JP2020036163A - 情報処理装置、撮影制御方法、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態における飛行体システム10の第1構成例を示す模式図である。飛行体システム10は、無人航空機100及び端末80を備える。無人航空機100及び端末80は、相互に有線通信又は無線通信(例えば無線LAN(Local Area Network))により通信可能である。図1では、端末80がPCであることを例示している。
図4は、無人航空機100のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機100は、UAV制御部110と、通信インタフェース150と、メモリ160と、ストレージ170と、ジンバル200と、回転翼機構210と、撮像部220と、撮像部230と、GPS受信機240と、慣性計測装置(IMU:Inertial Measurement Unit)250と、磁気コンパス260と、気圧高度計270と、超音波センサ280と、レーザー測定器290と、を含む構成である。
図5は、端末80のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。端末80は、端末制御部81、操作部83、通信部85、メモリ87、表示部88、及びストレージ89を含む構成である。端末80は、無人航空機100の飛行制御の指示を希望するユーザに所持され得る。端末80は、情報処理装置の一例としての機能を有し、端末80の端末制御部81は、情報処理装置の処理部の一例である。
次に、端末80による撮影制御の動作の具体例について説明する。以下の動作例では、上述した図6〜図10の飛行経路及び撮影制御情報の生成方法の例に対応する処理動作を示す。本例では、情報処理装置の処理部の一例としての端末80の端末制御部81が主体的に処理を実行するものとする。
80 端末
81 端末制御部
83 操作部
85 通信部
87 メモリ
88 表示部
89 ストレージ
100 無人航空機
110 UAV制御部
150 通信インタフェース
160 メモリ
170 ストレージ
200 ジンバル
210 回転翼機構
220,230 撮像部
240 GPS受信機
250 慣性計測装置
260 磁気コンパス
270 気圧高度計
280 超音波センサ
290 レーザー測定器
Claims (23)
- 移動体により被写体を撮影するための撮影制御情報を生成する情報処理装置であって、
処理部を備え、
前記処理部は、
前記被写体の外形形状情報を取得し、
前記外形形状情報に応じた撮影距離に基づいて前記被写体の側面を撮影するための移動経路を生成し、
前記移動経路上の撮影位置を設定し、
前記撮影位置における撮影方向を、前記被写体の側面の法線方向に基づいて設定する、
情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記移動経路として、前記被写体の側面の外形形状に対して所定の撮影距離を有するように離間した外形経路を算出し、前記外形経路を移動コースとして設定する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記移動経路として、前記被写体の外形形状データにおけるポリゴン頂点の内角、又は前記被写体の外形形状の曲率に応じて撮影距離を算出し、前記算出した撮影距離を有するように離間した外形経路を算出し、前記外形経路を移動コースとして設定する、
請求項1又は2に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記移動経路として、前記被写体の側面に対する所定高度の略水平方向に飛行する飛行コースを生成する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記移動経路として、前記被写体の側面に対する所定高度の第1の飛行コースを生成し、所定の垂直撮影間隔を隔てて高度を変更した第2の飛行コースを生成する、
請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記移動経路を所定の水平撮影間隔を隔てて分割した点を算出し、各点を前記撮影位置として設定する、
請求項1から5のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記撮影位置の撮像範囲における前記被写体の外形形状の法線方向の代表値を算出し、前記代表値によって前記撮影方向を設定する、
請求項1から6のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記被写体の外形形状を所定間隔でサンプリングし、各サンプリング点の前記撮影位置までの距離に応じて重み付けを行い、所定の基準方向に対する各サンプリング点の法線方向の角度の加重平均値を算出し、前記加重平均値に基づく方向を前記撮影方向として設定する、
請求項7に記載の情報処理装置。 - 通信部を更に備え、
前記処理部は、
前記撮影位置及び前記撮影方向を含む撮影制御情報を生成し、前記撮影制御情報を含む飛行制御情報を前記通信部によって前記移動体に送信し、前記被写体の側面の撮影に関する飛行及び撮影を前記移動体に実行させる、
請求項1から8のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 通信部を更に備え、
前記処理部は、
前記移動経路として、前記被写体の側面に対する所定高度の略水平方向に飛行する飛行コースを生成し、所定高度の第1の飛行コースにおいて、前記撮影位置及び前記撮影方向を含む撮影制御情報を生成し、
前記第1の飛行コースにおける撮影制御情報を含む飛行制御情報を前記通信部によって前記移動体に送信し、前記第1の飛行コースの飛行及び前記被写体の側面の撮影を前記移動体に実行させ、
前記第1の飛行コースに対して所定の垂直撮影間隔を隔てて高度を変更した第2の飛行コースを生成し、前記第2の飛行コースにおいて、前記撮影位置及び前記撮影方向を含む撮影制御情報を生成し、
前記第2の飛行コースにおける撮影制御情報を含む飛行制御情報を前記通信部によって前記移動体に送信し、前記第2の飛行コースの飛行及び前記被写体の側面の撮影を前記移動体に実行させる、
請求項1から8のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記移動体が、飛行体である、
請求項1から10のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 移動体により被写体を撮影するための撮影制御情報を生成する情報処理装置における撮影制御方法であって、
前記被写体の外形形状情報を取得するステップと、
前記外形形状情報に応じた撮影距離に基づいて前記被写体の側面を撮影するための移動経路を生成するステップと、
前記移動経路上の撮影位置を設定するステップと、
前記撮影位置における撮影方向を、前記被写体の側面の法線方向に基づいて設定するステップと、
を有する撮影制御方法。 - 前記移動経路を生成するステップは、
前記移動経路として、前記被写体の側面の外形形状に対して所定の撮影距離を有するように離間した外形経路を算出し、前記外形経路を移動コースとして設定するステップを含む、
請求項12に記載の撮影制御方法。 - 前記移動経路を生成するステップは、
前記移動経路として、前記被写体の外形形状データにおけるポリゴン頂点の内角、又は前記被写体の外形形状の曲率に応じて撮影距離を算出し、前記算出した撮影距離を有するように離間した外形経路を算出し、前記外形経路を移動コースとして設定するステップを含む、
請求項12又は13に記載の撮影制御方法。 - 前記移動経路を生成するステップは、
前記移動経路として、前記被写体の側面に対する所定高度の略水平方向に飛行する飛行コースを生成するステップを含む、
請求項12から14のいずれか一項に記載の撮影制御方法。 - 前記移動経路を生成するステップは、
前記移動経路として、前記被写体の側面に対する所定高度の第1の飛行コースを生成し、所定の垂直撮影間隔を隔てて高度を変更した第2の飛行コースを生成するステップを含む、
請求項15に記載の撮影制御方法。 - 前記撮影位置を設定するステップは、
前記移動経路を所定の水平撮影間隔を隔てて分割した点を算出し、各点を前記撮影位置として設定するステップを含む、
請求項12から16のいずれか一項に記載の撮影制御方法。 - 前記撮影方向を設定するステップは、
前記撮影位置の撮像範囲における前記被写体の外形形状の法線方向の代表値を算出し、前記代表値によって前記撮影方向を設定するステップを含む、
請求項12から17のいずれか一項に記載の撮影制御方法。 - 前記撮影方向を設定するステップは、
前記被写体の外形形状を所定間隔でサンプリングし、各サンプリング点の前記撮影位置までの距離に応じて重み付けを行い、所定の基準方向に対する各サンプリング点の法線方向の角度の加重平均値を算出し、前記加重平均値に基づく方向を前記撮影方向として設定するステップを含む、
請求項18に記載の撮影制御方法。 - 前記撮影位置及び前記撮影方向を含む撮影制御情報を生成するステップと、
前記撮影制御情報を含む飛行制御情報を前記移動体に送信し、前記被写体の側面の撮影に関する飛行及び撮影を前記移動体に実行させるステップと、をさらに含む、
請求項12から19のいずれか一項に記載の撮影制御方法。 - 前記移動経路として、前記被写体の側面に対する所定高度の略水平方向に飛行する飛行コースを生成し、所定高度の第1の飛行コースにおいて、前記撮影位置及び前記撮影方向を含む撮影制御情報を生成するステップと、
前記第1の飛行コースにおける撮影制御情報を含む飛行制御情報を前記移動体に送信し、前記第1の飛行コースの飛行及び前記被写体の側面の撮影を前記移動体に実行させるステップと、
前記第1の飛行コースに対して所定の垂直撮影間隔を隔てて高度を変更した第2の飛行コースを生成し、前記第2の飛行コースにおいて、前記撮影位置及び前記撮影方向を含む撮影制御情報を生成するステップと、
前記第2の飛行コースにおける撮影制御情報を含む飛行制御情報を前記移動体に送信し、前記第2の飛行コースの飛行及び前記被写体の側面の撮影を前記移動体に実行させるステップと、をさらに含む、
請求項12から19のいずれか一項に記載の撮影制御方法。 - 移動体により被写体を撮影するための撮影制御情報を生成する情報処理装置に、
前記被写体の外形形状情報を取得するステップと、
前記外形形状情報に応じた撮影距離に基づいて前記被写体の側面を撮影するための移動経路を生成するステップと、
前記移動経路上の撮影位置を設定するステップと、
前記撮影位置における撮影方向を、前記被写体の側面の法線方向に基づいて設定するステップと、
を実行させるための、プログラム。 - 移動体により被写体を撮影するための撮影制御情報を生成する情報処理装置に、
前記被写体の外形形状情報を取得するステップと、
前記外形形状情報に応じた撮影距離に基づいて前記被写体の側面を撮影するための移動経路を生成するステップと、
前記移動経路上の撮影位置を設定するステップと、
前記撮影位置における撮影方向を、前記被写体の側面の法線方向に基づいて設定するステップと、
を実行させるための、プログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
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