデータからの飛行状況情報を生成するよう構成され、また、ＵＡＶが飛行シミュレーションモードの場合、飛行状況情報を飛行制御システムに送信するよう構成された慣性測定ユニットを更に含む。慣性測定ユニットは、実センサデータを受信し、実センサデータからの飛行状況情報を生成するよう構成され得、およびＵＡＶが飛行モードの場合、飛行状況情報を飛行制御システムに送信するよう構成され得る。飛行制御システムは、飛行制御データをＵＡＶに関する物理的パラメータ情報を備えた物理的モデルに対し提供でき、物理的モデルは、飛行制御データに応答して、物理的シミュレーションデータを複数の仮想センサに提供する。
別の態様において、本発明は次のものを提供できる。すなわち、無人航空機（ＵＡＶ）であって、（１）リモートコントローラから飛行制御データを受信し、および（２）上記ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、上記飛行制御データに応答して、シミュレートされた飛行データを生成するよう構成された飛行制御システムと、（１）上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記ＵＡＶの飛行を作動および許容し、または（２）上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、休止状態のままにし、上記ＵＡＶの飛行を許容しないよう構成された１または複数の推進ユニットと、上記シミュレートされた飛行データを上記リモートコントローラに送信するよう構成された通信ユニットと、を備える、ＵＡＶである。
いくつかの実施形態において、イメージはアニメーションであり、シミュレート環境は３次元環境である。
飛行制御システムは更に、（３）ＵＡＶが飛行モードの場合、１または複数の推進ユニットに通信される１または複数の飛行信号を生成するよう構成され得る。
いくつかの場合において、リモートコントローラは、シミュレートされた飛行データを視覚ディスプレイを備えたディスプレイデバイスに送信されるよう構成される。ディスプレイデバイスは、モバイルデバイスであり得る。リモートコントローラは、無線接続を介してディスプレイデバイスと通信できる。視覚ディスプレイは、ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示できる。シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対するＵＡＶのイメージを含み得る。リモートコントローラは、ＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含むことができる。
飛行制御システムは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、１または複数の仮想センサから仮想センサデータを受信でき、シミュレートされた飛行データを生成すべく、仮想センサデータを使用する。いくつかの場合において、ＵＡＶは、仮想センサデータを受信し、仮想センサデータから飛行状況情報を生成するよう構成され、およびＵＡＶが飛行シミュレーションモードの場合、飛行状況情報を飛行制御システムに送信するよう構成された慣性測定ユニットを更に含む。慣性測定ユニットは、実センサデータを受信し、実センサデータから飛行状況情報を生成するよう構成され得、またＵＡＶが飛行モードの場合、飛行状況情報を飛行制御システムに送信するよう構成され得る。飛行制御システムは、飛行制御データをＵＡＶに関する物理的パラメータ情報を備えた物理的モデルに対し提供でき、物理的モデルは、飛行制御データに応答して、物理的シミュレーションデータを複数の仮想センサに提供する。
別の態様において、本発明は次のものを提供できる。飛行シミュレータを稼働する方法であって、無人航空機（ＵＡＶ）がシミュレーションモードの場合、ディスプレイデバイスにおいて、上記ＵＡＶに搭載された飛行制御システムから、シミュレートされた飛行データを受信する段階と、上記シミュレートされた飛行データに応答して、上記ディスプレイデバイスの視覚ディスプレイ上に、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示する段階と、を備え、上記シミュレートされた飛行データは、上記ＵＡＶを介して、上記ディスプレイデバイスに提供され、上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記ＵＡＶの飛行を制御するよう構成されているリモートコントローラと通信するよう構成されている、方法である。
ディスプレイデバイスはモバイルデバイスであり得る。リモートコントローラは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、ＵＡＶに搭載されたシミュレートされた飛行データを生成するために有用な飛行制御データを提供するよう構成され得る。リモートコントローラは、ＵＡＶが飛行モードの場合、ＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含むことができる。リモートコントローラは、ＵＡＶが飛行モードの場合、ＵＡＶの積載物を保持する支持機構の作動を制御するよう構成され得る。
飛行制御システムは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、１または複数の仮想センサから仮想センサデータを受信でき、シミュレートされた飛行データを生成すべく、仮想センサデータを使用する。
いくつかの実施形態において、視覚ディスプレイはタッチスクリーンであり得る。シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対するＵＡＶのイメージを含み得る。イメージは、アニメーションであり得、シミュレート環境は３次元環境であり得る。
別の態様において、本発明は次のものを提供できる。すなわち、飛行シミュレーションを実行するための複数のプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体であって、無人航空機（ＵＡＶ）がシミュレーションモードの場合、ディスプレイデバイスにおいて、上記ＵＡＶに搭載された飛行制御システムから、シミュレートされた飛行データを受信するための複数のプログラム命令と、上記シミュレートされた飛行データに応答して、上記ディスプレイデバイスの視覚ディスプレイ上に、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示するための複数のプログラム命令と、を備え、上記シミュレートされた飛行データは、上記ＵＡＶを介して、上記ディスプレイデバイスに提供され、上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記ＵＡＶの飛行を制御するよう構成されたリモートコントローラと通信するよう構成されている、非一時的コンピュータ可読媒体である。
ディスプレイデバイスはモバイルデバイスであり得る。リモートコントローラは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、ＵＡＶに搭載されたシミュレートされた飛行データを生成するために有用な飛行制御データを提供するよう構成され得る。リモートコントローラは、ＵＡＶが飛行モードの場合、ＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含むことができる。リモートコントローラは、ＵＡＶが飛行モードの場合、ＵＡＶの積載物を保持する支持機構の作動を制御するよう構成され得る。
飛行制御システムは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、１または複数の仮想センサから仮想センサデータを受信でき、シミュレートされた飛行データを生成すべく、仮想センサデータを使用する。
いくつかの実施形態において、視覚ディスプレイはタッチスクリーンであり得る。シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対するＵＡＶのイメージを含み得る。イメージは、アニメーションであり得、シミュレート環境は３次元環境であり得る。
別の態様において、本発明は次のものを提供できる。飛行シミュレータを稼働する方法であって、無人航空機（ＵＡＶ）がシミュレーションモードの場合、上記ＵＡＶに搭載された飛行制御システムにおいて、リモートコントローラから、飛行制御データを受信する段階と、上記飛行制御システムにおいて、上記リモートコントローラからの上記飛行制御データに応答して、シミュレートされた飛行データを生成する段階と、視覚ディスプレイを含むディスプレイデバイスに対し、上記飛行制御システムからの上記シミュレートされた飛行データを送信する段階と、を備え、上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶが飛行モードの場合、（１）上記ＵＡＶと通信し、および（２）上記ＵＡＶの飛行を制御するよう構成されている、方法である。
いくつかの場合において、飛行制御システムは、（３）ＵＡＶが飛行モードの場合、１または複数の推進ユニットに通信される１または複数の飛行信号を生成するよう更に構成され得る。リモートコントローラは、シミュレートされた飛行データを視覚ディスプレイを備えたディスプレイデバイスに対し送信するよう構成され得る。ディスプレイデバイスは、モバイルデバイスであり得る。リモートコントローラは、無線接続を介してディスプレイデバイスと通信できる。視覚ディスプレイは、ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示できる。シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対するＵＡＶのイメージを含み得る。
いくつかの実施形態において、リモートコントローラはＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含むことができる。 飛行制御システムは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、１または複数の仮想センサから仮想センサデータを受信でき、シミュレートされた飛行データを生成すべく、仮想センサデータを使用する。
いくつかの場合において、方法は更に、仮想センサデータを受信し、仮想センサデータから飛行状況情報を生成するよう構成され、およびＵＡＶが飛行シミュレーションモードの場合、飛行状況情報を飛行制御システムに送信するよう構成された慣性測定ユニットを含む。慣性測定ユニットは、実センサデータを受信し、実センサデータから飛行状況情報を生成するよう構成され得、およびＵＡＶが飛行モードの場合、飛行状況情報を飛行制御システムに送信するよう構成され得る。飛行制御システムは、飛行制御データをＵＡＶに関する物理的パラメータ情報を備えた物理的モデルに対し提供でき、物理的モデルは、飛行制御データに応答して、物理的シミュレーションデータを複数の仮想センサに提供する。
本発明の別の態様は、次のものを提供できる。すなわち、無人航空機（ＵＡＶ）であって、（１）リモートコントローラから飛行制御データを受信し、および（２）上記ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、上記飛行制御データに応答して、シミュレートされた飛行データを生成するよう構成された飛行制御システムと、（１）上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記ＵＡＶの飛行を作動および許容し、または（２）上記ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、休止状態のままにし、上記ＵＡＶの飛行を許容しないよう構成された１または複数の推進ユニットと、上記シミュレートされた飛行データを視覚ディスプレイを含むディスプレイデバイスに送信するよう構成された通信ユニットと、を備える、ＵＡＶである。
いくつかの場合において、飛行制御システムは、（３）ＵＡＶが飛行モードの場合、１または複数の推進ユニットに通信される１または複数の飛行信号を生成するよう更に構成され得る。リモートコントローラは、シミュレートされた飛行データを視覚ディスプレイを備えたディスプレイデバイスに対し送信するよう構成され得る。ディスプレイデバイスはモバイルデバイスであり得る。リモートコントローラは、無線接続を介してディスプレイデバイスと通信できる。視覚ディスプレイは、ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示できる。シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対するＵＡＶのイメージを含み得る。
いくつかの実施形態において、リモートコントローラはＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含むことができる。飛行制御システムは、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、１または複数の仮想センサから仮想センサデータを受信でき、シミュレートされた飛行データを生成すべく、仮想センサデータを使用する。
いくつかの場合において、ＵＡＶは、仮想センサデータを受信し、仮想センサデータから飛行状況情報を生成するよう構成され、およびＵＡＶが飛行シミュレーションモードの場合、飛行状況情報を飛行制御システムに送信するよう構成された慣性測定ユニットを更に含み得る。慣性測定ユニットは、実センサデータを受信し、実センサデータから飛行状況情報を生成するよう構成され得、およびＵＡＶが飛行モードの場合、飛行状況情報を飛行制御システムに送信するよう構成され得る。飛行制御システムは、飛行制御データをＵＡＶに関する物理的パラメータ情報を備えた物理的モデルに対し提供でき、物理的モデルは、飛行制御データに応答して、物理的シミュレーションデータを複数の仮想センサに提供する。
本発明の別の態様は、次のものを提供できる。すなわち、飛行シミュレータを稼働する方法であって、飛行制御システムにおいて、無人航空機（ＵＡＶ）と通信し、および上記ＵＡＶの飛行を制御可能なリモートコントローラによって生成された飛行制御信号を受信する段階と、上記飛行制御システムにおいて、上記飛行制御信号に応答して、上記ＵＡＶの予め定められた飛行シーケンスの実行のために、シミュレートされた飛行データを生成する段階と、上記シミュレートされた飛行データに応答して、ディスプレイデバイスの視覚ディスプレイ上に、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状態情報を表示する段階と、を備え、上記飛行制御信号は、上記ＵＡＶの上記予め定められた飛行シーケンスのためのコマンドを含む、方法である。
飛行制御システムは、ディスプレイデバイスに搭載され得る。飛行制御システムはＵＡＶに搭載され得る。ＵＡＶの予め定められた飛行シーケンスは、飛行開始点へのＵＡＶの自動リターンを含むことができる。ＵＡＶの予め定められた飛行シーケンスは、ＵＡＶの自律的離陸シーケンスを含むことができる。ＵＡＶの予め定められた飛行シーケンスは、ＵＡＶの自律的着陸シーケンスを含む。ＵＡＶの予め定められた飛行シーケンスは、ＵＡＶの自律的ホバリングを含む。ＵＡＶの予め定められた飛行シーケンスは、ＵＡＶの姿勢保持飛行を含んでよい。
いくつかの場合において、ディスプレイデバイスはモバイルデバイスであり得る。リモートコントローラは、有線接続を介してディスプレイデバイスと通信できる。リモートコントローラは、無線接続を介してディスプレイデバイスと通信できる。リモートコントローラは、ＵＡＶが飛行モードの場合、ＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含むことができる。
いくつかの実施形態において、視覚ディスプレイはタッチスクリーンであり得る。シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対するＵＡＶのイメージを含むことができる。イメージは、アニメーションであり得、シミュレート環境は３次元環境であり得る。ディスプレイデバイスは、ディスプレイデバイスのユーザに対し、予め定められた飛行シーケンスを開始するための、ヒントを提供できる。ディスプレイデバイスは、気候パラメータの選択を受信するよう構成され得、シミュレートされた飛行データが、選択された気候パラメータに基づいて生成され得る。
別の態様において、本発明は次のものを提供できる。すなわち、飛行シミュレーションを実行するための複数のプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体であって、飛行制御システムにおいて、無人航空機（ＵＡＶ）と通信し、および上記ＵＡＶの飛行を制御可能なリモートコントローラによって生成された飛行制御信号を受信するための複数のプログラム命令と、上記飛行制御システムにおいて、上記飛行制御信号に応答して、上記ＵＡＶの予め定められた飛行シーケンスの実行のために、シミュレートされた飛行データを生成するための複数のプログラム命令と、上記シミュレートされた飛行データに応答して、ディスプレイデバイスの視覚ディスプレイ上に、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状態情報を表示するための複数のプログラム命令と、を備え、上記飛行制御信号は、上記ＵＡＶの上記予め定められた飛行シーケンスのためのコマンドを含む、非一時的コンピュータ可読媒体である。
飛行制御システムは、ディスプレイデバイスに搭載され得る。飛行制御システムは、ＵＡＶに搭載され得る。ＵＡＶの予め定められた飛行シーケンスは、飛行開始点へのＵＡＶの自動リターンを含むことができる。ＵＡＶの予め定められた飛行シーケンスは、ＵＡＶの自律的離陸シーケンスを含むことができる。ＵＡＶの予め定められた飛行シーケンスは、ＵＡＶの自律的着陸シーケンスを含む。ＵＡＶの予め定められた飛行シーケンスは、ＵＡＶの自律的ホバリングを含む。ＵＡＶの予め定められた飛行シーケンスは、ＵＡＶの姿勢保持飛行を含んでよい。
いくつかの場合において、ディスプレイデバイスはモバイルデバイスであり得る。リモートコントローラは、有線接続を介してディスプレイデバイスと通信できる。リモートコントローラは、無線接続を介してディスプレイデバイスと通信できる。リモートコントローラは、ＵＡＶが飛行モードの場合、ＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含むことができる。
いくつかの実施形態において、視覚ディスプレイはタッチスクリーンであり得る。シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対するＵＡＶのイメージを含むことができる。イメージは、アニメーションであり得、シミュレート環境は３次元環境であり得る。ディスプレイデバイスは、ディスプレイデバイスのユーザに対し、予め定められた飛行シーケンスを開始するための、ヒントを提供できる。ディスプレイデバイスは、気候パラメータの選択を受信するよう構成され得、シミュレートされた飛行データが、選択された気候パラメータに基づいて生成され得る。
本願発明に係る複数の他の目的および特徴は、本明細書、特許請求の範囲、および複数の添付図面を参照することによって明らかになるであろう。
［参照による組み込み］
本明細書において言及される全ての刊行物、特許、および特許出願は、個々の各刊行物、特許、または特許出願が参照により組み込まれることを具体的および個々に示される場合と同一の程度で、参照により本明細書に組み込まれる。
本発明の複数の新規な特徴は、添付の特許請求の範囲に具体的に記載されている。複数の例示的実施形態が記載された以下の詳細な説明を参照することにより、本願発明に係る複数の特徴および利点について、より良い理解が得られるであろう。複数の例示的実施形態では、本発明の複数の原理が利用されている。添付図面は以下の通りである。
飛行シミュレーションシステムに含められ得る、複数のハードウェアコンポーネントの例を表示する。 飛行モード稼働からシミュレーションモード稼働へ変更するための信号送信経路の例を表示する。 複数のパラメータを、第１または第２の無人航空機（ＵＡＶ）に関連する物理的モデルに入力するよう構成されたシミュレーションを表示する。 シミュレーションまたは飛行モード稼働のための全体的な信号送信経路を表示する。 シミュレーションモード稼働内の複数のシステムコンポーネント間の複数の可能な信号経路を表示する。 シミュレーションモード稼働中のディスプレイデバイス上のディスプレイの一例を表示する。 シミュレーションモード稼働中、ユーザに表示され得るヒントまたは警告の一例を表示する。 本発明の一実施形態による、無人航空機を示す。 本発明の一実施形態による、支持機構および積載物を含む、可動オブジェクトを示す。 本発明の一実施形態による、可動オブジェクトを制御するためのシステムに係るブロック図による模式図である。
本願発明の複数のシステム、デバイス、および方法は、ユーザに対し、仮想環境内で無人航空機（ＵＡＶ）を飛行および制御することをトレーニングする複数の機構を提供する。ユーザによって仮想環境内でＵＡＶを飛行することから取得された複数のスキルは、ＵＡＶを実環境内で飛行することに直接適用可能であり得る。本願発明の複数のシステム、デバイスおよび方法は更に、ＵＡＶの実飛行のために使用され得る少なくともいくつかのコンポーネントを使用するシミュレーションプラットフォームを提供する。ＵＡＶの説明は、任意の他のタイプの無人輸送体、あるいは任意の他のタイプの可動オブジェクトに対し適用可能であってよい。
いくつかの場合において、ＵＡＶの１または複数の機能は、ユーザからの入力によって少なくとも部分的に制御され得る。ユーザからの入力は、リモートコントローラを介してＵＡＶに提供され得る。リモートコントローラを介して、ＵＡＶの１または複数の機能を制御するための入力を提供することは困難な場合がある。いくつかの場合において、リモートコントローラを介してＵＡＶの１または複数の機能を制御するための入力を提供することに不慣れなユーザは、リモートコントローラを使用して所望の結果を達成することができない可能性がある。リモートコントローラを用いて所望の結果を達成できないことが、ＵＡＶに対するダメージおよび／または未知の環境でのＵＡＶの損失をもたらし得る。ユーザがリモートコントローラを用いて仮想環境内で仮想ＵＡＶを制御することをトレーニングおよび実行できるシミュレーション演習を提供することは有利であろう。リモートコントローラは、ＵＡＶを実飛行環境で飛行するのに使用されるのと同一リモートコントローラであってよい。
実飛行環境は、ＵＡＶが稼働され得る、屋外、屋内環境、または屋外と屋内との混在環境であり得る。ＵＡＶの稼働は、ＵＡＶの飛行または他の移動であり得る。実環境は、リアルタイムおよび実空間に存在し得る。実環境は、物理的世界における有形なものであってよい。仮想またはシミュレート環境は、コンピュータソフトウェア構造に存在する環境であり得る。仮想またはシミュレート環境は、ユーザ、ソフトウェア開発者からの１または複数の入力、あるいはデータベースからの情報から作成され得る。仮想またはシミュレート環境は、実空間および時間に存在する環境の表現、あるいは実空間および時間に存在しない架空環境であり得る。仮想またはシミュレート環境は、定義された複数の境界、障害物、および表面を含み得る。仮想またはシミュレート環境は、ＵＡＶの飛行をサポートするために定義された媒体を有してよく、例えば媒体は空気であり得る。当該媒体は、仮想環境内に存在し得、および数学的に定義され得る。いくつかの実施形態において、仮想環境は、物理的、有形の世界に存在しない。
仮想環境、シミュレーション内で仮想ＵＡＶを制御するよう構成されたリモートコントローラは、実環境内で実ＵＡＶを制御するのに使用されるコントローラと同一または類似のものであり得る。シミュレーションおよび実環境の両方で使用するための同一のコントローラを提供することで、ユーザにとってのより現実的なトレーニング経験をもたらし得る。ユーザは、リモートコントロールの物理的インターフェースの移動または操作に関連付けられた筋肉の記憶を身につけることができる。ＵＡＶのシミュレーションおよび実飛行モードの両方における同一のリモートコントローラを提供することで、シミュレーションモードで形成された筋肉の記憶を、実飛行モードでの使用に利用する利点を提供できる。筋肉の記憶は、飛行モードでの反応時間、精度、および正確さを増大できる。ＵＡＶのシミュレーションおよび飛行モードの両方で用いられる同一のコントローラを提供することで、ユーザにリモートコントロール上の複数のコントロールの感度に慣れさせることができる。例えば、ユーザは、リモートコントロールからの入力に対するＵＡＶの応答時間に慣れることができる。別の例において、ユーザは、リモートコントロールの物理的インターフェースの移動に対する応答の大きさに慣れることができる。また、ユーザは、シミュレーションモードにおいて、リモートコントローラ上の複数のノブ、ボタン、ジョイスティック、および／またはダイヤルの場所を記憶でき、飛行モードにおいて、これらのコンポーネントの記憶された場所によって、反応時間が上がり、ゆえに、ユーザのＵＡＶを制御する能力が向上する。
いくつかの場合において、ＵＡＶは、複数の自律的タスクを実行するよう構成され得る。自律的タスクは、ユーザによって開始され得る。自律的タスクがユーザによって開始された後、ＵＡＶは、自律的タスクが実行されている間、ユーザからの追加の制御または入力を要求しなくてよい。自律的タスクは、ＵＡＶを予め定められたシーケンスに入らせてよい。予め定められたシーケンスは、ユーザ入力を要求しない一連のアクションを含んでよい。一例において、自律的タスクは、自動復帰、姿勢保持飛行、ＧＰＳ飛行、自律的離陸、または自律的着陸であり得る。本明細書で提供されるシミュレーションシステムにおいて、ユーザはＵＡＶに対し、自律的タスクを実行するよう命令することを実行できる。自律的タスクを実行する命令は、飛行モードで使用されるインターフェースと同一のインターフェースを介して、シミュレーションモードでＵＡＶに対し提供され得る。インターフェースは、リモートコントロールであり得る。
ＵＡＶシミュレーションは、ＵＡＶの仮想シミュレート環境を描写するディスプレイデバイスを使用してよい。アプリケーションがモバイルデバイス等のディスプレイデバイス上で実行されてよい。アプリケーションは、３次元の仮想環境および当該環境内のＵＡＶの飛行を表示してよい。前述の通り、仮想環境内におけるＵＡＶの飛行を制御すべく、飛行制御システムが使用されてよい。飛行制御システムは、ＵＡＶに搭載され、ディスプレイデバイスに搭載され、または任意の他のデバイス上にあってよい。飛行制御システムは、シミュレートされた飛行を生成すべく、複数の仮想センサからのデータを使用してよい。いくつかの例において、ＵＡＶは、飛行モードまたはシミュレートされたモード内で稼働してよい。飛行モードの場合、ＵＡＶ飛行制御システムは、ＵＡＶの飛行を有効化すべく、ＵＡＶの複数の推進ユニットに対し、複数の信号を送信してよい。シミュレートされたモードの場合、ＵＡＶ飛行制御システムは、複数の推進ユニットに複数の信号を送信することなく、物理的モデルに対し複数の信号を送信してよい。物理的モデルは、仮想フィードバックを提供してよく、それによりＵＡＶのシミュレートされた飛行を定義するのに役立ってよい。
実飛行シミュレーションを提供するよう構成された複数のシステム、方法、およびデバイスが本明細書で提供される。実飛行シミュレーションは、輸送体の実飛行稼働において使用される複数のコンポーネントを備える飛行シミュレーションであり得る。実飛行シミュレーションシステムの考えられ得る複数のコンポーネントが図１に表示される。実飛行シミュレーションシステムは、リモートコントローラ１０１、ディスプレイデバイス１０２、リモートコントローラとディスプレイデバイスとの間のコネクタ１０３、およびＵＡＶ１０４を含むことができる。
リモートコントローラ１０１は、実飛行稼働でＵＡＶ１０４を制御するのに使用される同一のリモートコントローラであり得る。いくつかの場合において、リモートコントローラは、実飛行稼働においてＵＡＶを制御するのに使用されるリモートコントローラと類似または同一のコピーであり得る。リモートコントローラは、複数の物理的ユーザインターフェース機構の任意の組み合わせを有し得る。物理的ユーザインターフェース機構は、ＵＡＶの少なくとも１つの機能を制御すべく、ユーザがタッチまたは操作する、リモートコントローラ上のコンポーネントであり得る。一例において、物理的ユーザインターフェース機構は、ボタン、ジョイスティック、ローラボール、タッチスクリーン、スイッチ、ダイヤル、またはノブであり得る。いくつかの場合において、物理的ユーザインターフェースは２または２より多いジョイスティックを備え得る。複数のジョイスティックは、鉛直または水平に移動できる。複数のジョイスティックは、ピッチ、ロール、ヨー、および／または鉛直速度を制御すべく使用されてよい。複数の物理的ユーザインターフェース機構は、ユーザがロール軸、ヨー軸、および／またはピッチ軸を中心とする、ＵＡＶの移動を制御できるよう、構成され得る。複数の物理的ユーザインターフェース機構は、３次元空間の平面に沿う方向におけるＵＡＶの並進を発生させるべく、ユーザによって操作され得る。物理的ユーザインターフェースは更に、ＵＡＶの飛行にわたり、ユーザ制御を提供するよう構成され得る。ＵＡＶの飛行を制御することは、ＵＡＶのスピード、電力、スロットル、および／または高度を制御することを含むことができる。いくつかの場合において、物理的ユーザインターフェースは、ＵＡＶの複数の非飛行アクションを制御する、複数の機構を提供できる。非飛行アクションは、センサまたはＵＡＶに搭載された積載物の移動であり得る。非飛行アクションは、積載物を運ぶよう構成されてよいＵＡＶの支持機構の作動を含んでよい。非飛行アクションの別の例は、ＵＡＶに搭載されたセンサによって収集されたデータの集まりおよび／またはリポートであり得る。また、物理的ユーザインターフェースは、ＵＡＶによる自律的アクションまたはタスクを開始する、複数の機構を提供できる。一例において、自律的タスクまたはアクションは、自動リターン、姿勢保持飛行、ＧＰＳ飛行、自律的離陸、または自律的着陸であり得る。
リモートコントローラ１０１は、有線または無線接続を介してディスプレイデバイス１０２に接続され得る。ディスプレイデバイス１０２は、コンピューティングコンポーネントおよび視覚ディスプレイを備えるデバイスであり得る。コンピューティングコンポーネントは、１または複数のプロセッサ、１または複数のメモリストレージデバイスを備え得る。当該複数のプロセッサは、非一時的コンピュータ可読媒体による複数の命令を実行するよう構成されてよい。メモリは、本明細書に記載された１または複数の段階を実行するためのコード、ロジック、または複数の命令を備える非一時的コンピュータ可読媒体を備えてよい。ディスプレイデバイス１０２は、飛行シミュレーションを実行するための複数のプログラム命令を備えた、非一時的コンピュータ可読媒体を備え得る。ディスプレイデバイス１０２は、スマートフォン等のモバイルデバイスであり得る。いくつかの場合において、ディスプレイデバイス１０２は、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレット、またはバーチャルリアリティヘッドセットであり得る。あるいは、ディスプレイデバイス１０２は、コンピューティングコンポーネントおよび視覚ディスプレイの組み合わせであり得、その場合、視覚ディスプレイはタッチスクリーン、プロジェクタ、ＬＣＤスクリーン、プラズマスクリーン、ＬＥＤ若しくはＯＬＥＤスクリーン、テレビ受像機、またはモニタであり得る。ディスプレイデバイスは、飛行シミュレーション中、飛行データの視覚的および／またはテキスト表示を提供できる。いくつかの場合において、ディスプレイデバイスはさらに、飛行シミュレーション中、オーディオフィードバックを提供できる。ディスプレイデバイスは、タッチスクリーン、スイッチ、ボタン、キー、ノブ、マウス、ポインタ、トラックボール、ジョイスティック、タッチパッド、複数の慣性センサ（例えば、複数の加速度計、複数のジャイロスコープ、複数の磁力計）、マイク、視覚センサ、または赤外線センサ等のユーザ対話型コンポーネントを介して、ユーザ入力を受信するよう構成され得る。ユーザ対話型コンポーネントは、複数のタッチ入力、位置入力、オーディオ入力、または視覚入力を受信してよい。
リモートコントローラ１０１は、ディスプレイデバイス１０２と通信し得る。リモートコントローラ１０１およびディスプレイデバイス１０２間の通信は、有線または無線接続を介して提供され得る。リモートコントローラ１０１およびディスプレイデバイス１０２間の無線接続は、ＲＦ接続、ＩＲ接続、Ｗｉ−Ｆｉネットワーク、ワイヤレスローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、セルラーネットワーク、あるいは任意の他の利用可能なワイヤレスネットワークを介して提供され得る。あるいは、リモートコントローラ１０１およびディスプレイデバイス１０２間の有線接続は、常時有線接続、同軸ケーブル接続、ファイアウォール接続、ＭＩＤＩ接続、ｅＳＴＡＴＡ接続、イーサネット（登録商標）接続、あるいはデータ送信を許容する任意の他の利用可能な有線接続を介して提供され得る。いくつかの場合において、有線接続は、ＵＳＢケーブル１０３を介した接続であり得る。
リモートコントローラ１０１および／またはディスプレイデバイス１０２は、飛行制御システムまたは飛行コントローラと、有線または無線接続を介して通信し得る。飛行制御システムは、ＵＡＶ１０４に搭載または非搭載であり得る。いくつかの場合において、飛行制御システムは、ディスプレイデバイスに搭載され得る。飛行制御システムは、コントローラおよび／またはディスプレイデバイスからの入力に応答して、飛行制御データを生成するよう構成され得る。飛行制御システムは、リモートコントローラおよび／またはディスプレイデバイスを介してユーザからの入力を受信し得る。飛行制御システムは、実または仮想センサデータを生成でき、このデータを飛行制御システムに戻すよう通信できる１または複数のコンポーネントからなるシステムに対し、入力を通信できる。実または仮想センサデータに基づいて、飛行制御システムは、飛行データを生成し、当該飛行データをリモートコントローラ１０１およびディスプレイデバイス１０２の一方または両方に送信できる。実または仮想センサデータを生成する処理および実および仮想センサデータ間の区別は、詳細に後述される。
ＵＡＶは、第１または第２の稼働モードで稼働され得る。第１の稼働モードにおいて、ＵＡＶは実環境内で飛行され得る。第１の稼働モードにおいて、ＵＡＶはリモートコントローラからの複数の命令若しくは入力を受信することによって、実環境で飛行され得る。第１の稼働モードは、飛行モードであり得る。
第２のモードは、シミュレーションモードであり得る。シミュレーションモードにおいて、ＵＡＶは実環境を飛行することなく、仮想環境内で飛行してよい。ＵＡＶは、物理的に休止状態のままであってよく、実環境内で自己推進されなくてよい。ＵＡＶの１または複数の推進ユニットは、ＵＡＶがシミュレーションモードの間、稼働しなくてよい。第２の稼働モードにおいて、ＵＡＶに搭載された１または複数のコンポーネントは、飛行シミュレーションに寄与し得る。いくつかの場合において、ＵＡＶに搭載されたコンポーネントのいずれもが、飛行シミュレーションで使用され得なくてよい。第２の稼働モードにおいて、仮想ＵＡＶは、仮想またはシミュレート環境内で飛行され得る。仮想ＵＡＶおよび仮想環境は、シミュレートされた空間に数学的に存在し得る。仮想ＵＡＶは、仮想環境内で、実環境の実ＵＡＶと同一の機能を有し得る。
ＵＡＶは、ＵＡＶが第１または第２のモードであることを示す、モード信号を受信するよう構成された受信機を備え得る。モード信号は、リモートコントローラ、ディスプレイデバイス、または受信機と通信する別個のデバイスによって提供され得る。いくつかの場合において、信号はＵＡＶのハードウェアコンポーネントを介して提供され得る。ハードウェアコンポーネントは、信号をＵＡＶに提供すべく、ユーザによって操作され得る。例えば、ハードウェアコンポーネントは、第１または第２のモードを示す信号を提供すべく、第１の位置および第２の位置間に物理的に配置され得るスイッチ、ボタン、またはノブであり得る。別の例において、飛行モードは、既定モードであり得、モード信号がシミュレーションモードへの変更を示さない限り、ＵＡＶは飛行モードで稼働し得る。
ユーザは、飛行モードとシミュレーションモードとの間の切り替えを開始できる。一例において、ユーザはＵＡＶをシミュレーションモードで使用することを選択できる。デバイスをシミュレーションモードで使用すべく、ユーザは、ＵＡＶがシミュレーションモードで稼働すべきであることを示すモード信号を受信機に対し提供できる。ユーザはモード信号をＵＡＶ上の物理的インターフェース（例えば、スイッチ、ボタン、レバー、またはノブ）を介して提供できる。いくつかの場合において、ユーザはモード信号をリモートコントーラを介して、リモートコントローラ上の物理的インターフェース機構を介し、提供できる。モード信号をＵＡＶに送信すべく、飛行制御のために使用されるリモートコントローラとは異なる代替のデバイスまたはリモートが使用され得る。あるいは、モード信号をＵＡＶに送信すべく、ディスプレイデバイスが使用され得る。ディスプレイデバイスがオンの場合、それはＵＡＶに搭載された通信ユニットに自動的に接続されてよい。ディスプレイデバイスがＵＡＶと通信する場合は常に、ＵＡＶは既定で自動的にシミュレーションモードになり得る。いくつかの場合において、ディスプレイデバイスがＵＡＶと通信する場合に常に、ＵＡＶは既定で自動的にシミュレーションモードにならなくてよい。ユーザは、タッチスクリーンまたは物理的機構（例えば、ボタン、ノブ、スイッチ、またはレバー）を使用して、ディスプレイデバイスを介してモード信号を送信すべく、ＵＡＶに搭載された受信機と通信し得る。同様に、リモートコントローラ、ディスプレイデバイス、ＵＡＶ上の物理的インターフェースを介して、あるいは別のデバイス若しくはリモートを介して、信号を受信機に送信することによって、ＵＡＶは飛行モードで稼働され得る。１つのモードから別のモードへと切り替えるべく、ＵＡＶは着陸させる必要があってよい。１つのモードから別のモードへと切り替えるべく、ＵＡＶ上の１または複数の推進ユニットは電力オフされる必要があってよい。
ＵＡＶが飛行モードで稼働中の場合、リモートコントローラは入力を飛行制御システムに提供できる。リモートコントローラによって提供される入力は、飛行制御データであり得る。飛行制御データは、飛行経路を変更し、または飛行イベントを開始または停止させる命令であり得る。一例において、飛行制御データは、推進システムを開始させ、推進システムを停止させ、推進システムへの電力を増大させ、推進システムへの電力を低減させ、ＵＡＶの機首方位を変更し、ＵＡＶの高度を変更し、ＵＡＶのセンサをオンにし、ＵＡＶのセンサをオフにし、ＵＡＶに搭載されたセンサからのセンサデータをリポートし、またはＵＡＶの自動パイロット機能を開始する命令であり得る。飛行制御システムは、１または複数のプロセッサを使用して、飛行制御データを受信および処理できる。飛行アクションを変更、開始、または停止させるべく、当該複数のプロセッサは、飛行制御データを、個々にまたはまとめて、命令に変換するよう構成され得る。当該複数のプロセッサは、飛行制御データを稼働の飛行モードおよびシミュレーションモードの両方で同一に変換できる。
ＵＡＶが飛行モードの場合、飛行制御データはＵＡＶの１または複数の推進ユニットに通信され得る。ＵＡＶに搭載された飛行制御システムは、ＵＡＶが飛行モードの場合、１または複数の推進ユニットに通信される１または複数の飛行信号を生成するよう構成され得る。１または複数の推進ユニットは、ＵＡＶが飛行モードの場合、複数の飛行信号に応答して、ＵＡＶの飛行を作動および許容するよう構成され得る。１または複数の推進ユニットは更に、ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、休止状態のままであり、ＵＡＶの飛行を許容しないよう構成され得る。シミュレーションモードの場合、１または複数の推進ユニットは飛行信号を受信しなくてよい。複数の推進ユニットはシミュレーションモードにおいて飛行信号を受信しないので、それらは休止状態のままであってよい。
任意に、飛行モードにおいて、リモートコントローラは、ＵＡＶの積載物を保持する支持機構の作動を制御するよう構成され得る。積載物は、外部センサ、例えば、カメラユニットであり得る。積載物は、ＵＡＶの動きから独立して可動できる。任意に、シミュレーションモードでは、リモートコントローラは、ＵＡＶに搭載された支持機構の作動を物理的に引き起こさずに、支持機構の作動を仮想的に制御するよう構成され得る。複数の推進ユニットと同様、ＵＡＶが飛行モードの場合、支持機構、積載物、センサ、および／またはＵＡＶの他のコンポーネントは、ＵＡＶに搭載された１または複数の制御システムからの制御信号を受信してよく、それにより支持機構、積載物、センサ、および／または他のコンポーネントの稼働を有効化してよい。ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、支持機構、積載物、センサおよび／またはＵＡＶの他のコンポーネントは、ＵＡＶに搭載された１または複数の制御システムからの制御信号を受信せず、その結果、支持機構、積載物、センサおよび／または他のコンポーネントの稼働は有効化されない。支持機構、積載物、センサ、および／または他のコンポーネントの仮想稼働は、物理的稼働を引き起こさずに、飛行シミュレーションに対し有効化されてよい。従って、ＵＡＶの他の複数の機能に係る稼働は、飛行シミュレータを用いてシミュレートされてよい。例えば、ユーザは、飛行シミュレーションで、ＵＡＶに搭載されたカメラの方向の制御を、ＵＡＶ、支持機構、ディスプレイデバイス、または他のデバイス上に搭載されてよいカメラ制御システムを使用して実行してよい。これにより、ＵＡＶに搭載されたカメラまたは支持機構の作動を有効化せずに、飛行シミュレーションでキャプチャされる複数のイメージの方向に影響を与えてよい。あるいは、飛行シミュレータを用いて、飛行のみがシミュレートされる。
ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、リモートコントローラによって提供される入力は、飛行制御データであり得る。飛行制御データは、飛行経路を変更し、または飛行イベントに対し、開始または停止を発生させる命令であり得る。一例において、飛行制御データは、推進システムを開始させ、推進システムを停止させ、推進システムへの電力を増大させ、推進システムへの電力を低減させ、ＵＡＶの機首方位を変更し、ＵＡＶの高度を変更し、ＵＡＶのセンサをオンにし、ＵＡＶのセンサをオフにし、ＵＡＶに搭載されたセンサからのセンサデータをリポートし、またはＵＡＶの自動パイロット機能を開始する命令であり得る。ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、飛行制御データはＵＡＶの複数の推進ユニットに対し通信されなくてよい。
図２は、第１または第２のモードでＵＡＶを稼働させるべく提供されるデータフローの一例を示すフローチャートを表示する。飛行データ２０１は、飛行制御システム２０２に対し通信され得る。飛行データ２０１は、リモートコントローラおよび／またはディスプレイデバイスから飛行制御システム２０２に対し通信され得る。飛行制御システムは、飛行データを出力スイッチ２０３に提供すべく構成され得る。飛行制御システムは、飛行データを出力スイッチ２０３に提供する前に、１または複数のプロセッサを用いて、飛行データ２０１を処理または変換できる。出力スイッチ２０３は、モード信号２０４に基づいて、１または複数の推進ユニット２０５または物理的モデル２０６に対し、飛行データ２０１を差し向けることができる。モード信号２０４は、リモートコントローラ、ディスプレイデバイス、ＵＡＶに搭載された物理的機構を介してユーザによって、または別のデバイス若しくはリモートから提供され得る。モード信号２０４が、ＵＡＶが飛行モードであることを示す場合、出力スイッチ２０３は飛行データを１または複数の推進ユニット２０５に対し差し向けることができる。モード信号２０４が、ＵＡＶがシミュレーションモードであることを示す場合、出力スイッチ２０３は飛行データを物理的モデル２０６に対し差し向けることができる。飛行データは、シミュレーションモードで、１または複数の推進ユニットに対し通信されなくてよい。
複数の推進ユニットに関する複数の任意の記載は、支持機構、積載物、センサ、および／またはＵＡＶの飛行モードとシミュレーションモードとの間を区別するためのＵＡＶの他のコンポーネントに適用され得る。例えば、飛行モードでは、出力スイッチは、ＵＡＶに対して積載物を移動させるべく制御信号を支持機構に対し差し向けてよい。シミュレーションモードでは代わりに、出力スイッチは、制御信号を物理的支持機構に差し向けることなく、制御信号を仮想支持機構に差し向けてよい。仮想支持機構は、物理的モデルの一部であってもなくてもよい。
物理的モデルは、飛行データに応答して物理的シミュレーションデータをシミュレートするよう構成された数学モデルであり得る。物理的モデルは、飛行シミュレーションを実行するための複数のプログラム命令を備えた、非一時的コンピュータ可読媒体を備え得る。物理的モデルは、定数および変数入力を使用して、物理的シミュレーションデータを生成できる。定数入力は、ＵＡＶの特性であり得る。複数の定数特性は、特定のＵＡＶまたはＵＡＶの特定のモデルに対し、固定であり得る。一例において、定数特性は、ＵＡＶの１または複数の寸法、ＵＡＶの複数の空気力学的特性、ＵＡＶの重量、ＵＡＶのモータの型およびモデル、および／またはＵＡＶに搭載された１または複数の推進ユニットによって提供され得る最大および最小推進力であり得る。物理的モデルは、特定のＵＡＶまたはＵＡＶの特定のモデルの複数の寸法および重量配分に基づいて、慣性モーメントを計算するよう構成され得る。複数の変数特性は、特定のモデルまたは特定のＵＡＶから独立であり得る。複数の変数特性は、気候または場所に依存し得る。一例において、複数の変数特性は、風速、風向、湿度、空気密度、および／または温度であり得る。複数の変数特性は、物理的モデルによってランダムに選択され得、またはそれらはユーザによって入力されてよい。いくつかの場合において、複数の変数特性は、ＵＡＶによって実行された以前の実飛行から導き出され得る。一例において、ＵＡＶが実環境内における実飛行で使用された場合、当該環境で発生した複数の変数特性は、ＵＡＶに非搭載または搭載されたメモリストレージデバイス上に記録および格納され得る。実飛行後、記録された複数の変数特性は、シミュレート環境としての実環境を再作成すべく、シミュレートされた飛行で使用され得る。
物理的モデルは、１または複数の数学モデルを使用して出力を生成すべく、定数および変数入力を受け取ることができる。物理的モデルは、１または複数のプロセッサおよび１または複数のメモリストレージユニットを含み得るコンピュータシステム上で実行され得る。物理的モデルは、非一時的コンピュータ可読媒体に従って実行されてよい。非一時的コンピュータ可読媒体は、本明細書に記載された１または複数の段階を実行するためのコード、ロジック、または複数の命令を備えてよい。複数のプロセッサは、個々にまたはまとめて、非一時的コンピュータ可読媒体による複数の段階を実行してよい。
ユーザは、ディスプレイデバイス上に提供されるユーザインターフェースを介して気候条件を選択し得る。気候条件は、物理的モデルへの入力として提供され得る。一例において、気候条件はＵＡＶ上の定数または変数の力、例えば逆風または順風をもたらし得る。物理的モデルは、物理的シミュレーションデータを出力し得る。物理的シミュレーションデータは、ＵＡＶ上で作用してよい１または複数の物理的パラメータであり得る。一例において、物理的モデルはＵＡＶ上で作用する１または複数の力を出力し得る。当該複数の力は、牽引力、揚力、重力、法線力、接線力、またはＵＡＶで作用すると知られている任意の他の力のいずれかまたは組み合わせであり得る。物理的モデルは出力として、ＵＡＶの表面近傍に沿って、圧力プロファイルを提供できる。物理的モデルはまた出力として、ＵＡＶの近傍において、流速プロファイルを提供できる。
物理的モデルは、ＵＡＶに搭載またはディスプレイデバイスに搭載されて提供されてよい。いくつかの実施形態において、飛行制御システムおよび物理的モデルは、ＵＡＶに搭載されてよい。これにより、飛行シミュレーションシステムがＵＡＶに搭載された既存の複数の処理を有利に利用することを許容してよい。いくつかの他の実施形態において、飛行制御システムおよび物理的モデルは、ディスプレイデバイスに搭載されてよい。これにより、飛行シミュレーションがＵＡＶの存在または接続を要求することなく、リモートコントローラを利用できるように有利に許容してよい。いくつかの他の例において、物理的モデルはディスプレイデバイスに搭載されている一方で、飛行制御システムはＵＡＶに搭載されてよく、あるいはその逆であり、あるいはＵＡＶおよびディスプレイデバイスに搭載された複数の分散処理の任意の他の組み合わせであってよい。
物理的モデルは、特定のＵＡＶまたはＵＡＶの特定のモデルのために提供され得る。いくつかの場合において、物理的モデルは、既定のＵＡＶ型および／またはモデルに対応する複数のパラメータを提供し得る。いくつかの場合において、物理的モデルは、ＵＡＶに搭載され得る。物理的モデルは、物理的モデルが搭載されているＵＡＶに対応する複数の物理的パラメータを提供するようプログラムされ得る。例えば、図３に表示されるように、コントローラを用いた第１または第２のＵＡＶへの接続は、第１または第２のＵＡＶに対応する複数の固定変数を用いた物理的モデルへの接続をもたらし得る。コントローラ３０１は、第１の物理的モデル３０３と通信し得る出力スイッチを備える第１のＵＡＶ３０２と通信し得る。第１の物理的モデルは、第１のＵＡＶに対応する複数の固定パラメータを用いて、複数の飛行データ出力をシミュレートするよう構成され得る。例えば、第１の物理的モデルは、１または複数の出力を決定すべく、数学モデルにおける第１のＵＡＶに対応する重量、寸法、空気力学的形状、モータ強度、モータ速度、および他の複数の電力プロパティを使用するよう構成され得る。第２の場合、同一コントローラ３０１は、第２のＵＡＶに搭載された第２の物理的モデルと通信し得る。第２のＵＡＶは、第１のＵＡＶに対し、比較的異なるサイズ、形状、重量、および／または電力システムを有し得る。コントローラ３０１は、第２の物理的モデル３０５と通信し得る出力スイッチを備える第２のＵＡＶ３０４と通信し得る。第２の物理的モデルは、第２のＵＡＶに対応する複数の固定パラメータを用いて、複数の飛行データ出力をシミュレートするよう構成され得る。例えば、第２の物理的モデルは、１または複数の出力を決定すべく、数学モデルにおける第２のＵＡＶに対応する重量、寸法、空気力学的形状、モータ強度、モータ速度、および他の複数の電力プロパティを使用するよう構成され得る。
代替的実施形態において、物理的モデルはＵＡＶに非搭載であり得る。物理的モデルは、ディスプレイデバイスに搭載され得る。物理的モデルがディスプレイデバイスに搭載されている場合、ユーザは、特定の型および／またはモデルのＵＡＶを用いてシミュレーションを実行するよう選択できる。物理的モデルは、ディスプレイデバイスに搭載または非搭載のメモリストレージデバイス上に保存された、ＵＡＶの１または複数の可能性のある型および／またはモデルに対応する複数の固定物理パラメータを有し得る。ユーザは、メモリストレージデバイス上に保存されたＵＡＶの１または複数の可能性のある型および／またはモデルに対応する保存された複数の固定物理パラメータを使用するよう選択でき、またはユーザは当該複数の固定物理パラメータを直接物理的モデルに入力できる。
物理的モデルは出力として、ＵＡＶ上に飛行制御入力の予期される応答を生成するよう構成され得る。出力は、複数の固定物理パラメータを持つＵＡＶに対し特有のものであり得る（例えば、寸法、重量、空気力学的断面、および／またはモータの複数の仕様）。飛行制御入力に対する予期される応答は、ＵＡＶの複数の物理的パラメータに依存し得る。例えば、より重いＵＡＶは、比較的軽いＵＡＶよりゆっくり加速できる。同様に、より強い（例えば、より高いトルク）モータを備えたＵＡＶは、比較的弱いモータを備えたＵＡＶより、より高速に加速できる。
また、物理的モデルは、複数の非飛行パラメータを計算できる。一例において、非飛行パラメータは、バッテリ使用率および残りのバッテリ寿命であり得る。バッテリ使用は、ＵＡＶの複数の仕様の関数（例えば、寸法、重量、空気力学的断面、および／またはモータの複数の仕様）、飛行制御データ、およびシミュレート環境での複数の変数パラメータの関数として計算され得る。複数の変数パラメータは、ＵＡＶの複数の電力要件に影響し得、ゆえにバッテリ使用率に影響する。例えば、強い逆風を備えたシミュレート環境は、逆風がない、または順風を備えたシミュレート環境よりも、バッテリを消耗させ得る。同様に、飛行制御データは、バッテリ使用率に影響し得る。例えば、比較的より高速でＵＡＶを稼働することは、ＵＡＶを比較的遅いスピードで稼働するよりも、より高速にバッテリを消耗し得る。物理的モデルによって計算され得る非飛行パラメータの別の例は、ＵＡＶに搭載された複数の部品の消耗である。物理的モデルは、シミュレート環境でのＵＡＶ上で作用する複数の力を計算し得、当該複数の力の結果、いつ部品または複数の部品にダメージが生じるかを決定できる。
物理的モデルは、１または複数の出力を仮想センサに提供できる。仮想センサは、物理的モデルシミュレーションデータからの１または複数の出力に基づいて仮想センサデータを生成するよう構成され得る。少なくとも、仮想センサ出力のごく一部は、実環境でのＵＡＶの飛行モード稼働中、ＵＡＶに搭載された複数の実センサによって生成されるデータを模倣し得る。仮想センサは、場所データを生成し得る。場所データは、ＵＡＶと、シミュレート環境内の複数の障害物または表面との間の１または複数の距離であり得る。飛行モード稼働において、場所データはレーダ信号、ソナー信号、またはグローバルポジショニングソフトウェア（ＧＰＳ）信号によって生成され得る。仮想センサはまた、視覚データを生成できる。飛行モードでは、視覚データは、ビジョンセンサから発生できる。ビジョンセンサは、単眼カメラ、ステレオビジョンカメラ、レーダ、ソナー、または赤外線カメラであり得る。仮想センサは、ＵＡＶの移動および／またはＵＡＶ上で作用する複数の力を記述するデータを生成できる。飛行モードでは、ＵＡＶの移動を検出するよう構成された実センサ並びに／またはＵＡＶ上で作用する複数の力は、ジャイロスコープ、磁力計、および／または加速度計であり得る。実センサデータは、ハードウェアドライバから発生できる。データは、一般的なタイプの形態に変換されてよい。例えば、加速度データは、浮動小数点型（例えば、３浮動小数点タイプ）で提供されてよく、およびバッファが定義されてよい（例えば、float acc_raw_data[3]）。飛行モードでは、当該データはハードウェアドライバによって入力されてよい。シミュレーションモードでは、このデータは物理的モデルのシミュレーションプログラムによって入力されてよい。飛行モードで実物理的ハードウェアとして提供されてよい複数のセンサの複数の例は、シミュレーションモードで物理的モデルによってシミュレートされてよい。当該複数の例は、複数の加速度計、複数のジャイロスコープ、複数の磁力計、ＧＰＳ、および／または複数の圧力センサを含んでよい。複数の仮想センサのデータフォーマットは、ハードウェアドライバ出力のフォーマットと同一であってよい。例えば、浮動小数点型は、仮想センサおよび実センサの両方に対し使用されてよい。
センサデータは、慣性測定ユニットに対し提供され得る。慣性測定ユニットは、ＵＡＶに搭載され得る。慣性測定ユニット（ＩＭＵ）は、センサデータを用いて飛行状況情報を決定および生成すべく、センサデータを解釈するよう構成され得る。ＵＡＶがシミュレーションまたは飛行モードのそれぞれの場合、ＩＭＵは仮想センサまたは実センサからのセンサデータを解釈できる。ＩＭＵは、飛行状況情報を生成すべく、実または仮想センサからのセンサデータを解釈および／または処理できる。飛行状況情報は、姿勢、加速度、スピード、ジャイロスコープ情報、圧力、ＵＡＶの空間的配置、場所（例えば、ＧＰＳデータ）データを含み得る。ＩＭＵは、飛行状況制御システムに対し、飛行状況情報を提供できる。
全体的なシステムおよび複数のコンポーネント間の通信の複数の例は、図４に表示される。システムは、リモートコントローラ４０２およびディスプレイデバイス４０１を含み得る。リモートコントローラ４０２およびディスプレイデバイス４０１の一方または両方は、飛行制御システムまたは飛行コントローラ４０３と通信できる。リモートコントローラ４０２は、飛行コントローラ４０３によって提供される飛行データを変更してもしなくてもよい。リモートコントローラおよび／またはディスプレイデバイスは、飛行コントローラまたは飛行制御システム４０３と、有線または無線接続を介して通信し得る。第１のシナリオでは、ディスプレイデバイス４０１はリモートコントローラ４０２と通信でき、リモートコントローラ４０２は飛行制御システム４０３と通信できる。飛行制御システム４０３は、リモートコントローラ４０２からの入力を受信でき、出力をリモートコントローラ４０２に送信できる。リモートコントローラ４０２は更に、出力をディスプレイデバイス４０１に対し送信できる。第２のシナリオでは、リモートコントローラ４０２は、入力をディスプレイデバイス４０１に対し提供でき、ディスプレイデバイス４０１は当該入力を飛行制御システム４０３に対し送信できる。飛行制御システム４０３は、出力をディスプレイデバイス４０１に対し送信でき、ディスプレイデバイスは、出力をリモートコントローラ４０２に対し送信できる。第３のシナリオでは、リモートコントローラ４０２およびディスプレイデバイス４０１の両方は独立して、複数の入力および出力をそれぞれ飛行制御システム４０３との間で送信および受信できる。
ディスプレイデバイス４０１は、ＵＡＶがシミュレーションモードで稼働中の場合、飛行コントローラ４０３と通信するのみであってよい。ＵＡＶがシミュレーションモードで稼働中、ディスプレイデバイス４０１が飛行コントローラ４０３に接続されている場合、ディスプレイデバイスは、第１のソフトウェアプログラムを実行すべくプログラムされ得る。シミュレーションモード中、ディスプレイデバイス４０１は、飛行データの視覚、テキスト、および／またはオーディオ表現を提供する第１のソフトウェアプログラムを実行できる。いくつかの場合において、ＵＡＶが飛行モードで稼働中の場合、ディスプレイデバイス４０１は飛行コントローラ４０３と通信し得る。ＵＡＶが飛行モードの場合、ディスプレイデバイスは、第２のソフトウェアプログラムを実行すべくプログラムされ得る。飛行モード中、ディスプレイデバイス４０１は、実飛行データを提供する第２のソフトウェアプログラムを実行できる。リモートコントローラ４０２は、ＵＡＶとシミュレーションモードまたは飛行モードで通信し得る。飛行制御システム４０３は、リモートコントローラ４０２またはディスプレイデバイス４０１の一方または両方からモード信号を受信できる。あるいは、飛行制御システム４０３はＵＡＶ上の機構（例えば、スイッチ、ボタン、ノブ、またはダイヤル）の操作に対応するユーザからの物理的入力を介して、モード信号を受信できる。飛行制御システム４０３は、モード信号を出力スイッチ４０９に対し通信できる。飛行制御システムはまた、リモートコントローラおよびディスプレイデバイスの一方または両方から飛行制御データを受信できる。出力スイッチ４０９は、飛行制御データは物理的モデル４０８またはＵＡＶに搭載された１または複数の推進ユニット４１０に対し通信されるかどうかを決定できる。
出力スイッチ４０９によって受信されるモード信号が、ＵＡＶが飛行モードであることを示す場合、出力スイッチ４０９は、飛行制御データをＵＡＶに搭載された１または複数の推進ユニット４１０に通信できる。１または複数の推進ユニット４１０はモータを備え得る。いくつかの場合において、出力スイッチ４０９は飛行モードにおいて、飛行制御データを電子速度制御ユニットに対し通信できる。電子速度制御ユニットは、１または複数の推進ユニットに接続されたモータの出力を制御するよう構成された回路であり得る。ＵＡＶが飛行モードで稼働されている場合、ＵＡＶに搭載された複数の実センサ４０６は、実センサデータを収集できる。実センサデータは、センサレイヤ４０５に対し通信され得る。センサレイヤ４０５は、センサデータをプリプロセスおよび分類し、当該センサデータを慣性測定ユニット（ＩＭＵ）４０４に対し送信するよう構成されたモジュールであり得る。飛行コントローラ４０３によって使用され得る複数のパラメータを生成すべく、ＩＭＵは更にセンサデータを処理できる。ＩＭＵ４０４は、実センサデータまたは仮想センサデータから飛行データを生成できる。ＵＡＶが飛行モードで稼働中の場合、実センサデータは、ＵＡＶに搭載または非搭載の複数のセンサによって生成されるデータであり得る。ＵＡＶがシミュレーションモードで稼働している間、ＵＡＶに搭載または非搭載の複数のセンサは、仮想センサによって生成される仮想センサデータを受信してよい。仮想センサは、出力を物理的モデルから仮想センサデータ出力に変換するよう構成された１または複数のプロセッサであり得る。ＩＭＵ４０４は、生成された飛行データを飛行コントローラ４０３に対し送信できる。ＵＡＶが飛行モードの場合、飛行コントローラ４０３は、リモートコントローラ４０２に対しフィードバックを提供できる。リモートコントローラ４０２に対し提供される飛行コントローラ４０３からのフィードバックは、シミュレートされた飛行データであり得る。ＵＡＶは、シミュレートされた飛行データをリモートコントローラ４０２に送信するよう構成された通信ユニットを備えることができる。
出力スイッチ４０９によって受信されるモード信号が、ＵＡＶがシミュレーションモードであることを示す場合、出力スイッチは、飛行制御データをＵＡＶに搭載された１または複数の物理的モデル４０８に通信できる。物理的モデルは、リモートコントローラおよび／またはディスプレイデバイスからの飛行制御データ、規定の環境状況（例えば、気圧、空気密度、風速、気温、および／または湿度）、並びに／またはＵＡＶの複数の固定特性（例えば、寸法、重量、複数の電力仕様、および／または空気力学的形状）の任意のものまたはすべての組み合わせを使用して、出力を計算できる。物理的モデルからの出力は、１または複数の仮想センサ４０７に通信され得る。複数の仮想センサ４０７は、物理的モデル４０８からの１または複数の出力に基づいて、センサデータを生成できる。複数の仮想センサ４０７は、生成されたセンサデータをセンサレイヤ４０５に送信できる。センサレイヤ４０５は、仮想センサデータをプリプロセスまたは分類し、仮想センサデータをＩＭＵ４０４に送信するよう構成されたモジュールであり得る。同一のセンサレイヤが、ＵＡＶのシミュレーションおよび飛行モードの両方で使用され得る。ＩＭＵ４０４は更に、飛行コントローラによって使用され得る複数のパラメータを生成すべく、仮想センサデータを処理できる。ＩＭＵ４０４は姿勢、加速度、速度、ジャイロスコープデータ、磁力計データ、圧力、および／または場所データ（例えば、ＧＰＳデータ）を生成できる。ＩＭＵ４０４は、生成されたデータを飛行コントローラ４０３に対し送信できる。ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、飛行コントローラ４０３は、リモートコントローラ４０２および／またはディスプレイデバイス４０１に対しフィードバックを提供できる。ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、データは、リモートコントローラ４０２とディスプレイデバイス４０１との間を転送され得る。
シミュレーションモードでは、ディスプレイデバイスは、ＵＡＶに搭載された飛行制御システムからシミュレートされた飛行データを受信できる。シミュレートされた飛行データは、ディスプレイデバイスに対し、ＵＡＶに搭載された飛行コントローラから直接送信され得、あるいはデータは飛行コントローラからリモートコントローラに対し送信された後、リモートコントローラからディスプレイデバイスへと送信され得る。ディスプレイデバイスは、飛行シミュレーションを実行するための複数の命令を備えた非一時的コンピュータ可読媒体を備え得る。飛行シミュレーションを実行するための複数の命令は、ディスプレイデバイス内のメモリストレージデバイス上、またはディスプレイデバイスに非搭載のディスプレイデバイスと通信する別のホストデバイス上にローカルに格納され得る。ディスプレイデバイスは、シミュレーションデータを２Ｄまたは３Ｄレンダリングで描写してよいスクリーンを備え得る。ディスプレイデバイスは、モバイルフォン（例えば、スマートフォン）、タブレット、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、バーチャルリアリティヘッドセット、あるいはコンピュータデバイスと通信するテレビ受像機若しくはプロジェクタであり得る。いくつかの場合において、ディスプレイデバイスは、タッチスクリーン、ＬＣＤスクリーン、若しくはプラズマスクリーンを備えてよい。
図５は、飛行シミュレーションモード稼働のための可能性のあるデータフロー例のフローチャートを表示する。ユーザは、「開始」または「オン」コマンド５０１を、ディスプレイデバイス５０２上で実行されているアプリケーション（「ａｐｐ」）またはソフトウェアプログラムに対し提供できる。ａｐｐが実行中の場合、ディスプレイデバイスはリモートコントローラ５０３からのデータを要求できる。リモートコントローラ５０３は、ＵＡＶに搭載された飛行コントローラ５０４にデータを送信できる。データは、飛行制御コマンドであり得る。飛行制御コマンドは、ＵＡＶに搭載されたシミュレートされた飛行データを生成するために有用なデータであり得る。例えば、飛行制御コマンドはＵＡＶのスピードを上げるまたは下げる、高度を変更させる、機首方位を変更させる、ヨー軸若しくはロール軸中心に回転させる、あるいはオートパイロットアクションを実行させるための命令であり得る。リモートコントローラからの飛行制御コマンドは、ユーザによって生成され得る。飛行制御コマンドは、リモートコントローラ上の物理的インターフェースを介して、リモートコントローラに対し入力され得る。一例において、物理的インターフェースは、１または複数のジョイスティック、ローラボール、ノブ、ボタン、あるいはタッチスクリーンであり得る。飛行コントローラは、リモートコントローラからのデータを物理的モデル５０５に対し送信できる。飛行コントローラ５０４は、データを物理的モデル５０５に送信する前に、リモートコントローラからのデータを処理してよい。物理的モデル５０５は、仮想センサモデルおよびＵＡＶに搭載されたＩＭＵと通信する数学モデルを用いて、仮想飛行データを生成できる。仮想飛行データは、飛行コントローラ５０４に対し通信され得る。飛行コントローラ５０４は、仮想飛行データを計算および／または処理（例えば、パルス幅変調（ＰＷＭ）を実行）し、当該データをリモートコントローラ５０３に対し送信できる。リモートコントローラ５０３は次に、当該データをディスプレイデバイス５０２に対し送信できる。ディスプレイデバイス５０２は、ディスプレイスクリーンまたはディスプレイデバイス上のユーザインターフェースを介して、ユーザに対し当該データを示すことができる。ディスプレイデバイス５０２は、シミュレートされた飛行状況情報の視覚ディスプレイを提供できる。データは、２Ｄまたは３Ｄレンダリングとして表示され得る。いくつかの場合において、当該データは、チャートまたは表で表示され得る。ユーザが飛行シミュレーションを終了する場合、シミュレーション５０６を終了させるべく、「停止」または「オフ」信号がディスプレイデバイスに対し通信され得る。
ディスプレイデバイスは、有線または無線接続を介してリモートコントローラと通信できる。いくつかの場合において、有線接続はＵＳＢ接続であり得る。リモートコントローラは、ＵＡＶに搭載された飛行制御システムからシミュレートされた飛行データを受信できる。シミュレートされた飛行データがディスプレイデバイスに通信される前に、リモートコントローラによって変更され得る。いくつかの場合において、シミュレートされた飛行データは、ディスプレイデバイスに対し通信される前に、リモートコントローラによって変更されなくてよい。いくつかの場合において、飛行シミュレーションは、ＵＡＶに搭載された飛行制御システムへの接続なく稼働され得る。飛行シミュレーションは、リモートコントローラとディスプレイデバイスとの間の接続とともに実行され得る。ディスプレイデバイスは、リモートコントローラから複数の命令を直接受信でき、ディスプレイデバイスは、ＵＡＶに搭載された飛行コントローラと通信することなく、飛行シミュレーションを生成できる。
いくつかの実施形態において、リモートコントローラおよびディスプレイデバイスは、直接通信するよう構成されなくてよい。一例において、ディスプレイデバイスは、ＵＡＶに搭載された飛行制御システムから直接的に、シミュレートされた飛行データを受信するよう構成され得る。ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、ディスプレイデバイスは、飛行制御システムからシミュレートされた飛行データを受信のみしてよい。ディスプレイデバイスは、ＵＡＶに搭載された飛行制御システムと有線または無線接続を介して通信できる。飛行制御システムは、シミュレートされた飛行状況情報をディスプレイデバイスに対し送信できる。ＵＡＶはまた、飛行モードまたはシミュレーションモードにおけるＵＡＶの飛行を制御するよう構成されたリモートコントローラと通信するよう構成され得る。飛行モードおよびシミュレーションモードの両方で、ＵＡＶを制御すべく同一コントローラが使用され得る。ＵＡＶに通信される飛行制御データは、飛行モードにおいてＵＡＶに搭載された１または複数の推進ユニットに対し送信され得る。シミュレーションモードで、ＵＡＶに通信される飛行制御データは、シミュレートされた飛行データを生成すべく、物理的モデルに送信され得る。シミュレートされた飛行データは飛行制御システムによって、リモートコントローラからの飛行制御データ、１または複数の仮想センサからの仮想センサデータ、およびＵＡＶに搭載された物理的モデルからの１または複数の出力から生成され得る。ディスプレイデバイスは、飛行制御システムから受信されたシミュレートされた飛行データに応答して、ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示できる。
ＵＡＶのシミュレートされた飛行は、飛行制御システムにおいて飛行制御信号を受信することを含み得る。飛行制御システムは、ＵＡＶに搭載またはディスプレイデバイスに搭載され得る。飛行制御信号は、リモートコントローラから送信され得る。リモートコントローラはユーザによってリアルタイムに稼働され得、リモートコントローラは開始コマンドに応答して、一連の飛行制御信号を提供すべく、ユーザによって予めプログラムされたプロセッサからの複数の入力を受信できる。飛行制御信号は、個別のタスクまたはアクションを実行するための命令であり得る。一例において、個別のタスクまたはアクションは、一定量または一定率でスピードを上げるまたは下げる、特定の角度で特定の方向に回転する、または一定量または一定率高度を上げるまたは下げるものであり得る。いくつかの場合において、飛行制御信号は予め定められた飛行シーケンスのためのコマンドを含むことができる。一例において、予め定められた飛行シーケンスは、自動操縦機能（例えば、自動離陸、自動着陸、または特定距離の自動操縦飛行）、予めプログラムされたミッションの実行、ＵＡＶの飛行開始点へのＵＡＶの自動復帰、ＵＡＶの自律的ホバリング、および／またはＵＡＶの姿勢保持飛行であり得る。予めプログラムされたミッションは、１または複数の場所からのデータを収集および／または送信するための搭載された複数のセンサの稼働がある、またはない状態で、特定の場所または特定の複数の場所への飛行を含むことができる。飛行制御システムは、個別のタスクまたはアクションあるいは予め定められた飛行シーケンスの実行のための、あるいはそれらに関するシミュレーション飛行データを生成できる。
自動操縦機能は、自動離陸または着陸であり得る。自律的離陸は、１または複数の推進ユニットをオンにすること、および表面を離れるのに十分な揚力を生成することを含み得る。自律的離陸はまた、安定性を維持すべく、ＵＡＶの回転および並進を調整することを含み得る。ＵＡＶが離陸面上方の特定の高度に到達し、安定性を達成すると、ＵＡＶは自動パイロット機能を終了でき、ユーザはＵＡＶを制御できる。同様に、自動着陸中、ＵＡＶは安定性を維持しつつ表面にアプローチでき、表面に着陸後、１または複数の推進ユニットをオフにできる。姿勢保持飛行中、ＵＡＶは表面または障害物から特定距離を維持しつつ、特定の方向に飛行してよい。
シミュレートされた飛行データは、視覚ディスプレイまたはディスプレイデバイスのユーザインターフェース上に表示され得る。視覚ディスプレイは、シミュレート環境でＵＡＶのイメージであり得る。ＵＡＶは、コントローラによって提供される飛行データに対応して、リアルタイムにディスプレイに表現され得る。表示は、環境の３Ｄレンダリングでのシミュレート環境のイメージまたはアニメーションであり得る。シミュレートされた飛行データは、シミュレートされた飛行状況情報の形態で表示され得る。シミュレートされた飛行状況情報は、環境内のＵＡＶの場所、環境内の複数の特徴に対する近接度、ＵＡＶの速度、ＵＡＶの加速度、ＵＡＶの機首方位、および／またはＵＡＶ上の１または複数のシステムの正常性を含むことができる。
図６は、ＵＡＶのシミュレートされた飛行中の、ディスプレイデバイスの視覚ディスプレイ上に表示され得るデータ６０１の一例を表示する。視覚ディスプレイは、ディスプレイデバイスによって、スクリーン上に表示またはスクリーンに対し投影され得る。スクリーンは、プラズマスクリーン、ＬＣＤ表示、またはタッチスクリーンであり得る。データは、シミュレート環境に対するＵＡＶ６０２のイメージを表示できる。シミュレーションに表示されるＵＡＶ６０２は、ＵＡＶの全体的なイメージであり得る。あるいは、シミュレーションに表示されるＵＡＶ６０２は、選択されるＵＡＶの型および／またはモデルに対応する複数の特定の特徴を有し得る。いくつかの場合において、ＵＡＶの型および／またはモデルは、ユーザによって指定され得る。あるいは、ＵＡＶの型および／またはモデルは、飛行制御システムによって指定され得る。シミュレート環境はランダムに選択され得、あるいは、ユーザによって一連の環境から選択され得る。環境の複数の特徴は、ディスプレイデバイスに搭載されたまたはＵＡＶに搭載されたメモリストレージデバイス上に保存され得る。いくつかの場合において、環境は、ＵＡＶによって前に実行された実飛行で発生した環境であり得る。仮想シミュレーションの環境を再作成すべく、当該環境内でＵＡＶによって前の飛行で収集されたセンサデータが使用され得る。シミュレーション内の環境は、障害物の複数の場所および複数の周囲条件（例えば、風速、気圧、空気密度、および湿度）を定義するセンサデータを用いて、再作成され得る。シミュレート環境は、複数の障害物６０３を含むことができる。視覚ディスプレイは、シミュレート環境のマップを表示できる。マップは、環境の地形を含むことができる。ユーザは、複数の障害物６０３を回避および／またはそれらと対話すべく、シミュレート環境でＵＡＶを制御でき、複数の障害物は環境内の複数の地形学的特徴であり得る。視覚ディスプレイは更に、テキストボックス６０４を含み得る。テキストボックス６０４は、定量的なシミュレートされた飛行データを表示するチャート、グラフ、または表を表示できる。一例において、テキストボックスは、移動距離、グローバルまたはローカル座標における現在の場所、平均速度、現在の速度、高度、機首方位、残りのバッテリ電力、現在の風速、またはＵＡＶ飛行を制御するのに有用となり得る他の定量的データを表示できる。ユーザは、テキストボックス６０４に表示されるデータの量およびタイプを指定できる。
複数の警告および／またはヒントが、ユーザに対し、ディスプレイデバイス上のユーザインターフェースまたはディスプレイスクリーンに提供され得る。ＵＡＶが仮想環境の特定領域に入ると、複数のヒントおよび／または警告が発生し得る。いくつかの場合において、ＵＡＶの飛行状況が閾値内である場合、当該複数のヒントおよび／または警告が提供され得る。ＵＡＶが制御不能の場合、着陸装置の変形が発生した場合、ＵＡＶのバッテリが致命的に低い場合、または別の飛行障害が検出された場合、複数のヒントおよび／または警告が提供され得る。例えば、ＵＡＶが閾値速度を超えた、閾値速度を下回った、残りのバッテリ充電量を下回った、あるいは閾値高度を超えたまたは下回った場合、ヒントおよび／または警告が提供され得る。複数の警告および／またはヒントは、音声的または視覚的刺激を介してユーザに提供され得る。一例において、音声的刺激は、ビープ音、ブザー音、または音声コマンドであり得る。視覚的刺激は、ディスプレイデバイスのディスプレイスクリーン上のバナーまたはウィンドウポップアップであり得る。例えば、視覚的刺激は、図７に表示されるような複数の文字命令を備えたスクリーンを横切るバナーであり得る。いくつかの場合において、刺激は予め定められた飛行シーケンスを開始するための、ユーザに対するヒントであり得る。一例において、スクリーンに表示され得るヒントは、「制御を失う」、「自動着陸を開始する」、「ホバリング」、「スピードを上げる」、「スピードを下げる」、または「自動復帰」であり得る。複数のヒントは、２段で提供され得る。第１段では、一般的に、ヒントはユーザに対し、予め定められた飛行シーケンスを開始するよう命令できる。ユーザが予め定められた時間間隔内で正しい予め定められた飛行シーケンスを開始しない場合、どの予め定められた飛行シーケンスが実行されるべきかを指定する第２のヒントが提供され得る。いくつかの場合において、ユーザは複数のヒントおよび／または警告を無効にできる。
無人航空機（ＵＡＶ）は１または複数のセンサを有し得る。ＵＡＶは、イメージセンサのような１または複数のビジョンセンサを備えてよい。例えば、イメージセンサは、単眼カメラ、ステレオビジョンカメラ、レーダ、ソナー、または赤外線カメラであってもよい。ＵＡＶは更に、ＵＡＶの場所を決定すべく使用されてよい複数の他のセンサを備えてよい。例えば、複数の全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）（例えば、複数の加速度計、ジャイロスコープ、磁力計）の一部として、またはそれとは別個に使用されてよい複数の慣性センサ、ライダ、複数の超音波センサ、複数の音響センサ、複数のＷｉＦｉセンサが挙げられる。ＵＡＶは、追加の情報または処理のために、ＵＡＶに非搭載の追加のコンポーネントに接触することなく、環境から情報を直接収集する、ＵＡＶに搭載されたセンサを有し得る。例えば、環境においてデータを直接収集するセンサは、ビジョンまたはオーディオセンサであってよい。あるいは、ＵＡＶは環境に関するデータを収集すべく、ＵＡＶに搭載されるが、ＵＡＶに非搭載の１または複数のコンポーネントと接触する複数のセンサを有し得る。例えば、環境に関するデータを収集するＵＡＶに非搭載のコンポーネントと接触するセンサは、ＧＰＳセンサまたは別のデバイスへの接続に依存する別のセンサ、例えば、衛星、電波塔、ルータ、サーバ、若しくは他の外部デバイスであってよい。複数のセンサの様々な例には、限定はされないが、複数の位置センサ（例えば、複数の全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、複数の場所の三角測量を可能にする複数のモバイルデバイス送信機）、複数のビジョンセンサ（例えば、複数のカメラのような可視光、赤外線、または紫外線を検出可能な複数のイメージングデバイス）、近接センサまたは距離センサ（例えば、複数の超音波センサ、ライダ、ＴＯＦ方式カメラまたは深度カメラ）、複数の慣性センサ（例えば、複数の加速度計、複数のジャイロスコープ、複数の慣性測定ユニット（ＩＭＵ））、複数の高度センサ、複数の姿勢センサ（複数のコンパス）、複数の圧力センサ（例えば、複数の気圧計）、複数のオーディオセンサ（複数のマイク）または複数のフィールドセンサ（例えば、複数の磁力計、複数の電磁センサ）が含まれ得る。１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、またはそれより多いセンサ等、任意の好適な数および組み合わせのセンサが用いられ得る。任意に、異なるタイプの複数のセンサ（例えば２つの、３つの、４つの、５つの、またはより多くのタイプ）からデータが受信され得る。複数の異なるタイプの複数のセンサは、複数の異なるタイプの複数の信号または情報（例えば、位置、向き、速度、加速度、近接度、圧力等）を測定してよく、および／または、データを取得するための複数の異なるタイプの測定技術を利用してよい。例えば、複数のセンサとしては、複数の能動的センサ（例えば、独自のエネルギー源からエネルギーを生成して測定する複数のセンサ）と、複数の受動的センサ（例えば、利用可能なエネルギーを検出する複数のセンサ）との任意の好適な組み合わせが挙げられ得る。別の例として、いくつかのセンサは、グローバル座標系に関して提供される絶対測定データ（例えば、ＧＰＳセンサにより提供される位置データ、コンパスまたは磁力計により提供される姿勢データ）を生成し得るが、複数の他のセンサは、ローカル座標系に関して提供される相対的測定データ（例えば、ジャイロスコープにより提供される相対的角速度、加速度計により提供される相対的並進加速度、ビジョンセンサにより提供される相対的姿勢情報、超音波センサ、ライダ、またはＴＯＦ方式カメラにより提供される相対的距離情報）を生成し得る。ＵＡＶに搭載または非搭載の複数のセンサは、ＵＡＶの場所、複数の他のオブジェクトの場所、ＵＡＶの向き、または環境情報のような情報を収集してもよい。単一のセンサは、環境内の情報の完全なセットを収集可能であってもよく、または、複数のセンサからなる群は、連携することによって、環境内の情報の完全なセットを収集してよい。複数のセンサは、場所のマッピング、複数の場所間のナビゲーション、複数の障害物の検出、または目標の検出に用いられてよい。複数のセンサは、環境または対象の被写体の監視に用いられ得る。
本明細書におけるＵＡＶについての任意の記載は、任意のタイプの可動オブジェクトに適用されてよい。ＵＡＶの説明は、任意のタイプの無人可動オブジェクト（例えば、空中、陸、水、または宇宙空間を行き来できる）に対して適用されてよい。ＵＡＶは、リモートコントローラからの複数のコマンドに応答することが可能であってよい。リモートコントローラは、ＵＡＶに接続されなくてよく、リモートコントローラはＵＡＶと無線で遠くから通信してよい。いくつかの例において、ＵＡＶは自律的または半自律的に稼働可能であってよい。ＵＡＶは、一連の予めプログラムされた命令に従うことが可能であってよい。いくつかの例において、ＵＡＶはリモートコントローラからの１または複数のコマンドに応答することによって半自律的に稼働してよい一方で、自律的に稼働してよい。例えば、リモートコントローラからの１または複数のコマンドは、１または複数のパラメータに従ってＵＡＶによって、一連の自律的または半自律的アクションを開始してよい。
ＵＡＶは航空機であってよい。ＵＡＶは、ＵＡＶに対し空中を動き回ることを許容してよい１または複数の推進ユニットを有してよい。１または複数の推進ユニットは、ＵＡＶが、１またはそれより多い、２またはそれより多い、３またはそれより多い、４またはそれより多い、５またはそれより多い、６またはそれより多い自由度で動き回ることを可能にしてよい。いくつかの例において、ＵＡＶは、１、２、３、またはそれ以上の回転軸の周りに回転することが可能であってよい。複数の回転軸は互いに直交していてよい。複数の回転軸は、ＵＡＶの飛行の過程全体にわたって、互いに直交したままであってよい。複数の回転軸は、ピッチ軸、ロール軸、および／または、ヨー軸を含んでよい。ＵＡＶは、１または複数の次元に沿って移動することが可能であってよい。例えば、ＵＡＶは１または複数の回転翼によって生成される揚力により上方に移動できてよい。いくつかの例においては、ＵＡＶは、Ｚ軸（ＵＡＶの向きに対して上方であってよい）、Ｘ軸、および／またはＹ軸（横方向であってよい）に沿って移動可能であってよい。ＵＡＶは、互いに直交してよい１、２、または３つの軸に沿って移動可能であってよい。
ＵＡＶは回転翼機であってよい。いくつかの例において、ＵＡＶは、複数の回転翼を含んでよいマルチ回転翼式回転翼機であってよい。複数の回転翼は、ＵＡＶに対する揚力を生成するために回転可能であってよい。複数の回転翼は、ＵＡＶが空中で自由に動き回ることを可能にし得る複数の推進ユニットであってよい。複数の回転翼は、同一の速さで回転してよく、および／または、同一量の揚力あるいは推進力を生成してよい。複数の回転翼は任意に、複数の変動する速さで回転してよい。これにより、異なる量の揚力または推進力を生成し、および／またはＵＡＶが回転することを許容してよい。いくつかの例において、１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、またはそれ以上の回転翼がＵＡＶに提供されてよい。複数の回転翼は、それらの回転軸が互いに並行になるように配置されてよい。いくつかの例において、複数の回転翼は、互いに相対的に任意の角度にあるような、複数の回転軸を有してよく、これによりＵＡＶの動きに影響を与えてよい。
表示されるＵＡＶは、複数の回転翼を有してよい。複数の回転翼は、制御ユニット、１または複数のセンサ、プロセッサ、および電源を備え得るＵＡＶの本体に接続されてよい。複数のセンサは、複数のビジョンセンサおよび／または、ＵＡＶ環境についての情報を収集し得る複数の他のセンサを含んでよい。複数のセンサからの情報は、ＵＡＶの場所を決定するのに用いられてよい。複数の回転翼は、本体の中央部から分岐してよい１または複数のアームまたは伸張部を介して本体に接続されてよい。例えば、１または複数のアームは、ＵＡＶの本体中央部から放射状に延びてよく、複数のアームの端部に、または端部近辺に複数の回転翼を有してよい。
ＵＡＶの鉛直方向の位置および／または速度は、ＵＡＶの１または複数の推進ユニットへの出力を維持すること、および／または調整することによって制御されてよい。例えば、ＵＡＶの１または複数の回転翼の回転スピードを上げることは、ＵＡＶに高度を上げさせる、またはより高速で高度を上げさせることに役立ってよい。１または複数の回転翼の回転スピードを上げることは、複数の回転翼の推進力を増大させてよい。ＵＡＶの１または複数の回転翼の回転スピードを下げることは、ＵＡＶに高度を下げさせる、またはより高速で高度を下げさせることに役立ってよい。１または複数の回転翼の回転スピードを下げることは、１または複数の回転翼の推進力を下げさせてよい。ＵＡＶが離陸中の場合、複数の推進ユニットに提供される出力は、その前の着陸状態から増大されてよい。ＵＡＶが着陸中の場合、複数の推進ユニットに提供される出力は、その前の飛行状態から低下させられてよい。ＵＡＶは、ほぼ鉛直態様で離陸および／または着陸するよう構成されてよい。
ＵＡＶの横方向の位置および／または速度は、ＵＡＶの１または複数の推進ユニットへの出力を維持および／または調整することによって制御されてよい。ＵＡＶの高度およびＵＡＶの１または複数の回転翼の回転スピードは、ＵＡＶの横方向の移動に影響を与えてよい。例えば、ＵＡＶは、特定の方向に移動すべく、その方向に傾けられてよく、ＵＡＶの複数の回転翼のスピードは、横方向の移動のスピードおよび／または移動の軌道に影響を与えてよい。ＵＡＶの横方向の位置および／または速度は、ＵＡＶの１または複数の回転翼の回転スピードを変更または維持することによって制御されてよい。
ＵＡＶは、複数の小さな寸法であってよい。ＵＡＶは、人間によって持ち上げられること、および／または運ばれることが可能であってよい。ＵＡＶは、人間によって片手で運ばれることが可能であってよい。
ＵＡＶは、１００ｃｍ以下の最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、対角線、直径）を有し得る。いくつかの例において、最大寸法は、１ｍｍ、５ｍｍ、１ｃｍ、３ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、１２ｃｍ、１５ｃｍ、２０ｃｍ、２５ｃｍ、３０ｃｍ、３５ｃｍ、４０ｃｍ、４５ｃｍ、５０ｃｍ、５５ｃｍ、６０ｃｍ、６５ｃｍ、７０ｃｍ、７５ｃｍ、８０ｃｍ、８５ｃｍ、９０ｃｍ、９５ｃｍ、１００ｃｍ、１１０ｃｍ、１２０ｃｍ、１３０ｃｍ、１４０ｃｍ、１５０ｃｍ、１６０ｃｍ、１７０ｃｍ、１８０ｃｍ、１９０ｃｍ、２００ｃｍ、２２０ｃｍ、２５０ｃｍ、または３００ｃｍよりも小さいか等しくてよい。任意に、ＵＡＶの最大寸法は、本明細書中に記載されるあらゆる値よりも大きいか等しくてよい。ＵＡＶは、本明細書中に記載される複数の値のうち、任意の２つの間の範囲に含まれる最大寸法を有してよい。
ＵＡＶは軽量であってよい。例えば、ＵＡＶは、１ｍｇ、５ｍｇ、１０ｍｇ、５０ｍｇ、１００ｍｇ、５００ｍｇ、１ｇ、２ｇ、３ｇ、５ｇ、７ｇ、１０ｇ、１２ｇ、１５ｇ、２０ｇ、２５ｇ、３０ｇ、３５ｇ、４０ｇ、４５ｇ、５０ｇ、６０ｇ、７０ｇ、８０ｇ、９０ｇ、１００ｇ、１２０ｇ、１５０ｇ、２００ｇ、２５０ｇ、３００ｇ、３５０ｇ、４００ｇ、４５０ｇ、５００ｇ、６００ｇ、７００ｇ、８００ｇ、９００ｇ、１ｋｇ、１．１ｋｇ、１．２ｋｇ、１．３ｋｇ、１．４ｋｇ、１．５ｋｇ、１．７ｋｇ、２ｋｇ、２．２ｋｇ、２．５ｋｇ、３ｋｇ、３．５ｋｇ、４ｋｇ、４．５ｋｇ、５ｋｇ、５．５ｋｇ、６ｋｇ、６．５ｋｇ、７ｋｇ、７．５ｋｇ、８ｋｇ、８．５ｋｇ、９ｋｇ、９．５ｋｇ、１０ｋｇ、１１ｋｇ、１２ｋｇ、１３ｋｇ、１４ｋｇ、１５ｋｇ、１７ｋｇ、または２０ｋｇよりも重量が軽いか等しくてよい。ＵＡＶは、本明細書中に記載されるあらゆる値よりも大きいか等しい重量を有してよい。ＵＡＶは、本明細書中に記載される複数の値のうち、任意の２つの間の範囲に含まれる重量を有してよい。
本明細書に説明される複数のシステム、デバイス、および方法は、広範囲の可動オブジェクトに適用され得る。前述の通り、ＵＡＶのような航空機に関する本明細書中の任意の記載は、あらゆる可動オブジェクトに適用されてよく、また使用されてよい。航空機に関する本明細書中の任意の記載は、特に数のＵＡＶに対して適用されてよい。本願発明の可動オブジェクトは、空中（例えば、固定翼航空機、回転翼航空機、あるいは、固定翼も回転翼も有さない航空機）、水中（例えば船舶または潜水艦）、地上（例えば、乗用車、トラック、バス、バン、バイク、自転車のような自動車両、ステッキ、釣竿のような可動構造またはフレーム、または列車）、地下（例えば地下鉄）、宇宙空間（例えば、宇宙飛行機、衛星、または宇宙探査機）、あるいは、これらの環境の任意の組み合わせのような、任意の好適な環境内で移動するよう構成され得る。可動オブジェクトは、本明細書中の他の箇所にて記載される輸送体のような輸送体であり得る。いくつかの実施形態において、可動オブジェクトは人間または動物のような生体によって運ばれることができ、あるいは生体から離陸することができる。複数の好適な動物には、鳥類、イヌ科の動物、ネコ科の動物、ウマ科の動物、ウシ、ヒツジ、ブタ、マイルカ、齧歯動物または昆虫が含まれ得る。
可動オブジェクトは、環境内で自由度６（例えば、並進３自由度および回転３自由度）に対して自由に移動可能であってよい。あるいは、可動オブジェクトの移動は、例えば予め定められた進路、行路、または向きによって、１または複数の自由度に関して制約され得る。その移動は、エンジンまたはモータのような任意の好適な駆動機構によって作動されることができる。可動オブジェクトの駆動機構は、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風カエネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、または、任意の好適なこれらの組み合わせのような、任意の好適なエネルギー源によって電力供給され得る。可動オブジェクトは、本明細書中の他の箇所に記載されるように、推進システムを介して自己推進されてよい。推進システムは、任意に、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風カエネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、または、これらの任意の好適な組み合わせのようなエネルギー源で実行されてよい。あるいは、可動オブジェクトは生体によって運ばれてよい。
いくつかの例において、可動オブジェクトは、航空機であり得る。例えば、複数の航空機は、固定翼航空機（例えば飛行機、グライダ）、回転翼航空機（例えばヘリコプタ、回転翼機）、固定翼と回転翼の両者を有する航空機、または、どちらも有さない航空機（例えば、複数の飛行船、熱気球）であってよい。航空機は、空中で自己推進されるもののような自己推進型であり得る。自己推進型航空機は、１または複数のエンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、回転翼、プロペラ、翼、ノズル、または任意の好適なこれらの組み合わせを含んだ推進システムのような推進システムを利用できる。いくつかの例においては、可動オブジェクトが表面から離陸する、表面に着陸する、その現在位置および／または向きを維持する（例えば、ホバリング）、向きを変更する、および／または位置を変更することを可能にすべく、推進システムが使用され得る。
可動オブジェクトは、ユーザにより遠隔制御され、または可動オブジェクト内または可動オブジェクト上の搭乗者によりローカルに制御され得る。可動オブジェクトは、別個の輸送体内の搭乗者を介して遠隔制御されてよい。いくつかの実施形態において、可動オブジェクトは、ＵＡＶのような無人可動オブジェクトである。ＵＡＶのような無人可動オブジェクトは、当該可動オブジェクトに搭載された搭乗者を有さなくてよい。可動オブジェクトは、人間により、または自律的制御システム（例えば、コンピュータ制御システム）により、または任意の好適なこれらの組み合わせにより制御され得る。可動オブジェクトは、人工知能と共に構成されたロボットのような、自律的または半自律的ロボットであり得る。
可動オブジェクトは、任意の好適なサイズおよび／または複数の寸法を有し得る。いくつかの実施形態において、可動オブジェクトは輸送体内または輸送体上に人間の搭乗員を有するサイズおよび／または複数の寸法であってよい。あるいは、可動オブジェクトは、輸送体内または輸送体上に搭乗員を有し得るよりも、より小さなサイズおよび／または複数の寸法であってよい。可動オブジェクトは、人間によって持ち上げられる、または運ばれるのに好適なサイズおよび／または複数の寸法であってよい。あるいは、可動オブジェクトは、人間によって持ち上げられる、または運ばれるのに好適なサイズおよび／または複数の寸法よりも大きくてよい。いくつかの例において、可動オブジェクトは、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍよりも小さいかこれらに等しい最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、直径、対角線）を有してよい。最大寸法は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍよりも大きいかこれらに等しくてよい。例えば、可動オブジェクトの複数の対向する回転翼の複数のシャフト間の距離は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍよりも小さいかこれらに等しくてよい。あるいは、複数の対向する回転翼の複数のシャフト間の距離は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍよりも大きいかこれらに等しくてよい。
いくつかの実施形態において、可動オブジェクトは、１００ｃｍ×１００ｃｍ×１００ｃｍよりも小さく、５０ｃｍ×５０ｃｍ×３０ｃｍよりも小さく、または５ｃｍ×５ｃｍ×３ｃｍよりも小さい体積を有し得る。可動オブジェクトの総体積は、約１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３、１ｍ３、または１０ｍ３よりも小さいかこれらに等しくてよい。逆に、可動オブジェクトの総体積は、約１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３、１ｍ３、または１０ｍ３よりも大きいかこれらに等しくてよい。
いくつかの実施形態において、可動オブジェクトは、約３２，０００ｃｍ２、２０，０００ｃｍ２、１０，０００ｃｍ２、１，０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｍ２、もしくは５ｃｍ２よりも小さいか、またはこれに等しい設置面積（可動オブジェクトにより包含される横方向の断面積と呼ばれ得る）を有し得る。逆に、設置面積は、約３２，０００ｃｍ２、２０，０００ｃｍ２、１０，０００ｃｍ２、１，０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｍ２、または５ｃｍ２よりも大きいかこれらに等しくてよい。
いくつかの例において、可動オブジェクトは、１０００ｋｇ以下の重量であり得る。可動オブジェクトの重量は、約１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１５ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇ、または０．０１ｋｇよりも軽いかこれらに等しくてよい。逆に、重量は、およそ、１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１５ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇ、または０．０１ｋｇよりも重いかこれらに等しくてよい。
いくつかの実施形態において、可動オブジェクトは、可動オブジェクトによって運ばれる積載物に比較して小さくてよい。積載物は、本明細書中の他の箇所で更に詳細に記載されるように、積載物および／または支持機構を含んでよい。いくつかの例において、積載物の重量に対する可動オブジェクトの重量の比は、約１：１よりも大きい、小さい、あるいは等しくてもよい。いくつかの例において、積載物の重量に対する可動オブジェクトの重量の比は、約１：１よりも大きい、小さい、あるいは等しくてもよい。任意に、積載物の重量に対する支持機構の重量の比は、約１：１よりも大きい、小さい、あるいは、等しくてもよい。所望の場合、積載物の重量に対する可動オブジェクトの重量の比は、１：２、１：３、１：４、１：５、１：１０、あるいはもっと小さい比よりも小さいか、これらに等しくてよい。逆に積載物の重量に対する可動オブジェクトの重量の比は、２：１、３：１、４：１、５：１、１０：１、あるいはもっと大きい比よりも大きいか、これらに等しいこともあり得る。
いくつかの実施形態において、可動オブジェクトは、低エネルギー消費量を有し得る。例えば、可動オブジェクトは、約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈ、あるいはそれより小さい値を使用してよい。いくつかの例において、可動オブジェクトの支持機構は、低エネルギー消費量を有してよい。例えば支持機構は、約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈ、あるいはもっと小さい値を使用してよい。任意に、可動オブジェクトの積載物は、例えば約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈ、あるいはもっと小さい値のような低エネルギー消費量を有してよい。
図８は、本願発明の複数の実施形態による無人航空機（ＵＡＶ）８００を図示する。ＵＡＶは、本明細書中に記載される可動オブジェクトの一例であってよい。ＵＡＶ８００は、４つの回転翼８０２、８０４、８０６、および８０８を有する推進システムを含むことができる。任意の数の回転翼（例えば、１、２、３、４、５、６、またはそれ以上）が提供されてよい。無人航空機の複数の回転翼、複数の回転翼アセンブリ、または、他の複数の推進システムは、無人航空機がホバリングすること／位置を維持すること、向きを変更すること、および／または場所を変更することを可能にしてよい。複数の対向する回転翼の複数のシャフト間の距離は、任意の好適な長さ８１０であり得る。例えば、長さ８１０は、２ｍより短いか等しくてよく、若しくは、５ｍより短いか等しくてよい。いくつかの実施形態において、長さ８１０は、４０ｃｍから１ｍ、１０ｃｍから２ｍ、または５ｃｍから５ｍの範囲内であり得る。ＵＡＶに関する本明細書中の任意の記載は、異なるタイプの可動オブジェクトのような可動オブジェクトに対して適用されてよく、あるいはその逆であってもよい。ＵＡＶは、本明細書中に記載される補助離陸システムまたは方法を使用してよい。
いくつかの実施形態において、可動オブジェクトは、積載物を運ぶよう構成され得る。積載物には、乗客、貨物、設備、機器等のうち１または複数を含むことができる。積載物は筐体内に提供され得る。筐体は、可動オブジェクトの筐体とは別個のものであってよく、あるいは、可動オブジェクト用の筐体の一部であってよい。あるいは、積載物に筐体が提供され得る一方で、可動オブジェクトは筐体を有さない。あるいは、積載物の複数の部分または積載物全体が、筐体なしで提供され得る。積載物は、可動オブジェクトに対して強固に固定され得る。任意に、積載物は可動オブジェクトに対して可動であってよい（例えば、可動オブジェクトに対して並進可能または回転可能）。本明細書中の他の箇所に記載されるように、積載物はペイロードおよび／または支持機構を含むことができる。
いくつかの実施形態において、固定基準フレーム（例えば、周囲環境）並びに／または相互に対する可動オブジェクト、支持機構、および積載物の移動は、端末により制御され得る。端末は、可動オブジェクト、支持機構、および／または積載物から離れた場所における、リモートコントローラデバイスであり得る。端末は、支持プラットフォームに配置または取り付けられることができる。あるいは、端末はハンドヘルドまたはウェアラブルデバイスであり得る。例えば、端末はスマートフォン、タブレット、ラップトップ、コンピュータ、メガネ、手袋、ヘルメット、マイク、または、これらの好適な組み合わせを含むことができる。端末は、キーボード、マウス、ジョイスティック、タッチスクリーン、またはディスプレイのようなユーザインターフェースを含むことができる。手動入力された複数のコマンド、音声制御、ジェスチャ制御、または位置制御（例えば、端末の移動、場所、または傾きを介した）のような任意の好適なユーザ入力が、端末と対話すべく使用され得る。
端末は、可動オブジェクト、支持機構、および／または積載物の任意の好適な状態を制御すべく用いられ得る。例えば、端末は、固定基準フレームに対するおよび／または相互に対する可動オブジェクト、支持機構、および／または積載物の位置および／または向きを制御すべく用いられ得る。いくつかの実施形態において端末は、支持機構の作動アセンブリ、積載物のセンサ、または積載物のエミッタのような、可動オブジェクト、支持機構、および／または積載物の個々の要素を制御すべく使用され得る。端末は、可動オブジェクト、支持機構、または積載物のうち１または複数と通信するよう適合された無線通信デバイスを含むことができる。
端末は、可動オブジェクト、支持機構、および／または積載物の情報を表示させるための好適なディスプレイユニットを含み得る。例えば、端末は、位置、並進速度、並進加速度、向き、角速度、角加速度、またはこれらの任意の好適な組み合わせに対する可動オブジェクト、支持機構、および／または積載物の情報を表示するように構成され得る。いくつかの実施形態において、端末は、機能的な積載物によって提供されるデータ（例えば、カメラまたは他のイメージキャプチャリングデバイスによって記録された複数のイメージ）のような、積載物によって提供される情報を表示できる。
任意に、同一端末は、可動オブジェクト、支持機構、および／または積載物、または可動オブジェクト、支持機構、および／または積載物の状態の両方を制御し、並びに可動オブジェクト、支持機構、および／または積載物からの情報を受信および／または表示してよい。例えば、積載物によってキャプチャされたイメージデータ、または積載物の位置に関する情報を表示させつつ、端末は積載物の環境に対する位置決めを制御してよい。あるいは、異なる複数の端末が、複数の異なる機能用に使用されてよい。例えば、第１の端末が可動オブジェクト、支持機構、および／または積載物の移動または状態を制御してよい一方で、第２の端末が可動オブジェクト、支持機構、および／または積載物からの情報を受信および／または表示してよい。例えば、第１の端末は、積載物の環境に対する位置決めを制御するために使用されてよい方で、第２の端末は、積載物によってキャプチャされたイメージデータを表示する。可動オブジェクトと、可動オブジェクトの制御およびデータ受信の両方を行う統合端末との間で、または可動オブジェクトと、可動オブジェクトの制御およびデータ受信の両方を行う複数の端末との間で、様々な通信モードが利用されてよい。例えば、可動オブジェクトと、可動オブジェクトの制御および可動オブジェクトからのデータ受信の両方を行う端末との間で、少なくとも２つの異なる通信モードが形成されてよい。
図９は、複数の実施形態による、支持機構９０２および積載物９０４を含む可動オブジェクト９００を図示する。可動オブジェクト９００は航空機として描写されているものの、この描写は限定的なものを意図されておらず、本明細書中で上述のように、任意の好適なタイプの可動オブジェクトが使用され得る。当業者であれば、複数の航空機システムに関連して本明細書中に記載される複数の実施形態はいずれも、任意の好適な可動オブジェクト（例えば、ＵＡＶ）に対して適用され得ることを理解するであろう。いくつかの例において、積載物９０４は、支持機構９０２を必要とせずに、可動オブジェクト９００上に提供されてよい。可動オブジェクト９００は、複数の推進機構９０６、感知システム９０８、および通信システム９１０を含んでよい。
複数の推進機構９０６は、上記のように、回転翼、プロペラ、翼、エンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、またはノズルのうち１または複数を含み得る。可動オブジェクトは、１またはそれより多い、２またはそれより多い、３またはそれより多い、あるいは、４またはそれより多い推進機構を有してよい。複数の推進機構は、全てが同一のタイプであってよい。あるいは、１または複数の推進機構が、複数の異なるタイプの推進機構であり得る。複数の推進機構９０６は、本明細書中の他の箇所に記載される支持要素（例えば、駆動シャフト）のような、任意の好適な手段を用いて、可動オブジェクト９００上に搭載され得る。複数の推進機構９０６は、上部、底部、前部、後部、複数の側面、またはこれらの好適な組み合わせのような、可動オブジェクト９００の任意の好適な部分に搭載され得る。
いくつかの実施形態において、複数の推進機構９０６は、可動オブジェクト９００のいずれの水平移動も必要とせずに（例えば、滑走路を移動することなく）、可動オブジェクト９００が表面から鉛直に離陸し、または表面に鉛直に着陸することを可能にし得る。任意に、複数の推進機構９０６は、可動オブジェクト９００が、空中の特定位置および／または向きでホバリングすることを許容するように稼働可能である。推進機構９００のうち１または複数が、他の複数の推進機構とは独立して制御されてよい。あるいは、当該複数の推進機構９００は、同時に制御されるよう構成され得る。例えば、可動オブジェクト９００は、可動オブジェクトに対して揚力および／または推進力を提供できる複数の水平面指向の回転翼を有することができる。複数の水平面指向の回転翼は、鉛直離陸、鉛直着陸、およびホバリング機能を可動オブジェクト９００に対して提供すべく作動され得る。いくつかの実施形態において、１または複数の水平面指向の回転翼は、時計回り方向に回転してよいが、１または複数の水平の回転翼は、反時計回り方向に回転してよい。例えば、時計回りの回転翼の数は、反時計回りの回転翼の数と等しくてよい。複数の水平面指向の回転翼の各々の回転速度は、各回転翼によって生成される揚力および／または推進力を制御すべく、独立して変わってよく、これにより可動オブジェクト９００の空間的配置、速度、および／または加速度（例えば、最大並進自由度３および最大回転自由度３に対し）を調整する。
感知システム９０８は、可動オブジェクト９００の空間的配置、速度、および／または加速度（例えば、最大並進自由度３および最大回転自由度３に対し）を感知してよい１または複数のセンサを含み得る。１または複数のセンサは、複数の全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、運動センサ、慣性センサ、近接センサ、またはイメージセンサを含むことができる。感知システム９０８によって提供される感知データは、可動オブジェクト９００の空間的配置、速度、および／または向きを制御すべく使用され得る（例えば、後述の好適な処理ユニットおよび／または制御モジュールを用いて）。あるいは、感知システム９０８は、複数の気候条件、複数の潜在的障害物への近接度、複数の地理的特徴の場所、複数の人工構造物の場所等のような、可動オブジェクトを取り囲む環境に関するデータを提供すべく使用され得る。
通信システム９１０は、複数の無線信号９１６を介して、通信システム９１４を有する端末９１２との通信を可能にする。通信システム９１０、９１４は無線通信に好適な任意の数の送信機、受信機、および／または送受信機を含んでよい。通信は、データが一方向のみに送信され得るよう、一方向通信であってよい。例えば、一方向通信は、データを端末９１２へと、あるいはその逆に送信する可動オブジェクト９００のみを含んでよい。データは、通信システム９１０の１または複数の送信機から、通信システム９１２の１または複数の受信機へと送信され得、またはその逆も当てはまる。あるいは、通信は、可動オブジェクト９００と端末９１２との間の両方向でデータが送信され得るような、双方向通信であってよい。双方向通信は、通信システム９１０の１または複数の送信機から、通信システム９１４の１または複数の受信機へとデータを送信すること、およびその逆を含むことができる。
いくつかの実施形態において、端末９１２は、可動オブジェクト９００、支持機構９０２、および積載物９０４の１または複数に対し、制御データを提供し得、可動オブジェクト９００、支持機構９０２、および積載物９０４の１または複数から情報（例えば、可動オブジェクト、支持機構、または積載物の位置および／または動き情報、積載物カメラによってキャプチャされたイメージデータ等、積載物によって感知されたデータ）を受信し得る。いくつかの例において、端末からの制御データは、可動オブジェクト、支持機構、および／または積載物の複数の相対位置、移動、作動、または制御に対する複数の命令を含んでよい。例えば、制御データは、可動オブジェクトの場所および／または向きの変更（例えば、複数の推進機構９０６の制御を介して）、あるいは、可動オブジェクトに対する積載物の移動（例えば、支持機構９０２の制御を介して）をもたらしてよい。端末からの制御データは、カメラまたは他のイメージキャプチャリングデバイスの稼働の制御のような、積載物の制御（例えば、静止画または動画を撮る、ズームインまたはズームアウトする、オンまたはオフにする、複数のイメージモード間を切り替える、イメージ解像度を変更する、フォーカスを変更する、被写界深度を変更する、露光時間を変更する、視野角または視野を変更する）をもたらしてよい。いくつかの例において、可動オブジェクト、支持機構、および／または積載物からの複数の通信は、（例えば感知システム９０８の、または積載物９０４の）１または複数のセンサからの情報を含んでよい。複数の通信は、１または複数の異なるタイプのセンサ（例えば、複数のＧＰＳセンサ、複数の運動センサ、複数の慣性センサ、複数の近接センサ、または複数のイメージセンサ）からの感知された情報を含んでよい。そのような情報は、可動オブジェクト、支持機構、および／または積載物の位置（例えば、場所、向き）、移動、または加速度に関するものであってよい。積載物からのそのような情報は、積載物によってキャプチャされたデータ、または積載物の感知された状態を含んでよい。端末９１２によって送信されて提供される制御データは、可動オブジェクト９００、支持機構９０２、または積載物９０４のうちの１または複数の状態を制御するよう構成され得る。あるいは、またはこれと組み合わせて、支持機構９０２および積載物９０４はまた、端末９１２と通信するよう構成された通信モジュールをそれぞれ含むことができる。その結果、端末は可動オブジェクト９００、支持機構９０２、および積載物９０４の各々を独立して通信およびその制御ができる。
いくつかの実施形態において、可動オブジェクト９００は、端末９１２に加えて、または端末９１２に代えて、別のリモートデバイスと通信するよう構成され得る。端末９１２はまた、可動オブジェクト９００と同様に、別のリモートデバイスと通信するよう構成されてよい。例えば、可動オブジェクト９００および／または端末９１２は、別の可動オブジェクトと、あるいは別の可動オブジェクトの支持機構または積載物と通信してよい。所望される場合、リモートデバイスは第２の端末または他のコンピューティングデバイス（例えば、コンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォン、または他のモバイルデバイス）であってよい。リモートデバイスは、可動オブジェクト９００へデータを送信する、可動オブジェクト９００からデータを受信する、端末９１２へデータを送信する、および／または、端末９１２からデータを受信するよう構成され得る。任意に、リモートデバイスはインターネットまたは他の通信ネットワークに接続され得、その結果、可動オブジェクト９００および／または端末９１２から受信されたデータがウェブサイトまたはサーバへとアップロードされ得る。
図１０は、複数の実施形態による、可動オブジェクトを制御するためのシステム１０００のブロック図による模式図である。システム１０００は、本明細書中に開示される複数のシステム、デバイス、および方法の任意の好適な実施形態と組み合わせて使用され得る。システム１０００は、感知モジュール１００２、処理ユニット１００４、非一時的コンピュータ可読媒体１００６、制御モジュール１００８、および通信モジュール１０１０を含むことができる。
感知モジュール１００２は、複数の異なる方法で複数の可動オブジェクトに関連する情報を収集する、複数の異なるタイプのセンサを使用し得る。複数の異なるタイプのセンサは、複数の異なるタイプの信号または複数の異なるソースからの複数の信号を感知してよい。例えば、複数のセンサは、複数の慣性センサ、複数のＧＰＳセンサ、複数の近接センサ（例えばライダ）、または、ビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含むことができる。感知モジュール１００２は、複数のプロセッサを有する処理ユニット１００４に稼働可能に連結され得る。いくつかの実施形態において、感知モジュールは好適な外部デバイスまたはシステムへと感知データを直接送信するよう構成された送信モジュール１０１２（例えば、Ｗｉ−Ｆｉイメージ送信モジュール）へと稼働可能に連結されることができる。例えば、送信モジュール１０１２は、感知モジュール１００２のカメラによってキャプチャされた複数のイメージをリモート端末へと送信すべく使用され得る。
処理ユニット１００４は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））等の１または複数のプロセッサを有し得る。処理ユニット１００４は、非一時的コンピュータ可読媒体１００６に稼働可能に連結されることができる。非一時的コンピュータ可読媒体１００６は、１または複数の段階を実行するための処理ユニット１００４によって実行可能なロジック、コード、および／または複数のプログラム命令を格納することができる。非一時的コンピュータ可読媒体は、１または複数のメモリユニット（例えば、ＳＤカードまたはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のようなリムーバブルメディアまたは外部ストレージ）を含むことができる。いくつかの実施形態において、感知モジュール１００２からのデータは、非一時的コンピュータ可読媒体１００６の複数のメモリユニット内に直接伝達され、格納されることができる。非一時的コンピュータ可読媒体１００６の複数のメモリユニットは、本明細書中に記載された複数の方法に係る任意の好適な実施形態を実行すべく、処理ユニット１００４によって実行可能なロジック、コード、および／または複数のプログラム命令を格納することができる。例えば、処理ユニット１００４は、処理ユニット１００４の１または複数のプロセッサに対し、感知モジュールによって生成された感知データを解析させる、複数の命令を実行するよう構成され得る。複数のメモリユニットは、処理ユニット１００４によって処理される感知モジュールからの感知データを格納できる。いくつかの実施形態において、非一時的コンピュータ可読媒体１００６の複数のメモリユニットは、処理ユニット１００４によって生成された複数の処理結果を格納すべく使用され得る。
いくつかの実施形態において、処理ユニット１００４は、可動オブジェクトの状態を制御するよう構成された制御モジュール１００８に稼働可能に連結され得る。例えば、制御モジュール１００８は、可動オブジェクトの空間的配置、速度、および／または加速度を自由度６に関して調整すべく、可動オブジェクトの複数の推進機構を制御するよう構成され得る。あるいは、または組み合わせにおいて、制御モジュール１００８は、支持機構、積載物、または感知モジュールの状態に係る１または複数を制御できる。
処理ユニット１００４は、１または複数の外部デバイス（例えば、端末、ディスプレイデバイス、または他のリモートコントローラ）からデータを送信および／または受信するよう構成された通信モジュール１０１０に稼働可能に連結され得る。有線通信または無線通信のような、通信の任意の好適な手段が使用され得る。例えば、通信モジュール１０１０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信網、クラウド通信等のうち１または複数を利用することができる。任意に、複数の電波塔、衛星、または移動局のような複数の中継局が使用され得る。複数の無線通信は、近接度依存型または近接度独立型であることができる。いくつかの実施形態において、通信用にＬＯＦ（ｌｉｎｅ‐ｏｆ‐ｓｉｇｈｔ）が要求されてもよいし、されなくてもよい。通信モジュール１０１０は、感知モジュール１００２からの感知データ、処理ユニット１００４によって生成された複数の処理結果、予め定められた制御データ、端末またはリモートコントローラからの複数のユーザコマンド等のうち１または複数を送信および／または受信できる。
システム１０００の複数のコンポーネントは、任意の好適な構成で配置され得る。例えば、システム１０００の複数のコンポーネントのうち１または複数が、可動オブジェクト、支持機構、積載物、端末、感知システム、または上記のうち１または複数と通信する追加の外部デバイス上に配置され得る。また、図１０は単一の処理ユニット１００４および単一の非一時的コンピュータ可読媒体１００６を描写しているものの、これは限定的なものを意図しておらず、システム１０００は複数のプロセッシングユニットおよび／または非一時的コンピュータ可読媒体を含み得ることは、当業者であれば理解するであろう。いくつかの実施形態において、複数のプロセッシングユニットおよび／または非一時的コンピュータ可読媒体のうち１または複数が、複数の異なる場所、例えば可動オブジェクト、支持機構、積載物、端末、感知モジュール、上記のうち１または複数と通信する追加の外部デバイス、またはこれらの好適な組み合わせに位置されることができる。その結果、システム１０００によって実行される処理機能および／またはメモリ機能に係る任意の好適な態様が、上記複数の場所のうち１または複数において発生し得る。
本願発明の好ましい複数の実施形態が本明細書において表示され、説明されたが、そのような実施形態は、専ら例示として提供されたことが当業者には明らかであろう。多くの修正、変更、および置換が、本発明から逸脱することなく、当業者に想起されるであろう。本明細書に記載された本発明に係る複数の実施形態に対する様々な代替が、本発明の実行に際して採用されてよいことが理解されるべきである。以降の特許請求の範囲が本発明の範囲を画定し、特許請求の範囲に属する複数の方法および構造、並びにこれらの均等技術が、特許請求の範囲により保護されるべきことが意図されている。
（項目１）
無人航空機（ＵＡＶ）を稼働する方法であって、
上記ＵＡＶが飛行モードまたはシミュレーションモードのいずれにあるかを示すＵＡＶモード信号を受信するステップと、
上記ＵＡＶに搭載された飛行制御システムにおいて、リモートコントローラから飛行制御データを受信するステップと、
上記飛行制御システムにおいて、上記リモートコントローラからの上記飛行制御データに応答して、飛行データを生成するステップと、を備え、
上記飛行データは、
（１）上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記ＵＡＶの１または複数の推進ユニットに通信され、
（２）上記ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、上記ＵＡＶの上記１または複数の推進ユニットに通信されない、ＵＡＶを稼働する方法。
（項目２）
上記ＵＡＶモード信号は、視覚ディスプレイを含むディスプレイデバイスから受信される、項目１に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目３）
上記ディスプレイデバイスは、モバイルデバイスである、項目２に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目４）
上記ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、上記視覚ディスプレイは、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示するよう構成されている、項目２に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目５）
上記ＵＡＶモード信号は、上記リモートコントローラから受信される、項目１に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目６）
上記ＵＡＶモード信号は、上記ＵＡＶのハードウェアと対話するユーザから受信される、項目１に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目７）
上記飛行モードを既定として提供するステップと、
上記ＵＡＶモード信号に応答して、ＵＡＶモードを上記シミュレーションモードに変更するステップと、を更に備える、項目に１記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目８）
上記ＵＡＶモード信号を、上記飛行データが上記１または複数の推進ユニットに通信されるか、またはされないかを決定するよう構成された出力スイッチに提供するステップを更に備える、項目１に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目９）
上記ＵＡＶが上記飛行モードの場合、上記出力スイッチを介して、上記飛行データを上記１または複数の推進ユニットに通信するステップを更に備える、項目８に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目１０）
上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、上記出力スイッチを介して、上記飛行データを上記ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報を含む物理的モデルに通信するステップを更に備える、項目８に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目１１）
上記ＵＡＶに関する上記物理的パラメータ情報は、上記ＵＡＶの複数の寸法を含む、項目１０に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目１２）
上記ＵＡＶに関する上記物理的パラメータ情報は、上記ＵＡＶの複数の空気力学的特性を含む、項目１０に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目１３）
上記飛行データに応答して、上記物理的モデルを使用し、物理的シミュレーションデータを提供するステップを更に備え、
上記物理的シミュレーションデータは、上記物理的シミュレーションデータに基づいて、仮想センサデータを生成するよう構成された１または複数の仮想センサに提供される、項目１０に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目１４）
上記仮想センサデータからの飛行状況情報を生成し、上記飛行状況情報を上記飛行制御システムに通信するよう構成された慣性測定ユニットに、上記仮想センサデータを提供するステップを更に備える、項目１３に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目１５）
上記慣性測定ユニットによって、実センサデータを受信するステップと、
上記慣性測定ユニットによって、上記実センサデータから飛行状況情報を生成するステップと、
上記慣性測定ユニットを介して、上記飛行状況情報を上記飛行制御システムに通信するステップと、を更に備える、項目１４に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目１６）
上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、上記飛行制御システムを介して、シミュレートされた飛行データを、視覚ディスプレイを含むディスプレイデバイスに通信するステップを更に備える、項目１に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目１７）
無人航空機（ＵＡＶ）であって、
上記ＵＡＶが飛行モードまたはシミュレーションモードのいずれにあるかを示すＵＡＶモード信号を受信するよう構成された受信機と、
（１）リモートコントローラから飛行制御データを受信し、および（２）上記飛行制御データに応答して、飛行データを生成するよう構成された飛行制御システムと、
（１）上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記ＵＡＶの飛行を作動および許容し、または（２）上記ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、休止状態のままにし、上記ＵＡＶの飛行を許容しないよう構成された１または複数の推進ユニットと、を備える、ＵＡＶ。
（項目１８）
上記ＵＡＶモード信号は、視覚ディスプレイを含むディスプレイデバイスから提供される、項目１７に記載のＵＡＶ。
（項目１９）
上記ディスプレイデバイスは、モバイルデバイスである、項目１８に記載のＵＡＶ。
（項目２０）
上記ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、上記視覚ディスプレイは、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示するよう構成されている、項目１８に記載のＵＡＶ。
（項目２１）
上記受信機は、上記リモートコントローラから上記ＵＡＶモード信号を受信するよう構成されている、項目１７に記載のＵＡＶ。
（項目２２）
上記受信機は、上記ＵＡＶのハードウェアと対話するユーザから上記ＵＡＶモード信号を受信するよう構成されている、項目１７に記載のＵＡＶ。
（項目２３）
上記ＵＡＶは、上記飛行モードを既定として有するよう構成されており、上記シミュレーションモードに変更する上記ＵＡＶモード信号を受信するよう構成されている、項目１７に記載のＵＡＶ。
（項目２４）
上記ＵＡＶモード信号を受信するよう構成され、および上記飛行データが上記１または複数の推進ユニットに通信されるか、またはされないかを決定するよう更に構成されている出力スイッチを更に備える、項目１７に記載のＵＡＶ。
（項目２５）
上記ＵＡＶが上記飛行モードの場合、上記出力スイッチは、上記飛行データを上記１または複数の推進ユニットに通信するよう構成されている、項目２４に記載のＵＡＶ。
（項目２６）
上記出力スイッチは、上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、上記飛行データを上記ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報を含む物理的モデルに通信するよう構成されている、項目２４に記載のＵＡＶ。
（項目２７）
上記ＵＡＶに関する上記物理的パラメータ情報は、上記ＵＡＶの複数の寸法を含む、項目２６に記載のＵＡＶ。
（項目２８）
上記ＵＡＶに関する上記物理的パラメータ情報は、上記ＵＡＶの複数の空気力学的特性を含む、項目２６に記載のＵＡＶ。
（項目２９）
上記物理的モデルは、上記飛行データに応答して、物理的シミュレーションデータを提供するよう構成されており、
上記物理的シミュレーションデータに基づいて、仮想センサデータを生成するよう構成された１または複数の仮想センサを更に備える、項目２６に記載のＵＡＶ。
（項目３０）
上記仮想センサデータを受信するよう構成され、および上記仮想センサデータから飛行状況情報を生成し、上記飛行状況情報を上記飛行制御システムに通信するよう更に構成された慣性測定ユニットを更に備える、項目２９に記載のＵＡＶ。
（項目３１）
上記慣性測定ユニットは、実センサデータを受信し、上記実センサデータから飛行状況情報を生成し、上記飛行状況情報を上記飛行制御システムに通信するよう構成されている、項目３０に記載のＵＡＶ。
（項目３２）
上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、上記飛行制御システムは、シミュレートされた飛行データを、視覚ディスプレイを含むディスプレイデバイスに通信するよう構成されている、項目１７に記載のＵＡＶ。
（項目３３）
無人航空機（ＵＡＶ）を稼働する方法であって、
上記ＵＡＶが飛行モードまたはシミュレーションモードのいずれにあるかを示すＵＡＶモード信号を受信するステップと、
上記ＵＡＶに搭載された飛行制御システムにおいて、リモートコントローラから飛行制御データを受信するステップと、
上記飛行制御システムにおいて（１）上記リモートコントローラからの上記飛行制御データ、および（２）（ａ）上記ＵＡＶが上記飛行モードの場合、上記ＵＡＶに搭載された複数の物理的センサによって収集された実センサデータ、または（ｂ）上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、１または複数のプロセッサによって生成された仮想センサデータのうちの１つ、に基づいて、飛行データを生成するステップと、を備える、ＵＡＶを稼働する方法。
（項目３４）
上記ＵＡＶモード信号は、視覚ディスプレイを含むディスプレイデバイスから提供される、項目３３に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目３５）
上記ディスプレイデバイスは、モバイルデバイスである、項目３４に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目３６）
上記ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、上記視覚ディスプレイは、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示するよう構成されている、項目３４に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目３７）
上記ＵＡＶモード信号は、上記リモートコントローラから受信される、項目３３に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目３８）
上記ＵＡＶモード信号は、上記ＵＡＶのハードウェアと対話するユーザから受信される、項目３３に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目３９）
上記飛行モードを既定として提供するステップと、
上記ＵＡＶモード信号に応答して、ＵＡＶモードを上記シミュレーションモードに変更するステップと、を更に備える、項目３３に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目４０）
上記ＵＡＶモード信号を、上記飛行データが上記１または複数の推進ユニットに通信されるか、またはされないかを決定するよう構成された出力スイッチに提供するステップを更に備える、項目３３に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目４１）
上記ＵＡＶが上記飛行モードの場合、上記出力スイッチを介して、上記飛行データを上記１または複数の推進ユニットに通信するステップを更に備える、項目４０に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目４２）
上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、上記出力スイッチを介して、上記飛行データを上記ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報を含む物理的モデルに通信するステップを更に備える、項目４０に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目４３）
上記ＵＡＶに関する上記物理的パラメータ情報は、上記ＵＡＶの複数の寸法を含む、項目４２に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目４４）
上記ＵＡＶに関する上記物理的パラメータ情報は、上記ＵＡＶの複数の空気力学的特性を含む、項目４２に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目４５）
上記飛行データに応答して、上記物理的モデルを使用し、物理的シミュレーションデータを提供するステップを更に備え、
上記物理的シミュレーションデータは、上記物理的シミュレーションデータに基づいて、仮想センサデータを生成すべく構成された１または複数の仮想センサに提供される、項目４２に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目４６）
上記仮想センサデータからの飛行状況情報を生成し、上記飛行状況情報を上記飛行制御システムに通信するよう構成された慣性測定ユニットに、上記仮想センサデータを提供するステップを更に備える、項目４２に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目４７）
上記慣性測定ユニットによって、実センサデータを受信するステップと、
上記慣性測定ユニットによって、上記実センサデータから飛行状況情報を生成するステップと、
上記慣性測定ユニットを介して、上記飛行状況情報を上記飛行制御システムに通信するステップと、を更に備える、項目４６に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目４８）
上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、上記飛行制御システムを介して、シミュレートされた飛行データを、視覚ディスプレイを含むディスプレイデバイスに通信するステップを更に備える、項目３３に記載のＵＡＶを稼働する方法。
（項目４９）
無人航空機（ＵＡＶ）であって、
上記ＵＡＶが飛行モードまたはシミュレーションモードのいずれにあるかを示すＵＡＶモード信号を受信するよう構成された受信機と、
実センサデータを収集するよう構成された１または複数のセンサと、
（１）リモートコントローラから飛行制御データを受信し、および （２）（ａ）上記飛行制御データおよび
（ｂ）（ｉ）上記ＵＡＶが上記飛行モードの場合、上記実センサデータ、または
（ｉｉ）上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、１または複数のプロセッサによって生成された仮想センサデータのうちの１つ、
に応答して飛行データを生成するよう構成された飛行制御システムと、を備える、ＵＡＶ。
（項目５０）
上記ＵＡＶモード信号は、視覚ディスプレイを含むディスプレイデバイスから提供される、項目４９に記載のＵＡＶ。
（項目５１）
上記ディスプレイデバイスは、モバイルデバイスである、項目５０に記載のＵＡＶ。
（項目５２）
上記ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、上記視覚ディスプレイは、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示するよう構成されている、項目５０に記載のＵＡＶ。
（項目５３）
上記受信機は、上記リモートコントローラから上記ＵＡＶモード信号を受信するよう構成されている、項目４９に記載のＵＡＶ。
（項目５４）
上記受信機は、上記ＵＡＶのハードウェアと対話するユーザから上記ＵＡＶモード信号を受信するよう構成されている、項目４９に記載のＵＡＶ。
（項目５５）
上記ＵＡＶは、上記飛行モードを既定として有するよう構成されており、上記シミュレーションモードに変更する上記ＵＡＶモード信号を受信するよう構成されている、項目４９に記載のＵＡＶ。
（項目５６）
上記ＵＡＶモード信号を受信するよう構成され、および上記飛行データが上記１または複数の推進ユニットに通信されるか、またはされないかを決定するよう更に構成されている出力スイッチを更に備える、項目４９に記載のＵＡＶ。
（項目５７）
上記ＵＡＶが上記飛行モードの場合、上記出力スイッチは、上記飛行データを上記１または複数の推進ユニットに通信するよう構成されている、項目５６に記載のＵＡＶ。
（項目５８）
上記出力スイッチは、上記飛行データを上記ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報を含む物理的モデルに通信するよう構成されている、項目５６に記載のＵＡＶ。
（項目５９）
上記ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報は、上記ＵＡＶの複数の寸法を含む、項目５６に記載のＵＡＶ。
（項目６０）
上記ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報は、上記ＵＡＶの複数の空気力学的特性を含む、項目５６に記載のＵＡＶ。
（項目６１）
物理的モデルは、上記飛行データに応答して、物理的シミュレーションデータを提供するよう構成されており、
上記物理的シミュレーションデータに基づいて、仮想センサデータを生成するよう構成された１または複数の仮想センサを更に備える、項目５６に記載のＵＡＶ。
（項目６２）
上記仮想センサデータを受信するよう構成され、および上記仮想センサデータから飛行状況情報を生成し、上記飛行状況情報を上記飛行制御システムに通信するよう更に構成された慣性測定ユニットを更に備える、項目６１に記載のＵＡＶ。
（項目６３）
上記慣性測定ユニットは、実センサデータを受信し、上記実センサデータから飛行状況情報を生成し、上記飛行状況情報を上記飛行制御システムに通信するよう構成されている、項目６２に記載のＵＡＶ。
（項目６４）
上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、上記飛行制御システムは、シミュレートされた飛行データを、視覚ディスプレイを含むディスプレイデバイスに通信するよう構成されている、項目４９に記載のＵＡＶ。
（項目６５）
飛行シミュレータを稼働する方法であって、
無人航空機（ＵＡＶ）がシミュレーションモードの場合、ディスプレイデバイスにおいて、上記ＵＡＶに搭載された飛行制御システムから、シミュレートされた飛行データを受信するステップと、
上記シミュレートされた飛行データに応答して、上記ディスプレイデバイスの視覚ディスプレイ上に、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示するステップと、を備え、
上記シミュレートされた飛行データは、リモートコントローラを介して、上記ディスプレイデバイスに提供され、
上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶが飛行モードの場合、（１）上記ＵＡＶと通信し、および（２）上記ＵＡＶの飛行を制御するよう構成されている、飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目６６）
上記ディスプレイデバイスは、モバイルデバイスである、項目６５に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目６７）
上記リモートコントローラは、有線接続を介して、上記ディスプレイデバイスと通信する、項目６５に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目６８）
上記リモートコントローラは、無線接続を介して、上記ディスプレイデバイスと通信する、項目６５に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目６９）
上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶに搭載されたシミュレートされた飛行データを生成するために有用な飛行制御データを提供するよう構成されている、項目６５に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目７０）
上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含む、項目６５に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目７１）
上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶの積載物を保持する支持機構の作動を制御するよう構成されている、項目６５に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目７２）
上記シミュレートされた飛行データは、上記ＵＡＶに搭載された飛行制御システムから発生する、項目６５に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目７３）
上記シミュレートされた飛行データは、上記リモートコントローラによって変更される、項目７２に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目７４）
上記シミュレートされた飛行データは、上記リモートコントローラによって変更されない、項目７２に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目７５）
上記飛行制御システムは、上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、１または複数の仮想センサから仮想センサデータを受信し、上記シミュレートされた飛行データを生成すべく、上記仮想センサデータを使用する、項目６５に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目７６）
上記視覚ディスプレイは、タッチスクリーンである、項目６５に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目７７）
上記シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対する上記ＵＡＶのイメージを含む、項目６５に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目７８）
上記イメージはアニメーションであり、上記シミュレート環境は３次元環境である、項目７７に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目７９）
飛行シミュレーションを実行するための複数のプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体であって、
無人航空機（ＵＡＶ）がシミュレーションモードの場合、ディスプレイデバイスにおいて、上記ＵＡＶに搭載された飛行制御システムから、シミュレートされた飛行データを受信するための複数のプログラム命令と、
上記シミュレートされた飛行データに応答して、上記ディスプレイデバイスの視覚ディスプレイ上に、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示するための複数のプログラム命令と、を備え、
上記シミュレートされた飛行データは、リモートコントローラを介して、上記ディスプレイデバイスに提供され、
上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶが飛行モードの場合、（１）上記ＵＡＶと通信し、および（２）上記ＵＡＶの飛行を制御するよう構成されている、非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目８０）
上記ディスプレイデバイスは、モバイルデバイスである、項目７９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目８１）
上記リモートコントローラは、有線接続を介して、上記ディスプレイデバイスと通信する、項目７９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目８２）
上記リモートコントローラは、無線接続を介して、上記ディスプレイデバイスと通信する、項目７９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目８３）
上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶに搭載された上記シミュレートされた飛行データを生成するために有用な飛行制御データを提供するよう構成されている、項目７９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目８４）
上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含む、項目７９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目８５）
上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶの積載物を保持する支持機構の作動を制御するよう構成されている、項目７９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目８６）
上記シミュレートされた飛行データは、上記ＵＡＶに搭載された上記飛行制御システムから発生する、項目７９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目８７）
上記シミュレートされた飛行データは、上記リモートコントローラによって変更される、項目８６に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目８８）
上記シミュレートされた飛行データは、上記リモートコントローラによって変更されない、項目８６に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目８９）
上記飛行制御システムは、上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、１または複数の仮想センサから仮想センサデータを受信し、上記シミュレートされた飛行データを生成すべく、上記仮想センサデータを使用する、項目７９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目９０）
上記視覚ディスプレイは、タッチスクリーンである、項目７９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目９１）
上記シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対する上記ＵＡＶのイメージを含む、項目７９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目９２）
上記イメージはアニメーションであり、上記シミュレート環境は３次元環境である、項目９１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目９３）
飛行シミュレータを稼働する方法であって、
無人航空機（ＵＡＶ）がシミュレーションモードの場合、上記ＵＡＶに搭載された飛行制御システムにおいて、リモートコントローラから、飛行制御データを受信するステップと、
上記飛行制御システムにおいて、上記飛行制御データに応答して、上記リモートコントローラからシミュレートされた飛行データを生成するステップと、
上記リモートコントローラに対し、上記飛行制御システムからの上記シミュレートされた飛行データを送信するステップと、を備え、
上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶが飛行モードの場合、（１）上記ＵＡＶと通信し、および（２）上記ＵＡＶの飛行を制御するよう構成されている、飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目９４）
イメージはアニメーションであり、シミュレート環境は３次元環境である、項目９３に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目９５）
上記飛行制御システムは、（３）上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記１または複数の推進ユニットに対し通信される、１または複数の飛行信号を生成するよう更に構成されている、項目９３に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目９６）
上記リモートコントローラは、上記シミュレートされた飛行データを、視覚ディスプレイを含むディスプレイデバイスに送信するよう構成されている、項目９３に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目９７）
上記ディスプレイデバイスは、モバイルデバイスである、項目９６に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目９８）
上記リモートコントローラは、無線接続を介して、上記ディスプレイデバイスと通信する、項目９６に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目９９）
上記視覚ディスプレイは、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示する、項目９６に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１００）
上記シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対する上記ＵＡＶのイメージを含む、項目９９に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１０１）
上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含む、項目９３に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１０２）
上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、上記飛行制御システムにおいて、１または複数の仮想センサから仮想センサデータを受信するステップと、
上記シミュレートされた飛行データを生成すべく上記仮想センサデータを使用するステップと、を更に備える、項目９３に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１０３）
慣性測定ユニットにおいて、上記仮想センサデータを受信するステップと、
上記慣性測定ユニットを使用し、上記仮想センサデータから飛行状況情報を生成するステップと、
上記ＵＡＶが飛行シミュレーションモードの場合、上記慣性測定ユニットから上記飛行制御システムへ、上記飛行状況情報を送信するステップと、を更に備える、項目１０２に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１０４）
上記慣性測定ユニットは、実センサデータを受信し、上記実センサデータから飛行状況情報を生成するよう構成され、および上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記飛行状況情報を上記飛行制御システムに送信するよう構成されている、項目１０３に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１０５）
上記ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報を含む物理的モデルに対し、上記飛行制御システムを使用し、上記飛行制御データを提供するステップを備える、項目１０２に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１０６）
無人航空機（ＵＡＶ）であって、
（１）リモートコントローラから飛行制御データを受信し、および（２）上記ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、上記飛行制御データに応答して、シミュレートされた飛行データを生成するよう構成された飛行制御システムと、
（１）上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記ＵＡＶの飛行を作動および許容し、または（２）上記ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、休止状態のままにし、上記ＵＡＶの飛行を許容しないよう構成された１または複数の推進ユニットと、
上記シミュレートされた飛行データを上記リモートコントローラに送信するよう構成された通信ユニットと、を備える、ＵＡＶ。
（項目１０７）
イメージはアニメーションであり、シミュレート環境は３次元環境である、項目１０６に記載のＵＡＶ。
（項目１０８）
上記飛行制御システムは、（３）上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記１または複数の推進ユニットに対し通信される、１または複数の飛行信号を生成するよう更に構成されている、項目１０６に記載のＵＡＶ。
（項目１０９）
上記リモートコントローラは、上記シミュレートされた飛行データを、視覚ディスプレイを含むディスプレイデバイスに送信するよう構成されている、項目１０６に記載のＵＡＶ。
（項目１１０）
上記ディスプレイデバイスは、モバイルデバイスである、項目１０９に記載のＵＡＶ。
（項目１１１）
上記リモートコントローラは、無線接続を介して、ディスプレイデバイスと通信する、項目１０６に記載のＵＡＶ。
（項目１１２）
視覚ディスプレイは、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示する、項目１０６に記載のＵＡＶ。
（項目１１３）
上記シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対する上記ＵＡＶのイメージを含む、項目１１２に記載のＵＡＶ。
（項目１１４）
上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含む、項目１０６に記載のＵＡＶ。
（項目１１５）
上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、上記飛行制御システムは１または複数の仮想センサから仮想センサデータを受信するよう構成され、上記シミュレートされた飛行データを生成すべく、上記仮想センサデータを使用するよう更に構成されている、項目１０６に記載のＵＡＶ。
（項目１１６）
上記仮想センサデータを受信し、上記仮想センサデータから飛行状況情報を生成するよう構成され、および上記ＵＡＶが飛行シミュレーションモードの場合、上記飛行状況情報を上記飛行制御システムに送信するよう構成された慣性測定ユニットを更に備える、項目１１５に記載のＵＡＶ。
（項目１１７）
上記慣性測定ユニットは、実センサデータを受信し、上記実センサデータから飛行状況情報を生成するよう構成され、および上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記飛行状況情報を上記飛行制御システムに送信するよう構成されている、項目１１６に記載のＵＡＶ。
（項目１１８）
上記飛行制御システムは、上記ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報を含む物理的モデルに対し、上記飛行制御データを提供するよう構成されている、項目１１５に記載のＵＡＶ。
（項目１１９）
飛行シミュレータを稼働する方法であって、
無人航空機（ＵＡＶ）がシミュレーションモードの場合、ディスプレイデバイスにおいて、上記ＵＡＶに搭載された飛行制御システムから、シミュレートされた飛行データを受信するステップと、
上記シミュレートされた飛行データに応答して、上記ディスプレイデバイスの視覚ディスプレイ上に、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示するステップと、を備え、
上記シミュレートされた飛行データは、上記ＵＡＶを介して、上記ディスプレイデバイスに提供され、
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記ＵＡＶの飛行を制御するよう構成されているリモートコントローラと通信するよう構成されている、飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１２０）
上記ディスプレイデバイスは、モバイルデバイスである、項目１１９に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１２１）
上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶに搭載された上記シミュレートされた飛行データを生成するために有用な飛行制御データを提供するよう構成されている、項目１１９に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１２２）
上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記ＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含む、項目１１９に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１２３）
上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶの積載物を保持する支持機構の作動を制御するよう構成されている、項目１１９に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１２４）
上記飛行制御システムは、上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、１または複数の仮想センサから仮想センサデータを受信し、上記シミュレートされた飛行データを生成すべく、上記仮想センサデータを使用する、項目１１９に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１２５）
上記視覚ディスプレイは、タッチスクリーンである、項目１１９に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１２６）
上記シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対する上記ＵＡＶのイメージを含む、項目１１９に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１２７）
イメージはアニメーションであり、シミュレート環境は３次元環境である、項目１１９に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１２８）
飛行シミュレーションを実行するための複数のプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体であって、
無人航空機（ＵＡＶ）がシミュレーションモードの場合、ディスプレイデバイスにおいて、上記ＵＡＶに搭載された飛行制御システムから、シミュレートされた飛行データを受信するための複数のプログラム命令と、
上記シミュレートされた飛行データに応答して、上記ディスプレイデバイスの視覚ディスプレイ上に、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示するための複数のプログラム命令と、を備え、
上記シミュレートされた飛行データは、上記ＵＡＶを介して、上記ディスプレイデバイスに提供され、
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記ＵＡＶの飛行を制御するよう構成されたリモートコントローラと通信するよう構成されている、非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１２９）
上記ディスプレイデバイスは、モバイルデバイスである、項目１２８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１３０）
上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶに搭載された上記シミュレートされた飛行データを生成するために有用な飛行制御データを提供するよう構成されている、項目１２８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１３１）
上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含む、項目１２８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１３２）
上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶの積載物を保持する支持機構の作動を制御するよう構成されている、項目１２８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１３３）
上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードである場合、上記飛行制御システムは、１または複数の仮想センサから仮想センサデータを受信し、上記シミュレートされた飛行データを生成すべく、上記仮想センサデータを使用する、項目１２８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１３４）
上記視覚ディスプレイはタッチスクリーンである、項目１２８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１３５）
上記シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対する上記ＵＡＶのイメージを含む、項目１２８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１３６）
上記イメージはアニメーションであり、上記シミュレート環境は３次元環境である、項目１３５に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１３７）
飛行シミュレータを稼働する方法であって、
無人航空機（ＵＡＶ）がシミュレーションモードの場合、上記ＵＡＶに搭載された飛行制御システムにおいて、リモートコントローラから、飛行制御データを受信するステップと、
上記飛行制御システムにおいて、上記リモートコントローラからの上記飛行制御データに応答して、シミュレートされた飛行データを生成するステップと、
視覚ディスプレイを含むディスプレイデバイスに対し、上記飛行制御システムからの上記シミュレートされた飛行データを送信するステップと、を備え、
上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶが飛行モードの場合、（１）上記ＵＡＶと通信し、および（２）上記ＵＡＶの飛行を制御するよう構成されている、飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１３８）
上記飛行制御システムは、（３）上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記１または複数の推進ユニットに対し通信される、１または複数の飛行信号を生成するよう更に構成されている、項目１３７に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１３９）
上記リモートコントローラは、上記シミュレートされた飛行データを、視覚ディスプレイを含むディスプレイデバイスに送信するよう構成されている、項目１３７に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１４０）
上記ディスプレイデバイスは、モバイルデバイスである、項目１３９に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１４１）
上記リモートコントローラは、無線接続を介して、上記ディスプレイデバイスと通信する、項目１３９に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１４２）
上記視覚ディスプレイは、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示する、項目１３９に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１４３）
上記シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対する上記ＵＡＶのイメージを含む、項目１４２に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１４４）
上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含む、項目１３７に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１４５）
上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、上記飛行制御システムにおいて、１または複数の仮想センサから仮想センサデータを受信するステップと、
上記シミュレートされた飛行データを生成すべく上記仮想センサデータを使用するステップと、を更に備える、項目１３７に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１４６）
慣性測定ユニットにおいて、仮想センサデータを受信するステップと、
上記慣性測定ユニットを使用し、上記仮想センサデータから飛行状況情報を生成するステップと、
上記ＵＡＶが飛行シミュレーションモードの場合、上記慣性測定ユニットから上記飛行制御システムへ、上記飛行状況情報を送信するステップと、を更に備える、項目１３７に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１４７）
上記慣性測定ユニットは、実センサデータを受信し、上記実センサデータから飛行状況情報を生成するよう構成され、および上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記飛行状況情報を上記飛行制御システムに送信するよう構成されている、項目１４６に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１４８）
上記飛行制御システムを介して、上記ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報を含む物理的モデルに対し、上記飛行制御データを提供するステップを更に備える、項目１４５に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１４９）
無人航空機（ＵＡＶ）であって、
（１）リモートコントローラから飛行制御データを受信し、および（２）上記ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、上記飛行制御データに応答して、シミュレートされた飛行データを生成するよう構成された飛行制御システムと、
（１）上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記ＵＡＶの飛行を作動および許容し、または（２）上記ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、休止状態のままにし、上記ＵＡＶの飛行を許容しないよう構成された１または複数の推進ユニットと、
上記シミュレートされた飛行データを、視覚ディスプレイを含むディスプレイデバイスに送信するよう構成された通信ユニットと、を備える、ＵＡＶ。
（項目１５０）
上記飛行制御システムは、（３）上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記１または複数の推進ユニットに対し通信される、１または複数の飛行信号を生成するよう更に構成されている、項目１４９に記載のＵＡＶ。
（項目１５１）
上記リモートコントローラは、上記シミュレートされた飛行データを、視覚ディスプレイを含むディスプレイデバイスに送信するよう構成されている、項目１４９に記載のＵＡＶ。
（項目１５２）
上記ディスプレイデバイスは、モバイルデバイスである、項目１５１に記載のＵＡＶ。
（項目１５３）
上記リモートコントローラは、無線接続を介して、上記ディスプレイデバイスと通信する、項目１５１に記載のＵＡＶ。
（項目１５４）
上記視覚ディスプレイは、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状況情報を表示する、項目１５１に記載のＵＡＶ。
（項目１５５）
上記シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対する上記ＵＡＶのイメージを含む、項目１５４に記載のＵＡＶ。
（項目１５６）
上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含む、項目１４９に記載のＵＡＶ。
（項目１５７）
上記ＵＡＶが上記シミュレーションモードの場合、上記飛行制御システムは１または複数の仮想センサから仮想センサデータを受信するよう構成され、上記シミュレートされた飛行データを生成すべく、上記仮想センサデータを使用するよう更に構成されている、項目１４９に記載のＵＡＶ。
（項目１５８）
上記仮想センサデータを受信し、上記仮想センサデータから飛行状況情報を生成するよう構成され、および上記ＵＡＶが飛行シミュレーションモードの場合、上記飛行状況情報を上記飛行制御システムに送信するよう構成された慣性測定ユニットを更に備える、項目１５７に記載のＵＡＶ。
（項目１５９）
上記慣性測定ユニットは、実センサデータを受信し、上記実センサデータから飛行状況情報を生成するよう構成され、および上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記飛行状況情報を上記飛行制御システムに送信するよう構成されている、項目１５８に記載のＵＡＶ。
（項目１６０）
上記飛行制御システムは、上記ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報を含む物理的モデルに対し、上記飛行制御データを提供するよう構成されている、項目１５７に記載のＵＡＶ。
（項目１６１）
飛行シミュレータを稼働する方法であって、
飛行制御システムにおいて、無人航空機（ＵＡＶ）と通信し、および上記ＵＡＶの飛行を制御可能なリモートコントローラによって生成された飛行制御信号を受信するステップと、
上記飛行制御システムにおいて、上記飛行制御信号に応答して、上記ＵＡＶの予め定められた飛行シーケンスの実行のために、シミュレートされた飛行データを生成するステップと、
上記シミュレートされた飛行データに応答して、ディスプレイデバイスの視覚ディスプレイ上に、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状態情報を表示するステップと、を備え、
上記飛行制御信号は、上記ＵＡＶの上記予め定められた飛行シーケンスのためのコマンドを含む、飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１６２）
上記飛行制御システムは、上記ディスプレイデバイスに搭載されている、項目１６１に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１６３）
上記飛行制御システムは、上記ＵＡＶに搭載されている、項目１６１に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１６４）
上記ＵＡＶの上記予め定められた飛行シーケンスは、飛行開始点への上記ＵＡＶの自動復帰を含む、項目１６１に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１６５）
上記ＵＡＶの上記予め定められた飛行シーケンスは、上記ＵＡＶの自律的離陸シーケンスを含む、項目１６１に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１６６）
上記ＵＡＶの上記予め定められた飛行シーケンスは、上記ＵＡＶの自律的着陸シーケンスを含む、項目１６１に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１６７）
上記ＵＡＶの上記予め定められた飛行シーケンスは、上記ＵＡＶの自律的ホバリングを含む、項目１６１に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１６８）
上記ＵＡＶの上記予め定められた飛行シーケンスは、上記ＵＡＶの姿勢保持飛行を含んでよい、項目１６１に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１６９）
上記ディスプレイデバイスは、モバイルデバイスである、項目１６１に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１７０）
上記リモートコントローラは、有線接続を介して上記ディスプレイデバイスと通信する、項目１６１に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１７１）
上記リモートコントローラは、無線接続を介して上記ディスプレイデバイスと通信する、項目１６１に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１７２）
上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記ＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含む、項目１６１に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１７３）
上記視覚ディスプレイは、タッチスクリーンである、項目１６１に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１７４）
上記シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対する上記ＵＡＶのイメージを含む、項目１６１に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１７５）
上記イメージはアニメーションであり、上記シミュレート環境は３次元環境である、項目１７４に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１７６）
上記ディスプレイデバイスを介して、上記予め定められた飛行シーケンスを開始するためのヒントを上記ディスプレイデバイスのユーザに対し提供するステップを更に備える、項目１６１に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１７７）
上記ディスプレイデバイスを介して、気候パラメータの選択を受信するステップを更に備え、
上記シミュレートされた飛行データは、選択された上記気候パラメータに基づいて生成される、項目１６１に記載の飛行シミュレータを稼働する方法。
（項目１７８）
飛行シミュレーションを実行するための複数のプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体であって、
飛行制御システムにおいて、無人航空機（ＵＡＶ）と通信し、および上記ＵＡＶの飛行を制御可能なリモートコントローラによって生成された飛行制御信号を受信するための複数のプログラム命令と、
上記飛行制御システムにおいて、上記飛行制御信号に応答して、上記ＵＡＶの予め定められた飛行シーケンスの実行のために、シミュレートされた飛行データを生成するための複数のプログラム命令と、
上記シミュレートされた飛行データに応答して、ディスプレイデバイスの視覚ディスプレイ上に、上記ＵＡＶのシミュレートされた飛行状態情報を表示するための複数のプログラム命令と、を備え、
上記飛行制御信号は、上記ＵＡＶの上記予め定められた飛行シーケンスのためのコマンドを含む、非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１７９）
上記ディスプレイデバイスは、気候パラメータの選択を受信するよう構成され、
上記シミュレートされた飛行データは、選択された上記気候パラメータに基づいて生成される、項目１７８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１８０）
上記飛行制御システムは、上記ディスプレイデバイスに搭載されている、項目１７８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１８１）
上記飛行制御システムは、上記ＵＡＶに搭載されている、項目１７８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１８２）
上記ＵＡＶの上記予め定められた飛行シーケンスは、飛行開始点への上記ＵＡＶの自動復帰を含む、項目１７８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１８３）
上記ＵＡＶの上記予め定められた飛行シーケンスは、上記ＵＡＶの自律的離陸シーケンスを含む、項目１７８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１８４）
上記ＵＡＶの上記予め定められた飛行シーケンスは、上記ＵＡＶの自律的着陸シーケンスを含む、項目１７８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１８５）
上記ＵＡＶの上記予め定められた飛行シーケンスは、上記ＵＡＶの自律的ホバリングを含む、項目１７８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１８６）
上記ＵＡＶの上記予め定められた飛行シーケンスは、上記ＵＡＶの姿勢保持飛行を含んでよい、項目１７８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１８７）
上記ディスプレイデバイスはモバイルデバイスである、項目１７８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１８８）
上記リモートコントローラは、有線接続を介して上記ディスプレイデバイスと通信する、項目１７８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１８９）
上記リモートコントローラは、無線接続を介して上記ディスプレイデバイスと通信する、項目１７８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１９０）
上記リモートコントローラは、上記ＵＡＶが飛行モードの場合、上記ＵＡＶの飛行を制御するために有用な１または複数のジョイスティックコントロールを含む、項目１７８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１９１）
上記視覚ディスプレイは、タッチスクリーンである、項目１７８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１９２）
上記シミュレートされた飛行状況情報は、シミュレート環境に対する上記ＵＡＶのイメージを含む、項目１７８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１９３）
上記イメージはアニメーションであり、上記シミュレート環境は３次元環境である、項目１９２に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１９４）
上記ディスプレイデバイスは、上記予め定められた飛行シーケンスを開始するためのヒントを上記ディスプレイデバイスのユーザに対し提供する、項目１７８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目１９５）
上記ディスプレイデバイスは、気候パラメータの選択を受信するよう構成され、
上記シミュレートされた飛行データは、選択された上記気候パラメータに基づいて生成される、項目１７８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。

Claims (20)

  1. 無人航空機（ＵＡＶ）を稼働する方法であって、
    前記ＵＡＶが飛行モードまたはシミュレーションモードのいずれにあるかを示す第１の信号を受信するステップと、
    前記ＵＡＶに搭載された飛行制御システムにおいて、リモートコントローラから飛行制御データを受信するステップと、
    前記飛行制御システムにおいて、前記リモートコントローラからの前記飛行制御データに応答して、飛行データが生成されるステップと、
    前記第１の信号に基づいて、前記ＵＡＶの１または複数の推進ユニットを稼働させるかどうかを決定し、前記ＵＡＶが前記飛行モードの場合、前記飛行制御データを前記１または複数の推進ユニットに通信し、前記ＵＡＶが前記シミュレーションモードの場合、前記飛行制御データを前記ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報を含む物理的モデルに通信するステップと、
    前記ＵＡＶが前記飛行モードの場合、前記ＵＡＶに搭載された１または複数の実センサが、実センサデータを収集するステップと、
    前記ＵＡＶが前記シミュレーションモードの場合、１または複数の仮想センサが、前記飛行制御データに基づいて前記物理的モデルから出力される物理的シミュレーションデータに基づいて、仮想センサデータを生成するステップと、
    前記ＵＡＶに搭載された慣性測定ユニットが、前記ＵＡＶが前記飛行モードの場合、前記実センサデータから飛行状況情報を生成し、前記ＵＡＶが前記シミュレーションモードの場合、前記仮想センサデータから飛行状況情報を生成し、生成された前記飛行状況情報を前記飛行制御システムに通信するステップと、
    を備える、ＵＡＶを稼働する方法。
  2. 前記飛行状況情報は、姿勢、加速度、スピード、ジャイロスコープ情報、圧力、前記ＵＡＶの空間的配置、及び場所データの少なくとも１つを含む、請求項１に記載のＵＡＶを稼働する方法。
  3. 前記第１の信号は、モバイルデバイスに受信される、請求項１または請求項２に記載のＵＡＶを稼働する方法。
  4. 前記モバイルデバイスは、ディスプレイデバイスである、請求項３に記載のＵＡＶを稼働する方法。
  5. 前記シミュレーションモードの場合、前記ディスプレイデバイスには、前記ＵＡＶのシミュレートされた前記飛行状況情報が表示される、請求項４に記載のＵＡＶを稼働する方法。
  6. 前記第１の信号は、前記リモートコントローラに受信される、請求項１から請求項５の何れか１項に記載のＵＡＶを稼働する方法。
  7. 前記飛行モードが既定として提供されている場合、前記第１の信号に応答して、前記飛行モードが前記シミュレーションモードに変更されるステップと、を更に備える、請求項１から請求項６の何れか１項に記載のＵＡＶを稼働する方法。
  8. 前記物理的パラメータ情報は、前記ＵＡＶの複数の寸法を含む、請求項１から７の何れか１項に記載のＵＡＶを稼働する方法。
  9. 前記物理的パラメータ情報は、前記ＵＡＶの複数の空気力学的特性を含む、請求項１から８の何れか１項に記載のＵＡＶを稼働する方法。
  10. 前記シミュレーションモードの場合、前記飛行制御システムを介してシミュレートされた飛行データが、ディスプレイデバイスに通信されるステップを更に備える、請求項１から請求項９の何れか１項に記載のＵＡＶを稼働する方法。
  11. 無人航空機（ＵＡＶ）であって、
    前記ＵＡＶが飛行モードまたはシミュレーションモードのいずれにあるかを示す第１の信号を受信する受信機と、
    リモートコントローラから飛行制御データを受信する飛行制御システムと、
    前記ＵＡＶが飛行モードの場合、稼働し、前記ＵＡＶがシミュレーションモードの場合、稼働しない１または複数の推進ユニットと、
    実センサデータを収集する１または複数の実センサと、
    前記第１の信号を受信し、前記１または複数の推進ユニットを稼働させるかどうかを決定する出力スイッチであって、前記飛行モードの場合、前記飛行制御データを前記１または複数の推進ユニットに通信し、前記シミュレーションモードの場合、前記飛行制御データを前記ＵＡＶに関する物理的パラメータ情報を含む物理的モデルに通信する出力ユニットと、
    前記飛行モードの場合、前記実センサデータから飛行状況情報を生成し、前記シミュレーションモードの場合、前記飛行制御データに基づいて前記物理的モデルから出力される物理的シミュレーションデータに基づいて１または複数の仮想センサにより生成された仮想センサデータから飛行状況情報を生成し、生成された前記飛行状況情報を前記飛行制御システムに通信する慣性測定ユニットと、
    を備える、ＵＡＶ。
  12. 前記飛行状況情報は、姿勢、加速度、スピード、ジャイロスコープ情報、圧力、ＵＡＶの空間的配置、及び場所データの少なくとも１つを含む、請求項１１に記載のＵＡＶ。
  13. 前記第１の信号は、モバイルデバイスから提供される、請求項１１または請求項１２に記載のＵＡＶ。
  14. 前記モバイルデバイスは、ディスプレイデバイスである、請求項１３に記載のＵＡＶ。
  15. 前記シミュレーションモードの場合、前記ディスプレイデバイスには、前記ＵＡＶのシミュレートされた前記飛行状況情報が表示される、請求項１４に記載のＵＡＶ。
  16. 前記受信機は、前記リモートコントローラから前記第１の信号を受信する、請求項１１から請求項１５の何れか１項に記載のＵＡＶ。
  17. 前記飛行モードが既定の場合、前記飛行モードが前記シミュレーションモードに変更される前記第１の信号が前記ＵＡＶに受信される、請求項１１から請求項１６の何れか１項に記載のＵＡＶ。
  18. 前記物理的パラメータ情報は、前記ＵＡＶの複数の寸法を含む、請求項１１から１７の何れか１項に記載のＵＡＶ。
  19. 前記物理的パラメータ情報は、前記ＵＡＶの複数の空気力学的特性を含む、請求項１１から１８の何れか１項に記載のＵＡＶ。
  20. 前記シミュレーションモードの場合、前記飛行制御システムは、シミュレートされた飛行データを、ディスプレイデバイスに通信する、請求項１１から請求項１９の何れか１項に記載のＵＡＶ。
JP2016554723A 2014-09-30 2014-09-30 無人航空機を稼働する方法及び無人航空機 Active JP6212788B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2014/088051 WO2016049924A1 (en) 2014-09-30 2014-09-30 Systems and methods for flight simulation

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017509919A JP2017509919A (ja) 2017-04-06
JP6212788B2 true JP6212788B2 (ja) 2017-10-18

Family

ID=55584297

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016554723A Active JP6212788B2 (ja) 2014-09-30 2014-09-30 無人航空機を稼働する方法及び無人航空機

Country Status (5)

Country Link
US (3) US9589476B2 (ja)
EP (1) EP3164768A1 (ja)
JP (1) JP6212788B2 (ja)
CN (2) CN106716272B (ja)
WO (1) WO2016049924A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102583960B1 (ko) * 2020-01-06 2023-09-27 한국전자통신연구원 무인 비행체의 데이터 세트 생성 방법 및 장치

Families Citing this family (106)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8200375B2 (en) 2008-02-12 2012-06-12 Stuckman Katherine C Radio controlled aircraft, remote controller and methods for use therewith
US9014874B2 (en) * 2013-01-29 2015-04-21 Foster-Miller, Inc. Tactical robot controller
CN106716272B (zh) 2014-09-30 2021-03-09 深圳市大疆创新科技有限公司 用于飞行模拟的系统和方法
CN106796761B (zh) 2014-09-30 2021-08-20 深圳市大疆创新科技有限公司 用于支持模拟移动的系统和方法
CN110780679B (zh) * 2014-09-30 2023-05-05 深圳市大疆创新科技有限公司 一种飞行指示方法、装置及飞行器
FR3032687B1 (fr) * 2015-02-16 2018-10-12 Hutchinson Aerodyne vtol a soufflante(s) axiale(s) porteuse(s)
JP2019503295A (ja) * 2015-11-10 2019-02-07 マターネット， インコーポレイテッドＭａｔｔｅｒｎｅｔ， Ｉｎｃ． 無人航空機を使用した輸送のための方法及びシステム
WO2017125916A1 (en) * 2016-01-19 2017-07-27 Vision Cortex Ltd Method and system for emulating modular agnostic control of commercial unmanned aerial vehicles (uavs)
WO2017143588A1 (en) 2016-02-26 2017-08-31 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for adjusting uav trajectory
JP2017191225A (ja) * 2016-04-14 2017-10-19 株式会社自律制御システム研究所 操縦訓練システム
CN105867361A (zh) * 2016-04-18 2016-08-17 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种飞行方向控制方法、装置及其无人机
WO2017181423A1 (zh) * 2016-04-22 2017-10-26 深圳市瑞彩电子技术有限公司 一种飞行器的控制方法、控制装置及遥控器
US10474168B1 (en) * 2016-05-16 2019-11-12 United Services Automobile Association Unmanned vehicle security guard
FR3052289B1 (fr) * 2016-06-02 2021-05-14 Safran Electronics & Defense Systemes comprenant un drone et une entite de commande de ce drone
US10059446B2 (en) * 2016-06-06 2018-08-28 Traxxas Lp Ground vehicle-like control for remote control aircraft
CN106202606A (zh) * 2016-06-22 2016-12-07 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种模拟智能体的特征信息获取方法和装置
EP3443421A4 (en) * 2016-06-23 2019-03-13 SZ DJI Technology Co., Ltd. SYSTEMS AND METHOD FOR CONTROLLING THE BEHAVIOR OF MOVABLE OBJECTS
US10082802B2 (en) 2016-08-11 2018-09-25 International Business Machines Corporation Method and system for continued navigation of unmanned aerial vehicles beyond restricted airspace boundaries
WO2018034033A1 (ja) * 2016-08-16 2018-02-22 本郷飛行機株式会社 通信制御装置
CN106227234B (zh) * 2016-09-05 2019-09-17 天津远度科技有限公司 无人机、无人机起飞控制方法及装置
EP3290339A1 (en) * 2016-09-05 2018-03-07 ZEROTECH (Chongqing) Intelligence Technology Co., Ltd. Method and apparatus for launching unmanned aerial vehicle and unmanned aerial vehicle incorporating the same
WO2018053786A1 (en) * 2016-09-23 2018-03-29 Qualcomm Incorporated Adaptive motion filtering in an unmanned autonomous vehicle
CN107710295B (zh) * 2016-09-29 2021-02-05 深圳市大疆创新科技有限公司 遥控装置
US10377484B2 (en) 2016-09-30 2019-08-13 Sony Interactive Entertainment Inc. UAV positional anchors
US10416669B2 (en) * 2016-09-30 2019-09-17 Sony Interactive Entertainment Inc. Mechanical effects by way of software or real world engagement
US10336469B2 (en) 2016-09-30 2019-07-02 Sony Interactive Entertainment Inc. Unmanned aerial vehicle movement via environmental interactions
US10850838B2 (en) 2016-09-30 2020-12-01 Sony Interactive Entertainment Inc. UAV battery form factor and insertion/ejection methodologies
US11125561B2 (en) 2016-09-30 2021-09-21 Sony Interactive Entertainment Inc. Steering assist
US10210905B2 (en) 2016-09-30 2019-02-19 Sony Interactive Entertainment Inc. Remote controlled object macro and autopilot system
US10357709B2 (en) 2016-09-30 2019-07-23 Sony Interactive Entertainment Inc. Unmanned aerial vehicle movement via environmental airflow
US10410320B2 (en) 2016-09-30 2019-09-10 Sony Interactive Entertainment Inc. Course profiling and sharing
US10679511B2 (en) * 2016-09-30 2020-06-09 Sony Interactive Entertainment Inc. Collision detection and avoidance
KR20180056068A (ko) * 2016-11-18 2018-05-28 삼성전자주식회사 무인 비행체를 제어하기 위한 전자 장치 및 방법
WO2018107503A1 (en) * 2016-12-17 2018-06-21 SZ DJI Technology Co., Ltd. Method and system for simulating visual data
US20200235844A1 (en) * 2017-02-27 2020-07-23 Stealth Air Corp Systems and methods for disabling an unmanned aerial vehicle
WO2018191975A1 (en) * 2017-04-21 2018-10-25 SZ DJI Technology Co., Ltd. Wind velocity force feedback
WO2018195664A1 (en) * 2017-04-26 2018-11-01 Saint Elizabeth Health Care A device, method and system for an unmanned aerial vehicle health care companion
CN107102565A (zh) * 2017-06-03 2017-08-29 复旦大学 无人机集群软件在环仿真系统
GB2563935B (en) * 2017-06-30 2022-04-13 The Royal Veterinary College Obstacle detection
US10796593B2 (en) * 2017-07-19 2020-10-06 The Boeing Company Flight deck simulation and training system and method
WO2019037102A1 (zh) * 2017-08-25 2019-02-28 深圳市大疆创新科技有限公司 获得飞行模拟数据的方法、装置、存储介质及设备
WO2019037103A1 (zh) * 2017-08-25 2019-02-28 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机仿真飞行系统、方法、设备及机器可读存储介质
US10495421B2 (en) 2017-08-25 2019-12-03 Aurora Flight Sciences Corporation Aerial vehicle interception system
US11064184B2 (en) 2017-08-25 2021-07-13 Aurora Flight Sciences Corporation Aerial vehicle imaging and targeting system
US11074827B2 (en) * 2017-08-25 2021-07-27 Aurora Flight Sciences Corporation Virtual reality system for aerial vehicle
CN107942720B (zh) * 2017-09-30 2021-04-27 成都飞机工业（集团）有限责任公司 一种便携式地面在线飞行仿真系统
CN109074093B (zh) * 2017-12-18 2021-11-16 深圳市大疆创新科技有限公司 一种无人机的航线规划方法、控制设备及存储介质
WO2019119441A1 (zh) * 2017-12-22 2019-06-27 深圳市大疆创新科技有限公司 体感控制器控制云台的方法、云台、体感控制器和系统
CN109960158A (zh) * 2017-12-22 2019-07-02 海口未来技术研究院 信息发送方法及装置，飞行模拟器，存储介质，处理器
CN108021144A (zh) * 2017-12-29 2018-05-11 中国地质大学（武汉） 一种无人机航迹规划及动态威胁规避仿真设备
JP7089735B2 (ja) * 2018-01-29 2022-06-23 株式会社プロドローン 無人航空機
US10931687B2 (en) * 2018-02-20 2021-02-23 General Electric Company Cyber-attack detection, localization, and neutralization for unmanned aerial vehicles
CN111566006B (zh) * 2018-02-28 2024-03-12 株式会社尼罗沃克 无人机和操作器及其控制方法、计算机可读取记录介质
CN108573629B (zh) * 2018-04-13 2020-06-09 扬州宇安电子科技有限公司 一种无人机机载雷达对抗模拟训练系统及训练方法
CN108744472B (zh) * 2018-04-19 2019-11-15 福建工程学院 基于虚拟现实技术的骑行设备及其控制方法
CN108571969B (zh) * 2018-04-24 2021-05-14 大连理工大学 基于pwm波占空比的多旋翼飞行器导航方法
CN108572662A (zh) * 2018-06-04 2018-09-25 成都天麒科技有限公司 一种无人机安全启动装置
US10775784B2 (en) * 2018-06-14 2020-09-15 Wing Aviation Llc Unmanned aerial vehicle with decentralized control system
JP2019219700A (ja) * 2018-06-15 2019-12-26 ブルーイノベーション株式会社 履歴管理システム、操作装置および履歴管理プログラム
CN110825121B (zh) * 2018-08-08 2023-02-17 纬创资通股份有限公司 控制装置与无人机控制方法
CN109116866B (zh) * 2018-09-20 2021-05-14 四川腾盾科技有限公司 一种无人机双向自主驶入控制方法
CN109188933A (zh) * 2018-09-21 2019-01-11 北京大翔航空科技有限公司 一种集群无人机分布式硬件在回路仿真系统
CN110770659A (zh) * 2018-10-31 2020-02-07 深圳市大疆创新科技有限公司 一种无人机的仿真方法、终端设备及计算机可读存储介质
US11688297B2 (en) * 2018-11-19 2023-06-27 The Boeing Company Virtual reality with virtualization in trainers and test environments
CN109489478B (zh) * 2018-12-28 2023-09-01 中国人民解放军69218部队 空中目标显示控制台
US11409291B2 (en) 2019-03-21 2022-08-09 Performance Drone Works Llc Modular autonomous drone
US11455336B2 (en) 2019-03-21 2022-09-27 Performance Drone Works Llc Quadcopter hardware characterization and simulation
US11721235B2 (en) 2019-03-21 2023-08-08 Performance Drone Works Llc Quadcopter sensor noise and camera noise recording and simulation
US11312506B2 (en) * 2019-03-21 2022-04-26 Performance Drone Works Llc Autonomous quadcopter piloting controller and debugger
CN109991875A (zh) * 2019-03-22 2019-07-09 西安爱生技术集团公司 一种无人机综合仿真系统及方法
CN110060187A (zh) * 2019-04-19 2019-07-26 北方天途航空技术发展（北京）有限公司 无人机考试测评方法及系统
CN112027107B (zh) * 2019-06-04 2022-03-11 丰鸟航空科技有限公司 无人机避让测试系统、方法、装置、终端设备及存储介质
CN110187700B (zh) * 2019-06-10 2021-01-08 北京科技大学 基于虚拟现实的仿生扑翼飞行机器人远程控制系统和方法
CN110223565B (zh) * 2019-06-25 2022-02-22 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种飞行模拟方法、装置、设备及存储介质
CN114144740A (zh) * 2019-07-24 2022-03-04 索尼集团公司 用于修改无人驾驶飞行器的预定轨迹的自主飞行的遥控器和方法以及包括遥控器和无人驾驶飞行器的系统
CN110390810B (zh) * 2019-07-25 2020-11-17 中国科学院合肥物质科学研究院 一种高机动地面无人平台的遥控器及其遥控方法
CN113228140B (zh) * 2019-08-30 2024-04-19 乐天集团股份有限公司 无人飞行器的操纵模拟系统及方法
US11097839B2 (en) * 2019-10-09 2021-08-24 Kitty Hawk Corporation Hybrid power systems for different modes of flight
US11721236B2 (en) 2019-10-25 2023-08-08 Joby Aero, Inc. Method and system for modeling aerodynamic interactions in complex eVTOL configurations for realtime flight simulations and hardware testing
KR102244988B1 (ko) * 2019-10-31 2021-04-27 석진영 군집 비행을 위한 복수 개의 무인항공기의 군집 비행 제어 시스템 및 방법
US11624683B2 (en) * 2019-12-18 2023-04-11 Honeywell Federal Manufacturing & Technologies, Llc Multi-axis oscillating flight simulator
EP4129820A4 (en) * 2020-03-26 2024-03-20 Hitachi, Ltd. CONTROL ASSISTANCE SYSTEM FOR UNMANNED AERIAL VEHICLES AND CONTROL ASSISTANCE METHOD FOR UNMANNED AIR BODY
CN111489610A (zh) * 2020-05-06 2020-08-04 西安爱生技术集团公司 一种反辐射无人机模拟训练系统
CN111694376B (zh) * 2020-06-24 2023-11-17 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 飞行模拟方法、装置、电子设备及无人机
KR102398037B1 (ko) * 2020-07-08 2022-05-16 주식회사 허니 드론을 이용한 코딩 교육 시스템
CN111785124B (zh) * 2020-07-27 2022-04-05 中国工程物理研究院总体工程研究所 一种持续载荷模拟器运动感知模拟逼真度评价方法
AU2021204693A1 (en) * 2020-09-23 2022-04-07 Insitu, Inc. (A Subsidiary Of The Boeing Company) A controlled powerup sequence for an unmanned aerial vehicle (UAV)
CN112051863A (zh) * 2020-09-25 2020-12-08 南京大学 一种无人机自主反侦察及躲避敌方攻击的方法
JP2021005892A (ja) * 2020-09-30 2021-01-14 本郷飛行機株式会社 小型無人飛行機の通信及び制御装置並びにこれらの方法
WO2022070851A1 (ja) * 2020-09-30 2022-04-07 株式会社Clue 方法、システムおよびプログラム
US20220139252A1 (en) * 2020-10-30 2022-05-05 Flightsafety International Inc. System and method of training a student with a simulator
CN112572829B (zh) * 2020-12-03 2023-05-30 中国工程物理研究院总体工程研究所 无人机飞行模拟方法及系统
KR102503835B1 (ko) * 2020-12-24 2023-02-27 주식회사 리하이 드론 운항 제어훈련 추적 시물레이션 시스템 및 그 운용방법
JP7344923B2 (ja) 2021-03-30 2023-09-14 本田技研工業株式会社 地域監視システム、及び地域監視システムの制御方法
US11393355B1 (en) * 2021-07-13 2022-07-19 Beta Air, Llc System for flight simulation of an electric aircraft
US11592791B1 (en) * 2021-09-14 2023-02-28 Beta Air, Llc Systems and methods for flight control system using simulator data
CN113851025A (zh) * 2021-09-23 2021-12-28 清远市巨劲科技有限公司 一种用于科普教育无人机的模拟操控系统
CN113851024A (zh) * 2021-10-26 2021-12-28 东北大学秦皇岛分校 基于vr的四旋翼无人机遥控器训练方法及系统
CN114160214B (zh) * 2021-11-10 2023-10-27 中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所 一种无人机极端环境模拟实验室
US11694568B2 (en) 2021-11-10 2023-07-04 Beta Air, Llc System and method for an electric aircraft simulation network
CN114202989B (zh) * 2021-12-10 2023-11-03 安胜（天津）飞行模拟系统有限公司 用于不同电动垂直起降飞机的通用培训设备及方法
CN114229033A (zh) * 2021-12-17 2022-03-25 广州信邦智能装备股份有限公司 一种飞行装置位标器高低温测试系统
CN114815654B (zh) * 2022-03-01 2023-02-24 北京理工大学 一种面向无人车控制的数字孪生系统及其搭建方法
US11542003B1 (en) * 2022-03-22 2023-01-03 Beta Air, Llc Systems and methods for remote pilot control of an electric aircraft
US20240076056A1 (en) * 2022-09-06 2024-03-07 Istari, Inc. Security system for an unmanned vehicle
EP4339731A1 (en) * 2022-09-16 2024-03-20 Linking Drones SL Unmanned aerial vehicles

Family Cites Families (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB958325A (en) 1962-07-08 1964-05-21 Communications Patents Ltd Improvements in or relating to ground-based flight training or simulating apparatus
JP3017948B2 (ja) 1996-11-14 2000-03-13 コナミ株式会社 飛行シミュレーションゲーム装置
GB2370818B (en) * 2001-01-03 2004-01-14 Seos Displays Ltd A simulator
CN1152236C (zh) * 2001-12-21 2004-06-02 北京航空航天大学 共轴双旋翼无人驾驶直升机的地面操纵与监控装置
US6527225B1 (en) 2002-04-30 2003-03-04 Sikorsky Aircraft Corporation Method for performing an automated category a takeoff
US20030211806A1 (en) * 2002-05-10 2003-11-13 Paterson Eric M. Model aircraft flight simulation apparatus
CN101151188A (zh) 2005-03-28 2008-03-26 雅马哈发动机株式会社 无人驾驶直升机
US20060223637A1 (en) 2005-03-31 2006-10-05 Outland Research, Llc Video game system combining gaming simulation with remote robot control and remote robot feedback
CN101180214A (zh) 2005-04-04 2008-05-14 雅马哈发动机株式会社 机身信息显示面板
JP2007093045A (ja) * 2005-09-27 2007-04-12 Mitsubishi Electric Corp 指令装置及び指令方法
US20070243505A1 (en) * 2006-04-13 2007-10-18 Honeywell International Inc. System and method for the testing of air vehicles
US20080147366A1 (en) 2006-12-19 2008-06-19 Science Application International Corporation System and method for displaying simulation data and visualization data
US7959111B1 (en) * 2007-03-29 2011-06-14 Rockwell Collins, Inc. Angle of attack automated flight control system vertical control function
US7970532B2 (en) 2007-05-24 2011-06-28 Honeywell International Inc. Flight path planning to reduce detection of an unmanned aerial vehicle
CN100587761C (zh) 2008-03-21 2010-02-03 北京航空航天大学 一种用于无人机飞行模拟训练的故障模拟方法
JP2010117656A (ja) * 2008-11-14 2010-05-27 Toshiba Corp シミュレーション装置
CN100587640C (zh) * 2008-11-19 2010-02-03 北京航空航天大学 用于共轴双旋翼无人驾驶直升机的双模式地面操控系统
FR2938774A1 (fr) * 2008-11-27 2010-05-28 Parrot Dispositif de pilotage d'un drone
CN101593437A (zh) 2009-07-10 2009-12-02 贵州盖克无人机有限责任公司 一种无人机飞行防撞方法及装置
US8239047B1 (en) 2009-07-15 2012-08-07 Bryan Bergeron Systems and methods for indirect control of processor enabled devices
US8616884B1 (en) 2009-12-01 2013-12-31 The Boeing Company Integrated live and simulation environment system for an aircraft
KR101083128B1 (ko) * 2010-05-28 2011-11-11 한국항공우주산업 주식회사 영상기반 무인항공기 비행시험 시스템 및 방법
US8942964B2 (en) * 2010-06-08 2015-01-27 Southwest Research Institute Optical state estimation and simulation environment for unmanned aerial vehicles
FR2961927B1 (fr) * 2010-06-23 2013-12-20 Turbomeca Systeme de simulation temps reel de l'environnement d'un moteur d'aeronef
CN106508011B (zh) * 2010-12-28 2014-08-06 成都飞机工业（集团）有限责任公司 分布式传感器仿真系统
CN102915397A (zh) * 2011-08-02 2013-02-06 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 无人飞行载具模拟飞行系统及方法
US8897931B2 (en) * 2011-08-02 2014-11-25 The Boeing Company Flight interpreter for captive carry unmanned aircraft systems demonstration
WO2013103403A2 (en) 2011-09-30 2013-07-11 Aurora Flight Sciences Corporation Hardware-based weight and range limitation system, apparatus and method
CN202533754U (zh) * 2011-10-14 2012-11-14 中国民航大学 无人飞行器物理仿真试验平台地面监控系统
CN103149846A (zh) * 2011-12-06 2013-06-12 中国科学院沈阳自动化研究所 飞行机器人控制系统半物理仿真平台
CN202632581U (zh) * 2012-05-28 2012-12-26 戴震宇 基于真实空中环境下的飞行模拟操控及体验装置
US20140008496A1 (en) 2012-07-05 2014-01-09 Zhou Ye Using handheld device to control flying object
US20140018979A1 (en) 2012-07-13 2014-01-16 Honeywell International Inc. Autonomous airspace flight planning and virtual airspace containment system
US8734250B2 (en) 2012-10-05 2014-05-27 Wargaming.Net Llp Control of vehicles in three dimensional space
DE102012023925A1 (de) 2012-12-06 2014-06-12 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum kombinierten Simulieren und Steuern ferngesteuerter Fahrzeuge mit einem benutzerfreundlichen Projektionssystem
US9527587B2 (en) 2012-12-19 2016-12-27 Elwha Llc Unoccupied flying vehicle (UFV) coordination
CN104002743B (zh) 2013-02-23 2016-12-28 重庆长安汽车股份有限公司 智能车辆位置提示系统及控制方法
CN103365214A (zh) * 2013-06-29 2013-10-23 天津大学 一种单旋翼无人飞行器三自由度半实物仿真平台及实验方法
CN107168360B (zh) 2013-07-05 2021-03-30 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的飞行辅助方法和装置
CN107256030B (zh) 2013-07-05 2021-01-12 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的遥控终端、飞行辅助系统和方法
US10403165B2 (en) * 2013-08-30 2019-09-03 Insitu, Inc. Unmanned vehicle simulation
CN103488179A (zh) 2013-09-18 2014-01-01 航天科工深圳（集团）有限公司 无人机飞行模拟系统及模拟方法
CN203551961U (zh) 2013-09-24 2014-04-16 中国兵器工业计算机应用技术研究所 一种无人机航电半实物仿真系统
CN104029825B (zh) * 2014-06-13 2016-01-20 中国人民解放军装甲兵工程学院 现场虚实耦合无人机系统
CN106716272B (zh) 2014-09-30 2021-03-09 深圳市大疆创新科技有限公司 用于飞行模拟的系统和方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102583960B1 (ko) * 2020-01-06 2023-09-27 한국전자통신연구원 무인 비행체의 데이터 세트 생성 방법 및 장치
US11978347B2 (en) 2020-01-06 2024-05-07 Electronics And Telecommunications Research Institute Method and apparatus for generating data set of unmanned aerial vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
US20170330478A1 (en) 2017-11-16
WO2016049924A1 (en) 2016-04-07
CN106716272A (zh) 2017-05-24
JP2017509919A (ja) 2017-04-06
CN106716272B (zh) 2021-03-09
US11276325B2 (en) 2022-03-15
CN112947510A (zh) 2021-06-11
EP3164768A4 (en) 2017-05-10
US9589476B2 (en) 2017-03-07
US20190088157A1 (en) 2019-03-21
US20160091894A1 (en) 2016-03-31
US10134299B2 (en) 2018-11-20
EP3164768A1 (en) 2017-05-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11276325B2 (en) Systems and methods for flight simulation
US11204611B2 (en) Assisted takeoff
US20210149398A1 (en) Velocity control for an unmanned aerial vehicle
JP6228679B2 (ja) ジンバル及びジンバルシミュレーションシステム
JP6816156B2 (ja) Ｕａｖ軌道を調整するシステム及び方法
CN109219785B (zh) 一种多传感器校准方法与系统
CN107209514B (zh) 传感器数据的选择性处理
US20160070265A1 (en) Multi-sensor environmental mapping
JP2021036452A (ja) Ｕａｖ軌道を調整するシステム及び方法

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20160915

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20160915

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20160915

A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20170207

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20170425

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170526

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20170822

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20170829

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6212788

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250